JP7232727B2

JP7232727B2 - Map data management device and map data management method

Info

Publication number: JP7232727B2
Application number: JP2019118075A
Authority: JP
Inventors: 健治國松
Original assignee: Mobility Technologies Co Ltd
Current assignee: Mobility Technologies Co Ltd
Priority date: 2019-06-26
Filing date: 2019-06-26
Publication date: 2023-03-03
Anticipated expiration: 2039-06-26
Also published as: JP2021004962A

Description

本発明は、地図データを管理する地図データ管理装置及び地図データ管理方法に関する。 The present invention relates to a map data management device and a map data management method for managing map data.

従来、撮像画像に基づいて地図データを更新する技術が知られている。特許文献１には、地図において画像と同じ位置を有する地図情報（地図データ）と、画像を分析することによって認識した画像中の交通情報とを比較し、比較結果に基づいて地図情報を更新する技術が開示されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, techniques for updating map data based on captured images are known. In Patent Document 1, map information (map data) having the same position as the image on the map is compared with traffic information in the image recognized by analyzing the image, and the map information is updated based on the comparison result. Techniques are disclosed.

特開２０１９－０４０１７５号公報JP 2019-040175 A

ところで、従来の技術を用いて地図データを更新する処理を実行した場合、地図データの更新に伴う処理に用いられるリソースの負荷が高くなる場合がある。例えば、撮像装置を備える車両をはじめとする複数の移動体が存在する場合において、ネットワークを介して複数の移動体すべてから撮像画像を取得すると、ネットワークの負荷が高くなり得る。そのため、地図データを更新する場合においては、地図データの更新に伴う処理で用いられるリソースの負荷を低減することが求められている。 By the way, when the conventional technology is used to update the map data, the load on the resources used for the process associated with the update of the map data may increase. For example, in the case where there are a plurality of mobile objects such as vehicles equipped with imaging devices, if captured images are acquired from all of the plurality of mobile objects via a network, the load on the network may become high. Therefore, when updating the map data, it is required to reduce the load on the resources used in the process associated with updating the map data.

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、地図データの更新に伴う処理において用いられるリソースの負荷を低減させることができる地図データ管理装置及び地図データ管理方法を提供することを目的の１つとする。 Accordingly, the present invention has been made in view of these points, and aims to provide a map data management apparatus and a map data management method that can reduce the load on resources used in processing associated with updating map data. One of the purposes.

本発明の第１の態様に係る地図データ管理装置は、撮像装置を備えた複数の移動体それぞれが通行した複数の通行経路を記憶する経路記憶部と、地図データにおいて所定の範囲ごとに関連付けられている更新日を含む日付データに基づいて、更新する前記所定の範囲である更新範囲を特定する更新範囲特定部と、前記複数の通行経路に基づいて、前記更新範囲を通行した前記移動体を特定する移動体特定部と、前記移動体特定部が特定した前記移動体から、前記撮像装置が撮像した撮像画像を取得する画像取得部と、前記画像取得部が取得した前記撮像画像である取得画像に基づいて、前記地図データを更新する更新用データを生成するデータ生成部と、を有する。 A map data management device according to a first aspect of the present invention includes a route storage unit that stores a plurality of travel routes traveled by a plurality of moving bodies each having an imaging device, and a map data associated with each predetermined range. an update range specifying unit that specifies an update range, which is the predetermined range to be updated, based on date data including an update date that has been updated; a moving object identifying unit to identify; an image obtaining unit obtaining a captured image captured by the imaging device from the moving object identified by the moving object identifying unit; and a data generator for generating update data for updating the map data based on the image.

前記画像取得部は、前記移動体に前記撮像画像の送信を要求することによって前記移動体から取得した評価情報が前記地図データの更新に用いることができる前記撮像画像であることを示す場合に前記撮像画像を取得し、前記評価情報が前記地図データの更新に用いることができない前記撮像画像であることを示す場合に、前記移動体である第１移動体とは異なる前記移動体である第２移動体から前記撮像画像を取得してもよい。 When the evaluation information acquired from the moving body indicates that the image is the captured image that can be used for updating the map data, the image acquisition unit requests the mobile body to transmit the captured image. When a captured image is acquired and the evaluation information indicates that the captured image cannot be used to update the map data, the second moving object that is different from the first moving object that is the moving object is obtained. The captured image may be acquired from a mobile object.

前記地図データ管理装置は、前記取得画像が前記更新用データの生成に用いることができるか否かを判定する判定部をさらに有してもよいし、前記画像取得部は、前記取得画像が前記地図データの更新に用いることができないと判定された場合に、当該取得画像を取得した前記移動体である第１移動体とは異なる前記移動体である第２移動体から前記撮像画像を取得してもよい。 The map data management device may further include a determination unit that determines whether or not the acquired image can be used to generate the update data. When it is determined that the captured image cannot be used for updating map data, the captured image is acquired from a second moving body that is different from the first moving body that acquired the acquired image. may

前記地図データ管理装置は、前記取得画像に存在する物体を認識する認識部をさらに有してもよいし、前記判定部は、前記認識部が認識した物体に対する自信度が所定の自信度閾値より高いか否かに基づいて、前記更新用データの生成に用いることができるか否かを判定してもよい。 The map data management device may further include a recognition unit that recognizes an object existing in the acquired image, and the determination unit determines whether the confidence level of the object recognized by the recognition unit is higher than a predetermined confidence level threshold. Whether or not it can be used to generate the update data may be determined based on whether or not it is high.

前記取得画像に存在する物体の位置を前記地図データに対応付ける対応付部をさらに有してもよいし、前記判定部は、前記対応付部が前記取得画像に存在する物体の位置の対応付けに対する信頼度が所定の信頼度閾値より高いか否かに基づいて、前記更新用データの生成に用いることができるか否かを判定してもよい。 It may further include an associating unit that associates the position of the object present in the acquired image with the map data, and the determining unit determines that the associating unit associates the position of the object present in the acquired image with the map data. Whether or not the update data can be generated may be determined based on whether or not the reliability is higher than a predetermined reliability threshold.

前記更新範囲特定部が特定した前記更新範囲を通行する経路を前記移動体に提示する経路提示部をさらに有してもよい。
前記更新範囲特定部は、前記日付データに含まれる最新の日付を示す前記更新日から現在日付までの日数が所定の閾値を超えた前記所定の範囲を前記更新範囲として特定してもよい。 It may further include a route presenting unit that presents the mobile object with a route passing through the update range specified by the update range specifying unit.
The update range specifying unit may specify, as the update range, the predetermined range in which the number of days from the update date indicating the latest date included in the date data to the current date exceeds a predetermined threshold.

本発明の第２の態様に係る地図データ管理方法は、コンピュータが実行する、地図データにおいて所定の範囲ごとに関連付けられている更新日を含む日付データに基づいて、更新する前記所定の範囲である更新範囲を特定するステップと、経路記憶部が記憶している撮像装置を備えた複数の移動体それぞれが通行した複数の通行経路に基づいて、前記更新範囲を通行した前記移動体を特定するステップと、特定した前記移動体から、前記撮像装置が撮像した撮像画像を取得するステップと、取得した前記撮像画像である取得画像に基づいて、前記地図データを更新する更新用データを生成するステップと、を有する。 A map data management method according to a second aspect of the present invention is a computer-executed map data updating predetermined range based on date data including an update date associated with each predetermined range in the map data. a step of identifying an update range; and a step of identifying the mobile body that has traveled through the update range based on a plurality of travel routes respectively traveled by a plurality of mobile bodies equipped with imaging devices stored in a route storage unit. a step of acquiring a captured image captured by the imaging device from the specified moving body; and a step of generating update data for updating the map data based on the acquired image which is the acquired captured image. , has

本発明によれば、一例として地図データの更新に伴う処理において用いられるリソースの負荷を低減させることができるという効果を奏する。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it is effective in the ability to reduce the load of the resource used for the process accompanying the update of map data as an example.

本実施の形態において前提となる地図データ管理システムの概要を説明するための図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a diagram for explaining an outline of a map data management system which is a premise in this embodiment; 本実施の形態における地図データ管理システムの概要を説明するための図である。1 is a diagram for explaining an overview of a map data management system according to an embodiment; FIG. 地図データ管理装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of a map data management apparatus. 記憶部が記憶しているデータベースの構成を示す図である。4 is a diagram showing the structure of a database stored in a storage unit; FIG. 地図データ管理装置の処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of a process of a map data management apparatus.

［本実施の形態において前提となる地図データ管理システムＳの概要］
図１は、本実施の形態において前提となる地図データ管理システムＳの概要を説明するための図である。地図データ管理システムＳは、移動体Ｖが備える撮像装置Ｃによって撮像された撮像画像を用いて、地図データを更新するための更新用データを生成するシステムである。地図データ管理システムＳは、移動体端末１と、地図データ管理装置２とを有する。 [Overview of Map Data Management System S Prerequisite in the Present Embodiment]
FIG. 1 is a diagram for explaining an outline of a map data management system S which is a premise in this embodiment. The map data management system S is a system for generating update data for updating map data using captured images captured by the imaging device C provided in the mobile object V. FIG. A map data management system S has a mobile terminal 1 and a map data management device 2 .

移動体端末１は、移動体Ｖが備える端末であり、例えば、モバイル端末（スマートフォン又はタブレット等）又はカーナビゲーション等である。移動体端末１は、ＧＰＳ受信機を備え、所定の間隔で自身の位置、すなわち移動体Ｖの位置を測定する。移動体端末１は、例えば、移動体Ｖの位置を測定するごとに、移動体Ｖの位置を示す位置情報を地図データ管理装置２に送信する。 The mobile terminal 1 is a terminal provided in the mobile V, and is, for example, a mobile terminal (smartphone, tablet, etc.), car navigation, or the like. The mobile terminal 1 has a GPS receiver and measures its own position, that is, the position of the mobile object V at predetermined intervals. For example, every time the mobile terminal 1 measures the position of the mobile V, the mobile terminal 1 transmits position information indicating the position of the mobile V to the map data management device 2 .

移動体Ｖは、車両であり、例えば、旅客又は貨物を輸送する輸送サービスを提供するために用いられる車両（例えばタクシー又は配送車等）である。移動体Ｖは、車両に限らず、例えば、電車、飛行機、船舶、ドローン、人間又は動物等であってもよい。上述のとおり、移動体Ｖは、撮像装置Ｃを備える。撮像装置Ｃは、例えば、カメラ、カメラ機能付きのモバイル端末又はドライブレコーダ等である。撮像装置Ｃは、移動体Ｖと一体型の装置であってもよいし、後付けの装置であってもよい。 The mobile object V is a vehicle, for example, a vehicle (such as a taxi or a delivery vehicle) used to provide transportation services for transporting passengers or cargo. The mobile object V is not limited to a vehicle, and may be, for example, a train, an airplane, a ship, a drone, a human being, an animal, or the like. The mobile object V is provided with the imaging device C as described above. The imaging device C is, for example, a camera, a mobile terminal with a camera function, a drive recorder, or the like. The imaging device C may be a device integrated with the moving object V, or may be a device that is added later.

移動体端末１は、撮像装置Ｃと電気的に接続されており、撮像装置Ｃが撮像した撮像画像を取得する。撮像画像は、例えば動画像である。例えば、移動体Ｖが輸送サービスを提供する時間帯が日中である場合、移動体端末１は、日中に撮像装置Ｃに撮像画像を撮像させ、撮像された撮像画像を夜間に地図データ管理装置２に送信する。なお、移動体端末１と撮像装置Ｃとは、同一の機器であってもよい。 The mobile terminal 1 is electrically connected to the imaging device C, and acquires a captured image captured by the imaging device C. FIG. The captured image is, for example, a moving image. For example, if the time period during which the mobile unit V provides the transport service is during the daytime, the mobile unit 1 causes the imaging device C to capture an image during the daytime, and manages the captured image as map data at nighttime. Send to device 2. Note that the mobile terminal 1 and the imaging device C may be the same device.

地図データ管理装置２は、地図データを管理する装置であり、例えばサーバである。地図データは、例えば、カーナビゲーションにおいて移動体Ｖの周辺地図を提示したり、目的地までの経路を案内したりするためのデータであり、物体の種類、物体の形状及び物体の位置等を含む。地図データとして管理する物体は、例えば、道路、路面標示、道路標識及び建物等である。地図データ管理装置２は、移動体端末１から取得した複数の位置情報を、移動体Ｖの走行経路として管理する。 The map data management device 2 is a device that manages map data, and is, for example, a server. The map data is, for example, data for presenting a map of the surroundings of the mobile object V in car navigation and guiding a route to a destination, and includes the type of object, the shape of the object, the position of the object, and the like. . Objects managed as map data include, for example, roads, road markings, road signs, and buildings. The map data management device 2 manages a plurality of pieces of position information acquired from the mobile terminal 1 as the travel route of the mobile V. FIG.

図１に示す例において、まず、移動体端末１は、撮像装置Ｃが撮像した撮像画像を地図データ管理装置２に送信する（図１の（１））。地図データ管理装置２は、移動体端末１から取得した撮像画像に対して物体認識処理を実行する（図１の（２））。具体的には、地図データ管理装置２は、移動体端末１から取得した撮像画像に存在する物体を認識する。 In the example shown in FIG. 1, first, the mobile terminal 1 transmits the captured image captured by the imaging device C to the map data management device 2 ((1) in FIG. 1). The map data management device 2 executes object recognition processing on the captured image acquired from the mobile terminal 1 ((2) in FIG. 1). Specifically, the map data management device 2 recognizes objects present in the captured image acquired from the mobile terminal 1 .

続いて、地図データ管理装置２は、空間データ生成処理を実行する（図１の（３））。具体的には、地図データ管理装置２は、撮像画像から認識した物体に関する情報に基づいて、３次元の空間データを生成する。続いて、地図データ管理装置２は、マップマッチング処理を実行する（図１の（４））。具体的には、地図データ管理装置２は、撮像画像に存在する物体の位置を地図データに対応付ける。より具体的には、地図データ管理装置２は、移動体Ｖの走行経路と撮像画像の撮像日時とに基づいて、空間データ生成処理を実行することによって生成した空間データに含まれる物体の地図データにおける位置を特定する。 Subsequently, the map data management device 2 executes spatial data generation processing ((3) in FIG. 1). Specifically, the map data management device 2 generates three-dimensional space data based on information about objects recognized from captured images. Subsequently, the map data management device 2 executes map matching processing ((4) in FIG. 1). Specifically, the map data management device 2 associates the position of the object present in the captured image with the map data. More specifically, the map data management device 2 extracts map data of objects included in the space data generated by executing the space data generation process based on the traveling route of the moving object V and the date and time of the captured image. Identify a position in

続いて、地図データ管理装置２は、差分判定処理を実行する（図１の（５））。具体的には、地図データ管理装置２は、マップマッチング処理を実行することにより特定した地図データにおける位置において、空間データと地図データとに差分があるか否かを判定する。 Subsequently, the map data management device 2 executes difference determination processing ((5) in FIG. 1). Specifically, the map data management device 2 determines whether or not there is a difference between the spatial data and the map data at the position in the map data specified by executing the map matching process.

そして、地図データ管理装置２は、更新用データ生成処理を実行する（図１の（６））。具体的には、地図データ管理装置２は、差分判定処理を実行することにより判定した結果に基づいて、地図データを更新するための更新用データを生成する。更新用データは、例えば、新規の物体を追加したり、位置が変わった物体の位置を変更したり、存在しなくなった物体を削除したりするためのデータである。 Then, the map data management device 2 executes update data generation processing ((6) in FIG. 1). Specifically, the map data management device 2 generates update data for updating the map data based on the result of the difference determination process. The update data is, for example, data for adding a new object, changing the position of an object whose position has changed, or deleting an object that no longer exists.

このようにして、地図データ管理装置２は、撮像画像に基づいて更新用データを生成する。その後、地図データ管理装置２は、更新用データを用いて地図データを更新する。 Thus, the map data management device 2 generates update data based on the captured image. After that, the map data management device 2 updates the map data using the update data.

［本実施の形態における地図データ管理システムＳ１の概要］
図２は、本実施の形態における地図データ管理システムＳ１の概要を説明するための図である。地図データ管理システムＳ１は、複数の移動体Ｖを有する。図２に示す例において、地図データ管理装置２は、移動体Ｖ１、Ｖ２それぞれの通行経路を管理している。 [Overview of map data management system S1 in the present embodiment]
FIG. 2 is a diagram for explaining the outline of the map data management system S1 in this embodiment. The map data management system S1 has a plurality of moving bodies V. FIG. In the example shown in FIG. 2, the map data management device 2 manages the traffic routes of the mobile objects V1 and V2.

地図データには、所定の範囲ごとに、物体認識処理をはじめとする画像処理が実行された日付である更新日を含む日付データが関連付けられている。所定の範囲は、例えば、第１交差点から第１交差点の次の交差点である第２交差点までの区間である。所定の範囲は、例えば、道路（国道又は県道等）の始点から終点までの区間であってもよい。日付データには、例えば、過去に画像処理が実行された回数分の更新日が含まれる。 The map data is associated with date data including an update date, which is the date on which image processing including object recognition processing is executed, for each predetermined range. The predetermined range is, for example, the section from the first intersection to the second intersection, which is the next intersection after the first intersection. The predetermined range may be, for example, a section from the start point to the end point of a road (national road, prefectural road, etc.). The date data includes, for example, update dates corresponding to the number of times image processing was performed in the past.

この場合において、まず、地図データ管理装置２は、地図データにおいて所定の範囲ごとに関連付けられている日付データに基づいて、更新する所定の範囲である更新範囲を特定する（図２の（１））。地図データ管理装置２は、複数の移動体Ｖそれぞれに対応する複数の通行経路に基づいて、特定した更新範囲を通行した移動体Ｖを特定する（図２の（２））。図２に示す例において、地図データ管理装置２は、更新範囲を通行した移動体Ｖとして移動体Ｖ１を特定する。 In this case, first, the map data management device 2 specifies an update range, which is a predetermined range to be updated, based on the date data associated with each predetermined range in the map data (see (1) in FIG. 2). ). The map data management device 2 identifies the moving object V that has traveled through the identified update range based on the plurality of traffic routes corresponding to each of the plurality of moving objects V ((2) in FIG. 2). In the example shown in FIG. 2, the map data management device 2 identifies the mobile object V1 as the mobile object V that has passed through the update range.

地図データ管理装置２は、特定した移動体Ｖ１から、撮像画像を取得する（図２の（３））。撮像画像には、少なくとも移動体Ｖが更新範囲を通行したときの更新範囲の周辺環境が映されている。そして、地図データ管理装置２は、取得した撮像画像に基づいて更新用データを生成する（図２の（４））。このように、地図データ管理システムＳ１は、撮像画像を取得する対象の移動体Ｖを特定することにより、複数の移動体Ｖから重複した複数の撮像画像を取得することを防ぐことができる。また、地図データ管理システムＳ１は、重複した複数の撮像画像それぞれに対して画像処理が実行されることを防ぐことができる。その結果、地図データ管理システムＳ１は、地図データの更新に伴う処理において用いられるネットワーク及びＣＰＵ（Central Processing Unit）等のリソースの負荷を低減させることができる。
以下、地図データ管理装置２の構成について説明する。 The map data management device 2 acquires a captured image from the identified moving object V1 ((3) in FIG. 2). The captured image shows at least the surrounding environment of the update range when the moving object V passes through the update range. Then, the map data management device 2 generates update data based on the acquired captured image ((4) in FIG. 2). In this way, the map data management system S1 can prevent acquisition of a plurality of overlapping captured images from a plurality of moving objects V by specifying the moving objects V for which captured images are to be acquired. In addition, the map data management system S1 can prevent image processing from being performed on each of a plurality of overlapping captured images. As a result, the map data management system S1 can reduce the load on the resources such as the network and CPU (Central Processing Unit) used in the process associated with updating the map data.
The configuration of the map data management device 2 will be described below.

［地図データ管理装置２の構成］
図３は、地図データ管理装置２の構成を示す図である。地図データ管理装置２は、通信部２１と、記憶部２２と、制御部２３とを有する。通信部２１は、ネットワークに接続するためのインターフェイスであり、例えばＬＡＮ（Local Area Network）コントローラを含んで構成されている。 [Configuration of map data management device 2]
FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the map data management device 2. As shown in FIG. The map data management device 2 has a communication section 21 , a storage section 22 and a control section 23 . The communication unit 21 is an interface for connecting to a network, and includes, for example, a LAN (Local Area Network) controller.

記憶部２２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びハードディスク等の記憶媒体である。記憶部２２は、制御部２３が実行するプログラムを記憶している。記憶部２２は、地図データを管理する地図管理データベースと、画像処理の実行履歴を管理する履歴管理データベースと、移動体Ｖに関する情報を管理する移動体管理データベースと、撮像装置を備えた複数の移動体Ｖそれぞれが通行した複数の通行経路を管理する経路管理データベースとを記憶している。 The storage unit 22 is a storage medium such as a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and a hard disk. The storage unit 22 stores programs executed by the control unit 23 . The storage unit 22 includes a map management database that manages map data, a history management database that manages execution history of image processing, a mobile object management database that manages information about the mobile object V, and a plurality of moving objects each having an imaging device. A route management database for managing a plurality of routes traveled by each body V is stored.

図４は、記憶部２２が記憶しているデータベースの構成を示す図である。図４（ａ）に示す地図管理データベースは、所定の範囲ごとに、通路識別情報と、通路区間と、通路種別と、物体情報とを関連付けて記憶している。通路識別情報は、通路を識別するための情報である。通路区間は、始点（例えば第１交差点）から終点（例えば第２交差点）までの区間である。始点及び終点は、例えば位置座標で示される。通路種別は、例えば、一般道路（県道、国道）及び高速道路等である。物体情報は、例えば、物体識別情報と、物体種別と、物体の位置座標とを含む。地図管理データベースには、所定の範囲ごとに、当該所定の範囲内に存在する一以上の物体それぞれに対応する物体情報が記憶されている。 FIG. 4 is a diagram showing the configuration of the database stored in the storage unit 22. As shown in FIG. The map management database shown in FIG. 4A associates and stores passage identification information, passage sections, passage types, and object information for each predetermined range. The passage identification information is information for identifying passages. A passage section is a section from a start point (for example, a first intersection) to an end point (for example, a second intersection). The start point and end point are indicated by position coordinates, for example. The passage types are, for example, general roads (prefectural roads, national roads), highways, and the like. The object information includes, for example, object identification information, object type, and position coordinates of the object. The map management database stores, for each predetermined range, object information corresponding to each of one or more objects existing within the predetermined range.

図４（ｂ）に示す履歴管理データベースは、通路識別情報が示す所定の範囲ごとに、更新日を記憶している。更新日は、通路識別情報が示す所定の範囲を対象として画像処理が実行された日付である。履歴管理データベースは、所定の範囲に含まれる複数の所定の領ごとに、画像処理の実行履歴を管理してもよい。所定の領域は、例えば、所定の範囲を複数の領域に分割した分割領域又は物体情報が示す物体を含む物体領域（例えばボクセルマップ）等である。履歴管理データベースは、例えば、所定の範囲に含まれる複数の所定の領域ごとに、撮像画像において当該所定の領域に存在する物体を認識する処理が実行された日付、すなわち、当該所定の領域において物体認識処理が実行された日付を更新日として記憶してもよい。なお、地図管理データベースが、履歴管理データベースに含まれる画像処理の実行履歴を管理してもよい。 The history management database shown in FIG. 4B stores update dates for each predetermined range indicated by passage identification information. The update date is the date on which the image processing was performed on the predetermined range indicated by the passage identification information. The history management database may manage the execution history of image processing for each of a plurality of predetermined regions included in a predetermined range. The predetermined area is, for example, a divided area obtained by dividing a predetermined range into a plurality of areas, or an object area (for example, a voxel map) including an object indicated by object information. For example, the history management database stores, for each of a plurality of predetermined regions included in a predetermined range, the date on which the process of recognizing an object existing in the predetermined region in the captured image was executed, that is, the date when the object in the predetermined region The date on which the recognition process was executed may be stored as the update date. Note that the map management database may manage the execution history of image processing included in the history management database.

図４（ｃ）に示す移動体管理データベースは、移動体識別情報と、移動体種別と、画像取得回数とを関連付けて記憶している。移動体識別情報は、移動体Ｖを識別するための情報である。移動体種別は、移動体Ｖの種別であり、例えば車両又は電車等である。画像取得回数は、過去において地図データ管理装置２が移動体Ｖ（移動体端末１）から撮像画像を取得した回数を示す。 The moving body management database shown in FIG. 4(c) associates and stores moving body identification information, a moving body type, and the number of image acquisition times. The moving body identification information is information for identifying the moving body V. FIG. The moving object type is the type of the moving object V, such as a vehicle or a train. The image acquisition count indicates the number of times the map data management device 2 has acquired captured images from the mobile object V (mobile terminal 1) in the past.

図４（ｄ）に示す経路管理データベースは、移動体識別情報と、測定日時と、位置座標とを関連付けて記憶している。測定日時は、移動体端末１が移動体Ｖの位置を測定した日時である。位置座標は、移動体端末１が測定した移動体Ｖの位置を示す情報である。地図データ管理装置２は、時系列で位置座標が示す位置を辿ることにより、移動体Ｖが通行した通行経路を特定することができる。 The route management database shown in FIG. 4(d) associates and stores mobile identification information, measurement date and time, and position coordinates. The date and time of measurement is the date and time when the mobile terminal 1 measured the position of the mobile object V. FIG. The position coordinates are information indicating the position of the mobile object V measured by the mobile terminal 1 . The map data management device 2 can identify the route traveled by the moving object V by tracing the position indicated by the position coordinates in time series.

図３に戻り、制御部２３は、例えば、ＣＰＵである。制御部２３は、記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することにより、位置情報管理部２３１、更新範囲特定部２３２、移動体特定部２３３、取得部２３４、判定部２３５、画像処理部２３６、データ生成部２３７及び経路管理部２３８として機能する。 Returning to FIG. 3, the control unit 23 is, for example, a CPU. By executing the programs stored in the storage unit 22, the control unit 23 performs a position information management unit 231, an update range identification unit 232, a moving object identification unit 233, an acquisition unit 234, a determination unit 235, an image processing unit 236, It functions as a data generator 237 and a route manager 238 .

位置情報管理部２３１は、通信部２１を介して、移動体Ｖの位置を示す位置情報を取得する。位置情報管理部２３１は、取得した位置情報と、当該位置情報を送信した移動体Ｖに対応する移動体識別情報とを関連付けて経路管理データベースに記憶させる。 The position information management unit 231 acquires position information indicating the position of the moving object V via the communication unit 21 . The location information management unit 231 associates the acquired location information with the mobile unit identification information corresponding to the mobile unit V that transmitted the location information, and stores them in the route management database.

更新範囲特定部２３２は、地図データにおいて所定の範囲ごとに関連付けられている更新日を含む日付データに基づいて、更新する所定の範囲である更新範囲を特定する。具体的には、更新範囲特定部２３２は、履歴管理データベースにおいて所定の範囲ごとに関連付けられている複数の更新日を含む日付データに基づいて、更新範囲を特定する。更新範囲特定部２３２は、例えば、日ごとに、予め設定された時刻に更新範囲を特定する処理を実行する。 The update range identification unit 232 identifies an update range, which is a predetermined range to be updated, based on date data including an update date associated with each predetermined range in the map data. Specifically, the update range identification unit 232 identifies the update range based on date data including multiple update dates associated with each predetermined range in the history management database. The update range identification unit 232 executes processing for identifying the update range at a preset time, for example, for each day.

更新範囲特定部２３２は、所定の範囲における最終更新日に基づいて、更新範囲を特定してもよい。例えば、記憶部２２には、後述する画像処理部２３６が画像処理を実行したときから未更新の状態が許容される期間を経過するまでの日数を示す所定の閾値が記憶されているとする。この場合において、更新範囲特定部２３２は、日付データに含まれる最新の日付を示す更新日、すなわち最終更新日から現在日付までの日数が所定の閾値を超えた所定の範囲を更新範囲として特定してもよい。所定の閾値は、所定の範囲ごと又は道路種別ごとに設定されていてもよい。所定の閾値は、例えば、通行量が少ない通路に対応する日数より通行量が多い通路に対応する日数の方が少なくなるように、すなわち、交通量が多い通路の更新頻度が高くなるように設定され、交通量が少ない通路の更新頻度が低くなるように設定されてもよい。 The update range identification unit 232 may identify the update range based on the last update date in the predetermined range. For example, it is assumed that the storage unit 22 stores a predetermined threshold value indicating the number of days from when the image processing unit 236 (to be described later) executes image processing until a period of time in which an unupdated state is allowed elapses. In this case, the update range identification unit 232 identifies, as the update range, the update date indicating the latest date included in the date data, that is, a predetermined range in which the number of days from the last update date to the current date exceeds a predetermined threshold. may A predetermined threshold value may be set for each predetermined range or for each road type. The predetermined threshold is set, for example, so that the number of days corresponding to a high-traffic aisle is less than the number of days corresponding to a low-traffic aisle, that is, the high-traffic aisle is updated more frequently. and may be set so that the frequency of updating a passage with less traffic is low.

更新範囲特定部２３２は、更新頻度が少ない所定の範囲を更新範囲として特定してもよい。例えば、記憶部２２には、許容される更新頻度（所定の範囲における画像処理の実行頻度）の限界値を示す所定の閾値が記憶されているとする。この場合において、更新範囲特定部２３２は、日付データに含まれる複数の更新日に基づいて算出される画像処理の実行頻度（例えば標準偏差）が所定の閾値を超えた所定の範囲を更新範囲として特定してもよい。 The update range identification unit 232 may identify a predetermined range with low update frequency as the update range. For example, it is assumed that the storage unit 22 stores a predetermined threshold that indicates the limit value of the allowable update frequency (the execution frequency of image processing within a predetermined range). In this case, the update range specifying unit 232 defines a predetermined range in which the execution frequency (for example, standard deviation) of image processing calculated based on a plurality of update dates included in the date data exceeds a predetermined threshold as the update range. may be specified.

更新範囲特定部２３２は、履歴管理データベースが所定の範囲に含まれる複数の所定の領域ごとに更新日を記憶している場合、当該所定の領域ごとに関連付けられている更新日を含む日付データに基づいて、更新範囲を特定してもよい。更新範囲特定部２３２は、例えば、所定の領域に対応する日付データに含まれる最新の日付を示す更新日、すなわち最終更新日から現在日付までの日数が所定の閾値を超えた所定の領域を含む所定の範囲を更新範囲として特定してもよい。例えば、撮像画像の一部の領域に遮蔽物体が写っていた場合、地図データ管理装置２は、遮蔽物体により隠れた物体（地図データとして管理する物体）を認識することができない場合がある。この場合、地図データ管理装置２は、遮蔽物体が写っている撮像画像の領域に対応する地図データの所定の領域に対して地図データの更新をすることができず、所定の範囲に含まれる複数の所定の領域において更新時期の差が大きくなり得る。しかしながら、所定の領域ごとに関連付けられている日付データに基づいて更新範囲を特定することにより、地図データ管理装置２は、所定の範囲に含まれる複数の所定の領域における更新時期の差を小さくすることができる。 When the history management database stores an update date for each of a plurality of predetermined areas included in a predetermined range, the update range identification unit 232 stores the date data including the update date associated with each predetermined area. Based on this, the update range may be identified. The update range identification unit 232 includes, for example, a predetermined area in which the update date indicating the latest date included in the date data corresponding to the predetermined area, that is, the number of days from the last update date to the current date exceeds a predetermined threshold. A predetermined range may be specified as the update range. For example, if a shielding object appears in a part of the captured image, the map data management device 2 may not be able to recognize the object hidden by the shielding object (an object managed as map data). In this case, the map data management device 2 cannot update the map data for the predetermined area of the map data corresponding to the area of the captured image in which the shielding object is shown, and the map data management device 2 cannot update the map data for the predetermined area of the captured image in which the shielding object is captured. The difference in update timing can be large in a predetermined area of . However, by specifying the update range based on the date data associated with each predetermined area, the map data management device 2 can reduce the difference in update timing between the plurality of predetermined areas included in the predetermined range. be able to.

移動体特定部２３３は、撮像画像を取得する移動体Ｖを特定する。具体的には、移動体特定部２３３は、複数の移動体Ｖそれぞれに対応する複数の通行経路に基づいて、更新範囲を通行した移動体Ｖを特定する。より具体的には、移動体特定部２３３は、経路管理データベースに記憶されている複数の通行経路のうち、更新範囲特定部２３２が特定した更新範囲を含む通行経路を通行した移動体Ｖを特定する。移動体特定部２３３は、例えば、経路管理データベースに記憶されている複数の通行経路のうち、更新範囲特定部２３２が特定した更新範囲を含む通行経路であり、かつ所定の閾値（例えば１週間）以内に当該通行経路を通行した移動体Ｖを特定してもよい。このようにすることで、地図データ管理装置２は、複数の移動体Ｖそれぞれから重複した撮像画像を取得することを防ぐことができる。 The moving object identification unit 233 identifies the moving object V from which the captured image is to be acquired. Specifically, the moving body identifying unit 233 identifies the moving body V that has traveled through the update range based on the plurality of traffic routes corresponding to the plurality of moving bodies V respectively. More specifically, the moving object identifying unit 233 identifies the moving object V that has traveled the traveling route including the update range identified by the update range identifying unit 232, among the plurality of traffic routes stored in the route management database. do. For example, the moving object identification unit 233 is a traffic route that includes the update range identified by the update range identification unit 232 among the plurality of traffic routes stored in the route management database, and has a predetermined threshold value (for example, one week). A moving object V that has traveled through the traffic route within the specified time period may be identified. By doing so, the map data management device 2 can prevent duplicate captured images from being acquired from each of the plurality of moving objects V. FIG.

移動体特定部２３３は、更新範囲を通行した複数の移動体Ｖが存在する場合、過去に撮像画像が取得された回数が少ない移動体Ｖを特定してもよい。具体的には、移動体特定部２３３は、更新範囲を通行した複数の移動体Ｖのうち、移動体管理データベースに記憶されている画像取得回数が少ない移動体Ｖを特定してもよい。このようにすることで、移動体特定部２３３は、特定の移動体Ｖに撮像画像を取得することが集中してしまうことを防ぐことができる。 If there are a plurality of moving objects V that have passed through the update range, the moving object identifying unit 233 may identify a moving object V for which captured images have been obtained a small number of times in the past. Specifically, the moving body identifying unit 233 may identify a moving body V with a small number of image acquisition times stored in the moving body management database, among the plurality of moving bodies V that have passed through the update range. By doing so, the moving object identification unit 233 can prevent the acquisition of the captured image from concentrating on a specific moving object V. FIG.

取得部２３４は、通信部２１を介して、移動体特定部２３３が特定した移動体Ｖから、撮像装置Ｃが撮像した撮像画像を取得する画像取得部として機能する。具体的には、まず、取得部２３４は、通信部２１を介して、移動体特定部２３３が特定した移動体Ｖが備える移動体端末１に撮像画像の送信を要求する。そして、移動体端末１が取得部２３４からの要求に応じて撮像画像を送信すると、取得部２３４は、通信部２１を介して、移動体端末１が送信した撮像画像を取得する。移動体端末１は、撮像画像とともに、当該撮像画像が、要求された撮像画像であることを示すタグ情報を地図データ管理装置２に送信してもよい。 The acquisition unit 234 functions as an image acquisition unit that acquires an image captured by the imaging device C from the moving object V identified by the moving object identification unit 233 via the communication unit 21 . Specifically, first, the acquisition unit 234 requests, via the communication unit 21, the mobile terminal 1 of the mobile unit V specified by the mobile unit specifying unit 233 to transmit the captured image. Then, when the mobile terminal 1 transmits the captured image in response to the request from the acquisition unit 234 , the acquisition unit 234 acquires the captured image transmitted by the mobile terminal 1 via the communication unit 21 . The mobile terminal 1 may transmit tag information indicating that the captured image is the requested captured image to the map data management device 2 together with the captured image.

移動体端末１は、撮像画像を送信する前に、当該撮像画像が地図データの更新に用いることができるか否かを示す評価情報を送信してもよい。評価情報は、例えば、遮蔽物体の映り込み、撮像画像の白飛び又は黒つぶれの有無等に基づいて評価された情報である。 Before transmitting the captured image, the mobile terminal 1 may transmit evaluation information indicating whether or not the captured image can be used to update the map data. The evaluation information is, for example, information evaluated based on the presence or absence of reflection of a shielding object, overexposure or underexposure in the captured image, and the like.

この場合において、取得部２３４は、移動体Ｖに撮像画像の送信を要求することによって移動体Ｖから取得した評価情報が、撮像画像が地図データの更新に用いることができることを示す場合に撮像画像を取得する。一方、取得部２３４は、移動体Ｖから取得した評価情報が、撮像画像が地図データの更新に用いることができないことを示す場合、評価情報を取得した移動体Ｖである第１移動体Ｖとは異なる移動体Ｖである第２移動体Ｖから撮像画像を取得する。 In this case, if the evaluation information obtained from the moving body V by requesting the transmission of the captured image from the moving body V indicates that the captured image can be used to update the map data, the obtaining unit 234 to get On the other hand, when the evaluation information acquired from the mobile object V indicates that the captured image cannot be used for updating the map data, the acquisition unit 234 selects the first mobile object V, which has acquired the evaluation information, and obtains a captured image from a second moving body V, which is a different moving body V.

具体的には、まず、取得部２３４が第１移動体Ｖから、撮像画像が地図データの更新に用いることができないことを示す評価情報を取得した場合、移動体特定部２３３は、更新範囲を通行した移動体Ｖであって、第１移動体Ｖとは異なる移動体Ｖである第２移動体Ｖを特定する。そして、取得部２３４は、移動体特定部２３３が特定した第２移動体Ｖから撮像画像を取得する。このようにすることで、取得部２３４は、地図データの更新に用いることができない撮像画像を取得することを防ぐことができる。その結果、取得部２３４は、ネットワークの負荷を低減させることができる。 Specifically, first, when the acquiring unit 234 acquires the evaluation information indicating that the captured image cannot be used for updating the map data from the first moving object V, the moving object specifying unit 233 determines the update range. A second moving body V, which is a passing moving body V and is different from the first moving body V, is identified. Then, the acquiring unit 234 acquires the captured image from the second moving object V specified by the moving object specifying unit 233 . By doing so, the acquiring unit 234 can prevent acquiring a captured image that cannot be used for updating the map data. As a result, the acquisition unit 234 can reduce the load on the network.

取得部２３４は、第１移動体Ｖから取得した撮像画像を取得した後において、当該撮像画像が地図データの更新に用いることができない場合、第２移動体Ｖから撮像画像を再度取得してもよい。具体的には、まず、取得部２３４が第１移動体Ｖから撮像画像を取得すると、判定部２３５は、取得部２３４によって取得された撮像画像である取得画像が更新用データの生成に用いることができるか否かを判定する。そして、取得部２３４は、判定部２３５によって取得画像が地図データの更新に用いることができないと判定された場合に、当該取得画像を取得した移動体Ｖである第１移動体Ｖとは異なる移動体Ｖである第２移動体Ｖから撮像画像を取得する。 If the captured image acquired from the first moving body V cannot be used for updating the map data after acquiring the captured image, the acquiring unit 234 acquires the captured image from the second moving body V again. good. Specifically, first, when the acquisition unit 234 acquires the captured image from the first moving body V, the determination unit 235 determines that the acquired image, which is the captured image acquired by the acquisition unit 234, is used to generate update data. determine whether or not it is possible. Then, when the determining unit 235 determines that the acquired image cannot be used for updating the map data, the acquiring unit 234 determines whether the acquired image is different from the first moving object V, which is the moving object V that acquired the acquired image. A captured image is acquired from a second moving body V, which is a body V. FIG.

より具体的には、判定部２３５によって取得画像が更新用データの生成に用いることができないと判定された場合、移動体特定部２３３は、更新範囲を通行した第２移動体Ｖを特定する。そして、取得部２３４は、移動体特定部２３３が特定した第２移動体Ｖから撮像画像を取得する。一方、判定部２３５は、取得画像（第１移動体Ｖから取得された取得画像又は第２移動体Ｖから取得された取得画像）が更新用データの生成に用いることができると判定した場合、後続の処理部（例えば画像処理部２３６）に取得画像を入力する。取得部２３４が第２移動体Ｖから撮像画像を再度取得する再取得処理の詳細については後述する。 More specifically, when the determining unit 235 determines that the acquired image cannot be used for generating update data, the moving object identifying unit 233 identifies the second moving object V that has passed through the update range. Then, the acquiring unit 234 acquires the captured image from the second moving object V specified by the moving object specifying unit 233 . On the other hand, when the determination unit 235 determines that the acquired image (the acquired image acquired from the first moving body V or the acquired image acquired from the second moving body V) can be used to generate update data, The acquired image is input to a subsequent processing unit (eg, image processing unit 236). Details of re-acquisition processing in which the acquisition unit 234 acquires the captured image from the second moving body V again will be described later.

画像処理部２３６は、取得画像に基づいて画像処理を実行する。具体的には、画像処理部２３６は、判定部２３５が更新用データの生成に用いることができると判定した取得画像に基づいて、画像処理を実行する。より具体的には、画像処理部２３６は、物体認識処理を実行する認識部、空間データ生成処理を実行する空間データ生成部、マップマッチング処理を実行する対応付部及び差分判定処理を実行する差分判定部として機能し、各処理を実行することにより画像処理を実行する。画像処理部２３６は、例えば、公知の技術を用いて、画像処理を実行することができる。 The image processing unit 236 executes image processing based on the acquired image. Specifically, the image processing unit 236 executes image processing based on the acquired image that the determination unit 235 has determined can be used to generate update data. More specifically, the image processing unit 236 includes a recognition unit that executes object recognition processing, a spatial data generation unit that executes spatial data generation processing, a correspondence unit that executes map matching processing, and a difference determination unit that executes difference determination processing. It functions as a determination unit and executes image processing by executing each process. The image processing unit 236 can perform image processing using, for example, a known technique.

データ生成部２３７は、取得画像に基づいて、地図データを更新する更新用データを生成する。具体的には、データ生成部２３７は、画像処理部２３６が画像処理を実行した結果に基づいて、地図データを更新する更新用データを生成する。より具体的には、データ生成部２３７は、画像処理部２３６が空間データ生成処理を実行することにより生成した空間データと地図データとにおいて差分があると判定した取得画像に基づいて、地図データを更新する更新用データを生成する。 The data generator 237 generates update data for updating the map data based on the acquired image. Specifically, the data generation unit 237 generates update data for updating the map data based on the result of the image processing performed by the image processing unit 236 . More specifically, the data generation unit 237 generates map data based on an acquired image determined to have a difference between the spatial data generated by the image processing unit 236 executing the spatial data generation process and the map data. Generate update data to be updated.

ところで、移動体特定部２３３は、更新範囲特定部２３２が特定した更新範囲を移動体Ｖが通行していない場合、移動体Ｖを特定することができない。そこで、経路管理部２３８は、移動体Ｖに更新範囲を通行させてもよい。具体的には、経路管理部２３８は、更新範囲特定部２３２が特定した更新範囲を通行する経路を移動体Ｖに提示することにより、移動体Ｖに更新範囲を通行させてもよい。 By the way, the moving object identification unit 233 cannot identify the moving object V when the moving object V does not pass through the update range identified by the update range identification unit 232 . Therefore, the route management unit 238 may cause the moving object V to pass through the update range. Specifically, the route management unit 238 may cause the mobile unit V to travel through the update range by presenting the mobile unit V with a route that passes through the update range specified by the update range specifying unit 232 .

例えば、まず、移動体Ｖのドライバーが移動体端末１において目的地までの経路を検索する操作をした場合、経路管理部２３８は、通信部２１を介して、移動体端末１から移動体Ｖの現在位置を示す位置情報とドライバーが入力した目的地を示す情報とを取得する。そして、経路管理部２３８は、移動体Ｖの現在位置から目的地までの経路であって、更新範囲特定部２３２が特定した更新範囲を含む経路を移動体端末１に通知することにより、更新範囲を通行する経路を移動体Ｖに提示する。 For example, first, when the driver of the mobile unit V operates the mobile terminal 1 to search for a route to the destination, the route management unit 238, via the communication unit 21, routes the mobile unit V from the mobile terminal 1. Acquire location information indicating the current position and information indicating the destination entered by the driver. Then, the route management unit 238 notifies the mobile terminal 1 of the route from the current position of the mobile unit V to the destination, which includes the update range specified by the update range specifying unit 232. is presented to the moving body V.

経路管理部２３８は、例えば、更新範囲特定部２３２が特定した更新範囲を示す経路を移動体端末１に通知することにより、移動体Ｖに更新範囲の通行を要求してもよい。経路管理部２３８は、要求した更新範囲を移動体Ｖが通行した場合、移動体Ｖのドライバー又は移動体Ｖを管理する事業者に特典を付与してもよい。特典は、例えば、移動体Ｖが備える移動体端末１の利用料金の割引きである。このように、移動体Ｖに更新範囲を通行させることにより、地図データ管理装置２は、地図データを最新の状態にすること、すなわち、地図データとして管理する仮想空間と現実空間との乖離が生じ得る期間を短くすることができる。 For example, the route management unit 238 may request the mobile unit V to travel within the update range by notifying the mobile terminal 1 of the route indicating the update range specified by the update range specifying unit 232 . The route management unit 238 may give a benefit to the driver of the mobile object V or the business operator managing the mobile object V when the mobile object V passes through the requested update range. The privilege is, for example, a discount on the usage fee of the mobile terminal 1 provided in the mobile unit V. FIG. In this way, by causing the moving object V to pass through the update range, the map data management device 2 updates the map data, that is, a gap between the virtual space managed as the map data and the real space occurs. You can shorten the time you get it.

［再取得処理］
続いて、取得部２３４が撮像画像を再取得する処理について説明する。取得部２３４は、画像処理部２３６が第１移動体Ｖから取得された取得画像に基づいて画像処理を実行した結果に応じて、第２移動体Ｖから撮像画像を取得する。 [Reacquisition process]
Next, processing for reacquiring the captured image by the acquisition unit 234 will be described. The acquisition unit 234 acquires the captured image from the second moving object V according to the result of the image processing performed by the image processing unit 236 based on the acquired image acquired from the first moving object V. FIG.

例えば、画像処理部２３６が取得画像から認識した物体に対する自信度が低いと、地図データを更新する精度が低下し得る。そこで、画像処理部２３６が、第１移動体Ｖから取得された取得画像に基づいて物体認識処理を実行した場合において、取得部２３４は、認識された物体に対する自信度が低い場合に、第２移動体Ｖから撮像画像を取得してもよい。自信度は、例えば、確率を示す数値である。画像処理部２３６は、例えば、公知の技術を用いて認識した物体に対する自信度を算出することができる。 For example, if the image processing unit 236 has a low degree of confidence in the object recognized from the acquired image, the accuracy of updating the map data may decrease. Therefore, when the image processing unit 236 executes object recognition processing based on the acquired image acquired from the first moving object V, the acquiring unit 234 performs the second A captured image may be acquired from the moving body V. FIG. The degree of confidence is, for example, a numerical value indicating probability. The image processing unit 236 can calculate the confidence level for the recognized object using, for example, a known technique.

具体的には、まず、画像処理部２３６は、第１移動体Ｖから取得された取得画像に基づいて物体認識処理を実行すると、認識した物体に対する自信度を出力する。判定部２３５は、画像処理部２３６が出力した自信度が所定の自信度閾値より高いか否かに基づいて、更新用データの生成に用いることができるか否かを判定する。所定の自信度閾値は、例えば、地図データ管理装置２に予め設定されている。判定部２３５が、画像処理部２３６によって出力された自信度が所定の自信度閾値以下であるとして、更新用データの生成に用いることができないと判定した場合、移動体特定部２３３は、複数の移動体Ｖそれぞれに対応する複数の通行経路に基づいて、更新範囲を通行した第２移動体Ｖを特定する。そして、取得部２３４は、移動体特定部２３３が特定した第２移動体Ｖから撮像画像を取得する。このようにすることで、地図データ管理装置２は、地図データを更新する精度を向上させることができる。 Specifically, first, when the image processing unit 236 executes object recognition processing based on the acquired image acquired from the first moving body V, it outputs the degree of confidence for the recognized object. The determination unit 235 determines whether or not the confidence level output by the image processing unit 236 is higher than a predetermined confidence threshold value, and whether or not it can be used to generate update data. The predetermined confidence level threshold is preset in the map data management device 2, for example. When the determining unit 235 determines that the confidence level output by the image processing unit 236 is equal to or less than the predetermined confidence level threshold value and thus cannot be used to generate update data, the moving body identifying unit 233 Based on a plurality of traffic routes corresponding to each mobile object V, a second mobile object V that has traveled through the update range is identified. Then, the acquiring unit 234 acquires the captured image from the second moving object V specified by the moving object specifying unit 233 . By doing so, the map data management device 2 can improve the accuracy of updating the map data.

例えば、画像処理部２３６が取得画像に存在する物体の位置を地図データに対応付けたときの信頼度が低いと、地図データを更新する精度が低下し得る。そこで、画像処理部２３６が、第１移動体Ｖから取得された取得画像に基づいてマップマッチング処理を実行した場合において、取得部２３４は、取得画像に存在する物体の位置の対応付けに対する信頼度が低い場合に、第２移動体Ｖから撮像画像を取得してもよい。信頼度は、例えば、確率を示す数値である。画像処理部２３６は、例えば、公知の技術を用いて取得画像に存在する物体の位置の対応付けに対する信頼度を算出することができる。 For example, if the image processing unit 236 associates the position of an object present in the acquired image with the map data with low reliability, the accuracy of updating the map data may decrease. Therefore, when the image processing unit 236 executes the map matching process based on the acquired image acquired from the first moving body V, the acquiring unit 234 determines the reliability of the association of the positions of the objects present in the acquired image. A captured image may be acquired from the second moving body V when is low. The reliability is, for example, a numerical value indicating probability. The image processing unit 236 can, for example, use a known technique to calculate the reliability of the correspondence between the positions of objects present in the acquired image.

具体的には、まず、画像処理部２３６は、第１移動体Ｖから取得された取得画像に基づいてマップマッチング処理を実行すると、物体の位置の対応付けに対する信頼度を出力する。判定部２３５は、画像処理部２３６が出力した信頼度が所定の信頼度閾値より高いか否かに基づいて、更新用データの生成に用いることができるか否かを判定する。所定の信頼度閾値は、例えば、地図データ管理装置２に予め設定されている。判定部２３５が、画像処理部２３６によって出力された信頼度が所定の信頼度閾値以下であるとして、更新用データの生成に用いることができないと判定した場合、移動体特定部２３３は、複数の移動体Ｖそれぞれに対応する複数の通行経路に基づいて、更新範囲を通行した第２移動体Ｖを特定する。そして、取得部２３４は、移動体特定部２３３が特定した第２移動体Ｖから撮像画像を取得する。このようにすることで、地図データ管理装置２は、地図データを更新する精度を向上させることができる。 Specifically, first, when the image processing unit 236 executes the map matching process based on the acquired image acquired from the first moving body V, it outputs the reliability of the association of the positions of the objects. The determination unit 235 determines whether or not the reliability output from the image processing unit 236 is higher than a predetermined reliability threshold value, and determines whether or not it can be used to generate update data. The predetermined reliability threshold is preset in the map data management device 2, for example. When the determination unit 235 determines that the reliability output by the image processing unit 236 is equal to or less than the predetermined reliability threshold and thus cannot be used to generate update data, the moving object identification unit 233 Based on a plurality of traffic routes corresponding to each mobile object V, a second mobile object V that has traveled through the update range is identified. Then, the acquiring unit 234 acquires the captured image from the second moving object V specified by the moving object specifying unit 233 . By doing so, the map data management device 2 can improve the accuracy of updating the map data.

［地図データ管理装置２の処理］
続いて、地図データ管理装置２の処理の流れについて説明する。図５は、地図データ管理装置２の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートは、更新範囲特定部２３２が、地図データにおいて所定の範囲ごとに関連付けられている更新日を含む日付データに基づいて更新範囲を特定したことを契機として開始する（Ｓ１）。具体的には、更新範囲特定部２３２は、履歴管理データベースにおいて所定の範囲ごとに関連付けられている複数の更新日を含む日付データに基づいて、更新範囲を特定する。 [Processing of map data management device 2]
Next, the processing flow of the map data management device 2 will be described. FIG. 5 is a flow chart showing the processing flow of the map data management device 2. As shown in FIG. This flowchart starts when the update range specifying unit 232 specifies the update range based on the date data including the update date associated with each predetermined range in the map data (S1). Specifically, the update range identification unit 232 identifies the update range based on date data including multiple update dates associated with each predetermined range in the history management database.

移動体特定部２３３は、複数の移動体Ｖそれぞれに対応する複数の通行経路に基づいて、更新範囲を通行した移動体Ｖを特定する（Ｓ２）。具体的には、移動体特定部２３３は、経路管理データベースに記憶されている複数の通行経路のうち、更新範囲特定部２３２が特定した更新範囲を含む通行経路を通行した移動体Ｖを特定する。 The moving body identifying unit 233 identifies the moving body V that has traveled through the update range based on the plurality of traffic routes corresponding to each of the plurality of moving bodies V (S2). Specifically, the moving object identifying unit 233 identifies the moving object V that has traveled the traveling route including the update range identified by the updating range identifying unit 232, among the plurality of traffic routes stored in the route management database. .

取得部２３４は、通信部２１を介して、移動体特定部２３３が特定した移動体Ｖから、撮像装置Ｃが撮像した撮像画像を取得する（Ｓ３）。具体的には、まず、取得部２３４は、通信部２１を介して、移動体特定部２３３が特定した移動体Ｖが備える移動体端末１に撮像画像の送信を要求する。そして、移動体端末１が取得部２３４からの要求に基づいて撮像画像を送信すると、取得部２３４は、通信部２１を介して、移動体端末１が送信した撮像画像を取得する。 The acquisition unit 234 acquires, via the communication unit 21, the captured image captured by the imaging device C from the moving object V specified by the moving object specifying unit 233 (S3). Specifically, first, the acquisition unit 234 requests, via the communication unit 21, the mobile terminal 1 of the mobile unit V specified by the mobile unit specifying unit 233 to transmit the captured image. Then, when the mobile terminal 1 transmits the captured image based on the request from the acquisition unit 234 , the acquisition unit 234 acquires the captured image transmitted by the mobile terminal 1 via the communication unit 21 .

画像処理部２３６は、取得部２３４が取得した撮像画像である取得画像に基づいて、画像処理を実行する（Ｓ４）。そして、データ生成部２３７は、取得画像に基づいて、地図データを更新する更新用データを生成する（Ｓ５）。具体的には、データ生成部２３７は、画像処理部２３６が画像処理を実行した結果に基づいて、地図データを更新する更新用データを生成する。 The image processing unit 236 executes image processing based on the acquired image, which is the captured image acquired by the acquisition unit 234 (S4). Then, the data generator 237 generates update data for updating the map data based on the obtained image (S5). Specifically, the data generation unit 237 generates update data for updating the map data based on the result of the image processing performed by the image processing unit 236 .

［本実施の形態における効果］
以上説明したとおり、地図データ管理システムＳ１は、日付データに基づいて地図データの更新範囲を特定し、特定した更新範囲を通行した移動体Ｖを特定する。そして、地図データ管理システムＳ１は、特定した移動体Ｖから取得した撮像画像に基づいて更新用データを生成する。このように、地図データ管理システムＳ１は、撮像画像を取得する対象の移動体Ｖを特定することにより、複数の移動体Ｖから重複した複数の撮像画像を取得することを防ぐことができる。また、地図データ管理システムＳ１は、重複した複数の撮像画像それぞれに対して画像処理が実行されることを防ぐことができる。その結果、地図データ管理システムＳ１は、地図データの更新に伴う処理において用いられるリソースの負荷を低減させることができる。 [Effects of this embodiment]
As described above, the map data management system S1 identifies the update range of the map data based on the date data, and identifies the moving object V that passed through the identified update range. Then, the map data management system S1 generates update data based on the captured image acquired from the specified moving object V. FIG. In this way, the map data management system S1 can prevent acquisition of a plurality of overlapping captured images from a plurality of moving objects V by specifying the moving objects V for which captured images are to be acquired. In addition, the map data management system S1 can prevent image processing from being performed on each of a plurality of overlapping captured images. As a result, the map data management system S1 can reduce the load on the resources used in the process associated with updating the map data.

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。 Although the present invention has been described above using the embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments, and various modifications and changes are possible within the scope of the gist thereof. be. For example, all or part of the device can be functionally or physically distributed and integrated in arbitrary units. In addition, new embodiments resulting from arbitrary combinations of multiple embodiments are also included in the embodiments of the present invention. The effect of the new embodiment caused by the combination has the effect of the original embodiment.

１移動体端末
２地図データ管理装置
２１通信部
２２記憶部
２３制御部
２３１位置情報管理部
２３２更新範囲特定部
２３３移動体特定部
２３４取得部
２３５判定部
２３６画像処理部
２３７データ生成部
２３８経路管理部
Ｃ撮像装置
Ｓ地図データ管理システム
Ｖ移動体
1 Mobile terminal 2 Map data management device 21 Communication unit 22 Storage unit 23 Control unit 231 Location information management unit 232 Update range identification unit 233 Mobile unit identification unit 234 Acquisition unit 235 Judgment unit 236 Image processing unit 237 Data generation unit 238 Route management Part C Imaging Device S Map Data Management System V Moving Body

Claims

撮像装置を備えた複数の移動体それぞれが通行した複数の通行経路を記憶する経路記憶部と、
地図データにおいて所定の範囲ごとに関連付けられている更新日を含む日付データに基づいて、更新する前記所定の範囲である更新範囲を特定する更新範囲特定部と、
前記複数の通行経路のうちの前記更新範囲を含む前記通行経路を通行した前記移動体であり、かつ、少なくとも前記更新範囲に関連付けられている前記日付データに含まれる最新の前記更新日から現在日付までの期間より短い所定の閾値以内に前記更新範囲を通行した前記移動体を特定する移動体特定部と、
前記移動体特定部が特定した前記移動体から、前記撮像装置が撮像した撮像画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部が取得した前記撮像画像である取得画像に基づいて、前記地図データを更新する更新用データを生成するデータ生成部と、
を有する地図データ管理装置。 a route storage unit that stores a plurality of travel routes traveled by each of a plurality of moving bodies equipped with imaging devices;
an update range identifying unit that identifies an update range, which is the predetermined range to be updated, based on date data including an update date associated with each predetermined range in the map data;
The moving object that has traveled the travel route including the update range among the plurality of travel routes, and is included in the date data associated with at least the update range from the latest update date to the current date a moving body identifying unit that identifies the moving body that has passed through the update range within a predetermined threshold shorter than a period of up to ;
an image acquiring unit that acquires an image captured by the imaging device from the moving object identified by the moving object identifying unit;
a data generation unit that generates update data for updating the map data based on the acquired image that is the captured image acquired by the image acquisition unit;
A map data management device having

前記画像取得部は、前記移動体に前記撮像画像の送信を要求することによって前記移動体から取得した評価情報が前記地図データの更新に用いることができる前記撮像画像であることを示す場合に前記撮像画像を取得し、前記評価情報が前記地図データの更新に用いることができない前記撮像画像であることを示す場合に、前記移動体である第１移動体とは異なる前記移動体である第２移動体から前記撮像画像を取得する、
請求項１に記載の地図データ管理装置。 When the evaluation information acquired from the moving body indicates that the image is the captured image that can be used for updating the map data, the image acquisition unit requests the mobile body to transmit the captured image. When a captured image is acquired and the evaluation information indicates that the captured image cannot be used to update the map data, the second moving object that is different from the first moving object that is the moving object is obtained. acquiring the captured image from a moving body;
The map data management device according to claim 1.

前記取得画像が前記更新用データの生成に用いることができるか否かを判定する判定部をさらに有し、
前記画像取得部は、前記取得画像が前記地図データの更新に用いることができないと判定された場合に、当該取得画像を取得した前記移動体である第１移動体とは異なる前記移動体である第２移動体から前記撮像画像を取得する、
請求項１又は２に記載の地図データ管理装置。 further comprising a determination unit that determines whether the acquired image can be used to generate the update data;
When it is determined that the acquired image cannot be used for updating the map data, the image acquiring unit is the moving object different from the first moving object that acquired the acquired image. Acquiring the captured image from the second moving body;
The map data management device according to claim 1 or 2.

前記取得画像に存在する物体を認識する認識部をさらに有し、
前記判定部は、前記認識部が認識した物体に対する自信度が所定の自信度閾値より高いか否かに基づいて、前記更新用データの生成に用いることができるか否かを判定する、
請求項３に記載の地図データ管理装置。 further comprising a recognition unit that recognizes an object present in the acquired image;
The determination unit determines whether or not the object recognized by the recognition unit can be used to generate the update data based on whether the confidence level is higher than a predetermined confidence level threshold.
The map data management device according to claim 3.

前記取得画像に存在する物体の位置を前記地図データに対応付ける対応付部をさらに有し、
前記判定部は、前記対応付部が前記取得画像に存在する物体の位置の対応付けに対する信頼度が所定の信頼度閾値より高いか否かに基づいて、前記更新用データの生成に用いることができるか否かを判定する、
請求項３又は４一項に記載の地図データ管理装置。 further comprising an associating unit that associates the position of the object present in the acquired image with the map data;
The determination unit may be used for generating the update data based on whether the reliability of the correspondence of the positions of the objects present in the acquired image by the association unit is higher than a predetermined reliability threshold. determine whether it is possible
The map data management device according to claim 3 or 4.

前記更新範囲特定部が特定した前記更新範囲を通行する経路を前記移動体に提示する経路提示部をさらに有する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の地図データ管理装置。 further comprising a route presenting unit that presents the mobile object with a route passing through the update range specified by the update range specifying unit;
The map data management device according to any one of claims 1 to 5.

前記更新範囲特定部は、前記日付データに含まれる最新の日付を示す前記更新日から現在日付までの日数が所定の閾値を超えた前記所定の範囲を前記更新範囲として特定する、
請求項１から６のいずれか一項に記載の地図データ管理装置。 The update range identifying unit identifies, as the update range, the predetermined range in which the number of days from the update date indicating the latest date included in the date data to the current date exceeds a predetermined threshold.
The map data management device according to any one of claims 1 to 6.

コンピュータが実行する、
地図データにおいて所定の範囲ごとに関連付けられている更新日を含む日付データに基づいて、更新する前記所定の範囲である更新範囲を特定するステップと、
経路記憶部が記憶している撮像装置を備えた複数の移動体それぞれが通行した複数の通行経路のうちの前記更新範囲を含む前記通行経路を通行した前記移動体であり、かつ、少なくとも前記更新範囲に関連付けられている前記日付データに含まれる最新の前記更新日から現在日付までの期間より短い所定の閾値以内に前記更新範囲を通行した前記移動体を特定するステップと、
特定した前記移動体から、前記撮像装置が撮像した撮像画像を取得するステップと、
取得した前記撮像画像である取得画像に基づいて、前記地図データを更新する更新用データを生成するステップと、
を有する地図データ管理方法。 the computer runs
identifying an update range, which is the predetermined range to be updated, based on date data including an update date associated with each predetermined range in the map data;
The moving body that has traveled through the travel route that includes the update range among the plurality of travel routes traveled by each of the plurality of mobile bodies equipped with imaging devices stored in a route storage unit, and at least the update identifying the moving object that has passed through the update range within a predetermined threshold shorter than the period from the latest update date to the current date included in the date data associated with the range;
a step of acquiring a captured image captured by the imaging device from the identified moving object;
a step of generating update data for updating the map data based on the obtained image, which is the captured image;
A map data management method comprising: