JP7236066B2 - Springback correction device for panel molding - Google Patents

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JP7236066B2 JP2021108201A JP2021108201A JP7236066B2 JP 7236066 B2 JP7236066 B2 JP 7236066B2 JP 2021108201 A JP2021108201 A JP 2021108201A JP 2021108201 A JP2021108201 A JP 2021108201A JP 7236066 B2 JP7236066 B2 JP 7236066B2
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Description

金属材料をプレス加工したとき加工後に金型を離すと材料に施した変形が若干元へ戻るスプリングバックと言われる現象がある。
本発明はパネル成形体の試作段階又は量産初期段階において前記スプリングバックしたパネル成形体を正規の形状へ戻して自動車等の試作に利用することに関する。 When a metal material is press worked, there is a phenomenon called springback, in which the deformation of the material returns to its original state when the mold is released after the work.
The present invention relates to returning the spring-backed panel molded body to its regular shape at the trial production stage or the initial stage of mass production of the panel molded body and using it for trial production of automobiles and the like.

従来、金属材料をプレス加工した際に生じるスプリングバック対策としては種々の提案がなされている。
特許文献１のものは金属材料の実際のプレス加工においてスプリングバック量を測定することにより、金型の形状とスプリングバック量の関係を求め、求める形状の即ち正規の形状のパネル成形体をプレス加工で得られるようにスプリングバック量を考慮に入れて金型の形状を決定するものである。 Conventionally, various proposals have been made as countermeasures against springback that occurs when metal materials are pressed.
In Patent Document 1, the relationship between the shape of the mold and the amount of springback is obtained by measuring the amount of springback in the actual press working of a metal material, and a panel molded body of the desired shape, that is, the normal shape, is press-worked. The shape of the mold is determined in consideration of the amount of springback as obtained in .

従ってこの提案では求める形状のプレス成形体を得るための金型の形状を試行錯誤により求めていく。
従ってこのやり方では自動車等の試作品を作るのにコストがかかりすぎる。試作品を作る段階では金型に多大なコストをかけることができないのでとても不便である。 Therefore, in this proposal, the shape of the mold for obtaining the desired shape of the press-formed body is determined by trial and error.
Therefore, this method is too costly to make prototypes such as automobiles. It is very inconvenient because it is not possible to spend a lot of money on molds at the stage of making prototypes.

特許文献２のものはコンピューターを用いたプレス加工のシミュレーションでパネル成形体に発生するスプリングバック量を計算して被加工物の加工結果が否と判断されたときに金型の形状やプレス加工の条件を変更して試行錯誤により必要な金型形状やプレス加工条件を逆解析手法により求めるようにする提案である。 In Patent Document 2, the amount of springback generated in the panel molded body is calculated by simulation of press processing using a computer, and when it is determined that the processing result of the workpiece is not good, the shape of the mold and the press processing are calculated. It is a proposal to change the conditions and obtain the necessary die shape and press working conditions by trial and error by the inverse analysis method.

この提案も試行錯誤によりスプリングバックを加味して正規のパネル成形体が得られるように金型の形状を求めていくわけで自動車等の試作段階においては金型にあまりコストがかけられない中で金型の開発にコストがかかりすぎる。
又、次々に出現する新材料もあり、シミュレーションも容易ではない場合もある。 In this proposal, too, we sought the shape of the mold through trial and error, taking springback into account so that we could obtain a regular panel molding. Mold development costs too much.
In addition, new materials are appearing one after another, and simulations may not be easy.

特許文献３のものはプレス加工によって製品形状に成形したパネル成形体のスプリングバックを除去する装置にかかる提案である。
パネル成形体を押圧部材によって押圧すると共に加熱用電極を使って加熱する。
この提案では種々の形状のパネル成形体ごとにパネル受け押圧部材を設ける必要があり更に加熱装置も必要になり極めて大掛かりな装置になる。
従って自動車等の試作品作りにコストがかかりすぎる。 Patent Document 3 proposes a device for removing the springback of a panel formed into a product shape by press working.
The panel molded body is pressed by a pressing member and heated using a heating electrode.
In this proposal, it is necessary to provide a panel receiving pressing member for each panel molded body of various shapes, and a heating device is also required, resulting in an extremely large-scale device.
Therefore, it costs too much to make a prototype of an automobile or the like.

特開２０１６－０２００００JP 2016-020000 特開２００６－３１５０６３JP 2006-315063 特開平０７－２０４７４９Japanese Patent Laid-Open No. 07-204749

自動車等の量産段階のプレス加工においてはパネル成形体のスプリングバックを加味して金型の形状を決めるので初めから正規形状のパネル成形体が得られる。
しかし、スプリングバックを加味した金型の形状を決めるためには正規形状のパネル成形体が得られるまで何回か形状の異なった金型を製作し試行錯誤により最終形状の金型を得るといういわゆる金型の育成が必要になり、長時間を要すると共に金型の育成に大きなコストを要する。 In press working at the mass production stage of automobiles and the like, the shape of the mold is determined taking into consideration the springback of the panel molded body, so that the panel molded body having a regular shape can be obtained from the beginning.
However, in order to determine the shape of the mold considering the springback, it is necessary to manufacture molds with different shapes several times until a panel molded body with a regular shape is obtained, and then obtain the final mold shape through trial and error. It takes a long time to train the mold, and the cost for training the mold is high.

一方、試作段階においては金型に大きなコストをかけることはできないのでスプリングバックした非正規形状のパネル成形体を熟練工が手作業によって修正して利用するのが一般的である。
この場合、熟練工による手作業は重労働になり、労働環境が良くないし、手作業による部品製作にも長時間を要しまたパネル成形体の品質にばらつきが生じる。 On the other hand, since it is not possible to spend a large amount of money on molds in the trial production stage, it is common for skilled workers to manually correct spring-back irregular shaped panel moldings for use.
In this case, the manual work by skilled workers is hard work, the working environment is not good, it takes a long time to manufacture parts by manual work, and the quality of the panel molded body varies.

本発明はスプリングバックを伴う正規形状からのずれの熟練工による正規形状への修正の手直しの技を既存の垂直多関節型ロボットの手首にパネル成形体修正用ツールを取り付けて再現することにより、労働環境を改善し、スプリングバック修正の短時間化を図り、品質においてばらつきのないパネル成形体を得ようとするものである。
また熟練工がいなくてもスプリングバックの修正ができるようにしようとするものである。 The present invention reproduces the technique of correcting deviation from the normal shape with springback by a skilled worker to the normal shape by attaching a tool for correcting the panel compact to the wrist of an existing vertical articulated robot. To improve the environment, to shorten the time required for springback correction, and to obtain a panel molded body with no variation in quality.
Moreover, it is intended to enable correction of springback without a skilled worker.

先端に取り付けた一対のパネル成形体保持具のうち少なくとも一方が動作制御回路を有するサーボモーターによって移動可能であるパネル成形体修正用ツールを、コントローラーを有する垂直多関節ロボットの手首に取り付け、プレス加工によりスプリングバックが生じたパネル成形体を正規形状に修正するために前記動作制御回路及び前記コントローラーに前記パネル成形体修正用ツール及び垂直多関節型ロボットへの動作の指示を与えるようにした。 At least one of a pair of panel molded body holders attached to the tip can be moved by a servo motor having a motion control circuit, and a panel molded body correcting tool is attached to the wrist of a vertical multi-joint robot having a controller, and press working. In order to correct the panel molding which has caused springback due to the deformation, the operation control circuit and the controller are instructed to operate the tool for correcting the panel molding and the vertical articulated robot.

パネル成形体修正用ツールはスプリングバックが生じたパネル成形体を正規形状へ修正する作業の種類に応じて製作するようにした。 The tool for correcting the panel molded body is manufactured according to the type of work for correcting the panel molded body in which springback has occurred to a normal shape.

前記作業の種類には反り取り、角度修正、大きく曲がった曲面に生じたスプリングバックの修正、ねじることによる修正、フランジ形状の修正を含むようにした。
大きく曲がった曲面に生じたスプリングバックの修正とは設計上大きく曲がった曲面に生じたスプリングバックの修正ということである。 The types of work include warpage removal, angle correction, springback correction on a curved surface, twisting correction, and flange shape correction.
Correction of springback that occurs on a curved surface that is greatly curved means correction of springback that has occurred on a curved surface that is greatly curved by design.

一対のパネル成形体保持具はその少なくとも一方が当該保持具内の支点を中心にして可動であるようにした。 At least one of the pair of panel molding holders is movable around a fulcrum in the holder.

従来、自動車等の試作段階においては金型の育成にあまりコストと日時をかけられないのでまだスプリングバックを加味していない形状の金型で加工したパネル成形体のスプリングバックを熟練工が手作業で修正して使用していた。
本発明では熟練工の手直し作業を参考にして垂直多関節型ロボットの手首にパネル成形体修正用ツールを取り付けてロボットの動作及びパネル成形体修正用ツールに取り付けたサーボモーターの動作で修正作業を行わせるようにした。
従って熟練工の熟練技術がなくても修正作業ができ、また労働環境の改善になり、スプリングバックの修正時間も短縮でき更に品質のばらつきのないパネル成形体の製品ができるようになった。 Conventionally, at the prototype stage of automobiles, etc., it is not possible to spend much time and money on the development of molds. I used it after modifying it.
In the present invention, with reference to the repair work of skilled workers, a panel molding repair tool is attached to the wrist of a vertical articulated robot, and the repair work is performed by the operation of the robot and the operation of the servo motor attached to the panel molding repair tool. I made it possible.
Therefore, the correction work can be performed without skilled workers, the working environment is improved, the springback correction time can be shortened, and the product of the panel molded product without variation in quality can be produced.

又、パネル成形体修正用ツールを正規形状に修正する際の作業の種類に応じて製作しておくことにより、多様な修正作業に即座に対応できる。 In addition, by manufacturing the tool for correcting the panel compact according to the type of work when correcting it to a regular shape, it is possible to immediately respond to various correcting works.

修正作業の種類にはパネル成形体の反り取り、角度変更、大きく曲がった曲面に生じたスプリングバックの修正、ねじることによる修正、フランジ形状の修正が含まれるので一つのパネル成形体に頻度高く生じるスプリングバックに即座に対応できる。 Types of correction work include warp removal, angle change, correction of springback generated on a curved curved surface, correction by twisting, and correction of flange shape. It can respond immediately to springback.

一対のパネル成形体保持具はその少なくとも一方が当該保持具内に設けた可動支点を中心にして可動にしたので修正作業においてパネル成形体に無理な力がかからず、パネル成形体の破損が防止できる。
このため曲げの中心がパネル成形体の曲がりのセンター以外になる場合でも曲げることができる。 At least one of the pair of panel molded body holders is movable around a movable fulcrum provided in the holder, so that no excessive force is applied to the panel molded body during repair work, and damage to the panel molded body is prevented. can be prevented.
Therefore, even if the center of bending is not the center of bending of the panel molded body, it can be bent.

プレス成型したフランジ型パネルのスプリングバックの修正の説明図Schematic illustration of springback correction for press-formed flanged panels パネル成形体の反りを修正する説明図Explanatory diagram for correcting warpage of panel molding 大きい曲がりのある曲面のパネル成形体のスプリングバックを修正する説明図Explanatory diagram for correcting springback of curved panel moldings with large bends ねじれが生じたパネル成形体を修正する説明図Explanatory drawing for correcting a twisted panel molding パネル成形体の角度を変えること（曲げ込みすること）により修正する説明図Explanatory drawing for correction by changing the angle of the panel molding (bending) パネル成形体の角度を変えること（曲げ戻しすること）により修正する説明図Explanatory drawing for correction by changing the angle of the panel molding (bending it back) パネル成形体保持具の可働の説明図Explanatory drawing of the movement of the panel molded body holder パネル成形体修正用ツールの図面Drawing of tool for correcting panel molding 垂直多関節ロボットの説明図Illustration of vertical articulated robot

以下、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。なお、実施形態は
以下のものに限定されるものではなく発明の範囲内で適宜変更し得る。
又、スプリングバックにそれ以外の原因も加わってパネル成形体が正規形状か
らずれたときでも修正できる場合もある。 Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. It should be noted that the embodiments are not limited to the following, and can be changed as appropriate within the scope of the invention.
Further, even when the panel molded body deviates from the normal shape due to springback and other factors, it may be possible to correct the deviation.

図１は本発明の一実施形態を示すプレス成型したフランジ型パネルのスプリ
ングバックの修正の説明図である。即ちプレス成型したフランジ８がスプリン
グバック等で適正な角度でない場合の修正のやり方の説明図である。
修正したいパネル成形体８の折れ曲がっているポイントＰへコントローラー１
１から指示することにより垂直多関節型ロボット１の動作で即ち関節１（Ａ）の
動作等によってパネル成形体修正用ツール２とその先端に取り付けられている
一対のパネル成形体保持具５、６を移動させる。
なお、本図における垂直多関節ロボット１は簡略化しているがより詳しくは図9
に示す。図２～図６においても同様である。 FIG. 1 is an illustration of springback correction of a press-molded flange type panel showing one embodiment of the present invention. That is, it is an explanatory diagram of a correction method when the press-molded flange 8 is not at an appropriate angle due to springback or the like.
Move the controller 1 to the bent point P of the panel molding 8 to be corrected.
1, the operation of the vertical articulated robot 1, i.e., the operation of the joint 1 (A), etc., is performed to operate the panel compact correction tool 2 and the pair of panel compact holders 5 and 6 attached to the tip thereof. to move.
The vertical articulated robot 1 in this figure is simplified, but more details are shown in FIG.
shown in The same applies to FIGS. 2 to 6 as well.

そして一対のパネル成形体保持具５、６のうち可動側である５をサーボモータ
－７を動作させて矢印Ｂの方向へ移動させ、一対のパネル成形体保持具５、６の
間隔が適正になるようにする。
サーボモーターの制御は動作制御回路１２への指示によって行われる。
一般的には前記間隔はパネル成形体８の板厚から板厚の１．５倍位の間の適当
な間隔ににする。 Then, of the pair of panel molded body holders 5, 6, the movable side 5 is moved in the direction of arrow B by operating the servo motor 7, and the gap between the pair of panel molded body holders 5, 6 is properly adjusted. be.
Control of the servo motor is performed by instructions to the motion control circuit 12 .
Generally, the interval is set to an appropriate interval between the plate thickness of the panel molding 8 and about 1.5 times the plate thickness.

次にコントローラー１１から指示することにより垂直多関節型ロボット１を
動作させて適正な曲がりの角度になるように矢印Ａの向きまたはその反対向き
にパネル成形体修正用ツール２を回動させる。
角度を小さくする場合は矢印Ａの方向、角度を大きくする場合はその反対の方
向である。
この場合、パネル成形体８のうち、固定面８（Ａ）を治具で固定して行う。
なお、サーボモーター７の動作によって一対のパネル成形体保持具５、６のうち
上側フィンガー3に取り付けた５を矢印Ｂの方向へ移動させる場合のサーボモ
ーター７からパネル成形体保持具５への動力伝達はギヤ機構等で行う。 Next, the controller 11 instructs to operate the vertical articulated robot 1 to rotate the panel compact correcting tool 2 in the direction of arrow A or in the opposite direction so as to obtain an appropriate bending angle.
The direction of arrow A is for decreasing the angle, and the opposite direction is for increasing the angle.
In this case, the fixing surface 8 (A) of the panel molding 8 is fixed with a jig.
The power from the servo motor 7 to the panel molded body holder 5 when moving the pair of panel molded body holders 5 and 6 attached to the upper finger 3 in the direction of arrow B by the operation of the servo motor 7 Transmission is performed by a gear mechanism or the like.

図２はパネル成形体の反りを修正する説明図である。
パネル成形体８にスプリングバック等による反りが発生している場合、垂直多
関節型ロボット１の手首１（Ｂ）を移動させてそれに取り付けてあるパネル成形
体修正用ツール２をパネル成形体８の反りが生じている面（８Ｂ）の反りを修正
したいポイントＰまで移動させる。次にサーボモーター７を動作させて下部フ
ィンガー４に取り付けたパネル成形体保持具６を移動矢印Ｂのように上側の向
きに移動させて反りが生じている面８（Ｂ）が適正な状態になるまでパネル成形
体保持具５へ押し付ける。 FIG. 2 is an explanatory diagram for correcting the warpage of the panel molding.
When the panel molded body 8 is warped due to springback or the like, the wrist 1 (B) of the vertical articulated robot 1 is moved to move the panel molded body correcting tool 2 attached thereto to the panel molded body 8. Move the warped surface (8B) to the point P where you want to correct the warp. Next, the servomotor 7 is operated to move the panel molding holder 6 attached to the lower finger 4 upward in the direction of the movement arrow B so that the warped surface 8 (B) is brought into a proper state. It is pressed against the panel molded body holder 5 until it becomes

前記作業をポイントＰの位置を変えてパネル成形体８の反りのある面８（Ｂ）
が適正な状態になるまで連続して行う。
なおサーボモーター７により下部フィンガー４を移動矢印Ｂの方向へ移動させ
る際には上下フィンガー接合支点９を中心に動作する。
以上のことをパネル成形体８のうち固定面８（Ａ）を治具で固定して行う。 The warped surface 8 (B) of the panel molded body 8 by changing the position of the point P in the above operation.
Continue until the correct condition is reached.
When the lower finger 4 is moved in the direction of the movement arrow B by the servomotor 7, the upper and lower finger joint fulcrums 9 are centered.
The above process is performed by fixing the fixed surface 8 (A) of the panel molded body 8 with a jig.

上部フィンガー３に取り付けたパネル成形体保持具５の先端は凹型の形状に
してある。
又、下部フィンガー４の先端に取り付けられたパネル成形体保持具６は凸型の
形状にしてある。
なお、凹型の部分と凸型の部分がパネル成形体８の反り面８（Ｂ）を挟んで押し
付けられる際に反り面８（Ｂ）に無理な力がかかって破損しないように凹型の部
分は保持具５内の可動支点Ｑを中心に可動になっている。
サーボモーター７からの動力伝達は図１で説明したのと同様である。以下の図
においても当該動力伝達は同様である。 The tip of the panel molding holder 5 attached to the upper finger 3 is concave.
Further, the panel molding holder 6 attached to the tip of the lower finger 4 is formed in a convex shape.
In addition, when the concave part and the convex part are pressed against each other with the warped surface 8 (B) of the panel molding 8 sandwiched, the concave part is not damaged by excessive force applied to the warped surface 8 (B). It is movable around a movable fulcrum Q within the holder 5 .
Power transmission from the servomotor 7 is the same as explained in FIG. The power transmission is the same in the following figures.

図３は大きく曲がった曲面になっているパネル成形体を修正する説明図であ
る。
プレス成型したパネルの設計上大きく曲がった曲面がスプリングバック等で適
正な形状又は曲がりでない場合、垂直多関節型ロボット１の手首１（Ｂ）に取り
付けたパネル成形体修正用ツール２の先端の一対のパネル成形体保持具５、６
をパネル成形体９の修正したいポイントＰまで前記ロボット１の動作で移動さ
せる。 FIG. 3 is an explanatory diagram for correcting a panel molding having a curved surface that is greatly bent.
If the curved surface of the press-molded panel, which is greatly curved in design, is not in the proper shape or curve due to springback, etc., a pair of tips of the panel molded body correction tool 2 attached to the wrist 1 (B) of the vertical articulated robot 1 panel molded body holders 5 and 6
is moved by the operation of the robot 1 to the point P of the panel molding 9 to be corrected.

そして、パネル成形体修正用ツール２の一対のパネル成形体保持具５、６の位
置関係が適正になるようにパネル成形体保持具５をサーボモーター７によって
移動矢印Ｂの方向へ移動させる。 Then, the panel molded body holder 5 is moved in the direction of the movement arrow B by the servo motor 7 so that the positional relationship between the pair of panel molded body holders 5 and 6 of the panel molded body correcting tool 2 becomes appropriate.

そして前記ロボット１を動作させて回動矢印Ａの方向又はその反対方向へパ
ネル成形体ツール２を曲げのポイントＰを中心に回動させてパネル成形体８の
スプリングバック等による曲がりを修正する。
この場合パネル成形体８のうち固定面８（Ａ）の端部８（Ｃ）の部分を治具で固
定して行う。
なお、一対のパネル成形体保持具５，６はそれぞれ当該保持具に設けた可動支点
Ｑを中心にしてパネル成形体８の形状に合わせて動くようになっている。パネ
ル成形体８に無理な力がかかって破損することを防止するためである。 Then, the robot 1 is operated to rotate the panel molding tool 2 about the bending point P in the direction of the rotation arrow A or in the opposite direction, thereby correcting the bending of the panel molding 8 due to springback or the like.
In this case, the end portion 8(C) of the fixing surface 8(A) of the panel molded body 8 is fixed with a jig.
The pair of panel molded body holders 5 and 6 are adapted to move in accordance with the shape of the panel molded body 8 around movable fulcrums Q provided on the respective holders. This is to prevent the panel molded body 8 from being damaged by an excessive force.

図４はねじれが生じたパネル成形体を修正する説明図である。
パネル成形体８の一方の端部８（Ａ）を治具で固定し、他方の端部８（Ｃ）を形
状に合わせて複数のピン５（Ａ）、６（Ａ）より成り、パネル成形体８の形状に
従ってそれらを出し入れすることによって構成するパネル成形体保持具５、６
により固定する。なお、この図におけるパネル成形体保持具５は複数のピン５
（Ａ）の集合したもの、６は複数のピン６（Ａ）の集合したものである。
なお、この際上部フィンガー３の端部の前記保持具５を移動矢印Ｂのようにサ
ーボモーターで移動する。
そして曲げの中心Ｐを軸にして垂直型関節ロボット１を矢印Ａのように動作さ
せてパネル成形体９のねじれを修正する。 FIG. 4 is an explanatory diagram for correcting a twisted panel molding.
One end portion 8 (A) of the panel molded body 8 is fixed with a jig, and the other end portion 8 (C) is aligned with the shape and consists of a plurality of pins 5 (A) and 6 (A) to form the panel. panel molding holders 5, 6 constructed by moving them in and out according to the shape of the body 8
fixed by Note that the panel molded body holder 5 in this figure has a plurality of pins 5
(A), 6 is a collection of a plurality of pins 6 (A).
At this time, the holder 5 at the end of the upper finger 3 is moved in the direction of the movement arrow B by the servomotor.
Then, the vertical articulated robot 1 is operated in the direction of the arrow A with the bending center P as an axis to correct the twist of the panel molded body 9 .

図５はパネル成形体の角度を変えること（曲げ込みをすること）により修正す
る説明図である。
即ち、プレス成形したパネル成形体８の曲げの部分の角度がスプリングバック
等により不足している場合の修正の説明図である。
垂直多関節型ロボット１の手首１（Ｂ）に取り付けたパネル成形体修正用ツール
２を前記ロボット１によって動作させてパネル成形体８の曲げポイントＰへ移
動させる。
そして、サーボモーター７を動作させて下部フィンガー４を移動矢印Ｂのよう
に移動させ、一対のパネル成形体保持具５、６でパネル成形体８を曲げのポイン
トＰの位置で押さえつける。 FIG. 5 is an explanatory view of correction by changing the angle of the panel molding (bending).
That is, it is an explanatory view of correction when the angle of the bent portion of the press-molded panel body 8 is insufficient due to springback or the like.
A tool 2 for correcting the panel compact attached to the wrist 1 (B) of the vertical articulated robot 1 is moved by the robot 1 to the bending point P of the panel compact 8 .
Then, the servo motor 7 is operated to move the lower finger 4 in the direction of the movement arrow B, and the pair of panel molded body holders 5 and 6 press the panel molded body 8 at the bending point P position.

それにより、パネル成形体８の曲がりの角度を角度が小さくなる方向へ変える。
即ち、曲げ込みを行う。
なお、下部フィンガー４に取り付けたパネル成形体保持具６の先端の凹型の部
分は可動支点Ｑを中心にして可動になっている。パネル成形体８に無理な力が
かかって破損するのを防ぐためである。
なお、この曲げ込みの場合上部フィンガー３に凸型の保持具５を下部フィンガ
ーには凹型の保持具６を取り付ける。
前記のことはパネル成形体８のうち、固定面８（Ａ）を治具で固定して行う。
必要に応じて曲げのポイントＰの位置を変えて前記の作業を連続的に行う。 As a result, the bending angle of the panel molded body 8 is changed to a smaller angle.
That is, bending is performed.
In addition, the concave portion at the tip of the panel molded body holder 6 attached to the lower finger 4 is movable around the movable fulcrum Q. As shown in FIG. This is to prevent the panel molded body 8 from being damaged by an excessive force.
In the case of this bending, a convex holder 5 is attached to the upper finger 3 and a concave holder 6 is attached to the lower finger.
The above is performed by fixing the fixed surface 8 (A) of the panel molded body 8 with a jig.
The above operations are continuously performed by changing the position of the bending point P as necessary.

図６はパネル成形体の角度を変えること（曲げ戻しをすること）により修正す
る説明図である。
即ち、パネル成形体８がスプリングバック等により曲がりすぎている場合に曲
げ戻す修正の説明図である。
この場合には上部フィンガー３に凸型のパネル成形体保持具５を取り付け、下
部フィンガー４に取り付けたパネル成形体保持具６を上下フィンガー接合支点
９の回りに移動矢印Ｂの方向へサーボモーター７の動作によって移動させて凸
型保持体５へ押し付ける。この場合パネル成形体８のうち固定面８（Ａ）を治具
で固定する。 FIG. 6 is an explanatory view of correction by changing the angle of the panel molded body (by bending back).
That is, it is an explanatory diagram of the correction of bending back when the panel molded body 8 is excessively bent due to springback or the like.
In this case, a convex panel molded body holder 5 is attached to the upper finger 3, and the panel molded body holder 6 attached to the lower finger 4 is moved around the upper and lower finger joint fulcrum 9 in the direction of the arrow B by the servo motor 7. , and pressed against the convex holder 5. In this case, the fixed surface 8 (A) of the panel molded body 8 is fixed with a jig.

なお、この場合、前記凸型保持体は可動支点Ｑを軸としてパネル成形体８の形
状に合わせて動くようになっている。
パネル成形体８に無理な力が作用して破損することを防止するためである。
必要に応じてポイントＰの位置を変えて前記の作業を連続的に行う。 In this case, the convex holding body moves along the shape of the panel molded body 8 around the movable fulcrum Q as an axis.
This is to prevent the panel molded body 8 from being damaged by an excessive force acting thereon.
The above operations are continuously performed by changing the position of the point P as necessary.

図７はパネル成形体保持具の可動の詳細説明図である。
パネル成形体８を凸型（又は矢型）保持具５と下部のパネル成形体保持具で圧す
る場合、凹型のパネル成形体保持具部分６Ｂとそのベースの６Ｃで構成される
下部のパネル成形体保持具のうち凹型のパネル成形体保持具６Ｂの部分が可動
支点Ｑを中心にして可動になっている。 FIG. 7 is a detailed explanatory view of the movement of the panel molding holder.
When the panel molded body 8 is pressed by the convex (or arrow-shaped) holder 5 and the lower panel molded body holder, the lower panel molded body composed of the concave panel molded body holder portion 6B and its base 6C. Of the holders, the portion of the concave panel molding holder 6B is movable around the movable fulcrum Q. As shown in FIG.

これによりパネル成形体８の形状に合わせて、パネル成形体保持具のうち６Ｂ
の部分が動き、パネル成形体８の６Ｂとの二つの接触のポイントＰにおける接
触のタイミングが同時期になる。
これによりパネル成形体８には無理な力がかからず破損の恐れがなくなる。ま
たこれにより、曲げポイントＲがパネル成形体８の曲がりのセンター以外でも
曲げることができる。
なお、他の実施例でも説明したように凸型のパネル成形体保持具５の方が可動
になっていて同様の作用効果を生じる場合もある。 As a result, 6B of the panel molded body holders can be adjusted according to the shape of the panel molded body 8.
moves, and the contact timings of the two contact points P of the panel molded body 8 with 6B become the same.
As a result, excessive force is not applied to the panel molded body 8, and there is no risk of breakage. In addition, this allows the bending point R of the panel molded body 8 to be bent at a position other than the bending center.
As described in other embodiments, the convex panel molding holder 5 may be movable to produce the same effect.

図８はパネル成形体修正用ツールの一実施例の図面である。
即ち、垂直多関節型ロボットの手首１（Ｂ）に取り付けるパネル成形体修正用ツ
ール２の外観斜視図である。
上部フィンガー３に凸型のパネル成形体保持具５が下部フィンガー４に凹型の
パネル成形体保持具６が取り付けられており、前記保持具５，６はサーボモータ
ー７によって動作する。前記保持具５，６が一対のパネル成形体保持具である。
パネル成形体修正用ツール２の接合部２（Ａ）で垂直多関節ロボット１の手首１
（Ｂ）に取り付けられる。 FIG. 8 is a drawing of one embodiment of a tool for correcting panel moldings.
That is, it is an external perspective view of the panel compact correcting tool 2 attached to the wrist 1 (B) of the vertical articulated robot.
A convex panel molding holder 5 is attached to the upper finger 3 , and a concave panel molding holder 6 is attached to the lower finger 4 . The holders 5 and 6 are a pair of panel molding holders.
The wrist 1 of the vertical articulated robot 1 at the joint 2 (A) of the tool 2 for correcting the panel molded body
(B).

パネル成形体修正用ツール２はパネル成形体８の反り取り、角度修正、設計上大
きく曲がった曲面のスプリングバックの修正、ねじることによる修正、フランジ
形状の修正等の作業の種類に応じてあらかじめ製作し準備しておく。
図８に示したものはパネル成形体８の角度修正の作業等に使用される。 The tool 2 for correcting the panel molded body is prepared in advance according to the type of work such as warp removal of the panel molded body 8, angle correction, springback correction of a curved surface that is greatly curved in design, correction by twisting, flange shape correction, etc. be prepared.
The one shown in FIG. 8 is used for the work of correcting the angle of the panel molding 8 and the like.

図９は垂直多関節型ロボットの説明図である。
垂直多関節型ロボット１はロボット下腕１３とロボット上腕１４を有する。
そして回動矢印Ａのように回動する複数の関節１（Ａ）を有する。更に旋回矢印
Ｃのように旋回する旋回部１（Ｃ）を有すると共にロボット手首１（Ｂ）も旋回
矢印Ｃのように旋回する。
パネル成形体修正用ツール２は接合部２（Ａ）で前記ロボット手首１（Ｂ）の取
り付けられる。ロボット手首１（Ｂ）は旋回部１（Ｃ）と同様に旋回する。 FIG. 9 is an explanatory diagram of a vertical articulated robot.
The vertical articulated robot 1 has a robot lower arm 13 and a robot upper arm 14 .
It has a plurality of joints 1 (A) that rotate as indicated by the rotation arrow A. Further, it has a turning portion 1 (C) that turns like a turning arrow C, and the robot wrist 1 (B) turns like a turning arrow C as well.
A tool 2 for correcting a panel molding is attached to the robot wrist 1 (B) at a joint 2 (A). The robot wrist 1 (B) turns in the same manner as the turning section 1 (C).

金属材料のプレス加工においてはスプリングバックが生じるので自動車等の
試作段階においてはスプリングバックしたパネル成形体の取り扱いが問題にな
る。従来熟練工が手作業で正規形状に直して使用していたが、品質が一定せず又
手直しに時間がかかる等の問題があった。
本発明においてはその手作業をロボットに行わせるようにしたので前記のよう
な問題は生じない。従って産業上の利用可能性は極めて高い。 Since springback occurs in the press working of metal materials, handling of springbacked panel moldings becomes a problem in the prototype stage of automobiles and the like. In the past, skilled workers had to manually correct the shape to a regular shape before use, but there were problems such as the quality being inconsistent and it taking a long time to correct.
In the present invention, the manual work is performed by a robot, so the above problem does not occur. Therefore, industrial applicability is extremely high.

１ 垂直多関節型ロボット
１（Ａ）ロボット関節
１（Ｂ）ロボット手首
１（Ｃ）旋回部
２ パネル成形体修正用ツール
２（Ａ）パネル成形体修正用ツールのロボットへの接合部
３ 上部フィンガー
４ 下部フィンガー
５ 上部パネル成形体保持具
５（Ａ）複数のピンによって構成される上部パネル構成体保持具
６ 下部パネル成形体保持具
６（Ａ）複数のピンによって構成される下部パネル構成体保持具
７ サーボモーター
８ パネル成形体
８（Ａ）固定面
８（Ｂ）反り面
８（Ｃ）ねじれが生じているパネル成形体の治具で固定する端部
９ 上下フィンガー接合支点
１０ ロボットのコントローラー
１１ サーボモーターの動作制御回路
１２ ロボット下腕
１３ ロボット上腕
Ａ 回動矢印
Ｂ 移動矢印
Ｃ 旋回矢印
Ｑ 可動支点
Ｐ ポイント





























1 Vertical articulated robot 1 (A) Robot joint 1 (B) Robot wrist 1 (C) Rotating part 2 Tool for correcting panel molded body 2 (A) Joining part of tool for correcting panel molded body to robot 3 Upper finger 4 lower finger 5 upper panel assembly holder 5 (A) upper panel assembly holder 6 composed of a plurality of pins lower panel assembly holder 6 (A) lower panel assembly holder composed of a plurality of pins Tool 7 Servo motor 8 Panel molded body 8 (A) Fixed surface 8 (B) Warped surface 8 (C) Edge of twisted panel molded body fixed by jig 9 Upper and lower finger joint fulcrum 10 Robot controller 11 Servomotor motion control circuit 12 Robot lower arm 13 Robot upper arm A Turning arrow B Moving arrow C Turning arrow Q Movable fulcrum P Point

Claims (4)

先端に取り付けた一対のパネル成形体保持具のうち少なくとも一方が動作制御回路を有するサーボモーターによって移動可能であるパネル成形体修正用ツールをコントローラーを有する垂直多関節ロボットの手首に取り付け、プレス加工によりスプリングバックが生じたパネル成形体を正規形状に修正するために前記動作制御回路及び前記コントローラーに動作の指示を与えるようにしたことを特徴とするパネル成形体のスプリングバック修正装置 At least one of a pair of panel molded body holders attached to the tip is movable by a servomotor having a motion control circuit. A tool for correcting the panel molded body is attached to the wrist of a vertical multi-joint robot having a controller, and press work is performed. A device for correcting springback of a panel molded body, wherein an operation instruction is given to the operation control circuit and the controller in order to correct the panel molded body in which springback has occurred to a normal shape. 前記パネル成形体修正用ツールは前記正規形状へ修正する作業の種類に応じて製作したものである請求項１に記載したパネル成形体のスプリングバック修正装置 2. A device for correcting springback of a panel molded body according to claim 1, wherein said tool for correcting said panel molded body is manufactured according to the type of work for correcting said panel molded body to said normal shape. 前記正規形状へ修正する作業の種類には反り取り、角度修正、曲面の修正、ねじることによる修正、フランジ形状の修正を含むものである請求項２に記載したパネル成形体のスプリングバック修正装置 3. The device for correcting the springback of the panel molding according to claim 2, wherein the types of work for correcting the shape to the regular shape include warp removal, angle correction, curved surface correction, twisting correction, and flange shape correction. 前記一対のパネル成形体保持具はその少なくとも一方が当該保持具内の支点を中心にして可動であるようにした請求項１乃至３に記載したパネル成形体スプリングバック修正装置 4. A device for correcting springback of a panel molded body according to claim 1, wherein at least one of said pair of panel molded body holders is movable around a fulcrum in said holder.
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