JP7241800B2 - 車両制御装置及び車両制御方法 - Google Patents
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Description
自車両の挙動を制約する第一の制約条件を生成する第一の制約条件設定部と、
前記自車両の挙動を制約する第二の制約条件を生成する第二の制約条件設定部と、
前記自車両の挙動を模擬する動的車両モデルを用いて、前記第一の制約条件及び前記第二の制約条件の下で、現在から一定期間内の車両状態に関して評価する評価関数を設定する評価関数設定部と、
前記評価関数設定部で設定した前記評価関数の評価値の度合いが良くなる車両状態の解を演算する解演算部と、
前記解演算部で得られた前記解に基づき、現在から一定期間内の前記自車両の走行を制御するための目標制御量を算出する制御量設定部と、を備え、
前記第一の制約条件は、少なくとも交通法規に基づく制約条件を含み、
前記評価関数は、第一の制約条件を緩和する量を表す緩和量を含まず、前記第二の制約条件を緩和する量を表す緩和量を含み、かつ、緩和による前記第二の制約条件からの緩和量が大きくなるほど前記評価値の度合いが悪くなる評価項目を含み、
前記解演算部は、前記第一の制約条件に制限されることにより前記解が得られない場合は、前記第一の制約条件のうち交通法規に基づく制約条件を第二の制約条件に変更することを特徴とする。
自車両の挙動を制約する第一の制約条件を生成するステップと、
前記自車両の挙動を模擬する動的車両モデルを用いて、前記第一の制約条件の下で、現在から一定期間内の車両状態に関して評価する評価関数の評価値の度合いが良くなる車両状態の解を演算するステップと、
前記解が得られた場合は、現在から一定期間内の前記自車両の走行を制御するための目標制御量を算出するステップと、
前記第一の制約条件に制限されることにより前記解が得られない場合は、前記第一の制約条件の一部を緩和した第二の制約条件の下で前記解を演算するステップと、を含み、
前記評価関数は、緩和による前記第一の制約条件の一部からの緩和量が大きくなるほど前記評価値の度合いが悪くなる評価項目を含むことを特徴とする。
図1は、実施の形態1に係る車両制御装置の概略構成を示す機能ブロック図である。
実施の形態1に係る車両制御装置100は、第一の制約条件設定部220、第二の制約条件設定部230、評価関数設定部240、解演算部250及び制御量設定部260を備える。
ステップS110では、障害物情報取得部130によって、障害物情報が取得される。障害物情報とは障害物の位置を含む情報であり、実施の形態1に係る車両制御方法の一態様では、障害物が自車両1aに対して左前方に存在する場合には、自車座標系での障害物の右前端PFR、右後端PRR、左後端PRLの位置が取得される。一方、障害物が自車両1aに対して右前方に存在する場合には、自車座標系での障害物の左前端PFL、左後端PRL、右後端PRRの位置が取得される。
以上が、実施の形態1に係る車両制御方法の説明である。
実施の形態2に係る車両制御装置101について、以下に説明する。なお、実施の形態1における説明と重複する部分は省略する。図6は実施の形態2に係る車両制御装置101及び車両制御ユニット201の概略構成図を示す機能ブロック図である。実施の形態2に係る車両制御装置101は、図1の機能ブロック図で示した実施の形態1に係る車両制御装置100の各構成に加えて、車両制御ユニット201の外部に設けられた作動状態記録装置320に記録する情報を設定することを目的とした記録情報設定部270を新たに備える。
Claims (10)
- 自車両の挙動を制約する第一の制約条件を生成する第一の制約条件設定部と、
前記自車両の挙動を制約する第二の制約条件を生成する第二の制約条件設定部と、
前記自車両の挙動を模擬する動的車両モデルを用いて、前記第一の制約条件及び前記第二の制約条件の下で、現在から一定期間内の車両状態に関して評価する評価関数を設定する評価関数設定部と、
前記評価関数設定部で設定した前記評価関数の評価値の度合いが良くなる車両状態の解を演算する解演算部と、
前記解演算部で得られた前記解に基づき、現在から一定期間内の前記自車両の走行を制御するための目標制御量を算出する制御量設定部と、を備え、
前記第一の制約条件は、少なくとも交通法規に基づく制約条件を含み、
前記評価関数は、第一の制約条件を緩和する量を表す緩和量を含まず、前記第二の制約条件を緩和する量を表す緩和量を含み、かつ、緩和による前記第二の制約条件からの緩和量が大きくなるほど前記評価値の度合いが悪くなる評価項目を含み、
前記解演算部は、前記第一の制約条件に制限されることにより前記解が得られない場合は、前記第一の制約条件のうち交通法規に基づく制約条件を第二の制約条件に変更することを特徴とする車両制御装置。 - 前記第一の制約条件は、交通法規に基づく進入禁止領域による制約条件と、障害物の存在による危険領域による制約条件とを含み、
前記解演算部は、前記第一の制約条件の一部として、前記交通法規に基づく進入禁止領域による制約条件を緩和し、前記障害物の存在による危険領域による制約条件を緩和せずに、前記第二の制約条件を設定することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記解演算部は、前記解が得られるまで、前記第一の制約条件の一部を段階的に緩和して、前記第二の制約条件を設定することを特徴とする請求項1または2に記載の車両制御装置。
- 前記第一の制約条件設定部は、前記第一の制約条件として、自車両の車幅方向の位置の範囲を制限する制約条件を生成することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の車両制御装置。
- 前記第一の制約条件設定部は、前記第一の制約条件として、自車両の操舵速度、操舵角、方位、ヨーレート及び減速度の少なくとも一つを制約因子として選択することを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の車両制御装置。
- 自車両の作動状態を記録する情報を設定し、作動状態記録装置に記録させる記録情報設定部をさらに備え、
前記記録情報設定部は、前記解演算部において前記目標制御量が得られなかった場合に前記目標制御量が得られなかったこと、または、前記第一の制約条件の一部を前記第二の制約条件に変更した結果、前記目標制御量が得られたことのうち、少なくとも一方を記録する情報として設定することを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 自車両の挙動を制約する第一の制約条件を生成するステップと、
前記自車両の挙動を模擬する動的車両モデルを用いて、前記第一の制約条件の下で、現在から一定期間内の車両状態に関して評価する評価関数の評価値の度合いが良くなる車両状態の解を演算するステップと、
前記解が得られた場合は、現在から一定期間内の前記自車両の走行を制御するための目標制御量を算出するステップと、
前記第一の制約条件に制限されることにより前記解が得られない場合は、前記第一の制約条件の一部を緩和した第二の制約条件の下で前記解を演算するステップと、を含み、
前記評価関数は、緩和による前記第一の制約条件の一部からの緩和量が大きくなるほど前記評価値の度合いが悪くなる評価項目を含むことを特徴とする車両制御方法。 - 前記第一の制約条件は、交通法規に基づく進入禁止領域による制約条件と、障害物の存在による危険領域による制約条件とを含み、
前記第一の制約条件の一部として、前記交通法規に基づく進入禁止領域による制約条件を緩和し、前記障害物の存在による危険領域による制約条件を緩和せずに、前記第二の制約条件を設定することを特徴とする請求項7に記載の車両制御方法。 - 前記解が得られるまで、前記第一の制約条件の一部を段階的に緩和して、前記第二の制約条件を設定することを特徴とする請求項7または8に記載の車両制御方法。
- 前記第一の制約条件として、自車両の車幅方向の位置の範囲を制限する制約条件を生成することを特徴とする請求項7から9のいずれか1項に記載の車両制御方法。
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JP2020008889A (ja) | 2018-07-02 | 2020-01-16 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 予測制御装置 |
JP2020027450A (ja) | 2018-08-10 | 2020-02-20 | 富士通株式会社 | 運行管理プログラム、運行管理方法及び運行管理装置 |
JP2020037339A (ja) | 2018-09-05 | 2020-03-12 | 三菱電機株式会社 | 衝突回避装置 |
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