JP7238531B2

JP7238531B2 - crane

Info

Publication number: JP7238531B2
Application number: JP2019059299A
Authority: JP
Inventors: 佳成南
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2019-03-26
Filing date: 2019-03-26
Publication date: 2023-03-14
Anticipated expiration: 2039-03-26
Also published as: JP2020158254A

Description

本発明は、クレーンに関する。 The present invention relates to cranes.

従来より、代表的な作業車両であるクレーンが知られている。クレーンは、主に走行体と旋回体で構成されている。走行体は、複数の車輪を備え、自走可能としている。旋回体は、ブームのほかにワイヤロープやフックを備え、荷物を吊り下げた状態でこれを運搬可能としている。 Conventionally, a crane, which is a representative working vehicle, is known. A crane is mainly composed of a traveling body and a revolving body. The traveling body has a plurality of wheels and is self-propelled. The revolving structure is equipped with wire ropes and hooks in addition to the boom so that the load can be transported in a suspended state.

ところで、荷物が建築物を構成する鋼材などである場合、荷物を適切な位置に適切な方向で設置しなければ取り付けることができない。そのため、荷物に括り付けたロープを引張って荷物を回転させ、方向を調節する作業を行うことがある（特許文献１参照）。しかし、ロープを引張って荷物を回転させる作業は、特に高所で行う場合に危険であるし、運搬効率の向上を考える上で障害になってしまうという問題があった。また、運搬途中で荷物が回転すると、荷物が周囲の建築物などに衝突してしまうという問題もあった。 By the way, if the load is made of steel or the like that constitutes a building, it cannot be attached unless the load is installed in an appropriate position and in an appropriate direction. Therefore, in some cases, the load is rotated by pulling a rope tied to the load to adjust its direction (see Patent Document 1). However, the work of pulling the rope to rotate the cargo is dangerous especially when it is performed at a high place, and there is a problem that it becomes an obstacle in considering the improvement of transportation efficiency. There is also a problem that if the load rotates during transportation, the load collides with surrounding buildings.

特許第６０８３７７６号公報Japanese Patent No. 6083776

フックに吊り下げられた荷物の方向を調節できるクレーンを提供する。具体的には、運搬効率の向上を実現でき、かつ荷物が周囲の建築物などに衝突するのを防ぐクレーンを提供する。 To provide a crane capable of adjusting the direction of a load suspended on a hook. Specifically, the present invention provides a crane capable of improving transportation efficiency and preventing cargo from colliding with surrounding buildings.

第一の発明は、
ブームと、
前記ブームに取り付けられたシーブから垂下する運搬用ワイヤロープと、
前記運搬用ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しによって昇降するフックと、を備え、
前記フックに荷物を吊り下げた状態で当該荷物を運搬するクレーンであって、
前記シーブに対して前記ブームの長手方向に離隔した位置から垂下する第一回転用ワイヤロープと、
前記第一回転用ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しを行う第一引張装置と、
前記シーブに対して前記ブームの短手方向に離隔した位置から垂下する第二回転用ワイヤロープと、
前記第二回転用ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しを行う第二引張装置と、を具備し、
前記第一引張装置が前記第一回転用ワイヤロープを巻き入れて前記荷物の一端を引張る、又は前記第二引張装置が前記第二回転用ワイヤロープを巻き入れて前記荷物の他端を引張ることで、前記荷物を回転させて当該荷物の方向を調節する、ものである。 The first invention is
boom and
a carrying wire rope hanging from a sheave attached to the boom;
and a hook that moves up and down by winding and unwinding the wire rope for transportation,
A crane that transports a load with the load suspended on the hook,
a first rotating wire rope hanging down from a position separated from the sheave in the longitudinal direction of the boom;
a first tensioning device for winding and unwinding the first wire rope for rotation;
a second rotating wire rope hanging down from a position spaced from the sheave in the transverse direction of the boom;
a second tensioning device for winding and unwinding the second rotating wire rope,
The first pulling device winds the first rotating wire rope to pull one end of the load, or the second pulling device winds the second rotating wire rope to pull the other end of the load. and rotating the load to adjust the direction of the load.

第二の発明は、第一の発明に係るクレーンにおいて、
前記荷物の方向を誘導する角度範囲が設定され、
前記荷物が回転して当該荷物の方向が前記角度範囲から外れると、前記荷物が逆方向に回転するように当該荷物の一端を引張る又は当該荷物の他端を引張る、ものである。 A second invention is the crane according to the first invention,
an angle range for guiding the direction of the load is set;
When the load is rotated and the direction of the load is out of the angular range, one end of the load is pulled or the other end of the load is pulled so that the load rotates in the opposite direction.

第三の発明は、第一又は第二の発明に係るクレーンにおいて、
前記第一回転用ワイヤロープの先端側部材及び前記第二回転用ワイヤロープの先端側部材は、前記フックに着脱自在とされ、前記フックに取り付けられた状態で当該フックとともに昇降する、ものである。 The third invention is the crane according to the first or second invention,
The tip-side member of the first wire rope for rotation and the tip-side member of the second wire rope for rotation are detachable from the hook, and move up and down together with the hook while attached to the hook. .

第四の発明は、第一から第三のいずれかの発明に係るクレーンにおいて、
前記第一回転用ワイヤロープの先端側部材に前記第一引張装置を含み、
前記第一引張装置がモーターとバッテリーとを有しており、
前記第一回転用ワイヤロープの先端側部材が降下するときは、前記モーターの回転によって発生する回生電力を前記バッテリーに給電する、ものである。 The fourth invention is the crane according to any one of the first to third inventions,
The first tensioning device is included in the tip side member of the first rotating wire rope,
said first tensioning device having a motor and a battery;
When the tip side member of the first wire rope for rotation descends, regenerative electric power generated by the rotation of the motor is supplied to the battery.

第五の発明は、第一から第三のいずれかの発明に係るクレーンにおいて、
前記第二回転用ワイヤロープの先端側部材に前記第二引張装置を含み、
前記第二引張装置がモーターとバッテリーとを有しており、
前記第二回転用ワイヤロープの先端側部材が降下するときは、前記モーターの回転によって発生する回生電力を前記バッテリーに給電する、ものである。 The fifth invention is the crane according to any one of the first to third inventions,
The second tensioning device is included in the tip side member of the second rotating wire rope,
said second tensioning device having a motor and a battery;
When the tip side member of the second wire rope for rotation descends, regenerative electric power generated by the rotation of the motor is supplied to the battery.

第一の発明に係るクレーンは、シーブに対してブームの長手方向に離隔した位置から垂下する第一回転用ワイヤロープと、第一回転用ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しを行う第一引張装置と、シーブに対してブームの短手方向に離隔した位置から垂下する第二回転用ワイヤロープと、第二回転用ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しを行う第二引張装置と、を具備している。そして、第一引張装置が第一回転用ワイヤロープを巻き入れて荷物の一端を引張る、又は第二引張装置が第二回転用ワイヤロープを巻き入れて荷物の他端を引張ることで、荷物を回転させて荷物の方向を調節する。かかるクレーンによれば、フックに吊り下げられた荷物の方向を調節できる。具体的には、ロープを引張って荷物を回転させる作業が不要となるので、運搬効率の向上を実現できる。また、運搬途中においても荷物の方向を調節できるので、荷物が周囲の建築物などに衝突するのを防ぐことが可能となる。 A crane according to a first aspect of the invention includes a first rotating wire rope that hangs down from a position separated from a sheave in the longitudinal direction of the boom, and a first tensioning device that winds in and unwinds the first rotating wire rope. , a second rotating wire rope that hangs down from a position separated from the sheave in the transverse direction of the boom, and a second tensioning device that winds in and unwinds the second rotating wire rope. there is Then, the first pulling device winds the first rotating wire rope and pulls one end of the load, or the second pulling device winds the second rotating wire rope and pulls the other end of the load, thereby pulling the load. Rotate to adjust the direction of the load. According to such a crane, the direction of the cargo suspended on the hook can be adjusted. Specifically, since it is not necessary to pull the rope to rotate the cargo, the transportation efficiency can be improved. In addition, since the direction of the load can be adjusted even during transportation, it is possible to prevent the load from colliding with surrounding buildings.

第二の発明に係るクレーンは、荷物の方向を誘導する角度範囲が設定され、荷物が回転して荷物の方向が角度範囲から外れると、荷物が逆方向に回転するように荷物の一端を引張る又は荷物の他端を引張る。かかるクレーンによれば、荷物の方向が角度範囲に収まるようにフックに吊り下げられた荷物の方向を調節できる。 In the crane according to the second invention, an angle range for guiding the direction of the load is set, and when the load rotates and the direction of the load is out of the angle range, one end of the load is pulled so that the load rotates in the opposite direction. Or pull the other end of the load. According to such a crane, the direction of the load suspended on the hook can be adjusted so that the direction of the load falls within the angular range.

第三の発明に係るクレーンは、第一回転用ワイヤロープの先端側部材及び第二回転用ワイヤロープの先端側部材は、フックに着脱自在とされ、フックに取り付けられた状態でフックとともに昇降する。かかるクレーンによれば、第一回転用ワイヤロープの先端側部材及び第二回転用ワイヤロープの先端側部材の高さを、フックの昇降に合わせて自動的に調節できる。 In a crane according to a third aspect of the invention, the tip side member of the first wire rope for rotation and the tip side member of the second wire rope for rotation are detachable from the hook, and move up and down together with the hook while being attached to the hook. . According to such a crane, the height of the tip side member of the first wire rope for rotation and the height of the tip side member of the second wire rope for rotation can be automatically adjusted according to the lifting and lowering of the hook.

第四の発明に係るクレーンは、第一回転用ワイヤロープの先端側部材に第一引張装置を含み、第一引張装置がモーターとバッテリーとを有しており、第一回転用ワイヤロープの先端側部材が降下するときは、モーターの回転によって発生する回生電力をバッテリーに給電する。かかるクレーンによれば、回生電力がバッテリーに給電されるため、バッテリーの小型化・軽量化を実現できる。従って、ブームに支持される第一引張装置が小型化・軽量化されるので荷物の運搬を妨げない。 A crane according to a fourth aspect of the invention includes a first tensioning device in the tip side member of the first wire rope for rotation, the first tensioning device has a motor and a battery, and the tip of the wire rope for rotation is When the side member descends, regenerative power generated by the rotation of the motor is supplied to the battery. According to such a crane, regenerative electric power is supplied to the battery, so the size and weight of the battery can be reduced. Therefore, since the first pulling device supported by the boom is made smaller and lighter, it does not hinder the transportation of cargo.

第五の発明に係るクレーンは、第二回転用ワイヤロープの先端側部材に第二引張装置を含み、第二引張装置がモーターとバッテリーとを有しており、第二回転用ワイヤロープの先端側部材が降下するときは、モーターの回転によって発生する回生電力をバッテリーに給電する。かかるクレーンによれば、回生電力がバッテリーに給電されるため、バッテリーの小型化・軽量化を実現できる。従って、ブームに支持される第二引張装置が小型化・軽量化されるので荷物の運搬を妨げない。 A crane according to a fifth aspect of the invention includes a second tensioning device in a tip side member of a second wire rope for rotation, the second tensioning device has a motor and a battery, and the tip of the wire rope for second rotation includes a second tensioning device. When the side member descends, regenerative power generated by the rotation of the motor is supplied to the battery. According to such a crane, regenerative electric power is supplied to the battery, so the size and weight of the battery can be reduced. Therefore, since the second pulling device supported by the boom is made smaller and lighter, it does not hinder the transportation of cargo.

クレーンを示す図。A diagram showing a crane. キャビンの内部を示す図。The figure which shows the inside of a cabin. 第一回転用ワイヤロープ及び第二回転用ワイヤロープが垂下する位置を示す図。The figure which shows the position where the wire rope for a 1st rotation and the wire rope for a 2nd rotation hang down. 荷方向制御システムの構成を示す図。The figure which shows the structure of a load direction control system. 荷物の方向を調節する状況を示す図。Fig. 3 shows a situation in which the direction of a load is adjusted; 荷物の方向を調節する状況を示す図。Fig. 3 shows a situation in which the direction of a load is adjusted; 荷物の方向が角度範囲から外れた場合に、荷物が逆方向に回転するように荷物の一端を引張る又は荷物の他端を引張る状況を示す図。FIG. 4 illustrates the situation of pulling one end of the load or pulling the other end of the load so that the load rotates in the opposite direction if the load's orientation is out of the angular range. 第一引張装置及び第二引張装置がフックとともに降下する状況を示す図。Fig. 3 shows a situation in which the first and second tensioning devices are lowered with the hook; モーターとバッテリー間の給電の関係を示す図。The figure which shows the relationship of the electric power feeding between a motor and a battery.

本願に開示する技術的思想は、以下に説明する実施形態のほか、他の実施形態にも適用できる。 The technical ideas disclosed in the present application can be applied to other embodiments in addition to the embodiments described below.

まず、図１から図３を用いて、クレーン１について説明する。 First, the crane 1 will be described with reference to FIGS. 1 to 3. FIG.

クレーン１は、主に走行体２と旋回体３で構成されている。 A crane 1 is mainly composed of a traveling body 2 and a revolving body 3 .

走行体２は、左右一対の前輪２１と後輪２２を備えている。また、走行体２は、荷物Ｌの運搬作業を行う際に接地させて安定を図るアウトリガ２３を備えている。なお、走行体２は、アクチュエータによって、その上部に支持する旋回体３を旋回自在としている。 The traveling body 2 has a pair of left and right front wheels 21 and rear wheels 22 . Further, the traveling body 2 is provided with an outrigger 23 that is grounded and stabilized when the load L is carried. It should be noted that the traveling body 2 has a revolving body 3 that is supported on the upper part thereof by means of an actuator.

旋回体３は、その後部から前方へ突き出すようにブーム３１を備えている。そのため、ブーム３１は、アクチュエータによって旋回自在となっている（矢印Ａ参照）。また、ブーム３１は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（矢印Ｂ参照）。更に、ブーム３１は、アクチュエータによって起伏自在となっている（矢印Ｃ参照）。 The revolving body 3 has a boom 31 projecting forward from its rear portion. Therefore, the boom 31 is rotatable by the actuator (see arrow A). Also, the boom 31 is telescopic by an actuator (see arrow B). Furthermore, the boom 31 can be raised and lowered by an actuator (see arrow C).

加えて、ブーム３１には、運搬用ワイヤロープ３２が架け渡されている。ブーム３１の先端部分には、シーブ３３が取り付けられており、シーブ３３から垂下する運搬用ワイヤロープ３２には、フック３４が取り付けられている。また、ブーム３１の基端側近傍には、ウインチ３５が配置されている。ウインチ３５は、アクチュエータと一体的に構成されており、運搬用ワイヤロープ３２の巻き入れ及び巻き出しを可能としている。そのため、フック３４は、昇降自在となっている（矢印Ｄ参照）。なお、旋回体３は、ブーム３１の側方にキャビン３６を備えている。キャビン３６の内部には、旋回レバー６１や伸縮レバー６２、起伏レバー６３、巻回レバー６４などが設けられている。 In addition, a wire rope 32 for transportation is laid over the boom 31 . A sheave 33 is attached to the tip of the boom 31 , and a hook 34 is attached to a wire rope 32 for transportation suspended from the sheave 33 . A winch 35 is arranged near the base end of the boom 31 . The winch 35 is constructed integrally with the actuator, and enables winding in and unwinding of the wire rope 32 for transportation. Therefore, the hook 34 can be raised and lowered (see arrow D). The revolving body 3 has a cabin 36 on the side of the boom 31 . Inside the cabin 36, a swivel lever 61, an extension lever 62, an elevation lever 63, a winding lever 64, and the like are provided.

また、クレーン１は、第一回転用ワイヤロープ３７、第一引張装置３８、第二回転用ワイヤロープ３９、第二引張装置４０を備えている。 The crane 1 also includes a first rotating wire rope 37 , a first pulling device 38 , a second rotating wire rope 39 , and a second pulling device 40 .

第一回転用ワイヤロープ３７は、シーブ３３に対してブーム３１の長手方向に離隔した位置から垂下している。「ブーム３１の長手方向に離隔した位置」とは、ブーム３１の先端側又はブーム３１の基端側に離隔した位置のことである。ブーム３１の先端部分（例えばシーブ３３に対してブーム３１の先端側）には、鉛直方向に延びる第一支持部材４１が取り付けられている。第一支持部材４１は、第一回転用ワイヤロープ３７を支持するための部材である。なお、第一回転用ワイヤロープ３７は、ブーム３１やその他の部材に取り付けられるとしてもよい。 The first rotating wire rope 37 hangs down from a position separated from the sheave 33 in the longitudinal direction of the boom 31 . “A position spaced apart in the longitudinal direction of the boom 31 ” means a position spaced apart on the tip end side of the boom 31 or on the base end side of the boom 31 . A first support member 41 extending in the vertical direction is attached to the tip portion of the boom 31 (for example, the tip side of the boom 31 with respect to the sheave 33). The first support member 41 is a member for supporting the first wire rope 37 for rotation. Note that the first rotating wire rope 37 may be attached to the boom 31 or other members.

第一引張装置３８は、第一回転用ワイヤロープ３７の巻き入れ及び巻き出しを行うものである。第一引張装置３８は、第一回転用ワイヤロープ３７を巻き入れる図示されていない第一リール機構と、第一リール機構を駆動するモーターである第一モーター８１（図４参照）と、第一モーター８１に給電する第一バッテリー８３（図４参照）で構成される。そして、第一リール機構が一方に回転すると、第一回転用ワイヤロープ３７の下端側が巻き入れられ、第一リール機構が他方に回転すると、第一回転用ワイヤロープ３７の下端側が巻き出される。なお、第一引張装置３８を第一支持部材４１やブーム３１などに設けて、第一回転用ワイヤロープ３７の上端側の巻き入れ及び巻き出しを行う構成としてもよい。また、第一引張装置３８の下端には、第一回転用フック４３が取り付けられている。第一回転用フック４３は、荷物Ｌの一端（例えば荷物Ｌの長手方向の一端）に括り付けた第一連結用ワイヤロープ４２を引っ掛ける。 The first pulling device 38 winds and unwinds the first wire rope 37 for rotation. The first tensioning device 38 includes a first reel mechanism (not shown) for winding the first rotating wire rope 37, a first motor 81 (see FIG. 4) which is a motor for driving the first reel mechanism, and a first It consists of a first battery 83 (see FIG. 4) that powers the motor 81 . When the first reel mechanism rotates in one direction, the lower end side of the first rotating wire rope 37 is wound in, and when the first reel mechanism rotates in the other direction, the lower end side of the first rotating wire rope 37 is unwound. The first tensioning device 38 may be provided on the first support member 41, the boom 31, or the like, and the upper end side of the first rotating wire rope 37 may be wound in and unwound. A first rotating hook 43 is attached to the lower end of the first pulling device 38 . The first rotating hook 43 hooks the first connecting wire rope 42 tied to one end of the load L (for example, one end in the longitudinal direction of the load L).

第二回転用ワイヤロープ３９は、シーブ３３に対してブーム３１の短手方向に離隔した位置から垂下している。「ブーム３１の短手方向に離隔した位置」とは、ブーム３１の右側方側又は左側方側に離隔した位置のことである。ブーム３１の先端部分（例えばシーブ３３に対してブーム３１の右側方側）には、ブーム３１の右側方側に水平に延びる第二支持部材４４が取り付けられている。第二支持部材４４は、第二回転用ワイヤロープ３９を支持するための部材である。なお、第二回転用ワイヤロープ３９は、ブーム３１やその他の部材に取り付けられるとしてもよい。 The second rotating wire rope 39 hangs down from a position separated from the sheave 33 in the lateral direction of the boom 31 . “A position spaced apart in the lateral direction of the boom 31 ” means a position spaced apart on the right side or left side of the boom 31 . A second support member 44 extending horizontally to the right side of the boom 31 is attached to the tip portion of the boom 31 (for example, the right side of the boom 31 with respect to the sheave 33). The second support member 44 is a member for supporting the second wire rope 39 for rotation. The second rotating wire rope 39 may be attached to the boom 31 or other members.

第二引張装置４０は、第二回転用ワイヤロープ３９の巻き入れ及び巻き出しを行うものである。第二引張装置４０は、第二回転用ワイヤロープ３９を巻き入れる図示されていない第二リール機構と、第二リール機構を駆動するモーターである第二モーター８２（図４参照）と、第二モーター８２に給電する第二バッテリー８４（図４参照）で構成される。第二リール機構が一方に回転すると、第二回転用ワイヤロープ３９の下端側が巻き入れられ、第二リール機構が他方に回転すると、第二回転用ワイヤロープ３９の下端側が巻き出される。なお、第二引張装置４０を第二支持部材４４やブーム３１などに設けて、第二回転用ワイヤロープ３９の上端側の巻き入れ及び巻き出しを行う構成としてもよい。また、第二引張装置４０の下端には、第二回転用フック４６が取り付けられている。第二回転用フック４６は、荷物Ｌの他端（例えば荷物Ｌの長手方向の他端）に括り付けた第二連結用ワイヤロープ４５を引っ掛ける。 The second tensioning device 40 winds and unwinds the second rotating wire rope 39 . The second tensioning device 40 includes a second reel mechanism (not shown) that winds the second rotating wire rope 39, a second motor 82 (see FIG. 4) that drives the second reel mechanism, and a second It consists of a second battery 84 (see FIG. 4) that powers the motor 82 . When the second reel mechanism rotates in one direction, the lower end side of the second rotating wire rope 39 is wound in, and when the second reel mechanism rotates in the other direction, the lower end side of the second rotating wire rope 39 is unwound. The second tensioning device 40 may be provided on the second support member 44, the boom 31, or the like, and the upper end side of the second rotating wire rope 39 may be wound in and unwound. A second rotating hook 46 is attached to the lower end of the second pulling device 40 . The second rotating hook 46 hooks the second connecting wire rope 45 tied to the other end of the load L (for example, the other end in the longitudinal direction of the load L).

第一回転用ワイヤロープ３７は、第一支持部材４１に着脱自在である。また、第二回転用ワイヤロープ３９は、第二支持部材４４に着脱自在である。そのため、作業者は、第一回転用ワイヤロープ３７、第一引張装置３８、第二回転用ワイヤロープ３９、第二引張装置４０を不要なときに取り外しておくことができ、荷物Ｗを運搬する作業現場で必要なときに取り付けて利用できる。 The first rotating wire rope 37 is detachable from the first supporting member 41 . Also, the second rotating wire rope 39 is detachable from the second supporting member 44 . Therefore, the operator can remove the first rotating wire rope 37, the first tensioning device 38, the second rotating wire rope 39, and the second tensioning device 40 when unnecessary, and transport the load W. It can be installed and used when necessary at the work site.

次に、図４を用いて、クレーン１が備える荷方向制御システム６について説明する。 Next, the cargo direction control system 6 provided in the crane 1 will be described with reference to FIG. 4 .

荷方向制御システム６は、クレーン１に搭載されたコントローラ７を含んでいる。 Load orientation control system 6 includes a controller 7 mounted on crane 1 .

コントローラ７は、記憶部７ａを有している。記憶部７ａは、クレーン１の制御に要する様々なプログラムが記憶されている。 The controller 7 has a storage section 7a. Various programs required for controlling the crane 1 are stored in the storage unit 7a.

また、コントローラ７は、送受信部７ｂを有している。送受信部７ｂは、後述する第一コントローラ８及び第二コントローラ９と信号の送受信ができる。例えば信号の送受信には、無線ＬＡＮが用いられる。 Further, the controller 7 has a transmitting/receiving section 7b. The transmitting/receiving unit 7b can transmit/receive signals to/from a first controller 8 and a second controller 9, which will be described later. For example, a wireless LAN is used for signal transmission/reception.

更に、コントローラ７は、演算処理部７ｃを有している。演算処理部７ｃは、各種レバー６１～６４の操作態様に基づいて信号に変換し、クレーン１のアクチュエータを稼動させる各種バルブ７１～７４へ送信する。こうして、コントローラ７は、各種レバー６１～６４の操作態様に応じたブーム３１の稼動（旋回動作・伸縮動作・起伏動作）及びウインチ３５の稼動（巻入動作・巻出動作）を実現する。 Further, the controller 7 has an arithmetic processing section 7c. The arithmetic processing unit 7c converts the signals into signals based on the operation modes of the various levers 61-64, and transmits the signals to the various valves 71-74 that operate the actuators of the crane 1. FIG. In this way, the controller 7 realizes the operation of the boom 31 (turning operation, telescoping operation, hoisting operation) and the operation of the winch 35 (winding operation, unwinding operation) according to the operation modes of the various levers 61-64.

詳しく説明すると、クレーン１のブーム３１は、アクチュエータによって旋回自在となっている（図１における矢印Ａ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを旋回用モーター４７と定義する（図１参照）。旋回用モーター４７は、方向制御弁である旋回用バルブ７１によって適宜に稼動される。なお、旋回用バルブ７１は、コントローラ７の指示に基づいて稼動される。ブーム３１の旋回角度や旋回速度は、図示されていないセンサによって検出される。 More specifically, the boom 31 of the crane 1 is rotatable by an actuator (see arrow A in FIG. 1). In the present application, such an actuator is defined as a turning motor 47 (see FIG. 1). The turning motor 47 is appropriately operated by a turning valve 71, which is a direction control valve. The swiveling valve 71 is operated based on instructions from the controller 7 . The turning angle and turning speed of the boom 31 are detected by sensors (not shown).

また、クレーン１のブーム３１は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（図１における矢印Ｂ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを伸縮用シリンダ４８と定義する（図１参照）。伸縮用シリンダ４８は、方向制御弁である伸縮用バルブ７２によって適宜に稼動される。なお、伸縮用バルブ７２は、コントローラ７の指示に基づいて稼動される。ブーム３１の伸縮長さや伸縮速度は、図示されていないセンサによって検出される。 Also, the boom 31 of the crane 1 is telescopic by means of an actuator (see arrow B in FIG. 1). In the present application, such an actuator is defined as a telescopic cylinder 48 (see FIG. 1). The expansion/contraction cylinder 48 is appropriately operated by an expansion/contraction valve 72, which is a directional control valve. The expansion/contraction valve 72 is operated based on instructions from the controller 7 . The telescopic length and telescopic speed of the boom 31 are detected by sensors (not shown).

更に、クレーン１のブーム３１は、アクチュエータによって起伏自在となっている（図１における矢印Ｃ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを起伏用シリンダ４９と定義する（図１参照）。起伏用シリンダ４９は、方向制御弁である起伏用バルブ７３によって適宜に稼動される。なお、起伏用バルブ７３は、コントローラ７の指示に基づいて稼動される。ブーム３１の起伏角度や起伏速度は、図示されていないセンサによって検出される。 Furthermore, the boom 31 of the crane 1 can be raised and lowered by an actuator (see arrow C in FIG. 1). In the present application, such an actuator is defined as a luffing cylinder 49 (see FIG. 1). The hoisting cylinder 49 is appropriately operated by a hoisting valve 73, which is a directional control valve. It should be noted that the hoisting valve 73 is operated based on an instruction from the controller 7 . The hoisting angle and hoisting speed of the boom 31 are detected by sensors (not shown).

更に、クレーン１のフック３４は、アクチュエータによって昇降自在となっている（図１における矢印Ｄ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを巻回用モーター５０と定義する（図１参照）。巻回用モーター５０は、方向制御弁である巻回用バルブ７４によって適宜に稼動される。なお、巻回用バルブ７４は、コントローラ７の指示に基づいて稼動される。フック３４の吊下長さや昇降速度は、図示されていないセンサによって検出される。 Furthermore, the hook 34 of the crane 1 can be raised and lowered by an actuator (see arrow D in FIG. 1). In the present application, such an actuator is defined as a winding motor 50 (see FIG. 1). Winding motor 50 is appropriately operated by winding valve 74, which is a directional control valve. Note that the winding valve 74 is operated based on instructions from the controller 7 . The suspending length and ascending/descending speed of the hook 34 are detected by a sensor (not shown).

加えて、荷方向制御システム６は、第一引張装置３８に搭載された第一引張装置側コントローラ（以降「第一コントローラ８」とする）を含んでいる。 In addition, the load orientation control system 6 includes a first tensioner-side controller mounted on the first tensioner 38 (hereinafter referred to as "first controller 8").

第一コントローラ８は、記憶部８ａを有している。記憶部８ａは、第一モーター８１の制御に要する様々なプログラムが記憶されている。 The first controller 8 has a storage section 8a. Various programs required for controlling the first motor 81 are stored in the storage unit 8a.

また、第一コントローラ８は、送受信部８ｂを有している。送受信部８ｂは、上述したコントローラ７と信号の送受信ができる。 Further, the first controller 8 has a transmission/reception section 8b. The transmitting/receiving unit 8b can transmit/receive signals to/from the controller 7 described above.

更に、第一コントローラ８は、演算処理部８ｃを有している。演算処理部８ｃは、信号を第一モーター８１へ送信し、第一モーター８１を稼動させることができる。こうして、第一コントローラ８は、第一回転用ワイヤロープ３７を巻き入れて荷物Ｌの一端を引張ることができるのである。 Further, the first controller 8 has an arithmetic processing section 8c. The arithmetic processing unit 8c can send a signal to the first motor 81 to operate the first motor 81 . In this way, the first controller 8 can pull one end of the load L by winding the first wire rope 37 for rotation.

加えて、荷方向制御システム６は、第二引張装置４０に搭載された第二引張装置側コントローラ（以降「第二コントローラ９」とする）を含んでいる。 In addition, the load direction control system 6 includes a second tensioning device side controller (hereinafter referred to as “second controller 9”) mounted on the second tensioning device 40 .

第二コントローラ９は、記憶部９ａを有している。記憶部９ａは、第二モーター８２の制御に要する様々なプログラムが記憶されている。 The second controller 9 has a storage section 9a. Various programs required for controlling the second motor 82 are stored in the storage unit 9a.

また、第二コントローラ９は、送受信部９ｂを有している。送受信部９ｂは、上述したコントローラ７と信号の送受信ができる Further, the second controller 9 has a transmission/reception section 9b. The transmitting/receiving unit 9b can transmit/receive signals to/from the controller 7 described above.

更に、第二コントローラ９は、演算処理部９ｃを有している。演算処理部９ｃは、信号を第二モーター８２へ送信し、第二モーター８２を稼動させることができる。こうして、第二コントローラ９は、第二回転用ワイヤロープ３９を巻き入れて荷物Ｌの他端を引張ることができるのである。 Furthermore, the second controller 9 has an arithmetic processing section 9c. The arithmetic processing unit 9c can send a signal to the second motor 82 to operate the second motor 82 . Thus, the second controller 9 can pull the other end of the load L by winding the second wire rope 39 for rotation.

更に加えて、荷方向制御システム６は、クレーン１の操作具として回転ダイヤル６５を含んでいる。また、荷方向制御システム６は、クレーン１に設けられたカメラ６６とディスプレイ７５を含んでいる。 In addition, load orientation control system 6 includes a rotary dial 65 as an operating tool for crane 1 . The load direction control system 6 also includes a camera 66 and a display 75 provided on the crane 1. FIG.

回転ダイヤル６５は、フック３４に吊り下げられた荷物Ｌの方向を指示するものである。回転ダイヤル６５は、キャビン３６の内部における運転座席の近傍に配置されている（図２参照）。なお、回転ダイヤル６５は、コントローラ７に接続されている。そのため、コントローラ７は、回転ダイヤル６５の操作態様に基づいて荷物Ｌをどの回転方向にどのくらい回転させるべきか認識することができる。 The rotary dial 65 indicates the direction of the load L suspended on the hook 34 . The rotary dial 65 is arranged near the driver's seat inside the cabin 36 (see FIG. 2). Note that the rotary dial 65 is connected to the controller 7 . Therefore, the controller 7 can recognize in which direction and how much the load L should be rotated based on the operation mode of the rotary dial 65 .

カメラ６６は、フック３４に吊り下げられた荷物Ｌを撮影するものである。カメラ６６は、フック３４に吊り下げられた荷物Ｌを真上から撮影すべく、ブーム３１の先端部分に取り付けられている（図１参照）。なお、カメラ６６は、コントローラ７に接続されている。そのため、コントローラ７は、荷物Ｌの方向（方位に対する角度）を把握することができる。このように、コントローラ７は、カメラ６６が撮影した画像によって荷物Ｌの方向を把握できるが、フック３４に取り付けられる慣性計測装置を用いても荷物Ｌの方向を把握できる。 The camera 66 is for photographing the luggage L suspended on the hook 34 . A camera 66 is attached to the tip of the boom 31 so as to photograph the load L suspended on the hook 34 from directly above (see FIG. 1). Note that the camera 66 is connected to the controller 7 . Therefore, the controller 7 can grasp the direction (angle with respect to the azimuth) of the load L. In this manner, the controller 7 can grasp the direction of the load L from the image captured by the camera 66, but can also grasp the direction of the load L using the inertial measurement device attached to the hook 34. FIG.

ディスプレイ７５は、カメラ６６が撮影した画像を映し出すものである。ディスプレイ７５は、オペレータが各種レバー６１～６４や回転ダイヤル６５を操作しながら視認できるよう、キャビン３６の内部における運転座席の前側に取り付けられている（図２参照）。なお、ディスプレイ７５は、コントローラ７に接続されている。そのため、コントローラ７は、ディスプレイ７５を通じ、オペレータへ情報を提供することができる。 A display 75 displays an image captured by the camera 66 . The display 75 is mounted in front of the driver's seat inside the cabin 36 so that the operator can see it while operating the various levers 61 to 64 and the rotary dial 65 (see FIG. 2). Note that the display 75 is connected to the controller 7 . Therefore, controller 7 can provide information to the operator through display 75 .

次に、図５及び図６を用いて、荷方向制御システム６の機能について説明する。 Next, the functions of the load direction control system 6 will be described with reference to FIGS. 5 and 6. FIG.

荷物Ｌを右方向に回転させる場合、オペレータは、回転ダイヤル６５をつまんで右方向に回す。コントローラ７は、カメラ６６が撮影した画像に基づいて回転ダイヤル６５が操作された時点の荷物Ｌの方向を把握する。そして、コントローラ７は、荷物Ｌを右方向に回転させるために第一引張装置３８によって荷物Ｌの一端を引張るか、第二引張装置４０によって荷物Ｌの他端を引張るかを判定する。例えば第一支持部材４１に荷物Ｌの一端が近づくようにすることで荷物Ｌが右方向に回転する。そのため、コントローラ７は、第一引張装置３８によって荷物Ｌの一端を引張ると判定し、オペレータによる回転ダイヤル６５の操作態様を第一コントローラ８に送信する。第一引張装置３８は、第一回転用ワイヤロープ３７を巻き入れて荷物Ｌの一端を引張ることで、荷物Ｌを右方向に回転させる（図５における矢印Ｅ参照）。 When rotating the load L rightward, the operator picks up the rotation dial 65 and turns it rightward. The controller 7 grasps the direction of the load L when the rotary dial 65 is operated based on the image captured by the camera 66 . Then, the controller 7 determines whether one end of the load L is pulled by the first pulling device 38 or the other end of the load L is pulled by the second pulling device 40 in order to rotate the load L rightward. For example, by bringing one end of the load L closer to the first support member 41, the load L rotates rightward. Therefore, the controller 7 determines that one end of the load L is to be pulled by the first pulling device 38 and transmits to the first controller 8 the mode of operation of the rotary dial 65 by the operator. The first pulling device 38 winds the first rotating wire rope 37 and pulls one end of the load L, thereby rotating the load L rightward (see arrow E in FIG. 5).

荷物Ｌを左方向に回転させる場合、オペレータは、回転ダイヤル６５をつまんで左方向に回す。コントローラ７は、カメラ６６が撮影した画像に基づいて回転ダイヤル６５が操作された時点の荷物Ｌの方向を把握する。そして、コントローラ７は、荷物Ｌを左方向に回転させるために第一引張装置３８によって荷物Ｌの一端を引張るか、第二引張装置４０によって荷物Ｌの他端を引張るかを判定する。例えば第二支持部材４４に荷物Ｌの他端が近づくようにすることで荷物Ｌが左方向に回転する。そのため、コントローラ７は、第二引張装置４０によって荷物Ｌの他端を引張ると判定し、オペレータによる回転ダイヤル６５の操作態様を第二コントローラ９に送信する。第二引張装置４０は、第二回転用ワイヤロープ３９を巻き入れて荷物Ｌの他端を引張ることで荷物Ｌを左方向に回転させる（図６における矢印Ｆ参照）。 When rotating the load L leftward, the operator picks up the rotation dial 65 and turns it leftward. The controller 7 grasps the direction of the load L when the rotary dial 65 is operated based on the image captured by the camera 66 . Then, the controller 7 determines whether one end of the load L is pulled by the first pulling device 38 or the other end of the load L is pulled by the second pulling device 40 in order to rotate the load L leftward. For example, by bringing the other end of the load L closer to the second support member 44, the load L rotates leftward. Therefore, the controller 7 determines that the other end of the load L is to be pulled by the second pulling device 40 , and transmits to the second controller 9 the mode of operation of the rotary dial 65 by the operator. The second pulling device 40 winds the second rotating wire rope 39 and pulls the other end of the load L to rotate the load L leftward (see arrow F in FIG. 6).

以上のように、本クレーン１は、シーブ３３に対してブーム３１の長手方向に離隔した位置から垂下する第一回転用ワイヤロープ３７と、第一回転用ワイヤロープ３７の巻き入れ及び巻き出しを行う第一引張装置３８と、シーブ３３に対してブーム３１の短手方向に離隔した位置から垂下する第二回転用ワイヤロープ３９と、第二回転用ワイヤロープ３９の巻き入れ及び巻き出しを行う第二引張装置４０と、を具備している。そして、第一引張装置３８が第一回転用ワイヤロープ３７を巻き入れて荷物Ｌの一端を引張る、又は第二引張装置４０が第二回転用ワイヤロープ３９を巻き入れて荷物Ｌの他端を引張ることで、荷物Ｌを回転させて荷物Ｌの方向を調節する。かかるクレーン１によれば、フック３４に吊り下げられた荷物Ｌの方向を調節できる。具体的には、ロープを引張って荷物Ｌを回転させる作業が不要となるので、運搬効率の向上を実現できる。また、運搬途中においても荷物Ｌの方向を調節できるので、荷物Ｌが周囲の建築物などに衝突するのを防ぐことが可能となる。 As described above, the crane 1 allows the first rotating wire rope 37 hanging down from a position separated from the sheave 33 in the longitudinal direction of the boom 31, and winding in and unwinding of the first rotating wire rope 37. a first tensioning device 38, a second rotating wire rope 39 hanging down from a position separated from the sheave 33 in the lateral direction of the boom 31, and the second rotating wire rope 39 are wound in and unwound. a second tensioning device 40; Then, the first pulling device 38 winds the first rotating wire rope 37 and pulls one end of the load L, or the second pulling device 40 winds the second rotating wire rope 39 and pulls the other end of the load L. By pulling, the load L is rotated and the direction of the load L is adjusted. According to the crane 1, the direction of the load L suspended on the hook 34 can be adjusted. Specifically, since the work of pulling the rope to rotate the cargo L is not required, improvement in transportation efficiency can be realized. Moreover, since the direction of the load L can be adjusted even during transportation, it is possible to prevent the load L from colliding with surrounding buildings.

次に、図７を用いて、荷方向制御システム６の他の特徴について説明する。 Next, another feature of the load direction control system 6 will be described with reference to FIG.

ここでは、オペレータが回転ダイヤル６５を操作して荷物Ｌを右方向にθａ度回転させるものとする。 Here, it is assumed that the operator operates the rotary dial 65 to rotate the load L rightward by θa degrees.

コントローラ７には、荷物Ｌの方向を誘導する角度範囲が設定される。角度範囲とは、オペレータが所望する荷物Ｌの方向に対して所定角度内となる範囲である。所定角度は、荷物Ｌの方向に関する、許容角度に基づいて設定される。ここでは、所定角度がθｂ度であるものとする。そのため、角度範囲は、荷物Ｌを右方向にθａ－θｂ度からθａ＋θｂ度回転させる範囲となる。 An angle range for guiding the direction of the load L is set in the controller 7 . The angle range is a range within a predetermined angle with respect to the direction of the load L desired by the operator. The predetermined angle is set based on the allowable angle with respect to the direction of the load L. Here, it is assumed that the predetermined angle is θb degrees. Therefore, the angular range is a range in which the load L is rotated rightward by θa−θb degrees to θa+θb degrees.

まず、オペレータは、荷物Ｌが右方向にθａ度回転するように回転ダイヤル６５をつまんで右方向にθａ度に相当する角度だけ回す。コントローラ７は、第一引張装置３８によって荷物Ｌの一端を引張ると判定し、オペレータによる回転ダイヤル６５の操作態様を第一コントローラ８に送信する。第一引張装置３８は、第一回転用ワイヤロープ３７を巻き入れて荷物Ｌの一端を引張ることで荷物Ｌを右方向に回転させる（矢印Ｇ参照）。 First, the operator pinches the rotary dial 65 and turns it rightward by an angle corresponding to θa so that the load L is rotated rightward by θa degrees. The controller 7 determines that one end of the load L is to be pulled by the first pulling device 38 and transmits to the first controller 8 the manner in which the operator operates the rotary dial 65 . The first pulling device 38 winds the first rotating wire rope 37 and pulls one end of the load L to rotate the load L rightward (see arrow G).

その後、コントローラ７は、荷物Ｌの回転角度がθａ＋θｂ度を超えた場合（荷物Ｌの方向が角度範囲から外れた場合）、荷物Ｌを逆方向に回転させるため、第二引張装置４０に信号を送信する。例えば送信する信号は、荷物Ｌに逆方向へのインパルス状の回転力を与えるような信号である。このような信号を送信することで、第二引張装置４０の稼動を最小限にして、第二バッテリー８４の消費を抑制することができる。第二引張装置４０は、第二回転用ワイヤロープ３９を巻き入れて荷物Ｌの他端を引張ることで荷物Ｌを左方向に回転させる（矢印Ｈ参照）。 After that, when the rotation angle of the load L exceeds θa+θb degrees (when the direction of the load L is out of the angle range), the controller 7 sends a signal to the second pulling device 40 to rotate the load L in the opposite direction. Send. For example, the transmitted signal is a signal that imparts an impulse-like rotational force to the load L in the opposite direction. By transmitting such a signal, the operation of the second tensioning device 40 can be minimized and the consumption of the second battery 84 can be suppressed. The second pulling device 40 winds the second rotating wire rope 39 and pulls the other end of the load L to rotate the load L leftward (see arrow H).

更にその後、コントローラ７は、荷物Ｌの回転角度がθａ－θｂ度よりも小さくなった場合（荷物Ｌの方向が角度範囲から外れた場合）、荷物Ｌを逆方向に回転させるため、第一引張装置３８に信号を送信する。例えば送信する信号は、第二引張装置４０と同様に、荷物Ｌに逆方向へのインパルス状の回転力を与えるような信号である。このような信号を送信することで、第一引張装置３８の稼動を最小限にして、第一バッテリー８３の消費を抑制することができる。第一引張装置３８は、第一回転用ワイヤロープ３７を巻き入れて荷物Ｌの一端を引張ることで荷物Ｌを右方向に回転させる（矢印Ｊ参照）。 Furthermore, after that, when the rotation angle of the load L becomes smaller than θa-θb degrees (when the direction of the load L is out of the angle range), the controller 7 rotates the load L in the opposite direction. Send a signal to device 38 . For example, the signal to be transmitted is, like the second pulling device 40, a signal that imparts an impulse-like rotational force to the load L in the opposite direction. By transmitting such a signal, the operation of the first tensioning device 38 can be minimized and the consumption of the first battery 83 can be suppressed. The first pulling device 38 winds the first rotating wire rope 37 and pulls one end of the load L to rotate the load L rightward (see arrow J).

以上のように、本クレーン１は、荷物Ｌの方向を誘導する角度範囲が設定され、荷物Ｌが回転して荷物Ｌの方向が角度範囲から外れると、荷物Ｌが逆方向に回転するように荷物Ｌの一端を引張る又は荷物Ｌの他端を引張る。かかるクレーン１によれば、荷物Ｌの方向が角度範囲に収まるようにフック３４に吊り下げられた荷物Ｌの方向を調節できる。 As described above, in the crane 1, the angle range for guiding the direction of the load L is set, and when the load L rotates and the direction of the load L deviates from the angle range, the load L rotates in the opposite direction. Pull one end of the load L or pull the other end of the load L. According to the crane 1, the direction of the load L suspended on the hook 34 can be adjusted so that the direction of the load L falls within the angular range.

次に、図８を用いて、荷方向制御システム６の他の特徴について説明する。 Next, another feature of the load direction control system 6 will be described with reference to FIG.

ここで、第一回転用ワイヤロープ３７の先端側部材とは、第一回転用ワイヤロープ３７の下端に設けられる部材であり、例えば第一引張装置３８である。第二回転用ワイヤロープ３９の先端側部材とは、第二回転用ワイヤロープ３９の下端に設けられる部材であり、例えば第二引張装置４０である。 Here, the tip side member of the first wire rope 37 for rotation is a member provided at the lower end of the wire rope 37 for rotation, for example, the first tensioning device 38 . The tip side member of the second wire rope 39 for rotation is a member provided at the lower end of the wire rope 39 for rotation, for example, the second tension device 40 .

クレーン１は、フック３４の両側面に着脱部材５１・５２を備えている。 The crane 1 has detachable members 51 and 52 on both side surfaces of the hook 34 .

着脱部材５１は、第一引張装置３８を取り付け及び取り外し自在とするものである。また、着脱部材５２は、第二引張装置４０を取り付け及び取り外し自在とするものである。 The attachment/detachment member 51 allows attachment and detachment of the first tensioning device 38 . Moreover, the attachment/detachment member 52 enables attachment and detachment of the second tension device 40 .

オペレータは、荷物Ｌの玉掛け作業を行うことができる高さまでフック３４を降下させる。このとき、第一引張装置３８及び第二引張装置４０は、フック３４に取り付けられた状態でフック３４とともに降下する（矢印Ｋ参照）。そのため、オペレータは、フック３４を降下させる操作によって、第一引張装置３８及び第二引張装置４０をフック３４と等しく、かつ同時に降下させることができる。なお、オペレータは、フック３４を上昇させる際においても、第一引張装置３８及び第二引張装置４０をフック３４に取り付けた状態でフック３４とともに上昇させることができる。 The operator lowers the hook 34 to a height at which the load L can be slinged. At this time, the first tensioning device 38 and the second tensioning device 40 are lowered together with the hook 34 while attached to the hook 34 (see arrow K). Therefore, the operator can lower the first tensioning device 38 and the second tensioning device 40 equally and simultaneously with the hook 34 by lowering the hook 34 . When the hook 34 is lifted, the operator can lift the hook 34 with the first tensioning device 38 and the second tensioning device 40 attached to the hook 34 .

以上のように、本クレーン１は、第一回転用ワイヤロープ３７の先端側部材（第一引張装置３８）及び第二回転用ワイヤロープ３９の先端側部材（第二引張装置４０）は、フック３４に着脱自在とされ、フック３４に取り付けられた状態でフック３４とともに昇降する。かかるクレーン１によれば、第一回転用ワイヤロープ３７の先端側部材（３８）及び第二回転用ワイヤロープ３９の先端側部材（４０）の高さを、フック３４の昇降に合わせて自動的に調節できる。 As described above, in the present crane 1, the tip side member (first pulling device 38) of the first wire rope 37 for rotation and the tip side member (second pulling device 40) of the second wire rope 39 for rotation are hooks It is detachable from the hook 34 and moves up and down together with the hook 34 while being attached to the hook 34 . According to this crane 1, the height of the tip side member (38) of the first wire rope 37 for rotation and the tip side member (40) of the second wire rope 39 for rotation are automatically adjusted according to the elevation of the hook 34. can be adjusted to

次に、図９を用いて、荷方向制御システム６の他の特徴について説明する。 Next, another feature of the load direction control system 6 will be described with reference to FIG.

上述したように第一引張装置３８は、第一モーター８１と第一バッテリー８３を有している。第一モーター８１は、第一引張装置３８が降下するときの第一リール機構の回転に伴って回転する。このとき、第一モーター８１は、発電機として作用する。こうして得られた回生電力は、第一バッテリー８３に給電される（矢印Ｍ参照）。 As mentioned above, the first tensioning device 38 has a first motor 81 and a first battery 83 . The first motor 81 rotates with the rotation of the first reel mechanism as the first tensioning device 38 is lowered. At this time, the first motor 81 acts as a generator. The regenerated electric power thus obtained is supplied to the first battery 83 (see arrow M).

具体的に説明すると、第一引張装置３８は、自重によって降下する。或いは、第一引張装置３８は、フック３４に取り付けてフック３４を降下させることによって、フック３４とともに降下する。そして、第一引張装置３８が降下するときに、第一モーター８１が発電する回生電力が第一バッテリー８３に給電されるのである。当然のことながら、第一引張装置３８が上昇するときは、第一バッテリー８３の電力が第一モーター８１に給電される（矢印Ｎ参照）。 Specifically, the first tensioning device 38 descends under its own weight. Alternatively, the first tensioning device 38 is lowered with the hook 34 by attaching it to the hook 34 and lowering the hook 34 . Then, when the first pulling device 38 descends, the regenerated power generated by the first motor 81 is supplied to the first battery 83 . Naturally, when the first tensioning device 38 is raised, the power of the first battery 83 is supplied to the first motor 81 (see arrow N).

なお、第二引張装置４０が荷物Ｌを回転させることによっても、第一リール機構が回転し第一モーター８１で回生電力を発電することができる。発電された回生電力は、第一バッテリー８３に給電されるとしてもよい。 It should be noted that the rotation of the load L by the second pulling device 40 also allows the first reel mechanism to rotate and the first motor 81 to generate regenerative electric power. The generated regenerative power may be fed to the first battery 83 .

以上のように、本クレーン１は、第一回転用ワイヤロープ３７の先端側部材に第一引張装置３８を含み、第一引張装置３８がモーター（第一モーター８１）とバッテリー（第一バッテリー８３）とを有しており、先端側部材（３８）が降下するときは、モーター（８１）の回転によって発生する回生電力をバッテリー（８３）に給電する。かかるクレーン１によれば、回生電力がバッテリー（８３）に給電されるため、バッテリー（８３）の小型化・軽量化を実現できる。従って、ブーム３１に支持される第一引張装置３８が小型化・軽量化されるので、荷物Ｌの運搬を妨げない。 As described above, the present crane 1 includes the first tensioning device 38 in the tip side member of the first rotating wire rope 37, and the first tensioning device 38 includes a motor (first motor 81) and a battery (first battery 83). ), and when the tip side member (38) descends, the regenerated power generated by the rotation of the motor (81) is supplied to the battery (83). According to the crane 1, since the regenerated electric power is supplied to the battery (83), it is possible to reduce the size and weight of the battery (83). Therefore, since the first pulling device 38 supported by the boom 31 is made smaller and lighter, the transportation of the load L is not hindered.

加えて、上述したように第二引張装置４０は、第二モーター８２と第二バッテリー８４を有している。第二モーター８２は、第二引張装置４０が降下するときの第一リール機構の回転に伴って回転する。このとき、第二モーター８２は、発電機として作用する。こうして得られた回生電力は、第二バッテリー８４に給電される（矢印Ｐ参照）。 Additionally, the second tensioning device 40 includes a second motor 82 and a second battery 84 as described above. The second motor 82 rotates with the rotation of the first reel mechanism as the second tensioning device 40 is lowered. At this time, the second motor 82 acts as a generator. The regenerated electric power thus obtained is supplied to the second battery 84 (see arrow P).

具体的に説明すると、第二引張装置４０は、自重によって降下する。或いは、第二引張装置４０は、フック３４に取り付けてフック３４を降下させることによって、フック３４とともに降下する。そして、第二引張装置４０が降下するときに、第二モーター８２が発電する回生電力が第二バッテリー８４に給電されるのである。当然のことながら、第二引張装置４０が上昇するときは、第二バッテリー８４の電力が第二モーター８２に給電される（矢印Ｑ参照）。 Specifically, the second tensioning device 40 descends by its own weight. Alternatively, the second tensioning device 40 is lowered with the hook 34 by attaching it to the hook 34 and lowering the hook 34 . Then, when the second tensioning device 40 descends, the regenerated power generated by the second motor 82 is supplied to the second battery 84 . Of course, when the second tensioning device 40 is raised, the power of the second battery 84 is supplied to the second motor 82 (see arrow Q).

なお、第一引張装置３８が荷物Ｌを回転させることによっても、第二リール機構が回転し第二モーター８２で回生電力を発電することができる。発電された回生電力は、第二バッテリー８４に給電されるとしてもよい。 Note that the rotation of the load L by the first pulling device 38 also allows the second reel mechanism to rotate and the second motor 82 to generate regenerative electric power. The generated regenerative power may be supplied to the second battery 84 .

以上のように、本クレーン１は、第二回転用ワイヤロープ３９の先端側部材に第二引張装置４０を含み、第二引張装置４０がモーター（第二モーター８２）とバッテリー（第二バッテリー８４）とを有しており、先端側部材（４０）が降下するときは、モーター（８２）の回転によって発生する回生電力をバッテリー（８４）に給電する。かかるクレーン１によれば、回生電力がバッテリー（８４）に給電されるため、バッテリー（８４）の小型化・軽量化を実現できる。従って、ブーム３１に支持される第二引張装置４０が小型化・軽量化されるので、荷物Ｌの運搬を妨げない。 As described above, the present crane 1 includes the second tensioning device 40 on the distal end side member of the second rotating wire rope 39, and the second tensioning device 40 includes a motor (second motor 82) and a battery (second battery 84). ), and when the distal end member (40) is lowered, the regenerated power generated by the rotation of the motor (82) is supplied to the battery (84). According to the crane 1, since the regenerated electric power is supplied to the battery (84), the size and weight of the battery (84) can be reduced. Therefore, since the second pulling device 40 supported by the boom 31 is made smaller and lighter, the transportation of the load L is not hindered.

最後に、クレーン１は、第一引張装置３８及び第二引張装置４０のうち、一方だけを備える構成としてもよい。クレーン１は、このように構成すると、第一支持部材４１に荷物Ｌの一端を近づけ、又は第二支持部材４４に荷物Ｌの他端を近づけて荷物Ｌを回転させることができる。 Finally, the crane 1 may be configured with only one of the first tensioning device 38 and the second tensioning device 40 . With this configuration, the crane 1 can bring one end of the load L close to the first support member 41 or bring the other end of the load L close to the second support member 44 to rotate the load L.

１クレーン
２走行体
３旋回体
３１ブーム
３２運搬用ワイヤロープ
３３シーブ
３４フック
３７第一回転用ワイヤロープ
３８第一引張装置
３９第二回転用ワイヤロープ
４０第二引張装置
６荷方向制御システム
８１第一モーター（モーター）
８２第二モーター（モーター）
８３第一バッテリー（バッテリー）
８４第二バッテリー（バッテリー）
Ｌ荷物 REFERENCE SIGNS LIST 1 crane 2 traveling body 3 rotating body 31 boom 32 transport wire rope 33 sheave 34 hook
37 wire rope for first rotation 38 first tensioning device 39 wire rope for second rotation 40 second tensioning device 6 load direction control system 81 first motor (motor)
82 second motor (motor)
83 first battery (battery)
84 second battery (battery)
L luggage

Claims

ブームと、
前記ブームに取り付けられたシーブから垂下する運搬用ワイヤロープと、
前記運搬用ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しによって昇降するフックと、を備え、
前記フックに荷物を吊り下げた状態で当該荷物を運搬するクレーンであって、
前記シーブに対して前記ブームの長手方向に離隔した位置から垂下する第一回転用ワイヤロープと、
前記第一回転用ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しを行う第一引張装置と、
前記シーブに対して前記ブームの短手方向に離隔した位置から垂下する第二回転用ワイヤロープと、
前記第二回転用ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しを行う第二引張装置と、を具備し、
前記第一引張装置が前記第一回転用ワイヤロープを巻き入れて前記荷物の一端を引張る、又は前記第二引張装置が前記第二回転用ワイヤロープを巻き入れて前記荷物の他端を引張ることで、前記荷物を回転させて当該荷物の方向を調節する、ことを特徴とするクレーン。 boom and
a carrying wire rope hanging from a sheave attached to the boom;
and a hook that moves up and down by winding and unwinding the wire rope for transportation,
A crane that transports a load with the load suspended on the hook,
a first rotating wire rope hanging down from a position separated from the sheave in the longitudinal direction of the boom;
a first tensioning device for winding and unwinding the first wire rope for rotation;
a second rotating wire rope hanging down from a position spaced from the sheave in the transverse direction of the boom;
a second tensioning device for winding and unwinding the second rotating wire rope,
The first pulling device winds the first rotating wire rope to pull one end of the load, or the second pulling device winds the second rotating wire rope to pull the other end of the load. and adjusting the direction of the load by rotating the load.

前記荷物の方向を誘導する角度範囲が設定され、
前記荷物が回転して当該荷物の方向が前記角度範囲から外れると、前記荷物が逆方向に回転するように当該荷物の一端を引張る又は当該荷物の他端を引張る、ことを特徴とする請求項１に記載のクレーン。 an angle range for guiding the direction of the load is set;
4. When the load rotates and the direction of the load is out of the angular range, one end of the load is pulled or the other end of the load is pulled so that the load rotates in the opposite direction. 1. The crane according to 1.

前記第一回転用ワイヤロープの先端側部材及び前記第二回転用ワイヤロープの先端側部材は、前記フックに着脱自在とされ、前記フックに取り付けられた状態で当該フックとともに昇降する、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のクレーン。 The tip-side member of the first wire rope for rotation and the tip-side member of the second wire rope for rotation are detachable from the hook, and move up and down together with the hook while being attached to the hook. The crane according to claim 1 or claim 2, wherein

前記第一回転用ワイヤロープの先端側部材に前記第一引張装置を含み、
前記第一引張装置がモーターとバッテリーとを有しており、
前記第一回転用ワイヤロープの先端側部材が降下するときは、前記モーターの回転によって発生する回生電力を前記バッテリーに給電する、ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のクレーン。 The first tensioning device is included in the tip side member of the first rotating wire rope,
said first tensioning device having a motor and a battery;
4. The battery according to any one of claims 1 to 3, wherein, when the tip side member of the first wire rope for rotation descends, regenerative electric power generated by rotation of the motor is supplied to the battery. Cranes described in .

前記第二回転用ワイヤロープの先端側部材に前記第二引張装置を含み、
前記第二引張装置がモーターとバッテリーとを有しており、
前記第二回転用ワイヤロープの先端側部材が降下するときは、前記モーターの回転によって発生する回生電力を前記バッテリーに給電する、ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のクレーン。 The second tensioning device is included in the tip side member of the second rotating wire rope,
said second tensioning device having a motor and a battery;
4. The battery according to any one of claims 1 to 3, wherein, when the tip side member of the second wire rope for rotation descends, regenerative electric power generated by rotation of the motor is supplied to the battery. Cranes described in .