JP7244379B2

JP7244379B2 - モータ選定装置およびモータ選定方法

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Publication number: JP7244379B2
Application number: JP2019132554A
Authority: JP
Inventors: 広大明石; 秀俊植松
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Filing date: 2019-07-18
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Description

本発明は、適切なモータを選択するためのモータ選定装置およびモータ選定方法に関する。

下記に示す特許文献１に記載されているように、従来のモータ選定装置においては、モータ選定の可否について、動作パターン実行中における二乗平均トルクがモータの連続トルク（定格トルク）未満であるか否かを判定することにより行われていた。

特開２０１８－１５３０４５号公報

高速回転する場合にはモータに鉄損が発生して発熱が増える。したがって、二乗平均トルクが、回転が低速時のモータの連続トルク以下であることにより当該モータを選定してしまうと、鉄損の発生による発熱は考慮されない選定がなされることになる。このようにして選定されたモータが高速回転すると、オーバーヒートしてしまうという問題があった。すなわち、従来は、鉄損の発生による発熱を考慮していないモータの選定が行われていた。

そこで、本発明は、鉄損の発生を考慮したモータの選定ができるモータ選定装置およびモータ選定方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様は、モータ選定装置であって、予め決められた駆動対象に所定の動作をさせたときに前記駆動対象を駆動するモータの速度波形から、選定対象となる対象モータにおいて生ずる鉄損を考慮してモータ選定用速度を算出する速度算出部と、選定対象となる前記対象モータの速度に対応するモータ特性を記憶する記憶部と、前記モータ選定用速度に対応する前記モータ特性を用いて前記対象モータによる前記動作の可否を判断する判断部と、を備える。

本発明の第２の態様は、記憶部を有するモータ選定装置のモータ選定方法であって、前記記憶部は、選定対象となる対象モータの速度に対応するモータ特性を記憶し、予め決められた駆動対象に所定の動作をさせたときに前記駆動対象を駆動するモータの速度波形から、選定対象となる前記対象モータにおいて生ずる鉄損を考慮してモータ選定用速度を算出する速度算出ステップと、前記モータ選定用速度に対応する前記モータ特性を用いて前記対象モータによる前記動作の可否を判断する判断ステップと、を含む。

本発明によれば、鉄損の発生を考慮したモータの選定ができる。

実施の形態におけるモータ選定装置の概略構成図である。動作条件によって決定される駆動対象の動作パターンを示す図である。シミュレーションで得られた駆動対象の速度波形を示す図である。シミュレーションで得られたモータのトルク波形を示す図である。モータの速度の時間変化（速度波形）を示す図である。対象モータの速度に対応する定格トルクを示す図である。実施の形態におけるモータ選定方法を説明するフローチャートである。変形例４におけるモータ選定装置の概略構成図である。

本発明に係るモータ選定装置およびモータ選定方法について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。

［実施の形態］
図１は、実施の形態におけるモータ選定装置１０の概略構成図である。モータ選定装置１０は、予め決められた駆動対象に所定の動作をさせたときに、当該駆動対象を駆動するモータに要求される性能を選定対象となるモータが満たすか否かをユーザに示して、モータ選定の支援を行うための装置である。

モータ選定装置１０は、条件取得部１２と、シミュレーション部１４と、速度算出部１６と、平均トルク推力算出部１８と、記憶部２２と、判断部２４と、出力部２６と、を備える。モータ選定装置１０は、ＣＰＵ等のプロセッサとメモリとを有し、メモリに記憶されたプログラムを実行することで、本実施の形態のモータ選定装置１０として機能する。モータ選定装置１０の外部には表示部２８が設置されており、表示部２８は、シミュレーション部１４および出力部２６からの出力結果を表示する。なお、表示部２８は、モータ選定装置１０の一部であってもよい。

条件取得部１２は、ユーザが入力した、モータ（図示せず）によって駆動される駆動対象（図示せず）の機械条件、および、所定の動作パターンを示す動作条件を取得する。駆動対象は、モータによって駆動される全ての駆動部材である。モータの先にはボールねじ機構が設けられており、モータの回転運動によりナットが設置されたテーブルを直線運動させる。したがって、駆動部材には、ボールねじ、ナット、テーブル、テーブルに搭載されるワーク等が含まれる。また、以下の説明において、モータの回転速度を単に速度と呼ぶことがある。

条件取得部１２が取得する機械条件は、駆動対象にかかる物理量であり、ボールねじの長さおよび径、テーブルおよびワークの質量、摩擦係数等のパラメータが含まれる。条件取得部１２が取得する動作条件には、テーブルおよびワークの移動距離、移動速度といった所定の動作パターンを規定するパラメータが含まれる。条件取得部１２が取得した機械条件および動作条件によって、予め決められた駆動対象による所定の動作が決定されるので、条件取得部１２は取得した機械条件および動作条件をシミュレーション部１４に出力する。

シミュレーション部１４は、条件取得部１２によって入力された機械条件および動作条件に基づいて、予め決められた駆動対象に所定の動作をさせたときに駆動対象を駆動するモータの速度波形およびトルク波形をシミュレーションにより求める。

図２は、動作条件によって決定される駆動対象の動作パターンを示す図である。図２の横軸は時間を示し、縦軸はテーブル（またはワーク）の位置を示す。図２では、所定の時間の間にテーブル（またはワーク）が所定方向に１ｍ移動して停止する動作パターンを示している。

図３は、シミュレーションで得られた駆動対象の速度波形を示す図である。図３の横軸は時間を示し、縦軸はテーブル（またはワーク）の速度を示している。したがって、図３は、縦軸の単位を変更すればモータの速度波形になる。図４は、シミュレーションで得られたモータのトルク波形を示す図である。図４の横軸は時間を示し、縦軸はモータのトルクを示している。シミュレーション部１４は、駆動対象に図２の動作を実行させた場合のモータの回転の速度波形およびトルク波形を図３および図４のように求めて図２と共に表示部２８に表示させて、ユーザに示すことができる。

速度算出部１６は、シミュレーション部１４のシミュレーションにより得られたモータの速度波形から、選定対象となる対象モータにおいて生ずる鉄損を考慮してモータ選定用速度を算出する。速度算出部１６は、算出したモータ選定用速度を判断部２４に出力する。

以下では、速度算出部１６が、速度波形に基づいて、対象モータにおいて生ずる鉄損を考慮してモータ選定用速度を算出する方法について説明する。まず、モータで生ずる鉄損は、対象モータに依存して定まる係数Ａおよび係数Ｂを用いて、鉄損＝Ａ×速度＋Ｂ×（速度）²、で表現される。

図５は、モータの速度の時間変化（速度波形）を示す図である。縦軸はモータの（回転）速度を示し、横軸は時間を示す。図５は、時間ｔ１の期間は、速度はＮ１に維持され、時間ｔ２の期間は、速度はＮ２に維持され、…、時間ｔｎの間は、速度はＮｎに維持されていることを示している。そして、このような速度変化が時間Ｔのサイクルとして繰り返される。ここで、Ｔ＝ｔ１＋ｔ２＋…＋ｔｎ、である。このような場合に、係数Ａおよび係数Ｂの対象モータにおける鉄損による発熱の総量Ｘは以下の式（１）で示される。

Ｘ＝Ａ×（Ｎ１×ｔ１＋Ｎ２×ｔ２＋…＋Ｎｎ×ｔｎ）＋Ｂ×（Ｎ１²×ｔ１＋Ｎ２²×ｔ２＋…＋Ｎｎ²×ｔｎ）・・・（１）

そして、単位時間当たりの発熱量Ｙは以下の式（２）で示される。

Ｙ＝Ａ×（Ｎ１×ｔ１＋Ｎ２×ｔ２＋…＋Ｎｎ×ｔｎ）／Ｔ＋Ｂ×（Ｎ１²×ｔ１＋Ｎ２²×ｔ２＋…＋Ｎｎ²×ｔｎ）／Ｔ・・・（２）

ここで、（Ｎ１×ｔ１＋Ｎ２×ｔ２＋…＋Ｎｎ×ｔｎ）／Ｔは、速度波形から相加平均演算を実行して求めた平均速度Ｎmeanであり、（Ｎ１²×ｔ１＋Ｎ２²×ｔ２＋…＋Ｎｎ²×ｔｎ）／Ｔは、速度波形から二乗平均演算を実行して求めた二乗平均速度Ｎrmsの二乗である。したがって、単位時間当たりの発熱量Ｙは、以下の式（３）で表現できる。

Ｙ＝Ａ×Ｎmean＋Ｂ×Ｎrms² ・・・（３）

ここで、モータの速度が一定で数式（３）のＹと等しい単位時間当たりの発熱量を生ずる速度をモータ選定用速度Ｎｓとすると、以下の関係が成り立つ。

Ａ×Ｎmean＋Ｂ×Ｎrms²＝Ａ×Ｎｓ＋Ｂ×Ｎｓ² ・・・（４）

式（４）を、Ｎｓについて解いて正の解を選択すると、Ｎｓは、以下の式（５）となる。

Ｎｓ＝（１／２）（－Ａ／Ｂ＋√（Ａ²／Ｂ²＋４（（Ａ／Ｂ）×Ｎmean＋Ｎrms²）））・・・（５）

以上のようにして、速度算出部１６は、モータ選定用速度Ｎｓを求める。式（５）を用いることにより、鉄損を考慮したモータ選定用速度を高い精度で求めることができる。

平均トルク推力算出部１８は、シミュレーション部１４のシミュレーションにより得られたトルク波形から、二乗平均トルクを算出して、判断部２４に出力する。

記憶部２２は、選定対象となる対象モータの速度に対応するモータ特性を記憶している。ここで、記憶部２２が記憶しているモータ特性は定格トルクである。したがって、記憶部２２は、複数のモータのそれぞれについて速度に対応する定格トルクの関係を記憶している。図６は、対象モータの速度に対応する定格トルクを示す図である。図６の縦軸は、トルクを示し、横軸は速度を示している。対象モータは、各速度において定格トルク以下のトルクで連続動作可能であるので、そのようなトルクの領域を連続動作領域として示してある。

判断部２４は、モータ選定用速度に対応するモータ特性を用いて対象モータによる駆動対象の所定の動作が可能か否かを判断する。具体的には、判断部２４は、平均トルク推力算出部１８から得た二乗平均トルクと、記憶部２２にアクセスして得た対象モータのモータ選定用速度に対応する定格トルクと、を比較する。そして、判断部２４は、二乗平均トルクが上記定格トルク以下であるか否かを判断する。二乗平均トルクが定格トルク以下であれば、対象モータは、予め決められた駆動対象に所定の動作をさせるために使用することが可能である。ここで比較の対象にされる対象モータは、記憶部２２が速度に対応する定格トルクの関係を記憶している複数のモータの中から選択された選定対象となるモータである。

例えば、図６において、平均トルク推力算出部１８が算出した二乗平均トルクの値がＡ０であったとすると、速度算出部１６が求めたモータ選定用速度において二乗平均トルクの値がＡ０となる点ａは連続動作領域に含まれている。この場合、判断部２４は、二乗平均トルクが定格トルク以下であり、対象モータによる駆動対象の所定の動作が可能と判断する。また、平均トルク推力算出部１８が算出した二乗平均トルクの値がＢ０であったとすると、速度算出部１６が求めたモータ選定用速度において二乗平均トルクの値がＢ０である点ｂは連続動作領域に含まれていない。この場合、判断部２４は、二乗平均トルクが定格トルク以下ではないので、対象モータによる駆動対象の所定の動作が不可能と判断する。判断部２４は、上記判断結果を出力部２６に出力する。

出力部２６は、判断部２４からの判断結果を報知する報知信号を出力する。出力部２６が出力した報知信号の内容を表示部２８が表示することにより、対象モータが使用可能か否かをユーザに通知する。

図７は、実施の形態におけるモータ選定方法を説明するフローチャートである。図７のフローチャートが開始される前に、条件取得部１２は、取得した機械条件および動作条件をシミュレーション部１４に出力している。

まず、シミュレーション部１４は、条件取得部１２によって入力された機械条件および動作条件に基づいて、予め決められた駆動対象に所定の動作をさせたときに駆動対象を駆動するモータの回転の速度波形およびトルク波形をシミュレーションする（ステップＳ１）。

次に、速度算出部１６は、ステップＳ１で得られた速度波形からモータ選定用速度を算出して、判断部２４に出力する（ステップＳ２）。

平均トルク推力算出部１８は、ステップＳ１で得られたトルク波形から二乗平均トルクを算出して、判断部２４に出力する（ステップＳ３）。

判断部２４は、平均トルク推力算出部１８が算出した二乗平均トルクと、速度算出部１６が求めたモータ選定用速度に対応する対象モータの定格トルクとを比較し、二乗平均トルクが定格トルク以下であるか否かを判断する（ステップＳ４）。判断部２４は、ステップＳ４の判断に基づいた対象モータによる駆動対象の所定の動作の可否についての判断結果を出力部２６に出力する。

出力部２６は、判断部２４の判断結果を報知する報知信号を出力して（ステップＳ５）、報知信号の内容を表示部２８に表示させる。

以上説明したように、本実施の形態のモータ選定装置１０は、二乗平均トルクと、モータ選定用速度に対応する選定対象であるモータの定格トルクとを比較する。二乗平均トルクが定格トルク以下であるか否かを判断することにより、対象モータによる駆動対象の所定の動作の可否が判断できるので、モータに発生する鉄損を考慮してモータを選定することが可能になる。その結果、従来よりも適切なモータの選定を行うことができる。

［変形例］
上記実施の形態は、以下のように変形してもよい。

（変形例１）
上記実施の形態において、速度算出部１６は、対象モータにおいて生ずる鉄損を考慮して、式（５）を用いてモータ選定用速度Ｎｓを求めた。式（５）はやや煩雑なので、変形例１においては、速度波形から速度算出部１６が二乗平均演算を実行して求めた二乗平均速度Ｎrmsを式（５）の近似値とみなして、モータ選定用速度として用いる。これにより、対象モータにおいて生ずる鉄損を考慮した上で、より少ない計算コストでモータ選定用速度を求めることができる。

（変形例２）
上記実施の形態において、速度算出部１６は、対象モータにおいて生ずる鉄損を考慮して、式（５）を用いてモータ選定用速度Ｎｓを求めた。式（５）はやや煩雑なので、変形例２においては、速度波形から速度算出部１６が相加平均演算を実行して求めた平均速度Ｎmeanを式（５）の近似値とみなして、モータ選定用速度として用いる。これにより、対象モータにおいて生ずる鉄損を考慮した上で、より少ない計算コストでモータ選定用速度を求めることができる。

（変形例３）
上記実施の形態において、モータは回転するモータであるとしたが、変形例３においては、モータは、回転運動しないリニアモータであるとする。変形例３では、シミュレーション部１４は、条件取得部１２によって入力された機械条件および動作条件に基づいて、予め決められた駆動対象に所定の動作をさせたときに駆動対象を駆動するモータの速度波形および推力波形をシミュレーションにより求める。

そして、平均トルク推力算出部１８は、シミュレーション部１４のシミュレーションにより得られたモータの推力波形から、二乗平均推力を算出して、判断部２４に出力する。また、記憶部２２が記憶している対象モータの速度に対応するモータ特性は定格推力である。判断部２４は、平均トルク推力算出部１８から得た二乗平均推力と、記憶部２２にアクセスして得た対象モータのモータ選定用速度に対応する定格推力と、を比較する。

そして、判断部２４は、二乗平均推力が上記定格推力以下であるか否かを判断する。二乗平均推力が定格推力以下であれば、対象モータは、予め決められた駆動対象に所定の動作をさせるために使用することが可能と判断できる。このようにして、鉄損を考慮して従来よりも適切なリニアモータの選定が可能となる。

（変形例４）
図８は、変形例４におけるモータ選定装置１０の概略構成図である。図８のモータ選定装置１０では、図１の平均トルク推力算出部１８が平均電流算出部３０に置き換わっている。変形例４では、シミュレーション部１４は、条件取得部１２によって入力された機械条件および動作条件に基づいて、予め決められた駆動対象に所定の動作をさせたときに駆動対象を駆動するモータの速度波形および電流波形をシミュレーションにより求める。

そして、平均電流算出部３０は、シミュレーション部１４のシミュレーションにより得られたモータの電流波形から、二乗平均電流を算出して、判断部２４に出力する。また、記憶部２２が記憶している対象モータの速度に対応するモータ特性は定格電流である。判断部２４は、平均電流算出部３０から得た二乗平均電流と、記憶部２２にアクセスして得た対象モータのモータ選定用速度に対応する定格電流と、を比較する。

そして、判断部２４は、二乗平均電流が上記定格電流以下であるか否かを判断する。二乗平均電流が定格電流以下であれば、対象モータは、予め決められた駆動対象に所定の動作をさせるために使用することが可能と判断できる。これにより、モータの電流波形を用いた場合も、鉄損を考慮して従来よりも適切なモータの選定が可能となる。

（変形例５）
上記実施の形態および変形例３、４において、モータの速度波形、トルク波形、推力波形および電流波形は、シミュレーション部１４が実行したシミュレーションにより得られるとしたが、予め取得した実測値であってもよい。これらの実測値に基づいて、速度算出部１６、平均トルク推力算出部１８、または平均電流算出部３０が、モータ選定用速度、二乗平均トルク、二乗平均推力、または二乗平均電流を算出してもよい。これにより、シミュレーションを省くことができる。

（変形例６）
上記実施の形態、および変形例は、矛盾の生じない範囲内で適宜組み合わされてもよい。

［実施の形態から得られる発明］
上記実施の形態から把握しうる発明について、以下に記載する。

（第１の発明）
モータ選定装置（１０）は、予め決められた駆動対象に所定の動作をさせたときに駆動対象を駆動するモータの速度波形から、選定対象となる対象モータにおいて生ずる鉄損を考慮してモータ選定用速度を算出する速度算出部（１６）と、選定対象となる対象モータの速度に対応するモータ特性を記憶する記憶部（２２）と、モータ選定用速度に対応するモータ特性を用いて対象モータによる動作の可否を判断する判断部（２４）と、を備える。

これにより、モータに発生する鉄損を考慮してモータを選定することが可能になり、従来よりも適切なモータの選定を行うことができる。

モータ選定装置（１０）は、駆動対象に動作をさせたときに駆動対象を駆動するモータのトルク波形または推力波形から二乗平均トルクまたは二乗平均推力を算出する平均トルク推力算出部（１８）、またはモータの電流波形から二乗平均電流を算出する平均電流算出部（３０）の少なくともいずれか一つと、判断部（２４）の判断結果を報知する報知信号を出力する出力部（２６）と、をさらに備えてもよい。モータ特性は、対象モータの定格トルク、定格推力または定格電流であり、判断部（２４）は、二乗平均トルク、二乗平均推力または二乗平均電流が、モータ選定用速度に対応する対象モータの定格トルク、定格推力または定格電流以下であるか否かを判断してもよい。

速度算出部（１６）は、対象モータに依存して定まる係数Ａおよび係数Ｂを用いて、鉄損＝Ａ×速度＋Ｂ×（速度）²、で表現される場合に、速度波形から求めた平均速度をＮmeanとし、速度波形から求めた二乗平均速度をＮrmsとし、モータ選定用速度をＮｓとしたとき、Ｎｓ＝（１／２）（－Ａ／Ｂ＋√（Ａ²／Ｂ²＋４（（Ａ／Ｂ）×Ｎmean＋Ｎrms²）））、の関係式を用いて、モータ選定用速度を算出してもよい。これにより、モータに発生する鉄損を考慮したモータの選定を高い精度で行うことができる。

速度算出部（１６）は、二乗平均演算を実行してモータ選定用速度を算出してもよい。これにより、対象モータにおいて生ずる鉄損を考慮した上で、より少ない計算コストでモータ選定用速度を求めることができる。

速度算出部（１６）は、相加平均演算を実行してモータ選定用速度を算出してもよい。これにより、対象モータにおいて生ずる鉄損を考慮した上で、より少ない計算コストでモータ選定用速度を求めることができる。

（第２の発明）
記憶部（２２）を有するモータ選定装置（１０）のモータ選定方法であって、記憶部（２２）は、選定対象となる対象モータの速度に対応するモータ特性を記憶し、予め決められた駆動対象に所定の動作をさせたときに駆動対象を駆動するモータの速度波形から、選定対象となる対象モータにおいて生ずる鉄損を考慮してモータ選定用速度を算出する速度算出ステップと、モータ選定用速度に対応するモータ特性を用いて対象モータによる動作の可否を判断する判断ステップと、を含む。

モータ選定方法は、駆動対象に動作をさせたときに駆動対象を駆動するモータのトルク波形または推力波形から二乗平均トルクまたは二乗平均推力を算出する平均トルク推力算出ステップ、またはモータの電流波形から二乗平均電流を算出する平均電流算出ステップの少なくともいずれか一つと、判断ステップの判断結果を報知する報知信号を出力する出力ステップと、をさらに含んでもよい。モータ特性は、対象モータの定格トルク、定格推力または定格電流であり、判断ステップは、二乗平均トルク、二乗平均推力または二乗平均電流が、モータ選定用速度に対応する対象モータの定格トルク、定格推力または定格電流以下であるか否かを判断してもよい。

速度算出ステップは、対象モータに依存して定まる係数Ａおよび係数Ｂを用いて、鉄損＝Ａ×速度＋Ｂ×（速度）²、で表現される場合に、速度波形から求めた平均速度をＮmeanとし、速度波形から求めた二乗平均速度をＮrmsとし、モータ選定用速度をＮｓとしたとき、Ｎｓ＝（１／２）（－Ａ／Ｂ＋√（Ａ²／Ｂ²＋４（（Ａ／Ｂ）×Ｎmean＋Ｎrms²）））、の関係式を用いて、モータ選定用速度を算出してもよい。これにより、モータに発生する鉄損を考慮したモータの選定を高い精度で行うことができる。

速度算出ステップは、二乗平均演算を実行してモータ選定用速度を算出してもよい。これにより、対象モータにおいて生ずる鉄損を考慮した上で、より少ない計算コストでモータ選定用速度を求めることができる。

速度算出ステップは、相加平均演算を実行してモータ選定用速度を算出してもよい。これにより、対象モータにおいて生ずる鉄損を考慮した上で、より少ない計算コストでモータ選定用速度を求めることができる。

１０…モータ選定装置１２…条件取得部
１４…シミュレーション部１６…速度算出部
１８…平均トルク推力算出部２２…記憶部
２４…判断部２６…出力部
２８…表示部３０…平均電流算出部

Claims

予め決められた駆動対象に所定の動作をさせたときに前記駆動対象を駆動するモータの速度波形から、選定対象となる対象モータにおいて生ずる鉄損を考慮してモータ選定用速度を算出する速度算出部と、
選定対象となる前記対象モータの速度に対応するモータ特性を記憶する記憶部と、
前記モータ選定用速度に対応する前記モータ特性を用いて前記対象モータによる前記動作の可否を判断する判断部と、
を備える、モータ選定装置。
請求項１に記載のモータ選定装置であって、
前記駆動対象に前記動作をさせたときに前記駆動対象を駆動する前記モータのトルク波形または推力波形から二乗平均トルクまたは二乗平均推力を算出する平均トルク推力算出部、または前記モータの電流波形から二乗平均電流を算出する平均電流算出部の少なくともいずれか一つと、
前記判断部の判断結果を報知する報知信号を出力する出力部と、
をさらに備え、
前記モータ特性は、前記対象モータの定格トルク、定格推力または定格電流であり、
前記判断部は、前記二乗平均トルク、前記二乗平均推力または前記二乗平均電流が、前記モータ選定用速度に対応する前記対象モータの定格トルク、定格推力または定格電流以下であるか否かを判断する、モータ選定装置。
請求項１または２に記載のモータ選定装置であって、
前記速度算出部は、前記対象モータに依存して定まる係数Ａおよび係数Ｂを用いて、鉄損＝Ａ×速度＋Ｂ×（速度）²、で表現される場合に、前記速度波形から求めた平均速度をＮmeanとし、前記速度波形から求めた二乗平均速度をＮrmsとし、前記モータ選定用速度をＮｓとしたとき、
Ｎｓ＝（１／２）（－Ａ／Ｂ＋√（Ａ²／Ｂ²＋４（（Ａ／Ｂ）×Ｎmean＋Ｎrms²）））、
の関係式を用いて、前記モータ選定用速度を算出する、モータ選定装置。
請求項１～３のいずれか１つに記載のモータ選定装置であって、
前記速度算出部は、二乗平均演算を実行して前記モータ選定用速度を算出する、モータ選定装置。
請求項１～３のいずれか１つに記載のモータ選定装置であって、
前記速度算出部は、相加平均演算を実行して前記モータ選定用速度を算出する、モータ選定装置。
記憶部を有するモータ選定装置のモータ選定方法であって、
前記記憶部は、選定対象となる対象モータの速度に対応するモータ特性を記憶し、
予め決められた駆動対象に所定の動作をさせたときに前記駆動対象を駆動するモータの速度波形から、選定対象となる前記対象モータにおいて生ずる鉄損を考慮してモータ選定用速度を算出する速度算出ステップと、
前記モータ選定用速度に対応する前記モータ特性を用いて前記対象モータによる前記動作の可否を判断する判断ステップと、
を含む、モータ選定方法。
請求項６に記載のモータ選定方法であって、
前記駆動対象に前記動作をさせたときに前記駆動対象を駆動する前記モータのトルク波形または推力波形から二乗平均トルクまたは二乗平均推力を算出する平均トルク推力算出ステップ、または前記モータの電流波形から二乗平均電流を算出する平均電流算出ステップの少なくともいずれか一つと、
前記判断ステップの判断結果を報知する報知信号を出力する出力ステップと、
をさらに含み、
前記モータ特性は、前記対象モータの定格トルク、定格推力または定格電流であり、
前記判断ステップは、前記二乗平均トルク、前記二乗平均推力または前記二乗平均電流が、前記モータ選定用速度に対応する前記対象モータの定格トルク、定格推力または定格電流以下であるか否かを判断する、モータ選定方法。
請求項６または７に記載のモータ選定方法であって、
前記速度算出ステップは、前記対象モータに依存して定まる係数Ａおよび係数Ｂを用いて、鉄損＝Ａ×速度＋Ｂ×（速度）²、で表現される場合に、前記速度波形から求めた平均速度をＮmeanとし、前記速度波形から求めた二乗平均速度をＮrmsとし、前記モータ選定用速度をＮｓとしたとき、
Ｎｓ＝（１／２）（－Ａ／Ｂ＋√（Ａ²／Ｂ²＋４（（Ａ／Ｂ）×Ｎmean＋Ｎrms²）））、
の関係式を用いて、前記モータ選定用速度を算出する、モータ選定方法。
請求項６～８のいずれか１つに記載のモータ選定方法であって、
前記速度算出ステップは、二乗平均演算を実行して前記モータ選定用速度を算出する、モータ選定方法。
請求項６～８のいずれか１つに記載のモータ選定方法であって、
前記速度算出ステップは、相加平均演算を実行して前記モータ選定用速度を算出する、モータ選定方法。