JP7221469B2 - 信頼度推定装置、位置推定装置、及び信頼度推定方法 - Google Patents
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Description
本開示は、上記のような問題点を解決するためになされたものであり、推定位置の信頼度自体の信頼性を向上させる技術を提供することを目的とする。
実施の形態1.
図1は、実施の形態1に係る位置推定システム100の構成を示すブロック図である。図1が示すように、位置推定システム100は、位置推定装置1、N個のカメラ2(Nは正の整数)、及び記憶装置3を含む。位置推定装置1は、カメラ選択部40、特徴点推定部10、信頼度推定装置20、及び位置算出部30を備えている。信頼度推定装置20は、特徴量算出部21、及び信頼度算出部22を備えている。
第1の特徴量算出部201は、特徴点推定部10が推定した特徴点の候補点群の分散D4に基づいて、物体の特徴量D61を算出する。なお、実施の形態1では、第1の特徴量算出部201が算出する特徴量D61は、特徴点の候補点群の分散D4の逆数に比例する特徴量である。換言すれば、第1の特徴量算出部201が算出する特徴量D61は、特徴点の候補点群の分散D4に逆比例する特徴量である。第1の特徴量算出部201は、算出した特徴量D61を信頼度算出部22に出力する。
なお、信頼度算出部22が位置推定装置1の外部に出力した信頼度D7は、例えば、位置算出部30が位置推定装置1の外部に出力した推定位置D8の評価に用いられる。
図3が示すように、第1の特徴量算出部201は、特徴点推定部10が推定した特徴点の候補点群の分散D4に基づいて、当該分散D4の逆数に比例する物体の特徴量D61を算出する(ステップST31)。第1の特徴量算出部201は、算出した特徴量D61を信頼度算出部22に出力する。
次に、上述のステップST4において、信頼度算出部22は、特徴量算出部21がカメラ画像毎に算出した特徴量に基づいて、カメラ画像毎に、物体の推定位置の信頼度を算出する。
なお、ソフトウェア又はファームウェアは、プログラムとして記述されてメモリ52に記憶される。
このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はこれらの組み合わせにより上記機能のそれぞれを実現することができる。
上記の構成によれば、特徴点の候補点群の分散から算出した物体の特徴量に基づいて物体の推定位置の信頼度を算出する。これにより、推定位置の信頼度自体の信頼性を好適に向上させることができる。
上記の構成によれば、分散の逆数に比例する特徴量に基づいて物体の推定位置の信頼度を算出する。これにより、推定位置の信頼度自体の信頼性を好適に向上させることができる。
上記の構成によれば、物体の推定位置の推定誤差に相関する信頼度を用いて、物体の推定位置を評価することができる。
上記の構成によれば、実施の形態1に係る信頼度推定装置20が奏する上述の効果と同様の効果を奏する。
なお、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
Claims (9)
- カメラ画像に基づいて推定された物体の推定位置の信頼度を推定する信頼度推定装置であって、
前記カメラ画像における前記物体の複数の特徴点に関する特徴点情報に基づいて、前記物体の特徴量を算出する特徴量算出部と、
前記特徴量算出部が算出した特徴量に基づいて、前記信頼度を算出する信頼度算出部と、を備え、
前記特徴点情報は、複数の特徴点の各推定位置、及び前記カメラ画像において前記物体が占める領域である物体領域を含み、
前記特徴量算出部は、前記複数の特徴点の各推定位置、及び前記物体領域に基づいて、前記複数の特徴点から構成される領域と当該物体領域とを入力にとる関数となる特徴量を算出することを特徴とする、信頼度推定装置。 - 前記特徴点情報は、前記特徴点の候補点群の分散を含み、
前記特徴量算出部は、前記特徴点の候補点群の分散に基づいて、前記特徴量を算出することを特徴とする、請求項1に記載の信頼度推定装置。 - 前記特徴量算出部は、前記分散の逆数に比例する特徴量を算出することを特徴とする、請求項2に記載の信頼度推定装置。
- 前記特徴量算出部は、前記特徴量を複数算出し、
前記信頼度算出部は、前記特徴量算出部が複数算出した特徴量に基づいて、前記物体の推定位置の推定誤差に相関する信頼度を算出することを特徴とする、請求項1に記載の信頼度推定装置。 - 請求項1に記載の信頼度推定装置と、
前記カメラ画像に基づいて、前記特徴点情報を推定する特徴点推定部と、
前記特徴点推定部が推定した特徴点情報に基づいて、前記物体の推定位置を算出する位置算出部と、を備え、
前記特徴量算出部は、前記特徴点推定部が推定した特徴点情報に基づいて、前記特徴量を算出することを特徴とする、位置推定装置。 - 前記信頼度算出部が算出した信頼度に基づいて、複数のカメラ画像のうちから少なくとも1つのカメラ画像を選択するカメラ選択部をさらに備え、
前記特徴点推定部は、前記カメラ選択部が選択したカメラ画像に基づいて、前記特徴点情報を推定することを特徴とする、請求項5に記載の位置推定装置。 - 前記カメラ選択部は、
前記信頼度算出部が算出した信頼度が閾値以上の場合、前回選択したカメラ画像に対応するカメラからのカメラ画像を選択し、
前記信頼度算出部が算出した信頼度が閾値未満の場合、前記複数のカメラ画像を全て選択することを特徴とする、請求項6に記載の位置推定装置。 - 前記特徴点推定部は、前記カメラ選択部が前記複数のカメラ画像を全て選択した場合、カメラ画像毎に、前記特徴点情報を推定し、
前記特徴量算出部は、前記特徴点推定部がカメラ画像毎に推定した特徴点情報に基づいて、カメラ画像毎に、前記特徴量を算出し、
前記信頼度算出部は、前記特徴量算出部がカメラ画像毎に算出した特徴量に基づいて、カメラ画像毎に、前記信頼度を算出し、
前記カメラ選択部は、前記信頼度算出部がカメラ画像毎に前記信頼度を算出した場合、前記信頼度算出部が算出したカメラ画像毎の信頼度のうちの最大の信頼度に基づいて、前記複数のカメラ画像のうちから少なくとも1つのカメラ画像を選択することを特徴とする、請求項7に記載の位置推定装置。 - カメラ画像に基づいて推定された物体の推定位置の信頼度を推定する信頼度推定方法であって、
特徴量算出部が、前記カメラ画像における前記物体の複数の特徴点に関する特徴点情報に基づいて、前記物体の特徴量を算出する特徴量算出ステップと、
信頼度算出部が、前記特徴量算出部が前記特徴量算出ステップで算出した特徴量に基づいて、前記信頼度を算出する信頼度算出ステップと、を含み、
前記特徴点情報は、複数の特徴点の各推定位置、及び前記カメラ画像において前記物体が占める領域である物体領域を含み、
前記特徴量算出部は、前記特徴量算出ステップにおいて、前記複数の特徴点の各推定位置、及び前記物体領域に基づいて、前記複数の特徴点から構成される領域と当該物体領域とを入力にとる関数となる特徴量を算出することを特徴とする、信頼度推定方法。
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