JP7238736B2 - Article lifting device - Google Patents

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Description

本発明は、物品を把持する把持部と、前記把持部を支持する支持部と、前記支持部を基部に対して昇降移動させる昇降部と、を備えた物品昇降装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an article lifting device including a gripping section for gripping an article, a supporting section for supporting the gripping section, and an elevating section for vertically moving the supporting section with respect to a base.

このような物品昇降装置として、例えば、特開２０１６－０９４２６３号公報（特許文献１）に記載されたものが知られている。以下、背景技術の説明において、かっこ書きの符号又は名称は、先行技術文献における符号又は名称とする。この特許文献１に記載の物品昇降装置は、物品搬送車（１）に装備されており、把持部を上下方向に移動自在に支持する支持体（底面部３１ａ）と、支持体と把持部との間に配置されて上下方向に弾性変形可能である弾性体（緩衝体３６）とを備えている。このように、支持体と把持部との間に弾性体を備えることで、物品搬送車が走行する場合等において基部で生じた振動を弾性部によって吸収し、把持部に把持されている物品に振動が伝わることを抑制していた。 As such an article lifting device, for example, one described in Japanese Patent Laying-Open No. 2016-094263 (Patent Document 1) is known. In the following description of the background art, the symbols or names in parentheses are the symbols or names in the prior art documents. The article lifting device described in Patent Document 1 is installed in an article transport vehicle (1), and includes a support (bottom surface portion 31a) that supports a gripping portion so as to be vertically movable, and a support and the gripping portion. and an elastic body (buffer body 36) that is arranged between and elastically deformable in the vertical direction. In this way, by providing the elastic body between the support and the gripping part, the elastic part absorbs the vibration generated in the base part when the article transport vehicle is running, etc., and the article gripped by the gripping part It suppressed the transmission of vibration.

特開２０１６－０９４２６３号公報JP 2016-094263 A

上述の物品昇降装置は、昇降部によって支持体を昇降移動させて物品を目的の位置に移動させる場合に、物品を目標位置に正確に移動させることが求められる場合がある。しかし、上述の物品昇降装置では、物品に伝わる振動を抑制するために弾性変形する弾性体を用いているため、支持部に対して把持部が相対的に上下方向に移動可能な状態となっていた。そのため、特に上下方向の位置に関して、物品の停止位置の精度が、目標位置に対して求められる停止精度よりも低くなってしまう場合があった。 In the above-described article lifting device, when an article is moved to a target position by raising and lowering the support by the lifting section, it may be required to accurately move the article to the target position. However, in the article lifting device described above, since an elastic body that elastically deforms is used to suppress vibration transmitted to the article, the gripping section is in a state in which it can move up and down relative to the supporting section. rice field. Therefore, the accuracy of the stopping position of the article may become lower than the stopping accuracy required for the target position, particularly with respect to the position in the vertical direction.

そこで、物品に伝わる振動を抑制しながら物品を目標位置に正確に移動させることができる物品昇降装置の実現が望まれる。 Therefore, it is desired to realize an article lifting device capable of accurately moving an article to a target position while suppressing vibration transmitted to the article.

上記に鑑みた、物品昇降装置の特徴構成は、物品を把持する把持部と、前記把持部を支持する支持部と、前記支持部を基部に対して昇降移動させる昇降部と、を備え、
前記支持部は、弾性支持機構と、ロック機構と、を備え、前記弾性支持機構は、前記把持部を上下方向に移動可能に支持する支持体と、前記支持体と前記把持部との間に配置されて上下方向に弾性変形可能である弾性体と、を備え、前記ロック機構は、前記把持部の前記支持体に対する上下方向の移動を規制するロック状態と、前記把持部の前記支持体に対する上下方向の移動を許容するロック解除状態と、に前記ロック機構の状態を切り換える切換部を備え、前記切換部は、前記昇降部によって前記支持部が基準位置から移動したことに伴って前記ロック機構の状態を前記ロック解除状態から前記ロック状態に切り換え、前記昇降部によって前記支持部が前記基準位置に到達したことに伴って前記ロック機構の状態を前記ロック状態から前記ロック解除状態に切り換えるように構成され、前記基部は、固定操作部を備え、前記切換部は、前記把持部に固定された被ロック体と、前記支持体に支持されたロック体と、前記支持体に支持されて前記ロック体を操作する操作機構と、を備え、前記ロック体が、前記被ロック体の上下方向の移動を規制する規制位置に移動することで前記ロック機構が前記ロック状態となり、前記ロック体が、前記被ロック体の上下方向の移動を許容する許容位置に移動することで前記ロック機構が前記ロック解除状態となり、前記操作機構は、前記固定操作部に対する前記支持体の上下方向の相対移動によって前記ロック体を操作する。 In view of the above, a characteristic configuration of an article lifting device includes a gripping section that grips an article, a support section that supports the gripping section, and an elevating section that moves the support section up and down with respect to a base,
The support section includes an elastic support mechanism and a lock mechanism. The elastic support mechanism is provided between a support body that supports the grip section so as to be vertically movable, and between the support body and the grip section. an elastic body arranged to be elastically deformable in the vertical direction, wherein the locking mechanism comprises a locked state for restricting vertical movement of the gripping portion with respect to the support; A switching unit for switching the state of the lock mechanism between an unlocked state allowing vertical movement and a state of the lock mechanism, wherein the switching unit switches the lock mechanism when the support unit is moved from the reference position by the elevating unit. is switched from the unlocked state to the locked state, and the state of the lock mechanism is switched from the locked state to the unlocked state when the support portion reaches the reference position by the lifting portion. wherein the base includes a fixed operating portion, and the switching portion includes a locked body fixed to the gripping portion, a locking body supported by the support, and the lock supported by the support. an operation mechanism for manipulating a body, wherein the lock mechanism enters the locked state by moving the lock body to a restriction position that restricts vertical movement of the locked body, and the lock body The locking mechanism is brought into the unlocked state by moving to the allowable position that allows the vertical movement of the locked body, and the operating mechanism moves the locking mechanism by moving the support in the vertical direction relative to the fixing operation section. manipulate the body .

この特徴構成によれば、昇降部によって支持部を基準位置に移動させることで、切換部によってロック機構の状態がロック状態からロック解除状態に切り換えられる。このロック解除状態では、把持部の支持体に対する上下方向の移動が許容されるため、基部に生じた振動が昇降部や支持部を介して把持部に伝わることが抑制され、これによって把持部に支持されている物品に伝わる振動を低減することができる。また、昇降部によって支持部を基準位置から移動させることで、切換部によってロック機構の状態がロック解除状態からロック状態に切り換えられる。このロック状態では、保持部の支持体に対する上下方向の移動が規制される。そのため、昇降部によって支持部を基準位置から移動させて物品を目標位置に停止させる場合に、上下方向における当該物品の停止精度を高く確保することができる。このように、本構成によれば、必要に応じて物品に伝わる振動を抑制しながら、物品を目標位置に正確に移動させることができる。 According to this characteristic configuration, the state of the lock mechanism is switched from the locked state to the unlocked state by the switching portion by moving the support portion to the reference position by the lifting portion. In this unlocked state, since the grip is allowed to move vertically with respect to the support, the vibration generated in the base is suppressed from being transmitted to the grip through the lifting section and the support. Vibration transmitted to the article being supported can be reduced. Further, the state of the lock mechanism is switched from the unlocked state to the locked state by the switching portion by moving the support portion from the reference position by the lifting portion. In this locked state, vertical movement of the holding portion with respect to the support is restricted. Therefore, when the support portion is moved from the reference position by the elevating portion and the article is stopped at the target position, it is possible to ensure high stopping accuracy of the article in the vertical direction. Thus, according to this configuration, the article can be accurately moved to the target position while suppressing vibration transmitted to the article as necessary.

また、本構成によれば、ロック機構のロック解除状態からロック状態への切り換えは、昇降部によって支持部が基準位置から移動したことに伴って行われ、ロック機構のロック状態からロック解除状態への切り換えは、昇降部によって支持部が基準位置に到達することによって行われる。つまり、ロック機構の切り換えは、昇降部によって支持部を昇降移動させることで行うことができる。そのため、ロック機構を切り換えるための専用の駆動部を備える必要がない。従って、物品昇降装置の構成が複雑化することを抑制できるという利点もある。
更に本構成によれば、操作機構は、支持体が基準位置から移動することによる固定操作部に対する支持部の上下方向の相対移動によって、ロック体を規制位置に移動させてロック機構をロック状態する。また、操作機構は、支持体が基準位置に到達することによる固定操作部に対する支持部の上下方向の相対移動によって、ロック体を規制解除位置に移動させてロック機構をロック解除状態とする。このように、本構成によれば、支持体の昇降によって固定操作部に対して支持体が上下方向に相対移動することを利用して、操作機構によりロック体を規制位置と規制解除位置とに移動させることができる。従って、ロック機構を切り換えるための専用の駆動部を備えることなく、ロック機構の状態の切り換えを適切に行うことができる。 Further, according to this configuration, switching from the unlocked state to the locked state of the lock mechanism is performed when the support portion is moved from the reference position by the lifting unit, and the lock mechanism switches from the locked state to the unlocked state. is performed when the supporting portion reaches the reference position by the lifting portion. In other words, the switching of the lock mechanism can be performed by moving the support portion up and down by the elevating portion. Therefore, there is no need to provide a dedicated driving section for switching the lock mechanism. Therefore, there is also the advantage that it is possible to suppress the complication of the configuration of the article lifting device.
Further, according to this configuration, the operation mechanism moves the lock body to the regulating position and locks the lock mechanism by the vertical movement of the support member relative to the fixed operation member caused by the movement of the support member from the reference position. . When the support reaches the reference position, the operation mechanism moves the lock body to the release position by moving the support member relative to the fixed operation member in the vertical direction, thereby releasing the lock mechanism. As described above, according to this configuration, the lock body is moved to the regulating position and the regulating position by the operation mechanism by utilizing the vertical movement of the support body relative to the fixing operation portion by the lifting and lowering of the support body. can be moved. Therefore, it is possible to appropriately switch the state of the lock mechanism without providing a dedicated drive unit for switching the lock mechanism.

支持部が上昇位置にある物品搬送車を示す側面図Side view showing article transport vehicle with support in raised position 支持部が下降位置にある物品搬送車を示す側面図Side view showing article transport vehicle with support in lowered position 物品搬送車の側面図Side view of goods transport vehicle 支持部の平面図Top view of support 把持部及び切換部の側面図Side view of gripping part and switching part 切換部の分解斜視図Disassembled perspective view of switching unit ロック機構がロック解除状態に切り換わっている状態を示す側面図Side view showing a state in which the lock mechanism is switched to an unlocked state ロック機構がロック状態に切り換わっている状態を示す側面図Side view showing a state in which the lock mechanism is switched to the locked state 別実施形態におけるロック機構がロック解除状態に切り換わっている状態を示す側面図A side view showing a state in which the lock mechanism in another embodiment has been switched to an unlocked state. 別実施形態におけるロック機構がロック状態に切り換わっている状態を示す側面図A side view showing a state in which the lock mechanism in another embodiment is switched to a locked state.

１．第１の実施形態
物品昇降装置を備えた物品搬送車の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１～図３に示すように、物品搬送車１は、天井から吊り下げ支持された走行レール２上をその走行レール２に沿って走行する走行部３と、走行レール２の下方に位置して物品Ｗを支持する本体部４と、を備えている。物品搬送車１は、走行レール２に沿って走行することで走行経路に沿って走行する。なお、走行経路に沿う方向を走行方向と称し、上下方向Ｚに沿う上下方向視で走行方向に対して直交する方向を幅方向と称する。 1. First Embodiment An embodiment of an article transport vehicle equipped with an article lifting device will be described with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 1 to 3, the article transport vehicle 1 includes a running section 3 that runs along the running rail 2 suspended from the ceiling, and a running section 3 that is positioned below the running rail 2. and a main body portion 4 for supporting an article W thereon. The article transport vehicle 1 runs along the running route by running along the running rail 2 . The direction along the running route is called the running direction, and the direction orthogonal to the running direction when viewed in the vertical direction Z is called the width direction.

物品搬送車１の本体部４に、物品Ｗを昇降移動させる物品昇降装置５が備えられている。物品搬送車１は、物品昇降装置５が物品Ｗを走行用位置（図１に示す位置）で支持した状態で走行部３が走行し、走行部３が走行経路上で停止している状態で、物品昇降装置５が物品Ｗを昇降移動させる。本実施形態では、物品搬送車１は、走行部３の走行と物品昇降装置５による物品Ｗの昇降移動とによって、図外の搬送元から支持台７に物品Ｗを搬送すると共に、支持台７から図外の搬送先に物品Ｗを搬送する。本実施形態では、支持台７は、物品Ｗに対して処理を行う処理装置８に対して隣接する位置に設置されている。 A main body 4 of the article transport vehicle 1 is provided with an article lifting device 5 for moving articles W up and down. In the article transport vehicle 1, the traveling portion 3 travels with the article lifting device 5 supporting the article W at the traveling position (the position shown in FIG. 1), and the traveling portion 3 stops on the traveling route. , the article lifting device 5 moves the article W up and down. In this embodiment, the article conveying vehicle 1 conveys articles W from a conveying source (not shown) to a support base 7 by traveling of the traveling section 3 and lifting and lowering of the articles W by the article lifting device 5. to a destination (not shown). In this embodiment, the support table 7 is installed at a position adjacent to the processing device 8 that processes the article W. As shown in FIG.

本実施形態では、物品Ｗは、収容物を収容可能な容器としている。具体的には、半導体ウェハ等の基板を収容物としており、本実施形態では、物品Ｗを、複数枚の基板を収容可能なＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）としている。説明を加えると、図３に示すように、物品Ｗは、当該物品Ｗの上端部に備えられて物品搬送車１の物品昇降装置５に支持されるフランジ部１１と、フランジ部１１より下方に位置して複数枚の基板を収容する容器本体部１２と、容器本体部１２の前面に形成された基板出し入れ用の基板出入口を閉じる着脱自在な蓋体（図示せず）と、を備えている。 In the present embodiment, the article W is a container capable of accommodating a content. Specifically, substrates such as semiconductor wafers are used as objects to be stored, and in this embodiment, the article W is a FOUP (Front Opening Unified Pod) that can accommodate a plurality of substrates. More specifically, as shown in FIG. 3, the article W includes a flange portion 11 provided at the upper end portion of the article W and supported by the article lifting device 5 of the article transport vehicle 1, and a flange portion 11 below the flange portion 11. A container main body 12 positioned to accommodate a plurality of substrates; .

〔走行部〕
走行部３は、走行方向に並ぶ第１走行機構３Ｆと第２走行機構３Ｒとを備えている。第１走行機構３Ｆは、走行方向において第２走行機構３Ｒより前方側に設置されている。そして、第１走行機構３Ｆ及び第２走行機構３Ｒのそれぞれは、上下方向Ｚに沿う縦軸心周りに回転自在な状態で本体部４に連結されている。 [Running part]
The running unit 3 includes a first running mechanism 3F and a second running mechanism 3R arranged in the running direction. The first running mechanism 3F is installed on the front side of the second running mechanism 3R in the running direction. Each of the first travel mechanism 3F and the second travel mechanism 3R is connected to the main body 4 in a state of being rotatable about a vertical axis extending in the vertical direction Z. As shown in FIG.

第１走行機構３Ｆは、走行レール２の上方側Ｚ１を向く上面によって形成される走行面上を転動する走行輪１５と、走行輪１５を回転駆動させる走行用モータ１６と、を備えている。第２走行機構３Ｒも、第１走行機構３Ｆと同様に、走行輪１５と走行用モータ１６とを備えている。物品搬送車１は、第１走行機構３Ｆの走行輪１５及び第２走行機構３Ｒの走行輪１５を走行用モータ１６によって回転駆動させることによって、走行経路に沿って走行するように構成されている。 The first traveling mechanism 3F includes a traveling wheel 15 that rolls on a traveling surface formed by the upper surface of the traveling rail 2 facing the upper side Z1, and a traveling motor 16 that rotationally drives the traveling wheel 15. . The second running mechanism 3R also includes running wheels 15 and a running motor 16, like the first running mechanism 3F. The article transport vehicle 1 is configured to travel along a travel route by rotationally driving the travel wheels 15 of the first travel mechanism 3F and the travel wheels 15 of the second travel mechanism 3R by a travel motor 16. .

〔本体部〕
本体部４には、物品Ｗを走行部３に対して昇降移動させる物品昇降装置５と、物品昇降装置５を走行部３に対して幅方向にスライド移動させるスライド操作装置１８と、物品昇降装置５によって支持されている物品Ｗの上方側Ｚ１及び走行方向の両側を覆うカバー体１９と、を備えている。 [Body part]
The main body 4 includes an article lifting device 5 for moving the article W up and down with respect to the traveling section 3, a slide operation device 18 for sliding the article lifting device 5 in the width direction with respect to the traveling section 3, and an article lifting device. The upper side Z1 of the article W supported by 5 and a cover body 19 covering both sides in the traveling direction are provided.

スライド操作装置１８は、走行部３に対して幅方向に沿ってスライド移動自在に走行部３に支持された中継部２１と、中継部２１を幅方向に沿ってスライド移動させるスライド用モータ（図示せず）と、を備えている。スライド操作装置１８は、スライド用モータの駆動により中継部２１を走行部３に対して幅方向に沿ってスライド移動させることで、中継部２１に支持されている物品昇降装置５を幅方向に沿って移動させるように構成されている。 The slide operation device 18 includes a relay portion 21 supported by the running portion 3 so as to be slidable along the width direction with respect to the running portion 3, and a slide motor (see FIG. 1) that slides the relay portion 21 along the width direction. not shown). The slide operation device 18 slides the relay portion 21 along the width direction with respect to the traveling portion 3 by driving the slide motor, thereby moving the article lifting device 5 supported by the relay portion 21 along the width direction. It is configured to be moved by

〔物品昇降装置〕
次に、物品昇降装置５について説明する。
物品昇降装置５は、物品Ｗを把持する把持部２６と、把持部２６を支持する支持部２７と、支持部２７を中継部２１に対して昇降移動させる昇降部２８と、を備えている。図４及び図５に示すように、支持部２７は、弾性支持機構３１と、ロック機構３２と、を備えている。弾性支持機構３１は、把持部２６を上下方向Ｚに移動可能に支持する支持体３３と、支持体３３と把持部２６との間に配置されて上下方向Ｚに弾性変形可能である弾性体３４と、を備えている。ロック機構３２は、図８に示すように、把持部２６の支持体３３に対する上下方向Ｚの移動を規制するロック状態と、図７に示すように、把持部２６の支持体３３に対する上下方向Ｚの移動を許容するロック解除状態と、にロック機構３２の状態を切り換える切換部３５を備えている。なお、本実施形態では、中継部２１が、基部に相当する。 [Article lifting device]
Next, the article lifting device 5 will be described.
The article lifting device 5 includes a gripping section 26 that grips an article W, a support section 27 that supports the gripping section 26 , and an elevation section 28 that vertically moves the support section 27 with respect to the relay section 21 . As shown in FIGS. 4 and 5, the support portion 27 includes an elastic support mechanism 31 and a lock mechanism 32. As shown in FIGS. The elastic support mechanism 31 includes a support body 33 that supports the grip part 26 so as to be movable in the vertical direction Z, and an elastic body 34 that is disposed between the support body 33 and the grip part 26 and is elastically deformable in the vertical direction Z. and have. As shown in FIG. 8, the lock mechanism 32 is in a locked state for restricting movement of the gripping portion 26 in the vertical direction Z with respect to the support 33, and as shown in FIG. A switching portion 35 is provided for switching the state of the lock mechanism 32 between an unlocked state that permits movement of the lock mechanism 32 and a state thereof. In addition, in this embodiment, the relay part 21 corresponds to a base part.

図３に示すように、昇降部２８は、支持部２７を吊り下げ支持するベルト３７と、ベルト３７を巻き取るプーリ３８と、プーリ３８を回転駆動させてベルト３７の巻き取り及び繰り出しを行う昇降用モータ３９と、を備えている。昇降用モータ３９とプーリ３８とは、中継部２１に支持されている。そして、昇降部２８は、昇降用モータ３９によってプーリ３８を正方向に回転させることで、プーリ３８がベルト３７を繰り出し、支持部２７が下方側Ｚ２に移動する。また、昇降用モータ３９によってプーリ３８を逆方向に回転させることで、プーリ３８がベルト３７を巻き取り、支持部２７が上方側Ｚ１に移動する。このように支持部２７を昇降移動させることで、支持部２７に支持された把持部２６及びこの把持部２６に把持された物品Ｗが支持部２７と共に昇降移動する。 As shown in FIG. 3 , the lifting section 28 includes a belt 37 that suspends and supports the support section 27 , a pulley 38 that winds the belt 37 , and a lifting device that rotates the pulley 38 to wind and unwind the belt 37 . and a motor 39 for The lifting motor 39 and the pulley 38 are supported by the relay portion 21 . Then, the lifting section 28 rotates the pulley 38 in the forward direction by the lifting motor 39, so that the pulley 38 extends the belt 37 and the support section 27 moves downward Z2. Further, by rotating the pulley 38 in the opposite direction by the lifting motor 39, the pulley 38 winds the belt 37 and the support portion 27 moves upward Z1. By vertically moving the supporting portion 27 in this way, the gripping portion 26 supported by the supporting portion 27 and the article W gripped by the gripping portion 26 are vertically moved together with the supporting portion 27 .

図４に示すように、支持部２７は、筐体部４１と、筐体部４１に固定されてベルト３７の下方側Ｚ２の端部が接続される接続部４２と、水平方向に沿って移動自在に筐体部４１に支持された一対の移動部４３と、を備えている。本実施形態では、一対の移動部４３によって支持体３３が形成されており、一対の移動部４３は、第１方向Ｘに沿って移動自在に筐体部４１に支持されてる。説明を加えると、筐体部４１には、第１方向Ｘに沿って案内レール４４が設置されており、一対の移動部４３の夫々には、案内レール４４によって走行方向に案内される案内ブロック４５（図５参照）が固定されている。一対の移動部４３の夫々は、案内ブロック４５が案内レール４４によって案内されることで、図４に矢印で示すように第１方向Ｘに沿って移動する。なお、本実施形態では、第１方向Ｘは、走行方向と同じ方向としている。また、上下方向視で第１方向Ｘに対して直交する方向を第２方向Ｙと称する場合がある。 As shown in FIG. 4, the support portion 27 includes a housing portion 41, a connection portion 42 fixed to the housing portion 41 and connected to the end of the belt 37 on the lower side Z2, and moves along the horizontal direction. and a pair of moving parts 43 freely supported by the housing part 41 . In the present embodiment, the support 33 is formed by a pair of moving portions 43, and the pair of moving portions 43 are supported by the housing portion 41 so as to be movable along the first direction X. As shown in FIG. More specifically, a guide rail 44 is installed along the first direction X in the housing part 41, and a guide block guided in the traveling direction by the guide rail 44 is provided in each of the pair of moving parts 43. 45 (see FIG. 5) is fixed. Each of the pair of moving parts 43 moves along the first direction X as indicated by the arrow in FIG. In addition, in this embodiment, the first direction X is the same direction as the traveling direction. Also, a direction orthogonal to the first direction X when viewed from above and below is sometimes referred to as a second direction Y. As shown in FIG.

図３及び図４に示すように、把持部２６は、一対の把持爪４７を備えている。図５に示すように、一対の把持爪４７の夫々は、支持部２７に上下方向Ｚに案内される被案内部４８と、物品Ｗに係合する係合部４９と、を備えている。本実施形態では、係合部４９は、支持部２７より下方側Ｚ２に位置しており、被案内部４８は、支持部２７の移動部４３より上方側Ｚ１に位置している。被案内部４８は、上下方向Ｚに移動自在に支持部２７に支持されている。本実施形態では、被案内部４８と移動部４３との間に弾性体３４が設置されている。図示の例では、弾性体３４は、コイルスプリングによって構成されている。なお、弾性体３４は、コイルスプリング以外の各種のばねやゴム等であってもよい。このように、被案内部４８と移動部４３との間に弾性体３４を設置することで、被案内部４８は、弾性体３４を介して移動部４３によって弾性的に支持されている。また、移動部４３は、上方側Ｚ１に向けて突出する案内ピン５１を備え、被案内部４８は、案内ピン５１が上下方向Ｚに挿通する挿通部５２を備えている。これら案内ピン５１と挿通部５２とが、被案内部４８を、移動部４３に対する水平方向への移動を規制しながら移動部４３に対して上下方向Ｚに案内する案内機構として機能している。従って、把持部２６は、第１方向Ｘには移動部４３と一体的に移動するが、上下方向Ｚには移動部４３に対して相対的な移動が可能となっている。 As shown in FIGS. 3 and 4, the gripping portion 26 has a pair of gripping claws 47 . As shown in FIG. 5, each of the pair of gripping claws 47 includes a guided portion 48 guided by the support portion 27 in the vertical direction Z, and an engaging portion 49 that engages with the article W. As shown in FIG. In this embodiment, the engaging portion 49 is located on the lower side Z2 of the support portion 27, and the guided portion 48 is located on the upper side Z1 of the moving portion 43 of the support portion 27. As shown in FIG. The guided portion 48 is supported by the support portion 27 so as to be movable in the vertical direction Z. As shown in FIG. In this embodiment, the elastic body 34 is installed between the guided portion 48 and the moving portion 43 . In the illustrated example, the elastic body 34 is composed of a coil spring. The elastic body 34 may be various springs, rubber, or the like other than the coil spring. By installing the elastic body 34 between the guided portion 48 and the moving portion 43 in this manner, the guided portion 48 is elastically supported by the moving portion 43 via the elastic body 34 . Further, the moving portion 43 has a guide pin 51 projecting upward Z1, and the guided portion 48 has an insertion portion 52 through which the guide pin 51 is inserted in the vertical direction Z. As shown in FIG. The guide pin 51 and the insertion portion 52 function as a guide mechanism that guides the guided portion 48 in the vertical direction Z with respect to the moving portion 43 while restricting horizontal movement thereof with respect to the moving portion 43 . Therefore, the grasping portion 26 moves integrally with the moving portion 43 in the first direction X, but can move in the vertical direction Z relative to the moving portion 43 .

図４に示すように、物品昇降装置５には、一対の把持爪４７を互いに対向する方向に沿って移動させ、一対の把持爪４７を接近又は離間させる移動装置５４が備えられている。本実施形態では、移動装置５４は、一対の移動部４３に螺合するネジ軸５５と、そのネジ軸５５を回転駆動させる把持用モータ５６と、を備えている。そして、把持用モータ５６によってネジ軸５５を回転させて一対の移動部４３を互いに対向方向に沿って接近させる側又は離間させる側に移動させることで、一対の把持爪４７を互いに接近又は離間させるように構成されている。移動装置５４によって一対の把持爪４７を互いに接近させることで、把持部２６が、一対の把持爪４７によって物品Ｗのフランジ部１１を把持する把持状態となり、移動装置５４によって一対の把持爪４７を互いに離間させることで、把持部２６が、一対の把持爪４７によるフランジ部１１に対する把持を解除する把持解除状態となる。このように、移動装置５４は、把持部２６を把持状態と把持解除状態との間で切り換える。 As shown in FIG. 4, the article lifting device 5 is provided with a moving device 54 that moves the pair of gripping claws 47 along the directions facing each other to approach or separate the pair of gripping claws 47 . In this embodiment, the moving device 54 includes a threaded shaft 55 that screws together with the pair of moving portions 43 and a grasping motor 56 that rotates the threaded shaft 55 . Then, the screw shaft 55 is rotated by the gripping motor 56 to move the pair of moving portions 43 toward or away from each other along the opposing direction, thereby causing the pair of gripping claws 47 to approach or separate from each other. is configured as By causing the pair of gripping claws 47 to approach each other by the moving device 54 , the gripping portion 26 enters a gripping state in which the pair of gripping claws 47 grips the flange portion 11 of the article W, and the pair of gripping claws 47 is moved by the moving device 54 . By separating the gripping portions 26 from each other, the gripping release state in which the gripping of the flange portion 11 by the pair of gripping claws 47 is released. In this manner, the moving device 54 switches the gripping portion 26 between the gripped state and the grip-released state.

物品搬送車１は、支持台７からいずれかの搬送先へ物品Ｗを搬送する場合は、支持台７に物品Ｗが支持され、把持部２６によって物品Ｗが把持されていない状態で、支持台７に対応する位置に走行部３を走行させる。その後、物品搬送車１は、物品昇降装置５の支持部２７を昇降部２８によって上昇位置Ｐ１（図１に示す位置）から支持台７の高さに対応する下降位置Ｐ２（図２に示す位置）まで下降させる。そして、物品搬送車１は、支持台７が下降位置Ｐ２にある状態で把持爪４７を把持解除状態から把持状態に切り換えて把持部２６によって物品Ｗを把持し、その後、昇降部２８によって支持部２７を上昇位置Ｐ１まで上昇させる。このように、支持部２７を上昇位置Ｐ１まで上昇させることで、把持部２６によって把持されている物品Ｗが走行用位置に位置する。物品搬送車１は、支持部２７が上昇位置Ｐ１にある状態で走行レール２を走行する。 When the article transport vehicle 1 transports the article W from the support table 7 to one of the destinations, the article W is supported by the support table 7 and the article W is not gripped by the gripping section 26. The traveling part 3 is caused to travel to the position corresponding to 7 . Thereafter, the article transport vehicle 1 moves the support section 27 of the article lifting device 5 from the raised position P1 (the position shown in FIG. 1) to the lowered position P2 (the position shown in FIG. ). Then, the article transport vehicle 1 switches the grip claws 47 from the grip release state to the grip state while the support table 7 is at the lowered position P2, grips the article W by the grip part 26, and then moves the support part by the lifting part 28. 27 is raised to the raised position P1. By thus raising the supporting portion 27 to the raised position P1, the article W gripped by the gripping portion 26 is positioned at the traveling position. The article transport vehicle 1 travels on the travel rail 2 while the support portion 27 is at the elevated position P1.

また、いずれかの搬送元から支持台７に物品Ｗを搬送する場合は、支持台７に物品Ｗが支持されておらず、把持部２６によって物品Ｗが把持されている状態で、支持台７に対応する位置に走行部３を走行させる。その後、物品搬送車１は、物品昇降装置５の支持部２７を昇降部２８によって上昇位置Ｐ１から支持台７の高さに対応する下降位置Ｐ２に下降させる。このように、支持部２７を下降位置Ｐ２まで下降させることで、物品Ｗが支持台７に支持される。そして、物品搬送車１は、支持台７が下降位置Ｐ２にある状態で把持爪４７を把持状態から把持解除状態に切り換えて把持部２６による物品Ｗに対する把持を解除し、その後、昇降部２８によって支持部２７を上昇位置Ｐ１まで上昇させる。 When the article W is transported from one of the transportation sources to the support table 7, the article W is not supported by the support table 7, and the article W is gripped by the gripping section 26. The traveling part 3 is caused to travel to a position corresponding to . After that, the article transport vehicle 1 lowers the support section 27 of the article lifting device 5 from the raised position P1 to the lowered position P2 corresponding to the height of the support base 7 by the lifting section 28 . By lowering the support portion 27 to the lowering position P2 in this way, the article W is supported by the support table 7 . Then, the article transport vehicle 1 switches the gripping claws 47 from the gripping state to the gripping release state while the support table 7 is at the lowered position P2 to release the gripping of the article W by the gripping section 26. The support portion 27 is raised to the raised position P1.

このように、把持部２６は、昇降部２８によって支持部２７が下降位置Ｐ２に下降した状態で物品Ｗに対する把持又は把持の解除を行い、昇降部２８によって支持部２７が上昇位置Ｐ１に上昇した状態で物品Ｗを搬送するために把持状態を維持するように構成されている。 In this manner, the gripping section 26 grips or releases the article W while the support section 27 is lowered to the lowered position P2 by the elevation section 28, and the support section 27 is raised to the raised position P1 by the elevation section 28. It is configured to maintain the gripping state in order to convey the article W in the state.

〔切換部〕
次に、ロック機構３２の切換部３５について説明する。切換部３５は、昇降部２８によって支持部２７が基準位置Ｐ（図３参照）から移動したことに伴ってロック機構３２の状態をロック解除状態からロック状態に切り換え、昇降部２８によって支持部２７が基準位置Ｐに到達したことに伴ってロック機構３２の状態をロック状態からロック解除状態に切り換えるように構成されている。なお、本実施形態では、基準位置Ｐは、上昇位置Ｐ１に設定されている。つまり、切換部３５は、昇降部２８によって支持部２７が上昇位置Ｐ１から下降したことに伴ってロック機構３２の状態をロック解除状態からロック状態に切り換え、昇降部２８によって支持部２７が上昇位置Ｐ１に到達したことに伴ってロック機構３２の状態をロック状態からロック解除状態に切り換えるように構成されている。 [Switching part]
Next, the switching portion 35 of the lock mechanism 32 will be described. The switching unit 35 switches the state of the lock mechanism 32 from the unlocked state to the locked state in accordance with the movement of the support portion 27 from the reference position P (see FIG. 3 ) by the elevating unit 28 . reaches the reference position P, the state of the lock mechanism 32 is switched from the locked state to the unlocked state. In addition, in this embodiment, the reference position P is set to the raised position P1. That is, the switching unit 35 switches the state of the lock mechanism 32 from the unlocked state to the locked state as the support unit 27 is lowered from the raised position P1 by the elevating unit 28, and the elevating unit 28 moves the support unit 27 to the raised position. It is configured to switch the state of the lock mechanism 32 from the locked state to the unlocked state upon reaching P1.

図２及び図３に示すように、中継部２１（基部）は、固定操作部６１を備えている。固定操作部６１は、ロック機構３２に向けて突出する状態で中継部２１に備えられている。本実施形態では、支持部２７が上昇位置Ｐ１にある状態において、当該支持部２７に設けられたロック機構３２は中継部２１に対して下方側Ｚ２に位置しており、固定操作部６１は下方側Ｚ２に向けて突出する状態で中継部２１に備えられている。そして、支持部２７が上昇位置Ｐ１に到達したことに伴って、図７に示すように、固定操作部６１が切換部３５に接触する。これにより、切換部３５は、ロック機構３２をロック状態からロック解除状態に切り換える。また、支持部２７が上昇位置Ｐ１から下降したことに伴って、図８に示すように、固定操作部６１が切換部３５から離脱する。これにより、切換部３５は、ロック機構３２をロック解除状態からロック状態に切り換える。 As shown in FIGS. 2 and 3 , the relay portion 21 (base portion) has a fixed operation portion 61 . The fixed operation portion 61 is provided on the relay portion 21 in a state of protruding toward the lock mechanism 32 . In this embodiment, when the support portion 27 is at the raised position P1, the lock mechanism 32 provided on the support portion 27 is positioned on the lower side Z2 with respect to the relay portion 21, and the fixed operation portion 61 is positioned downward. It is provided in the relay portion 21 in a state of protruding toward the side Z2. When the support portion 27 reaches the raised position P1, the fixed operation portion 61 comes into contact with the switching portion 35 as shown in FIG. Thereby, the switching unit 35 switches the lock mechanism 32 from the locked state to the unlocked state. Further, as the support portion 27 is lowered from the raised position P1, the fixed operation portion 61 is separated from the switching portion 35 as shown in FIG. As a result, the switching unit 35 switches the lock mechanism 32 from the unlocked state to the locked state.

切換部３５について説明を加えると、図５に示すように、切換部３５は、把持部２６に固定された被ロック体６２と、支持体３３に支持されたロック体６３と、支持体３３に支持されてロック体６３を操作する操作機構６４と、を備えている。本実施形態では、被ロック体６２は、把持部２６と一体的に移動するように把持部２６の被案内部４８に支持されている。また、ロック体６３及び操作機構６４は、移動部４３と一体的に移動するように移動部４３に支持されている。このように、被ロック体６２が把持部２６に支持され、ロック体６３及び操作機構６４が移動部４３に支持されることで、把持部２６と移動部４３とが一体的に第１方向Ｘに移動することに伴って、被ロック体６２とロック体６３と操作機構６４とが一体的に第１方向Ｘに移動し、把持部２６と移動部４３とが相対的に上下方向Ｚに移動するに伴って、被ロック体６２とロック体６３及び操作機構６４とが相対的に上下方向Ｚに移動するようになっている。 5, the switching part 35 includes a locked body 62 fixed to the grip part 26, a locking body 63 supported by the supporting body 33, and a locking body 63 supported by the supporting body 33. and an operation mechanism 64 that is supported to operate the lock body 63 . In this embodiment, the locked body 62 is supported by the guided portion 48 of the grip portion 26 so as to move together with the grip portion 26 . Further, the lock body 63 and the operating mechanism 64 are supported by the moving portion 43 so as to move together with the moving portion 43 . In this manner, the locked body 62 is supported by the gripping portion 26, and the locking body 63 and the operating mechanism 64 are supported by the moving portion 43, so that the gripping portion 26 and the moving portion 43 are integrally moved in the first direction X. , the locked body 62, the locking body 63, and the operating mechanism 64 move integrally in the first direction X, and the grip part 26 and the moving part 43 move relatively in the vertical direction Z. Along with this, the locked body 62, the locking body 63, and the operating mechanism 64 move in the vertical direction Z relative to each other.

図７及び図８に示すように、ロック体６３は、被ロック体６２の上下方向Ｚの移動を規制する規制位置（図８参照）に移動することでロック機構３２がロック状態となり、ロック体６３が、被ロック体６２の上下方向Ｚの移動を許容する許容位置（図７参照）に移動することでロック機構３２がロック解除状態となる。説明を加えると、固定操作部６１に切換部３５が接触するに伴って、操作機構６４の操作によってロック体６３が許容位置（図７参照）に移動してロック機構３２がロック解除状態となる。このロック解除状態では、被ロック体６２のロック体６３に対する上下方向Ｚの移動が許容される。これによって、把持部２６の移動部４３に対する上下方向Ｚの移動が許容される。また、固定操作部６１が切換部３５から離脱するに伴って、操作機構６４の操作によってロック体６３が規制位置（図８参照）に移動してロック機構３２がロック状態となる。このロック状態では、被ロック体６２のロック体６３に対する上下方向Ｚの移動が規制される。これによって、把持部２６の移動部４３に対する上下方向Ｚの移動が規制される。 As shown in FIGS. 7 and 8, when the lock body 63 moves to the restricting position (see FIG. 8) for restricting the movement of the locked body 62 in the vertical direction Z, the lock mechanism 32 is locked. 63 moves to the allowable position (see FIG. 7) that allows the movement of the locked body 62 in the vertical direction Z, so that the lock mechanism 32 is unlocked. More specifically, as the switching portion 35 comes into contact with the fixed operation portion 61, the operation mechanism 64 is operated to move the lock body 63 to the allowable position (see FIG. 7) and the lock mechanism 32 is unlocked. . In this unlocked state, the locked body 62 is allowed to move in the vertical direction Z with respect to the locking body 63 . As a result, movement in the vertical direction Z with respect to the moving portion 43 of the gripping portion 26 is permitted. Further, as the fixed operation portion 61 is separated from the switching portion 35, the operation mechanism 64 is operated to move the lock body 63 to the restricted position (see FIG. 8), and the lock mechanism 32 is locked. In this locked state, movement of the locked body 62 in the vertical direction Z with respect to the locking body 63 is restricted. As a result, movement of the gripping portion 26 in the vertical direction Z with respect to the moving portion 43 is restricted.

操作機構６４は、固定操作部６１に対する支持体３３の上下方向Ｚの相対移動によってロック体６３を操作する。そして、操作機構６４は、固定操作部６１に対する支持体３３の上下方向Ｚの相対移動を、ロック体６３の規制位置と許容位置との間の移動に変換する変換機構６５を備えている。変換機構６５は、固定操作部６１に接触することで揺動するレバー部６８と、レバー部６８の揺動に伴って回転するギヤ機構６９と、を備えている。ロック体６３は、ギヤ機構６９と一体的に回転する係合体７３により構成されている。本実施形態では、ロック体６３は、複数の係合体７３によって構成されている。図示の例では、ロック体６３は、第１係合体７３Ａと第２係合体７３Ｂとの２つの係合体７３によって構成されている。 The operation mechanism 64 operates the lock body 63 by moving the support body 33 relative to the fixed operation portion 61 in the vertical direction Z. As shown in FIG. The operation mechanism 64 includes a conversion mechanism 65 that converts the relative movement of the support member 33 in the vertical direction Z with respect to the fixed operation portion 61 into movement of the lock member 63 between the restricted position and the allowable position. The conversion mechanism 65 includes a lever portion 68 that swings when it comes into contact with the fixed operation portion 61 and a gear mechanism 69 that rotates as the lever portion 68 swings. The lock body 63 is composed of an engaging body 73 that rotates integrally with the gear mechanism 69 . In this embodiment, the lock body 63 is composed of a plurality of engagement bodies 73 . In the illustrated example, the lock body 63 is composed of two engaging bodies 73, a first engaging body 73A and a second engaging body 73B.

被ロック体６２は、係合体７３が係合する被係合部７２を備えている。本実施形態では、被ロック体６２は、被係合部７２を複数備えている。図示の例では、被ロック体６２は、第１係合体７３Ａが係合する第１被係合部７２Ａと第２係合体７３Ｂが係合する第２被係合部７２Ｂとの２つの被係合部７２を備えている。本実施形態では、被ロック体６２は、第１方向Ｘに貫通する貫通孔７４を備えており、この貫通孔７４の一部によって被係合部７２が形成されている。貫通孔７４は、被係合部７２が形成されている部分に対して、被係合部７２が形成されていない部分である移動許容部７４Ａが上下方向Ｚに大きく形成されている。より具体的には、被係合部７２は、係合体７３の上下方向Ｚの長さ（ここでは直径）と同等（又はそれよりわずかに大きい）上下方向Ｚの幅に形成され、移動許容部７４Ａは、係合体７３の上下方向Ｚの長さ（ここでは直径）よりも十分に大きい（例えば２倍以上の）上下方向Ｚの幅に形成されている。そのため、係合体７３が貫通孔７４の被係合部７２に位置している状態では、係合体７３に対する被係合部７２の上下方向Ｚの移動が規制されるが、係合体７３が貫通孔７４の被係合部７２から外れた移動許容部７４Ａに位置している状態では、係合体７３に対する被係合部７２の上下方向Ｚの移動が許容される。本実施形態では、被ロック体６２は、第１係合体７３Ａが挿通された貫通孔７４と、第２係合体７３Ｂが挿通された貫通孔７４と、を備えている。第１係合体７３Ａが挿通された貫通孔７４では、移動許容部７４Ａに対して第２方向第１側Ｙ１に第１被係合部７２Ａが形成されている。第２係合体７３Ｂが挿通された貫通孔７４では、移動許容部７４Ａに対して第２方向第２側Ｙ２に第２被係合部７２Ｂが形成されている。そして、第２係合体７３Ｂが挿通された貫通孔７は、第１係合体７３Ａが挿通された貫通孔７４に対して第２方向第２側Ｙ２に配置されている。 The locked body 62 has an engaged portion 72 with which the engaging body 73 engages. In this embodiment, the locked body 62 has a plurality of engaged portions 72 . In the illustrated example, the locked body 62 has two engaged parts, a first engaged part 72A with which the first engaging body 73A engages and a second engaged part 72B with which the second engaging body 73B engages. A joint 72 is provided. In this embodiment, the locked body 62 has a through hole 74 penetrating in the first direction X, and part of the through hole 74 forms the engaged portion 72 . In the through hole 74, a movement permitting portion 74A, which is a portion in which the engaged portion 72 is not formed, is formed to be larger in the vertical direction Z than the portion in which the engaged portion 72 is formed. More specifically, the engaged portion 72 is formed to have a width in the vertical direction Z equal to (or slightly larger than) the length (here, diameter) in the vertical direction Z of the engaging body 73, and is a movement permitting portion. 74A is formed to have a width in the vertical direction Z that is sufficiently larger (for example, twice or more) than the length (diameter in this case) of the engaging body 73 in the vertical direction Z. Therefore, when the engaging body 73 is positioned in the engaged portion 72 of the through hole 74, the movement of the engaged portion 72 in the vertical direction Z with respect to the engaging body 73 is restricted. 74 is positioned at the movement permitting portion 74A away from the engaged portion 72, the engaged portion 72 is permitted to move in the vertical direction Z with respect to the engaging body 73. As shown in FIG. In this embodiment, the locked member 62 includes a through hole 74 through which the first engaging member 73A is inserted and a through hole 74 through which the second engaging member 73B is inserted. In the through hole 74 through which the first engaging member 73A is inserted, a first engaged portion 72A is formed on the first side Y1 in the second direction with respect to the movement permitting portion 74A. In the through hole 74 through which the second engaging member 73B is inserted, a second engaged portion 72B is formed on the second side Y2 in the second direction with respect to the movement permitting portion 74A. The through hole 7 through which the second engaging member 73B is inserted is arranged on the second side Y2 in the second direction with respect to the through hole 74 through which the first engaging member 73A is inserted.

係合体７３は、ギヤ機構６９の第１回転方向側Ｒ１への回転によって被係合部７２に係合する規制位置から被係合部７２から外れた許容位置に移動し、ギヤ機構６９の第１回転方向側Ｒ１とは反対側である第２回転方向側Ｒ２への回転によって許容位置から規制位置に移動する。 The engaging body 73 moves from the restricting position where it engages with the engaged portion 72 to the allowable position where it disengages from the engaged portion 72 by the rotation of the gear mechanism 69 in the first rotational direction side R1. The rotation in the second rotation direction side R2, which is the side opposite to the first rotation direction side R1, moves from the allowable position to the restriction position.

ギヤ機構６９は、レバー部６８の揺動軸心周りに回転する第１ギヤ７５と、第１ギヤ７５に噛み合う第２ギヤ７６と、第２ギヤ７６の回転軸心周りに第２ギヤ７６と一体的に回転する第３ギヤ７７と、第３ギヤ７７に噛み合う第４ギヤ７８と、を備えている。本実施形態では、レバー部６８は、揺動軸心から第２方向Ｙの一方側となる第２方向第１側Ｙ１に向かって延在するように配置されている。第２ギヤ７６及び第３ギヤ７７は、第１ギヤ７５に対して第２方向第１側Ｙ１とは反対側となる第２方向第２側Ｙ２に配置され、第４ギヤ７８は、第２ギヤ７６及び第３ギヤ７７に対して第２方向第２側Ｙ２に配置されている。 The gear mechanism 69 includes a first gear 75 that rotates about the swing axis of the lever portion 68, a second gear 76 that meshes with the first gear 75, and a second gear 76 that rotates about the rotation axis of the second gear 76. A third gear 77 that rotates integrally and a fourth gear 78 that meshes with the third gear 77 are provided. In this embodiment, the lever portion 68 is arranged to extend from the pivot axis toward the second direction first side Y1, which is one side in the second direction Y. As shown in FIG. The second gear 76 and the third gear 77 are arranged on the second side Y2 in the second direction opposite to the first side Y1 in the second direction with respect to the first gear 75, and the fourth gear 78 is arranged on the second side Y2. It is arranged on the second side Y2 in the second direction with respect to the gear 76 and the third gear 77 .

レバー部６８は、先端部が第１部分６８Ａと第２部分６８Ｂとに二股に分かれたＹ字状に形成されている。レバー部６８は、揺動軸心周りの揺動により、第１部分６８Ａと第２部分６８Ｂとが第２方向Ｙに並ぶ起立姿勢（図８参照）と、この起立姿勢から第２方向第１側Ｙ１に転倒した転倒姿勢（図７参照）と、に姿勢変更可能に構成されている。ここで、起立姿勢において第１部分６８Ａと第２部分６８Ｂとが並ぶ方向は、第２方向Ｙに対して傾斜した方向であると好適である。図示の例では、当該方向は、第２方向第２側Ｙ２に向かうに従って上方へ向かう方向に傾斜した方向となっている。支持体３３が上昇位置Ｐ１に向けて上方側Ｚ１に移動した場合に、固定操作部６１が起立姿勢のレバー部６８における第１部分６８Ａと第２部分６８Ｂとの間に挿入され、さらに支持体３３が上昇位置Ｐ１に向けて上昇することで、固定操作部６１によって第１部分６８Ａが下方側Ｚ２に向けて押圧されて、レバー部６８の姿勢が起立姿勢から転倒姿勢に揺動する。また、支持体３３が上昇位置Ｐ１から下方側Ｚ２に移動した場合に、固定操作部６１によって第２部分６８Ｂが上方側Ｚ１に向けて押圧されることでレバー部６８の姿勢が転倒姿勢から起立姿勢に揺動する。このようにレバー部６８が起立姿勢に揺動した状態で支持体３３がさらに下方側Ｚ２に移動することで、固定操作部６１が第１部分６８Ａと第２部分６８Ｂとの間から脱出する。 The lever portion 68 is formed in a Y shape in which the tip portion is divided into a first portion 68A and a second portion 68B. The lever portion 68 swings around the swing axis, causing the first portion 68A and the second portion 68B to align in the second direction Y (see FIG. 8) and move from this standing posture to the first direction in the second direction. It is configured so that the posture can be changed between the overturned posture (see FIG. 7) where it is overturned on the side Y1. Here, it is preferable that the direction in which the first portion 68A and the second portion 68B are aligned in the standing posture is a direction that is inclined with respect to the second direction Y. As shown in FIG. In the illustrated example, the direction is a direction inclined upward toward the second side Y2 in the second direction. When the support body 33 moves upward Z1 toward the raised position P1, the fixed operation part 61 is inserted between the first part 68A and the second part 68B of the lever part 68 in the upright posture, and the support body 33 rises toward the raised position P1, the first portion 68A is pressed downward Z2 by the fixed operation portion 61, and the posture of the lever portion 68 swings from the upright posture to the overturned posture. Further, when the support body 33 moves from the raised position P1 to the lower side Z2, the second portion 68B is pressed upward Z1 by the fixing operation portion 61, so that the posture of the lever portion 68 changes from the overturned posture to the upright posture. Swing in posture. As the support 33 moves further downward Z2 while the lever portion 68 swings to the upright position, the fixed operation portion 61 escapes from between the first portion 68A and the second portion 68B.

図７に示すように、レバー部６８が起立姿勢から転倒姿勢に姿勢変更するに伴って、ギヤ機構６９は第１回転方向側Ｒ１に回転し、図８に示すように、レバー部６８が転倒姿勢から起立姿勢に姿勢変更するに伴って、ギヤ機構６９は第２回転方向側Ｒ２に回転する。図７及び図８を例を用いて説明すると、レバー部６８が起立姿勢から転倒姿勢に姿勢変更するに伴って、図７に示すように、第１ギヤ７５及び第４ギヤ７８は反時計回り側に回転し、第２ギヤ７６及び第３ギヤ７７は時計回り側に回転する。また、レバー部６８が転倒姿勢から起立姿勢に姿勢変更するに伴って、図８に示すように、第１ギヤ７５及び第４ギヤ７８は時計回り側に回転し、第２ギヤ７６及び第３ギヤ７７は反時計回り側に回転する。つまり、第１ギヤ７５及び第４ギヤ７８は、反時計回り側が第１回転方向側Ｒ１であり、時計周り側が第２回転方向側Ｒ２である。また、第２ギヤ７６及び第３ギヤ７７は、時計回り側が第１回転方向側Ｒ１であり、反時計回り側が第２回転方向側Ｒ２である。 As shown in FIG. 7, the gear mechanism 69 rotates in the first rotation direction side R1 as the lever portion 68 changes its posture from the upright posture to the overturned posture, and as shown in FIG. As the posture is changed from the posture to the standing posture, the gear mechanism 69 rotates in the second rotation direction side R2. 7 and 8, as the lever portion 68 changes its posture from the upright posture to the overturned posture, the first gear 75 and the fourth gear 78 rotate counterclockwise as shown in FIG. side, and the second gear 76 and the third gear 77 rotate clockwise. 8, the first gear 75 and the fourth gear 78 rotate clockwise, and the second gear 76 and the third gear rotate as shown in FIG. Gear 77 rotates counterclockwise. That is, for the first gear 75 and the fourth gear 78, the counterclockwise side is the first rotation direction side R1, and the clockwise side is the second rotation direction side R2. The second gear 76 and the third gear 77 have the first rotation direction side R1 on the clockwise side and the second rotation direction side R2 on the counterclockwise side.

そして、図６にも示すように、第１係合体７３Ａは、第２ギヤ７６に固定されており、第２係合体７３Ｂは、第４ギヤ７８に固定されている。本実施形態では、第１係合体７３Ａは、第２ギヤ７６におけるこの第２ギヤ７６の回転軸心より上方側Ｚ１の部分に固定されている。そのため、第２ギヤ７６が第１回転方向側Ｒ１（時計回り側）に回転することで、第１係合体７３Ａが第２方向第２側Ｙ２に移動して第１被係合部７２Ａから離脱し、第２ギヤ７６が第２回転方向側Ｒ２（反時計回り側）に回転することで、第１係合体７３Ａは第２方向第１側Ｙ１に移動して第１被係合部７２Ａに係合する。また、第２被係合部７２Ｂは、第４ギヤ７８におけるこの第４ギヤ７８の回転軸心より上方側Ｚ１の部分に固定されている。そのため、第４ギヤ７８が第１回転方向側Ｒ１（反時計回り側）に回転することで、第２係合体７３Ｂが第２方向第１側Ｙ１に移動して第２被係合部７２Ｂから離脱し、第４ギヤ７８が第２回転方向側Ｒ２（時計回り側）に回転することで、第２係合体７３Ｂが第２方向第２側Ｙ２に移動して第２被係合部７２Ｂに係合する。 6, the first engaging member 73A is fixed to the second gear 76, and the second engaging member 73B is fixed to the fourth gear 78. As shown in FIG. In this embodiment, the first engaging member 73A is fixed to a portion of the second gear 76 on the upper side Z1 from the rotational axis of the second gear 76. As shown in FIG. Therefore, when the second gear 76 rotates in the first rotation direction side R1 (clockwise), the first engaging body 73A moves to the second side Y2 in the second direction and disengages from the first engaged portion 72A. Then, when the second gear 76 rotates in the second rotational direction side R2 (counterclockwise), the first engaging member 73A moves to the second direction first side Y1 to reach the first engaged portion 72A. engage. The second engaged portion 72B is fixed to a portion of the fourth gear 78 on the upper side Z1 from the rotational axis of the fourth gear 78. As shown in FIG. Therefore, when the fourth gear 78 rotates in the first rotation direction side R1 (counterclockwise), the second engaging member 73B moves in the second direction to the first side Y1 to move from the second engaged portion 72B. When the fourth gear 78 is disengaged and rotates in the second rotation direction side R2 (clockwise), the second engaging body 73B moves to the second side Y2 in the second direction to reach the second engaged portion 72B. engage.

切換部３５は、昇降部２８によって支持部２７が上昇位置Ｐ１から下降したことに伴って、図８に示すように、レバー部６８が起立姿勢となり、ギヤ機構６９が第２回転方向側Ｒ２に回転し、第１係合体７３Ａが第１被係合部７２Ａに係合し、第２係合体７３Ｂが第２被係合部７２Ｂに係合する。これによって、ロック機構３２の状態がロック解除状態からロック状態に切り換わり、支持部２７が下降位置Ｐ２まで下降するまでの間、支持部２７に対する把持部２６の上下方向Ｚの移動が規制される。よって、昇降部２８によって物品Ｗを下降させて支持台７の高さに対応する下降位置Ｐ２に停止させる場合に、Ｗ物品の停止位置の精度を高く確保することができる。また、切換部３５は、昇降部２８によって支持部２７が上昇位置Ｐ１に到達したことに伴って、図７に示すように、レバー部６８が転倒姿勢となり、ギヤ機構６９が第１回転方向側Ｒ１に回転し、第１係合体７３Ａが第１被係合部７２Ａから離脱し、第２係合体７３Ｂが第２被係合部７２Ｂから離脱する。これによって、ロック機構３２の状態がロック状態からロック解除状態に切り換わり、支持部２７が上昇位置Ｐ１にある状態で物品搬送車１を走行させる場合に、支持部２７に対する把持部２６の上下方向Ｚの移動が許容される。よって、物品搬送車１の走行中に、物品Ｗに伝わる振動を低減することができる。 As the support portion 27 is lowered from the raised position P1 by the raising/lowering portion 28, the switching portion 35 causes the lever portion 68 to assume an upright position as shown in FIG. Rotate, the first engaging body 73A engages the first engaged portion 72A, and the second engaging body 73B engages the second engaged portion 72B. As a result, the state of the lock mechanism 32 is switched from the unlocked state to the locked state, and the movement of the grip portion 26 in the vertical direction Z with respect to the support portion 27 is restricted until the support portion 27 is lowered to the lowered position P2. . Therefore, when the article W is lowered by the elevating section 28 and stopped at the lowered position P2 corresponding to the height of the support table 7, a high accuracy of the stopping position of the W article can be ensured. In addition, as shown in FIG. 7, when the supporting portion 27 reaches the raised position P1 by the lifting portion 28, the switching portion 35 causes the lever portion 68 to take the overturned posture, and the gear mechanism 69 is moved to the first rotation direction side. Rotate to R1, the first engaging member 73A disengages from the first engaged portion 72A, and the second engaging member 73B disengages from the second engaged portion 72B. As a result, the state of the lock mechanism 32 is switched from the locked state to the unlocked state, and when the article transport vehicle 1 is driven with the support portion 27 at the raised position P1, the vertical direction of the grip portion 26 with respect to the support portion 27 is changed. Z movement is allowed. Therefore, vibration transmitted to the articles W can be reduced while the article transport vehicle 1 is running.

２．第２の実施形態
次に、物品昇降装置の第２の実施形態について、図９及び図１０を用いて説明する。本実施形態では、変換機構６５の構成が上記第１の実施形態とは異なる。以下では、本実施形態に係る変換機構６５について、上記第１の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、上記第１の実施形態と同様とする。 2. Second Embodiment Next, a second embodiment of the article lifting device will be described with reference to FIGS. 9 and 10. FIG. In this embodiment, the configuration of the conversion mechanism 65 is different from that of the first embodiment. The conversion mechanism 65 according to the present embodiment will be described below, focusing on differences from the first embodiment. Note that points that are not particularly described are the same as those in the first embodiment.

本実施形態では、第１係合体７３Ａが挿通された貫通孔７４では、移動許容部７４Ａに対して第２方向第２側Ｙ２に第１被係合部７２Ａが形成されている。第２係合体７３Ｂが挿通された貫通孔７４では、移動許容部７４Ａに対して第２方向第１側Ｙ１に第２被係合部７２Ｂが形成されている。そして、第２係合体７３Ｂが挿通された貫通孔７は、第１係合体７３Ａが挿通された貫通孔７４に対して第２方向第２側Ｙ２に配置されている。 In this embodiment, in the through hole 74 through which the first engaging member 73A is inserted, the first engaged portion 72A is formed on the second side Y2 in the second direction with respect to the movement permitting portion 74A. In the through hole 74 through which the second engaging member 73B is inserted, a second engaged portion 72B is formed on the first side Y1 in the second direction with respect to the movement permitting portion 74A. The through hole 7 through which the second engaging member 73B is inserted is arranged on the second side Y2 in the second direction with respect to the through hole 74 through which the first engaging member 73A is inserted.

変換機構６５は、第１揺動軸心Ｑ１周りに揺動するレバー部６８と、レバー部６８の揺動に伴って姿勢が変更されるリンク機構８１と、を備えている。リンク機構８１は、レバー部６８に連結された第１リンク体８２と、第１リンク体８２に連結されて第２揺動軸心Ｑ２周りに揺動する第２リンク体８３と、第２リンク体８３に連結されて先端部に第１係合体７３Ａが連結された第３リンク体８４と、第２リンク体８３に連結されて先端部に第２係合体７３Ｂが連結された第４リンク体８５と、を備えている。 The conversion mechanism 65 includes a lever portion 68 that swings around the first swing axis Q1, and a link mechanism 81 that changes its posture as the lever portion 68 swings. The link mechanism 81 includes a first link body 82 connected to the lever portion 68, a second link body 83 connected to the first link body 82 and swinging around the second swing axis Q2, and a second link. A third link body 84 connected to the body 83 and connected to the first engaging body 73A at the tip, and a fourth link body connected to the second link body 83 and having the second engaging body 73B connected to the tip. 85 and .

そして、図９に示すように、レバー部６８が起立姿勢から転倒姿勢に姿勢変更することに伴って、レバー部６８によって第１リンク体８２が第２方向第２側Ｙ２に押し操作される。第１リンク体８２が第２方向第２側Ｙ２に押し操作されるに伴って、第２リンク体８３が反時計回り側に揺動し、第３リンク体８４が第２方向第１側Ｙ１に押し操作されて、第１係合体７３Ａが第２方向第１側Ｙ１に移動して第１被係合部７２Ａから離脱すると共に、第４リンク体８５が第２方向第２側Ｙ２に押し操作されて、第２係合体７３Ｂが第２方向第２側Ｙ２に移動して第２被係合部７２Ｂから離脱する。 Then, as shown in FIG. 9, as the lever portion 68 changes its posture from the upright posture to the overturned posture, the lever portion 68 pushes the first link body 82 toward the second side Y2 in the second direction. As the first link body 82 is pushed to the second direction second side Y2, the second link body 83 swings counterclockwise, and the third link body 84 moves toward the second direction first side Y1. , the first engaging member 73A moves to the second direction first side Y1 and disengages from the first engaged portion 72A, and the fourth link member 85 is pushed to the second direction second side Y2. By being operated, the second engaging body 73B moves to the second side Y2 in the second direction and disengages from the second engaged portion 72B.

また、図１０に示すように、レバー部６８が転倒姿勢から起立姿勢に姿勢変更することに伴って、レバー部６８によって第１リンク体８２が第２方向第１側Ｙ１に引き操作される。第１リンク体８２が第２方向第１側Ｙ１に引き操作されるに伴って、第２リンク体８３が時計回り側に揺動し、第３リンク体８４が第２方向第２側Ｙ２に引き操作されて、第１係合体７３Ａが第２方向第２側Ｙ２に移動して第１被係合部７２Ａに係合すると共に、第４リンク体８５が第２方向第１側Ｙ１に引き操作されて、第２係合体７３Ｂが第２方向第１側Ｙ１に移動して第２被係合部７２Ｂに係合する。 Further, as shown in FIG. 10, the first link body 82 is pulled in the second direction to the first side Y1 by the lever portion 68 as the lever portion 68 changes its posture from the falling posture to the standing posture. As the first link body 82 is pulled toward the second direction first side Y1, the second link body 83 swings clockwise, and the third link body 84 moves toward the second direction second side Y2. When pulled, the first engaging body 73A moves to the second side Y2 in the second direction and engages with the first engaged portion 72A, and the fourth link body 85 is pulled to the first side Y1 in the second direction. By being operated, the second engaging body 73B moves to the first side Y1 in the second direction and engages with the second engaged portion 72B.

このように、第２の実施形態では、切換部３５は、昇降部２８によって支持部２７が上昇位置Ｐ１から下降したことに伴って、図１０に示すように、レバー部６８が起立姿勢となり、リンク機構８１の各リンク体が引き操作され、第１係合体７３Ａが第１被係合部７２Ａに係合し、第２係合体７３Ｂが第２被係合部７２Ｂに係合することで、ロック機構３２の状態がロック解除状態からロック状態に切り換わる。また、切換部３５は、昇降部２８によって支持部２７が上昇位置Ｐ１に到達したことに伴って、図９に示すように、レバー部６８が転倒姿勢となり、リンク機構８１の各リンク体が押し操作され、第１係合体７３Ａが第１被係合部７２Ａから離脱し、第２係合体７３Ｂが第２被係合部７２Ｂから離脱することで、ロック機構３２の状態がロック状態からロック解除状態に切り換わる。 As described above, in the second embodiment, as the support portion 27 is lowered from the raised position P1 by the elevating portion 28, the lever portion 68 of the switching portion 35 assumes the standing posture as shown in FIG. Each link member of the link mechanism 81 is pulled, the first engaging member 73A engages with the first engaged portion 72A, and the second engaging member 73B engages with the second engaged portion 72B. The state of the lock mechanism 32 is switched from the unlocked state to the locked state. In addition, as shown in FIG. 9, when the support portion 27 reaches the raised position P1 by the lifting portion 28, the switching portion 35 causes the lever portion 68 to take the overturned posture, and each link member of the link mechanism 81 pushes. When the first engaging member 73A is disengaged from the first engaged portion 72A and the second engaging member 73B is disengaged from the second engaged portion 72B, the lock mechanism 32 is unlocked from the locked state. switch to state.

３．その他の実施形態
次に、物品昇降装置のその他の実施形態について説明する。 3. Other Embodiments Next, other embodiments of the article lifting device will be described.

（１）第１の実施形態では、変換機構６５にレバー部６８とギヤ機構６９とを備えた構成を例示し、第２の実施形態では、変換機構６５にレバー部６８とリンク機構８１とを備えた構成を例示した。しかし、変換機構６５の構成は適宜変更してもよい。例えば、変換機構６５が、係合体７３が固定されていると共に第２方向Ｙに沿ってスライド移動可能なスライド体と、スライド体を第２方向第１側Ｙ１に付勢する付勢体とを備えた構成としてもよい。そして、スライド体に、下方側Ｚ２へ向かうに従って第２方向第１側Ｙ１に向かうように傾斜した傾斜面が形成された構成とする。このように構成することで、スライド体の傾斜面に固定操作部６１が上方側Ｚ１から接触することでスライド体が第２方向第２側Ｙ２に移動し、当該固定操作部６１の接触がなくなることで付勢体の付勢力によってスライド体が第２方向第１側Ｙ１に移動するように構成できる。 (1) In the first embodiment, the conversion mechanism 65 includes the lever portion 68 and the gear mechanism 69. In the second embodiment, the conversion mechanism 65 includes the lever portion 68 and the link mechanism 81. The configuration provided is illustrated. However, the configuration of the conversion mechanism 65 may be changed as appropriate. For example, the conversion mechanism 65 includes a slide body to which the engaging body 73 is fixed and which is slidable along the second direction Y, and a biasing body that biases the slide body toward the first side Y1 in the second direction. It is good also as a structure provided. Then, the slide body is formed with an inclined surface that is inclined toward the first side Y1 in the second direction toward the lower side Z2. With this configuration, the fixed operation portion 61 contacts the inclined surface of the slide body from the upper side Z1, so that the slide body moves to the second side Y2 in the second direction, and the contact of the fixed operation portion 61 is eliminated. Thus, the slide body can be configured to move in the second direction to the first side Y1 by the biasing force of the biasing body.

（２）上記の実施形態では、固定操作部６１に対して支持部２７が相対移動する方向と、ロック体６３が規制位置と許容位置との間で移動する方向と、が異なる方向である構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、ロック体６３が上下方向Ｚに移動することで規制位置と許容位置とに変化するように構成して、固定操作部６１に対して支持部２７が相対移動する方向と、ロック体６３が規制位置と許容位置との間で移動する方向と、が同じ方向である構成としてもよい。このようにロック体６３を構成した場合、変換機構６５を備えなくてもよい。 (2) In the above embodiment, the direction in which the support portion 27 moves relative to the fixed operation portion 61 is different from the direction in which the lock body 63 moves between the restricted position and the allowable position. was described as an example. However, it is not limited to such a configuration. For example, by moving the lock body 63 in the vertical direction Z, it is configured to change between the restricted position and the allowable position. The direction of movement between the restricted position and the permitted position may be the same. When the lock body 63 is configured in this manner, the conversion mechanism 65 may not be provided.

（３）上記の実施形態では、物品昇降装置５が、天井から吊り下げ支持された走行レール２上を走行する物品搬送車１に搭載された構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、物品昇降装置５が、床面上を走行する搬送車に搭載されていてもよく、或いは、天井近くや床面上等に位置を固定した状態で設置されていてもよい。 (3) In the above embodiment, the article lifting device 5 is mounted on the article transport vehicle 1 running on the running rail 2 suspended from the ceiling. However, it is not limited to such a configuration. For example, the article lifting device 5 may be mounted on a carrier that travels on the floor, or may be installed in a fixed position near the ceiling or on the floor.

（４）上記の実施形態では、基準位置Ｐが上昇位置Ｐ１に設定されている構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されず、基準位置Ｐは下降位置Ｐ２に設定されていてもよい。例えば、物品昇降装置５が床面上を走行する搬送車に搭載され、昇降部２８によって支持部２７が下降位置Ｐ２に下降した状態で搬送車が走行する構成である場合等には、基準位置Ｐが下降位置Ｐ２に設定されていると好適である。 (4) In the above embodiment, the configuration in which the reference position P is set to the raised position P1 has been described as an example. However, the configuration is not limited to this, and the reference position P may be set at the lowered position P2. For example, when the article lifting device 5 is mounted on a carrier that travels on the floor, and the carrier travels with the support portion 27 lowered to the lowered position P2 by the raising and lowering portion 28, the reference position Advantageously, P is set to the lowered position P2.

（５）上記の実施形態では、中継部２１に固定操作部６１が設けられた構成を例に説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、カバー体１９等の中継部２１以外の箇所に固定操作部６１が設けられていてもよい。 (5) In the above embodiment, the configuration in which the fixed operation portion 61 is provided in the relay portion 21 has been described as an example. However, it is not limited to such a configuration. For example, the fixing operation portion 61 may be provided at a location other than the relay portion 21 such as the cover body 19 .

（６）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。 (6) It should be noted that the configurations disclosed in the respective embodiments described above can also be applied in combination with configurations disclosed in other embodiments, as long as there is no contradiction. Regarding other configurations, the embodiments disclosed in this specification are merely examples in all respects. Therefore, various modifications can be made as appropriate without departing from the scope of the present disclosure.

４．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品昇降装置の概要について説明する。 4. Outline of the above-described embodiment An outline of the article lifting device described above will be described below.

物品昇降装置は、物品を把持する把持部と、前記把持部を支持する支持部と、前記支持部を基部に対して昇降移動させる昇降部と、を備え、
前記支持部は、弾性支持機構と、ロック機構と、を備え、前記弾性支持機構は、前記把持部を上下方向に移動可能に支持する支持体と、前記支持体と前記把持部との間に配置されて上下方向に弾性変形可能である弾性体と、を備え、前記ロック機構は、前記把持部の前記支持体に対する上下方向の移動を規制するロック状態と、前記把持部の前記支持体に対する上下方向の移動を許容するロック解除状態と、に前記ロック機構の状態を切り換える切換部を備え、前記切換部は、前記昇降部によって前記支持部が基準位置から移動したことに伴って前記ロック機構の状態を前記ロック解除状態から前記ロック状態に切り換え、前記昇降部によって前記支持部が前記基準位置に到達したことに伴って前記ロック機構の状態を前記ロック状態から前記ロック解除状態に切り換えるように構成されている。 An article lifting device includes a gripping section for gripping an article, a support section for supporting the gripping section, and an elevating section for vertically moving the support section with respect to a base,
The support section includes an elastic support mechanism and a lock mechanism. The elastic support mechanism is provided between a support body that supports the grip section so as to be vertically movable, and between the support body and the grip section. an elastic body arranged to be elastically deformable in the vertical direction, wherein the locking mechanism comprises a locked state for restricting vertical movement of the gripping portion with respect to the support; A switching unit for switching the state of the lock mechanism between an unlocked state allowing vertical movement and a state of the lock mechanism, wherein the switching unit switches the lock mechanism when the support unit is moved from the reference position by the elevating unit. is switched from the unlocked state to the locked state, and the state of the lock mechanism is switched from the locked state to the unlocked state when the support portion reaches the reference position by the lifting portion. It is configured.

本構成によれば、昇降部によって支持部を基準位置に移動させることで、切換部によってロック機構の状態がロック状態からロック解除状態に切り換えられる。このロック解除状態では、把持部の支持体に対する上下方向の移動が許容されるため、基部に生じた振動が昇降部や支持部を介して把持部に伝わることが抑制され、これによって把持部に支持されている物品に伝わる振動を低減することができる。また、昇降部によって支持部を基準位置から移動させることで、切換部によってロック機構の状態がロック解除状態からロック状態に切り換えられる。このロック状態では、保持部の支持体に対する上下方向の移動が規制される。そのため、昇降部によって支持部を基準位置から移動させて物品を目標位置に停止させる場合に、上下方向における当該物品の停止精度を高く確保することができる。このように、本構成によれば、必要に応じて物品に伝わる振動を抑制しながら、物品を目標位置に正確に移動させることができる。 According to this configuration, the state of the lock mechanism is switched from the locked state to the unlocked state by the switching portion by moving the support portion to the reference position by the lifting portion. In this unlocked state, since the grip is allowed to move vertically with respect to the support, the vibration generated in the base is suppressed from being transmitted to the grip through the lifting section and the support. Vibration transmitted to the article being supported can be reduced. Further, the state of the lock mechanism is switched from the unlocked state to the locked state by the switching portion by moving the support portion from the reference position by the lifting portion. In this locked state, vertical movement of the holding portion with respect to the support is restricted. Therefore, when the support portion is moved from the reference position by the elevating portion and the article is stopped at the target position, it is possible to ensure high stopping accuracy of the article in the vertical direction. Thus, according to this configuration, the article can be accurately moved to the target position while suppressing vibration transmitted to the article as necessary.

更に本構成によれば、ロック機構のロック解除状態からロック状態への切り換えは、昇降部によって支持部が基準位置から移動したことに伴って行われ、ロック機構のロック状態からロック解除状態への切り換えは、昇降部によって支持部が基準位置に到達することによって行われる。つまり、ロック機構の切り換えは、昇降部によって支持部を昇降移動させることで行うことができる。そのため、ロック機構を切り換えるための専用の駆動部を備える必要がない。従って、物品昇降装置の構成が複雑化することを抑制できるという利点もある。 Further, according to this configuration, the lock mechanism is switched from the unlocked state to the locked state by moving the support portion from the reference position by the lifting portion, and the lock mechanism is switched from the locked state to the unlocked state. Switching is performed when the support portion reaches the reference position by the lifting portion. In other words, the switching of the lock mechanism can be performed by moving the support portion up and down by the elevating portion. Therefore, there is no need to provide a dedicated driving section for switching the lock mechanism. Therefore, there is also the advantage that it is possible to suppress the complication of the configuration of the article lifting device.

ここで、前記基部は、固定操作部を備え、前記切換部は、前記把持部に固定された被ロック体と、前記支持体に支持されたロック体と、前記支持体に支持されて前記ロック体を操作する操作機構と、を備え、前記ロック体が、前記被ロック体の上下方向の移動を規制する規制位置に移動することで前記ロック機構が前記ロック状態となり、前記ロック体が、前記被ロック体の上下方向の移動を許容する許容位置に移動することで前記ロック機構が前記ロック解除状態となり、前記操作機構は、前記固定操作部に対する前記支持体の上下方向の相対移動によって前記ロック体を操作すると好適である。 Here, the base portion includes a fixed operation portion, and the switching portion includes a locked body fixed to the gripping portion, a lock body supported by the support, and a lock body supported by the support. an operation mechanism for manipulating a body, wherein the lock mechanism enters the locked state by moving the lock body to a restriction position that restricts vertical movement of the locked body, and the lock body The locking mechanism is brought into the unlocked state by moving to the allowable position that allows the vertical movement of the locked body, and the operating mechanism moves the locking mechanism by moving the support in the vertical direction relative to the fixing operation section. Manipulating the body is preferred.

本構成によれば、操作機構は、支持体が基準位置から移動することによる固定操作部に対する支持部の上下方向の相対移動によって、ロック体を規制位置に移動させてロック機構をロック状態する。また、操作機構は、支持体が基準位置に到達することによる固定操作部に対する支持部の上下方向の相対移動によって、ロック体を規制解除位置に移動させてロック機構をロック解除状態とする。このように、本構成によれば、支持体の昇降によって固定操作部に対して支持体が上下方向に相対移動することを利用して、操作機構によりロック体を規制位置と規制解除位置とに移動させることができる。従って、ロック機構を切り換えるための専用の駆動部を備えることなく、ロック機構の状態の切り換えを適切に行うことができる。 According to this configuration, the operation mechanism moves the lock body to the regulating position and locks the lock mechanism by the vertical relative movement of the support member with respect to the fixed operation member caused by the movement of the support member from the reference position. When the support reaches the reference position, the operation mechanism moves the lock body to the regulation release position by moving the support member relative to the fixed operation member in the vertical direction to bring the lock mechanism into the unlocked state. As described above, according to this configuration, the lock body is moved to the regulating position and the regulating position by the operation mechanism by utilizing the vertical movement of the support body relative to the fixing operation portion by raising and lowering the support body. can be moved. Therefore, it is possible to appropriately switch the state of the lock mechanism without providing a dedicated drive unit for switching the lock mechanism.

また、前記操作機構は、前記固定操作部に対する前記支持体の上下方向の相対移動を、前記ロック体の前記規制位置と前記許容位置との間の移動に変換する変換機構を備えていると好適である。 Further, it is preferable that the operation mechanism includes a conversion mechanism that converts vertical relative movement of the support with respect to the fixed operation portion into movement of the lock between the restricted position and the allowable position. is.

本構成によれば、ロック体の規制位置と許容位置との間での移動の方向が上下方向に交差する方向である場合でも、変換機構によって固定操作部に対する支持体の相対移動をロック体の移動に変換することで、ロック体の規制位置と許容位置との移動を適切に行うことができる。 According to this configuration, even when the direction of movement of the lock body between the restricting position and the allowable position is a direction that intersects the vertical direction, the conversion mechanism allows the lock body to move relative to the fixed operation portion. By converting it into movement, it is possible to appropriately move the lock body between the restricting position and the allowing position.

また、前記変換機構は、前記固定操作部に接触することで揺動するレバー部と、前記レバー部の揺動に伴って回転するギヤ機構と、を備え、前記ロック体は、前記ギヤ機構と一体的に回転する係合体により構成され、前記被ロック体は、前記係合体が係合する被係合部を備え、前記係合体は、前記ギヤ機構の第１回転方向側への回転によって前記被係合部に係合する前記規制位置から前記被係合部から外れた前記許容位置に移動し、前記ギヤ機構の前記第１回転方向側とは反対側である第２回転方向側への回転によって前記許容位置から前記規制位置に移動すると好適である。 Further, the conversion mechanism includes a lever portion that swings when it comes into contact with the fixed operation portion, and a gear mechanism that rotates as the lever portion swings, and the lock body includes the gear mechanism and the gear mechanism. The locked body includes an engaged portion that engages with the engaging body, and the engaging body rotates as the gear mechanism rotates in the first rotational direction. It moves from the restricting position where it engages with the engaged portion to the allowable position where it separates from the engaged portion, and rotates the gear mechanism in the second rotational direction opposite to the first rotational direction. It is preferable to move from the allowable position to the restricted position by rotation.

本構成によれば、支持体の昇降によって固定操作部に対して支持体が上下方向に相対移動することにより、固定操作部がレバー部に対して接触離間して当該レバー部が揺動し、これに伴ってギヤ機構が回転することで係合体を規制位置と許容位置とに移動させることができる。このように変換機構によって、固定操作部に対する支持体の上下方向の相対移動を係合体の回転移動に変換することができるため、係合体の規制位置と許容位置との移動を適切に行うことができ、ひいてはロック機構の状態の切り換えを適切に行うことができる。 According to this configuration, the support body moves vertically relative to the fixed operation part by raising and lowering the support body, so that the fixed operation part comes into contact with and separates from the lever part, and the lever part swings. As the gear mechanism rotates accordingly, the engaging body can be moved between the restricting position and the allowing position. As described above, the conversion mechanism can convert the vertical relative movement of the support with respect to the fixed operating portion into the rotational movement of the engaging member, so that the engaging member can be appropriately moved between the regulating position and the allowable position. Therefore, the state of the lock mechanism can be properly switched.

また、前記把持部は、前記昇降部によって前記支持部が下降位置に下降した状態で物品に対する把持又は把持の解除を行い、前記昇降部によって前記支持部が上昇位置に上昇した状態で物品を搬送するために把持状態を維持するように構成され、前記基準位置は、前記上昇位置に設定されていると好適である。 The gripping section grips or releases the article while the support section is lowered to the lowered position by the elevation section, and conveys the article while the support section is raised to the raised position by the elevation section. It is preferable that the reference position is set at the raised position.

本構成によれば、支持部が上昇位置にある状態では、ロック機構がロック解除状態となるため、把持部に支持されている物品に振動が伝わることが抑制される。そして、支持部が上昇位置から下降するに伴って、ロック機構がロック状態となるため、支持部が下降位置に向けて下降する際にはロック機構がロック状態となっており、支持部の下降位置での停止精度を高めることができる。これにより、把持部による物品に対する把持又は把持の解除の動作精度も高めることができる。なお、支持部が上昇位置にある状態で物品の搬送が行われる場合には、当該搬送中の物品に伝わる振動を低減することもできる。 According to this configuration, when the support portion is in the raised position, the lock mechanism is in the unlocked state, so that transmission of vibration to the article supported by the grip portion is suppressed. Since the lock mechanism is in the locked state as the support portion descends from the raised position, the lock mechanism is in the locked state when the support portion descends toward the lowered position. It is possible to improve the stopping accuracy at the position. As a result, it is possible to improve the operation accuracy of gripping or releasing the grip of the article by the gripping portion. In addition, when the article is conveyed while the support portion is in the raised position, it is also possible to reduce the vibration transmitted to the article being conveyed.

本開示に係る技術は、物品を把持する把持部と、前記把持部を支持する支持部と、前記支持部を基部に対して昇降移動させる昇降部と、を備えた物品昇降装置に利用することができる。 The technology according to the present disclosure can be used in an article lifting device that includes a gripping section that grips an article, a support section that supports the gripping section, and an elevating section that vertically moves the support section with respect to a base. can be done.

５：物品昇降装置
２１：中継部（基部）
２６：把持部
２７：支持部
２８：昇降部
３１：弾性支持機構
３２：ロック機構
３３：支持体
３４：弾性体
３５：切換部
６１：固定操作部
６２：被ロック体
６３：ロック体
６４：操作機構
６５：変換機構
６８：レバー部
６９：ギヤ機構
７２：被係合部
７３：係合体
Ｐ：基準位置
Ｐ１：上昇位置
Ｐ２：下降位置
Ｒ１：第１回転方向側
Ｒ２：第２回転方向側
Ｗ：物品
Ｚ：上下方向
5: Article lifting device 21: Relay portion (base portion)
26: Grip portion 27: Support portion 28: Lifting portion 31: Elastic support mechanism 32: Lock mechanism 33: Support body 34: Elastic body 35: Switching part 61: Fixed operation part 62: Locked body 63: Locking body 64: Operation Mechanism 65: Conversion mechanism 68: Lever portion 69: Gear mechanism 72: Engaged portion 73: Engaging body P: Reference position P1: Raised position P2: Lowered position R1: First rotation direction side R2: Second rotation direction side W : Article Z: Vertical direction

Claims (4)

物品を把持する把持部と、
前記把持部を支持する支持部と、
前記支持部を基部に対して昇降移動させる昇降部と、を備えた物品昇降装置であって、
前記支持部は、弾性支持機構と、ロック機構と、を備え、
前記弾性支持機構は、前記把持部を上下方向に移動可能に支持する支持体と、前記支持体と前記把持部との間に配置されて上下方向に弾性変形可能である弾性体と、を備え、
前記ロック機構は、前記把持部の前記支持体に対する上下方向の移動を規制するロック状態と、前記把持部の前記支持体に対する上下方向の移動を許容するロック解除状態と、に前記ロック機構の状態を切り換える切換部を備え、
前記切換部は、前記昇降部によって前記支持部が基準位置から移動したことに伴って前記ロック機構の状態を前記ロック解除状態から前記ロック状態に切り換え、前記昇降部によって前記支持部が前記基準位置に到達したことに伴って前記ロック機構の状態を前記ロック状態から前記ロック解除状態に切り換えるように構成され、
前記基部は、固定操作部を備え、
前記切換部は、前記把持部に固定された被ロック体と、前記支持体に支持されたロック体と、前記支持体に支持されて前記ロック体を操作する操作機構と、を備え、
前記ロック体が、前記被ロック体の上下方向の移動を規制する規制位置に移動することで前記ロック機構が前記ロック状態となり、前記ロック体が、前記被ロック体の上下方向の移動を許容する許容位置に移動することで前記ロック機構が前記ロック解除状態となり、
前記操作機構は、前記固定操作部に対する前記支持体の上下方向の相対移動によって前記ロック体を操作する、物品昇降装置。 a gripping portion for gripping an article;
a support portion that supports the grip portion;
An article lifting device comprising a lifting section that moves the support section up and down with respect to a base,
The support section includes an elastic support mechanism and a lock mechanism,
The elastic support mechanism includes a support body that supports the gripping section so as to be vertically movable, and an elastic body that is disposed between the support body and the gripping section and is elastically deformable in the vertical direction. ,
The lock mechanism has a locked state in which vertical movement of the gripping portion with respect to the support is restricted, and an unlocked state in which vertical movement of the gripping portion with respect to the support is permitted. Equipped with a switching unit that switches between
The switching section switches the state of the lock mechanism from the unlocked state to the locked state when the support section is moved from the reference position by the elevating section, and the elevating section moves the support section to the reference position. is configured to switch the state of the lock mechanism from the locked state to the unlocked state when reaching
The base includes a fixed operation part,
The switching section includes a locked body fixed to the gripping section, a lock body supported by the support, and an operation mechanism supported by the support for operating the lock body,
The lock mechanism enters the locked state when the lock body moves to a restricting position for restricting the vertical movement of the locked body, and the lock body permits the vertical movement of the locked body. By moving to the allowable position, the lock mechanism enters the unlocked state,
The article lifting device, wherein the operation mechanism operates the lock member by moving the support member vertically relative to the fixed operation portion . 前記操作機構は、前記固定操作部に対する前記支持体の上下方向の相対移動を、前記ロック体の前記規制位置と前記許容位置との間の移動に変換する変換機構を備えている、請求項１に記載の物品昇降装置。 2. The operation mechanism includes a conversion mechanism for converting vertical relative movement of the support with respect to the fixed operation portion into movement of the lock between the restricted position and the allowable position. The article lifting device according to 1. 前記変換機構は、前記固定操作部に接触することで揺動するレバー部と、前記レバー部の揺動に伴って回転するギヤ機構と、を備え、
前記ロック体は、前記ギヤ機構と一体的に回転する係合体により構成され、
前記被ロック体は、前記係合体が係合する被係合部を備え、
前記係合体は、前記ギヤ機構の第１回転方向側への回転によって前記被係合部に係合する前記規制位置から前記被係合部から外れた前記許容位置に移動し、前記ギヤ機構の前記第１回転方向側とは反対側である第２回転方向側への回転によって前記許容位置から前記規制位置に移動する、請求項２に記載の物品昇降装置。 The conversion mechanism includes a lever portion that swings when it comes into contact with the fixed operation portion, and a gear mechanism that rotates as the lever portion swings,
The lock body is composed of an engaging body that rotates integrally with the gear mechanism,
The locked body has an engaged portion with which the engaging body engages,
When the gear mechanism rotates in the first rotational direction, the engaging body moves from the regulating position where it engages with the engaged portion to the allowable position where it separates from the engaged portion. 3. The article lifting device according to claim 2 , wherein said allowable position is moved to said restriction position by rotation in a second rotation direction opposite to said first rotation direction. 前記把持部は、前記昇降部によって前記支持部が下降位置に下降した状態で物品に対する把持又は把持の解除を行い、前記昇降部によって前記支持部が上昇位置に上昇した状態で物品を搬送するために把持状態を維持するように構成され、
前記基準位置は、前記上昇位置に設定されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品昇降装置。 The gripping section grips or releases the article while the support section is lowered to the lowered position by the elevation section, and conveys the article while the support section is raised to the raised position by the elevation section. is configured to maintain the gripping state at
The article lifting device according to any one of claims 1 to 3 , wherein said reference position is set at said raised position.
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