JP7218124B2

JP7218124B2 - Occupant restraint system, control device and occupant restraint method

Info

Publication number: JP7218124B2
Application number: JP2018157163A
Authority: JP
Inventors: 祐紀森下; 伸一竹内
Original assignee: Joyson Safety Systems Japan GK
Current assignee: Joyson Safety Systems Japan GK
Priority date: 2018-08-24
Filing date: 2018-08-24
Publication date: 2023-02-06
Anticipated expiration: 2038-08-24
Also published as: JP2020029223A

Description

本発明は、乗員拘束システム、制御装置及び乗員拘束方法に関する。 The present invention relates to an occupant restraint system, a control device, and an occupant restraint method.

従来、車両の衝突後に得られる情報（例えば、乗員の重量、乗員の体格、シートの位置、乗員とエアバッグとの間の距離など）に基づいて決定した展開モードで、エアバッグを展開させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。 Conventional technology to deploy airbags in a deployment mode determined based on information obtained after a vehicle collision (e.g., occupant weight, occupant physique, seat position, distance between occupant and airbag, etc.) is known (see, for example, Patent Document 1).

特開２００２－８７２００号公報JP-A-2002-87200

しかしながら、従来の技術では、エアバッグ等の乗員拘束装置の作動態様は、乗員拘束装置を作動させるまでに得られる情報に基づいて、乗員拘束装置の作動前に予め決まってしまうため、乗員拘束装置の作動態様を乗員拘束装置の作動後に変更できない。 However, in the prior art, the operation mode of the occupant restraint system such as an airbag is determined in advance based on the information obtained before the occupant restraint system is operated. cannot be changed after the occupant restraint system is activated.

そこで、本開示は、乗員を拘束する拘束装置の作動態様を拘束装置の作動後に適切な態様に変更できる、乗員拘束システム、制御装置及び乗員拘束方法を提供する。 Accordingly, the present disclosure provides an occupant restraint system, a control device, and an occupant restraint method that can change the operating mode of the restraint device that restrains the occupant to an appropriate mode after the restraint device is actuated.

本開示は、
車両の衝突を検出する衝突センサと、
前記車両の乗員を拘束する拘束装置と、
前記乗員を監視する乗員センサと、
前記衝突センサによる前記衝突の検出情報を取得した後、前記乗員センサによる前記乗員の監視情報に基づいて前記乗員の前記拘束装置の作動中の移動状態を観測し、前記移動状態の観測データに基づいて前記拘束装置の作動態様を前記拘束装置の作動中に変更する制御装置とを備え、
前記拘束装置は、エアバッグを含み、
前記エアバッグにガスを供給する第１インフレータと、
前記エアバッグにガスを供給する第２インフレータとを備え、
前記制御装置は、前記検出情報を取得してからの前記乗員の移動速度が第１作動閾値を超えた場合、前記第１インフレータと前記第２インフレータのうち前記第１インフレータを着火させ、前記第１インフレータを着火させた後の前記移動状態の観測データに基づいて、前記乗員の移動速度が前記第１作動閾値よりも大きい第２作動閾値を超えた場合、前記第２インフレータを着火させ、前記第２インフレータを着火させた後の前記移動状態に基づいて、前記エアバッグからガスを排気する態様を変更する、乗員拘束システムを提供する。
This disclosure is
a collision sensor that detects a vehicle collision;
a restraint device for restraining an occupant of the vehicle;
an occupant sensor for monitoring the occupant;
After acquiring the collision detection information by the collision sensor, observing the moving state of the occupant while the restraint device is operating based on the monitoring information of the occupant by the occupant sensor, and based on the observed data of the moving state and a control device that changes the operating mode of the restraint device during operation of the restraint device ,
the restraint device includes an airbag;
a first inflator that supplies gas to the airbag;
a second inflator that supplies gas to the airbag;
The control device ignites the first inflator out of the first inflator and the second inflator when the movement speed of the occupant after obtaining the detection information exceeds a first actuation threshold value. If the moving speed of the occupant exceeds a second actuation threshold that is larger than the first actuation threshold based on the observed data of the movement state after the first inflator is ignited, the second inflator is ignited and the Provided is an occupant restraint system that changes the mode of exhausting gas from the airbag based on the movement state after the second inflator is ignited .

また、本開示は、
乗員を拘束する拘束装置を搭載する車両の衝突を判定する衝突判定部と、
前記車両が衝突したと前記衝突判定部が判定した後、前記乗員の前記拘束装置の作動中の移動状態を観測する乗員検知部と、
前記移動状態の観測データに基づいて前記拘束装置の作動態様を前記拘束装置の作動中に変更する拘束制御部とを備える、制御装置であって、
前記拘束装置は、エアバッグを含み、
前記制御装置は、前記衝突の検出情報を取得してからの前記乗員の移動速度が第１作動閾値を超えた場合、前記エアバッグにガスを供給する第１インフレータと前記エアバッグにガスを供給する第２インフレータのうち前記第１インフレータを着火させ、前記第１インフレータを着火させた後の前記移動状態の観測データに基づいて、前記乗員の移動速度が前記第１作動閾値よりも大きい第２作動閾値を超えた場合、前記第２インフレータを着火させ、前記第２インフレータを着火させた後の前記移動状態に基づいて、前記エアバッグからガスを排気する態様を変更する、制御装置を提供する。
This disclosure also provides
a collision determination unit that determines a collision of a vehicle equipped with a restraint device that restrains an occupant;
an occupant detection unit that observes a moving state of the occupant while the restraint device is in operation after the collision determination unit determines that the vehicle has collided;
A control device comprising a restraint control unit that changes an operation mode of the restraint device while the restraint device is in operation based on observation data of the movement state ,
the restraint device includes an airbag;
The control device supplies gas to the airbag and a first inflator that supplies gas to the airbag when the movement speed of the occupant after acquiring the collision detection information exceeds a first activation threshold. igniting the first inflator out of the second inflators, and based on observation data of the movement state after igniting the first inflator, a second movement speed of the occupant greater than the first actuation threshold A control device is provided that ignites the second inflator when an actuation threshold is exceeded, and changes the mode of exhausting gas from the airbag based on the movement state after igniting the second inflator. .

また、本開示は、
乗員を拘束する拘束装置を搭載する車両が衝突したと判定した後、前記乗員の前記拘束装置の作動中の移動状態を観測し、前記移動状態の観測データに基づいて前記拘束装置の作動態様を前記拘束装置の作動中に変更する、乗員拘束方法であって、
前記拘束装置は、エアバッグを含み、
前記車両の衝突の検出情報を取得してからの前記乗員の移動速度が第１作動閾値を超えた場合、前記エアバッグにガスを供給する第１インフレータと前記エアバッグにガスを供給する第２インフレータのうち前記第１インフレータを着火させ、前記第１インフレータを着火させた後の前記移動状態の観測データに基づいて、前記乗員の移動速度が前記第１作動閾値よりも大きい第２作動閾値を超えた場合、前記第２インフレータを着火させ、前記第２インフレータを着火させた後の前記移動状態に基づいて、前記エアバッグからガスを排気する態様を変更する、乗員拘束方法を提供する。 This disclosure also provides
After determining that a vehicle equipped with a restraint device for restraining an occupant has collided, the movement state of the occupant while the restraint device is in operation is observed, and the operation mode of the restraint device is determined based on the observation data of the movement state. An occupant restraint method that changes during operation of the restraint system, comprising:
the restraint device includes an airbag;
A first inflator that supplies gas to the airbag and a second inflator that supplies gas to the airbag when the movement speed of the occupant after acquiring the vehicle collision detection information exceeds a first actuation threshold value. The first inflator among the inflators is ignited, and a second actuation threshold is set such that the movement speed of the occupant is greater than the first actuation threshold based on observation data of the movement state after the first inflator is ignited. To provide an occupant restraining method for igniting a second inflator when exceeding a second inflator and changing a mode of exhausting gas from an airbag based on the movement state after igniting the second inflator .

本開示の技術によれば、乗員を拘束する拘束装置の作動態様を拘束装置の作動後に適切な態様に変更できる。 According to the technique of the present disclosure, it is possible to change the operation mode of the restraint device that restrains the occupant to an appropriate mode after the restraint device is actuated.

一実施形態の乗員拘束システムの構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing the configuration of an occupant restraint system according to one embodiment; FIG. 一実施形態の乗員拘束システムに含まれるセンサ等の配置を示す図である。It is a figure which shows arrangement|positioning of a sensor etc. which are contained in the passenger|crew restraint system of one Embodiment. 乗員位置に応じてエアバッグの内圧を段階的に制御する多段式エアバッグ制御の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of multi-stage airbag control that controls the internal pressure of the airbag step by step according to the position of the occupant; 制御装置の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of a control device. 一比較形態の制御装置が実行する乗員拘束方法の一例を示すフローチャートである。7 is a flow chart showing an example of an occupant restraint method executed by a control device of a comparative embodiment; 一実施形態の制御装置が実行する乗員拘束方法の一例を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing an example of an occupant restraint method executed by the control device of one embodiment; 一比較形態の制御装置が実行する乗員拘束方法における衝突後のエアバッグ展開条件の一例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an example of airbag deployment conditions after a collision in an occupant restraint method executed by a control device of a comparative embodiment; 一実施形態の制御装置が実行する乗員拘束方法における衝突後のエアバッグ展開条件の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of post-collision airbag deployment conditions in the occupant restraint method executed by the control device of the embodiment. 拘束装置が乗員を拘束する力を拘束装置の作動中に変更する方法を示す一覧である。4 is a chart showing how the force with which the restraint system restrains the occupant can be varied during activation of the restraint system; エアバッグの圧力の時間的変化を例示する図である。FIG. 4 is a diagram illustrating temporal changes in airbag pressure; エアバッグのガス排気量の時間的変化を例示する図である。FIG. 4 is a diagram illustrating temporal changes in the amount of gas exhausted from an airbag; シートベルトの張力の時間的変化を例示する図である。FIG. 4 is a diagram illustrating temporal changes in seat belt tension; 一実施形態の制御装置が実行する乗員拘束方法の他の一例を示すフローチャートである。7 is a flowchart showing another example of an occupant restraint method executed by the control device of one embodiment; 体格が中柄と判定された乗員が拘束されるときの制御例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an example of control when an occupant whose build is determined to be of medium build is restrained;

以下、本開示の一実施形態を、図面を参照して説明する。図１は、一実施形態の乗員拘束システム１０の構成を示すブロック図である。また、図２は、乗員拘束システム１０に含まれるセンサ等の配置を示す図である。図２において、ｘ軸方向、ｙ軸方向、ｚ軸方向は、それぞれ、車両前後方向、車両左右方向、車両上下方向に対応する。この乗員拘束システム１０は、衝突などによる車両の加速度を検知してエアバッグ５５を展開し、乗員１０１を拘束するものである。エアバッグ５５は、車両の乗員を拘束する拘束装置の一例である。 An embodiment of the present disclosure will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an occupant restraint system 10 according to one embodiment. FIG. 2 is a diagram showing the arrangement of sensors and the like included in the occupant restraint system 10. As shown in FIG. In FIG. 2, the x-axis direction, the y-axis direction, and the z-axis direction respectively correspond to the vehicle front-rear direction, the vehicle left-right direction, and the vehicle up-down direction. This occupant restraint system 10 senses vehicle acceleration due to a collision or the like, deploys an airbag 55 , and restrains an occupant 101 . The airbag 55 is an example of a restraint device that restrains the occupant of the vehicle.

図１に示される乗員拘束システム１０は、車両１００の加速度を検出する加速度センサ３１と、車両１００のシート９５に着座する乗員１０１に関する情報を検出するための各種センサとを備える。図１には、各種センサとして、ウェイトセンサ３２、シート位置センサ３３、姿勢検出カメラ３４及びバックルスイッチ３５が例示されている。また、乗員拘束システム１０は、車両１００の衝突の際に乗員１０１を拘束するエアバッグ５５を格納するエアバッグユニット５０と、上記の各種センサからの情報に基づいてエアバッグユニット５０を制御する制御装置２０とを備える。また、乗員拘束システム１０は、シートベルト９０を引き出し可能に巻き取るリトラクタ９１を備えてもよい。 The occupant restraint system 10 shown in FIG. 1 includes an acceleration sensor 31 for detecting acceleration of the vehicle 100 and various sensors for detecting information regarding the occupant 101 seated on the seat 95 of the vehicle 100 . FIG. 1 illustrates a weight sensor 32, a seat position sensor 33, an attitude detection camera 34, and a buckle switch 35 as various sensors. The occupant restraint system 10 also includes an airbag unit 50 that houses an airbag 55 that restrains the occupant 101 in the event of a collision of the vehicle 100, and a control system that controls the airbag unit 50 based on information from the various sensors described above. a device 20; The occupant restraint system 10 may also include a retractor 91 that retracts the seat belt 90 so that it can be withdrawn.

加速度センサ３１は、車両１００の衝突を検出し、その衝突の検出情報を出力する衝突センサの一例である。加速度センサ３１は、車両１００が他車等の障害物に衝突することによって車両１００に生ずる加速度（より詳しくは、減速度）を検出し、検出した加速度に応じた信号（加速度検出信号）を出力する。加速度センサ３１は、例えば、車両１００の前端部に配置されている。 Acceleration sensor 31 is an example of a collision sensor that detects a collision of vehicle 100 and outputs detection information of the collision. The acceleration sensor 31 detects acceleration (more specifically, deceleration) generated in the vehicle 100 when the vehicle 100 collides with an obstacle such as another vehicle, and outputs a signal (acceleration detection signal) corresponding to the detected acceleration. do. The acceleration sensor 31 is arranged at the front end of the vehicle 100, for example.

ウェイトセンサ３２は、例えば、シート９５の座面下部に配置されている。ウェイトセンサ３２は、例えば、シート９５に乗員１０１が着座することによって歪むプレートと、このプレートの歪み量を検出するための歪みセンサとを有している。ウェイトセンサ３２は、乗員１０１によってシート９５に加わる荷重を検出し、検出した荷重に応じた信号（荷重検出信号）を出力する。 The weight sensor 32 is arranged, for example, under the seating surface of the seat 95 . The weight sensor 32 has, for example, a plate that is distorted when the occupant 101 sits on the seat 95, and a distortion sensor for detecting the amount of distortion of this plate. The weight sensor 32 detects the load applied to the seat 95 by the occupant 101 and outputs a signal (load detection signal) corresponding to the detected load.

シート位置センサ３３は、シート９５の位置を検出し、検出したシート位置に応じた信号（シート位置検出信号）を出力する。シート位置センサ３３は、例えば、ｘ軸方向に所定のストロークで移動するシート９５の下方に配置されている。シート位置センサ３３は、例えば、シート９５に固定されたストライカと、このストライカによって動作する複数のリミットスイッチとを有し、動作したリミットスイッチの位置に応じた信号を出力する。 The seat position sensor 33 detects the position of the seat 95 and outputs a signal (seat position detection signal) corresponding to the detected seat position. The seat position sensor 33 is arranged, for example, below a seat 95 that moves in the x-axis direction by a predetermined stroke. The seat position sensor 33 has, for example, a striker fixed to the seat 95 and a plurality of limit switches operated by the striker, and outputs signals corresponding to the positions of the operated limit switches.

姿勢検出カメラ３４は、乗員１０１を監視する乗員センサの一例であり、乗員１０１を監視して得られる監視情報を出力する。姿勢検出カメラ３４は、例えば、近赤外線等の光を出力する光源と、乗員１０１を撮像するイメージセンサとを有する距離画像センサである。姿勢検出カメラ３４は、例えば、姿勢検出カメラ３４の設置位置と乗員１０１との間の距離をＴＯＦ（Time Of Flight）方式で検出し、検出した距離に応じた信号（距離検出データ）を出力する。距離検出データは、乗員１０１の監視情報の一例である。姿勢検出カメラ３４は、例えば、車両１００の車室内の乗員１０１を撮像可能に配置され、例えば、車両１００の天井、ダッシュボード、フロントガラス、或いはピラーなどに取り付けられている。 Posture detection camera 34 is an example of an occupant sensor that monitors occupant 101 and outputs monitoring information obtained by monitoring occupant 101 . The attitude detection camera 34 is, for example, a distance image sensor having a light source that outputs light such as near-infrared rays and an image sensor that captures an image of the occupant 101 . The attitude detection camera 34 detects, for example, the distance between the installation position of the attitude detection camera 34 and the occupant 101 by a TOF (Time Of Flight) method, and outputs a signal (distance detection data) corresponding to the detected distance. . Distance detection data is an example of crew member 101 monitoring information. The attitude detection camera 34 is arranged, for example, so as to be able to capture an image of the occupant 101 inside the vehicle 100, and is attached to the ceiling, dashboard, windshield, or pillar of the vehicle 100, for example.

バックルスイッチ３５は、乗員１０１がシートベルト９０を着用しているか否かを判断するためのスイッチである。シートベルト９０にスライド可能に取り付けられたタング９３が、シート９５又はシート９５近傍の車体に固定されたバックル９６に連結されることで、乗員１０１は、シート９５に拘束される。バックルスイッチ３５は、例えばタング９３がバックル９６に連結された状態を検出し、検出した連結状態を表す信号（連結検出信号）を出力する。 Buckle switch 35 is a switch for determining whether occupant 101 is wearing seat belt 90 or not. A tongue 93 slidably attached to the seat belt 90 is connected to a seat 95 or a buckle 96 fixed to the vehicle body near the seat 95 to restrain the occupant 101 on the seat 95 . The buckle switch 35 detects, for example, a state in which the tongue 93 is connected to the buckle 96, and outputs a signal (connection detection signal) representing the detected connection state.

シートベルト９０は、車両１００のシート９５に座る乗員１０１を拘束する拘束装置の一例である。シートベルト９０は、その一端側がリトラクタ９１に巻き取られており、その他端側はシート９５又はシート９５の近傍の車体に固定されている。リトラクタ９１から引き出されたシートベルト９０は、車両１００のピラー１００ａに固定されたガイド９２によって乗員１０１の肩部の方へガイドされる。 The seat belt 90 is an example of a restraint device that restrains an occupant 101 sitting on a seat 95 of the vehicle 100 . The seat belt 90 has one end wound around a retractor 91 and the other end fixed to the seat 95 or the vehicle body near the seat 95 . Seat belt 90 pulled out from retractor 91 is guided toward the shoulder of occupant 101 by guide 92 fixed to pillar 100 a of vehicle 100 .

エアバッグユニット５０は、車両１００の内装品に内蔵され、例えば、車両１００のダッシュボードの内部、或いはステアリングホイールなどに設けられている。エアバッグユニット５０は、供給されるガスにより膨張展開するエアバッグ５５、エアバッグ５５にガスを供給する第１インフレータ６１、エアバッグ５５にガスを供給する第２インフレータ６２とを有する。 The airbag unit 50 is incorporated in an interior component of the vehicle 100, and is provided, for example, inside a dashboard of the vehicle 100 or in a steering wheel. The airbag unit 50 has an airbag 55 that is inflated and deployed by supplied gas, a first inflator 61 that supplies gas to the airbag 55 , and a second inflator 62 that supplies gas to the airbag 55 .

第１インフレータ６１は、制御装置２０からの点火信号を受信すると、ガス発生剤が燃焼し、ガスをエアバッグ５５内に噴射する。第２インフレータ６２も、制御装置２０からの点火信号を受信すると、ガス発生剤が燃焼し、ガスをエアバッグ５５内に噴射する。リテーナに収容されたエアバッグ５５は、第１インフレータ６１と第２インフレータ６２の少なくとも一方から噴射したガスによって、膨張展開する。 When the first inflator 61 receives an ignition signal from the control device 20 , the gas generating agent burns and injects gas into the airbag 55 . When the second inflator 62 also receives the ignition signal from the control device 20 , the gas generating agent burns and injects gas into the airbag 55 . The airbag 55 accommodated in the retainer is inflated and deployed by gas injected from at least one of the first inflator 61 and the second inflator 62 .

制御装置２０は、例えば、エアバッグ５５からのガスの排気量を調整する排気調整信号を出力する機能を有してもよい。制御装置２０は、例えば、エアバッグ５５に設けられる少なくとも一つのベントホール５６の開口度合いを調整する排気調整信号を出力することにより、エアバッグ５５からのガスの排気量を調整できる。 The control device 20 may have, for example, a function of outputting an exhaust adjustment signal for adjusting the amount of gas exhausted from the airbag 55 . The control device 20 can adjust the amount of gas exhausted from the airbag 55 by, for example, outputting an exhaust adjustment signal for adjusting the degree of opening of at least one vent hole 56 provided in the airbag 55 .

リトラクタ９１は、車両１００が衝突したと制御装置２０が判定した後、制御装置２０から出力される所定の張力制御信号を受信すると、シートベルト９０の張力を変化させる。例えば、リトラクタ９１は、所定の張力制御信号を受信すると、リトラクタ９１からシートベルト９０を引き出させるロードリミッタを備える。リトラクタ９１からシートベルト９０を引き出させることにより、シートベルト９０の張力は低下し、乗員１０１がシートベルト９０から受ける拘束力は低下する。 Retractor 91 changes the tension of seat belt 90 upon receiving a predetermined tension control signal output from control device 20 after control device 20 determines that vehicle 100 has collided. For example, the retractor 91 has a load limiter that causes the seat belt 90 to be withdrawn from the retractor 91 upon receiving a predetermined tension control signal. By withdrawing the seatbelt 90 from the retractor 91, the tension of the seatbelt 90 is reduced, and the restraining force that the occupant 101 receives from the seatbelt 90 is reduced.

制御装置２０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１、ＲＯＭ（Read Only Memory）２２、ＲＡＭ(Random Access Memory）２３、入力回路２４及び出力回路２５を含むコンピュータである。ＣＰＵ２１は、プロセッサの一例である。制御装置２０は、ウェイトセンサ３２、シート位置センサ３３、姿勢検出カメラ３４及びバックルスイッチ３５から乗員１０１に関する情報を入力回路２４を介して取得し、加速度センサ３１から車両１００に関する情報を入力回路２４を介して取得する。そして、制御装置２０は、取得した情報に基づいて、エアバッグユニット５０とリトラクタ９１との少なくとも一方を出力回路２５を介して制御する。 The control device 20 is a computer including, for example, a CPU (Central Processing Unit) 21 , a ROM (Read Only Memory) 22 , a RAM (Random Access Memory) 23 , an input circuit 24 and an output circuit 25 . The CPU 21 is an example of a processor. The control device 20 acquires information about the occupant 101 from the weight sensor 32, the seat position sensor 33, the attitude detection camera 34, and the buckle switch 35 through the input circuit 24, and sends information about the vehicle 100 from the acceleration sensor 31 to the input circuit 24. to get through. Then, the control device 20 controls at least one of the airbag unit 50 and the retractor 91 via the output circuit 25 based on the acquired information.

図３は、乗員位置に応じてエアバッグの内圧を段階的に制御する多段式エアバッグ制御の説明図である。制御装置２０は、姿勢検出カメラ３４から出力される距離検出データに基づいて、姿勢検出カメラ３４の設置位置と乗員１０１との間の距離を観測する。また、制御装置２０は、姿勢検出カメラ３４の設置位置と基準位置３６との距離と、姿勢検出カメラ３４から出力される距離検出データとに基づいて、基準位置３６と乗員１０１との間の距離Ｄを観測できる。姿勢検出カメラ３４の設置位置から所定距離離れた基準位置３６は、例えば、エアバッグユニット５０が搭載される内装品の位置である。なお、基準位置３６は、姿勢検出カメラ３４の設置位置でもよい。上記の距離の観測に、姿勢検出カメラ３４から出力される距離検出データが加味されると、その観測精度は向上する。 FIG. 3 is an explanatory diagram of multistage airbag control that controls the internal pressure of the airbag step by step according to the position of the occupant. The control device 20 observes the distance between the installation position of the attitude detection camera 34 and the occupant 101 based on the distance detection data output from the attitude detection camera 34 . Further, control device 20 calculates the distance between reference position 36 and occupant 101 based on the distance between the installation position of attitude detection camera 34 and reference position 36 and the distance detection data output from attitude detection camera 34 . D can be observed. A reference position 36 that is a predetermined distance away from the installation position of the attitude detection camera 34 is, for example, the position of an interior item on which the airbag unit 50 is mounted. Note that the reference position 36 may be the installation position of the attitude detection camera 34 . When the distance detection data output from the posture detection camera 34 is added to the observation of the distance described above, the observation accuracy is improved.

制御装置２０は、基準位置３６からの距離がＤ１の位置に乗員１０１が位置しているとき、着火指示Ｆ１を第１インフレータ６１に出力する。制御装置２０は、基準位置３６からの距離がＤ２（＜Ｄ１）の位置へ乗員１０１が移動しているとき、着火指示Ｆ２を第２インフレータ６２に出力する。このように、制御装置２０は、少なくとも乗員の移動位置に応じて、着火タイミングを変更することで、乗員の位置に応じた適切な値にエアバッグ５５の圧力を調整できる。 The control device 20 outputs an ignition instruction F1 to the first inflator 61 when the occupant 101 is positioned at a position a distance D1 from the reference position 36 . The control device 20 outputs an ignition instruction F2 to the second inflator 62 when the occupant 101 is moving to a position that is D2 (<D1) from the reference position 36 . In this manner, the control device 20 can adjust the pressure of the airbag 55 to an appropriate value according to the position of the occupant by changing the ignition timing at least according to the position of the occupant.

図４は、制御装置２０の機能ブロック図である。制御装置２０は、乗員検知部２６、衝突判定部２７、エネルギー算出部２８及び拘束制御部２９を有する。各部の機能は、ＲＯＭ２２に記憶されるプログラムに従って、ＣＰＵ２１が動作することにより実現される。 FIG. 4 is a functional block diagram of the control device 20. As shown in FIG. The control device 20 has an occupant detection section 26 , a collision determination section 27 , an energy calculation section 28 and a restraint control section 29 . The functions of each unit are realized by the CPU 21 operating according to the programs stored in the ROM 22 .

乗員検知部２６は、姿勢検出カメラ３４により監視された乗員１０１の監視情報に基づいて、乗員１０１の拘束装置の作動中の移動状態（以下、移動状態Ｍとも称する）を観測する。乗員検知部２６は、ウェイトセンサ３２により検出されたシート９５に加わる荷重に基づいて、乗員１０１の体重及び体格を推定する。乗員検知部２６は、例えば、乗員１０１の体格を、小柄、中柄、大柄の３つのクラスに分類する。乗員検知部２６は、シート位置センサ３３から出力されるシート位置検出信号に基づいて、シート９５が、前端位置、中間位置、後端位置のうちのいずれに位置しているかを判定する。 The occupant detection unit 26 observes the movement state of the occupant 101 while the restraint device is in operation (hereinafter also referred to as movement state M) based on the monitoring information of the occupant 101 monitored by the posture detection camera 34 . The occupant detection unit 26 estimates the weight and build of the occupant 101 based on the load applied to the seat 95 detected by the weight sensor 32 . The occupant detection unit 26, for example, classifies the physique of the occupant 101 into three classes: small, medium, and large. Based on the seat position detection signal output from the seat position sensor 33, the occupant detection unit 26 determines whether the seat 95 is positioned at the front end position, the intermediate position, or the rear end position.

乗員検知部２６は、姿勢検出カメラ３４から出力される距離検出データに基づいて、基準位置３６と乗員１０１との間の距離を算出する。例えば、乗員検知部２６は、姿勢検出カメラ３４から逐次出力される画像と、乗員１０１が着座していないときに撮像された背景画像とに差分処理を施すことにより、差分画像を生成する。そして、乗員検知部２６は、この差分画像から、シート９５に乗員１０１が着座しているか否かを判断する。次に、乗員検知部２６は、シート９５に乗員１０１が着座していると判断したら、姿勢検出カメラ３４から出力される検出信号に基づいて、基準位置３６と乗員１０１との距離を検出する。そして、乗員検知部２６は、この距離に応じて、乗員１０１の上半身が、シート９５の背もたれからある程度離れた位置（アウトポジション）にあるか、乗員１０１の上半身が、シート９５の背もたれ近傍の位置（インポジション）にあるかを判断する。 The occupant detection unit 26 calculates the distance between the reference position 36 and the occupant 101 based on the distance detection data output from the posture detection camera 34 . For example, the occupant detection unit 26 generates a difference image by performing difference processing between the images sequentially output from the posture detection camera 34 and the background image captured when the occupant 101 is not seated. Then, the occupant detection unit 26 determines whether or not the occupant 101 is seated on the seat 95 from this difference image. Next, when the occupant detection unit 26 determines that the occupant 101 is seated on the seat 95 , the occupant detection unit 26 detects the distance between the reference position 36 and the occupant 101 based on the detection signal output from the posture detection camera 34 . Based on this distance, the occupant detection unit 26 determines whether the upper body of the occupant 101 is at a position (out position) away from the backrest of the seat 95 to some extent (out position), or whether the upper body of the occupant 101 is at a position near the backrest of the seat 95. (in position).

乗員検知部２６は、バックルスイッチ３５から出力される連結検出信号に基づいて、シートベルト９０の着用の有無を検出する。例えば、乗員検知部２６は、バックル９６にタング９３が装着されているときに、バックルスイッチ３５の接点がオンになり、乗員１０１はシートベルト９０を着用していると判断する。一方、乗員検知部２６は、バックル９６からタング９３が取り外されているときに、バックルスイッチ３５の接点がオフになり、乗員１０１はシートベルト９０を着用していないと判断する。 The occupant detection unit 26 detects whether or not the seat belt 90 is worn based on the connection detection signal output from the buckle switch 35 . For example, the occupant detection unit 26 determines that the contact of the buckle switch 35 is turned on when the tongue 93 is attached to the buckle 96 and the occupant 101 is wearing the seat belt 90 . On the other hand, the occupant detection unit 26 determines that the contact of the buckle switch 35 is turned off when the tongue 93 is removed from the buckle 96 and the occupant 101 is not wearing the seatbelt 90 .

衝突判定部２７は、加速度センサ３１から出力される加速度検出信号に基づいて、乗員１０１を拘束する拘束装置を搭載する車両１００の衝突を判定する。衝突判定部２７は、例えば、単位時間当たりの加速度の変化量（以下、「加速度の変化割合」とも称する）が所定の衝突判定閾値を超えた場合、車両１００が衝突したと判定する。衝突判定部２７は、衝突の規模を加速度の変化割合に応じて、小規模衝突、中規模衝突、大規模衝突の３つのクラスに分類する。なお、衝突判定は、この方法に限られず、公知の方法を適用可能である。 The collision determination unit 27 determines a collision of the vehicle 100 equipped with a restraint device for restraining the passenger 101 based on the acceleration detection signal output from the acceleration sensor 31 . The collision determination unit 27 determines that the vehicle 100 has collided, for example, when the amount of change in acceleration per unit time (hereinafter also referred to as "rate of change in acceleration") exceeds a predetermined collision determination threshold. The collision determination unit 27 classifies the magnitude of the collision into three classes of small-scale collision, medium-scale collision, and large-scale collision according to the rate of change in acceleration. Note that collision determination is not limited to this method, and known methods can be applied.

エネルギー算出部２８は、乗員１０１の拘束装置の作動中の移動状態Ｍの観測データに基づいて乗員１０１の運動エネルギーＥを算出する。例えば、エネルギー算出部２８は、乗員検知部２６により推定された乗員１０１の体重と、加速度センサ３１により検出された加速度を積分することにより算出された車両１００の衝突速度とに基づいて、衝突時の乗員１０１の運動エネルギーを算出する。また、エネルギー算出部２８は、姿勢検出カメラ３４による乗員１０１の監視情報に基づいて推定された乗員１０１の移動量に基づいて、衝突時から消費した乗員１０１の運動エネルギー量（運動エネルギーの消費量）を算出する。 The energy calculator 28 calculates the kinetic energy E of the occupant 101 based on observation data of the moving state M in which the restraint system of the occupant 101 is in operation. For example, the energy calculation unit 28 calculates the weight of the occupant 101 estimated by the occupant detection unit 26 and the collision speed of the vehicle 100 calculated by integrating the acceleration detected by the acceleration sensor 31. , the kinetic energy of the occupant 101 is calculated. In addition, the energy calculation unit 28 calculates the amount of kinetic energy consumed by the occupant 101 since the collision based on the movement amount of the occupant 101 estimated based on the monitoring information of the occupant 101 by the posture detection camera 34 (the amount of kinetic energy consumed). ) is calculated.

拘束制御部２９は、車両１００が衝突したと衝突判定部２７が判定した後、所定の着火条件が成立すると、第１インフレータ６１と第２インフレータ６２の少なくとも一方に着火指示を出力する。これにより、エアバッグ５５は、移動する乗員１０１を受け止めるように膨張展開する。また、拘束制御部２９は、乗員１０１の拘束装置の作動中の移動状態Ｍの観測データに基づいて、拘束装置の作動態様を拘束装置の作動中に変更する。或いは、拘束制御部２９は、乗員１０１の拘束装置の作動中の移動状態Ｍの観測データと運動エネルギーＥの算出データに基づいて、拘束装置の作動態様を拘束装置の作動中に変更する。 Restraint control unit 29 outputs an ignition instruction to at least one of first inflator 61 and second inflator 62 when predetermined ignition conditions are satisfied after collision determination unit 27 determines that vehicle 100 has collided. As a result, the airbag 55 is inflated and deployed so as to receive the moving occupant 101 . Further, the restraint control unit 29 changes the operating mode of the restraint system to "in operation" based on observation data of the moving state M of the occupant 101 while the restraint system is in operation. Alternatively, the restraint control unit 29 changes the operating mode of the restraint system to "in operation" based on the observed data of the moving state M of the occupant 101 and the calculated data of the kinetic energy E while the restraint system is in operation.

次に、本実施形態の制御装置２０と比較するため、一比較形態の制御装置の動作について説明する。 Next, in order to compare with the control device 20 of this embodiment, the operation of the control device of one comparative example will be described.

図５は、一比較形態の制御装置が実行する乗員拘束方法の一例を示すフローチャートである。一比較形態の制御装置は、ウェイトセンサなどから取得した乗員の体重などの情報に基づいて、エアバッグの作動態様を衝突前に決定する。 FIG. 5 is a flow chart showing an example of an occupant restraint method executed by a control device of a comparative example. A control device of a comparative example determines the operation mode of an airbag before a collision based on information such as the weight of the occupant obtained from a weight sensor or the like.

ステップＳ１０にて、制御装置は、各センサに基づいて、乗員の位置、体格及び体重などの乗員状態を検知する。 In step S10, the control device detects the occupant's position, physique, weight, and other conditions based on each sensor.

ステップＳ１２にて、制御装置は、エアバッグの作動態様を事前に決定するため、ステップＳ１０にて検知された乗員状態に基づいて、エアバッグの作動パラメータをプリセットする（事前に決定する）。 In step S12, the control device presets (determines in advance) the airbag activation parameters based on the occupant state detected in step S10 in order to determine the airbag activation mode in advance.

ステップＳ１４にて、制御装置は、車両の衝突が検知されると、ステップＳ１６の処理を実行する。 In step S14, when the vehicle collision is detected, the control device executes the process of step S16.

ステップＳ１６にて、制御装置は、加速度センサにより検出された衝突Ｇ（衝突加速度）に基づいて、ステップＳ１２にて事前に決定された作動パラメータを選択し、エアバッグの作動態様を決定する。 At step S16, the control device selects the operating parameters determined in advance at step S12 based on the collision G (collision acceleration) detected by the acceleration sensor, and determines the operation mode of the airbag.

制御装置は、検出された衝突が衝突Ｇに基づき軽微な衝突とステップＳ１６で判定した場合、エアバッグを展開しないと判断する。 If the detected collision is judged to be a minor collision based on the collision G in step S16, the control device judges not to deploy the airbag.

制御装置は、検出された衝突が衝突Ｇに基づき小規模衝突とステップＳ１６で判定した場合、エアバッグを弱作動させるため、第１インフレータのみを着火させる（ステップＳ１８）。例えばステップＳ１８において、制御装置は、衝突後の車両速度がエアバッグの作動閾値Ｃ１を超えているか判定する。制御装置は、衝突後の車両速度がエアバッグの作動閾値Ｃ１を超えている場合、片方の第１インフレータのみを着火させる（ステップＳ１８）。 If the detected collision is judged to be a small-scale collision based on collision G in step S16, the control device ignites only the first inflator to weakly activate the airbag (step S18). For example, in step S18, the control device determines whether the vehicle speed after the collision exceeds the airbag activation threshold value C1. When the vehicle speed after the collision exceeds the airbag activation threshold value C1, the control device ignites only one of the first inflators (step S18).

制御装置は、検出された衝突が衝突Ｇに基づき中規模衝突とステップＳ１６で判定した場合、エアバッグを２段階に作動させるため、まず第１インフレータのみを着火させる（ステップＳ２０）。そして、制御装置は、例えば、衝突時の衝突Ｇ波形に基づいて決定される一定の遅延時間の経過後（ステップＳ２４）、第１インフレータの着火に遅れて第２インフレータを着火させる（ステップＳ２６）。例えば、ステップＳ２０では、制御装置は、衝突後の車両速度がエアバッグの作動閾値Ｃ１を超えた場合、第１インフレータのみを着火させる。そして、ステップＳ２４，Ｓ２６では、制御装置は、一定の遅延時間の経過後に、衝突後の車両速度がエアバッグの作動閾値Ｃ２を超えた場合、第２インフレータを着火させる。作動閾値Ｃ２は、作動閾値Ｃ１よりも大きい（速い）。 When the controller determines in step S16 that the detected collision is a medium-scale collision based on the collision G, the control device first ignites only the first inflator in order to operate the airbag in two stages (step S20). Then, the control device ignites the second inflator later than the ignition of the first inflator (step S26) after a certain delay time determined based on the collision G waveform at the time of collision has elapsed (step S24). . For example, in step S20, the control device ignites only the first inflator when the post-collision vehicle speed exceeds the airbag activation threshold value C1. Then, in steps S24 and S26, the control device ignites the second inflator when the post-collision vehicle speed exceeds the airbag activation threshold value C2 after a certain delay time has elapsed. The actuation threshold C2 is greater (faster) than the actuation threshold C1.

制御装置は、検出された衝突が衝突Ｇに基づき大規模衝突とステップＳ１６で判定した場合、エアバッグを強作動させるため、第１インフレータ及び第２インフレータの両方を同時に着火させる（ステップＳ２２）。例えばステップＳ２２において、制御装置は、衝突後の車両速度がエアバッグの作動閾値Ｃ１を超えた場合、両インフレータを着火させる（ステップＳ２２）。 When the controller determines in step S16 that the detected collision is a large-scale collision based on the collision G, the controller ignites both the first and second inflators at the same time to strongly activate the airbag (step S22). For example, in step S22, if the post-collision vehicle speed exceeds the airbag activation threshold C1, the control device ignites both inflators (step S22).

これに対し、図６は、一実施形態の制御装置２０が実行する乗員拘束方法の一例を示すフローチャートである。制御装置２０は、乗員１０１のエアバッグ５５の作動中の移動状態Ｍを観測する乗員検知部２６と、移動状態Ｍの観測データに基づいてエアバッグ５５の作動態様をエアバッグ５５の作動中に変更する拘束制御部２９とを有する。乗員１０１のエアバッグ５５の作動中の移動状態Ｍは、姿勢検出カメラ３４による乗員１０１の監視情報に基づいて観測される。例えば、乗員１０１のエアバッグ５５の作動中の移動状態Ｍには、乗員１０１の移動位置と移動速度と移動方向とのうち少なくとも一つが含まれる。 On the other hand, FIG. 6 is a flowchart showing an example of an occupant restraint method executed by the control device 20 of one embodiment. The control device 20 includes an occupant detection unit 26 that observes the movement state M of the occupant 101 while the airbag 55 is in operation, and the operation state of the airbag 55 based on the observed data of the movement state M. and a constraint control unit 29 to be changed. The movement state M of the occupant 101 while the airbag 55 is in operation is observed based on the monitoring information of the occupant 101 by the posture detection camera 34 . For example, the movement state M of the occupant 101 while the airbag 55 is in operation includes at least one of the movement position, movement speed, and movement direction of the occupant 101 .

ステップＳ３０にて、乗員検知部２６は、各センサに基づいて、乗員の位置、体格及び体重などの乗員状態を検知する。 In step S30, the occupant detection unit 26 detects the occupant's position, physique, weight, and other conditions based on each sensor.

ステップＳ３４にて、衝突判定部２７は、衝突センサによる衝突の検出情報（例えば、衝突Ｇ）を取得し、取得した検出情報に基づいて所定の衝突判定条件に従って車両が衝突したと判定すると、ステップＳ３５以降の処理を実行する。 In step S34, the collision determination unit 27 acquires collision detection information (for example, collision G) detected by the collision sensor, and determines that the vehicle has collided according to a predetermined collision determination condition based on the acquired detection information. The processing after S35 is executed.

ステップＳ３５にて、乗員検知部２６は、例えば、乗員１０１の移動位置、移動速度及び移動方向のうち少なくとも一つの移動状態Ｍを観測する。 In step S35 , the occupant detection unit 26 observes at least one moving state M of, for example, the moving position, moving speed, and moving direction of the occupant 101 .

ステップＳ３６にて、拘束制御部２９は、ステップＳ３４で検出された衝突Ｇと、ステップＳ３５で観測された衝突判定後の移動状態Ｍとに基づいて、エアバッグ５５の作動態様（作動モード）を決定する。 In step S36, the restraint control unit 29 selects the operation state (operation mode) of the airbag 55 based on the collision G detected in step S34 and the movement state M after the collision determination observed in step S35. decide.

拘束制御部２９は、検出された衝突が衝突Ｇに基づき大規模衝突とステップＳ３６で判定した場合、エアバッグ５５を強作動させるため、第１インフレータ６１及び第２インフレータ６２の両方を同時に着火させる（ステップＳ４２）。例えばステップＳ４２において、拘束制御部２９は、乗員検知部２６により観測された移動速度がエアバッグ５５の作動閾値Ａ１を超え、且つ、乗員検知部２６により観測された移動位置がエアバッグ５５の作動禁止領域Ｂから外れているか判定する。拘束制御部２９は、観測された移動速度が作動閾値Ａ１を超え、且つ、観測された移動位置が作動禁止領域Ｂから外れている場合、両インフレータを着火させる（ステップＳ４２）。 When the detected collision is determined to be a large-scale collision based on collision G in step S36, the restraint control unit 29 ignites both the first inflator 61 and the second inflator 62 at the same time to strongly operate the airbag 55. (Step S42). For example, in step S42, the restraint control unit 29 determines that the movement speed observed by the occupant detection unit 26 exceeds the activation threshold value A1 of the airbag 55 and that the movement position observed by the occupant detection unit 26 causes the airbag 55 to be activated. It is determined whether or not it is out of the prohibited area B. If the observed moving speed exceeds the activation threshold A1 and the observed moving position is out of the operation prohibited area B, the restraint control unit 29 fires both inflators (step S42).

一方、拘束制御部２９は、検出された衝突が衝突Ｇに基づき小規模衝突とステップＳ３６で判定した場合、エアバッグ５５を弱作動させるため、まず第１インフレータ６１のみを着火させる（ステップＳ３８）。例えばステップＳ３８において、拘束制御部２９は、乗員検知部２６により観測された移動速度がエアバッグ５５の作動閾値Ａ１を超え、且つ、乗員検知部２６により観測された移動位置がエアバッグ５５の作動禁止領域Ｂから外れているか判定する。拘束制御部２９は、観測された移動速度が作動閾値Ａ１を超え、且つ、観測された移動位置が作動禁止領域Ｂから外れている場合、片方の第１インフレータ６１のみを着火させる（ステップＳ３８）。 On the other hand, if the detected collision is determined to be a small-scale collision based on the collision G in step S36, the restraint control unit 29 first ignites only the first inflator 61 in order to slightly operate the airbag 55 (step S38). . For example, in step S38, the restraint control unit 29 determines that the movement speed observed by the occupant detection unit 26 exceeds the activation threshold value A1 of the airbag 55 and that the movement position observed by the occupant detection unit 26 causes the airbag 55 to be activated. It is determined whether or not it is out of the prohibited area B. If the observed moving speed exceeds the activation threshold value A1 and the observed moving position is outside the operation prohibited area B, the restraint control unit 29 ignites only one of the first inflators 61 (step S38). .

ステップＳ３９にて、乗員検知部２６は、例えば、乗員１０１の移動位置、移動速度及び移動方向、並びに乗員１０１とエアバッグ５５との接触度合いのうち少なくとも一つの移動状態Ｍを観測する。 In step S39 , the occupant detection unit 26 observes at least one moving state M of, for example, the moving position, moving speed and moving direction of the occupant 101 and the degree of contact between the occupant 101 and the airbag 55 .

ステップＳ４４にて、拘束制御部２９は、ステップＳ３９で観測された第１インフレータ６１を着火させた後の移動状態Ｍに基づいて、第２インフレータ６２を着火させるか否かを判定する。拘束制御部２９は、エアバッグ５５により受け止められた乗員１０１の移動速度が所定の閾値よりも高く第２インフレータ６２の着火が必要と判定した場合、第２インフレータ６２を着火させる（ステップＳ４６）。例えばステップＳ４６において、拘束制御部２９は、乗員検知部２６により観測された移動速度がエアバッグ５５の作動閾値Ａ２を超え、且つ、乗員検知部２６により観測された移動位置がエアバッグ５５の作動禁止領域Ｂから外れているか判定する。作動閾値Ａ２は、作動閾値Ａ１よりも大きい（速い）。拘束制御部２９は、観測された移動速度が作動閾値Ａ２を超え、且つ、観測された移動位置が作動禁止領域Ｂから外れている場合、第２インフレータ６２を着火させる（ステップＳ４６）。 In step S44, the restraint control unit 29 determines whether or not to fire the second inflator 62 based on the movement state M after the firing of the first inflator 61 observed in step S39. When the restraint control unit 29 determines that the movement speed of the occupant 101 received by the airbag 55 is higher than a predetermined threshold value and that the second inflator 62 needs to be ignited, the second inflator 62 is ignited (step S46). For example, in step S46, the restraint control unit 29 determines that the movement speed observed by the occupant detection unit 26 exceeds the activation threshold value A2 of the airbag 55, and that the movement position observed by the occupant detection unit 26 causes the airbag 55 to be activated. It is determined whether or not it is out of the prohibited area B. The actuation threshold A2 is greater (faster) than the actuation threshold A1. If the observed movement speed exceeds the actuation threshold A2 and the observed movement position is out of the actuation prohibited area B, the restraint control unit 29 ignites the second inflator 62 (step S46).

ステップＳ４８にて、乗員検知部２６は、例えば、乗員１０１の移動位置、移動速度及び移動方向、並びに乗員１０１とエアバッグ５５との接触度合いのうち少なくとも一つの移動状態Ｍを観測する。 In step S48 , the occupant detection unit 26 observes at least one moving state M of, for example, the moving position, moving speed and moving direction of the occupant 101 and the degree of contact between the occupant 101 and the airbag 55 .

ステップＳ５０にて、拘束制御部２９は、ステップＳ４８で観測された第２インフレータ６２を着火させた後の移動状態Ｍに基づいて、ベントホール５６の開口度合いを調整するベント制御を実行する。例えばステップＳ５０にて、拘束制御部２９は、乗員１０１を拘束するエアバッグ５５の拘束力の低下が必要と判定した場合、ベントホール５６の開口度合いを大きくする。拘束制御部２９は、ステップＳ５２でベント制御が完了したと判定した場合、ベント開放等の後処理を実行する（ステップＳ５４）。 In step S50, the restraint control unit 29 performs vent control to adjust the degree of opening of the vent hole 56 based on the movement state M after the ignition of the second inflator 62 observed in step S48. For example, in step S50 , the restraint control unit 29 increases the degree of opening of the vent hole 56 when determining that the restraint force of the airbag 55 restraining the passenger 101 needs to be lowered. When the restraint control unit 29 determines that the vent control is completed in step S52, the restraint control unit 29 executes post-processing such as vent opening (step S54).

このように、制御装置２０は、第１インフレータ６１を着火させるとステップＳ３６で判定した場合、第１インフレータ６１を着火させた後の移動状態Ｍを観測する（ステップＳ３９）。そして、制御装置２０は、移動状態Ｍの観測データに基づいて、第２インフレータ６２の着火タイミングをエアバッグ５５の作動中に変更する（ステップＳ４６）。一方、制御装置２０は、第１インフレータ６１及び第２インフレータ６２の両方を着火させるとステップＳ３６で判定した場合、両インフレータを着火させた後の移動状態Ｍを観測する（ステップＳ４８）。そして、制御装置２０は、移動状態Ｍの観測データに基づいて、エアバッグ５５からガスを排気する態様をエアバッグ５５の作動中に変更する（ステップＳ５０）。 In this way, when the controller 20 determines in step S36 that the first inflator 61 is to be ignited, it observes the movement state M after the first inflator 61 is ignited (step S39). Then, the control device 20 changes the ignition timing of the second inflator 62 to the operating state of the airbag 55 based on the observation data of the moving state M (step S46). On the other hand, when the control device 20 determines in step S36 that both the first inflator 61 and the second inflator 62 are to be ignited, it observes the movement state M after igniting both inflators (step S48). Based on the observation data of the moving state M, the control device 20 changes the mode of exhausting the gas from the airbag 55 while the airbag 55 is in operation (step S50).

したがって、上述の図５に示す一比較例の乗員拘束方法では、図７に示されるように、車両速度と着火閾値との比較のみによってインフレータの着火判定（エアバッグの作動判定）を行うので、衝突形態によってはインフレータの着火が早すぎる場合が起こり得る。また、低速の衝突では、展開タイミングが遅くなるおそれがある。これに対し、上述の図６に示す乗員拘束方法では、図８に示されるように、リアルタイムで乗員１０１の位置や速度などを観測し、その観測結果に基づいてエアバッグ５５の作動態様を動的に変更するので、展開タイミングのミスマッチを防止できる。 Therefore, in the occupant restraint method of the comparative example shown in FIG. 5 described above, as shown in FIG. Depending on the type of collision, the inflator may be ignited too early. Also, in a low-speed collision, the deployment timing may be delayed. On the other hand, in the occupant restraint method shown in FIG. 6, as shown in FIG. 8, the position and speed of the occupant 101 are observed in real time, and the operating mode of the airbag 55 is operated based on the observation results. Since the expansion timing is changed in a timely manner, it is possible to prevent a mismatch in expansion timing.

このように、本実施形態の制御装置２０は、車両が衝突したと衝突判定部２７が判定した後、乗員検知部２６により観測される乗員の位置変化に応じて、拘束装置の作動態様を拘束装置の作動中に変更する拘束制御部２９を備える。したがって、乗員を拘束する拘束装置の作動態様を拘束装置の作動後に適切な態様に変更できる。 In this way, after the collision determination unit 27 determines that the vehicle has collided, the control device 20 of the present embodiment changes the operating mode of the restraint device to a restraint mode in accordance with the position change of the occupant observed by the occupant detection unit 26. It has a restraint control 29 that changes during operation of the device. Therefore, the operation mode of the restraint device for restraining the occupant can be changed to an appropriate mode after the restraint device is actuated.

制御装置２０は、衝突の検出情報を取得した後、乗員１０１が拘束装置から受ける拘束力が変化するように、乗員１０１の拘束装置の作動中の移動状態の観測データに基づいて拘束装置の作動態様を拘束装置の作動中に変更することが好ましい。制御装置２０は、拘束中の乗員１０１の移動をリアルタイムで観測することで、時刻暦で拘束力をコントロールし、乗員１０１へ最適な拘束力を提供できる。 After acquiring the collision detection information, the control device 20 activates the restraint system based on the observation data of the movement state of the occupant 101 during the activation of the restraint system so that the restraining force that the occupant 101 receives from the restraint system is changed. It is preferable to change the mode during operation of the restraint system. By observing the movement of the restrained passenger 101 in real time, the control device 20 can control the restraining force according to the time calendar and provide the crew member 101 with the optimum restraining force.

図９は、拘束装置が乗員を拘束する力を拘束装置の作動中に変更する方法を示す一覧である。制御装置２０は、第２インフレータ６２の着火のオンオフと着火タイミングを変更することで、エアバッグ５５の圧力をエアバッグ５５の作動中に変更できる。また、制御装置２０は、ベントホール５６の開口度合いを変更することで、エアバッグ５５のガス排気量をエアバッグ５５の作動中に変更できる。また、制御装置２０は、リトラクタ９１によるシートベルト９０の張力の切り分けタイミングを変更することで、シートベルト９０の張力をシートベルト９０の作動中に変更できる。 FIG. 9 is a chart showing how the force with which the restraint system restrains the occupant can be varied during activation of the restraint system. The control device 20 can change the pressure of the airbag 55 while the airbag 55 is in operation by changing the ignition on/off and ignition timing of the second inflator 62 . In addition, the control device 20 can change the gas discharge amount of the airbag 55 while the airbag 55 is in operation by changing the degree of opening of the vent hole 56 . Further, the control device 20 can change the tension of the seatbelt 90 while the seatbelt 90 is in operation by changing the timing of dividing the tension of the seatbelt 90 by the retractor 91 .

図１０は、エアバッグの圧力の時間的変化を例示する図である。拘束制御部２９は、衝突の検出情報を取得してから第１インフレータ６１を着火させた後の移動状態Ｍの観測データに基づいて、第２インフレータ６２の着火タイミングをエアバッグ５５の作動中に変更する。例えば、拘束制御部２９は、当該移動状態Ｍの観測データに基づいて、第１インフレータ６１の着火からの作動遅延時間ＤＬＹを調整して、第２インフレータ６２の着火タイミングをエアバッグ５５の作動中に変更する。これにより、第１インフレータ６１のみを着火させた場合の圧力と、第１インフレータ６１及び第２インフレータ６２を同時に着火させた場合の圧力との間の範囲内で、エアバッグの圧力の上昇度合いを調整できる。これにより、拘束力の上昇度合いを調整できる。 FIG. 10 is a diagram illustrating temporal changes in airbag pressure. The restraint control unit 29 sets the ignition timing of the second inflator 62 to the time when the airbag 55 is in operation based on the observed data of the movement state M after the first inflator 61 is ignited after acquiring the collision detection information. change. For example, the restraint control unit 29 adjusts the operation delay time DLY from the ignition of the first inflator 61 based on the observation data of the movement state M, and adjusts the ignition timing of the second inflator 62 to the time when the airbag 55 is operating. change to As a result, the degree of increase in the pressure of the airbag can be adjusted within the range between the pressure when only the first inflator 61 is ignited and the pressure when the first and second inflators 61 and 62 are simultaneously ignited. Adjustable. Thereby, the degree of increase of the binding force can be adjusted.

図１１は、エアバッグのガス排気量の時間的変化を例示する図である。拘束制御部２９は、衝突の検出情報を取得してから第１インフレータ６１を着火させた後の移動状態Ｍの観測データに基づいて、ベントホール５６の開口度合いをエアバッグ５５の作動中に変更する。例えば、拘束制御部２９は、当該移動状態Ｍの観測データに基づいて、第１インフレータ６１の着火からの作動遅延時間ＤＬＹを調整して、ベントホール５６の開口度合いをエアバッグ５５の作動中に大きくする。これにより、ベントホール５６を最後まで開口させない場合の排気量と、第１インフレータ６１の着火と同時にベントホール５６を開口させた場合の圧力との間の範囲内で、エアバッグ５５の排気量の上昇度合いを調整できる。これにより、拘束力の低下度合いを調整できる。 FIG. 11 is a diagram illustrating temporal changes in the amount of gas exhausted from an airbag. The restraint control unit 29 changes the degree of opening of the vent hole 56 while the airbag 55 is in operation based on the observation data of the movement state M after the first inflator 61 is ignited after acquiring the collision detection information. do. For example, the restraint control unit 29 adjusts the operation delay time DLY from the ignition of the first inflator 61 based on the observation data of the movement state M, and adjusts the degree of opening of the vent hole 56 while the airbag 55 is operating. Enlarge. As a result, the exhaust amount of the airbag 55 is reduced within the range between the exhaust amount when the vent hole 56 is not fully opened and the pressure when the vent hole 56 is opened simultaneously with the ignition of the first inflator 61. You can adjust the degree of elevation. This makes it possible to adjust the degree of decrease in binding force.

図１２は、シートベルトの張力の時間的変化を例示する図である。拘束制御部２９は、衝突の検出情報を取得してから第１インフレータ６１を着火させた後の移動状態Ｍの観測データに基づいて、リトラクタ９１のロードリミッタのリミット値をエアバッグ５５の作動中に変更する。例えば、拘束制御部２９は、当該移動状態Ｍの観測データに基づいて、第１インフレータ６１の着火からの作動遅延時間ＤＬＹを調整して、リトラクタ９１のロードリミッタのロードリミット値をエアバッグ５５の作動中に低くする。これにより、ロードリミット値を最後まで変化させない場合の張力と、第１インフレータ６１の着火と同時にロードリミット値を低くした場合の張力との間の範囲内で、シートベルトの張力の低下度合いを調整できる。これにより、拘束力の低下度合いを調整できる。 FIG. 12 is a diagram illustrating temporal changes in seat belt tension. The restraint control unit 29 sets the limit value of the load limiter of the retractor 91 to the operating state of the airbag 55 based on the observation data of the movement state M after the first inflator 61 is ignited after acquiring the collision detection information. change to For example, the restraint control unit 29 adjusts the operation delay time DLY from the ignition of the first inflator 61 based on the observation data of the movement state M, and sets the load limit value of the load limiter of the retractor 91 to that of the airbag 55. lower during operation. As a result, the degree of decrease in the seatbelt tension is adjusted within the range between the tension when the load limit value is not changed to the end and the tension when the load limit value is lowered simultaneously with the ignition of the first inflator 61. can. This makes it possible to adjust the degree of decrease in binding force.

図１３は、一実施形態の制御装置２０が実行する乗員拘束方法の他の一例を示すフローチャートである。 FIG. 13 is a flow chart showing another example of the occupant restraint method executed by the control device 20 of one embodiment.

ステップＳ６４にて、衝突判定部２７は、加速度センサ３１により検出される加速度に基づいて（例えば、加速度を積分することによって）、車両１００の衝突時の速度（衝突速度）を推定する。 In step S64, the collision determination unit 27 estimates the speed of the vehicle 100 at the time of collision (collision speed) based on the acceleration detected by the acceleration sensor 31 (for example, by integrating the acceleration).

ステップＳ６５にて、乗員検知部２６は、ウェイトセンサ３２により検出される荷重に基づいて、乗員１０１の体重を推定する。 In step S65 , the occupant detection unit 26 estimates the weight of the occupant 101 based on the load detected by the weight sensor 32 .

ステップＳ６６にて、エネルギー算出部２８は、車両１００の衝突速度と乗員１０１の体重とに基づいて、乗員１０１の運動エネルギーＥを算出する。 In step S66 , energy calculation unit 28 calculates kinetic energy E of occupant 101 based on the collision speed of vehicle 100 and the weight of occupant 101 .

ステップＳ６８にて、拘束制御部２９は、エアバッグユニット５０内の第１インフレータ６１及びリトラクタ９１内のシートベルトプリテンショナを着火させる。これにより、エアバッグ５５及びシートベルト９０は、作動中となる。 In step S68 , the restraint control section 29 ignites the first inflator 61 in the airbag unit 50 and the seat belt pretensioner in the retractor 91 . As a result, the airbag 55 and the seat belt 90 are activated.

ステップＳ７０にて、乗員検知部２６は、赤外線カメラ等の姿勢検出カメラ３４による監視情報に基づいて、乗員１０１の移動位置及び移動方向などのエアバッグ作動中の移動状態Ｍを観測する。 In step S70, the occupant detection unit 26 observes the movement state M of the occupant 101, such as the movement position and movement direction of the occupant 101 while the airbag is in operation, based on the information monitored by the posture detection camera 34 such as an infrared camera.

ステップＳ７３は、乗員検知部２６は、観測された移動位置及び移動方向に基づいて、車両の内装品までの距離Ｄを算出する。 In step S73, the occupant detection unit 26 calculates the distance D to the interior parts of the vehicle based on the observed movement position and movement direction.

ステップＳ７５にて、拘束制御部２９は、運動エネルギーＥ及び距離Ｄに対応する最適な作動態様を、マップや演算式などの所定の関係則に基づいて決定し、決定した作動態様で拘束装置を作動させる。制御装置２０は、ステップＳ８２で拘束装置の制御が完了したと判定されるまで、ステップＳ６９，Ｓ７３，Ｓ７５の処理を繰り返す。 In step S75, the restraint control unit 29 determines the optimum operating mode corresponding to the kinetic energy E and the distance D based on a predetermined relational rule such as a map and an arithmetic expression, and operates the restraint device in the determined operating mode. activate. The control device 20 repeats the processing of steps S69, S73, and S75 until it is determined in step S82 that the control of the restraint device has been completed.

図１４は、体格が中柄と判定された乗員が拘束されるときの制御例を示す図でる。 FIG. 14 is a diagram showing an example of control when an occupant whose physique is determined to be of medium build is restrained.

ステップＳ９０にて、エネルギー算出部２８は、車両１００が衝突したと衝突判定部２７が判定した時の車両１００の衝突速度ｖと、ウェイトセンサ３２を使用して推定された乗員１０１の体重ｍとを用いて、衝突時の乗員の運動エネルギーＥを算出する。 In step S90, the energy calculation unit 28 calculates the collision speed v of the vehicle 100 when the collision determination unit 27 determines that the vehicle 100 has collided, and the weight m of the occupant 101 estimated using the weight sensor 32. is used to calculate the kinetic energy E of the occupant at the time of collision.

ステップＳ９１にて、乗員検知部２６は、姿勢検出カメラ３４によって得られる監視情報に基づいて、衝突時の乗員１０１の位置を検出する。 In step S91 , the occupant detection unit 26 detects the position of the occupant 101 at the time of collision based on the monitoring information obtained by the posture detection camera 34 .

ステップＳ９２にて、拘束制御部２９は、事前情報で算出した運動エネルギーＥと赤外線カメラ情報による内装品までの距離Ｄとに基づいて、拘束装置の作動態様を決定する。拘束制御部２９は、例えば、運動エネルギーＥ及び距離Ｄに対応する最適な作動態様を、マップや演算式などの所定の関係則に基づいて決定する。例えば、拘束制御部２９は、第１インフレータ６１と同時に第２インフレータ６２を着火し、且つ、ベント制御をオフにし、且つ、シートベルト９０の張力制御をオフにする作動態様で、エアバッグ５５及びシートベルト９０を作動させることを決定する。 At step S92, the restraint control unit 29 determines the operation mode of the restraint device based on the kinetic energy E calculated from the prior information and the distance D to the interior item from the infrared camera information. The restraint control unit 29 determines, for example, the optimum operating mode corresponding to the kinetic energy E and the distance D based on predetermined relational rules such as maps and arithmetic expressions. For example, the restraint control unit 29 ignites the second inflator 62 at the same time as the first inflator 61, turns off the vent control, and turns off the tension control of the seat belt 90. A decision is made to activate the seat belt 90 .

ステップＳ９３にて、拘束制御部２９は、ステップＳ９２で決定された作動態様で拘束装置を作動させる。 At step S93, the restraint control unit 29 operates the restraint device in the operation mode determined at step S92.

ステップＳ９４にて、乗員検知部２６は、姿勢検出カメラ３４によって得られる監視情報に基づいて、エアバッグ５５及びシートベルト９０の作動中の乗員１０１の位置を観測する。 In step S94 , the occupant detection unit 26 observes the position of the occupant 101 while the airbag 55 and seat belt 90 are operating based on the monitoring information obtained by the posture detection camera 34 .

ステップＳ９５にて、エネルギー算出部２８は、姿勢検出カメラ３４による乗員１０１の監視情報に基づいて推定された乗員１０１の時刻歴の移動量に基づいて、衝突時等の過去の時点からの運動エネルギーの消費量ΔＥを計算する。運動エネルギーの消費量ΔＥは、乗員１０１の体重ｍとその消費期間での速度差（減速量Δｖ）とを用いて、１／２×ｍ×Δｖ^２と表される。したがって、エネルギー算出部２８は、例えば、現時点より前の時点で推定された位置の微分値（乗員の移動速度の過去値）と現時点で推定された位置の微分値（乗員の移動速度の現在値）との差を演算することで減速度Δｖを算出し、運動エネルギーの消費量ΔＥを算出する。一方、乗員検知部２６は、姿勢検出カメラ３４による乗員１０１の監視情報に基づいて推定された乗員１０１の時刻歴の移動量に基づいて、内装品までの距離Ｄと再計算する。拘束制御部２９は、これらの計算結果に基づいて、拘束装置の作動態様を決定する。拘束制御部２９は、例えば、運動エネルギーの消費量ΔＥ及び距離Ｄに対応する最適な作動態様を、マップや演算式などの所定の関係則に基づいて決定する。あるいは、拘束制御部２９は、例えば、現時点の運動エネルギーＥ及び距離Ｄに対応する最適な作動態様を、マップや演算式などの所定の関係則に基づいて決定する。例えば、拘束制御部２９は、ベント制御をオフにし、且つ、シートベルト９０の張力制御をオンにする作動態様で、エアバッグ５５及びシートベルト９０を作動させることを決定する。 In step S95 , the energy calculation unit 28 calculates the kinetic energy from the past time such as the time of collision based on the amount of movement in the time history of the occupant 101 estimated based on the monitoring information of the occupant 101 by the posture detection camera 34 . Calculate the consumption ΔE of The kinetic energy consumption ΔE is expressed as 1/2×m×Δv ² using the weight m of the occupant 101 and the speed difference (deceleration amount Δv) during the consumption period. Therefore, the energy calculation unit 28 may calculate, for example, the differential value of the position estimated before the current time (the past value of the moving speed of the occupant) and the differential value of the position estimated at the current time (the current value of the moving speed of the occupant). ) to calculate the deceleration Δv and the kinetic energy consumption ΔE. On the other hand, the occupant detection unit 26 recalculates the distance D to the interior components based on the time history movement amount of the occupant 101 estimated based on the monitoring information of the occupant 101 by the posture detection camera 34 . The restraint control unit 29 determines the operation mode of the restraint device based on these calculation results. The restraint control unit 29 determines, for example, the optimum operating mode corresponding to the kinetic energy consumption ΔE and the distance D based on a predetermined relational rule such as a map or an arithmetic expression. Alternatively, the restraint control unit 29, for example, determines the optimum operating mode corresponding to the current kinetic energy E and distance D based on predetermined relational rules such as maps and arithmetic expressions. For example, the restraint control unit 29 determines to operate the airbag 55 and the seat belt 90 in an operating manner in which the vent control is turned off and the tension control of the seat belt 90 is turned on.

ステップＳ９６にて、拘束制御部２９は、ステップＳ９５で決定された作動態様で拘束装置を作動させる。 At step S96, the restraint control unit 29 operates the restraint device in the operation mode determined at step S95.

ステップＳ９７にて、乗員検知部２６は、姿勢検出カメラ３４によって得られる監視情報に基づいて、エアバッグ５５及びシートベルト９０の作動中の乗員１０１の位置を観測する。拘束制御部２９は、乗員検知部２６により観測される内装品までの距離Ｄが所定値以下になると、乗員拘束制御を終了させる。 In step S97 , the occupant detection unit 26 observes the position of the occupant 101 while the airbag 55 and seat belt 90 are operating based on the monitoring information obtained by the posture detection camera 34 . The restraint control unit 29 terminates the occupant restraint control when the distance D to the interior components observed by the occupant detection unit 26 becomes equal to or less than a predetermined value.

以上、乗員拘束システム、制御装置及び乗員拘束方法を実施形態により説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。他の実施形態の一部又は全部との組み合わせや置換などの種々の変形及び改良が、本発明の範囲内で可能である。 Although the occupant restraint system, the control device, and the occupant restraint method have been described above with reference to the embodiments, the present invention is not limited to the above embodiments. Various modifications and improvements such as combination or replacement with part or all of other embodiments are possible within the scope of the present invention.

例えば、衝突センサは、加速度によって車両の衝突を検出する形態に限られず、加速度以外の物理量（例えば、荷重など）によって車両の衝突を検出する形態でもよい。 For example, the collision sensor is not limited to detecting a vehicle collision based on acceleration, and may detect a vehicle collision based on a physical quantity (for example, load) other than acceleration.

また、拘束装置によって拘束される乗員は、運転席や助手席などの前方座席に座る乗員に限られず、後方座席に座る乗員でもよい。また、エアバッグは、図示の形態に限られず、サイドエアバッグやカーテンエアバッグなどの他の形態でもよい。 Further, the occupant restrained by the restraint device is not limited to the occupant sitting in the front seat such as the driver's seat or the front passenger seat, and may be the occupant sitting in the rear seat. Also, the airbag is not limited to the illustrated form, and other forms such as a side airbag and a curtain airbag may be used.

１０乗員拘束システム
２０制御装置
２４入力回路
２５出力回路
２６乗員検知部
２７衝突判定部
２８エネルギー算出部
２９拘束制御部
３１加速度センサ
３２ウェイトセンサ
３３シート位置センサ
３４姿勢検出カメラ
３５バックルスイッチ
５０エアバッグユニット
５５エアバッグ
５６ベントホール
６１第１インフレータ
６２第２インフレータ
９０シートベルト
９１リトラクタ
９３タング
９５シート
９６バックル
１００車両
１０１乗員 10 occupant restraint system 20 control device 24 input circuit 25 output circuit 26 occupant detection unit 27 collision determination unit 28 energy calculation unit 29 restraint control unit 31 acceleration sensor 32 weight sensor 33 seat position sensor 34 attitude detection camera 35 buckle switch 50 airbag unit 55 airbag 56 vent hole 61 first inflator 62 second inflator 90 seat belt 91 retractor 93 tongue 95 seat 96 buckle 100 vehicle 101 occupant

Claims

車両の衝突を検出する衝突センサと、
前記車両の乗員を拘束する拘束装置と、
前記乗員を監視する乗員センサと、
前記衝突センサによる前記衝突の検出情報を取得した後、前記乗員センサによる前記乗員の監視情報に基づいて前記乗員の前記拘束装置の作動中の移動状態を観測し、前記移動状態の観測データに基づいて前記拘束装置の作動態様を前記拘束装置の作動中に変更する制御装置とを備え、
前記拘束装置は、エアバッグを含み、
前記エアバッグにガスを供給する第１インフレータと、
前記エアバッグにガスを供給する第２インフレータとを備え、
前記制御装置は、前記検出情報を取得してからの前記乗員の移動速度が第１作動閾値を超えた場合、前記第１インフレータと前記第２インフレータのうち前記第１インフレータを着火させ、前記第１インフレータを着火させた後の前記移動状態の観測データに基づいて、前記乗員の移動速度が前記第１作動閾値よりも大きい第２作動閾値を超えた場合、前記第２インフレータを着火させ、前記第２インフレータを着火させた後の前記移動状態に基づいて、前記エアバッグからガスを排気する態様を変更する、乗員拘束システム。 a collision sensor that detects a vehicle collision;
a restraint device for restraining an occupant of the vehicle;
an occupant sensor for monitoring the occupant;
After acquiring the collision detection information by the collision sensor, observing the moving state of the occupant while the restraint device is operating based on the monitoring information of the occupant by the occupant sensor, and based on the observed data of the moving state and a control device that changes the operating mode of the restraint device during operation of the restraint device ,
the restraint device includes an airbag;
a first inflator that supplies gas to the airbag;
a second inflator that supplies gas to the airbag;
The control device ignites the first inflator out of the first inflator and the second inflator when the movement speed of the occupant after obtaining the detection information exceeds a first actuation threshold value. If the moving speed of the occupant exceeds a second actuation threshold that is larger than the first actuation threshold based on the observed data of the movement state after the first inflator is ignited, the second inflator is ignited and the An occupant restraint system that changes the mode of exhausting gas from the airbag based on the movement state after the second inflator is ignited .

前記制御装置は、前記第２インフレータを着火させた後の前記移動状態に基づいて、前記エアバッグからのガスの排出量を調整する、請求項１に記載の乗員拘束システム。2. The occupant restraint system according to claim 1, wherein said control device adjusts the amount of gas discharged from said airbag based on said movement state after said second inflator is ignited.

前記制御装置は、前記第２インフレータを着火させた後の前記移動状態に基づいて、前記エアバッグに設けられるベントホールの開口度合いを調整する、請求項２に記載の乗員拘束システム。3. The occupant restraint system according to claim 2, wherein said control device adjusts the degree of opening of a vent hole provided in said airbag based on said moving state after said second inflator is ignited.

前記制御装置は、前記エアバッグの拘束力の低下が必要と判定した場合、前記ベントホールの開口度合いを大きくする、請求項３に記載の乗員拘束システム。4. The occupant restraint system according to claim 3, wherein said control device increases the degree of opening of said vent hole when determining that the restraining force of said airbag needs to be reduced.

前記第１インフレータを着火させた後の前記移動状態および前記第２インフレータを着火させた後の前記移動状態は、前記乗員と前記エアバッグとの接触度合いを含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の乗員拘束システム。 5. The movement state after the first inflator is ignited and the movement state after the second inflator is ignited include the degree of contact between the occupant and the airbag . The occupant restraint system of claim 1 .

車両の衝突を検出する衝突センサと、
前記車両の乗員を拘束する拘束装置と、
前記乗員を監視する乗員センサと、
前記衝突センサによる前記衝突の検出情報を取得した後、前記乗員センサによる前記乗員の監視情報に基づいて前記乗員の前記拘束装置の作動中の移動状態を観測し、前記移動状態の観測データに基づいて前記拘束装置の作動態様を前記拘束装置の作動中に変更する制御装置とを備え、
前記拘束装置は、エアバッグ及びシートベルトを含み、
前記エアバッグにガスを供給する少なくとも一つのインフレータを備え、
前記制御装置は、前記検出情報を取得してから前記インフレータを着火させた後の前記移動状態の観測データに基づいて、リトラクタから前記シートベルトを引き出させるロードリミッタのリミット値を変更する、乗員拘束システム。 a collision sensor that detects a vehicle collision;
a restraint device for restraining an occupant of the vehicle;
an occupant sensor for monitoring the occupant;
After acquiring the collision detection information by the collision sensor, observing the moving state of the occupant while the restraint device is operating based on the monitoring information of the occupant by the occupant sensor, and based on the observed data of the moving state and a control device that changes the operating mode of the restraint device during operation of the restraint device ,
the restraint device includes an airbag and a seat belt;
at least one inflator for supplying gas to the airbag;
The control device changes a limit value of a load limiter for withdrawing the seat belt from the retractor based on observation data of the moving state after the inflator is ignited after acquiring the detection information. system.

前記制御装置は、前記検出情報を取得してから前記インフレータを着火させた後の前記移動状態の観測データに基づいて、前記ロードリミッタのリミット値を変更するタイミングを調整する、請求項６に記載の乗員拘束システム。7. The control device according to claim 6, wherein the control device adjusts the timing of changing the limit value of the load limiter based on observation data of the movement state after the inflator is ignited after acquiring the detection information. occupant restraint system.

前記制御装置は、前記検出情報を取得してから前記インフレータを着火させた後の前記移動状態の観測データに基づいて、前記ロードリミッタのリミット値を低くするタイミングを調整する、請求項７に記載の乗員拘束システム。8. The control device according to claim 7, wherein the control device adjusts timing for lowering the limit value of the load limiter based on observation data of the movement state after the inflator is ignited after acquiring the detection information. occupant restraint system.

前記制御装置は、前記検出情報を取得してから前記インフレータを着火させた後の前記移動状態の観測データに基づいて、前記インフレータの着火から前記ロードリミッタのリミット値を変更するタイミングまでの時間を調整する、請求項７又は８に記載の乗員拘束システム。The control device measures the time from the ignition of the inflator to the timing of changing the limit value of the load limiter based on the observation data of the movement state after the acquisition of the detection information and the ignition of the inflator. An occupant restraint system according to claim 7 or 8, wherein the occupant restraint system is adjustable.

前記制御装置は、前記検出情報を取得した後、前記乗員が前記拘束装置から受ける拘束力が変化するように、前記移動状態の観測データに基づいて前記拘束装置の作動態様を前記拘束装置の作動中に変更する、請求項１から９のいずれか一項に記載の乗員拘束システム。 After acquiring the detection information, the control device adjusts the operation mode of the restraint device based on the observation data of the moving state so that the restraint force applied to the occupant from the restraint device is changed. 10. An occupant restraint system according to any one of claims 1 to 9 , varying in.

前記制御装置は、前記移動状態の観測データに基づいて前記乗員の運動エネルギーを算出し、前記移動状態の観測データと前記運動エネルギーの算出データに基づいて、前記拘束装置の作動態様を前記拘束装置の作動中に変更する、請求項１から１０のいずれか一項に記載の乗員拘束システム。 The control device calculates the kinetic energy of the occupant based on the observed data of the moving state, and controls the operating mode of the restraint device based on the observed data of the moving state and the calculated data of the kinetic energy. 11. An occupant restraint system according to any one of claims 1 to 10 , which changes during operation of the .

前記移動状態は、前記乗員の移動位置と移動速度と移動方向とのうち少なくとも一つを含む、請求項１から１１のいずれか一項に記載の乗員拘束システム。 12. An occupant restraint system according to any one of the preceding claims, wherein said movement state includes at least one of movement position, movement speed and movement direction of said occupant.

乗員を拘束する拘束装置を搭載する車両の衝突を判定する衝突判定部と、
前記車両が衝突したと前記衝突判定部が判定した後、前記乗員の前記拘束装置の作動中の移動状態を観測する乗員検知部と、
前記移動状態の観測データに基づいて前記拘束装置の作動態様を前記拘束装置の作動中に変更する拘束制御部とを備える、制御装置であって、
前記拘束装置は、エアバッグを含み、
前記制御装置は、前記衝突の検出情報を取得してからの前記乗員の移動速度が第１作動閾値を超えた場合、前記エアバッグにガスを供給する第１インフレータと前記エアバッグにガスを供給する第２インフレータのうち前記第１インフレータを着火させ、前記第１インフレータを着火させた後の前記移動状態の観測データに基づいて、前記乗員の移動速度が前記第１作動閾値よりも大きい第２作動閾値を超えた場合、前記第２インフレータを着火させ、前記第２インフレータを着火させた後の前記移動状態に基づいて、前記エアバッグからガスを排気する態様を変更する、制御装置。 a collision determination unit that determines a collision of a vehicle equipped with a restraint device that restrains an occupant;
an occupant detection unit that observes a moving state of the occupant while the restraint device is in operation after the collision determination unit determines that the vehicle has collided;
A control device comprising a restraint control unit that changes an operation mode of the restraint device while the restraint device is in operation based on observation data of the movement state ,
the restraint device includes an airbag;
The control device supplies gas to the airbag and a first inflator that supplies gas to the airbag when the movement speed of the occupant after acquiring the collision detection information exceeds a first activation threshold. igniting the first inflator out of the second inflators, and based on observation data of the movement state after igniting the first inflator, a second movement speed of the occupant greater than the first actuation threshold A control device that ignites the second inflator when an actuation threshold is exceeded and changes the manner in which gas is exhausted from the airbag based on the movement state after igniting the second inflator .

乗員を拘束する拘束装置を搭載する車両の衝突を判定する衝突判定部と、
前記車両が衝突したと前記衝突判定部が判定した後、前記乗員の前記拘束装置の作動中の移動状態を観測する乗員検知部と、
前記移動状態の観測データに基づいて前記拘束装置の作動態様を前記拘束装置の作動中に変更する拘束制御部とを備える、制御装置であって、
前記拘束装置は、少なくとも一つのインフレータによってガスが供給されるエアバッグ、およびシートベルトを含み、
前記制御装置は、前記衝突の検出情報を取得してから前記インフレータを着火させた後の前記移動状態の観測データに基づいて、リトラクタから前記シートベルトを引き出させるロードリミッタのリミット値を変更する、制御装置。 a collision determination unit that determines a collision of a vehicle equipped with a restraint device that restrains an occupant;
an occupant detection unit that observes a moving state of the occupant while the restraint device is in operation after the collision determination unit determines that the vehicle has collided;
A control device comprising a restraint control unit that changes an operation mode of the restraint device while the restraint device is in operation based on observation data of the movement state ,
the restraint device includes an airbag inflated by at least one inflator and a seat belt;
The control device changes the limit value of the load limiter for withdrawing the seat belt from the retractor based on the observation data of the movement state after the inflator is ignited after acquiring the collision detection information. Control device.

乗員を拘束する拘束装置を搭載する車両が衝突したと判定した後、前記乗員の前記拘束装置の作動中の移動状態を観測し、前記移動状態の観測データに基づいて前記拘束装置の作動態様を前記拘束装置の作動中に変更する、乗員拘束方法であって、
前記拘束装置は、エアバッグを含み、
前記車両の衝突の検出情報を取得してからの前記乗員の移動速度が第１作動閾値を超えた場合、前記エアバッグにガスを供給する第１インフレータと前記エアバッグにガスを供給する第２インフレータのうち前記第１インフレータを着火させ、前記第１インフレータを着火させた後の前記移動状態の観測データに基づいて、前記乗員の移動速度が前記第１作動閾値よりも大きい第２作動閾値を超えた場合、前記第２インフレータを着火させ、前記第２インフレータを着火させた後の前記移動状態に基づいて、前記エアバッグからガスを排気する態様を変更する、乗員拘束方法。 After determining that a vehicle equipped with a restraint device for restraining an occupant has collided, the movement state of the occupant while the restraint device is in operation is observed, and the operation mode of the restraint device is determined based on the observation data of the movement state. An occupant restraint method that changes during operation of the restraint system, comprising:
the restraint device includes an airbag;
A first inflator that supplies gas to the airbag and a second inflator that supplies gas to the airbag when the movement speed of the occupant after acquiring the vehicle collision detection information exceeds a first actuation threshold value. The first inflator among the inflators is ignited, and a second actuation threshold is set such that the movement speed of the occupant is greater than the first actuation threshold based on observation data of the movement state after the first inflator is ignited. A method for restraining an occupant, comprising igniting the second inflator when exceeding the second inflator, and changing a mode of exhausting gas from the airbag based on the movement state after igniting the second inflator .

乗員を拘束する拘束装置を搭載する車両が衝突したと判定した後、前記乗員の前記拘束装置の作動中の移動状態を観測し、前記移動状態の観測データに基づいて前記拘束装置の作動態様を前記拘束装置の作動中に変更する、乗員拘束方法であって、
前記拘束装置は、少なくとも一つのインフレータによってガスが供給されるエアバッグ、およびシートベルトを含み、
前記車両の衝突の検出情報を取得してから前記インフレータを着火させた後の前記移動状態の観測データに基づいて、リトラクタから前記シートベルトを引き出させるロードリミッタのリミット値を変更する、乗員拘束方法。 After determining that a vehicle equipped with a restraint device for restraining an occupant has collided, the movement state of the occupant while the restraint device is in operation is observed, and the operation mode of the restraint device is determined based on the observation data of the movement state. An occupant restraint method that changes during operation of the restraint system, comprising:
the restraint device includes an airbag inflated by at least one inflator and a seat belt;
A method of restraining an occupant, wherein a limit value of a load limiter for withdrawing the seat belt from a retractor is changed based on observation data of the moving state after the vehicle collision detection information is acquired and the inflator is ignited. .