JP7239343B2 - 車両の配車管理装置及び方法 - Google Patents

Description

本発明は、タクシー、荷物配送車、乗合自動車その他の商用車を含む車両の配車管理装置及び方法に関するものである。

ロッカーを搭載した自動運転車両が、配送センターから受取人の自宅前まで走行し、受取人が、自宅を出て自動運転車両のロッカーから荷物を受け取るといった自動運転車両を用いたオンライン配送システムが知られている。この種の自動運転車両を用いたオンライン配送システムでは、受取人が自宅で荷物を受け取るために、自動運転車両は自宅前に駐停車するが、自宅前に駐停車することが不可能である場合には、その駐停車予定位置の周辺で駐停車が可能な位置を探索し、そこに自動運転車両を停車させる（特許文献１）。

特開２０１８－１２２６５０号公報

しかしながら、上記のオンライン配送システムにあっては、自動運転車両が配送先である自宅前に到着して初めて、駐停車予定位置に駐停車できないことが判る。そのため、駐停車予定位置の周辺に駐停車が可能な位置が一つもない場合には、その自動運転車両は目的地を失うことから、自律走行制御が終了する。その結果、サービス利用者の利便性が低下するという問題がある。

本発明が解決しようとする課題は、予定の乗降地に駐停車ができない場合でもサービス利用者に対する利便性の低下を抑制できる車両配車管理装置及び方法を提供することである。

本発明は、サービス利用者が利用申請に含めて入力する第１の乗降地に車両が停車できない場合の代替の乗降地として、１以上の第２の乗降地を設定し、利用申請に含まれる第１の乗降地に対して、第２の乗降地が設定されている場合には利用申請を受け付けて車両を配車し、第２の乗降地が設定されていない場合には利用申請を受け付けないで車両を配車しないことによって上記課題を解決する。

本発明によれば、サービス利用者が入力した第１の乗降地に車両が停車できない場合の代替の乗降地として１以上の第２の乗降地が設定されていない場合には、利用申請を受け付けないので、換言すれば第２の乗降地が設定されている場合にのみ利用申請を受け付けるので、目的とする乗降地に到着して初めて停車できないことが判っても、第２の乗降地に停車することができる。その結果、サービス利用者に対する利便性の低下を抑制することができる。

本発明に係る車両の配車管理装置及び方法を適用した配車システムを示すブロック図である。 図１の端末装置を示す図である。 図１の配車管理装置で実行される配車管理処理の手順を示すフローチャートである。 図３のステップＳ７のサブルーチンを示すフローチャートである。 図３のステップＳ１０のサブルーチンを示すフローチャートである。 乗降地の具体例と第２の乗降地の設定例（その１）を示す図である。 乗降地の具体例と第２の乗降地の設定例（その２）を示す図である。 第１の乗降地から第２の乗降地に至る左回りの経路を示す図である。 第１の乗降地から第２の乗降地に至る右回りの経路を示す図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明に係る車両の配車管理装置及び方法を適用した配車システムを示すブロック図である。本例の配車システムは、配車管理装置１と、１又は複数の端末装置２と、１又は複数の車両（又はこれに搭載された車載装置）３とを備える。

本例の配車システムは、予め設定された複数の乗降地のうちの一の乗降地において乗車した乗客又は荷物を、複数の乗降地のうちの他の一の乗降地へ輸送する輸送サービスを運営するシステムである。本例の配車システムの輸送対象は、人間（乗客）又は荷物の何れであってもよい。輸送対象が人間（乗客）である場合には、車両３としてタクシー又は乗合自動車（乗合バスや乗合タクシー）が用いられ、サービス利用者である乗客は、予め設定された複数の乗降地のうちの一の乗降地を選択してここで乗車し、ここから予め設定された複数の乗降地のうちの他の乗降地を選択してここで降車する。また、輸送対象が荷物である場合には、車両３として荷物配送車（バンやトラック）が用いられ、サービス利用者である乗客は、予め設定された複数の乗降地のうちの一の乗降地を選択してここで荷物を積み込み、ここから予め設定された複数の乗降地のうちの他の乗降地を選択してここで荷物を降ろす。

本例の配車システムで用いられる車両３は、自律走行制御を備えた自律走行車両であることが好ましいが、ドライバが手動運転する車両であってもよい。車両３として自律走行車両を用いた場合、車両３は、通信部３１と自律走行制御部３２とを備え、自律走行制御部３２に、通信部３１を介して配車管理装置1から目的地が入力される。自律走行制御部３２は、車両３の駆動系（エンジンや走行駆動用モータ）、制動系及び操舵系の各アクチュエータを制御することで、配車管理装置１から送信された目的地へ車両３を自律走行させる。なお、車両３としてドライバの手動操作による車両を用いた場合、配車管理装置１からは、車両３のナビゲーション装置又はディスプレイに目的地が送信され、ドライバがこれを視認することで目的地を認識する。通信部３１は、インターネット又は商用電話回線網その他の電気通信回線網を介して、配車管理装置１と情報信号の送受信を行う。

端末装置２は、プログラムが格納されたＲＯＭと、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、各機能を実行させる動作回路としてのＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭと、を備えるコンピュータであり、サービス利用者が各自で所有する。端末装置２は、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、又はＰＤＡ（Personal Digital Assistant）その他の可搬型の端末装置であってもよい。図２は、スマートフォンで構成した端末装置２であって、表示部２３に、配車サービス用アプリケーションプログラムの、入力部２１を含む操作画面が表示された状態を示す図である。

端末装置２は、キーボード又はタッチパネルなどで構成され、サービス利用者からの情報を入力する入力部２１と、端末装置２にインストールされた各種プログラムを制御する制御部２２と、液晶ディスプレイなどで構成される表示部２３と、インターネット又は商用電話回線網その他の電気通信回線網を介して、配車管理装置１と情報信号の送受信を行う通信部２４と、を備える。本例の配車システムへの利用申請情報の入力操作は、端末装置２に予めインストールされる配車サービス用アプリケーションプログラムの操作画面から実行される。なお、本例の配車システムの利用申請にあたっては、サービス利用者のＩＤを含む各種個人情報が、端末装置２から配車管理装置１の車両・利用者データベース１５へ予め登録され、これにより配車予約処理やサービス提供に対する課金処理などが行われる。

配車管理装置１は、本例の配車システムの各種処理を実行するためのプログラムが格納されたＲＯＭと、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、配車管理装置１として機能する動作回路としてのＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭとを備えたサーバコンピュータから構成される。配車管理装置１は、本例の配車システムに係るプログラムを実行することで発揮される機能構成から見ると、利用申請入力部１１と、代替乗降地設定部１２と、利用申請受付部１３と、管理部１４と、車両・利用者データベース１５と、地図データベース１６と、通信部１７と、を備える。

利用申請入力部１１は、サービス利用者が車両３を利用する旨の利用申請であって、乗客又は荷物が乗車又は降車する第１の乗降地を含む利用申請に係る情報信号が入力される。第１の乗降地とは、サービス利用者が所望する乗車地及び降車地を意味する。より具体的には、乗車地及び降車地の何れも所望できる場合には、サービス利用者は、図２に示すように乗車地及び降車地の入力部２１に、自分が所望する乗車地と降車地を入力する。これに対して、乗車地が予め決まっている場合は、サービス利用者は、自分が所望する降車地のみを入力部２１から入力する。これにより、乗車地及び降車地、又は降車地を含む利用申請に係る情報信号が、端末装置２の入力部２１、通信部２４及び配車管理装置１の通信部１７を介して、利用申請入力部１１に入力される。

利用申請入力部１１は、第１の乗降地のほかに、車両３の利用目的を含む利用申請を受け付けてもよい。車両３の利用目的とは、買い物、観光、食事、通院、通勤、荷物の輸送といった乗車行為の目標であって、予め決められたカテゴリに分類される。そして、端末装置２の入力部２１に、たとえば予め決められた複数の利用目的のカテゴリがプルダウンメニューとして表示され、サービス利用者がこれを選択することによって一の利用目的が入力される。これにより、乗降地に加えて利用目的を含む利用申請に係る情報信号が、端末装置２の入力部２１、通信部２４及び配車管理装置１の通信部１７を介して、利用申請入力部１１に入力される。なお、利用目的の入力は、後述する代替乗降地設定部１２において、代替乗降地をグループ化する際の指標の一つとして供される。

代替乗降地設定部１２は、サービス利用者が端末装置２から利用申請入力部１１へ入力する第１の乗降地に車両が停車できない場合の代替の乗降地として、１以上の第２の乗降地を設定する。すなわち、代替乗降地設定部１２は、予め設定されている複数の乗降地のうちの一の乗降地に対し、道路を走行した場合の走行距離が所定距離以内にある乗降地、及び／又は、道路を走行した場合の走行時間が所定時間以内にある乗降地を、複数の乗降地から抽出し、当該乗降地を第２の乗降地に設定する。またこれに加えて又はこれに代えて、代替乗降地設定部１２は、予め設定されている複数の乗降地のうちの一の乗降地に対し、サービス利用者が端末装置２から利用申請入力部１１へ入力する利用目的を達成できる乗降地を、複数の乗降地から抽出し、当該乗降地を第２の乗降地に設定する。

代替乗降地設定部１２は、走行距離、走行時間又は利用目的の３つを指標として、複数の乗降地をグループ化し、このグループに属する乗降地をその第１の乗降地に対する第２の乗降地として設定する。図６及び図７は、乗降地の具体例と第２の乗降地の設定例を示す図（地図）であり、同図において実線が道路（車両３は左通行とする）を示し、Ｐ１～Ｐ２２の符号が付された逆三角形の印が、予め設定されている複数の乗降地を示す。予め設定されている複数の乗降地Ｐ１～Ｐ２２は、車両３が左通行であることから、１本の道路の左側に設定されている。たとえば、Ｐ７の乗降地は、右下から左上に延在する道路Ｒ１を右下から左上に向かう方向に走行した場合の左側に設定されているので、右下から左上に向かって走行する場合は、乗降のために停車できるが、逆方向、すなわち左上から右下に向かって走行する場合は、道路Ｒ１の左側ではなく右側に乗降地Ｐ７が位置するので停車することはできない。

このようなことも勘案し、代替乗降地設定部１２は、Ｐ１～Ｐ２２の乗降地の全てについて、予め第２の乗降地を設定しておく。たとえば、一の乗降地Ｐ７の第２の乗降地を設定する場合は、以下のようにする。まず、乗降地Ｐ７からの走行距離が所定距離Ｌ_０以内の乗降地をグループ化してこれを第２の乗降地に設定するものとすると、図７に示すように、第１の乗降地Ｐ７に停車できない場合を想定したものであるから、車両３は道路を右下から左上に向かって走行している場合である。したがって、乗降地Ｐ７から左上に向かって右回りに走行した場合の走行距離と、乗降地Ｐ７から左上に向かって左回りに走行した場合の走行距離との両方の走行距離を演算する。

図７において、乗降地Ｐ４は、車両３が道路Ｒ２を左上から右下に向かって走行している場合の左側に設定され、乗降地Ｐ１３は、車両３が道路Ｒ３を左上から右下に向かって走行している場合の左側に設定され、乗降地Ｐ１０は、車両３が道路Ｒ２を右下から左上に向かって走行している場合の左側に設定されている。この場合、乗降地Ｐ７から出発して左上に向かって走行し、さらに右回りの経路ＲＲを走行すると、乗降地Ｐ１０が所定距離Ｌ_０以内の乗降地として抽出される。これに対して、乗降地Ｐ７から出発して左上に向かって走行し、さらに左回りの経路ＬＲを走行すると、乗降地Ｐ４が所定距離Ｌ_０以内の乗降地として抽出される。同様に、乗降地Ｐ３も、左回りの経路を走行した場合の所定距離Ｌ０以内の乗降地として抽出される。

すなわち、代替乗降地設定部１２は、第１の乗降地（図７に示す例では乗降地Ｐ７）から第２の乗降地（図７に示す例では乗降地Ｐ４，Ｐ１０，Ｐ１３の３つ）に至る右回りの経路ＲＲと左回りの経路ＬＲとを演算し、右回りの経路ＲＲと左回りの経路ＬＲのうち、走行距離が所定距離Ｌ_０以内である乗降地を抽出し、これらを第２の乗降地として設定する。図７に示すように、乗降地Ｐ３やＰ４は、右回りの経路ＲＲだけで演算した場合には所定距離Ｌ_０以内に該当しないため、第２の乗降地としては設定されないが、左回りの経路をも考慮すれば所定距離Ｌ_０以内に該当し、第２の乗降地として設定される。実際に車両３が走行する場合を考えても、一方通行などの交通規制がない限り、乗降地Ｐ７から右回りにでも左回りにでも走行することができるので、第２の乗降地として乗降地Ｐ３，Ｐ４が設定されている方が、利便性が高い。

図６に戻り、代替乗降地設定部１２は、乗降地Ｐ７に対しては乗降地Ｐ３，Ｐ４，Ｐ１０を第２の乗降地として設定し、これら４つの乗降地Ｐ７，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ１０を、走行距離を指標とするグループＧ６、すなわち互いに走行距離が所定距離Ｌ_０以内の乗降地のグループとして分類する。同様に走行距離を指標として、たとえば図６の乗降地Ｐ１，Ｐ６はグループＧ１、乗降地Ｐ５，Ｐ９，Ｐ１４はグループＧ２、乗降地Ｐ１２，Ｐ８，Ｐ１１はグループＧ４、乗降地Ｐ２，Ｐ１６，Ｐ２１はグループＧ５、乗降地Ｐ７，Ｐ４，Ｐ１３，Ｐ１０はグループＧ６、乗降地Ｐ４，Ｐ１９はグループＧ７、乗降地Ｐ１７，Ｐ１９はグループＧ８としてそれぞれ分類されている。これに対して、乗降地Ｐ１，Ｐ６，Ｐ５，Ｐ９，Ｐ１４は、利用目的を指標としてグループＧ３に分類されている。すなわち、これらの乗降地Ｐ１，Ｐ６，Ｐ５，Ｐ９，Ｐ１４が設定されている地域は、たとえば飲食街であって、車両３の利用目的が「食事」といった行為である場合にグループＧ３が抽出される。なお、代替乗降地設定部１２は、走行距離を指標とすることに代えて走行時間を指標として第２の乗降地を設定してもよい。

なお、乗降地Ｐ４は２つのグループＧ６，Ｇ７に属し、乗降地Ｐ１９も２つのグループＧ７，Ｇ８に属し、乗降地Ｐ１，Ｐ６も２つのグループＧ１，Ｇ３に属し、乗降地Ｐ５，Ｐ１４，Ｐ９も２つのグループＧ２，Ｇ３に属する。このように、同じ走行距離又は同じ走行時間といった同じ指標であっても複数のグループに属することもあり、同じ走行距離又は同じ利用目的といった異なる指標で分類することで複数のグループに属することもある。

代替乗降地設定部１２は、図６に示す乗降地Ｐ３，Ｐ１５，Ｐ１８，Ｐ２２の４つの乗降地については、第２の乗降地を設定しない。これら４つの乗降地は、走行距離が所定距離以内、走行時間が所定時間以内、又は利用目的が同じといった３つの指標の何れで分類してみても、これに属する乗降地が抽出されない乗降地である。そして、サービス利用者が乗降地としてこれら乗降地Ｐ３，Ｐ１５，Ｐ１８，Ｐ２２のいずれかを選択すると、これらの乗降地において車両３が停車できない場合にはその代替の乗降地が存在せずサービス利用者に不便させてしまうことから、後述する利用申請受付部１３による受け付け自体を禁止する。詳細は後述する。

図６に示すグループＧ６には、走行距離の観点から分類されて第２の乗降地として設定された４つの乗降地Ｐ４，Ｐ７，Ｐ１０，Ｐ１３が属する。このうちの一つの乗降地Ｐ７が第１の乗降地として指定され、車両３が乗降地７へ到着した際に、当該乗降地７に他の車両が駐車していたり、道路工事中で駐停車できなかったりすると、第２の乗降地として設定された他の乗降地Ｐ４，Ｐ１０，Ｐ１３へ車両３を走行させる。この場合、代替の乗降地としての第２の乗降地が複数設定されていると、代替乗降地設定部１２は、走行距離、走行時間又は利用目的といったいずれかの指標に基づき、最も走行距離が短い乗降地から順に走行するか、最も走行時間が短い乗降地から順に走行するか、同じ利用目的の乗降地であっても最短距離又は最短時間の乗降地から走行するかを決める。

すなわち、図６にグループＧ６で示すように、当初設定されている第１の乗降地をＰ７，乗降地Ｐ７の第２の乗降地をＰ４，Ｐ１０，Ｐ１３とすると、代替乗降地設定部１２は、第１の乗降地Ｐ７から第２の乗降地Ｐ４，Ｐ１０，Ｐ１３に至る左回りの経路ＬＲ（図８参照）と、右回りの経路ＲＲ（図９参照）とを演算し、これら２つの左回りの経路ＬＲと右回りの経路ＲＲのうち、走行距離又は走行時間が最短の経路を、第１の乗降地Ｐ７から第２の乗降地Ｐ４，Ｐ１０，Ｐ１３に至る経路に設定する。このとき、代替乗降地設定部１２は、図６のグループＧ６のように第２の乗降地Ｐ４，Ｐ１０，Ｐ１３が複数設定されている場合には、演算する際の左回りの経路ＬＲ及び右回りの経路ＲＲは、設定された全ての第２の乗降地Ｐ４，Ｐ１０，Ｐ１３を経由する最短距離又は最短時間の経路として演算する。この演算方法を図８及び図９を参照して説明する。

図８は、第１の乗降地Ｐ７から、３つの第２の乗降地Ｐ４，Ｐ１０，Ｐ１３へ左回りの経路ＬＲで走行した場合の一例を示す図、図９は、図８と同じ第１の乗降地Ｐ７から、３つの第２の乗降地Ｐ４，Ｐ１０，Ｐ１３へ右回りの経路ＲＲで走行した場合の一例を示す図である。まず図８を参照して、車両３が道路Ｒ１を右下から左上に向かって走行している場合、車両３が停車できないとされた乗降地Ｐ７から、第２の乗降地として設定された３つの乗降地Ｐ４，Ｐ１０，Ｐ１３へ走行する左回りの経路ＬＲを演算する場合について説明する。車両３は、乗降地Ｐ７から道路Ｒ１を右下から左上に向かって走行し、左回りの経路ＬＲ１に沿って乗降地Ｐ４に至り、さらに道路Ｒ２を左上から右下に向かったのち左下から右上、さらに左上に向かう経路ＬＲ２に沿って乗降地Ｐ１０に至る。ここからさらに道路Ｒ４を左上に向かい、経路ＬＲ３に沿って左回りに道路Ｒ３に入り、乗降地Ｐ１３に至る。これにより、３つの乗降地Ｐ４，Ｐ１０，Ｐ１３をこの順序で走行する左回りの経路ＬＲが演算される。

次に図９を参照して、車両３が道路Ｒ１を右下から左上に向かって走行している場合、車両３が停車できないとされた乗降地Ｐ７から、第２の乗降地として設定された３つの乗降地Ｐ４，Ｐ１０，Ｐ１３へ走行する右回りの経路ＲＲを演算する場合について説明する。車両３は、乗降地Ｐ７から道路Ｒ１を右下から左上に向かって走行し、右回りの経路ＲＲ１に沿って道路Ｒ５及びＲ４に入り、乗降地Ｐ１０に至る。さらに道路Ｒ４を右下から左上に向かう経路ＲＲ２に沿って道路Ｒ３に入り、乗降地Ｐ１３に至る。ここからさらに道路Ｒ３を右下に向かい、経路ＲＲ３に沿って右回りに道路Ｒ６及びＲ２に入り、乗降地Ｐ４に至る。これにより、３つの乗降地Ｐ１０，Ｐ１３，Ｐ４をこの順序で走行する右回りの経路ＲＲが演算される。

図８に示す左回りの経路ＬＲと、図９に示す右回りの経路ＲＲが演算されたら、代替乗降地設定部１２は、２つの経路ＬＲ，ＲＲの走行距離又は走行時間を演算し、いずれか短い経路を第２の乗降地に向かう経路に設定する。

図１に戻り、利用申請受付部１３は、利用申請入力部１１に入力された利用申請に含まれる第１の乗降地に対して、第２の乗降地が設定されている場合には、利用申請を受け付け、第２の乗降地が設定されていない場合には利用申請を受け付けない処理を実行する。すなわち、利用申請に含まれる第１の乗降地に対して、第２の乗降地が設定されていない場合には利用申請を受け付けないので、この場合は車両３を配車しない。

管理部１４は、利用申請受付部１３にて受け付けられた利用申請に基づいて、車両３の配車を管理する。すなわち、管理部１４は、配車が可能な車両３に対し、現在地から第１の乗降地へ走行し、当該第１の乗降地において停車し、乗客又は荷物を乗車又は降車する旨の指令信号を出力する。またこれに加え、管理部１４は、車両３から第１の乗降地において停車できない旨の信号を入力した場合には、代替乗降地設定部１２により設定された第２の乗降地を抽出し、車両３に対し、現在地から第２の乗降地へ走行し、当該第２の乗降地において停車し、乗客又は荷物を乗車又は降車する旨の指令信号を出力する。

また管理部１４は、車両３から第１の乗降地において停車できない旨の信号を入力した場合に、代替乗降地設定部１２により設定された第２の乗降地と、最短の経路ＬＲ／ＲＲとを抽出し、車両３に対し、最短の経路ＬＲ／ＲＲに沿って現在地から第２の乗降地へ走行し、当該第２の乗降地において停車し、乗客又は荷物を乗車又は降車する旨の指令信号を出力する。このとき、管理部１４は、第２の乗降地が複数設定されている場合に、車両３から最初の第２の乗降地において停車できない旨の信号を入力したときは、車両３に対し、最短の経路ＬＲ／ＲＲに沿って現在地から次の第２の乗降地へ走行し、当該次の第２の乗降地において停車し、乗客又は荷物を乗車又は降車する旨の指令信号を出力する。そして車両３が停車可能な乗降地を検出するまでこれを繰り返す。

たとえば、図８に示す左回りの経路ＬＲの方が、図９に示す右回りの経路ＲＲに比べて走行距離が短いとすると、図８及び図９に示すシーンにおいて、管理部１４は、車両３から第１の乗降地Ｐ７において停車できない旨の信号を入力した場合に、代替乗降地設定部１２により設定された第２の乗降地Ｐ４，Ｐ１０，Ｐ１３と、最短の経路ＬＲとを抽出し、車両３に対し、最短の経路ＬＲ１に沿って現在地である第１の乗降地Ｐ７から最初の第２の乗降地Ｐ４へ走行し、当該第２の乗降地Ｐ４において停車し、乗客又は荷物を乗車又は降車する旨の指令信号を出力する。ここで、車両３から最初の第２の乗降地Ｐ４において停車できない旨の信号を入力したときは、車両３に対し、最短の経路ＬＲ２に沿って現在地である最初の第２の乗降地Ｐ４から次の第２の乗降地Ｐ１０へ走行し、当該次の第２の乗降地Ｐ１０において停車し、乗客又は荷物を乗車又は降車する旨の指令信号を出力する。ここで、車両３から次の第２の乗降地Ｐ１０において停車できない旨の信号を入力したときは、車両３に対し、最短の経路ＬＲ３に沿って現在地である２番目の第２の乗降地Ｐ１０から３番目の第２の乗降地Ｐ１３へ走行し、当該３番目の第２の乗降地Ｐ１３において停車し、乗客又は荷物を乗車又は降車する旨の指令信号を出力する。

再び図１に戻り、車両・利用者データベース１５は、本例の配車システムで保有する複数の車両３のＩＤ，車型，仕様，燃料残量，保守状況その他の車両情報と、本例の配車システムを利用するサービス利用者のＩＤ，住所，氏名，電話番号，年齢その他の個人情報とを蓄積保存する。この車両・利用者データベース１５に蓄積された車両情報と個人情報は、サービスの予約、実行、課金などの後処理等に供される。

地図データベース１６は、本例の配車システムのサービス提供範囲の地図情報と、上述した複数の乗降地Ｐ１～Ｐ２２の位置情報とを蓄積保存し、代替乗降地設定部１２における各種の演算処理に供される。

通信部１７は、インターネット又は商用電話回線網その他の電気通信回線網を介して、配車管理装置１と情報信号の送受信を行う。

次に、配車管理装置１で実行される配車管理処理の手順を説明する。図３は、本例の配車管理処理の手順を示すフローチャート、図４は、図３のステップＳ７のサブルーチンを示すフローチャートである。

図３のステップＳ１では、本例の配車システムのサービス利用者が、自分の端末装置２を用い、図２に示す端末装置２の入力部２１に、乗車地、降車地及び利用目的を、たとえば、乗車地は「乗降地Ｐ１６」、降車地は「乗降地Ｐ７」、利用目的は「病院へ通院」と入力する。これら乗車地は「乗降地Ｐ１６」、降車地は「乗降地Ｐ７」、利用目的は「病院へ通院」とする入力情報は、端末装置２の入力部２１及び制御部２２、通信部２４からネットワークなどを介して配車管理装置１の通信部１７で受信され、利用申請入力部１１に入力される。

ステップＳ２では、利用申請入力部１１に入力された乗車地が「乗降地Ｐ１６」、降車地が「乗降地Ｐ７」のそれぞれ対し、利用申請受付部１３は、代替乗降地である第２の乗降地が設定されているか否かを判定する。そして、乗車地が「乗降地Ｐ１６」、降車地が「乗降地Ｐ７」のそれぞれ対し、第２の乗降地が設定されている場合は、ステップＳ４へ進み、第２の乗降地が一つも設定されていない場合は、ステップＳ３へ進む。ステップＳ３では、利用申請受付部１３は、端末装置２から入力された乗車地又は降車地では、代替できる第２の乗降地が設定されていないことから、利用申請の受け付けができない処理を実行し、サービス利用者にその旨を連絡する。図６に示す例でいえば、乗車地又は降車地として乗降地Ｐ３，Ｐ１５，Ｐ１８，Ｐ２２を選択した場合には、これらの乗降地に対する第２の乗降地が設定されていないので、ステップＳ３にて、利用申請の受け付けができない処理を実行することになる。

ステップＳ２にて、乗車地が「乗降地Ｐ１６」、降車地が「乗降地Ｐ７」のそれぞれ対し、第２の乗降地が設定されていると判定された場合は、利用申請受付部１３は、利用申請を受け付けてステップＳ４へ進む。ステップＳ４では、管理部１４は、利用申請受付部１３にて受け付けられた利用申請に基づいて、車両３の配車を管理する。すなわち、管理部１４は、配車が可能な車両３に対し、現在地から乗車地Ｐ１６へ走行し、当該乗車地Ｐ１６において停車し、乗客又は荷物を乗車又は降車する旨の指令信号を出力する。これにより、一の車両３が、待機位置から、自律走行制御により乗車地Ｐ１６へ走行することになる。

ステップＳ５では、自律走行制御により乗車地Ｐ１６に到着した車両３は、カメラなどの周囲を検出するセンサを用いて乗車地Ｐ１６に自分の車両３が停車可能か否かを判定する。たとえば、乗車地Ｐ１６に他の車両が駐停車していたり、乗車地Ｐ１６を含む領域が工事中であったりする場合、車両３を乗車地Ｐ１６に停車することができないので、車両３から配車管理装置１へ停車できない旨の信号情報を送信し、これを受信した管理部１４は、ステップＳ７へ進み、図４に示す処理を実行する。まずステップＳ７１では、管理部１４は、代替乗降地設定部１２により設定された第２の乗降地を抽出する。乗車地Ｐ１６に対する第２の乗降地は、図６に示す例でいえば、乗降地Ｐ２，Ｐ２１（グループＧ５）である。

続くステップＳ７２では、代替乗降地設定部１２は、乗車地Ｐ１６から第２の乗降地Ｐ２，Ｐ２１に至る左回りの経路ＬＲと、右回りの経路ＲＲとを、図８及び図９にて説明したように演算し、これら２つの左回りの経路ＬＲと右回りの経路ＲＲのうち、走行距離又は走行時間が最短の経路を、乗車地Ｐ１６から第２の乗降地Ｐ２，Ｐ２１に至る経路に設定する。このとき、代替乗降地設定部１２は、図６のグループＧ５のように複数の第２の乗降地Ｐ２，Ｐ２１が設定されている場合には、演算する際の左回りの経路ＬＲ及び右回りの経路ＲＲは、設定された全ての第２の乗降地Ｐ２，Ｐ２１を経由する最短距離又は最短時間の経路として演算する。図８に示すような左回りの経路ＬＲと、図９に示すような右回りの経路ＲＲが演算されたら、代替乗降地設定部１２は、２つの経路ＬＲ，ＲＲの走行距離又は走行時間を演算し、いずれか短い経路を第２の乗降地に向かう経路に設定する。図６に示す乗降地Ｐ１６に対する第２の乗降地Ｐ２，Ｐ２１については、左回りの経路ＬＲの方が短い経路であるとし、１番目の第２の乗降地がＰ２、２番目の第２の乗降地がＰ２１であるとする。

続くステップＳ７３では、カウンタをｎ＝１としたのち、ステップＳ７４では、管理部１４は、１番目の第２の乗降地Ｐ２へ左回りの経路ＬＲで車両３を走行させるべく、車両３に対し、現在の乗降地Ｐ１６から第２の乗降地Ｐ２へ走行し、当該第２の乗降地Ｐ２において停車し、乗客又は荷物を乗車又は降車する旨の指令信号を出力する。続くステップＳ７５では、自律走行制御により乗車地Ｐ２に到着した車両３は、カメラなどの周囲を検出するセンサを用いて乗車地Ｐ２に自分の車両３が停車可能か否かを判定する。ステップＳ７５にて乗降地Ｐ２に車両３が停車可能であると判定した場合には、図３のステップＳ６へ進む。

ステップＳ７５にて乗降地Ｐ２に車両３が停車できないと判定した場合には、ステップＳ７６へ進み、カウンタをｎ＝ｎ＋１としたのち、ステップＳ７４へ戻り、２番目の第２の乗降地Ｐ２１へ左回りの経路ＬＲで車両３を走行させるべく、車両３に対し、現在の乗降地Ｐ２から第２の乗降地Ｐ２１へ走行し、当該第２の乗降地Ｐ２１において停車し、乗客又は荷物を乗車又は降車する旨の指令信号を出力する。

図３のステップＳ６へ戻り、乗車地Ｐ１６（又はこれの第２の乗降地Ｐ２，Ｐ２１）で車両３を停車し、乗員を載せるか又は荷物を積み込むと、管理部１４は、車両３を次の目的地である降車地Ｐ７へ走行させるべく、車両３に対し、現在の乗降地Ｐ１６から降車地Ｐ７へ走行し、当該降車地Ｐ７において停車し、乗客又は荷物を降ろす旨の指令信号を出力する。

ステップＳ９では、自律走行制御により降車地Ｐ７に到着した車両３は、カメラなどの周囲を検出するセンサを用いて乗車地Ｐ７に自分の車両３が停車可能か否かを判定する。たとえば、乗車地Ｐ７に他の車両が駐停車していたり、乗車地Ｐ７を含む領域が工事中であったりする場合、車両３を乗車地Ｐ７に停車することができないので、車両３から配車管理装置１へ停車できない旨の信号情報を送信し、これを受信した管理部１４は、ステップＳ１０へ進み、図５に示す処理を実行する。まずステップＳ１０１では、管理部１４は、代替乗降地設定部１２により設定された第２の乗降地を抽出する。乗車地Ｐ７に対する第２の乗降地は、図６に示す例でいえば、乗降地Ｐ４，Ｐ１０，Ｐ１３（グループＧ６）である。

続くステップＳ１０２では、代替乗降地設定部１２は、乗車地Ｐ７から第２の乗降地Ｐ４，Ｐ１０，Ｐ１３に至る左回りの経路ＬＲと、右回りの経路ＲＲとを、図８及び図９にて説明したように演算し、これら２つの左回りの経路ＬＲと右回りの経路ＲＲのうち、走行距離又は走行時間が最短の経路を、乗車地Ｐ７から第２の乗降地Ｐ４，Ｐ１０，Ｐ１３に至る経路に設定する。このとき、代替乗降地設定部１２は、図６のグループＧ６のように複数の第２の乗降地Ｐ４，Ｐ１０，Ｐ１３が設定されている場合には、演算する際の左回りの経路ＬＲ及び右回りの経路ＲＲは、設定された全ての第２の乗降地Ｐ４，Ｐ１０，Ｐ１３を経由する最短距離又は最短時間の経路として演算する。図８に示す左回りの経路ＬＲと、図９に示す右回りの経路ＲＲが演算されたら、代替乗降地設定部１２は、２つの経路ＬＲ，ＲＲの走行距離又は走行時間を演算し、いずれか短い経路を第２の乗降地に向かう経路に設定する。図６に示す乗降地Ｐ７に対する第２の乗降地Ｐ４，Ｐ１０，Ｐ１３については、左回りの経路ＬＲの方が短い経路であるとし、１番目の第２の乗降地がＰ４、２番目の第２の乗降地がＰ１０、３番目の第２の乗降地がＰ１３であるとする。

続くステップＳ１０３では、カウンタをｎ＝１としたのち、ステップＳ１０４では、管理部１４は、１番目の第２の乗降地Ｐ４へ左回りの経路ＬＲで車両３を走行させるべく、車両３に対し、現在の乗降地Ｐ７から第２の乗降地Ｐ４へ走行し、当該第２の乗降地Ｐ４において停車し、乗客又は荷物を乗車又は降車する旨の指令信号を出力する。続くステップＳ１０５では、自律走行制御により乗車地Ｐ４に到着した車両３は、カメラなどの周囲を検出するセンサを用いて乗車地Ｐ４に自分の車両３が停車可能か否かを判定する。ステップＳ１０５にて乗降地Ｐ４に車両３が停車可能であると判定した場合には、図３のステップＳ１１へ進む。

ステップＳ１０５にて乗降地Ｐ４に車両３が停車できないと判定した場合には、ステップＳ１０６へ進み、カウンタをｎ＝ｎ＋１としたのち、ステップＳ１０４へ戻り、２番目の第２の乗降地Ｐ１０へ左回りの経路ＬＲで車両３を走行させるべく、車両３に対し、現在の乗降地Ｐ４から第２の乗降地Ｐ１０へ走行し、当該第２の乗降地Ｐ１０において停車し、乗客又は荷物を乗車又は降車する旨の指令信号を出力する。これを３番目の第２の乗降地Ｐ１３まで繰り返す。

なお、上述した第２の乗降地であるグループＧ６は、走行距離又は走行時間という指標に基づいて分類されたものであるが、第１の乗降地Ｐ７の利用目的に対し、この目的を達成できる乗降地を抽出して分類したグループがあれば、その利用目的が共通する第２の乗降地へ車両３を走行してもよい。たとえば、サービス利用者が利用申請に含めた車両の利用目的が「食事」である場合には、「食事」という目的を達成することができる他の乗降地、たとえば飲食街に設定された乗降地がグループ化されていれば、その乗降地へ車両を走行する。サービス利用者の利用目的が、「観光」、「病院への通院」、「映画鑑賞」といった場合も同様である。

図３のステップＳ１１へ戻り、降車地Ｐ７（又はこれの第２の乗降地Ｐ４，Ｐ１０，Ｐ１３）で車両３を停車し、乗員又は荷物を降ろすと、ステップＳ１２にて、管理部１４は、配車サービスを終了する。

以上のとおり、本例の配車システムによれば、利用申請に含まれる第１の乗降地に対して、第２の乗降地が設定されている場合には利用申請を受け付け、第２の乗降地が設定されていない場合には利用申請を受け付けないので、目的とする乗降地に到着して初めて停車できないことが判っても、第２の乗降地に停車することができる。逆に、第２の乗降地が設定されていない場合は利用申請を受け付けないので、目的とする乗降地に到着して初めて停車できないことが判り、かつ代替地も存在しないことを理由に目的地を失って自律走行制御が終了してしまうといった不便さを抑制することができる。その結果、サービス利用者に対する利便性の低下を抑制することができる。

また本例の配車システムによれば、複数の乗降地のうちの一の乗降地に対し、道路を走行した場合の走行距離が所定距離以内にある乗降地、及び／又は、道路を走行した場合の走行時間が所定時間以内にある乗降地を複数の乗降地から抽出し、当該乗降地を第２の乗降地に設定するので、第１の乗降地からの距離又は時間が短く、サービス利用者に対する利便性の低下をより一層抑制することができる。

また本例の配車システムによれば、複数の乗降地のうちの一の乗降地に対し、利用目的を達成できる乗降地を複数の乗降地から抽出し、当該乗降地を第２の乗降地に設定することもできる。たとえば、図６に示すグループＧ３は、第２の乗降地としてＰ１，Ｐ５，Ｐ６，Ｐ９，Ｐ１４を含み、これらの地域が飲食街であるため、利用目的が共通して「食事」となる乗降地を指標として分類されている。したがって、走行距離又は走行時間に拘らずサービス利用者が所望する利用目的が同じ第２の乗降地へ案内することができ、サービス利用者に対する利便性の低下をより一層抑制することができる。

また本例の配車システムによれば、第１の乗降地から第２の乗降地に至る右回りの経路と左回りの経路とを演算し、右回りの経路と左回りの経路のうち、走行距離又は走行時間が最短の経路を第１の乗降地から第２の乗降地に至る経路に設定するので、第１の乗降地から第２の乗降地に至る経路の選択肢が多くなる。その結果、第１の乗降地からの距離又は時間がより一層短くなる可能性が高くなり、サービス利用者に対する利便性の低下をより一層抑制することができる。

また本例の配車システムによれば、第２の乗降地が複数設定されている場合には、右回りの経路及び左回りの経路は、設定された全ての第２の乗降地を経由する最短距離又は最短時間の経路として演算するので、代替地である第２の乗降地に停車できないおそれがある場合でも、第２の乗降地に停車することができる可能性を高めることができ、サービス利用者に対する利便性の低下をより一層抑制することができる。

１…配車管理装置
１１…利用申請入力部
１２…代替乗降地設定部
１３…利用申請受付部
１４…管理部
１５…車両・利用者データベース
１６…地図データベース
１７…通信部
２…端末装置
２１…入力部
２２…制御部
２３…表示部
３…車両（車載装置）
３１…通信部
３２…自律走行制御部

Claims (9)

1. 予め設定された複数の乗降地のうちの一の乗降地において乗車した乗客又は荷物を、前記複数の乗降地のうちの他の一の乗降地へ輸送する車両の配車を管理する配車管理装置であって、
   前記車両を利用する旨の利用申請であって、前記乗客又は荷物が乗車又は降車する第１の乗降地を含む利用申請が入力される利用申請入力部と、
   前記第１の乗降地に車両が停車できない場合の代替の乗降地として、１以上の第２の乗降地を設定する代替乗降地設定部と、
   前記利用申請に含まれる第１の乗降地に対して、前記第２の乗降地が設定されている場合には前記利用申請を受け付け、前記第２の乗降地が設定されていない場合には前記利用申請を受け付けない利用申請受付部と、
   前記利用申請受付部にて受け付けられた利用申請に基づいて、前記車両の配車を管理する管理部と、
   を備える車両の配車管理装置。
2. 前記代替乗降地設定部は、前記複数の乗降地のうちの一の乗降地に対し、道路を走行した場合の走行距離が所定距離以内にある乗降地、及び／又は、道路を走行した場合の走行時間が所定時間以内にある乗降地を前記複数の乗降地から抽出し、当該乗降地を前記第２の乗降地に設定する請求項１に記載の車両の配車管理装置。
3. 前記利用申請受付部は、前記車両の利用目的を含む利用申請を受け付け、
   前記代替乗降地設定部は、前記複数の乗降地のうちの一の乗降地に対し、前記利用目的を達成できる乗降地を前記複数の乗降地から抽出し、当該乗降地を前記第２の乗降地に設定する請求項１に記載の車両の配車管理装置。
4. 前記代替乗降地設定部は、前記第１の乗降地から前記第２の乗降地に至る右回りの経路と左回りの経路とを演算し、前記右回りの経路と左回りの経路のうち、走行距離又は走行時間が最短の経路を前記第１の乗降地から前記第２の乗降地に至る経路に設定する請求項１～３のいずれか一項に記載の車両の配車管理装置。
5. 前記代替乗降地設定部は、前記第２の乗降地が複数設定されている場合には、前記右回りの経路及び前記左回りの経路は、設定された全ての第２の乗降地を経由する最短距離又は最短時間の経路として演算する請求項４に記載の車両の配車管理装置。
6. 前記管理部は、
   配車が可能な車両に対し、現在地から前記第１の乗降地へ走行し、当該第１の乗降地において停車し、乗客又は荷物を乗車又は降車する旨の指令信号を出力し、
   前記第１の乗降地において停車できない旨の信号を入力した場合には、前記代替乗降地設定部により設定された前記第２の乗降地を抽出し、前記車両に対し、現在地から前記第２の乗降地へ走行し、当該第２の乗降地において停車し、乗客又は荷物を乗車又は降車する旨の指令信号を出力する請求項１～５のいずれか一項に記載の車両の配車管理装置。
7. 前記管理部は、
   前記第１の乗降地において停車できない旨の信号を入力した場合に、前記代替乗降地設定部により設定された前記第２の乗降地と、前記最短の経路とを抽出し、前記車両に対し、前記最短の経路に沿って現在地から前記第２の乗降地へ走行し、当該第２の乗降地において停車し、乗客又は荷物を乗車又は降車する旨の指令信号を出力する請求項４又は５に記載の車両の配車管理装置。
8. 前記管理部は、
   前記第２の乗降地が複数設定されている場合に、最初の第２の乗降地において停車できない旨の信号を入力したときは、前記車両に対し、前記最短の経路に沿って現在地から次の第２の乗降地へ走行し、当該次の第２の乗降地において停車し、乗客又は荷物を乗車又は降車する旨の指令信号を出力する請求項７に記載の車両の配車管理装置。
9. 予め設定された複数の乗降地のうちの一の乗降地において乗車した乗客又は荷物を、前記複数の乗降地のうちの他の一の乗降地へ輸送する車両の配車を管理するコンピュータが実行する車両の配車管理方法であって、
   前記コンピュータが、
   前記車両を利用する旨の利用申請であって、前記乗客又は荷物が乗車又は降車する第１の乗降地を含む利用申請が入力される利用申請入力ステップと、
   前記第１の乗降地に車両が停車できない場合の代替の乗降地として、１以上の第２の乗降地を設定する代替乗降地設定ステップと、
   前記利用申請に含まれる第１の乗降地に対して、前記第２の乗降地が設定されている場合には前記利用申請を受け付け、前記第２の乗降地が設定されていない場合には前記利用申請を受け付けない利用申請受付ステップと、
   前記利用申請受付ステップにて受け付けられた利用申請に基づいて、前記車両の配車を管理する管理ステップと、を実行する車両の配車管理方法。

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