JP7232310B2 - 歩行補助方法及びこれを行う装置 - Google Patents
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Description
Claims (19)
- 歩行補助装置の動作方法であって、
前記歩行補助装置のコントローラが、複数の異常歩行タイプのうち少なくとも1つの異常歩行タイプの選択を受信するステップと、
前記コントローラが、前記少なくとも1つの異常歩行タイプに従って、アシストトルクプロファイルを生成するステップと、
前記コントローラが、前記アシストトルクプロファイルに従って、前記歩行補助装置を制御するステップと、
を含み、
前記アシストトルクプロファイルを生成するステップは、前記少なくとも1つの異常歩行タイプに対して人の各関節にマッピングされる第1のトルク、および、前記歩行補助装置によって生成される第2のトルクに基づいて歩行モーションを生成するステップと、
前記歩行モーションによって目的関数を計算するステップと、
前記計算の結果に基づいて少なくとも1つのトルクパラメータを生成するステップと、を含む、
動作方法。 - 前記少なくとも1つの異常歩行タイプが第1の異常歩行タイプと第2の異常歩行タイプを含む時、
前記アシストトルクプロファイルを生成するステップは、
第1のトルクパラメータと第2のトルクパラメータに基づいて前記アシストトルクプロファイルを生成するステップ
を含み、
前記第1のトルクパラメータは前記第1の異常歩行タイプの第1のアシストトルクプロファイルに対応し、前記第2のトルクパラメータは前記第2の異常歩行タイプの第2のアシストトルクプロファイルに対応する、
請求項1に記載の動作方法。 - 前記第1のトルクパラメータと前記第2のトルクパラメータに基づいて前記アシストトルクプロファイルを生成するステップは、前記第1のトルクパラメータと前記第2のトルクパラメータとを組み合わせて前記アシストトルクプロファイルを生成するステップ、を含む、
請求項2に記載の動作方法。 - 前記第1のトルクパラメータと前記第2のトルクパラメータに基づいて前記アシストトルクプロファイルを生成するステップは、重み付けに基づいて前記第1のトルクパラメータと前記第2のトルクパラメータとを組み合わせることによって前記アシストトルクプロファイルを生成するステップ、を含む、
請求項2に記載の動作方法。 - 前記少なくとも1つの異常歩行タイプは、かがみ歩行タイプ、鶏歩タイプ、鎮痛歩行タイプ、失調性歩行タイプ、加速歩行タイプ、跳躍歩行タイプ、動揺性歩行タイプ、尖足歩行タイプ、下肢短縮歩行タイプ、片麻痺歩行タイプ、分回し歩行タイプ、脊髄癆性歩行タイプ、神経性歩行タイプ、はさみ歩行タイプ、及びパーキンソン歩行タイプ、のうち少なくとも1つを含む、
請求項1に記載の動作方法。 - 前記コントローラが、前記複数の異常歩行タイプを表示するステップ、をさらに含む、
請求項1に記載の動作方法。 - 前記複数の異常歩行タイプは、前記歩行補助装置及び前記歩行補助装置の外部装置のうち少なくとも1つによって表示される、
請求項6に記載の動作方法。 - 前記外部装置は、前記歩行補助装置を制御するためのリモートコントローラ及び電子装置のうち少なくとも1つであり、
前記電子装置は、前記歩行補助装置及び前記リモートコントローラのうち少なくとも1つと通信が可能である、
請求項7に記載の動作方法。 - 前記コントローラが、前記複数の異常歩行タイプのアシストトルクプロファイルのそれぞれに対応するトルクパラメータを格納するステップ、をさらに含む、
請求項1に記載の動作方法。 - 前記歩行モーションを生成するステップは、
前記第1のトルクと前記第2のトルクとを順動力学計算するステップと、
前記順動力学計算の結果に基づいて前記歩行モーションを生成するステップと、
を含む、請求項1に記載の動作方法。 - 歩行補助装置であって、
ユーザを歩行補助するための駆動機と、
ユーザ入力に応じて、複数の異常歩行タイプのうち少なくとも1つの異常歩行タイプを選択し、前記少なくとも1つの異常歩行タイプに従って、アシストトルクプロファイルを生成し、前記アシストトルクプロファイルに従って、前記駆動機を制御する、コントローラと、
を含み、
前記アシストトルクプロファイルは、前記少なくとも1つの異常歩行タイプに対して人の各関節にマッピングされる第1のトルク、および、前記歩行補助装置によって生成される第2のトルクに基づいて生成される歩行モーションによって目的関数を計算して生成された、少なくとも1つのトルクパラメータ、を含む、
装置。 - 前記少なくとも1つの異常歩行タイプが第1の異常歩行タイプと第2の異常歩行タイプとを含む時、
前記コントローラは、前記第1の異常歩行タイプの第1のアシストトルクプロファイルに対応する第1のトルクパラメータと前記第2の異常歩行タイプの第2のアシストトルクプロファイルに対応する第2のトルクパラメータに基づいて前記アシストトルクプロファイルを生成する、
請求項11に記載の装置。 - 前記コントローラは、前記第1のトルクパラメータと前記第2のトルクパラメータとを組み合わせて前記アシストトルクプロファイルを生成する、
請求項12に記載の装置。 - 前記コントローラは、重み付けに基づいて前記第1のトルクパラメータと前記第2のトルクパラメータとを組み合わせることによって前記アシストトルクプロファイルを生成する請求項12に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの異常歩行タイプは、かがみ歩行タイプ、鶏歩タイプ、鎮痛歩行タイプ、失調性歩行タイプ、加速歩行タイプ、跳躍歩行タイプ、動揺性歩行タイプ、尖足歩行タイプ、下肢短縮歩行タイプ、片麻痺歩行タイプ、分回し歩行タイプ、脊髄癆性歩行タイプ、神経性歩行タイプ、はさみ歩行タイプ、及びパーキンソン歩行タイプ、のうち少なくとも1つを含む、
請求項11に記載の装置。 - 前記コントローラは、前記複数の異常歩行タイプをディスプレイに表示する、
請求項11に記載の装置。 - 前記ディスプレイは、前記歩行補助装置及び前記歩行補助装置に関連する外部装置のうち少なくとも1つに実現される、
請求項16に記載の装置。 - 前記外部装置は、前記歩行補助装置を制御するためのリモートコントローラ及び電子装置のうち少なくとも1つであり、
前記電子装置は、前記歩行補助装置及び前記リモートコントローラのうち少なくとも1つと通信が可能である、
請求項17に記載の装置。 - 前記複数の異常歩行タイプのアシストトルクプロファイルのそれぞれに対応するトルクパラメータを格納するメモリ、をさらに含む、
請求項11に記載の装置。
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