JP7239478B2 - 車両の周辺領域の周辺適応した捕捉を実施するためのカメラ手段並びに方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の周辺領域の最適化された捕捉を実施するためのカメラ手段、並びに、方法に関する。更に、本発明は、このようなカメラ手段を装備した車両にも関する。

例えば、交通標識認識やレーン維持アシスタントなどと言ったドライバー・アシスタント手段を実現するためには、カメラシステムは、水平画角約５０度、垂直画角約３０度を必要としている。しかしながら、側方からの交通の認識や一列目に停止した際の信号認識などと言った最新の機能では、接近した際でも画像の周辺領域にあるオブジェクトも捕捉できるように、有意に広い視角が必要とされる。それに対して、例えば、高度に自動化された走行やレーン維持アシスタントでは、オブジェクトと道路ストラクチャを遠方からも認識できなくてはならず、これには、相応の分解能が必要である。

ＤＥ １０２０１５２０８８８９ Ａ１は、ピクセル画像を撮影するための画像センサ手段と、ピクセル画像の隣接するピクセルを一枚の調整されたピクセル画像に統合することができる仕様になっているプロセッサ手段を備えた動力車両用の周辺データを描写するためのカメラ手段を開示している。様々な調整されたピクセル画像は、様々な解像度において、隣接するピクセルのピクセル値を、２－ｘ－２画像ピラミッドの形に、ｎ－ｘ－ｎ画像ピラミッドの形に、或いは、ｍ－ｘ－ｎ画像ピラミッドの形に統合することにより、生成することができる。隣接するピクセルのピクセル値の統合は、予め定められているピクセル画像の部分領域でのみ実施できるが、該部分領域の位置と大きさは、可変である。

本解決策の出発点としては、以下に記載する様な自車両の周辺領域を捕捉するためのカメラ手段を用いた。

ここで言う「周辺領域」とは、自車両の走行方向の前方、側方、及び／或いは、後方にある周辺領域のことである。

該カメラ手段は、周辺領域の画像シーケンスを撮影することができるように構成されたオプトロニクスを有している。

該オプトロニクスは、一つの広角レンズを包含している。該広角レンズは、好ましくは、水平、及び／或いは、垂直の、光軸に対して、例えば、少なくとも＋／－５０度、特に、少なくとも＋／－７０度、及び／或いは、大きくとも＋／－１００度の画角を有する様に構成されている。広角レンズを用いれば、例えば、交差点などの周辺環境を、交差する交通参加者のタイムリーなオブジェクト評価を実施するために、捕捉することができる。画角が、該カメラ手段の視野（Ｆｉｅｌｄ ｏｆ Ｖｉｅｗ，ＦｏＶ）を定める。

更に、該オプトロニクスは、高解像度の画像撮影センサも包含している。高解像度画像撮影センサを用いることにより、特に、例えば、遠距離領域、即ち、特に好ましくは、自車両から５０メートル離れた距離領域の交通標識や走行レーンの評価などと言ったオブジェクト評価も可能になる。ここで言う「高解像度画像撮影センサ」とは、数メガピクセル、例えば、少なくとも、５メガピクセル、特に、少なくとも、７メガピクセル、特に好ましくは、少なくとも１０メガピクセルを有する画像撮影センサであると解釈できる。尚、該画像撮影センサは、均一なピクセル／ｃｍ解像度を有していることが好ましい。

このような高解像度画像撮影センサは、これまで、多大なピクセル数を、煩雑な画像処理アルゴリズムによって効率良く処理できないため、特に、広角レンズとの組み合わせにおける使用では、自動車技術分野における使用に、適していないとされてきた。

ある本発明に係る自車両の周辺領域を捕捉するためのカメラ手段は、周辺領域の画像シーケンスを撮影するように構成された一つのオプトロニクスと一つの画像捕捉制御ユニットを包含している。

該オプトロニクスは、一つの広角レンズと一つの高解像度画像撮影センサを包含している。該オプトロニクスと該画像捕捉制御ユニットは、画像シーケンスの撮影中、画像撮影センサの少なくとも二つの異なる露光モードを、少なくとも二つの異なる「ビニングモード」と組み合わせて実施できるように形成、乃至、構成されている。

異なる露光モードは、その時点の周辺の明るさに対して、例えば、異なる露光時間によって設定されることができる。その時点の周辺の明るさには、多くの場合、最適な露光時間が採用され、これにより、普通に露光された画像が得られる。最適な露光時間よりも短い露光時間の場合、露出不足の画像が得られる。しかしながらこれは、アクティブな光源や照射された反射体などがそこにある輝度の高い周辺領域の検出には、そこが、通常の露光時間では、露出オーバーしてしまう画像領域であるため、十分、或いは、より好ましい場合もある。露光時間を短くすることにより、車両自らとそれに固定されているカメラ手段の高い速度における動きを要因とする不鮮明さ（英語：ｍｏｔｉｏｎ ｂｌｕｒ）を低減することもできる。

一方、最適な露光時間よりも長い露光時間の場合、露出オーバーの画像が得られる。しかしこれは、暗い周辺領域内にある／いるオブジェクト、例えば、道路脇の歩行者や動物を検出できる様にするには、効果がある。

ＷＯ ２００９／１３５４６０ Ａ１は、様々なドライバー・アシスタント機能のために、長い露光時間の画像と短い露光時間の画像を入れ替わり撮影することができる、動力車両内のカメラシステム用に露光制御を実施する方法が、開示されている。

「ビニング」とは、隣接するピクセルを大きなユニットに、例えば、水平に隣り合う二つのピクセルを幅広いピクセルに、或いは、垂直に隣り合う二つのピクセルを背の高いピクセルに統合することを言い、これを実施することで、最大限の解像度で撮影された画像（ビニングされていない画像）から解像度を低減することで、該画像は、より迅速に処理できる様になる。個々のピクセルに対する組み合わされたピクセルの輝度も高まる。これにより、場合によっては、一枚の画像を撮影するための露光時間を短縮することもできる。

２ｘ２ビニングの場合、４つのピクセルスクエアを形成する隣接するピクセルが統合され、３ｘ３ビニングでは、九つのピクセルが、・・・と言う風に統合される。

二つの異なるビニングモードは、即ち、例えば、ビニングされていない画像ｖｓ．２ｘ２ビニング画像の撮影、乃至、作成によって得られる。ビニングされていない画像は、非常に多いデータ量を有しているため、更なる処理が施される部分領域（Ｒｅｇｉｏｎ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ，ＲＯＩ）を選択することができる。

ピクセル・ビニングは、既に、画像センサ（イメージャ）上においてアナログ乃至デジタルに実施されることができる。代案的に該ピクセル・ビニングは、画像センサと接続されているプロセッサーユニットによって実施されることもできる。これは、ハードワイヤード・ロジックによって、乃至、プログラム／ソフトウェアによって実施されることができる。この場合、処理されていない元画像から、解像度が下げられた調整された画像が作成される。

画像撮影センサの二つの異なる露光モードと二つの異なるビニングモードを組み合わせて使用する単純なケースは、ビニングされ露光時間の短い画像の撮影乃至作成とビニングされていない露光時間の長い画像の撮影を切り替えることにより実施できる。

画像撮影センサの二つの異なる露光モードと二つの異なるビニングモードにより、合計四つの異なる組合せモード、即ち、ビニングされ露光が短い、ビニングされず露光が短い、ビニングされ露光が長い、ビニングされず露光が長いモードが、実現できる。

該画像捕捉制御手段は、イメージ・コントロール（画像捕捉制御）の「制御プログラム」がそこにおいて実施されるプロセスを実行するユニット（例えば、Ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ｃｈｉｐ，ＳｏＣ）に相当する、或いは、少なくともの構成部品である。該画像捕捉制御手段の役割の一つは、特に、解像度が下げられた画像の作成、或いは、オプトロニクスによって、最大解像度を有する部分領域の画像の捕捉を制御することである。

ある有利な実施形態によれば、オプトロニクスと画像捕捉制御ユニットは、予め定められた順番通りの露光モードとビニングモードの組合せにおいて画像シーケンスの撮影を実施できる様に構成されている。

該オプトロニクスと画像捕捉制御ユニットは、好ましくは、画像シーケンスを撮影するために、三つの異なる露光モード、即ち：最適な露光時間の第一露光モード（通常露光）、最適な露光時間よりも短い露光時間の第二露光モード（露光不足）、及び、最適な露光時間よりも長い露光時間の第三露光モード（露光過剰）を実施できる様に構成されている。

また、該オプトロニクスと画像捕捉制御ユニットは、好ましくは、ビニングされた「概要画像」、即ち、該カメラ手段の全捕捉領域の低減された解像度の画像を、撮影乃至作成するための第一ビニングモード、及び、ビニングされていない部分領域、即ち、該カメラ手段の最大解像度を有する画像領域（ＲＯＩ）を撮影するための第二ビニングモードを予め定めることができる様に構成されている。

有利な発展形態によれば、該オプトロニクスと画像捕捉制御ユニットは、少なくとも一枚の以前のビニングされた撮影から、ビニングされない部分領域の撮影用の露光モードが、定められることができる様に構成されている。

複数の異なる露光モードにおいてビニングされた概要画像が撮影乃至作成されさえすれば、ビニングされていない部分領域の撮影用に、興味のある画像領域様に最適な結果（特に、コントラスト）を得ることができる露光モードを選択することができる。

ある更なる好ましい実施形態においては、該オプトロニクスと画像捕捉制御ユニットは、「切替」（即ち、各々一枚の次に撮影される画像用の変更された露光モード及び／或いはビニングモードの設定）を、画像シーケンスの画像を撮影乃至作成するためのビニングモードと露光モードの有る定まった組合せを設定することにより、アダプティブに実施できるように構成されているが、これは、以下に依存して実施される：
－画像シーケンスの少なくとも一枚の以前の画像の画像評価の結果
－車両データ（車両運動データ、車両速度、・・・）、及び／或いは、
－カメラ手段のシステム状態（温度、プロセッサリソース、・・・）。この実施形態では、定義され組み合わされた露光モードと作動モードの厳密に周期的な切り替えは、無い。

その時点の交通シチュエーション、乃至、周辺シチュエーションに応じて、例えば、その時点において、オプトロニクスの捕捉領域全体のビニングされた「概要図」が撮影されるべきなのか、或いは、予め定められた部分領域の、或いは、捕捉領域全体のビニングされていない画像が作成されるべきなのかを、予め指定することができる。該部分領域は、位置、高さ、及び、幅に関して、その時点のシチュエーションに合わせることができる。尚、状況に合わせた露光モードは、必要であれば、予め設定しておくことができる。

その時点の交通シチュエーション、乃至、周辺シチュエーションとは、以下のことであり得る：
－アウトバーン走行
－郊外の走行
－直線的走行
－カーブの多い走行
－市街地の交通
－交差点シチュエーション
－信号機制御
－横断歩道
－追抜きマヌーバ、及び／或いは、
－衝突リスク（不動な障害物、可動な障害物、歩行者、自転車、動物など）。

ある好ましい実施形態によれば、該オプトロニクスと画像捕捉制御ユニットは、選択された露光モードとビニングモードにおいて撮影／作成された画像シーケンスのどの画像が、画像評価に送られるのかの選択を実施できる様に構成されているが、これは、以下に依存して実施される：
－画像シーケンスの少なくとも一枚の以前の画像の画像評価の結果
－車両データ、及び／或いは、
－カメラ手段のシステム状態。

これは、周期的に三枚の画像が、予め定められた組合せのモードにおいて作成乃至撮影されるが、これら三枚の画像のうち一枚だけが、画像処理において、例えば、オブジェクト認識のために評価されると言う場合に、特に好ましい。

好ましくは、該オプトロニクスと画像捕捉制御ユニットは、画像撮影センサの露光時間乃至その他のパラメータの調整を、個々に、様々な露光モードにおいて実施できる様に構成されているが、これは、以下に依存して実施される：
－画像シーケンスの少なくとも一枚の以前の画像の画像評価の結果
－車両データ、及び／或いは、
－カメラ手段のシステム状態。

尚、該オプトロニクスと画像捕捉制御ユニットは、画像評価の結果として、車両の周辺部、交通参加者、周辺部の光の状況を割り出すことができる様に構成されていることが、好ましい。

本発明は、更に、以下を包含するカメラ手段による自車両の周辺領域を捕捉するための方法にも関する：
－オプトロニクスを用いた車両の周辺領域の画像シーケンスの撮影、但し、該オプトロニクスは、広角レンズと高解像度の画像撮影センサを包含している、
－但し、画像シーケンスの撮影中、画像撮影センサの少なくとも二つの異なる露光モードが、少なくとも二つの異なるビニングモードとの組み合わせで用いられる。

以下、本発明の好ましい実施例を、模式的な図面を用いて詳細に説明する。

図１は、画像捕捉制御ユニットを備えた自車両の周辺領域を捕捉するためのカメラ手段１を概略的に； 図２は、異なる露光モードとビニングモードで撮影乃至作成された三枚の画像のシーケンス、そして、 図３は、三枚の画像：一枚の概要画像と二枚の詳細画像からなるシーケンスを示している。

図１は、オプトロニクスと広角レンズ（図示せず）と高解像度画像センサ２を備えた自車両の周辺領域を捕捉するためのカメラ手段１、並びに、画像捕捉制御ユニット３の図を模式的に示している。

該画像捕捉制御ユニット３は、次に撮影される画像用の露光のモード、例えば、露光パラメータ－特に、露出時間ｔ_ｉ－とビニングのモード、場合によっては、Ｒｅｇｉｏｎ－ｏｆ－Ｉｎｔｅｒｅｓｔ（ＲＯＩ，画像領域）を与える。

ピクセル・ビニングとは、複数の隣接するピクセルを解像度が下げられた画像を作成するために統合することを指している。該ピクセル・ビニングは、既に、画像センサ２（矢印Ａ１）上においてアナログ乃至デジタルに実施されることができる。代案的に該ピクセル・ビニングは、画像センサ２と接続されているプロセッサーユニットによって実施されることもできる（破線の矢印Ａ２）。これは、ハードワイヤード・ロジックによって、乃至、プログラム／ソフトウェアによって実施されることができる。処理されていない元画像からは、解像度が下げられ、調整された画像が作成される（矢印Ｃ）。

該画像評価は、元画像、即ち、最大解像度の画像（矢印Ｂ１）、或いは、調整された画像（矢印Ｂ２）が、供給される。

様々なモード組合せの順番が、予め固定的に定められている場合、画像捕捉制御ユニット３は、元画像が捕捉されたまま（矢印Ｄ）、画像センサ２の情報を受信することができる。画像センサは、特に好ましくは、撮影された画像のヒストグラムデータも、画像捕捉制御ユニット３に提供している。そうすれば、該画像捕捉制御ユニット３は、次に撮影する画像の露光モードとビニングモードを決定することができる。

次に撮影する画像用の組み合わされた露光モードとビニングモードの設定は、この際、画像評価の結果や、例えば、車両データやカメラ手段１のシステム状態と言った外部データにではなく、時間にのみ依存している。画像捕捉制御ユニット３は、予め定められている順番で、露光モードとビニングモードの組合せを周期的に切り替える。

カメラ手段１の周期的に切り替える最も簡単な動作モードの一つでは、ビニングされ短く露光された画像の撮影乃至作成と、ビニングされず長く露光された画像の撮影が、切り替えられる。

二番目の動作モードは、ビニングされていない短く露光された画像の撮影とビニングされた長く露光された画像の撮影乃至作成を切り替えるものである。

集約すると、これによれば、露光とビニングにそれぞれ二つのモード、即ち、四つの異なる組合せがある。

図２は、三枚の画像からなるシーケンスが撮影される実施例を例示している。第一画像２１は、最適な露光時間よりも短い露光時間と２ｘ２ビニング（セルａは、４つのシングルピクセルに対応）で撮影される、乃至、ビニングされていない撮影から作成される。第二画像２２は、最適な露光時間においてビニングせずに撮影された（四つのピクセルａ１からａ４で示した）。第三画像２３は、最適な露光時間よりも長い露光時間と２ｘ２ピクセル・ビニング（セルａ）で撮影される。

この順番は、全画像シーケンスを捕捉している間、変更せずに維持することができる。

予め固定的に定められている順番の代案的な実施バリエーションでは、三枚の画像の捕捉後、図２の様に、露光時間は、それぞれ継続される（４枚目＝短、５毎目＝最適、６枚目＝長）が、どの画像が、ビニングされずに撮影されるかは、入れ替えられる、即ち、例えば、５枚目の画像の代わりに６枚目をビニングし、８枚目乃至９枚目の画像の代わりに、７枚目（露光時間は、短）をビニングする。

図３は、代案的な好ましい実施例を、説明するものである：
第一画像３１としては、ビニングされた画像が、最適な露光時間で撮影される（或いは、撮影画像から作成される）。該画像は、夕暮れに撮影されたものであることができる。ここでは、第一画像に捕捉された、信号５と歩行者６を、模式的に認識することができる。第一画像３１は、それにおいて該画像３１内に、該車両の周辺領域内の注意対象となり得るオブジェクト５．６を含む画像領域３５，３６（ＲＯＩｓ）、乃至、該車両の周りの交通参加者を認識する画像処理に供給される。画像評価の際には、輝度が超過している信号５を含む領域３５が、捕捉される。これは、信号５が、能動的光源であるためである。更に、画像評価により、歩行者３６がいる領域３６が、例えば、該歩行者が暗い色の服を着用していたために、低い輝度において捕捉されたことが解る。

これらの情報は、画像評価から画像捕捉制御ユニット３に伝達される。続いて、画像捕捉制御ユニット３は、短い露光時間で撮影され、信号５を含む画像領域３５に限定されてはいるがビニングはされていない第二画像３２を捕捉することを決める。

更に、画像捕捉制御ユニット３は、長い露光時間の、歩行者６を含む画像領域３６の第三画像３３をビニングせずに捕捉することを決める。

第二画像と第三画像は、それらにおいて、露光や解像度（乃至、ビニング）が最適に設定されたことにより、該第二乃至第三画像内に、対象となるオブジェクト、即ち、青色である信号５、並びに、第一画像３１のその方向において、画像の中心を歩いている歩行者６を実際に認識できる画像処理に提供される、該画像評価を基にして、車両に対する信号が青色であるにもかかわらず前方の車線、乃至、交差点を横断しようとしている歩行者との衝突が迫っていたため、該車両のドライバーに警告が、ドライバー・アシスタント機能として出力される。この様にすることで、従来のカメラ手段と比較して、車両の周辺部と周辺の交通の前方をより迅速かつ信頼性高く認識することが可能になる。

図１は、画像捕捉制御ユニット３から考慮され得る更なるインプット源を模式的に示している。

直前に撮影された画像の画像評価からは、その時点の明るさに関する条件（周辺輝度）を割出すことが可能であり、後の画像用の露光モードは、その時点の輝度条件に調整されることができる。

例えば、一つのカメラ手段の温度が閾値を超えているなど、カメラ手段のシステム状態は、画像捕捉制御ユニット３が、露光モードと動作モードを、システム全体のエネルギー消費やプロセッサ能力を下げるために考慮されることができる。

次に撮影される画像における動きによる不鮮明さを最適に回避するためには、該画像捕捉制御ユニット３は、車両データ、特に、該車両が、その時点に動いているダイナミクス、即ち、例えば、その時点の車両速度を受信することができる。これらの車両データに基づき、露光時間を調整することが可能になる。

この際、露光モード、即ち、露光時間やオプトロニクス乃至画像センサ用のその他のパラメータが、一つの周期的画像シーケンスの一枚の画像用に調整される様に画像捕捉制御ユニット３によって設定することが可能である。図２の例では、例えば、第一画像２１の露光時間は、その時点の車両速度に合わせて調整され、第二画像２１と第三画像２３の露光時間は、車両速度に対しては変化しない様にすることも可能である。
なお、本発明は、以下の態様も包含し得る：
１．自車両の周辺領域を捕捉するためのカメラ手段（１）であって、
以下を包含することを特徴とするカメラ手段：
周辺領域の画像シーケンス（２１，２２，２３；３１，３２，３３）を撮影するように構成された一つのオプトロニクスと一つの画像捕捉制御ユニット（３）、
但し、該オプトロニクスは、広角レンズと高解像度の画像撮影センサ（２）を包含している、且つ、
該オプトロニクスと画像捕捉制御ユニット（３）は、以下を実施できるように構成されている：
画像シーケンス（２１，２２，２３；３１，３２，３３）の撮影中、画像撮影センサの少なくとも二つの異なる露光モードを、少なくとも二つの異なるビニングモードと組み合わせること。
２．該オプトロニクスと画像捕捉制御ユニット（３）が、予め定められた順番通りの露光モードとビニングモードの組合せにおいて画像シーケンス（２１，２２，２３；３１，３２，３３）の撮影を実施できる様に構成されていることを特徴とする上記１．に記載のカメラ手段（１）。
３．オプトロニクスと画像捕捉制御ユニット（３）が、画像シーケンス（２１，２２，２３；３１，３２，３３）を撮影するために、三つの異なる露光モード、即ち：最適な露光時間の第一露光モード、最適な露光時間よりも短い露光時間の第二露光モード、及び、最適な露光時間よりも長い露光時間の第三露光モードを実施できる様に構成されていることを特徴とする上記１．或いは２．に記載のカメラ手段（１）。
４．該オプトロニクスと画像捕捉制御ユニット（３）が、ビニングされた「概要画像」（２１；２３；３１）、即ち、該カメラ手段の全捕捉領域の低減された解像度の画像を、撮影乃至作成するための第一ビニングモード、及び、ビニングされていない部分領域（３２；３３）、即ち、該カメラ手段の最大解像度を有する画像領域（ＲＯＩ）を撮影するための第二ビニングモードを予め定めることができる様に構成されていることを特徴とする上記１．～３．のうち何れか一つに記載のカメラ手段（１）。
５．該オプトロニクスと画像捕捉制御ユニット（３）が、少なくとも一枚の以前のビニングされた撮影（３１）から、ビニングされない部分領域（３２；３３）の撮影用の露光モードを定めることを実施できる様に構成されていることを特徴とする上記４．に記載のカメラ手段（１）。
６．該オプトロニクスと画像捕捉制御ユニット（３）が、各々一枚の次に撮影される画像用の変更された露光モード及び／或いはビニングモードの設定を、画像シーケンス（２１，２２，２３；３１，３２，３３）の画像を撮影乃至作成するためのビニングモードと露光モードの有る定まった組合せを設定することにより、アダプティブに実施できるように構成されている、但し、これが、以下に依存して実施されることを特徴とする上記１．，３．，４．或いは５．に記載のカメラ手段（１）：
－画像シーケンス（２１，２２，２３；３１，３２，３３）の少なくとも一枚の以前の画像の画像評価の結果；
－車両データ、及び／或いは、
－カメラ手段（１）のシステム状態。
７．該オプトロニクスと画像捕捉制御ユニット（３）が、選択された露光モードとビニングモードにおいて撮影／作成された画像シーケンスのどの画像が、画像評価に送られるのかの選択を実施できるように構成されている、但し、これが、以下に依存して実施されることを特徴とする上記１．～６．のうち何れか一つに記載のカメラ手段（１）：
－画像シーケンス（２１，２２，２３；３１，３２，３３）の少なくとも一枚の以前の画像の画像評価の結果；
－車両データ、及び／或いは、
－カメラ手段（１）のシステム状態。
８．該オプトロニクスと画像捕捉制御ユニット（３）が、画像撮影センサ（２）の露光時間乃至その他のパラメータの調整を、個々に、様々な露光モードの一つにおいて実施できる様に構成されている、但し、これが、以下に依存して実施されることを特徴とする上記１．～７．のうち何れか一つに記載のカメラ手段（１）：
－画像シーケンス（２１，２２，２３；３１，３２，３３）の少なくとも一枚の以前の画像の画像評価の結果；
－車両データ、及び／或いは、
－カメラ手段（１）のシステム状態。
９．該オプトロニクスと画像捕捉制御ユニット（３）が、画像評価の結果として、車両の周辺部、交通参加者、周辺部の光の状況を割り出すことができる様に構成されていることを特徴とする上記６．から８．のうち何れか一つに記載のカメラ手段（１）。
１０．カメラ手段（１）を用いて自車両の周辺領域を捕捉するための方法であって、
以下を包含することを特徴とする方法：
－オプトロニクスを用いた車両の周辺領域の画像シーケンス（２１，２２，２３；３１，３２，３３）の撮影、但し、該オプトロニクスは、広角レンズと高解像度の画像撮影センサ（２）を包含している、
－但し、画像シーケンス（２１，２２，２３；３１，３２，３３）の撮影中、画像撮影センサ（２）の少なくとも二つの異なる露光モードが、少なくとも二つの異なる「ビニングモード」との組み合わせで用いられる。

Claims (8)

1. 自車両の周辺領域を捕捉するためのカメラ手段（１）であって、
   以下を包含することを特徴とするカメラ手段：
   周辺領域の画像シーケンス（２１，２２，２３；３１，３２，３３）を撮影するように構成された一つのオプトロニクスと一つの画像捕捉制御ユニット（３）、
   但し、該オプトロニクスは、広角レンズと高解像度の画像撮影センサ（２）を包含している、且つ、
   該オプトロニクスと画像捕捉制御ユニット（３）は、以下を実施できるように構成されている：
   画像シーケンス（２１，２２，２３；３１，３２，３３）の撮影中、画像撮影センサの少なくとも二つの異なる露光モードを、少なくとも二つの異なるビニングモードと組み合わせること、
   及び該オプトロニクスと画像捕捉制御ユニット（３）が、予め定められた順番通りの露光モードとビニングモードの組合せにおいて画像シーケンス（２１，２２，２３；３１，３２，３３）の撮影を実施できる様に構成されており、オプトロニクスと画像捕捉制御ユニット（３）が、画像シーケンス（２１，２２，２３；３１，３２，３３）を撮影するために、三つの異なる露光モード、即ち：最適な露光時間の第一露光モード、最適な露光時間よりも短い露光時間の第二露光モード、及び、最適な露光時間よりも長い露光時間の第三露光モードを実施できる様に構成されていることを特徴とするカメラ手段（１）。
2. 該オプトロニクスと画像捕捉制御ユニット（３）が、ビニングされた「概要画像」（２１；２３；３１）、即ち、該カメラ手段の全捕捉領域の低減された解像度の画像を、撮影乃至作成するための第一ビニングモード、及び、ビニングされていない部分領域（３２；３３）、即ち、該カメラ手段の最大解像度を有する画像領域（ＲＯＩ）を撮影するための第二ビニングモードを予め定めることができる様に構成されていることを特徴とする請求項１に記載のカメラ手段（１）。
3. 該オプトロニクスと画像捕捉制御ユニット（３）が、少なくとも一枚の以前のビニングされた撮影（３１）から、ビニングされない部分領域（３２；３３）の撮影用の露光モードを定めることを実施できる様に構成されていることを特徴とする請求項２に記載のカメラ手段（１）。
4. 該オプトロニクスと画像捕捉制御ユニット（３）が、各々一枚の次に撮影される画像用の変更された露光モード及び／或いはビニングモードの設定を、画像シーケンス（２１，２２，２３；３１，３２，３３）の画像を撮影乃至作成するためのビニングモードと露光モードの有る定まった組合せを設定することにより、実施できるように構成されている、但し、これが、以下に依存して実施されることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載のカメラ手段（１）：
   －画像シーケンス（２１，２２，２３；３１，３２，３３）の少なくとも一枚の以前の画像の画像評価の結果；
   －車両速度、及び／或いは、
   －カメラ手段（１）の、閾値を超える温度及びプロセッサリソース。
5. 該オプトロニクスと画像捕捉制御ユニット（３）が、選択された露光モードとビニングモードにおいて撮影又は作成された画像シーケンスのどの画像が、画像評価部に送られるのかの選択を実施できるように構成されている、但し、これが、以下に依存して実施されることを特徴とする請求項１～４のうち何れか一項に記載のカメラ手段（１）：
   －画像シーケンス（２１，２２，２３；３１，３２，３３）の少なくとも一枚の以前の画像の画像評価の結果；
   －車両速度、及び／或いは、
   －カメラ手段（１）の、閾値を超える温度及びプロセッサリソース。
6. 該オプトロニクスと画像捕捉制御ユニット（３）が、画像撮影センサ（２）の露光時間の調整を、個々に、露光モードの一つにおいて実施できる様に構成されている、但し、これが、以下に依存して実施されることを特徴とする請求項１～５のうち何れか一項に記載のカメラ手段（１）：
   －画像シーケンス（２１，２２，２３；３１，３２，３３）の少なくとも一枚の以前の画像の画像評価の結果；
   －車両速度、及び／或いは、
   －カメラ手段（１）の、閾値を超える温度及びプロセッサリソース。
7. 該オプトロニクスと画像捕捉制御ユニット（３）が、画像評価の結果として、車両の周辺部、交通参加者、及び周辺部の光の状況のうち少なくともいずれかを割り出すことができる様に構成されていることを特徴とする請求項４から６のうち何れか一項に記載のカメラ手段（１）。
8. 請求項１～７のいずれか１項に記載のカメラ手段（１）を用いて自車両の周辺領域を捕捉するための方法であって、
   以下を包含することを特徴とする方法：
   －オプトロニクスを用いた車両の周辺領域の画像シーケンス（２１，２２，２３；３１，３２，３３）の撮影、但し、該オプトロニクスは、広角レンズと高解像度の画像撮影センサ（２）を包含している、
   －但し、画像シーケンス（２１，２２，２３；３１，３２，３３）の撮影中、画像撮影センサ（２）の少なくとも二つの異なる露光モードが、少なくとも二つの異なる「ビニングモード」との組み合わせで用いられる。

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