JP7232099B2

JP7232099B2 - driving support system

Info

Publication number: JP7232099B2
Application number: JP2019064497A
Authority: JP
Inventors: 雅人溝口
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2019-03-28
Filing date: 2019-03-28
Publication date: 2023-03-02
Anticipated expiration: 2039-03-28
Also published as: JP2020166391A

Description

本発明は、操舵制御による走行中において、運転者の前方不注視の頻度が高い場合、手放し警報を出力した後、早期に操舵制御を解除する運転支援システムに関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a driving support system that releases steering control early after outputting a hands-off warning when the driver frequently neglects to look ahead while driving under steering control.

従来、この種の運転支援システムとして、車両に搭載されているステレオカメラ等の前方認識装置を用いて、自車両の走行している車線の左右を区画する区画線を認識し、自車両が左右の区画線の中央を走行するように操舵制御を行う車線維持（ＡＬＫ:Active Lane Keep）制御の技術が知られている。 Conventionally, as this type of driving support system, a forward recognition device such as a stereo camera installed in a vehicle is used to recognize the lane markings that separate the left and right lanes in which the vehicle is traveling. There is known a technology of lane keeping (ALK: Active Lane Keep) control that performs steering control so that the vehicle travels in the center of the lane marking.

自車両がＡＬＫ制御による運転支援を実行して走行している間、運転者に対してシステムを過信（過度に依存）しないように、常時、ハンドルを把持することを要求している。そのため、例えば、特許文献１（特開２０１２－３１３４６６号公報）には、運転者が所定時間以上ハンドルから手を離した場合には、ＡＬＫ制御を一時中断して、運転者に注意喚起を行い、運転者がハンドルを把持した場合に、ＡＬＫ制御を再開させる技術が開示されている。 While the host vehicle is running with driving assistance by ALK control, the driver is required to hold the steering wheel at all times so as not to over-trust (excessively rely on) the system. Therefore, for example, Patent Document 1 (Japanese Patent Application Laid-Open No. 2012-313466) discloses that when the driver releases the steering wheel for a predetermined time or longer, the ALK control is temporarily interrupted to alert the driver. , a technique for resuming ALK control when the driver grips the steering wheel.

又、例えば、特許文献２（特開２０１５－１２０３７４号公報）には、ハンドルから手を離している時間を判定する閾値を、車速及び自車両の車線中央に対する横位置偏差に応じて可変設定することで、適切なタイミングでＡＬＫ制御を解除するようにした技術が開示されている。 Further, for example, in Patent Document 2 (Japanese Patent Application Laid-Open No. 2015-120374), a threshold value for determining the time the hand is released from the steering wheel is variably set according to the vehicle speed and the lateral position deviation of the vehicle with respect to the center of the lane. Accordingly, a technology is disclosed that releases the ALK control at an appropriate timing.

その際、例えば、特許文献３（特許第６４５５４５６号公報）に開示されているように、運転者がハンドルからの手を離している時間に応じて、ブザーの鳴動、及びウォーニングランプの点灯パターンを変化させるようにした技術も知られている。 At that time, for example, as disclosed in Patent Document 3 (Japanese Patent No. 6455456), the lighting pattern of the buzzer ringing and the warning lamp is changed according to the time the driver takes his hand off the steering wheel. Techniques are also known to allow for the change.

特開２０１２－３１３４６６号公報JP 2012-313466 A 特開２０１５－１２０３７４号公報JP 2015-120374 A 特許第６４５５４５６号公報Japanese Patent No. 6455456 特開２０１７－２１９８８５号公報JP 2017-219885 A

ＡＬＫ制御による運転支援において、運転者にハンドルの把持を常時要求するのは、システムがＡＬＫ制御を維持することが困難と判断した場合に、運転者に対して運転操作をスムーズに引き継がせることができるようにするためである。 In driving support by ALK control, the reason why the driver is always required to hold the steering wheel is that if the system determines that it is difficult to maintain ALK control, the driver can smoothly take over the driving operation. This is to make it possible.

従って、運転者がハンドルから手を離した状態であっても、正面を向いていれば、その後、運転者がハンドルを把持することでＡＬＫ制御が解除されても、運転者に運転操作をスムーズに引き継がせることができる。 Therefore, even if the driver takes his/her hand off the steering wheel, as long as the driver is facing forward, even if the ALK control is canceled by the driver gripping the steering wheel, the driver will be able to smoothly perform the driving operation. can be handed over to

しかし、脇見や居眠り等、前方を向いていない、すなわち前方不注視の状態でハンドルから手が離れていた場合、前方確認に遅れが生じるため、単にハンドルを把持させただけでは、運転者のハンドル操作に遅れが生じやすく、スムーズに運転操作を引き継がせることが困難となる。 However, if the driver does not look forward, that is, does not pay attention to the front, such as looking aside or falling asleep, and his or her hands are away from the steering wheel, there will be a delay in confirming the front. Operation is likely to be delayed, making it difficult to smoothly take over the driving operation.

そのため、本出願人は特許文献４（特開２０１７－２１９８８５号公報）において、運転者の姿勢を監視する車内カメラ（ＤＭＳ：Driver Monitor System）を設置し、運転者の、前方を向いていない状態が一定時間以上継続した場合には、ハンドルやシートを振動させて注意喚起する技術を提案した。 Therefore, in Patent Document 4 (Japanese Patent Application Laid-Open No. 2017-219885), the applicant installed an in-vehicle camera (DMS: Driver Monitor System) that monitors the posture of the driver, and the driver is not facing forward. We proposed a technology that alerts the driver by vibrating the steering wheel and seat when the noise continues for a certain period of time.

従って、上述した各引用文献に開示されている技術を用いれば、車両がＡＬＫ制御による運転支援で走行している際に、運転者が前方を向いておらず、且つハンドルから手が離れた状態が所定時間継続された場合は、運転者に対して、通常よりも強いハンドル把持の要求を行うことが可能となる。 Therefore, if the technology disclosed in each of the above-mentioned cited documents is used, when the vehicle is traveling with driving assistance by ALK control, the driver is not facing forward and the hand is off the steering wheel. continues for a predetermined period of time, it is possible to request the driver to grip the steering wheel more strongly than usual.

しかし、単にハンドル把持を強く運転者に要求しても、それに慣れてしまった場合、運転者は、このような警告システムに依存し、前方を向いていない状態や、ハンドルから手を離す頻度が多くなってしまう不都合がある。 However, even if the driver is simply required to hold the steering wheel strongly, if the driver becomes accustomed to it, the driver will depend on such a warning system, and the driver will not be able to face forward or release the steering wheel frequently. There is an inconvenience that there will be more.

本発明は、上記事情に鑑み、自車両が操舵制御によって走行している際に、前方不注視の頻度が多い運転者に対し、常に前方を注視した状態でハンドルを把持させるように、ある程度の緊張感を与えることのできる運転支援システムを提供することを目的とする。 In view of the above-mentioned circumstances, the present invention provides a certain degree of control so that the driver, who often does not pay attention to the front when the vehicle is traveling under steering control, grasps the steering wheel while always looking ahead. To provide a driving support system capable of giving a sense of tension.

本発明は、運転者の前方不注視を監視する運転者状態監視部と、前記運転者のハンドルからの手放しを検出するハンドル手放し検出部と、自車両を走行車線に沿って走行させる操舵制御を行う運転支援制御部とを備え、前記運転支援制御部は、前記ハンドル手放し検出部で前記運転者の前記ハンドルからの手放しを検出した際の経過時間と予め設定されている手放し判定時間とを比較する手放し時間判定部と、前記手放し時間判定部で前記運転者の前記ハンドルからの手放しが前記手放し判定時間を超えたと判定した場合、手放し警報を出力する手放し警報出力部と、前記手放し警報出力部から出力される前記手放し警報の出力時間を計時する計時部と、前記計時部で計時した前記出力時間が予め設定した第１警報時間を経過しても前記ハンドル手放し検出部で前記運転者の前記ハンドルからの手放しが継続されている場合は前記操舵制御を解除する操舵制御解除部とを有する運転支援システムにおいて、前記運転支援制御部は、更に、前記運転者状態監視部で前記運転者の前方不注視が検出されて警報が報知された回数をカウントする前方不注視カウント部と、前記前方不注視カウント部でカウントした前記警報の報知回数を基本に求めた前方不注視評価値と予め設定した評価判定値とを比較する前方不注視評価判定部とを有し、前記前方不注視評価判定部は、前記前方不注視評価値が前記評価判定値を超えていると判定した場合、前記操舵制御解除部は、前記計時部で計時した前記出力時間が前記第１警報時間よりも短い予め設定した第２警報時間を超えても前記ハンドル手放し検出部で前記運転者の前記ハンドルからの手放しが継続されている場合は前記操舵制御を解除する。 The present invention comprises a driver condition monitoring unit that monitors the driver's inattentiveness to the front, a steering wheel release detection unit that detects that the driver has released the steering wheel, and a steering control that causes the vehicle to travel along the driving lane. The driving support control unit compares the elapsed time when the hand release detection unit detects that the driver has released the hand from the steering wheel with a predetermined hand release determination time. a hands-free time determining unit for outputting a hands-free warning when the hands-free time determining unit determines that the driver's hands-off from the steering wheel has exceeded the hands-free determination time; and the hands-free warning output unit. and a timing unit for timing the output time of the hands-off alarm output from the hands-off warning unit, and even if the output time measured by the timing unit passes a preset first alarm time, the hands-off detection unit detects the driver's hand-off state. In a driving support system having a steering control canceling section that cancels the steering control when the driver continues to release the steering wheel, the driving support control section further controls the driver's condition monitoring section to detect the forward direction of the driver. A forward inattentiveness counting unit that counts the number of times inattentiveness is detected and an alarm is issued, and a forward inattentiveness evaluation value obtained based on the number of times the alarm is issued counted by the forward inattentiveness counting unit are set in advance. and an evaluation determination value of the forward disregard and an evaluation determination value, wherein the forward disregard evaluation determination unit determines that the forward disregard evaluation value exceeds the evaluation determination value, the steering control is performed. The release unit keeps the driver's hands off the steering wheel in the steering wheel release detection unit even after the output time measured by the timer unit exceeds a preset second warning time shorter than the first warning time. If so, the steering control is released.

本発明によれば、運転者の前記ハンドルからの手放しが手放し判定時間を超えた場合に、手放し警報を出力し、この警報の出力時間が予め設定した第１警報時間を経過しても運転者の手放しが継続されている場合に、操舵制御を解除するに際し、運転者の前方不注視が検出されて警報が報知された回数をカウントし、カウントした警報の報知回数を基本に求めた前方不注視評価値と評価判定値とを比較し、前方不注視評価値が評価判定値を超えていると判定した場合には、警報の出力時間が、第１警報時間よりも短い予め設定した第２警報時間を超えた際に、操舵制御を解除するようにしたので、自車両が操舵制御によって走行している際に、前方不注視の頻度が多い運転者に対しては、常に前方を注視した状態でハンドルを把持させるように、ある程度の緊張感を与えることができる。 According to the present invention, when the driver's hands-off from the steering wheel exceeds the hands-off determination time, the driver's hands-off warning is output, and even if the output time of this warning elapses the preset first warning time, When the steering control is released while the hands are continuously released, the number of times the driver's inattentiveness to the front is detected and the warning is issued is counted, and the forward unsightliness is obtained based on the counted number of warnings. The gaze evaluation value and the evaluation judgment value are compared, and when it is determined that the forward non-gazing evaluation value exceeds the evaluation judgment value, the warning output time is set to a preset second warning time shorter than the first warning time. When the warning time is exceeded, the steering control is canceled, so when the vehicle is traveling with the steering control, the driver who often does not pay attention to the front is always focused on the front. A certain degree of tension can be given so that the handle is gripped in this state.

運転支援システムの概略構成図Schematic diagram of driving support system 前方不注視カウントルーチンを示すフローチャートFlowchart showing a forward inattentive counting routine 手放し警報判定処理ルーチンを示すフローチャート（その１）Flowchart (part 1) showing a hands-free alarm determination processing routine 手放し警報判定処理ルーチンを示すフローチャート（その２）Flowchart showing a hands-free alarm determination processing routine (Part 2) （ａ）は正面を向いてハンドルを把持している運転姿勢を示す側面図、（ｂ）は正面を向いてハンドルから手を離している運転姿勢を示す側面図、（ｃ）は前方不注視の状態でハンドルから手を離している運転姿勢を示す側面図(a) is a side view showing a driving posture facing the front and holding the steering wheel, (b) is a side view showing the driving posture facing the front and releasing the handle, and (c) is a forward unfocused view. A side view showing a driving posture in which the hand is released from the steering wheel in the state of （ａ）は前方不注視評価が評価判定値以内の場合の警報パターンを示す波形図、（ｂ）は前方不注視評価が評価判定値を超えた場合の警報のパターンを示す波形図(a) is a waveform diagram showing an alarm pattern when the forward disregard evaluation is within the evaluation judgment value, and (b) is a waveform diagram showing an alarm pattern when the forward disregard evaluation exceeds the evaluation judgment value. （ａ）は前方不注視評価が評価判定値以内の場合の警報タイミングと操舵制御解除タイミングを示す説明図、（ｂ）は前方不注視評価が評価判定値を超えた場合の警報タイミングと操舵制御解除タイミングを示す説明図(a) is an explanatory diagram showing the warning timing and the steering control cancellation timing when the forward disregard evaluation is within the evaluation judgment value, and (b) is the warning timing and steering control when the forward disregard evaluation exceeds the evaluation judgment value. Explanatory diagram showing release timing

以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。図１に示す運転支援システム１は、自車両Ｍ（図７参照）に搭載されている。この運転支援システム１は、運転支援制御部としての運転支援ユニット１１を有している。この運転支援ユニット１１は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える周知のマイクロコンピュータ、及びその周辺機器で構成されており、ＲＯＭにはＣＰＵで実行するプログラムやベースマップ等の固定データ等が予め記憶されている。 An embodiment of the present invention will be described below based on the drawings. A driving support system 1 shown in FIG. 1 is mounted on a vehicle M (see FIG. 7). This driving assistance system 1 has a driving assistance unit 11 as a driving assistance control section. The driving support unit 11 is composed of a well-known microcomputer having a CPU, RAM, ROM, etc., and its peripheral devices. The ROM stores in advance programs to be executed by the CPU, fixed data such as base maps, and the like. ing.

この運転支援ユニット１１の入力側に、運転支援走行を行う際にＯＮする運転支援スイッチ１２、自車両Ｍの運転状態を検出する運転状態検出センサ１３、運転者Ｄがハンドル（ステアリングハンドル）Ｈ（図５参照）を把持しているか否か、換言すれば、運転者ＤのハンドルＨからの手放しを検出するハンドル手放し検出部としてのハンドル把持センサ１４、及び、走行環境認識部としてのカメラユニット２１、運転者Ｄの脇見や居眠り、閉眼等の姿勢（状態）を監視する、運転者状態監視部としての運転者監視システム２２が接続されている。 On the input side of this driving assistance unit 11, there are a driving assistance switch 12 which is turned on when the driving assistance running is performed, a driving state detection sensor 13 which detects the driving state of the own vehicle M, a steering wheel H (steering wheel) H ( 5), in other words, a steering wheel gripping sensor 14 as a steering wheel release detection section for detecting the driver D's hand release from the steering wheel H, and a camera unit 21 as a driving environment recognition section. A driver monitoring system 22 is connected as a driver state monitoring unit for monitoring the posture (state) of the driver D, such as looking aside, dozing off, and closing the eyes.

運転状態検出センサ１３は、自車両Ｍの運転状態（車速、前後加速度、操舵角、ヨーレート等）を検出するもので、車速センサ、加速度センサ、舵角センサ、ヨーレートセンサ等、自車両の運転状態を検出するセンサの総称である。又、ハンドル把持センサ１４は運転者がハンドルＨを把持しているか否かを検出するもので、ハンドルＨのホイール部に設けたタッチセンサであり、運転者Ｄが所定圧力以上でハンドルＨのホイールを把持している場合、ハンドル把持信号を出力する。尚、このハンドル把持センサ１４は操舵トルクを検出する操舵トルクセンサであっても良く、操舵に影響しない所定トルク以上の操舵トルクを検出した場合、ハンドル把持信号を出力する。 The driving state detection sensor 13 detects the driving state of the own vehicle M (vehicle speed, longitudinal acceleration, steering angle, yaw rate, etc.). is a general term for sensors that detect The steering wheel grip sensor 14 detects whether or not the driver is gripping the steering wheel H, and is a touch sensor provided on the wheel portion of the steering wheel H. is gripped, a handle gripping signal is output. The steering wheel gripping sensor 14 may be a steering torque sensor that detects steering torque, and outputs a steering wheel gripping signal when a steering torque of a predetermined torque or more that does not affect steering is detected.

又、カメラユニット２１は、自車両Ｍの車室内前部の上部中央に固定されており、車幅方向中央を挟んで左右対称な位置に配設されているメインカメラ２１ａとサブカメラ２１ｂとからなる車載カメラ（ステレオカメラ）と、画像処理ユニット（ＩＰＵ）２１ｃ、及び前方走行環境認識部２１ｄとを有している。両カメラ２１ａ，２１ｂは、ＣＣＤやＣＭＯＳ等、撮像手段としてのイメージセンサをそれぞれ内蔵しており、自車両Ｍ前方の走行環境を異なる視点、すなわち視差を有して撮像する。これにより、ステレオ画像処理を行う際に必要な基準画像（メイン画像）と比較画像（サブ画像）とが取得される。この両カメラ２１ａ，２１ｂで撮像した自車前方の走行環境の画像信号がＩＰＵ２１ｃに送信されて、所定に画像処理された後、前方走行環境認識部２１ｄへ送信される。 The camera unit 21 is fixed to the upper center of the front part of the passenger compartment of the own vehicle M, and the main camera 21a and the sub-camera 21b, which are arranged at symmetrical positions with respect to the center in the vehicle width direction. an in-vehicle camera (stereo camera), an image processing unit (IPU) 21c, and a front traveling environment recognition section 21d. Both cameras 21a and 21b respectively incorporate image sensors such as CCD and CMOS as imaging means, and capture images of the running environment in front of the vehicle M from different viewpoints, ie, with parallax. As a result, a reference image (main image) and a comparison image (sub-image) necessary for stereo image processing are acquired. Image signals of the driving environment in front of the vehicle captured by the cameras 21a and 21b are transmitted to the IPU 21c, and after predetermined image processing, are transmitted to the forward driving environment recognizing section 21d.

前方走行環境認識部２１ｄは、ＩＰＵ２１ｃからの画像信号に基づき、メインカメラ２１ａで撮像した画像に基づいて基準画像を生成し、サブカメラ２１ｂで撮像した画像に基づいて比較画像を生成する。そして、基準画像と比較画像とに基づいて、１フレーム相当の撮像画像に関し、対応する同一の画像に対する視差から周知の三角測量の原理を用いて、自車両Ｍが走行している車線の左右を区画する区画線や立体物までの距離を算出する。 Based on the image signal from the IPU 21c, the forward traveling environment recognition unit 21d generates a reference image based on the image captured by the main camera 21a, and generates a comparison image based on the image captured by the sub camera 21b. Then, based on the reference image and the comparison image, regarding the imaged image equivalent to one frame, using the well-known principle of triangulation from the parallax for the same corresponding image, the left and right of the lane in which the vehicle M is traveling are determined. Calculate the distance to the division line and the three-dimensional object.

又、運転者監視システム２２は運転席の前方（例えば、インストルメントパネル）に設けた運転者認識カメラ２２ａ（図５参照）と、この運転者認識カメラ２２ａで撮像した画像を画像処理するＩＰＵ２２と、このＩＰＵ２２ｂで処理した運転者Ｄの顔画像に基づき運転者Ｄの、脇見や居眠りによる前方不注視を取得画像毎に検出する運転者指向認識部２２ｃとを備えている。運転者指向認識部２２ｃは取得した運転者Ｄの顔画像から、運転者Ｄが開眼した状態で前方を向いているか否かを監視する。 The driver monitoring system 22 includes a driver recognition camera 22a (see FIG. 5) provided in front of the driver's seat (for example, an instrument panel), and an IPU 22 that processes the image captured by the driver recognition camera 22a. and a driver orientation recognizing unit 22c for detecting driver D's inattention to the front due to looking aside or falling asleep on the basis of the face image of driver D processed by the IPU 22b. The driver orientation recognizing unit 22c monitors whether or not the driver D is facing forward with his/her eyes open from the obtained face image of the driver D.

又、運転支援ユニット１１の出力側に、自車両Ｍを走行車線に沿って走行させる操舵制御部３１、強制ブレーキにより自車両Ｍを減速させるブレーキ制御部３２、自車両Ｍの車速を制御する加減速制御部３３、及びモニタ、スピーカ等の報知装置３４が接続されている。 Further, on the output side of the driving support unit 11, a steering control unit 31 for driving the own vehicle M along the driving lane, a brake control unit 32 for decelerating the own vehicle M by forced braking, and an acceleration control unit for controlling the vehicle speed of the own vehicle M are provided. A deceleration control unit 33 and a notification device 34 such as a monitor and a speaker are connected.

走行中に運転支援スイッチ１２がＯＮされると、運転支援ユニット１１は、車線維持（ＡＬＫ：Active Lane Keep）制御と追従車間距離制御（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）とによる運転支援制御を開始する。ＡＬＫ制御は、前方走行環境認識部２１ｄで検出した前方走行環境に基づき、自車両Ｍを、走行車線の左右を区画する区画線の中央に沿って走行するように操舵制御を行う。又、ＡＣＣ制御は、前方走行環境認識部２１ｄで先行車が検出された場合は、当該先行車に対して所定車間距離を開けて追従する制御を行う。先行車が検出されない場合、ＡＣＣ制御は制限速度内のセット車速で自車両Ｍを走行させる。 When the driving support switch 12 is turned on while the vehicle is running, the driving support unit 11 starts driving support control based on active lane keep (ALK) control and adaptive cruise control (ACC). Based on the forward running environment detected by the forward running environment recognizing unit 21d, the ALK control performs steering control so that the host vehicle M travels along the center of the lane marking that separates the left and right lanes. Further, in the ACC control, when a preceding vehicle is detected by the forward driving environment recognition section 21d, the preceding vehicle is controlled to follow the preceding vehicle with a predetermined inter-vehicle distance. If no preceding vehicle is detected, the ACC control causes the host vehicle M to travel at a set vehicle speed within the speed limit.

自車両Ｍが運転支援制御によって走行している場合であっても、運転支援制御を継続することが困難になった場合、或いは、前方障害物を回避する等の緊急時には、操舵操作を運転者に引き継がせる必要がある。そのため、運転支援ユニット１１は、ハンドル把持センサ１４で運転者ＤがハンドルＨを把持しているか否かを調べ、所定時間以上、ハンドルＨを把持していない場合は、把持要求の警報を報知装置３４から出力し、運転者ＤにハンドルＨの把持を促す。 Even when the own vehicle M is traveling under the driving support control, when it becomes difficult to continue the driving support control, or in an emergency such as when avoiding an obstacle in front, the driver does not perform the steering operation. need to take over. Therefore, the driving support unit 11 checks whether or not the driver D is gripping the steering wheel H using the steering wheel gripping sensor 14, and if the driver D has not gripped the steering wheel H for a predetermined time or longer, the driving support unit 11 issues a gripping request warning. 34 to urge the driver D to grip the steering wheel H.

この警報は、図６（ａ）に示すように、最初は、吹鳴間隔の比較的長い注意程度の一次手放し警報を所定時間報知し、その間に運転者ＤがハンドルＨを把持しない場合、吹鳴間隔の短い二次手放し警報によりハンドル把持を強く要求する。そして、運転者Ｄが所定時間経過してもハンドルＨを把持しない場合は、運転支援制御を解除する。 As shown in FIG. 6(a), this warning first gives a primary hands-off warning with a comparatively long sounding interval for a predetermined period of time. A brief secondary hands-free warning prompts for a handle grip. Then, if the driver D does not grip the steering wheel H even after the predetermined time has passed, the driving support control is canceled.

ところで、図５（ａ）に示すように、運転者Ｄが、開眼し且つ正面を向いている状態でハンドルＨを把持していれば、緊急時に対してもスムーズに対応することができる。しかし、同図（ｂ），（ｃ）に示すように、運転者ＤがハンドルＨを把持していない場合、緊急時の対応に遅れが生じやすい。 By the way, as shown in FIG. 5(a), if the driver D holds the steering wheel H with his/her eyes open and facing forward, he/she can smoothly respond to an emergency. However, if the driver D does not hold the steering wheel H, as shown in FIGS. 13(b) and 13(c), the emergency response is likely to be delayed.

この場合、運転者ＤがハンドルＨを把持していない状態であっても、図５（ｂ）に示すように、開眼した状態で正面を向いていれば、ハンドルＨを把持させることで、操舵操作を運転者Ｄにスムーズに引き継がせることができる。しかし、同図（ｃ）に示すように、運転者Ｄが脇見や居眠り等、前方不注視の状態では、警報を受けてハンドルＨを把持したとしても、先ず、正面を向いて状態を把握する必要があるため、緊急時の応答性等に遅れが生じ易い。 In this case, even if the driver D does not grip the steering wheel H, as shown in FIG. The operation can be smoothly handed over to the driver D. However, as shown in FIG. 4(c), when the driver D does not pay attention to the front, such as looking aside or falling asleep, even if he/she grasps the steering wheel H after receiving the warning, he/she first faces the front and grasps the situation. Therefore, delays in responsiveness in emergencies are likely to occur.

そのため、本実施形態では、運転者ＤがハンドルＨから手を離している時間が所定時間を経過した場合、運転者Ｄの前方不注視の頻度に応じ、頻度が低い場合は、図６（ａ）に示すように、通常通りに、一次手放し警報を報知した後、二次手放し警報を報知する。一方、前方不注視の頻度が高い場合は、一次手放し警報を省略して二次手放し警報を報知することで、運転者Ｄに適度な緊張感を与え、且つ、システムを過信（過度に依存）しないようにしている。 Therefore, in this embodiment, when the driver D has released his hand from the steering wheel H for a predetermined period of time, according to the frequency of the driver D's inattentiveness to the front, if the frequency is low, the ), the primary hands-free warning is issued as usual, and then the secondary hands-free warning is issued. On the other hand, when the frequency of inattentiveness to the front is high, the primary hands-off warning is omitted and the secondary hands-free warning is given, thereby giving the driver D a moderate sense of tension and overconfidence (excessive reliance) on the system. I try not to.

運転支援ユニット１１で実行される前方不注視の頻度、及び手放し警報判定処理は、具体的には、図２に示す前方不注視カウントルーチン、及び図３、図４に示す手放し警報判定処理ルーチンに従って行われる。 Specifically, the forward non-gazing frequency and the hands-off warning determination process executed by the driving support unit 11 follow the forward non-gazing count routine shown in FIG. 2 and the hands-off warning determination process routine shown in FIGS. done.

図２に示すルーチンは、運転支援スイッチ１２のＯＮ／ＯＦＦに関係なく、運転支援システム１が起動してから終了するまで継続される。尚、運転支援システム１が起動されると、周知の車線逸脱警報、先行車発進報知、プリクラッシュブレーキ制御、誤発進・誤後退抑制制御等が作動する。 The routine shown in FIG. 2 continues from the start of the driving support system 1 to the end regardless of whether the driving support switch 12 is ON/OFF. When the driving support system 1 is activated, well-known lane departure warning, preceding vehicle start notification, pre-crash brake control, erroneous start/erroneous reverse suppression control, etc. are operated.

先ず、ステップＳ１において、運転者Ｄに対して前方不注視警報が報知されたか否かを調べる。この前方不注視警報は、運転者監視システム２２の運転者認識カメラ２２ａが撮像した運転者Ｄの顔画像に基づき、運転者指向認識部２２ｃが、運転者が開眼した状態で前方を向いているか否か、換言すれば前方不注視（脇見や居眠り、或いは正面を向いていても閉眼している状態）か否かを調べ、所定時間、前方不注視の状態が継続している場合に、警報にて注意を促すものである。 First, in step S1, it is checked whether or not the driver D has been notified of a non-gazing warning. This forward-non-gazing warning is based on the face image of the driver D captured by the driver recognition camera 22a of the driver monitoring system 22, and the driver orientation recognition unit 22c detects whether the driver is facing forward with his eyes open. In other words, it is examined whether or not the driver is inattentive to the front (looking aside, dozing off, or closing his/her eyes even when facing the front). It is intended to call attention to.

そして、前方不注視警報が作動していない場合は、そのままルーチンを抜ける。又、前方不注視警報が作動した場合は、ステップＳ２へ進み、前方不注視警報のカウント値Ｃｏｎをインクリメントして（Ｃｏｎ←Ｃｏｎ＋１）、ルーチンを抜ける。尚、このカウント値Ｃｏｎの初期値は０であり、運転支援システム１が終了した際にリセットされる。又、このステップＳ１，Ｓ２での処理が、本発明の前方不注視カウント部に対応している。 Then, if the forward gaze warning is not activated, the routine is exited as it is. On the other hand, when the forward blind gaze warning is activated, the process proceeds to step S2, the count value Con of the forward blind gaze warning is incremented (Con←Con+1), and the routine exits. The initial value of this count value Con is 0, and is reset when the operation of the driving support system 1 ends. Further, the processing in steps S1 and S2 corresponds to the forward non-gazing counting section of the present invention.

この前方不注視警報のカウント値Ｃｏｎは、図３、図４に示すルーチンで読み込まれる。このルーチンでは、先ず、ステップＳ１１で、操舵制御中か否か、すなわち、運転支援スイッチ１２がＯＮされ、運転支援ユニット１１において、操舵制御（ＡＬＫ制御）が実行されているか否かを調べる。そして、操舵制御が実行中の場合はステップＳ１２へ進む。又、操舵制御が解除されている場合（運転支援スイッチ１２がＯＦＦ、或いは自動解除）、ルーチンを抜ける。 The count value Con of this forward gaze warning is read by the routine shown in FIGS. In this routine, first, in step S11, it is checked whether steering control is being performed, that is, whether the driving support switch 12 is turned ON and the driving support unit 11 is executing steering control (ALK control). Then, when the steering control is being executed, the process proceeds to step S12. Also, if the steering control is canceled (driving support switch 12 is OFF or automatically canceled), the routine exits.

操舵制御中と判定されてステップＳ１２へ進むと、走行中（例えば、１５[Km/h]以上）にハンドル把持センサ１４からハンドル把持信号が出力されているか否かを調べ、ハンドル把持信号が出力されていない場合は、手放しを検出したとして、ステップＳ１３へ進む。又、走行中においてハンドル把持信号が出力されている場合、運転者ＤはハンドルＨを把持していると判定し、ステップＳ１４へ分岐し、後述する経過時間を計測する各タイマカウンタＴ～Ｔ２をクリアし（Ｔ，Ｔ１，Ｔ２←０）、ステップＳ１５で、一次手放し警報時間経過フラグＦをクリアして、ルーチンを抜ける。 If it is determined that steering control is in progress and the process proceeds to step S12, it is checked whether or not a steering wheel gripping signal is output from the steering wheel gripping sensor 14 while the vehicle is running (for example, 15 [Km/h] or more), and the steering wheel gripping signal is output. If not, it is determined that the hands are released, and the process proceeds to step S13. Further, when the steering wheel gripping signal is output while driving, it is determined that the driver D is gripping the steering wheel H, the process branches to step S14, and timer counters T to T2 for measuring the elapsed time, which will be described later, are set. Clear (T, T1, T2←0), clear the primary hands-off warning time elapsed flag F in step S15, and exit the routine.

又、ステップＳ１２からステップＳ１３へ進むと、一次手放し警報時間経過フラグＦの値を調べ、Ｆ＝０、すなわち、一次手放し警報が報知されていない、或いは報知中であっても、警報時間が経過していない場合は、ステップＳ１６へ進む。又、Ｆ＝０、すなわち、一次手放し警報の警報時間が経過している場合は、ステップＳ２６へジャンプする。 Further, when proceeding from step S12 to step S13, the value of the primary hands-off warning time elapsed flag F is checked, and the warning time has elapsed even if F=0, that is, the primary hands-off warning has not been issued or is being issued. If not, proceed to step S16. If F=0, that is, if the warning time for the primary hands-free warning has elapsed, the process jumps to step S26.

ステップＳ１６へ進むと、手放し時間を計時するタイマカウンタＴをインクリメントして（Ｔ←Ｔ＋１）、ステップＳ１７へ進み、タイマカウンタＴと手放し判定時間Ｔｏ（例えば、１０[sec]）とを比較し、Ｔ＜Ｔｏの場合は、ルーチンを抜けて、計時を継続する。又、Ｔ≧Ｔｏの場合は、手放し判定時間に達したため、ステップＳ１８へ進む。尚、ステップＳ１６，Ｓ１７での処理が、本発明の手放し時間判定部に対応している。 Proceeding to step S16, the timer counter T for measuring the hands-off time is incremented (T←T+1), proceeding to step S17, comparing the timer counter T with the hands-off determination time To (for example, 10 [sec]), If T<To, exit the routine and continue timing. Further, if T≧To, the hands-free judgment time has been reached, so the process proceeds to step S18. Note that the processing in steps S16 and S17 corresponds to the hands-off time determination section of the present invention.

ステップＳ１８では、上述した前方不注視カウントルーチンでカウントする前方不注視警報のカウント値Ｃｏｎを読込み、ステップＳ１９で、運転支援システム１が起動した後の走行距離Ｌｍ[Km]を読込む。この走行距離Ｌｍは、図示しない車両制御ユニットにおいて、車速センサで検出した車速、或いはＧＮＳＳ受信機で検出した自車位置の移動量に基づいて算出される。 In step S18, the count value Con of the warning of the driver not paying attention to the front, which is counted in the above-described driver not paying attention to the future counting routine, is read, and in step S19, the traveling distance Lm [Km] after the driving support system 1 is activated is read. The travel distance Lm is calculated in a vehicle control unit (not shown) based on the vehicle speed detected by a vehicle speed sensor or the amount of movement of the vehicle position detected by a GNSS receiver.

その後、ステップＳ２０へ進み、前方不注視警報のカウント値Ｃｏｎと走行距離Ｌｍとに基づき、前方不注視評価値Ｖalを算出し（Ｖal←Ｃｏｎ／Ｌｍ）、ステップＳ２１で、評価判定値Ｖaloと比較する。尚、この評価判定値Ｖaloは、例えば、自車両Ｍが１０[Km]走行している間の許容警報回数＝５を閾値とした場合、Ｖalo＝0.2となる。又、評価判定値Ｖaloは、走行距離Ｌｍが長くなるに従い、運転者の集中力が緩慢になり易いため次第に低い値、すなわち、より厳しい値に設定するようにしても良い。 After that, the process proceeds to step S20, in which the forward non-gazing evaluation value Val is calculated (Val←Con/Lm) based on the count value Con of the forward non-gazing warning and the running distance Lm, and in step S21, comparison is made with the evaluation judgment value Valo. do. Note that this evaluation judgment value Valo is, for example, Valo=0.2 when the allowable number of warnings=5 while the host vehicle M is traveling 10 [Km] is taken as a threshold value. Also, the evaluation judgment value Valo may be set to a gradually lower value, that is, a stricter value, because the driver's concentration tends to become sluggish as the travel distance Lm increases.

そして、ステップＳ２１で、Ｖal＜Ｖaloの場合は、前方不注視の回数が未だ、許容範囲にあると判定し、ステップＳ２２へ進む。又、Ｖal≧Ｖaloの場合は、前方不注視が許容回数を超えたと判定し、ステップＳ２６へジャンプする。尚、ステップＳ１８～Ｓ２１での処理が、本発明の前方不注視評価判定部に対応している。 Then, in step S21, if Val<Valo, it is determined that the number of times of inattentiveness to the front is still within the allowable range, and the process proceeds to step S22. If Val≧Valo, it is determined that the number of forward gaze failures has exceeded the permissible number, and the process jumps to step S26. Note that the processing in steps S18 to S21 corresponds to the forward non-gazing evaluation determination section of the present invention.

ステップＳ２２へ進むと、一次手放し警報を出力して、ステップＳ２３へ進む。図６（ａ）に示すように、一次手放し警報は、後述する二次手放し警報よりも吹鳴間隔が長く、例えば、ポーン、ポーン…の音を繰り返す、比較的緩い警報音が報知装置３４から運転者Ｄに向けて報知される。尚、このステップＳ２２での処理が、本発明の一次手放し警報出力部に対応している。 When the process proceeds to step S22, a primary hands-off alarm is output, and the process proceeds to step S23. As shown in FIG. 6( a ), the primary hands-free alarm has a longer sounding interval than the secondary hands-free alarm, which will be described later. Person D is notified. Incidentally, the processing in step S22 corresponds to the primary hands-off alarm output section of the present invention.

ステップＳ２３へ進むと、一次手放し警報の吹鳴タイマカウンタＴ１をインクリメントし（Ｔ１←Ｔ１＋１）、ステップＳ２４で一次手放し警報時間Ｔ１ｏと比較する。この一次手放し警報時間Ｔ１ｏは、手放し判定時間Ｔｏよりも短く、例えば、６[sec]程度である。 When the process proceeds to step S23, the primary hands-free alarm blowing timer counter T1 is incremented (T1←T1+1), and is compared with the primary hands-free alarm time T1o in step S24. This primary hands-off warning time T1o is shorter than the hands-off determination time To, for example, about 6 [sec].

そして、Ｔ１＜Ｔ１ｏの場合、一次手放し警報時間Ｔ１ｏに達していないため、ルーチンを抜けて、一次手放し警報を継続させ、吹鳴タイマカウンタＴ１による計時を繰り返す。 Then, if T1<T1o, since the primary hands-free warning time T1o has not reached, the routine is exited, the primary hands-free warning is continued, and the timing by the blowing timer counter T1 is repeated.

又、Ｔ１≧Ｔ１ｏの場合、一次手放し警報時間Ｔ１ｏに達しても、運転者ＤがハンドルＨを把持しないと判定し、ステップＳ２５へ進み、一次手放し警報時間経過フラグＦをセットとした後（Ｆ←１）、ステップＳ２６へ進む。 If T1≧T1o, it is determined that the driver D does not grip the steering wheel H even after the primary hands-off warning time T1o has elapsed, and the process proceeds to step S25, where the primary hands-off warning time flag F is set (F ←1), and proceed to step S26.

そして、ステップＳ１３、Ｓ２１、或いはステップＳ２５からステップＳ２６へ進むと、二次手放し警報を出力して、ステップＳ２７へ進む。従って、図６（ａ）、図７（ａ）に示すように、前方不注視評価値Ｖalが評価判定値Ｖalo未満の場合は（Ｖal＜Ｖalo）、一次手放し警報にて報知した後、二次手放し警報が吹鳴される。一方、図６（ｂ）、図７（ｂ）に示すように、前方不注視評価値Ｖalが評価判定値Ｖalo以上の場合は（Ｖal≧Ｖalo）、手放し判定時間Ｔｏが経過した後、直ちに二次手放し警報が吹鳴される。 Then, when the process proceeds from step S13, S21 or step S25 to step S26, a secondary hands-free warning is output, and the process proceeds to step S27. Therefore, as shown in FIGS. 6(a) and 7(a), when the forward inattentiveness evaluation value Val is less than the evaluation judgment value Valo (Val<Valo), the primary hands-off warning is issued, followed by the secondary A no-hands alarm sounds. On the other hand, as shown in FIGS. 6(b) and 7(b), when the forward inattentiveness evaluation value Val is equal to or greater than the evaluation determination value Valo (Val≧Valo), the second time immediately after the hands-off determination time To elapses. Next hands-free alarm is sounded.

図６（ｂ）に示すように、二次手放し警報は一次手放し警報よりも吹鳴間隔が短く、例えば、ポッ、ポッ…と云う警報音を報知装置３４から運転者Ｄに向けて報知される。尚、このステップＳ２６での処理が、本発明の二次手放し警報出力部に対応しており、又、ステップＳ２２，Ｓ２６での処理が、本発明の手放し警報出力部に対応している。 As shown in FIG. 6(b), the secondary hands-free warning has a shorter sounding interval than the primary hands-free warning. The processing at step S26 corresponds to the secondary hands-off alarm output section of the present invention, and the processing at steps S22 and S26 corresponds to the hands-free alarm output section of the present invention.

そして、ステップＳ２７で、二次手放し警報の吹鳴タイマカウンタＴ２をインクリメントし（Ｔ２←Ｔ２＋１）、ステップＳ２８で二次手放し警報時間Ｔ２ｏと比較する。尚、ステップＳ２３，Ｓ２７での処理が、本発明の計時部に対応している。又、一次手放し警報時間Ｔ１ｏと二次手放し警報時間Ｔ２ｏとを加算した時間が、本発明の第１警報時間に対応している。更に、又、二次手放し警報時間Ｔ２ｏが、本発明の第２警報時間に対応している。 Then, in step S27, the timer counter T2 for the secondary hands-free warning is incremented (T2←T2+1), and in step S28, it is compared with the secondary hands-free warning time T2o. Incidentally, the processing in steps S23 and S27 corresponds to the timing section of the present invention. Further, the sum of the primary hands-free warning time T1o and the secondary hands-free warning time T2o corresponds to the first warning time of the present invention. Furthermore, the secondary hands-free warning time T2o corresponds to the second warning time of the present invention.

この二次手放し警報時間Ｔ２ｏは、一次手放し警報時間Ｔ１ｏと同じか、やや長い時間（例えば、８[sec]程度）に設定されている。運転者Ｄに緊急性と操舵制御（ＡＬＫ制御）が解除されることを、共に認識させるためである。 The secondary hands-free warning time T2o is set to be the same as or slightly longer than the primary hands-free warning time T1o (for example, about 8 [sec]). This is to make the driver D aware both of the urgency and the cancellation of the steering control (ALK control).

そして、Ｔ２＜Ｔ２ｏの場合、二次手放し警報時間Ｔ２ｏに達していないため、ルーチンを抜けて、二次手放し警報を継続させ、吹鳴タイマカウンタＴ２による計時を繰り返す。 If T2<T2o, the secondary hands-free warning time T2o has not reached, so the routine is exited, the secondary hands-free warning is continued, and the timing by the blowing timer counter T2 is repeated.

又、Ｔ２≧Ｔ２ｏの場合、二次手放し警報時間Ｔ２ｏに達しても、運転者ＤがハンドルＨを把持しないと判定し、ステップＳ２９へ進む。ステップＳ２９では、操舵制御（ＡＬＫ制御）を解除する旨を、報知装置３４を介して運転者に報知し、その後、ステップＳ３０へ進み、操舵制御を解除してルーチンを終了する。尚、ステップＳ２９，Ｓ３０での処理が、本発明の操舵制御解除部に対応している。 If T2≧T2o, it is determined that the driver D does not grip the steering wheel H even after the secondary hands-off warning time T2o has elapsed, and the process proceeds to step S29. In step S29, the driver is notified via the notification device 34 that the steering control (ALK control) is to be canceled, and then the routine proceeds to step S30, in which the steering control is canceled and the routine ends. It should be noted that the processing in steps S29 and S30 corresponds to the steering control canceling section of the present invention.

又、一次手放し警報、及び二次手放し警報が吹鳴中は、コンビネーションメータに設けられているマルチインフォメーションディスプレイ等にハンドル把持を要求する文章や絵文字が表示される。更に、二次手放し警報が吹鳴中は、操舵制御が解除される旨も、併せて表示する。 Also, while the primary hands-off alarm and the secondary hands-off alarm are sounding, text or pictograms requesting that the driver grip the steering wheel is displayed on the multi-information display or the like provided in the combination meter. Furthermore, while the secondary hands-off alarm is sounding, it is also displayed that the steering control is canceled.

そして、操舵制御が解除された後、この操舵制御を再開させるには、走行中に運転者ＤがハンドルＨを把持した状態で、運転支援スイッチ１２をＯＮさせる。 In order to restart the steering control after the steering control is canceled, the driver D turns on the driving support switch 12 while gripping the steering wheel H while the vehicle is running.

このように、本実施形態では、運転者Ｄの前方不注視の頻度を走行距離Ｌｍに基づいて評価し、その評価値Ｖaｌが評価判定値Ｖalo以上の場合は（Ｖal≧Ｖalo）、手放し判定時間Ｔｏが経過後、直ちに二次手放し警報を吹鳴させるようにしたので、自車両ＭがＡＬＫ制御によって走行している際に、ある程度の緊張感を与えると共に、システムの過信（過度な依存）を防止することができる。その結果、運転者Ｄに対し、常に前方を注視した状態でハンドルＨを把持させることが期待できる。 As described above, in the present embodiment, the frequency of the driver D's inattentiveness to the front is evaluated based on the travel distance Lm, and when the evaluation value Val is equal to or greater than the evaluation determination value Valo (Val≧Valo), the hands-free determination time After To has elapsed, the secondary hands-free alarm is sounded immediately, so that when the own vehicle M is traveling under ALK control, a certain degree of tension is given and overconfidence (excessive dependence) of the system is prevented. can do. As a result, it can be expected that the driver D will hold the steering wheel H while always looking ahead.

尚、本発明は、上述した実施形態に限るものではなく、例えば、Ｖal≧Ｖaloのときに吹鳴する二次手放警報の吹鳴時間は、Ｖal＜Ｖaloのとき吹鳴する二次警報の吹鳴時間よりも長く設定しても良い。又、手放し警報は一次警報のみとし、Ｖal≧Ｖaloのときに吹鳴する手放し警報の吹鳴時間を、Ｖal＜Ｖaloのときに吹鳴する手放し警報の吹鳴時間よりも短くして、操舵制御を解除する時間を短くするようにしても良い。 The present invention is not limited to the above-described embodiment. For example, the sounding duration of the secondary hands-free alarm sounded when Val≧Valo is longer than the sounding duration of the secondary alarm sounded when Val<Valo. can be set longer. In addition, the hands-free warning is only the primary warning, and the sounding time of the hands-free warning sounded when Val≧Valo is made shorter than the sounding time of the hands-free warning sounded when Val<Valo, and the steering control is canceled. can be shortened.

更に、上述したステップＳ２９での処理の前に、前記ステップＳ１２で運転者の手放しを検出した後、前記運転者監視システム２２の運転者指向認識部２２ｃで運転者の閉眼を検出し、その状態が継続している場合は、緊急退避制御を実行させる緊急退避制御部を介在させるようにしても良い。運転支援ユニット１１で緊急退避制御が実行されると、この運転支援ユニット１１は各制御部３１～３３を駆動させて自車両Ｍを路側帯等の安全な場所へ減速させながら導いて自動停止させる。 Furthermore, before the processing in step S29 described above, after detecting that the driver's hand is released in step S12, the driver's orientation recognition unit 22c of the driver monitoring system 22 detects that the driver's eyes are closed. is continued, an emergency evacuation control unit that executes emergency evacuation control may be interposed. When the emergency evacuation control is executed by the driving support unit 11, the driving support unit 11 drives the control units 31 to 33 to decelerate and guide the own vehicle M to a safe place such as a side strip of the road and automatically stop it. .

１…運転支援システム、
１１…運転支援ユニット、
１２…運転支援スイッチ、
１３…運転状態検出センサ、
１４…ハンドル把持センサ、
２１…カメラユニット、
２１ａ…メインカメラ、
２１ｂ…サブカメラ、
２１ｃ，２２ｂ…画像処理ユニット、
２１ｄ…前方走行環境認識部、
２２…運転者監視システム、
２２ａ…運転者認識カメラ、
２２ｃ…運転者指向認識部、
３１…操舵制御部、
３２…ブレーキ制御部、
３３…加減速制御部、
３４…報知装置、
Ｃｏｎ…カウント値、
Ｄ…運転者、
Ｆ…一次手放し警報時間経過フラグ、
Ｈ…ハンドル、
Ｌｍ…走行距離、
Ｍ…自車両、
Ｔ…タイマカウンタ、
Ｔｏ…手放し判定時間、
Ｔ１，Ｔ２…吹鳴タイマカウンタ、
Ｔ１ｏ…一次手放し警報時間、
Ｔ２ｏ…二次手放し警報時間、
Ｖal…前方不注視評価値、
Ｖalo…評価判定値 1 ... driving support system,
11 ... driving support unit,
12 ... Driving support switch,
13 ... driving state detection sensor,
14 ... handle gripping sensor,
21... camera unit,
21a... Main camera,
21b... Sub camera,
21c, 22b... image processing unit,
21d ... forward traveling environment recognition unit,
22 ... driver monitoring system,
22a... Driver recognition camera,
22c... Driver orientation recognition unit,
31 ... steering control section,
32 ... brake control section,
33 Acceleration/deceleration control unit,
34 ... notification device,
Con ... count value,
D... Driver,
F... Primary hands-off alarm time elapsed flag,
H... handle,
Lm ... travel distance,
M... own vehicle,
T... timer counter,
To: hands-off judgment time,
T1, T2... blowing timer counter,
T1o: primary hands-off alarm time,
T2o: Secondary hands-free alarm time,
Val: evaluation value of forward inattentiveness,
Valo...Evaluation judgment value

Claims

運転者の前方不注視を監視する運転者状態監視部と、
前記運転者のハンドルからの手放しを検出するハンドル手放し検出部と、
自車両を走行車線に沿って走行させる操舵制御を行う運転支援制御部と
を備え、
前記運転支援制御部は、
前記ハンドル手放し検出部で前記運転者の前記ハンドルからの手放しを検出した際の経過時間と予め設定されている手放し判定時間とを比較する手放し時間判定部と、
前記手放し時間判定部で前記運転者の前記ハンドルからの手放しが前記手放し判定時間を超えたと判定した場合、手放し警報を出力する手放し警報出力部と、
前記手放し警報出力部から出力される前記手放し警報の出力時間を計時する計時部と、
前記計時部で計時した前記出力時間が予め設定した第１警報時間を経過しても前記ハンドル手放し検出部で前記運転者の前記ハンドルからの手放しが継続されている場合は前記操舵制御を解除する操舵制御解除部と
を有する運転支援システムにおいて、
前記運転支援制御部は、更に、
前記運転者状態監視部で前記運転者の前方不注視が検出されて警報が報知された回数をカウントする前方不注視カウント部と、
前記前方不注視カウント部でカウントした前記警報の報知回数を基本に求めた前方不注視評価値と予め設定した評価判定値とを比較する前方不注視評価判定部と
を有し、
前記前方不注視評価判定部が、前記前方不注視評価値が前記評価判定値を超えていると判定した場合、前記操舵制御解除部は、前記計時部で計時した前記出力時間が前記第１警報時間よりも短い予め設定した第２警報時間を超えても前記ハンドル手放し検出部で前記運転者の前記ハンドルからの手放しが継続されている場合は前記操舵制御を解除する
ことを特徴とする運転支援システム。 a driver state monitoring unit that monitors the driver's inattentiveness to the front;
a steering wheel release detection unit that detects the driver's hand release from the steering wheel;
A driving support control unit that performs steering control to make the vehicle run along the driving lane,
The driving support control unit is
a hands-off time determination unit that compares an elapsed time when the driver's hands-off from the steering wheel is detected by the steering wheel-hands-off detection unit with a preset hands-off determination time;
a hands-off alarm output unit that outputs a hands-off alarm when the hands-off time determination unit determines that the driver's hands-off from the steering wheel has exceeded the hands-off determination time;
a timing unit for timing an output time of the hands-free alarm output from the hands-free alarm output unit;
The steering control is canceled when the driver's hands off the steering wheel are continued by the steering wheel release detection unit even after the output time measured by the timing unit has passed a preset first alarm time. In a driving support system having a steering control release unit,
The driving support control unit further
a forward disregard counting unit that counts the number of times that the driver's inattentiveness to the forward direction is detected by the driver state monitoring unit and an alarm is issued;
a forward non-gazing evaluation determination unit that compares a forward non-gazing evaluation value obtained based on the number of times the alarm is issued counted by the forward non-gazing counting unit and a preset evaluation determination value;
When the forward gaze non-gazing evaluation determination unit determines that the forward non-gazing evaluation value exceeds the evaluation determination value, the steering control canceling unit determines that the output time measured by the timing unit is the first alarm. Driving assistance characterized in that the steering control is canceled when the driver's hand-off of the steering wheel is continued by the hand-off detection unit even after a second warning time set in advance, which is shorter than the time, is exceeded. system.

前記前方不注視評価判定部は、前記前方不注視評価値を前記前方不注視カウント部でカウントした前記警報の報知回数と走行距離とに基づいて求める
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援システム。 2. The driving support according to claim 1, wherein the forward non-gazing evaluation determination unit obtains the forward non-gazing evaluation value based on the number of times the warning is issued and the travel distance counted by the forward non-gazing counting unit. system.

前記第１警報時間は、一次手放し警報時間と二次手放し警報時間とを加算した値であり、該二次手放し警報時間が前記第２警報時間に対応している
ことを特徴とする請求項１或いは２に記載の運転支援システム。 2. The first warning time is a value obtained by adding a primary hands-free warning time and a secondary hands-free warning time, and the secondary hands-free warning time corresponds to the second warning time. Or the driving support system according to 2.

前記操舵制御解除部は、前記操舵制御を解除するに際しては、該操舵制御を解除する旨を報知する
ことを特徴とする請求項１～３の何れか１項に記載の運転支援システム。 4. The driving support system according to any one of claims 1 to 3, wherein, when canceling the steering control, the steering control cancellation unit notifies that the steering control is cancelled.

前記操舵制御解除部は、更に緊急退避制御部を有し、
前記緊急退避制御部は、前記ハンドル手放し検出部で前記運転者の前記ハンドルからの手放しを検出たときから前記操舵制御を解除する旨を報知するまでの間に、前記運転者状態監視部が前記運転者の閉眼状態を継続的に検出した場合は、前記自車両を安全な場所へ導いて自動停止させる
ことを特徴とする請求項４記載の運転支援システム。 The steering control release unit further has an emergency evacuation control unit,
The emergency evacuation control unit detects that the driver's hand is released from the steering wheel by the steering wheel release detection unit until the steering control is canceled. 5. The driving support system according to claim 4, wherein, when the driver's eyes closed state is continuously detected, the own vehicle is guided to a safe place and automatically stopped.