JP7238380B2 - 飛行装置、飛行システム、及び構造物の点検システム - Google Patents
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Description
まず、第1の実施形態の飛行装置の構成を説明する。図1は、飛行装置100の構成の一例を、概略的に説明する斜視図である。図1に示されているように、飛行装置100は、外枠1と、支持枠2a、及び2bと、第1接続ジョイント3a、及び3bと、第2接続ジョイント4a、及び4bと、第3接続ジョイント5a、及び5bと、マルチコプタ10とを有している。外枠1は、第1外枠1aと、第2外枠1bと、第3外枠1cとを有している。
(1)式から分かるように、慣性モーメントIが大きいほど、マルチコプタ10に生じる角加速度は小さくなり、マルチコプタ10の姿勢の変化は小さくなる。
(2)式から分かるように、慣性モーメントIは、距離Lが大きいほど大きくなる。
次に、第2の実施形態の飛行装置について説明する。なお、第1の実施の形態において、既に説明した実施の形態と同一構成部についての説明は省略する場合がある。
次に、第3の実施形態の飛行装置について説明する。なお、第1~2の実施の形態において、既に説明した実施の形態と同一構成部についての説明は省略する場合がある。
次に、第4の実施形態の飛行システムについて説明する。なお、第1~3の実施の形態において、既に説明した実施の形態と同一構成部についての説明は省略する場合がある。
次に、第5の実施形態の構造物の点検システムについて説明する。なお、第1~4の実施の形態において、既に説明した実施の形態と同一構成部についての説明は省略する場合がある。
1a、60c 第1外枠(第1の外枠の一例)
1b、60b 第2外枠
1c、60a 第3外枠
2a、2b 支持枠
3a、3b 第1接続ジョイント
4a、4b 第2接続ジョイント
5a、5b 第3接続ジョイント
6、7、8、51、52、53、54、55 矢印
10、10b マルチコプタ(機体の一例)
11 フレーム
12 制御ユニット
13、13a、13b 保持部材
14、14a、14b、14c、14d モータ(回転翼駆動手段の一例)
15、15a、15b、15c、15d プロペラ(回転翼の一例)
16 カメラ(撮影手段の一例)
16a 結像光学系
16b カメラ本体
17a、17b、212 蓄電池
19a モータ14a~14b及びプロペラ15a~15bの重心
19b モータ14c~14d及びプロペラ15c~15dの重心
20 マルチコプタの重心
21a 蓄電池17aの重心
21b 蓄電池17bの重心
50 構造物
70 飛行システム
80 点検システム(構造物の点検システムの一例)
100、100a 飛行装置
200、200a 制御装置
205 電源部
213 慣性センサ
214 測距センサ
216 飛行制御部
217、217a 通信制御部
218 撮像制御部
219 点検制御部
220、405 記憶部
300 操作装置
301 通信制御部
302 記憶制御部
303 表示制御部
304 操作制御部
400 点検装置(端末の一例)
401 通信制御部
402 画像処理部
403 表示部
404 外部I/F部
A軸 ピッチング挙動の回動軸(第1の回動軸の一例)
B軸 ローリング挙動の回動軸(第2の回動軸の一例)
C軸 ヨーイング挙動の回動軸(第3の回動軸の一例)
Claims (10)
- 機体と、
前記機体に回動可能に接続される外枠と、
を有する飛行装置であって、
前記機体は、
回転翼と、
前記回転翼を回転させる回転翼駆動手段と、
を有し、
前記外枠は、重力方向と交差する第1の回動軸で回動可能な第1の外枠を有し、
前記回転翼、及び前記回転翼駆動手段の重心は、前記重力方向において、前記第1の回動軸より下方に位置しており、
前記外枠は、前記第1の外枠に接続される第2の外枠と、
前記第2の外枠に接続され、前記重力方向を軸とする第3の回動軸で回動可能な第3の外枠と、
複数の蓄電池と、を有し、
前記第2の外枠は、前記重力方向と交差し、前記第1の回動軸に直交する第2の回動軸で回動可能であり、
前記複数の蓄電池のそれぞれの重心は、前記重力方向において、前記第1の回動軸より下方に位置し、かつ第3の回動軸上とは異なる位置にある
ことを特徴とする飛行装置。 - 機体と、
前記機体に回動可能に接続される外枠と、
を有する飛行装置であって、
前記機体は、
回転翼と、
前記回転翼を回転させる回転翼駆動手段と、
を有し、
前記外枠は、重力方向と交差する第1の回動軸で回動可能な第1の外枠を有し、
前記回転翼、及び前記回転翼駆動手段は、前記重力方向において、前記第1の回動軸より下方に位置しており、
前記外枠は、前記第1の外枠に接続される第2の外枠と、
前記第2の外枠に接続され、前記重力方向を軸とする第3の回動軸で回動可能な第3の外枠と、
複数の蓄電池と、を有し、
前記第2の外枠は、前記重力方向と交差し、前記第1の回動軸に直交する第2の回動軸で回動可能であり、
前記複数の蓄電池のそれぞれの重心は、前記重力方向において、前記第1の回動軸より下方に位置し、かつ第3の回動軸上とは異なる位置にある
ことを特徴とする飛行装置。 - 蓄電池を有し、
前記蓄電池の重心は、前記重力方向において、前記第1の回動軸より下方に位置している
ことを特徴とする請求項1、又は2に記載の飛行装置。 - 前記回転翼、及び前記回転翼駆動手段は、前記第1の回動軸より下方に位置している
ことを特徴とする請求項1に記載の飛行装置。 - 前記回転翼、及び前記回転翼駆動手段の重心は、前記第2の回動軸より下方に位置する
ことを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の飛行装置。 - 前記外枠は、ジオデシックドーム構造、又はフラーレン構造の少なくとも一つを有する
ことを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の飛行装置。 - 前記機体は、撮影により画像、又は映像を取得する撮影手段を有し、
前記撮影手段の重心は、前記重力方向において、前記第1の回動軸より上方に位置している
ことを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項に記載の飛行装置。 - 前記撮影手段は、構造物の鉛直下向きの面を撮影可能な向きに配置されている
ことを特徴とする請求項7に記載の飛行装置。 - 請求項1乃至8の何れか1項に記載の飛行装置と、
前記飛行装置を操作する操作装置と、を有する
ことを特徴とする飛行システム。 - 請求項7又は8に記載の飛行装置と、前記飛行装置を操作する操作装置と、
前記飛行装置、又は前記操作装置の少なくとも1つと通信可能な端末と、を有し、
前記端末は、前記撮影手段により撮影された前記画像を用いて第2の画像を生成し、前記画像と前記第2の画像とを関連付けし出力することを特徴とする構造物の点検システム。
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