JP7218240B2 - Pouring device and pouring system - Google Patents

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Description

本開示は、注湯装置及び注湯システムに関する。 TECHNICAL FIELD The present disclosure relates to pouring devices and pouring systems.

特許文献１には、取鍋を回動させることで、搬送される鋳型に追従して自動的に注湯する注湯装置が記載されている。この装置は、取鍋と、傾動機構と、昇降機構と、回動機構と、支持体と、台車と、ロードセルとを備える。取鍋は、傾動機構に取り付けられた固定板と接続し、昇降機構に取り付けられた取付枠体に取付板及び取付ブラケットを介して取り付けられる。取鍋は、傾動機構により傾動し、昇降機構により昇降し、搬送される鋳型に対して回動機構により取鍋の流出口を追従させることで注湯する。 Patent Literature 1 describes a pouring device that automatically pours molten metal following a mold being conveyed by rotating a ladle. This device comprises a ladle, a tilting mechanism, an elevating mechanism, a rotating mechanism, a support, a carriage, and a load cell. The ladle is connected to the fixed plate attached to the tilting mechanism and attached to the mounting frame attached to the lifting mechanism via the mounting plate and the mounting bracket. The ladle is tilted by the tilting mechanism, moved up and down by the elevating mechanism, and poured by causing the outflow port of the ladle to follow the mold being conveyed by the rotating mechanism.

支持体は、取鍋、傾動機構、昇降機構及び回動機構の全ての荷重を受けて支持する。支持体は、ロードセルを介して台車に支持される。すなわち、ロードセルは、支持体と台車との間に配置される。注湯時において、支持体の重量がロードセルにより測定される。これによって、流出した溶湯の重量が算出される。その算出値が鋳型に注湯されるべき溶湯の重量分に達した時点で取鍋は逆転傾動し、注湯を停止する。 The support receives and supports all the loads of the ladle, the tilting mechanism, the lifting mechanism and the rotating mechanism. The support is supported by the carriage via load cells. That is, the load cells are arranged between the support and the carriage. During pouring, the weight of the support is measured by a load cell. Thereby, the weight of the outflowing molten metal is calculated. When the calculated value reaches the weight of the molten metal to be poured into the mold, the ladle tilts in the reverse direction to stop pouring.

特開２０１３－２４４５０４号公報JP 2013-244504 A

特許文献１に記載の注湯装置においては、台車による走行の振動、又は、傾動機構、昇降機構及び回動機構による振動によって、ロードセルにおける重量の測定精度が低下するおそれがある。取鍋内の溶湯の重量の測定精度が低下することにより、鋳型に注湯する溶湯の重量にばらつきが生じるため、注湯製品の品質が低下するおそれがある。 In the pouring apparatus described in Patent Document 1, there is a possibility that the accuracy of weight measurement in the load cell may deteriorate due to vibrations caused by the carriage during travel or vibrations caused by the tilting mechanism, the lifting mechanism and the rotating mechanism. Decreased measurement accuracy of the weight of the molten metal in the ladle causes variation in the weight of the molten metal poured into the mold, which may deteriorate the quality of the poured product.

本開示は、注湯製品の品質を向上させることができる注湯装置及び注湯システムを提供する。 The present disclosure provides a pouring device and pouring system that can improve the quality of pouring products.

本開示の一側面に係る注湯装置は、走行可能な台車と、台車に支持された上部ユニットと、台車と上部ユニットとの間に配置され、上部ユニットの重量を計測する計測部とを備え、上部ユニットは、溶湯を注湯するための取鍋と、ユニット基台と、ユニット基台に設けられ、上下方向に延びる１又は複数の第１フレームと、第１フレームに支持され、取鍋を支持する第２フレームと、第２フレームを上下方向に移動させる移動機構と、移動機構を駆動させる駆動源とを有し、移動機構は、上下方向に延びる移動軸と、第２フレーム及び移動軸に取り付けられ、駆動源による動力によって移動軸を上下方向に移動する移動部材とを含み、駆動源は、移動軸の下端に接続される。 A pouring device according to one aspect of the present disclosure includes a carriage that can travel, an upper unit supported by the carriage, and a measurement unit that is arranged between the carriage and the upper unit and measures the weight of the upper unit. , the upper unit includes a ladle for pouring molten metal, a unit base, one or more first frames provided on the unit base and extending in the vertical direction, and supported by the first frame, the ladle a moving mechanism for vertically moving the second frame; and a drive source for driving the moving mechanism. The moving mechanism includes a vertically extending moving shaft, the second frame and the moving a moving member that is attached to the shaft and moves the moving shaft vertically by power from a driving source, the driving source being connected to the lower end of the moving shaft.

この注湯装置では、第２フレームにより支持された取鍋は、移動機構により第１フレームに沿って上下方向に移動する。計測部は、上部ユニットの重量を計測する。駆動源は移動機構の移動軸の下端に接続されるため、駆動源が移動軸の上端に設けられる場合と比べて、上部ユニットの重心が低くなる。このため、この注湯装置は、駆動源が移動軸の上端に設けられる場合と比べて、走行時の揺れ又は駆動源による振動が計測部の計測結果に与える影響を小さくできる。計測部によって計測される上部ユニットの重量は、溶湯の重量変化に応じて変化する。このため、上部ユニットの重量の計測精度が向上することにより、取鍋内の溶湯の重量がより正確に把握される。これにより、この注湯装置は、注湯製品の品質を向上させることができる。 In this pouring apparatus, the ladle supported by the second frame is vertically moved along the first frame by the movement mechanism. The measuring section measures the weight of the upper unit. Since the driving source is connected to the lower end of the moving shaft of the moving mechanism, the center of gravity of the upper unit is lower than when the driving source is provided at the upper end of the moving shaft. Therefore, in this pouring device, compared to the case where the driving source is provided at the upper end of the moving shaft, it is possible to reduce the influence of shaking during running or vibration caused by the driving source on the measurement result of the measuring unit. The weight of the upper unit measured by the measuring section changes according to the weight change of the molten metal. Therefore, the weight of the molten metal in the ladle can be grasped more accurately by improving the measurement accuracy of the weight of the upper unit. Thereby, this pouring device can improve the quality of the pouring product.

一実施形態においては、第２フレームに設けられ、取鍋を傾動させる傾動部と、計測部において計測された上部ユニットの重量に基づいて取鍋内の溶湯の重量を算出する制御部を備え、制御部は、溶湯の重量に基づいて駆動源及び傾動部を制御してもよい。制御部が算出した取鍋内の溶湯の重量に基づいて取鍋の上下方向の移動及び傾動を制御することで、この注湯装置は、溶湯の残量に応じた位置及び傾きで所定量の溶湯を鋳型に注湯できる。 In one embodiment, provided on the second frame, a tilting unit for tilting the ladle, and a control unit for calculating the weight of the molten metal in the ladle based on the weight of the upper unit measured in the measuring unit, The control unit may control the driving source and the tilting unit based on the weight of the molten metal. By controlling the vertical movement and tilting of the ladle based on the weight of the molten metal in the ladle calculated by the control unit, the pouring device is positioned and tilted according to the remaining amount of molten metal. Molten metal can be poured into the mold.

一実施形態においては、取鍋は、取鍋の側面に設けられ、傾動部に接続する接続部と、取鍋の側面の接続部よりも下方に設けられ傾動部と接する当接部と、を有し、傾動部は、取鍋の側面に対向して設けられ、接続部を着脱可能に支持するフックを有してもよい。この場合、取鍋は、その接続部が傾動部のフックにより支持され、かつ、その当接部が傾動部と接することにより傾動部に支持される。フック及び接続部が着脱可能に接続することにより、傾動部と取鍋とは着脱可能に接続される。また、当接部が設けられることにより取鍋の姿勢は安定化する。傾動部と取鍋との接続において取鍋を取り付けるための取付板及び取付ブラケットは、フックに代替されるため、上部ユニットは軽量化される。これにより、上部ユニットの重量に対する溶湯の重量の割合が増大するため、この注湯装置は、溶湯の重量の計測の精度を向上させることができる。 In one embodiment, the ladle is provided on the side of the ladle and has a connection portion connected to the tilting portion, and a contact portion provided below the connection portion on the side of the ladle and in contact with the tilting portion. The tilting part may have a hook that is provided facing the side surface of the ladle and detachably supports the connecting part. In this case, the connecting part of the ladle is supported by the hook of the tilting part, and the contact part is in contact with the tilting part, so that the ladle is supported by the tilting part. By detachably connecting the hook and the connecting portion, the tilting portion and the ladle are detachably connected. Moreover, the posture of the ladle is stabilized by providing the contact portion. The mounting plate and mounting bracket for mounting the ladle at the connection between the tilting part and the ladle are replaced with hooks, so the weight of the upper unit is reduced. This increases the ratio of the weight of the molten metal to the weight of the upper unit, so that the pouring device can improve the accuracy of measuring the weight of the molten metal.

一実施形態においては、第１フレームに設けられ、第２フレームを上下方向に案内する少なくとも１つのガイド部材を有してもよい。一実施形態においては、少なくとも１つのガイド部材は１つのガイド部材であってもよい。１つのガイド部材で構成する場合、複数のガイド部材で構成する場合と比べて上部ユニットが軽量化される。これにより、上部ユニットの重量に対する溶湯の重量の割合が増大するため、この注湯装置は、溶湯の重量の計測の精度を向上させることができる。 In one embodiment, the first frame may have at least one guide member that guides the second frame in the vertical direction. In one embodiment, the at least one guide member may be one guide member. When configured with one guide member, the weight of the upper unit is reduced compared to when configured with a plurality of guide members. This increases the ratio of the weight of the molten metal to the weight of the upper unit, so that the pouring device can improve the accuracy of measuring the weight of the molten metal.

本開示の他の側面に係る注湯システムは、注湯装置と、直線状の搬送ラインの始点に設けられ、シリンダ部及びロッドを有し、シリンダ部に移動可能に設けられたロッドにより鋳型を送り出すプッシャシリンダと、プッシャシリンダのロッドの伸縮量を取得する取得部と、取得部により取得されたプッシャシリンダのロッドの伸縮量に基づいて注湯装置を走行させる制御部と、を備え、取得部は、発光器及び受光器を含み、プッシャシリンダのシリンダ部に設けられる検出器と、検出器に対向してプッシャシリンダのロッドに設けられ、発光器から照射される光を受光器に向けて反射する反射器と、を有する。 A pouring system according to another aspect of the present disclosure includes a pouring device, a cylinder part and a rod provided at the starting point of a straight transfer line, and a mold is moved by the rod movably provided in the cylinder part. a pusher cylinder to send out; an acquisition unit that acquires the amount of expansion/contraction of the rod of the pusher cylinder; includes a light emitter and a light receiver, a detector provided in the cylinder part of the pusher cylinder, and a rod of the pusher cylinder facing the detector, reflecting the light emitted from the light emitter toward the light receiver and a reflector.

この注湯システムでは、プッシャシリンダのロッドの伸縮量は、プッシャシリンダのシリンダ部に設けられた発光器及び受光器と、プッシャシリンダのロッドに設けられた反射器とによって、光を用いて取得される。ロッドの位置は、一般的には、ロッドにカップリングを介して接続されたエンコーダによって取得することができる。しかし、カップリングの緩みなどによってエンコーダが破損するおそれがある。この注湯システムは、エンコーダを用いることなくロッドの位置を計測できる。このため、この注湯システムは、エンコーダの故障を回避できる。 In this pouring system, the amount of expansion and contraction of the rod of the pusher cylinder is obtained using light from a light emitter and a light receiver provided on the cylinder portion of the pusher cylinder and a reflector provided on the rod of the pusher cylinder. be. The position of the rod can generally be obtained by an encoder connected to the rod via a coupling. However, there is a risk that the encoder may be damaged due to loosening of the coupling or the like. This pouring system can measure rod position without the use of encoders. Therefore, this pouring system can avoid encoder failure.

本開示に係る注湯装置及び注湯システムによれば、注湯製品の品質を向上させることができる。 According to the pouring device and the pouring system according to the present disclosure, it is possible to improve the quality of pouring products.

図１は、実施形態に係る注湯システムの一例を示す平面図である。FIG. 1 is a plan view showing an example of a pouring system according to an embodiment. 図２は、実施形態に係る注湯装置の正面図である。FIG. 2 is a front view of the pouring device according to the embodiment. 図３は、実施形態に係る注湯装置の側面図である。FIG. 3 is a side view of the pouring device according to the embodiment. 図４は、実施形態に係る注湯装置の平面図である。FIG. 4 is a plan view of the pouring device according to the embodiment. 図５は、実施形態に係る注湯装置の取鍋とフックとの詳細を示す平面図である。FIG. 5 is a plan view showing the details of the ladle and hook of the pouring device according to the embodiment. 図６は、実施形態に係る注湯装置の制御部のブロック図である。FIG. 6 is a block diagram of the controller of the pouring device according to the embodiment. 図７は、実施形態に係る注湯システムの詳細を示す正面図である。FIG. 7 is a front view showing details of the pouring system according to the embodiment. 図８は、実施形態に係る注湯システムの詳細を示す側面図である。FIG. 8 is a side view showing details of the pouring system according to the embodiment. 図９は、実施形態に係る注湯システムの詳細を示す平面図である。FIG. 9 is a plan view showing details of the pouring system according to the embodiment.

以下、図面を参照して、本開示の実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は繰り返さない。図面の寸法比率は、説明のものと必ずしも一致していない。「上」「下」「左」「右」の語は、図示する状態に基づくものであり、便宜的なものである。 Embodiments of the present disclosure will be described below with reference to the drawings. In the following description, the same or corresponding elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description will not be repeated. The dimensional proportions of the drawings do not necessarily match those of the description. The terms "upper", "lower", "left", and "right" are based on the illustration and are for convenience.

［第１実施形態］
図１は、実施形態に係る注湯システムの一例を示す平面図である。図中のＸ方向及びＹ方向が水平方向であり、Ｚ方向が垂直方向である。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向は、３次元空間の直交座標系における互いに直交する軸方向である。以下ではＺ方向を上下方向ともいう。図１に示す注湯システム１００は、注湯装置１と、鋳型移動装置２００と、取得部３００とを備える。注湯システム１００において、注湯装置１は、取得部３００により得られた情報に基づき、鋳型移動装置２００により送り出された鋳型Ｍに追従して取鍋内の溶湯を注湯する。注湯装置１は、Ｙ方向に延びるレール１１０上を走行する。 [First embodiment]
FIG. 1 is a plan view showing an example of a pouring system according to an embodiment. The X and Y directions in the drawing are horizontal, and the Z direction is vertical. The X direction, Y direction, and Z direction are axial directions orthogonal to each other in the orthogonal coordinate system of the three-dimensional space. In the following, the Z direction is also referred to as the up-down direction. A pouring system 100 shown in FIG. In the pouring system 100 , the pouring device 1 follows the mold M sent out by the mold moving device 200 and pours the molten metal in the ladle based on the information obtained by the acquisition unit 300 . The pouring device 1 runs on rails 110 extending in the Y direction.

注湯システム１００は、鋳型Ｍを順次搬送する直線状の搬送ラインを有する。一例として、注湯システム１００は、第１搬送ラインＬ１と、第２搬送ラインＬ２と、第３搬送ラインＬ３とを備える。ここでは、鋳型移動装置２００の一例として、鋳型移動装置２００ａ，２００ｂが設けられる。 The pouring system 100 has a linear transfer line that transfers the molds M sequentially. As an example, the pouring system 100 includes a first transfer line L1, a second transfer line L2, and a third transfer line L3. Here, as an example of the mold moving device 200, mold moving devices 200a and 200b are provided.

第１搬送ラインＬ１は、不図示の鋳型Ｍの造型機から鋳型移動装置２００ａまで造型された鋳型Ｍを搬送する。第２搬送ラインＬ２は、注湯装置１により鋳型Ｍに注湯させるため、鋳型移動装置２００ａにより第１搬送ラインＬ１から移送された鋳型Ｍを鋳型移動装置２００ｂまで搬送する。第２搬送ラインＬ２は、Ｙ方向に延び、注湯装置１の走行するレール１１０に沿って設けられる。第３搬送ラインＬ３は、鋳型移動装置２００ｂにより第２搬送ラインＬ２から移送された鋳型Ｍを次の工程のために搬送する。 The first transport line L1 transports the molded mold M from a molding machine (not shown) for the mold M to the mold moving device 200a. The second transport line L2 transports the mold M transferred from the first transport line L1 by the mold moving device 200a to the mold moving device 200b in order to pour molten metal into the mold M by the pouring device 1. The second transfer line L2 extends in the Y direction and is provided along the rail 110 on which the pouring device 1 travels. The third transport line L3 transports the mold M transferred from the second transport line L2 by the mold transfer device 200b to the next step.

鋳型移動装置２００は、搬送ライン同士を接続する箇所に設けられ、ある搬送ラインの終点からもう１つの搬送ラインの始点に鋳型Ｍを移動させ、鋳型Ｍを列状に送り出す。鋳型移動装置２００ａは、例えば第１搬送ラインＬ１の終点に設けられ、第１搬送ラインＬ１から搬送された鋳型Ｍを第２搬送ラインＬ２の始点に移動させ、鋳型Ｍを送り出す。鋳型移動装置２００ｂは、例えば第２搬送ラインＬ２の終点に設けられ、第２搬送ラインＬ２から搬送された鋳型Ｍを第３搬送ラインＬ３の始点に移動させ、鋳型Ｍを送り出す。 The mold moving device 200 is provided at a location where the transfer lines are connected, moves the molds M from the end point of one transfer line to the start point of another transfer line, and feeds out the molds M in a row. The mold moving device 200a is provided, for example, at the end point of the first transport line L1, moves the mold M transported from the first transport line L1 to the starting point of the second transport line L2, and sends out the mold M. The mold moving device 200b is provided, for example, at the end point of the second transport line L2, moves the mold M transported from the second transport line L2 to the starting point of the third transport line L3, and sends out the mold M.

取得部３００は、鋳型Ｍの移動に関する情報である鋳型移動情報を取得する。鋳型移動情報は、鋳型Ｍの移動するタイミング、速度又は移動量などを含む。取得部３００は、鋳型移動装置２００により第２搬送ラインＬ２に送り出された鋳型Ｍの鋳型移動情報を取得する。取得部３００は、例えば鋳型移動装置２００に設けられ、鋳型移動装置２００から鋳型Ｍの鋳型移動情報を取得する。取得部３００は、例えばセンサを有する。取得部３００は、注湯装置１と通信可能に接続する。 The acquisition unit 300 acquires mold movement information, which is information about the movement of the mold M. FIG. The mold movement information includes the timing, speed, or amount of movement of the mold M, and the like. The acquiring unit 300 acquires the mold movement information of the mold M sent out to the second transfer line L2 by the mold moving device 200 . The acquiring unit 300 is provided, for example, in the mold moving device 200 and acquires the mold movement information of the mold M from the mold moving device 200 . Acquisition unit 300 has, for example, a sensor. The acquisition unit 300 is communicably connected to the pouring apparatus 1 .

図２は、実施形態に係る注湯装置の正面図である。図３は、実施形態に係る注湯装置の側面図である。図４は、実施形態に係る注湯装置の平面図である。図２、図３及び図４に示す注湯装置１は、鋳型に溶湯を注湯する自動注湯装置である。注湯装置１は、台車３と、計測部５と、上部ユニット７と、制御部７０とを備える。台車３は、レール１１０上を走行可能である。台車３は、例えば第２搬送ラインＬ２に沿って走行する。台車３は、上部ユニット７を支持する本体３ａと、走行手段である走行移動機構９と車輪とを有する。走行移動機構９は、台車３に設けられ、台車３を走行方向（Ｙ方向）に移動させる。走行移動機構９は、例えばモータを含む。 FIG. 2 is a front view of the pouring device according to the embodiment. FIG. 3 is a side view of the pouring device according to the embodiment. FIG. 4 is a plan view of the pouring device according to the embodiment. The pouring device 1 shown in FIGS. 2, 3 and 4 is an automatic pouring device for pouring molten metal into a mold. The pouring device 1 includes a carriage 3 , a measuring section 5 , an upper unit 7 and a control section 70 . The truck 3 can run on rails 110 . The carriage 3 travels, for example, along the second transport line L2. The carriage 3 has a main body 3a that supports the upper unit 7, a travel movement mechanism 9 that is travel means, and wheels. The traveling movement mechanism 9 is provided on the carriage 3 and moves the carriage 3 in the traveling direction (Y direction). The travel movement mechanism 9 includes, for example, a motor.

計測部５は、上部ユニット７の重量を計測する。計測部５は、例えばロードセルである。計測部５は、台車３と上部ユニット７との間に配置される。計測部５は、例えば台車３の本体３ａの上面に複数載置される。計測部５の上部は、防振ゴムを介して上部ユニット７の下面と接続する。計測部５は、例えば上部ユニット７の安定化のため、上部ユニット７の下面の四隅に設けられる。 The measuring section 5 measures the weight of the upper unit 7 . The measuring unit 5 is, for example, a load cell. The measurement unit 5 is arranged between the carriage 3 and the upper unit 7 . A plurality of measurement units 5 are mounted on the upper surface of the main body 3a of the carriage 3, for example. The upper part of the measuring part 5 is connected to the lower surface of the upper unit 7 via anti-vibration rubber. The measurement units 5 are provided at the four corners of the lower surface of the upper unit 7 for stabilization of the upper unit 7, for example.

上部ユニット７は、防振ゴム及び計測部５を介して台車３の本体３ａに支持される。上部ユニット７は、取鍋１０と、ユニット基台２０と、第１フレーム３０と、第２フレーム４０と、傾動部４１と、移動機構５０と、駆動源６０とを有する。 The upper unit 7 is supported by the main body 3a of the carriage 3 via the anti-vibration rubber and the measurement unit 5. As shown in FIG. The upper unit 7 has a ladle 10 , a unit base 20 , a first frame 30 , a second frame 40 , a tilting portion 41 , a moving mechanism 50 and a drive source 60 .

取鍋１０は、鋳型Ｍに注湯するための溶湯を貯留する。取鍋１０は、本体部１１及びノズル部１２を有する。本体部１１の内側には、ノズル部１２に連通し溶湯を貯留する空間が画成される。ノズル部１２は、その先端にノズル先端１２ａを有する。ノズル部１２の内側には、本体部１１に連通し溶湯を貯留する空間が画成される。本体部１１の内面及びノズル部１２の内面により、溶湯を貯留する空間が画成される。ノズル部１２は、本体部１１に貯留される溶湯をノズル先端１２ａに導くと共に、ノズル先端１２ａを介して溶湯を注湯する。 The ladle 10 stores molten metal to be poured into the mold M. The ladle 10 has a body portion 11 and a nozzle portion 12 . A space that communicates with the nozzle portion 12 and stores molten metal is defined inside the main body portion 11 . The nozzle portion 12 has a nozzle tip 12a at its tip. Inside the nozzle portion 12, a space communicating with the main body portion 11 and storing molten metal is defined. A space for storing the molten metal is defined by the inner surface of the main body portion 11 and the inner surface of the nozzle portion 12 . The nozzle portion 12 guides the molten metal stored in the main body portion 11 to the nozzle tip 12a and pours the molten metal through the nozzle tip 12a.

ユニット基台２０は、第１フレーム３０を載置する。取鍋１０、第２フレーム４０、移動機構５０、及び駆動源６０は、第１フレーム３０を介してユニット基台２０の上方に配置される。ユニット基台２０は、取鍋１０、第１フレーム３０、第２フレーム４０、傾動部４１、移動機構５０、及び駆動源６０の全ての荷重を受けて支持する。ユニット基台２０の下面は、防振ゴムを介して計測部５と接続される。計測部５は、ユニット基台２０の直下に設けられることにより、上部ユニット７全体の重量を計測できる。 The unit base 20 mounts the first frame 30 thereon. The ladle 10 , the second frame 40 , the moving mechanism 50 , and the drive source 60 are arranged above the unit base 20 via the first frame 30 . The unit base 20 receives and supports all the loads of the ladle 10 , the first frame 30 , the second frame 40 , the tilting portion 41 , the moving mechanism 50 and the drive source 60 . The lower surface of the unit base 20 is connected to the measurement section 5 via anti-vibration rubber. The measuring section 5 can measure the weight of the entire upper unit 7 by being provided directly under the unit base 20 .

ユニット基台２０は、前後移動機構８を有する。前後移動機構８は、ユニット基台２０を水平方向で且つ鋳型Ｍに対して近接及び離間する方向であるＸ方向に移動させる。前後移動機構８は、例えばモータを含む。前後移動機構８は、ユニット基台２０をＸ方向に移動させることで、鋳型Ｍに対する取鍋１０のＸ方向の位置を調整する。 The unit base 20 has a forward/backward moving mechanism 8 . The back-and-forth moving mechanism 8 moves the unit base 20 in the horizontal direction in the X direction, which is the direction toward and away from the mold M. As shown in FIG. The forward/backward movement mechanism 8 includes, for example, a motor. The forward/backward moving mechanism 8 adjusts the position of the ladle 10 in the X direction with respect to the mold M by moving the unit base 20 in the X direction.

第１フレーム３０は、ユニット基台２０上に設けられ、上下方向（Ｚ方向）に延びる。第１フレーム３０は、１又は複数のフレームである。第１フレーム３０は、例えば柱状を呈する。第１フレーム３０には、ガイド部材３１が設けられる。ガイド部材３１は、例えば少なくとも１つのガイドレールである。ガイド部材３１は、第１フレーム３０の側面に設けられ、上下方向に延び、第２フレーム４０を支持し、上下方向に案内する。ガイド部材３１の上下方向の長さは、取鍋１０の大きさによって適宜設定される。 The first frame 30 is provided on the unit base 20 and extends in the vertical direction (Z direction). The first frame 30 is one or more frames. The first frame 30 has a columnar shape, for example. A guide member 31 is provided on the first frame 30 . The guide member 31 is, for example, at least one guide rail. The guide member 31 is provided on the side surface of the first frame 30, extends vertically, supports the second frame 40, and guides it vertically. The vertical length of the guide member 31 is appropriately set according to the size of the ladle 10 .

第２フレーム４０は、第１フレーム３０に支持され、取鍋１０を支持する。第２フレーム４０は、第１フレーム３０に設けられたガイド部材３１に沿って上下方向に案内される。第２フレーム４０は、例えば、第１フレーム３０を囲むように設けられる。第２フレーム４０は、２枚の板部材、及び、それらを連結する連結板部材、及び、昇降部材を有する。２枚の板部材は、上面視にてＹ方向に対向し、第１フレーム３０を挟み込むように設けられる。Ｘ方向における２枚の板部材の先端は、第１フレーム３０よりも第２搬送ラインＬ２に近くなるように突出する。２枚の板部材は、突出した部分で傾動部４１を支持する。連結板部材は、Ｘ方向における２枚の板部材の末端を接続する。昇降部材は、２枚の板部材の内側に固定され、ガイド部材３１に取り付けられる。 The second frame 40 is supported by the first frame 30 and supports the ladle 10 . The second frame 40 is guided vertically along the guide member 31 provided on the first frame 30 . The second frame 40 is provided, for example, so as to surround the first frame 30 . The second frame 40 has two plate members, a connecting plate member connecting them, and an elevating member. The two plate members face each other in the Y direction when viewed from above, and are provided so as to sandwich the first frame 30 therebetween. The tips of the two plate members in the X direction protrude closer to the second transport line L2 than the first frame 30. As shown in FIG. The two plate members support the tilting portion 41 at their projecting portions. The connecting plate member connects the ends of the two plate members in the X direction. The elevating member is fixed inside the two plate members and attached to the guide member 31 .

傾動部４１は、第２フレーム４０に設けられ、取鍋１０を傾動させる。傾動部４１は、回転軸を中心に取鍋１０を傾動させる。回転軸は、Ｙ方向に平行で、かつ、取鍋１０の重心を通る。すなわち、傾動部４１は、台車３の進行方向であるレール１１０の延在方向に平行な回転軸を中心に取鍋１０を傾動させる。回転軸の回転角度θが傾動角度となる。取鍋１０は、傾動部４１により傾動することで本体部１１からノズル部１２へと溶湯を導くことができ、ノズル先端１２ａを介して鋳型Ｍに溶湯を注湯できる。 The tilting part 41 is provided on the second frame 40 and tilts the ladle 10 . The tilting part 41 tilts the ladle 10 about the rotation axis. The axis of rotation is parallel to the Y direction and passes through the center of gravity of ladle 10 . That is, the tilting part 41 tilts the ladle 10 around a rotation axis parallel to the extending direction of the rail 110 , which is the traveling direction of the carriage 3 . The rotation angle θ of the rotating shaft is the tilting angle. The ladle 10 can be tilted by the tilting portion 41 to guide the molten metal from the main body portion 11 to the nozzle portion 12, and pour the molten metal into the mold M through the nozzle tip 12a.

傾動部４１は、傾動軸部４２、傾動駆動モータ４３、及び傾動フレーム４４を有する。傾動軸部４２は、第２フレーム４０に支持され、ガイド部材３１及び移動機構５０によって上下方向に移動する。傾動軸部４２のＹ方向の先端には、傾動フレーム４４が傾動可能に連結される。傾動軸部４２のＹ方向の末端には、傾動駆動モータ４３が設けられる。傾動駆動モータ４３を作動させることにより、傾動軸部４２を介して傾動フレーム４４が傾動する。傾動フレーム４４には、取鍋１０が着脱可能に固定される。 The tilting portion 41 has a tilting shaft portion 42 , a tilting drive motor 43 , and a tilting frame 44 . The tilt shaft portion 42 is supported by the second frame 40 and vertically moved by the guide member 31 and the moving mechanism 50 . A tilting frame 44 is tiltably connected to the tip of the tilting shaft portion 42 in the Y direction. A tilt drive motor 43 is provided at the Y-direction end of the tilt shaft portion 42 . By operating the tilting drive motor 43 , the tilting frame 44 tilts via the tilting shaft portion 42 . The ladle 10 is detachably fixed to the tilting frame 44 .

ここで、取鍋１０と傾動部４１との接続について説明する。図５は、実施形態に係る注湯装置の取鍋とフックとの詳細を示す平面図である。図５に示すように、取鍋１０は、接続部１３と当接部１４とを有する。接続部１３は、取鍋１０の側面に設けられ、傾動部４１に接続する。接続部１３は、例えば腕部１３ａ及び載置接続部１３ｂを含む。腕部１３ａは、取鍋１０の側面に設けられ傾動部４１の傾動フレーム４４に向かって突出する。載置接続部１３ｂは、腕部１３ａの先端に設けられる。当接部１４は、取鍋１０の側面の接続部１３よりも下方に設けられ傾動部４１と接する（図２参照）。当接部１４は、傾動部４１の傾動フレーム４４に向かって延在し、傾動部４１の傾動フレーム４４と接する面である当接面１４ａを有する。接続部１３又は当接部１４は、複数設けられてもよい。 Here, the connection between the ladle 10 and the tilting portion 41 will be described. FIG. 5 is a plan view showing the details of the ladle and hook of the pouring device according to the embodiment. As shown in FIG. 5 , the ladle 10 has a connection portion 13 and a contact portion 14 . The connecting portion 13 is provided on the side surface of the ladle 10 and connected to the tilting portion 41 . The connection portion 13 includes, for example, an arm portion 13a and a mounting connection portion 13b. The arm portion 13 a is provided on the side surface of the ladle 10 and protrudes toward the tilting frame 44 of the tilting portion 41 . The mounting connection portion 13b is provided at the tip of the arm portion 13a. The contact portion 14 is provided below the connection portion 13 on the side surface of the ladle 10 and contacts the tilting portion 41 (see FIG. 2). The contact portion 14 extends toward the tilting frame 44 of the tilting portion 41 and has a contact surface 14 a that is a surface that contacts the tilting frame 44 of the tilting portion 41 . A plurality of connection portions 13 or contact portions 14 may be provided.

傾動部４１は、フック４５を有する。フック４５は、例えば傾動フレーム４４に設けられる。フック４５は、取鍋１０の側面に対向して設けられ、接続部１３を着脱可能に支持する。フック４５は、例えば下方向に突出するように湾曲された棒状部材であり、湾曲された部分が接続部１３の載置接続部１３ｂを載置する載置部４５ａとなる。フック４５は、接続部１３の個数と同数になるように複数設けられてもよい。 The tilting portion 41 has a hook 45 . The hook 45 is provided on the tilting frame 44, for example. The hook 45 is provided facing the side surface of the ladle 10 and detachably supports the connecting portion 13 . The hook 45 is, for example, a rod-shaped member that is curved so as to protrude downward, and the curved portion serves as a placement portion 45a on which the placement connection portion 13b of the connection portion 13 is placed. A plurality of hooks 45 may be provided so as to be the same number as the number of connecting portions 13 .

接続部１３の載置接続部１３ｂは、フック４５からの着脱を容易とするため、例えば円柱状を呈する。接続部１３の載置接続部１３ｂの円の中心線を結んだ中心軸は、例えば水平方向、かつ、フック４５に直交する向きに設けられる。具体的には、フック４５が第２搬送ラインＬ２に平行な方向（Ｙ方向）に延在する場合、接続部１３の載置接続部１３ｂの中心軸はＸ方向に延在する。接続部１３の載置接続部１３ｂは、その外周面がフック４５の載置部４５ａに接するように載置される。フック４５は、接続部１３と掛かり合うことで、第２搬送ラインＬ２に平行な方向への接続部１３の移動が規制される。フック４５の延在方向における載置部４５ａの長さは、例えば接続部１３の径方向の長さ以上である。フック４５の形状によって、接続部１３の載置接続部１３ｂは、載置部４５ａから上方向に着脱可能である。 The mounting connection portion 13b of the connection portion 13 has, for example, a cylindrical shape in order to facilitate attachment and detachment from the hook 45. As shown in FIG. A central axis connecting the center lines of the circles of the mounting connection portion 13 b of the connection portion 13 is provided, for example, in a horizontal direction and in a direction perpendicular to the hook 45 . Specifically, when the hook 45 extends in the direction (Y direction) parallel to the second transport line L2, the central axis of the mounting connection portion 13b of the connection portion 13 extends in the X direction. The mounting connection portion 13 b of the connection portion 13 is mounted so that its outer peripheral surface is in contact with the mounting portion 45 a of the hook 45 . The hook 45 engages with the connection portion 13 to restrict the movement of the connection portion 13 in the direction parallel to the second transport line L2. The length of the mounting portion 45a in the extending direction of the hook 45 is, for example, equal to or longer than the length of the connecting portion 13 in the radial direction. Depending on the shape of the hook 45, the mounting connection portion 13b of the connection portion 13 can be attached and detached upward from the mounting portion 45a.

接続部１３の載置接続部１３ｂは、円柱状を呈するため、フック４５の載置部４５ａ上で回転する。この場合、取鍋１０が回転する可能性がある。取鍋１０の当接部１４の当接面１４ａが傾動部４１の傾動フレーム４４に接することで、取鍋１０の回転が規制される。当接部１４が傾動部４１の傾動フレーム４４に向かって延在する長さは、取鍋１０が傾動部４１に設けられた際に取鍋１０内の溶湯の上面が水平となるように適宜設定される。 Since the mounting connection portion 13 b of the connection portion 13 has a cylindrical shape, it rotates on the mounting portion 45 a of the hook 45 . In this case, the ladle 10 may rotate. The contact surface 14a of the contact portion 14 of the ladle 10 is in contact with the tilting frame 44 of the tilting portion 41, so that the rotation of the ladle 10 is restricted. The length by which the contact portion 14 extends toward the tilting frame 44 of the tilting portion 41 is appropriately set so that the upper surface of the molten metal in the ladle 10 becomes horizontal when the ladle 10 is provided on the tilting portion 41. set.

再び図２、図３及び図４を参照する。移動機構５０は、第２フレーム４０を上下方向に移動させる。移動機構５０は、例えばボールねじである。移動機構５０は、移動軸５１と移動部材５２とを有する。移動軸５１は、上下方向に延びる軸である。移動軸５１は、例えば長尺なねじ軸である。移動軸５１は、第１フレーム３０の上端及び下端において、軸受によって中心軸回りに回転可能に支持される。 Please refer to FIGS. 2, 3 and 4 again. The moving mechanism 50 moves the second frame 40 vertically. The moving mechanism 50 is, for example, a ball screw. The moving mechanism 50 has a moving shaft 51 and a moving member 52 . The moving shaft 51 is a shaft extending in the vertical direction. The moving shaft 51 is, for example, an elongated screw shaft. The moving shaft 51 is rotatably supported around the central axis by bearings at the upper and lower ends of the first frame 30 .

移動部材５２は、第２フレーム４０及び移動軸５１に取り付けられる。移動部材５２は、例えば第２フレーム４０の連結板部材に接続する。移動部材５２は、駆動源６０による動力によって移動軸５１が回転することによって上下方向に移動する。移動部材５２は、例えば、雌ねじ又はナットブラケットである。移動軸５１が左右何れか一方向に回転したときに、その回転に伴って、移動部材５２が第２フレーム４０とともに上方向に移動する。また、移動軸５１が左右何れか他方向に回転したときには、その回転に伴って、移動部材５２が第２フレーム４０とともに下方向に移動する。移動部材５２が上下方向に移動することにより、第２フレーム４０に支持された傾動部４１及び傾動部４１と接続する取鍋１０は、上下方向に移動できる。 The moving member 52 is attached to the second frame 40 and the moving shaft 51 . The moving member 52 is connected to a connecting plate member of the second frame 40, for example. The moving member 52 moves vertically as the moving shaft 51 is rotated by the power of the drive source 60 . The moving member 52 is, for example, an internal thread or a nut bracket. When the moving shaft 51 rotates in one of the left and right directions, the moving member 52 moves upward together with the second frame 40 along with the rotation. Further, when the moving shaft 51 rotates in the left or right direction or in the other direction, the moving member 52 moves downward together with the second frame 40 along with the rotation. By vertically moving the moving member 52, the tilting portion 41 supported by the second frame 40 and the ladle 10 connected to the tilting portion 41 can be moved vertically.

駆動源６０は、移動機構５０を駆動させる。駆動源６０は、例えばモータである。駆動源６０を作動させることにより移動機構５０の移動軸５１が回転し、第２フレーム４０及び移動部材５２が上下方向に移動する。駆動源６０は、移動機構５０の移動軸５１の下端に接続される。駆動源６０は、水平方向において取鍋１０と離間して配置される。駆動源６０は、他の部材と干渉しない位置であって、取鍋１０からの熱の影響が小さくなるように配置される。一例として、駆動源６０は、取鍋１０との間に移動軸５１が位置するように配置される。すなわち、駆動源６０のモータ軸の先端は、移動軸５１及び取鍋１０に向けて配置される。このような配置により、取鍋１０付近に駆動源６０を配置する場合と比較して、メンテナンス性が向上する。 The drive source 60 drives the moving mechanism 50 . The drive source 60 is, for example, a motor. By operating the driving source 60, the moving shaft 51 of the moving mechanism 50 rotates, and the second frame 40 and the moving member 52 move vertically. The driving source 60 is connected to the lower end of the moving shaft 51 of the moving mechanism 50 . The drive source 60 is arranged apart from the ladle 10 in the horizontal direction. The drive source 60 is positioned so as not to interfere with other members, and is arranged so that the influence of heat from the ladle 10 is reduced. As an example, the driving source 60 is arranged so that the moving shaft 51 is positioned between the ladle 10 and the ladle 10 . That is, the tip of the motor shaft of the drive source 60 is arranged toward the moving shaft 51 and the ladle 10 . Such arrangement improves maintainability compared to the case where the drive source 60 is arranged near the ladle 10 .

制御部７０は、注湯装置１の全体を制御するハードウェアである。図６は、実施形態に係る注湯装置の制御部のブロック図である。図６に示すように、前後移動機構８の前後軸サーボモータ８ａ、走行移動機構９の走行サーボモータ９ａ、傾動部４１の傾動駆動モータ４３の回動軸サーボモータ４３ａ、及び駆動源６０の昇降軸サーボモータ６０ａは、制御部７０の中央処理部７１からの指令に基づいて駆動する。具体的には、電源７５に接続された、前後軸サーボアンプ８ｂ、横行軸サーボアンプ９ｂ、回動軸サーボアンプ４３ｂ及び昇降軸サーボアンプ６０ｂと、Ｄ／Ａ変換ユニット７８とを介して、中央処理部７１は、各サーボモータ８ａ、９ａ、４３ａ、６０ａを駆動する。尚、パルス出力ユニットなどによるパルス指令であってもよい。また、各サーボアンプ８ｂ、９ｂ、４３ｂ、６０ｂは、高速カウンタユニット７７を介して中央処理部７１にＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向の位置情報又は回転角度θなどをフィードバックする。また、中央処理部７１は、計測部５（ロードセル５ａ）からの情報をロードセル変換器５ｂ及びＡ／Ｄ変換ユニット７９を介して受け取る。さらに、中央処理部７１は、操作部（操作盤）７２に接続され、各種操作を可能とするとともに、必要な情報を操作表示部７２ａに表示させる。各種サーボモータは、インダクションモータにエンコーダを取り付けてもよい。 The control unit 70 is hardware that controls the entire pouring apparatus 1 . FIG. 6 is a block diagram of the controller of the pouring device according to the embodiment. As shown in FIG. 6, the longitudinal axis servomotor 8a of the longitudinal movement mechanism 8, the traveling servomotor 9a of the traveling movement mechanism 9, the rotation axis servomotor 43a of the tilting drive motor 43 of the tilting portion 41, and the driving source 60 are moved up and down. The axis servomotor 60 a is driven based on commands from the central processing unit 71 of the control unit 70 . Specifically, through the front-rear axis servo amplifier 8b, the traversing axis servo amplifier 9b, the rotation axis servo amplifier 43b, and the vertical axis servo amplifier 60b, which are connected to the power supply 75, and the D/A conversion unit 78, the central The processing unit 71 drives the servomotors 8a, 9a, 43a, and 60a. A pulse command from a pulse output unit or the like may be used. Further, each of the servo amplifiers 8b, 9b, 43b, and 60b feeds back the positional information in the X, Y and Z directions or the rotation angle .theta. The central processing unit 71 also receives information from the measuring unit 5 (load cell 5 a ) via the load cell converter 5 b and the A/D conversion unit 79 . Further, the central processing unit 71 is connected to an operation unit (operation panel) 72, enables various operations, and displays necessary information on an operation display unit 72a. Various servo motors may have an encoder attached to the induction motor.

上述のように、制御部７０は、台車３、計測部５、前後移動機構８、走行移動機構９、第２フレーム４０の傾動部４１、駆動源６０及び取得部３００と通信可能に接続される。制御部７０は、台車３、計測部５、前後移動機構８、走行移動機構９、第２フレーム４０の傾動部４１及び駆動源６０へ制御信号を出力し、動作を制御する。制御部７０は、取得部３００から鋳型移動情報を取得する。制御部７０は、予め用意されたプログラムを読み込み、台車３、計測部５、前後移動機構８、走行移動機構９、第２フレーム４０の傾動部４１及び駆動源６０を動作させる。制御部７０は、操作部（操作盤）７２によって受け付けられた作業員のコマンド操作に応じて、台車３、計測部５、前後移動機構８、走行移動機構９、第２フレーム４０の傾動部４１及び駆動源６０を動作させてもよい。 As described above, the control unit 70 is communicably connected to the carriage 3, the measuring unit 5, the forward/backward moving mechanism 8, the traveling moving mechanism 9, the tilting unit 41 of the second frame 40, the driving source 60, and the obtaining unit 300. . The control unit 70 outputs control signals to the carriage 3, the measurement unit 5, the back-and-forth movement mechanism 8, the traveling movement mechanism 9, the tilting unit 41 of the second frame 40, and the drive source 60, thereby controlling their operations. The control unit 70 acquires mold movement information from the acquisition unit 300 . The control unit 70 reads a program prepared in advance and operates the carriage 3 , the measurement unit 5 , the forward/backward movement mechanism 8 , the traveling movement mechanism 9 , the tilting unit 41 of the second frame 40 and the drive source 60 . The control unit 70 controls the carriage 3 , the measuring unit 5 , the forward/backward movement mechanism 8 , the traveling movement mechanism 9 , and the tilting portion 41 of the second frame 40 in accordance with the operator's command operation received by the operation unit (operation panel) 72 . and drive source 60 may be operated.

制御部７０は、計測部５において計測された上部ユニット７の重量に基づいて取鍋１０内の溶湯の重量、又は取鍋１０から流出した溶湯の重量を算出する。制御部７０は、例えば、計測部５により、取鍋１０内に溶湯を貯留された状態における上部ユニット７の重量から、取鍋１０内に溶湯を貯留していない状態における上部ユニット７の重量を減算することにより、そのときの取鍋１０内の溶湯の重量を算出できる。 The control unit 70 calculates the weight of the molten metal in the ladle 10 or the weight of the molten metal flowing out of the ladle 10 based on the weight of the upper unit 7 measured by the measuring unit 5 . For example, the control unit 70 determines the weight of the upper unit 7 in a state in which the ladle 10 does not store the molten metal from the weight of the upper unit 7 in the state in which the molten metal is stored in the ladle 10 by the measurement unit 5. By subtracting, the weight of the molten metal in the ladle 10 at that time can be calculated.

制御部７０は、例えば注湯システム１００の制御部からその鋳型の情報（注湯重量、注湯パターン）を受信し、その情報に基づいて注湯制御を行う。また、制御部７０は、取鍋１０内の溶湯の重量に基づいて傾動部４１及び駆動源６０を制御する。具体的には、注湯装置１による注湯中において、制御部７０は、取鍋１０内の溶湯の重量が注湯し始める前から予め定められた重量だけ減少した重量となった場合には、傾動部４１及び駆動源６０を制御し注湯を終了する。また、取鍋１０から溶湯を注湯し始める前と注湯し始めた後とにおける取鍋１０内の溶湯の重量をそれぞれ算出し、互いの差分を算出することで、取鍋１０から流出した溶湯の重量を取得できる。制御部７０は、取得した取鍋１０から流出した溶湯の重量に基づいて、傾動部４１及び駆動源６０を制御してもよい。制御部７０は、例えば、上部ユニット７の上方を除く、台車３の本体３ａの上面に設けられる。制御部７０は、注湯装置１の外部に設けられてもよい。 The control unit 70 receives, for example, the information of the mold (pouring weight, pouring pattern) from the control unit of the pouring system 100, and performs pouring control based on the information. Also, the control unit 70 controls the tilting unit 41 and the driving source 60 based on the weight of the molten metal in the ladle 10 . Specifically, during pouring by the pouring device 1, the control unit 70 controls the weight of the molten metal in the ladle 10 when the weight decreases by a predetermined weight from before the pouring starts. , the tilting portion 41 and the drive source 60 are controlled to end pouring. In addition, by calculating the weight of the molten metal in the ladle 10 before and after starting to pour the molten metal from the ladle 10, and calculating the difference between them, the amount that flowed out of the ladle 10 You can get the weight of the molten metal. The control unit 70 may control the tilting unit 41 and the driving source 60 based on the obtained weight of the molten metal flowing out of the ladle 10 . The control unit 70 is provided, for example, on the upper surface of the main body 3a of the carriage 3 except for the upper unit 7 above. The control unit 70 may be provided outside the pouring device 1 .

次に、この注湯装置１による注湯方法について説明する。注湯システム１００においては、鋳型Ｍが連続する鋳型群の状態で搬送される。注湯装置１は、不図示の鋳型Ｍの造型機から第１搬送ラインＬ１を介して第２搬送ラインＬ２に搬送された鋳型Ｍに注湯する。要求される造型サイクルを実現するために、注湯装置１による注湯中においても造型工程を中断することなく、連続して鋳型Ｍを造型することが必要になる場合がある。このような場合、複数台の注湯装置を用意し、注湯装置１台あたりの処理対象の鋳型Ｍを減少させる対応が考えられるが、設備コストは増大する。一台の注湯装置を走行可能に構成し、鋳型Ｍの搬送中においても鋳型Ｍの搬送速度に同期して走行及び注湯させることにより、設備コストを抑えつつ、要求される造型サイクルを実現することができる。 Next, the pouring method by this pouring apparatus 1 will be described. In the pouring system 100, the molds M are conveyed in a continuous mold group. The pouring device 1 pours molten metal into the mold M transported to the second transport line L2 via the first transport line L1 from the molding machine for the mold M (not shown). In order to realize a required molding cycle, it may be necessary to continuously mold the mold M without interrupting the molding process even during pouring by the pouring device 1 . In such a case, it is conceivable to prepare a plurality of pouring devices and reduce the number of casting molds M to be processed per one pouring device, but the facility cost increases. A required molding cycle is realized while suppressing equipment costs by constructing one pouring device to be able to travel, and running and pouring molten metal in synchronism with the transport speed of the mold M even while the mold M is being transported. can do.

まず、注湯装置１による注湯方法では、鋳型Ｍへの注湯前において、注湯装置１の取鍋１０は、水平にされる。取鍋１０内には、溶湯搬送装置（不図示）により、必要量の溶湯が供給される。次に、注湯装置１による注湯中に鋳型Ｍが搬送されない場合を説明する。注湯装置１による注湯前において、鋳型移動装置２００ａにより、第２搬送ラインＬ２において鋳型Ｍの鋳型群が１鋳型分（１ピッチ分）、Ｙ方向に間欠搬送される。これにより、注湯すべき鋳型Ｍが注湯装置１の取鍋１０の正面に搬送される。 First, in the pouring method using the pouring device 1, before pouring molten metal into the mold M, the ladle 10 of the pouring device 1 is leveled. A required amount of molten metal is supplied into the ladle 10 by a molten metal transfer device (not shown). Next, the case where the casting mold M is not conveyed during pouring by the pouring device 1 will be described. Before pouring by the pouring device 1, the mold moving device 200a intermittently transports a group of molds M in the Y direction by one mold (one pitch) on the second transfer line L2. As a result, the mold M to be poured is conveyed to the front of the ladle 10 of the pouring device 1 .

必要に応じて、制御部７０は、走行移動機構９により台車３を予め定められた位置まで移動させ、前後移動機構８により取鍋１０を対象の鋳型Ｍに接近させる。続いて、制御部７０は、傾動部４１により溶湯を注湯する方向に取鍋１０を傾動させ、取鍋１０内の溶湯を鋳型Ｍに注湯する（図３参照）。この際、制御部７０は、傾動駆動モータ４３を作動させて傾動させるだけでなく、前後移動機構８及び駆動源６０も同時に作動させて取鍋１０の前後方向及び上下方向の位置を調整する。 If necessary, the control unit 70 moves the carriage 3 to a predetermined position by the traveling movement mechanism 9 and brings the ladle 10 closer to the target mold M by the back-and-forth movement mechanism 8 . Subsequently, the control unit 70 tilts the ladle 10 in the pouring direction of the molten metal by the tilting part 41 to pour the molten metal in the ladle 10 into the mold M (see FIG. 3). At this time, the controller 70 not only activates the tilt driving motor 43 to tilt, but also simultaneously activates the forward/backward moving mechanism 8 and the driving source 60 to adjust the longitudinal and vertical positions of the ladle 10 .

鋳型Ｍへの注湯量の制御は、重量によって行う。計測部５は、上部ユニット７の注湯前の取鍋１０内の溶湯の重量から予め定められた鋳型Ｍへ注湯する溶湯の重量を減算することにより、注湯後に残留すべき取鍋１０内の溶湯の重量を算出する。取鍋１０内の溶湯の重量が注湯後に残留すべき取鍋１０内の溶湯の重量に到達したら、制御部７０は傾動駆動モータ４３を逆作動させることにより、傾動部４１は溶湯を湯切りする方向に取鍋１０を逆転傾動させ、湯切りして注湯を完了させる。 The amount of molten metal poured into the mold M is controlled by weight. By subtracting the weight of the molten metal to be poured into a predetermined mold M from the weight of the molten metal in the ladle 10 before pouring of the upper unit 7, the measuring unit 5 determines the amount in the ladle 10 that should remain after pouring. Calculate the weight of the molten metal. When the weight of the molten metal in the ladle 10 reaches the weight of the molten metal in the ladle 10 that should remain after the pouring, the control unit 70 reversely operates the tilt drive motor 43 so that the tilting unit 41 drains the molten metal. The ladle 10 is reversely tilted in the direction to drain the hot water to complete the pouring.

続いて、鋳型移動装置２００ａにより、鋳型Ｍの鋳型群が１鋳型分（１ピッチ分）、Ｙ方向に間欠搬送される。続いて、注湯装置１により次の鋳型Ｍへの注湯が行われる。注湯装置１は、取鍋１０内の溶湯の残量が１つの鋳型Ｍに対して注湯する重量以下の量になるまで、これらを繰り返す。そして、注湯装置１は、取鍋１０内の溶湯の残量が１つの鋳型Ｍに対して注湯する重量以下の量になったら、取鍋１０を水平に戻す。そして、走行移動機構９により台車３を移動させ、図示されない溶湯搬送装置により、取鍋１０内に必要量の溶湯が供給され、再び注湯装置１による鋳型Ｍへの注湯が開始される。 Subsequently, the mold group of the mold M is intermittently conveyed in the Y direction by one mold (one pitch) by the mold moving device 200a. Subsequently, pouring into the next mold M is performed by the pouring device 1 . The pouring device 1 repeats these until the remaining amount of the molten metal in the ladle 10 becomes equal to or less than the weight of the molten metal to be poured into one mold M. Then, the pouring device 1 returns the ladle 10 horizontally when the remaining amount of the molten metal in the ladle 10 becomes equal to or less than the weight of the molten metal to be poured into one mold M. Then, the carriage 3 is moved by the traveling movement mechanism 9, the required amount of molten metal is supplied into the ladle 10 by the molten metal conveying device (not shown), and the pouring of molten metal into the mold M by the pouring device 1 is started again.

次に、注湯装置１による注湯中に鋳型Ｍが搬送される場合を考える。この場合、注湯装置１による注湯中に、鋳型移動装置２００ａにより、第２搬送ラインＬ２において鋳型Ｍの鋳型群が１鋳型分（１ピッチ分）、Ｙ方向に間欠搬送される。これにより、注湯装置１が注湯する対象である鋳型Ｍは、取鍋１０の正面からＹ方向に搬送される。 Next, consider a case where the casting mold M is conveyed during pouring by the pouring device 1 . In this case, during pouring by the pouring device 1, the mold moving device 200a intermittently conveys the mold group of the molds M in the Y direction by one mold (one pitch) on the second transfer line L2. As a result, the mold M to be poured by the pouring device 1 is conveyed from the front of the ladle 10 in the Y direction.

取得部３００は、鋳型Ｍの鋳型移動情報を取得する。このとき、取得部３００により得られる鋳型Ｍの鋳型移動情報は、例えば鋳型Ｍの送り出しのタイミングと、任意の時間における鋳型Ｍの移動量を含む。取得部３００は、注湯装置１の制御部７０に鋳型移動情報を送信する。制御部７０は、鋳型Ｍの移動に関する情報に基づいて、走行移動機構９により第２搬送ラインＬ２に沿って台車３をＹ方向に走行させる。これにより、注湯装置１は鋳型Ｍに追従して移動するため、取鍋１０のノズル部１２のノズル先端１２ａと鋳型Ｍとの相対位置は固定される。このため、注湯装置１は、連続して効率的に鋳型Ｍに注湯できる。注湯装置１による注湯中に鋳型Ｍが搬送される場合の注湯装置１による注湯方法は、注湯装置１の移動中又は移動後においても、注湯装置１による注湯中に鋳型Ｍが搬送されない場合と同一である。 Acquisition unit 300 acquires mold movement information of mold M. FIG. At this time, the mold movement information of the mold M obtained by the acquisition unit 300 includes, for example, the timing of sending out the mold M and the amount of movement of the mold M at an arbitrary time. The acquisition unit 300 transmits mold movement information to the control unit 70 of the pouring apparatus 1 . Based on the information about the movement of the mold M, the controller 70 causes the carriage 3 to travel in the Y direction along the second transfer line L2 by the travel movement mechanism 9 . As a result, since the pouring device 1 moves following the mold M, the relative position between the nozzle tip 12a of the nozzle portion 12 of the ladle 10 and the mold M is fixed. Therefore, the pouring device 1 can pour molten metal into the mold M continuously and efficiently. The method of pouring by the pouring device 1 when the mold M is conveyed during pouring by the pouring device 1 is such that even during or after the movement of the pouring device 1, the mold is It is the same as when M is not transported.

従来の注湯装置においては、取鍋の熱の影響を受けない位置に駆動源を配置する必要があったため、例えば、第１フレームの上端など、取鍋より高い位置に設けられていた。しかし、本実施形態の注湯装置１によると、駆動源６０は移動機構５０の移動軸５１の下端に接続される。ここで、駆動源６０は、他の部材と干渉しない位置であって、取鍋１０による熱の影響が小さくなるように、水平方向において取鍋１０から離間して配置される。これにより、取鍋１０による駆動源６０への熱の影響が抑えられ、駆動源６０の作動又は駆動源６０の維持管理が円滑に行われる。 In the conventional pouring device, the driving source had to be arranged at a position not affected by the heat of the ladle, so it was provided at a position higher than the ladle, such as the upper end of the first frame. However, according to the pouring device 1 of this embodiment, the driving source 60 is connected to the lower end of the moving shaft 51 of the moving mechanism 50 . Here, the drive source 60 is positioned so as not to interfere with other members, and is spaced apart from the ladle 10 in the horizontal direction so that the influence of heat from the ladle 10 is reduced. As a result, the influence of the heat of the ladle 10 on the drive source 60 is suppressed, and the operation of the drive source 60 or maintenance of the drive source 60 is smoothly performed.

また、駆動源６０は移動機構５０の移動軸５１の下端に接続されるため、駆動源６０が移動軸５１の上端に設けられる場合と比べて、上部ユニット７の重心が低くなる。このため、この注湯装置１は、駆動源６０が移動軸５１の上端に設けられる場合と比べて、台車３の走行時の振動又は駆動源６０による振動が計測部５の計測結果に与える影響を小さくできる。計測部５によって計測される上部ユニット７の重量は、溶湯の重量変化に応じて変化する。このため、上部ユニット７の重量の計測精度が向上することにより、取鍋１０内の溶湯の重量がより正確に把握される。これにより、注湯装置１は、制御部７０により溶湯の残量に応じた傾き及び位置になるように傾動部４１及び駆動源６０を制御することで所定量の溶湯を正確に鋳型Ｍに注湯できる。さらに、注湯装置１は、鋳型Ｍに注湯する際に生じる溶湯の飲み込みを考慮したティーチングに基づき、適切な注湯流量を制御できる。よって、本実施形態の注湯装置１は、注湯製品の品質を向上させることができる。 Further, since the driving source 60 is connected to the lower end of the moving shaft 51 of the moving mechanism 50 , the center of gravity of the upper unit 7 is lowered compared to the case where the driving source 60 is provided at the upper end of the moving shaft 51 . Therefore, in the pouring apparatus 1, compared to the case where the driving source 60 is provided at the upper end of the moving shaft 51, the influence of the vibration of the truck 3 during traveling or the vibration caused by the driving source 60 on the measurement result of the measuring unit 5 is reduced. can be made smaller. The weight of the upper unit 7 measured by the measuring section 5 changes according to the weight change of the molten metal. Therefore, the weight of the molten metal in the ladle 10 can be grasped more accurately by improving the measurement accuracy of the weight of the upper unit 7 . As a result, the pouring apparatus 1 controls the tilting part 41 and the driving source 60 so that the inclination and the position corresponding to the remaining amount of molten metal are controlled by the control part 70, thereby accurately pouring a predetermined amount of molten metal into the mold M. Hot water is available. Furthermore, the pouring device 1 can appropriately control the pouring flow rate based on teaching that takes into consideration the swallowing of the molten metal that occurs when pouring the molten metal into the mold M. Therefore, the pouring device 1 of the present embodiment can improve the quality of pouring products.

一般に、計測部５が測定する上部ユニット７の重量に対して取鍋１０内の溶湯の重量の割合は小さいため、計測部５による取鍋１０内の溶湯の重量の測定精度が低下するおそれがある。しかしながら、本実施形態の注湯装置１において、取鍋１０を支持させる構造がフック４５のみになるため、傾動部４１は軽量化される。駆動源６０が移動軸５１の下端に接続され、傾動部４１が軽量化されることで、第１フレーム３０は、１つのフレームで構成される場合であっても、取鍋１０、第２フレーム４０及び傾動部４１を支持できる。傾動部４１が軽量化されることで、ガイド部材３１は、１つのガイド部材で構成される場合であっても、取鍋１０、第２フレーム４０及び傾動部４１を上下方向に案内できる。第１フレーム３０、ガイド部材３１又は傾動部４１の軽量化により、上部ユニット７の重量に対する取鍋１０内の溶湯の重量の割合が増大するため、この注湯装置１は、取鍋１０内の溶湯の重量の計測の精度を向上させることができる。上部ユニット７が軽量化することで、計測部５は、計測する重量の上限を下げることができ、分解能を向上させることができる。また、上部ユニット７が軽量化することにより、注湯装置１の全体構成を従来に比べて小さくまとめることができる。 In general, since the ratio of the weight of the molten metal in the ladle 10 to the weight of the upper unit 7 measured by the measuring unit 5 is small, the measurement accuracy of the weight of the molten metal in the ladle 10 by the measuring unit 5 may decrease. be. However, in the pouring device 1 of the present embodiment, the structure for supporting the ladle 10 is only the hook 45, so the weight of the tilting portion 41 is reduced. By connecting the driving source 60 to the lower end of the moving shaft 51 and reducing the weight of the tilting portion 41, even if the first frame 30 is composed of one frame, the ladle 10 and the second frame 40 and the tilting part 41 can be supported. By reducing the weight of the tilting portion 41, the guide member 31 can guide the ladle 10, the second frame 40, and the tilting portion 41 in the vertical direction even if it is composed of a single guide member. By reducing the weight of the first frame 30, the guide member 31, or the tilting portion 41, the ratio of the weight of the molten metal in the ladle 10 to the weight of the upper unit 7 increases. It is possible to improve the accuracy of measurement of the weight of the molten metal. By reducing the weight of the upper unit 7, the measurement unit 5 can lower the upper limit of the weight to be measured, and can improve the resolution. In addition, by reducing the weight of the upper unit 7, the entire configuration of the pouring apparatus 1 can be made smaller than in the prior art.

［第２実施形態］
次に、第２実施形態に係る注湯システムについて説明する。第２実施形態に係る注湯システムは、第１実施形態に係る注湯システム１００の取得部３００における鋳型Ｍの鋳型移動情報の詳細な取得手法及びそれを実現する構成について説明する。本実施形態の説明では、第１実施形態と重複する説明を省略する。 [Second embodiment]
Next, a pouring system according to a second embodiment will be described. In the pouring system according to the second embodiment, a detailed acquisition method of the mold movement information of the mold M in the acquisition unit 300 of the pouring system 100 according to the first embodiment and a configuration for realizing it will be described. In the description of this embodiment, the description overlapping with that of the first embodiment will be omitted.

再び図１を参照する。鋳型移動装置２００は、トラバーサ２１０と、プッシャシリンダ２２０と、クッションシリンダ２３０とを有する。鋳型移動装置２００ａのトラバーサ２１０は、第１搬送ラインＬ１の終点と第２搬送ラインＬ２の始点とに接続する。鋳型移動装置２００ａのトラバーサ２１０は、第１搬送ラインＬ１からクッションシリンダ２３０の位置まで搬送された鋳型Ｍを第２搬送ラインＬ２の始点であるプッシャシリンダ２２０の位置まで移動させる。図１においては、第１搬送ラインＬ１の始点におけるプッシャシリンダ２２０の図示は省略する。なお、第１搬送ラインＬ１と第２搬送ラインＬ２とが連続に繋がる場合は、プッシャシリンダ２２０は、第１搬送ラインＬ１の始点に設けられる。この場合、トラバーサ２１０は設けられなくてもよい。 Refer to FIG. 1 again. The mold moving device 200 has a traverser 210 , a pusher cylinder 220 and a cushion cylinder 230 . The traverser 210 of the mold moving device 200a is connected to the end point of the first transfer line L1 and the start point of the second transfer line L2. The traverser 210 of the mold moving device 200a moves the mold M transported from the first transport line L1 to the position of the cushion cylinder 230 to the position of the pusher cylinder 220, which is the starting point of the second transport line L2. In FIG. 1, illustration of the pusher cylinder 220 at the starting point of the first transfer line L1 is omitted. When the first transfer line L1 and the second transfer line L2 are continuously connected, the pusher cylinder 220 is provided at the starting point of the first transfer line L1. In this case, the traverser 210 may not be provided.

鋳型移動装置２００ｂのトラバーサ２１０は、第２搬送ラインＬ２の終点と第３搬送ラインＬ３の始点とに接続する。鋳型移動装置２００ｂのトラバーサ２１０は、第２搬送ラインＬ２からクッションシリンダ２３０の位置まで搬送された鋳型Ｍを第３搬送ラインＬ３の始点であるプッシャシリンダ２２０の位置まで移動させる。図１においては、第３搬送ラインＬ３の終点におけるクッションシリンダ２３０の図示は省略する。なお、第２搬送ラインＬ２と第３搬送ラインＬ３とが連続に繋がっている場合は、クッションシリンダ２３０は、第３搬送ラインＬ３の終点に設けられる。この場合、トラバーサ２１０は設けられなくてもよい。 The traverser 210 of the mold moving device 200b connects to the end point of the second transfer line L2 and the start point of the third transfer line L3. The traverser 210 of the mold moving device 200b moves the mold M transported from the second transport line L2 to the position of the cushion cylinder 230 to the position of the pusher cylinder 220, which is the starting point of the third transport line L3. In FIG. 1, illustration of the cushion cylinder 230 at the end point of the third transfer line L3 is omitted. In addition, when the second transfer line L2 and the third transfer line L3 are continuously connected, the cushion cylinder 230 is provided at the end point of the third transfer line L3. In this case, the traverser 210 may not be provided.

プッシャシリンダ２２０は、直線状の搬送ラインの始点に設けられ、鋳型Ｍを送り出す。プッシャシリンダ２２０は、例えばトラバーサ２１０に設けられる。プッシャシリンダ２２０は、例えばサーボシリンダである。プッシャシリンダ２２０は、シリンダ部２２２及びロッド２２４を有する。シリンダ部２２２は、ロッド２２４を移動可能に支持する。プッシャシリンダ２２０は、鋳型Ｍをロッド２２４により送り出す。プッシャシリンダ２２０は、ロッド２２４の先端をトラバーサ２１０により移動した鋳型Ｍに当接させた上で、ロッド２２４を伸張させることにより、搬送ラインに並べられた後端の鋳型Ｍを１鋳型分だけ押して、並べられた鋳型Ｍを１鋳型分ずつ間欠的に搬送する。プッシャシリンダ２２０がロッド２２４を縮めることにより、次に送り出される鋳型Ｍがトラバーサ２１０によりロッド２２４の先端に移動する。 The pusher cylinder 220 is provided at the starting point of the linear transfer line and feeds out the mold M. As shown in FIG. The pusher cylinder 220 is provided in the traverser 210, for example. Pusher cylinder 220 is, for example, a servo cylinder. The pusher cylinder 220 has a cylinder portion 222 and a rod 224 . The cylinder portion 222 movably supports the rod 224 . The pusher cylinder 220 sends out the mold M by a rod 224 . The pusher cylinder 220 abuts the tip of the rod 224 on the mold M moved by the traverser 210, and extends the rod 224 to push the mold M at the rear end aligned on the transfer line by one mold. , the arranged molds M are intermittently conveyed one by one. When the pusher cylinder 220 contracts the rod 224 , the mold M to be delivered next is moved to the tip of the rod 224 by the traverser 210 .

鋳型移動装置２００ａのプッシャシリンダ２２０は、ロッド２２４が第２搬送ラインＬ２に沿って伸縮するように配置される。鋳型移動装置２００ａにおけるプッシャシリンダ２２０のロッド２２４は、トラバーサ２１０により第１搬送ラインＬ１から移動してきた鋳型Ｍを第２搬送ラインＬ２上に送り出す。鋳型移動装置２００ｂのプッシャシリンダ２２０は、ロッド２２４が第３搬送ラインＬ３に沿って伸縮するように配置される。鋳型移動装置２００ｂにおけるプッシャシリンダ２２０のロッド２２４は、トラバーサ２１０により第２搬送ラインＬ２から移動してきた鋳型Ｍを第３搬送ラインＬ３上に送り出す。 The pusher cylinder 220 of the mold moving device 200a is arranged such that the rod 224 extends and contracts along the second transfer line L2. The rod 224 of the pusher cylinder 220 in the mold moving device 200a sends out the mold M moved from the first transfer line L1 by the traverser 210 onto the second transfer line L2. The pusher cylinder 220 of the mold moving device 200b is arranged such that the rod 224 extends and contracts along the third transfer line L3. The rod 224 of the pusher cylinder 220 in the mold moving device 200b sends out the mold M moved from the second transfer line L2 by the traverser 210 onto the third transfer line L3.

クッションシリンダ２３０は、直線状の搬送ラインの終点に設けられ、プッシャシリンダ２２０により送り出された鋳型Ｍを受け止める。クッションシリンダ２３０は、例えばトラバーサ２１０に設けられる。クッションシリンダ２３０は、例えばサーボシリンダである。クッションシリンダ２３０は、ロッド２３２を有する。クッションシリンダ２３０は、プッシャシリンダ２２０により後端の鋳型Ｍが送り出されるのに合わせてロッド２３２を１鋳型分だけ縮めるように動作する。このように構成することで、プッシャシリンダ２２０とクッションシリンダ２３０とは、搬送中にも一列の鋳型Ｍを両端から押さえることができる。 The cushion cylinder 230 is provided at the end point of the linear transfer line and receives the mold M sent out by the pusher cylinder 220 . The cushion cylinder 230 is provided in the traverser 210, for example. The cushion cylinder 230 is, for example, a servo cylinder. Cushion cylinder 230 has a rod 232 . The cushion cylinder 230 operates to contract the rod 232 by one mold as the mold M at the rear end is sent out by the pusher cylinder 220 . By configuring in this way, the pusher cylinder 220 and the cushion cylinder 230 can hold down the casting mold M in a line from both ends during transportation.

鋳型移動装置２００ａのクッションシリンダ２３０は、ロッド２３２が第１搬送ラインＬ１に沿って伸縮するように配置される。鋳型移動装置２００ａにおけるクッションシリンダ２３０のロッド２３２は、造型機により第１搬送ラインＬ１から移動してきた鋳型Ｍを縮めることで受け止める。鋳型移動装置２００ｂのクッションシリンダ２３０は、ロッド２３２が第２搬送ラインＬ２に沿って伸縮するように配置される。鋳型移動装置２００ｂにおけるクッションシリンダ２３０のロッド２３２は、鋳型移動装置２００ａにより第２搬送ラインＬ２から移動してきた鋳型Ｍを縮めることで受け止める。 The cushion cylinder 230 of the mold moving device 200a is arranged such that the rod 232 extends and contracts along the first transfer line L1. The rod 232 of the cushion cylinder 230 in the mold moving device 200a receives the mold M moved from the first transfer line L1 by the molding machine by contracting it. The cushion cylinder 230 of the mold moving device 200b is arranged such that the rod 232 extends and contracts along the second transfer line L2. The rod 232 of the cushion cylinder 230 in the mold moving device 200b receives the mold M moved from the second transfer line L2 by the mold moving device 200a by contracting it.

図７は、実施形態に係る注湯システムの詳細を示す正面図である。図８は、実施形態に係る注湯システムの詳細を示す側面図である。図９は、実施形態に係る注湯システムの詳細を示す平面図である。図７、図８及び図９に示すように、取得部３００は、例えばプッシャシリンダ２２０に設けられる。取得部３００は、プッシャシリンダ２２０のロッド２２４の伸縮量を取得する。取得部３００は、検出器３１０と、反射器３２０と、コントローラ３３０とを有する。 FIG. 7 is a front view showing details of the pouring system according to the embodiment. FIG. 8 is a side view showing details of the pouring system according to the embodiment. FIG. 9 is a plan view showing details of the pouring system according to the embodiment. As shown in FIGS. 7, 8 and 9, the acquisition unit 300 is provided in the pusher cylinder 220, for example. Acquisition unit 300 acquires the amount of expansion and contraction of rod 224 of pusher cylinder 220 . The acquisition unit 300 has a detector 310 , a reflector 320 and a controller 330 .

検出器３１０は、例えば光センサである。検出器３１０は、発光器３１２及び受光器３１４を含む。発光器３１２及び受光器３１４は、プッシャシリンダ２２０のシリンダ部２２２に設けられる。発光器３１２及び受光器３１４は、例えば、プッシャシリンダ２２０の基台（シリンダ部２２２の一例）に設けられた支持部の端部に配置される。発光器３１２は、プッシャシリンダ２２０のロッド２２４の伸縮方向（Ｙ方向）に向けて、予め定められた所定の時間間隔で光を照射する。発光器３１２からの光は、例えば水平面に平行である。発光器３１２は、例えば発光素子であり、反射器３２０に照射面を向けて光を照射する。受光器３１４は、発光器３１２からの光を受光する。受光器３１４は、例えば受光素子である。 Detector 310 is, for example, an optical sensor. Detector 310 includes emitter 312 and receiver 314 . The light emitter 312 and the light receiver 314 are provided on the cylinder portion 222 of the pusher cylinder 220 . The light-emitting device 312 and the light-receiving device 314 are arranged, for example, at the end of a support section provided on the base of the pusher cylinder 220 (an example of the cylinder section 222). The light emitter 312 emits light at predetermined time intervals in the direction of expansion and contraction (Y direction) of the rod 224 of the pusher cylinder 220 . The light from emitter 312 is parallel to the horizontal plane, for example. The light emitter 312 is, for example, a light emitting element, and irradiates the reflector 320 with the irradiation surface thereof. Light receiver 314 receives light from light emitter 312 . The light receiver 314 is, for example, a light receiving element.

反射器３２０は、発光器３１２から照射される光を受光器３１４に向けて反射する。反射器３２０は、例えば反射鏡である。反射器３２０は、プッシャシリンダ２２０のロッド２２４の伸縮方向に位置し、反射面を発光器３１２及び受光器３１４側に向けて設けられる。反射器３２０は、例えばプッシャシリンダ２２０のロッド２２４に設けられる。反射器３２０は、例えば、発光器３１２に対してプッシャシリンダ２２０のロッド２２４の伸縮方向（Ｙ方向）に位置する。反射器３２０は、プッシャシリンダ２２０のロッド２２４の伸縮方向に向けて光を反射する。反射器３２０からの反射光は、例えば水平面に平行である。 Reflector 320 reflects light emitted from light emitter 312 toward light receiver 314 . Reflector 320 is, for example, a reflector. The reflector 320 is positioned in the extension/contraction direction of the rod 224 of the pusher cylinder 220, and is provided with a reflective surface facing the light emitter 312 and the light receiver 314 side. Reflector 320 is provided, for example, on rod 224 of pusher cylinder 220 . The reflector 320 is positioned, for example, in the extension and contraction direction (Y direction) of the rod 224 of the pusher cylinder 220 with respect to the light emitter 312 . Reflector 320 reflects light in the direction in which rod 224 of pusher cylinder 220 expands and contracts. Reflected light from reflector 320 is parallel to a horizontal plane, for example.

クッションシリンダ２３０のロッド２３２がプッシャシリンダ２２０のロッド２２４と同時に同一の速度、かつ同一の伸縮量で作動する場合、反射器３２０はプッシャシリンダ２２０のロッド２２４に設けられなくてもよい。この場合、発光器３１２及び受光器３１４はクッションシリンダ２３０のシリンダ部に設けられ、反射器３２０は、クッションシリンダ２３０のロッド２３２に設けられてもよい。 The reflector 320 may not be provided on the rod 224 of the pusher cylinder 220 if the rod 232 of the cushion cylinder 230 operates simultaneously with the rod 224 of the pusher cylinder 220 at the same speed and with the same amount of expansion and contraction. In this case, the light emitter 312 and the light receiver 314 may be provided on the cylinder portion of the cushion cylinder 230 and the reflector 320 may be provided on the rod 232 of the cushion cylinder 230 .

コントローラ３３０は、注湯システム１００の全体を制御するハードウェアである。コントローラ３３０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算装置、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶装置、及び通信装置などを有する制御装置である。コントローラ３３０は、照射制御部３３１、演算制御部３３２及び送信制御部３３３を含む。コントローラ３３０は、例えば鋳型移動装置２００の外部に設けられる。照射制御部３３１は、発光器３１２と通信可能に接続される。照射制御部３３１は、発光器３１２の光の照射のタイミングを制御する。照射制御部３３１は、予め定められたタイミングにおいて、発光器３１２に光を照射させる。 The controller 330 is hardware that controls the entire pouring system 100 . The controller 330 is a control device having, for example, an arithmetic device such as a CPU (Central Processing Unit), a storage device such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory), and a communication device. The controller 330 includes an irradiation control section 331 , an arithmetic control section 332 and a transmission control section 333 . The controller 330 is provided outside the mold moving device 200, for example. The irradiation controller 331 is communicably connected to the light emitter 312 . The irradiation control unit 331 controls the timing of light irradiation from the light emitter 312 . The irradiation control unit 331 causes the light emitter 312 to emit light at a predetermined timing.

演算制御部３３２は、発光器３１２及び受光器３１４と通信可能に接続される。演算制御部３３２は、発光器３１２の光を照射したタイミング及び受光器３１４の光を受光したタイミングを取得する。演算制御部３３２は、発光器３１２の光を照射したタイミングを照射制御部３３１から取得してもよい。 The arithmetic control unit 332 is communicably connected to the light emitter 312 and the light receiver 314 . The arithmetic control unit 332 acquires the timing of emitting light from the light emitter 312 and the timing of receiving light from the light receiver 314 . The arithmetic control unit 332 may acquire the timing of irradiating the light from the light emitter 312 from the irradiation control unit 331 .

演算制御部３３２は、発光器３１２の光を照射したタイミング及び受光器３１４の光を受光したタイミングに基づいて、そのタイミングにおけるプッシャシリンダ２２０のロッド２２４の伸縮量を演算する。発光器３１２から反射器３２０までの光路長と反射器３２０から受光器３１４までの光路長とを合わせた測定光路長は、プッシャシリンダ２２０のロッド２２４が最も縮んだ場合、最も短くなる。このとき、発光器３１２の光を照射したタイミングから受光器３１４が光を受光するまでのタイミングまでの時間である往復時間は最も短くなる。演算制御部３３２は、このときの往復時間を基準往復時間とする。 The calculation control unit 332 calculates the expansion/contraction amount of the rod 224 of the pusher cylinder 220 at the timing based on the timing at which the light from the light emitter 312 is emitted and the timing at which the light is received by the light receiver 314 . The measured optical path length, which is the sum of the optical path length from the light emitter 312 to the reflector 320 and the optical path length from the reflector 320 to the light receiver 314, is the shortest when the rod 224 of the pusher cylinder 220 is contracted the most. At this time, the round-trip time, which is the time from the timing when the light emitter 312 emits light to the timing when the light receiver 314 receives the light, is the shortest. The calculation control unit 332 sets the round-trip time at this time as the reference round-trip time.

プッシャシリンダ２２０のロッド２２４が伸張することで、測定光路長は長くなる。このとき、演算制御部３３２により演算される往復時間は長くなる。演算制御部３３２は、例えば基準往復時間と演算された往復時間との差分に基づいてプッシャシリンダ２２０のロッド２２４の伸縮量を演算する。具体的には、発光器３１２及び受光器３１４がプッシャシリンダ２２０のロッド２２４に設けられる場合、演算された往復時間から基準往復時間を減算した値に光の速さを掛け、さらに２で除した値がプッシャシリンダ２２０のロッド２２４のおおよその伸縮量となる。 Extension of the rod 224 of the pusher cylinder 220 lengthens the measurement optical path length. At this time, the round-trip time calculated by the calculation control unit 332 becomes longer. The calculation control unit 332 calculates the extension/contraction amount of the rod 224 of the pusher cylinder 220 based on, for example, the difference between the reference reciprocating time and the calculated reciprocating time. Specifically, when the light emitter 312 and the light receiver 314 are provided on the rod 224 of the pusher cylinder 220, the value obtained by subtracting the reference round trip time from the calculated round trip time is multiplied by the speed of light and then divided by 2. The value is the approximate amount of expansion and contraction of the rod 224 of the pusher cylinder 220 .

送信制御部３３３は、注湯装置１の制御部７０と演算制御部３３２と通信可能に接続される。送信制御部３３３は、演算制御部３３２により演算されたに所定のタイミングにおけるプッシャシリンダ２２０のロッド２２４の伸縮量を注湯装置１の制御部７０に送信する。なお、コントローラ３３０は、注湯装置１の制御部７０内に設けられてもよい。 The transmission control unit 333 is communicably connected to the control unit 70 and the arithmetic control unit 332 of the pouring apparatus 1 . The transmission control unit 333 transmits the expansion/contraction amount of the rod 224 of the pusher cylinder 220 at a predetermined timing calculated by the arithmetic control unit 332 to the control unit 70 of the pouring device 1 . Note that the controller 330 may be provided within the control section 70 of the pouring apparatus 1 .

注湯装置１の制御部７０は、取得部３００により取得されたプッシャシリンダ２２０のロッド２２４の伸縮量に基づいて注湯装置１を走行させる。例えば、制御部７０は、所定のタイミングにおける鋳型Ｍの搬送される距離が、送信制御部３３３より送信された所定のタイミングにおけるプッシャシリンダ２２０のロッド２２４の伸縮量であると想定する。その場合、制御部７０は、所定のタイミングにおいてプッシャシリンダ２２０のロッド２２４の伸縮量だけ鋳型Ｍに追従するように台車３の走行を制御する。 The control unit 70 of the pouring device 1 causes the pouring device 1 to travel based on the amount of expansion and contraction of the rod 224 of the pusher cylinder 220 acquired by the acquiring unit 300 . For example, the control unit 70 assumes that the distance over which the mold M is conveyed at the predetermined timing is the amount of expansion and contraction of the rod 224 of the pusher cylinder 220 at the predetermined timing transmitted from the transmission control unit 333 . In this case, the control unit 70 controls the travel of the carriage 3 so as to follow the mold M by the amount of expansion and contraction of the rod 224 of the pusher cylinder 220 at a predetermined timing.

以上、本実施形態の注湯システム１００によると、注湯製品の品質を向上させることができる。また、この注湯システム１００では、プッシャシリンダ２２０のロッド２２４の伸縮量は、プッシャシリンダ２２０のシリンダ部２２２に設けられた発光器３１２及び受光器３１４と、プッシャシリンダ２２０のロッド２２４に設けられた反射器３２０とによって、光を用いて取得される。すなわち、注湯システム１００は、エンコーダを用いることなくプッシャシリンダ２２０のロッド２２４の位置を計測できるため、注湯システム１００は、エンコーダの故障を回避できる。また、台車３は、取得されたプッシャシリンダ２２０のロッド２２４の伸縮量に基づいて走行でき、搬送された鋳型Ｍに追従して移動できる。すなわち、台車３は、プッシャシリンダ２２０のロッド２２４の伸縮に同期して走行できる。注湯装置１は、注湯の途中の鋳型Ｍに追従するため、台車３の移動中及び移動後も連続して鋳型Ｍに注湯できる。よって、この注湯システム１００は、鋳型Ｍに対して正確な重量の溶湯を効率的に注湯できる。 As described above, according to the pouring system 100 of the present embodiment, it is possible to improve the quality of pouring products. Further, in the pouring system 100, the amount of expansion and contraction of the rod 224 of the pusher cylinder 220 is determined by the light emitter 312 and the light receiver 314 provided in the cylinder portion 222 of the pusher cylinder 220 and the rod 224 provided in the pusher cylinder 220. It is captured with light by the reflector 320 . That is, since the pouring system 100 can measure the position of the rod 224 of the pusher cylinder 220 without using an encoder, the pouring system 100 can avoid encoder failure. In addition, the carriage 3 can travel based on the obtained amount of expansion and contraction of the rod 224 of the pusher cylinder 220, and can move following the transported mold M. That is, the carriage 3 can travel in synchronization with the expansion and contraction of the rod 224 of the pusher cylinder 220 . Since the pouring device 1 follows the mold M in the middle of pouring, it is possible to continuously pour molten metal into the mold M during and after the movement of the carriage 3 . Therefore, this pouring system 100 can efficiently pour an accurate weight of molten metal into the mold M.

［変形例］
以上、種々の例示的実施形態について説明してきたが、上述した例示的実施形態に限定されることなく、様々な省略、置換、及び変更がなされてもよい。例えば、第２実施形態における注湯システム１００は、第２搬送ラインＬ２と、鋳型移動装置２００ａのプッシャシリンダ２２０と、鋳型移動装置２００ｂのクッションシリンダ２３０とを備えていればよい。この場合、注湯システム１００は、第１搬送ラインＬ１と、第３搬送ラインＬ３と、鋳型移動装置２００ａのトラバーサ２１０及びクッションシリンダ２３０と、鋳型移動装置２００ｂのトラバーサ２１０及びプッシャシリンダ２２０は備えなくても良い。第２実施形態における取得部３００は、光ではなく音によって、プッシャシリンダ２２０のロッド２２４の伸縮量を演算するための値を取得してもよい。 [Modification]
While various exemplary embodiments have been described above, various omissions, substitutions, and modifications may be made without being limited to the exemplary embodiments described above. For example, the pouring system 100 in the second embodiment may include the second transfer line L2, the pusher cylinder 220 of the mold moving device 200a, and the cushion cylinder 230 of the mold moving device 200b. In this case, the pouring system 100 does not include the first transfer line L1, the third transfer line L3, the traverser 210 and the cushion cylinder 230 of the mold moving device 200a, and the traverser 210 and the pusher cylinder 220 of the mold moving device 200b. can be The acquisition unit 300 in the second embodiment may acquire a value for calculating the expansion/contraction amount of the rod 224 of the pusher cylinder 220 using sound instead of light.

１…注湯装置、２００，２００ａ，２００ｂ…鋳型移動装置、３…台車、５…計測部、７…上部ユニット、１０…取鍋、１１…本体部、１３…接続部、１４…当接部、２０…ユニット基台、３０…第１フレーム、３１…ガイド部材、４０…第２フレーム、４１…傾動部、４５…フック、５０…移動機構、５１…移動軸、５２…移動部材、６０…駆動源、７０…制御部、１００…注湯システム、２２０…プッシャシリンダ、２２２…シリンダ部、２２４，２３２…ロッド、２３０…クッションシリンダ、３００…取得部、３１０…検出器、３１２…発光器、３１４…受光器、３２０…反射器、Ｍ…鋳型。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Pouring apparatus, 200,200a, 200b... Mold moving apparatus, 3... Carriage, 5... Measurement part, 7... Upper unit, 10... Ladle, 11... Main body part, 13... Connection part, 14... Contact part , 20 Unit base 30 First frame 31 Guide member 40 Second frame 41 Tilting portion 45 Hook 50 Moving mechanism 51 Moving shaft 52 Moving member 60 Drive source 70 Control section 100 Pouring system 220 Pusher cylinder 222 Cylinder section 224, 232 Rod 230 Cushion cylinder 300 Acquisition section 310 Detector 312 Light emitter 314... Receiver, 320... Reflector, M... Mold.

Claims (6)

走行可能な台車と、
前記台車に支持された上部ユニットと、
前記台車と前記上部ユニットとの間に配置され、前記上部ユニットの重量を計測する計測部と、
を備え、
前記上部ユニットは、
溶湯を注湯するための取鍋と、
ユニット基台と、
前記ユニット基台に設けられ、上下方向に延びる第１フレームと、
前記第１フレームに支持され、前記取鍋を支持する第２フレームと、
前記第２フレームを上下方向に移動させる移動機構と、
前記移動機構を駆動させる駆動源と、
を有し、
前記移動機構は、
上下方向に延びる移動軸と、
前記第２フレーム及び前記移動軸に取り付けられ、前記駆動源による動力によって前記移動軸を上下方向に移動する移動部材と、
を含み、
前記駆動源は、前記移動軸の下端に接続され、水平方向において前記取鍋との間に前記移動軸が位置するように配置される、
注湯装置。 a carriage that can run; and
an upper unit supported by the carriage;
a measuring unit disposed between the carriage and the upper unit for measuring the weight of the upper unit;
with
The upper unit is
a ladle for pouring molten metal;
a unit base;
a first frame provided on the unit base and extending in the vertical direction;
a second frame supported by the first frame and supporting the ladle;
a moving mechanism for moving the second frame in the vertical direction;
a driving source that drives the moving mechanism;
has
The moving mechanism is
a moving shaft extending in the vertical direction;
a moving member attached to the second frame and the moving shaft and configured to move the moving shaft vertically by power from the driving source;
including
The drive source is connected to the lower end of the movement shaft and arranged so that the movement shaft is positioned between the ladle in the horizontal direction,
Pouring device. 前記第２フレームに設けられ、前記取鍋を傾動させる傾動部と、
前記計測部において計測された前記上部ユニットの重量に基づいて前記取鍋内の前記溶湯の重量を算出する制御部を備え、
前記制御部は、前記溶湯の重量に基づいて前記駆動源及び前記傾動部を制御する、請求項１に記載の注湯装置。 a tilting portion provided on the second frame for tilting the ladle;
A control unit that calculates the weight of the molten metal in the ladle based on the weight of the upper unit measured by the measurement unit,
2. The pouring apparatus according to claim 1, wherein said control section controls said driving source and said tilting section based on the weight of said molten metal. 前記取鍋は、
前記取鍋の側面に設けられ、前記傾動部に接続する接続部と、
前記取鍋の側面の前記接続部よりも下方に設けられ前記傾動部と接する当接部と、
を有し、
前記傾動部は、
前記取鍋の側面に対向して設けられ、前記接続部を着脱可能に支持するフックを有する請求項２に記載の注湯装置。 The ladle is
A connecting portion provided on the side surface of the ladle and connected to the tilting portion;
A contact portion provided below the connecting portion on the side surface of the ladle and in contact with the tilting portion;
has
The tilting part is
3. The pouring apparatus according to claim 2, further comprising a hook provided opposite to the side surface of the ladle and detachably supporting the connecting portion. 前記第１フレームに設けられ、前記第２フレームを上下方向に案内する少なくとも１つのガイド部材を有する、請求項１～３の何れか一項に記載の注湯装置。 The pouring device according to any one of claims 1 to 3, further comprising at least one guide member provided on said first frame for guiding said second frame in the vertical direction. 少なくとも１つの前記ガイド部材は１つのガイド部材である、請求項４に記載の注湯装置。 5. Pouring apparatus according to claim 4, wherein at least one said guide member is a single guide member. 請求項１～５の何れか一項に記載の前記注湯装置と、
直線状の搬送ラインの始点に設けられ、シリンダ部及びロッドを有し、前記シリンダ部に移動可能に設けられたロッドにより鋳型を送り出すプッシャシリンダと、
前記プッシャシリンダの前記ロッドの伸縮量を取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記プッシャシリンダの前記ロッドの前記伸縮量に基づいて前記注湯装置を走行させる制御部と、
を備え、
前記取得部は、
発光器及び受光器を含み、前記プッシャシリンダの前記シリンダ部に設けられる検出器と、
前記検出器に対向して前記プッシャシリンダの前記ロッドに設けられ、前記発光器から照射される光を前記受光器に向けて反射する反射器と、
を有する、注湯システム。 The pouring device according to any one of claims 1 to 5,
a pusher cylinder provided at the starting point of the linear transfer line, having a cylinder portion and a rod, and sending out the mold by the rod movably provided in the cylinder portion;
an acquisition unit that acquires an amount of expansion and contraction of the rod of the pusher cylinder;
a control unit for running the pouring device based on the amount of expansion and contraction of the rod of the pusher cylinder acquired by the acquisition unit;
with
The acquisition unit
a detector that includes a light emitter and a light receiver and is provided on the cylinder portion of the pusher cylinder;
a reflector provided on the rod of the pusher cylinder facing the detector and reflecting the light emitted from the light emitter toward the light receiver;
Pouring system.
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