JP7235217B2 - 摩擦伝動式減速機 - Google Patents

Description

本発明は、摩擦伝動式減速機に関する。

従来、遊星機構を利用した摩擦伝動式減速機が知られている。この種の摩擦伝動式減速機は、例えばロボットの関節に用いられる。従来の摩擦伝動式減速機については、例えば特開２０１６－０１７６２５号公報に開示されている。この特開２０１６－０１７６２５号公報に開示されたホイールイン減速装置は、太陽ローラと、遊星ローラと、インタナルリングと、複数のキャリアピンと、第１ホイール部材とを有する。太陽ローラは、回転軸を中心として回転する。複数の遊星ローラは、太陽ローラの周囲に配置される。インタナルリングは、円環状であり、複数の遊星ローラに接触する。キャリアピンは、複数の遊星ローラの各々を回転可能に支持する。第１ホイール部材は、複数のキャリアピンの端部に固定される。そして、複数の遊星ローラは、それぞれ、太陽ローラおよびインタナルリングの双方に接触しつつ、太陽ローラから動力を受けることによって、自転しながら回転軸を中心として公転する。

特開２０１６－０１７６２５号公報に開示されるホイールイン減速装置においては、遊星ローラは、太陽ローラとインタナルリングとに、異なる面で接触する。そして、インタナルリングに接触する面は、太陽ローラに接触する面よりも、キャリアピンに近い。特開２０１６－０１７６２５号公報のホイールイン減速装置では、斯かる構成により、インタナルリングに沿う遊星ローラの公転速度を遅くしている。その結果、太陽ローラおよびインタナルリングに遊星ローラの同じ面が接触する場合と比べて、ホイールイン減速装置の減速比が高められる、としている。
特開２０１６－０１７６２５号公報

特開２０１６－０１７６２５号公報に記載のような減速装置では、遊星ローラのインタナルリングに接触する面を、遊星ローラの太陽ローラに接触する面に対して小径にすればするほど、減速比を高められると考えられる。しかしながら、特開２０１６－０１７６２５号公報に記載の減速装置では、遊星ローラの軸芯部に、軸方向に貫通する貫通孔を設けて、これにキャリアピンを相対回転可能に挿入する構成としている。そのため、遊星ローラのインタナルリングに接触する面を小径にするのには、制約があった。

さらに、特開２０１６－０１７６２５号公報に記載の減速装置では、キャリアピンの端部を圧入等の方法により第１ホイール部材に固定していると考えられる。そのため、第１ホイール部材を小径にするのにも、制約があった。ここで、組付けを考慮すると、インタナルリングの内径は、第１ホイール部材の外径よりも大きいことが要求される。斯かる点においても、インタナルリング、およびそれに接触する遊星ローラの面を、小径に構成することは困難であった。

本発明は、以上の事情に鑑みてなされたものであり、その潜在的な目的は、小型でありながら減速比を高めることが可能な摩擦伝動式減速機を提供することにある。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

本発明の観点によれば、太陽ローラと、複数の遊星ローラと、インタナルリングと、軸受と、キャリアとを備える摩擦伝動式減速機が提供される。前記太陽ローラは、回転軸を中心として回転する。前記複数の遊星ローラは、前記太陽ローラの周囲に配置される。前記インタナルリングは、円環状であり、前記複数の遊星ローラに接触する。前記軸受は、前記複数の遊星ローラの各々の軸方向の先端部を回転可能に支持する。前記キャリアは、前記軸受を支持し、前記軸受が前記回転軸を中心として回転する回転数と同一の回転数で、前記回転軸を中心として回転する。また、前記遊星ローラは、外周部と、肩部とを有する。前記外周部は、軸方向の中央部に位置し、前記太陽ローラと接触する。前記肩部は、軸方向において前記先端部と前記中央部との間に位置し、前記外周部よりも径方向の寸法が小さく、前記インタナルリングと接触し、前記キャリアは、前記軸受を径方向に相対移動可能に支持し、前記キャリアは、径方向に延びる溝部を有し、前記溝部に前記軸受が挿入され、前記溝部の径方向内方側の端部と前記軸受の径方向内方側の端部との間には隙間が構成されている。

本発明の観点によれば、小型でありながら減速比を高めることが可能な摩擦伝動式減速機が提供される。

図１は、本実施形態に係る摩擦伝動式減速機の縦断面図である。 図２は、本実施形態に係る摩擦伝動式減速機を軸方向の一方側からみたときの図である。 図３は、本実施形態に係る摩擦伝動式減速機を軸方向の他方側からみたときの図である。 図４Ａは、摩擦伝動式減速機の組付工程の最初の工程を示す図である。 図４Ｂは、図４Ａよりも後の工程を示す図である。 図４Ｃは、図４Ｂよりも後の工程を示す図である。 図４Ｄは、図４Ｃよりも後の工程を示す図である。

以下、本願の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本願では、摩擦伝動式減速機の中心軸と平行な方向を「軸方向」、摩擦伝動式減速機の中心軸に直交する方向を「径方向」、摩擦伝動式減速機の中心軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。また、本願において「平行な方向」とは、略平行な方向も含む。また、本願において「直交する方向」とは、略直交する方向も含む。

＜１．第１実施形態＞
＜１－１．摩擦伝動式減速機の全体構成＞
以下では、図１から図３までを参照して実施形態に係る摩擦伝動式減速機１００の全体的な構成について説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る摩擦伝動式減速機１００の縦断面図である。図２は、図１中の摩擦伝動式減速機１００を軸方向の一方側からみたときの図である。図３は、図１中の摩擦伝動式減速機１００を軸方向の他方側からみたときの図である。

本実施形態に係る摩擦伝動式減速機１００は、モータ等の駆動源から得られる第１回転数の回転運動を、第１回転数よりも低い第２回転数の回転運動に変換して、出力シャフト８０を回転させるユニットである。摩擦伝動式減速機１００は、モータ等の駆動源から太陽ローラ１０に入力された回転運動を、減速させながら出力シャフト８０に伝達する。この摩擦伝動式減速機１００は、太陽ローラ１０の表面と複数の遊星ローラ２０の表面とを、互いに接触させながら回転させることによって動力を伝達する、いわゆるトラクション型の遊星減速機構を構成する。図１に示すように、摩擦伝動式減速機１００は、１つの太陽ローラ１０、複数の遊星ローラ２０、２つのインタナルリング３０、加圧機構４０、ハウジング５０、複数の軸受６０、キャリア７０、出力シャフト８０および規制部材（図示省略）を有する。

図１および図２に示す太陽ローラ１０は、回転軸９と同軸に配置された、略円筒状の部材である。モータ等の駆動源の出力シャフト３は、太陽ローラ１０の軸方向の一方側の中央から回転軸９に沿って延びる円孔に圧入される。これにより、太陽ローラ１０が、出力シャフト３の外周面に固定される。モータ等の駆動源を駆動させると、出力シャフト３とともに太陽ローラ１０も、回転軸９を中心として第１回転数で回転する。

複数の遊星ローラ２０は、太陽ローラ１０の周囲に配置される。図２および図３に示すように、本実施形態では、太陽ローラ１０の周囲に、３個の遊星ローラ２０が等間隔に配置されている。ただし、摩擦伝動式減速機１００が有する遊星ローラ２０の数は、２個であってもよく、４個以上であってもよい。

各遊星ローラ２０は、円板部２１と軸状部２２とを含む形状を有する。円板部２１は、軸方向の一方側または他方側からみたときに、円形状の部位である。円板部２１の軸方向の一方側の端面および他方側の端面は、軸方向に対して略垂直に広がる。軸状部２２は、円板部２１の中央部から軸方向の一方側および他方側の両方に、軸方向に延びる概ね円柱状の部位である。円板部２１の軸方向の一方側に延びる軸状部２２の先端部には、円柱状の第１先端部（先端部）２２１が設けられる。円板部２１の軸方向の他方側に延びる軸状部２２の先端部には、円柱状の第２先端部（先端部）２２２が設けられる。

円板部２１の軸方向の一方側の端面と第１先端部２２１との間には、第１肩部（肩部）２２３が設けられる。第１肩部２２３は、円板部２１に近づくにつれて径方向の寸法が拡大するテーパ状の外周面を有する。円板部２１の軸方向の他方側の端面と第２先端部２２２との間には、第２肩部（肩部）２２４が設けられる。第２肩部２２４は、円板部２１に近づくにつれて径方向の寸法が拡大するテーパ状の外周面を有する。

インタナルリング３０は、第１インタナルリング３１と第２インタナルリング３２とを有する。第１インタナルリング３１は、入力側の肩部である第１肩部２２３の径方向外方に配置される。第２インタナルリング３２は、出力側の肩部である第２肩部２２４の径方向外方に配置される。

第１インタナルリング３１は、回転軸９を中心とする円環状の部材である。第１インタナルリング３１の内周面は、軸方向の一方側に向かうにつれて収束するテーパ状である。図１に示すように、第１インタナルリング３１の内周面は、第１肩部２２３の外周面に接触する。第２インタナルリング３２は、回転軸９を中心とする円環状の部材である。第２インタナルリング３２の内周面は、軸方向の他方側に向かうにつれて収束するテーパ状である。図１に示すように、第２インタナルリング３２の内周面は、第２肩部２２４の体周面に接触する。

加圧機構４０は、第１インタナルリング３１を出力側へ加圧する機構である。加圧機構４０は、複数のコイルばね４１を有する。複数のコイルばね４１は、第１インタナルリング３１の軸方向の一方側の端面と、ハウジング５０の軸方向の一方側の内面との間に、周方向に等間隔に配置される。各コイルばね４１は、自然長よりも軸方向に圧縮されている。このため、コイルばね４１の反発力によって、第１インタナルリング３１が、出力側へ加圧される。

第１インタナルリング３１が出力側へ加圧されると、第１インタナルリング３１の内周面が第１肩部２２３の外周面を押圧する。また、第２インタナルリング３２の内周面が第２肩部２２４の外周面を押圧する。これにより、遊星ローラ２０が径方向内方側へと加圧される。その結果、遊星ローラ２０の円板部２１の外周面（外周部）と、太陽ローラ１０の外周面とが、互いに接触した状態に維持される。

なお、加圧機構４０に、コイルばね４１に代えて、板バネや押圧カム等の他の弾性部材が用いられていてもよい。

このように、複数の遊星ローラ２０は、それぞれ、太陽ローラ１０およびインタナルリング３０の双方と、常に接触する。このため、太陽ローラ１０が回転すると、複数の遊星ローラ２０は、太陽ローラ１０からの動力を受け、太陽ローラ１０との間の摩擦によって自転する。また、複数の遊星ローラ２０は、インタナルリング３０との間の摩擦により、インタナルリング３０に沿って、回転軸９の周囲を公転する。このとき、遊星ローラ２０の公転の回転数は、第１回転数よりも低い第２回転数となる。

ハウジング５０は、複数の遊星ローラ２０、インタナルリング３０、および後述する軸受６０の周囲を取り囲む、略円筒状の部材である。

軸受６０は、複数の第１軸受６１と、複数の第２軸受６２とを含む。第１軸受６１は、遊星ローラ２０の第１先端部２２１に取り付けられる。詳細には、本実施形態の第１軸受６１は転がり玉軸受であり、内輪が第１先端部２２１の外周面に固定される。第２軸受６２は、遊星ローラ２０の第２先端部２２２に取り付けられる。詳細には、本実施形態の第２軸受６２は転がり玉軸受であり、内輪が第２先端部２２２の外周面に固定される。第１軸受６１と第２軸受６２とは、各遊星ローラ２０に対して設けられる。軸受６０によって、遊星ローラ２０が後述するキャリア７０に対して回転（自転）可能に支持される。

図１から図３までに示すように、キャリア７０は、入力キャリア７１と、出力キャリア７２と、複数の軸部材７３とを有する。

入力キャリア７１は、太陽ローラ１０の径方向外方、かつ、第１インタナルリング３１の径方向内方に配置される。入力キャリア７１は、概ね円板状であり、軸方向に対して垂直に配置される。図２に示すように、入力キャリア７１の周方向に沿う３箇所には、溝部７１０が設けられる。各溝部７１０は、入力キャリア７１を軸方向に貫通するとともに、径方向に延びる。各溝部７１０の径方向外方側の端部は、開放されている。各溝部７１０の径方向内方側の端部は、軸方向の一方側からみたときに、中央に向かうにつれて徐々に幅が狭まる円弧状である。本実施形態の溝部７１０は、周方向に沿って１２０°おきに等間隔に設けられる。

出力キャリア７２は、第２インタナルリング３２の径方向内方に配置される。出力キャリア７２は、円板状であり、軸方向に対して垂直に配置される。図３に示すように、出力キャリア７２の周方向に沿う３箇所には、溝部７２０が設けられる。各溝部７２０は、出力キャリア７２を軸方向に貫通するとともに、径方向に延びる。各溝部７２０の径方向外方側の端部は、開放されている。各溝部７２０の径方向内方側の端部は、軸方向の他方側からみたときに、中央に向かうにつれて徐々に幅が狭まる円弧状である。本実施形態の溝部７２０の位置は、軸方向にみたときに溝部７１０の位置と重なる。

複数の軸部材７３は、それぞれ軸方向に延びる円柱状である。図１に示すように、軸部材７３の軸方向の一方側の端部は、入力キャリア７１に固定される。軸部材７３の軸方向の他方側の端部は、出力キャリア７２に固定される。図２および図３に示すように、軸部材７３は、軸方向にみたときに、周方向に隣り合う溝部７１０（７２０）の中間の位置に配置される。軸部材７３は、周方向に沿って１２０°おきに等間隔に設けられる。入力キャリア７１と、出力キャリア７２と、複数の軸部材７３とを合わせたものは、いわゆる籠状となっている。

出力キャリア７２の軸芯部には、円柱状の出力シャフト８０が接続されている。出力シャフト８０は、出力キャリア７２の軸方向の他方側の端面から、軸方向に延びている。出力シャフト８０は、回転軸９と同軸上に配置される。

図２に示すように、入力キャリア７１の溝部７１０には、第１軸受６１が収容される。詳細には、溝部７１０の両側壁に、第１軸受６１の外輪が接触した状態とされる。別の言い方をすれば、溝部７１０の両側壁で、軸受６１の外輪が保持されている。太陽ローラ１０をキャリア７０から取り外した状態としたとき、第１軸受６１は、溝部７１０内を径方向にスライド可能である。図３に示すように、出力キャリア７２の溝部７２０には、第２軸受６２が収容される。詳細には、溝部７２０の両側壁に、第２軸受６２の外輪が接触した状態とされる。別の言い方をすれば、溝部７２０の両側壁で、軸受６２の外輪が保持さている。太陽ローラ１０をキャリア７０から取り外した状態としたとき、第２軸受６２は、溝部７２０内を径方向にスライド可能である。

また、入力キャリア７１の端面および出力キャリア７２の端面には、軸受６１，６２の軸方向への移動を規制するための規制部材（図示省略）が取り付けられている。

複数の遊星ローラ２０が減速後の第２回転数で公転すると、それに伴い、複数の軸受６１（６２）も、回転軸９を中心として、第２回転数で回転する。また、複数の軸受６１（６２）が回転すると、軸受６１（６２）を支持するキャリア７０も、回転軸９を中心として、第２回転数で回転する。その結果、出力シャフト８０が第２回転数で回転する。こうして、減速後の回転が外部に出力される。

＜１－２．摩擦伝動式減速機の組付工程＞
以下では、本実施形態に係る摩擦伝動式減速機１００の組付工程について、順を追って説明する。図４Ａから図４Ｄまでは、摩擦伝動式減速機１００の組付工程を示している。

図４Ａに示すように、まず初めに、入力キャリア７１と出力キャリア７２と軸部材７３とが、籠状に相互に組み付けられる。また、遊星ローラ２０の第１先端部２２１に第１軸受６１が組み付けられる。同様に、遊星ローラ２０の第２先端部２２２に第２軸受６２が組み付けられる。

続いて、図４Ｂに示すように、径方向外方側から、遊星ローラ２０がキャリア７０に組み付けられる。詳細には、入力キャリア７１の溝部７１０の径方向内方側の端部で第１軸受６１が受け止められるとともに、出力キャリア７２の溝部７２０の径方向内方側の端部で第２軸受６２が受け止められた状態とされる。これにより、遊星ローラ２０は、組付完了時の位置よりも径方向内方側に一時的に配置される。

続いて、図４Ｃに示すように、遊星ローラ２０が組付完了時の位置よりも径方向内方側に配置された状態を保ちつつ、第１インタナルリング３１が軸方向の一方側から第１肩部２２３に嵌め込まれる。詳細には、第１インタナルリング３１が、第１軸受６１の径方向外方側を通過して、第１肩部２２３の径方向外方側に配置される。同様に、第２インタナルリング３２が軸方向の他方側から第２肩部２２４に嵌め込まれる。詳細には、第２インタナルリング３２が、第２軸受６２の径方向外方側を通過して、第２肩部２２４の径方向外方側に配置される。

続いて、第１軸受６１が、入力キャリア７１の溝部７１０の径方向外方側の端部にまでスライドされる。同様に、第２軸受６２が、出力キャリア７２の溝部７２０の径方向外方側の端部にまでスライドされる。別の言い方をすれば、複数の遊星ローラ２０が、溝部７１０，７２０にガイドされながら、径方向外方側に押し広げられる。その結果、第１肩部２２３の外周面が、第１インタナルリング３１の内周面に、接触する。また、第２肩部２２４の外周面が、第２インタナルリング３２の内周面に、接触する。この状態で、図４Ｄに示すように、複数の遊星ローラ２０の径方向内方に、太陽ローラ１０が挿入される。

以上のようにして、本実施形態に係る摩擦伝動式減速機１００の組付けが完了する。

＜１－３．まとめ＞
以上に示したように、本実施形態に係る摩擦伝動式減速機１００は、太陽ローラ１０と、遊星ローラ２０と、インタナルリング３０と、軸受６１，６２と、キャリア７０とを備える。軸受６１，６２は、複数の遊星ローラ２０の各々の軸方向の先端部を回転可能に支持する。キャリア７０は、軸受６１，６２を支持し、軸受６１，６２が回転軸９を中心として回転する回転数と同一の回転数で、回転軸９を中心として回転する。また、遊星ローラ２０は、太陽ローラ１０と接触する円板部（外周部）２１と、円板部２１よりも径方向の寸法が小さくインタナルリング３１，３２と接触する肩部２２３，２２４とを有する。この構成によれば、従来のように遊星ローラの軸芯部を貫通する貫通孔を設けてこれにキャリアピンを挿入する構成ではないため、肩部２２３，２２４の径方向の寸法を従来よりも小さくできる。さらに言えば、従来のようにキャリアピンをキャリアの孔に圧入する構成ではないため、キャリア７０の径方向の寸法を小さくすることができる。そのため、組付けを考慮しても、インタナルリング３１，３２の径方向の寸法を従来よりも小さくできる。その結果、小型であり、かつ高減速比の摩擦伝動式減速機１００が実現する。

また、本実施形態に係る摩擦伝動式減速機１００においては、キャリア７０は、軸受６１，６２を周方向に相対回転不能に支持する。これにより、遊星ローラ２０の公転が、キャリア７０の回転軸９を中心とする回転として、精度よく出力される。

また、本実施形態に係る摩擦伝動式減速機１００においては、キャリア７０は、軸受６１，６２を径方向に相対移動可能に支持する。これにより、必要に応じて軸受６１，６２をキャリア７０に対して径方向に移動させること等により、摩擦伝動式減速機１００の各部を組み付ける作業が容易となる。

また、本実施形態に係る摩擦伝動式減速機１００においては、キャリア７１（７２）が有する溝部７１０（７２０）に軸受６１（６２）が挿入される。軸受６１（６２）の溝部７１０（７２０）に対する挿入方向は、回転軸９に対して垂直である。そして、溝部７１０（７２０）の径方向外方側の端部は開放されている。これにより、摩擦伝動式減速機１００の各部の組付け時に、先端部に軸受６１，６２を取り付けた状態の遊星ローラ２０を、キャリア７０の径方向外方側から、キャリア７０に対し組み付けることができる。よって、組み付け性が向上する。

また、本実施形態に係る摩擦伝動式減速機１００においては、溝部７１０（７２０）の径方向内方側の端部は、軸方向にみたときに半円状である。これにより、先端部に軸受６１，６２を取り付けた状態の遊星ローラ２０が、キャリア７０に対し径方向内方側に深く嵌まり込んでしまって以後に径方向外方側に動かせなくなってしまう事態を防止することができる。

また、本実施形態に係る摩擦伝動式減速機１００においては、キャリア７０には、軸受６１，６２の軸方向への移動を規制する規制部材が取り付けられている。これにより、軸受６１，６２および遊星ローラ２０の軸方向への位置ずれを防止することができる。その結果、摩擦伝動式減速機１００を精度よく動作させることができる。

また、図１に示すように、溝部７１０（７２０）の径方向内方側の端部から軸受６１（６２）の径方向内方側の端部までの径方向の距離Ｌ１は、インタナルリング３１（３２）の径方向内方側の端部から軸受６１（６２）の径方向外方側の端部までの径方向の距離Ｌ２よりも大きい（Ｌ１＞Ｌ２）。これにより、摩擦伝動式減速機１００の各部の組付け時に、先端部に軸受６１，６２を取り付けた状態の遊星ローラ２０を、太陽ローラ１０を未だ取り付けていない状態のキャリア７０に対し、当該キャリア７０の径方向外方側から組み付けることができる。この際、軸受６１，６２を溝部７１０，７２０の径方向内方側の端部にまで押し込むことで、軸方向から遊星ローラ２０の肩部２２３，２２４にインタナルリング３１，３２を嵌め込むことが可能となる。

＜２．変形例＞
上記の実施形態では、遊星ローラ２０をキャリア７０に対して回転可能に支持する軸受６１，６２は、転がり玉軸受であるとしたが、これに限定されない。上記に代えて、軸受を例えばすべり軸受としてもよい。

上記の実施形態では、規制部材は、キャリア７０の端面に取り付けられているとしたが、これに限定されない。上記に代えて、規制部材とキャリア７０とが単一の部材であってもよい。

第１軸受６１と第１先端部２２１とを合わせたものが、アッセンブリとして、第１肩部２２３に対して着脱可能であってもよい。同様に、第２軸受６２と第２先端部２２２とを合わせたものが、アッセンブリとして、第２肩部２２４に対して着脱可能であってもよい。

また、摩擦伝動式減速機１００の細部の形状については、本願の各図に示された形状と相違していてもよい。また、上記の実施形態や変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。

本願は、摩擦伝動式減速機に利用できる。

９ 回転軸
１０ 太陽ローラ
２０ 遊星ローラ
２１ 円板部
２２ 軸状部
３１ 第１インタナルリング（インタナルリング）
３２ 第２インタナルリング（インタナルリング）
４０ 加圧機構
４１ コイルばね
５０ ハウジング
６１ 第１軸受（軸受）
６２ 第２軸受（軸受）
７１ 入力キャリア（キャリア）
７２ 出力キャリア（キャリア）
７３ 軸部材
８０ 出力シャフト
１００ 摩擦伝動式減速機
２２１ 第１先端部
２２２ 第２先端部
２２３ 第１肩部（肩部）
２２４ 第２肩部（肩部）
７１０ 溝部
７２０ 溝部
Ｌ１ 距離
Ｌ２ 距離

Claims (7)

1. 摩擦伝動式減速機であって、
   回転軸を中心として回転する太陽ローラと、
   前記太陽ローラの周囲に配置される複数の遊星ローラと、
   前記複数の遊星ローラに接触する円環状のインタナルリングと、
   前記複数の遊星ローラの各々の軸方向の先端部を回転可能に支持する軸受と、
   前記軸受を支持し、前記軸受が前記回転軸を中心として回転する回転数と同一の回転数で、前記回転軸を中心として回転するキャリアと、
   を備え、
   前記遊星ローラは、
   軸方向の中央部に位置し、前記太陽ローラと接触する外周部と、
   軸方向において前記先端部と前記中央部との間に位置し、前記外周部よりも径方向の寸法が小さく、前記インタナルリングと接触する肩部と、
   を有し、
   前記キャリアは、前記軸受を径方向に相対移動可能に支持し、
   前記キャリアは、径方向に延びる溝部を有し、
   前記溝部に前記軸受が挿入され、
   前記溝部の径方向内方側の端部と前記軸受の径方向内方側の端部との間には隙間が構成されている、摩擦伝動式減速機。
2. 請求項１に記載の摩擦伝動式減速機であって、
   前記キャリアは、前記軸受を周方向に相対回転不能に支持する、摩擦伝動式減速機。
3. 請求項１または請求項２に記載の摩擦伝動式減速機であって、
   前記軸受の前記溝部に対する挿入方向は、前記回転軸に対して垂直である、摩擦伝動式減速機。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の摩擦伝動式減速機であって、
   前記溝部の径方向外方側の端部は、開放されている、摩擦伝動式減速機。
5. 請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の摩擦伝動式減速機であって、
   前記溝部の径方向内方側の端部は、軸方向にみたときに半円状である、摩擦伝動式減速機。
6. 請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の摩擦伝動式減速機であって、
   前記キャリアには、前記軸受の軸方向への移動を規制する規制部材が取り付けられる、摩擦伝動式減速機。
7. 請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の摩擦伝動式減速機であって、
   前記溝部の径方向内方側の端部から前記軸受の径方向内方側の端部までの径方向の距離は、前記インタナルリングの径方向内方側の端部から前記軸受の径方向外方側の端部までの径方向の距離よりも大きい、摩擦伝動式減速機。

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