JP7222695B2 - 航空機 - Google Patents
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Description
所定距離の前記旋回半径は、不審船候補の赤外線画像を撮像可能な範囲内で最長の距離であるとしてもよい。
経路導出部は、不審船候補が2つ以上存在し、かつ、2つの不審船候補間の最短距離が旋回半径の2倍未満である条件を満たす場合、条件を満たす2つの不審船候補を一体的に扱って、条件を満たす2つの不審船候補の外周を旋回する経路を導出するようにしてもよい。
不審船としての外見的特徴は、(1)外見上漁船であるが、船上に漁具が存在しない、(2)外見上漁船であるが、エンジンの位置が通常の漁船におけるエンジンの位置と異なる、(3)エンジンが複数備わっている、(4)偽装の煙突が存在する、(5)船体の後部に比較的大きなハッチを有する、(6)アンテナの数が通常の船舶におけるアンテナの数よりも多い、(7)ロケット砲および機関銃の少なくともいずれか一方を装備している、の(1)から(7)の少なくとも1つであるとしてもよい。
図1は、飛行制御システム1の概略的な構成を説明するための説明図である。飛行制御システム1は、無人機10と、外部装置20と、衛星30とを含んで構成される。
図2は、無人機10の制御系を説明するための機能ブロック図である。無人機10は、飛行関連センサ12と、飛行機構14と、飛行通信部16、飛行制御部18とを含んで構成されている。
図3は、不審船探索処理の流れを示すフローチャートである。不審船探索処理では、飛行保持部50が、予定経路に従って無人機10を飛行制御する(S200)。船舶照合部52が、不審船候補を特定すると(S202)、経路導出部54が、不審船候補に接近するための経路を導出する(S204)。続いて、画像生成部56が、不審船候補を撮像して画像を生成する(S206)。そして、外見判定部58が、不審船2としての外見的特徴があるかどうかを判定し(S208)、行動判定部60が、不審船2の行動的特徴があるかどうかを判定する(S210)。次に、情報送信部62が、不審船2としての外見的特徴や行動的特徴があれば、その旨、外部装置20に送信する(S212)。最後に、判定学習部64が、外部装置20で不審船2か否か特定した結果に基づき、外見判定部の判定基準を調整する(S214)。以下、各処理を具体的に説明する。
飛行保持部50は、RAMから飛行データを取得し、その飛行データに基づいて、無人機10の予定経路を、それぞれの飛行位置における飛行状態で飛行制御する。
海上捜索レーダは、海上の所定範囲に存在する全ての船舶を検出できる。したがって、通常、海上捜索レーダによって検出された船舶と、自動船舶識別装置においてデータを発信している船舶とは等しいはずである。しかし、不審船2は、自動船舶識別装置においてデータを発信していない場合がある。そこで、船舶照合部52は、レーダによって検出された船舶のうち、自動船舶識別装置においてデータを発信していない船舶を抽出する。
経路導出部54は、船舶照合部52が特定した不審船候補に接近するための経路を導出する。
画像生成部56は、経路導出部54が導出した経路を自機が旋回している間に、EO/IRカメラを通じて不審船候補を撮像し、画像(例えば赤外線画像)を生成する。ここでは、不審船候補を複数の方向(角度)から撮像することで、不審船2の特定精度を向上させる。
外見判定部58は、画像中の不審船候補に、不審船2としての外見的特徴があるかどうかを判定する。
行動判定部60は、経路導出部54が特定した不審船候補の航路に基づいて、不審船2の行動的特徴があるかどうかを判定する。また、行動判定部60は、デジタル無線機が受信した電波に基づき、例えば、不審船候補が通常の漁船では使用されない特殊な電波で長時間交信していることをもって、不審船2の可能性があると判定してもよい。
情報送信部62は、不審船候補に不審船2としての外見的特徴があれば、または、不審船2としての行動的特徴があれば、飛行通信部16を通じ、衛星30を介して外部装置20と通信を確立し、その旨外部装置20に送信する。
上述したように、外見判定部58が、不審船候補に不審船2としての外見的特徴があると判定したら、その旨、情報送信部62により外部装置20に送信される。また、行動判定部60が、不審船候補に不審船2の行動的特徴があると判定したら、その旨、情報送信部62により外部装置20に送信される。外部装置20では、外見判定部58および行動判定部60の判定に基づき、不審船候補が不審船2であるか否か特定する。
10 無人機(航空機)
20 外部装置
52 船舶照合部
54 経路導出部
56 画像生成部
58 外見判定部
60 行動判定部
62 情報送信部
64 判定学習部
Claims (7)
- 船舶を捜索可能な海上捜索レーダと、
自動船舶識別装置において発信されたデータを受信可能なAIS受信機と、
前記海上捜索レーダによって検出された船舶と、前記自動船舶識別装置においてデータを発信している船舶とを比較し、不審船候補を特定する船舶照合部と、
前記不審船候補に接近するための経路を導出する経路導出部と、
前記不審船候補に接近するための経路に従い自機を前記不審船候補に接近させる飛行保持部と、
前記不審船候補に接近するための経路に従い前記不審船候補に接近した後、前記不審船候補を撮像して赤外線画像を生成する画像生成部と、
前記赤外線画像中の前記不審船候補に、不審船としての外見的特徴があるかどうかを判定する外見判定部と、
不審船としての外見的特徴があれば、衛星を介して外部装置と通信を確立し、その旨、外部装置に送信する情報送信部と、
を備える航空機。 - 前記経路導出部は、前記不審船候補に接近するための経路として、前記不審船候補に接近することによる燃料消費が最小となる経路、および、前記不審船候補に接近後、前記不審船候補の上空を所定距離の旋回半径で周回するように旋回する経路を導出し、
前記画像生成部は、前記経路導出部が導出した経路を自機が旋回している間、前記不審船候補を複数の方向から撮像して前記赤外線画像を生成する請求項1に記載の航空機。 - 前記所定距離の前記旋回半径は、前記不審船候補の前記赤外線画像を撮像可能な範囲内で最長の距離である請求項2に記載の航空機。
- 前記経路導出部は、前記不審船候補が2つ以上存在し、かつ、2つの前記不審船候補間の最短距離が前記旋回半径の2倍未満である条件を満たす場合、前記条件を満たす2つの前記不審船候補を一体的に扱って、前記条件を満たす2つの前記不審船候補の外周を旋回する経路を導出する請求項2または3に記載の航空機。
- 不審船としての外見的特徴は、
(1)外見上漁船であるが、船上に漁具が存在しない、
(2)外見上漁船であるが、エンジンの位置が通常の漁船におけるエンジンの位置と異なる、
(3)エンジンが複数備わっている、
(4)偽装の煙突が存在する、
(5)船体の後部に比較的大きなハッチを有する、
(6)アンテナの数が通常の船舶におけるアンテナの数よりも多い、
(7)ロケット砲および機関銃の少なくともいずれか一方を装備している、
の(1)から(7)の少なくとも1つである請求項1から4のいずれかに記載の航空機。 - 前記外部装置で不審船か否か特定した結果に基づき、前記外見判定部の判定基準が調整される請求項1から5のいずれかに記載の航空機。
- 前記不審船候補の航路に基づいて、不審船の行動的特徴があるかどうかを判定する行動判定部を備える請求項1から6のいずれかに記載の航空機。
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