JP7218124B2 - Occupant restraint system, control device and occupant restraint method - Google Patents
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Description
本発明は、乗員拘束システム、制御装置及び乗員拘束方法に関する。 The present invention relates to an occupant restraint system, a control device, and an occupant restraint method.
従来、車両の衝突後に得られる情報(例えば、乗員の重量、乗員の体格、シートの位置、乗員とエアバッグとの間の距離など)に基づいて決定した展開モードで、エアバッグを展開させる技術が知られている(例えば、特許文献1参照)。 Conventional technology to deploy airbags in a deployment mode determined based on information obtained after a vehicle collision (e.g., occupant weight, occupant physique, seat position, distance between occupant and airbag, etc.) is known (see, for example, Patent Document 1).
しかしながら、従来の技術では、エアバッグ等の乗員拘束装置の作動態様は、乗員拘束装置を作動させるまでに得られる情報に基づいて、乗員拘束装置の作動前に予め決まってしまうため、乗員拘束装置の作動態様を乗員拘束装置の作動後に変更できない。 However, in the prior art, the operation mode of the occupant restraint system such as an airbag is determined in advance based on the information obtained before the occupant restraint system is operated. cannot be changed after the occupant restraint system is activated.
そこで、本開示は、乗員を拘束する拘束装置の作動態様を拘束装置の作動後に適切な態様に変更できる、乗員拘束システム、制御装置及び乗員拘束方法を提供する。 Accordingly, the present disclosure provides an occupant restraint system, a control device, and an occupant restraint method that can change the operating mode of the restraint device that restrains the occupant to an appropriate mode after the restraint device is actuated.
本開示は、
車両の衝突を検出する衝突センサと、
前記車両の乗員を拘束する拘束装置と、
前記乗員を監視する乗員センサと、
前記衝突センサによる前記衝突の検出情報を取得した後、前記乗員センサによる前記乗員の監視情報に基づいて前記乗員の前記拘束装置の作動中の移動状態を観測し、前記移動状態の観測データに基づいて前記拘束装置の作動態様を前記拘束装置の作動中に変更する制御装置とを備え、
前記拘束装置は、エアバッグを含み、
前記エアバッグにガスを供給する第1インフレータと、
前記エアバッグにガスを供給する第2インフレータとを備え、
前記制御装置は、前記検出情報を取得してからの前記乗員の移動速度が第1作動閾値を超えた場合、前記第1インフレータと前記第2インフレータのうち前記第1インフレータを着火させ、前記第1インフレータを着火させた後の前記移動状態の観測データに基づいて、前記乗員の移動速度が前記第1作動閾値よりも大きい第2作動閾値を超えた場合、前記第2インフレータを着火させ、前記第2インフレータを着火させた後の前記移動状態に基づいて、前記エアバッグからガスを排気する態様を変更する、乗員拘束システムを提供する。
This disclosure is
a collision sensor that detects a vehicle collision;
a restraint device for restraining an occupant of the vehicle;
an occupant sensor for monitoring the occupant;
After acquiring the collision detection information by the collision sensor, observing the moving state of the occupant while the restraint device is operating based on the monitoring information of the occupant by the occupant sensor, and based on the observed data of the moving state and a control device that changes the operating mode of the restraint device during operation of the restraint device ,
the restraint device includes an airbag;
a first inflator that supplies gas to the airbag;
a second inflator that supplies gas to the airbag;
The control device ignites the first inflator out of the first inflator and the second inflator when the movement speed of the occupant after obtaining the detection information exceeds a first actuation threshold value. If the moving speed of the occupant exceeds a second actuation threshold that is larger than the first actuation threshold based on the observed data of the movement state after the first inflator is ignited, the second inflator is ignited and the Provided is an occupant restraint system that changes the mode of exhausting gas from the airbag based on the movement state after the second inflator is ignited .
また、本開示は、
乗員を拘束する拘束装置を搭載する車両の衝突を判定する衝突判定部と、
前記車両が衝突したと前記衝突判定部が判定した後、前記乗員の前記拘束装置の作動中の移動状態を観測する乗員検知部と、
前記移動状態の観測データに基づいて前記拘束装置の作動態様を前記拘束装置の作動中に変更する拘束制御部とを備える、制御装置であって、
前記拘束装置は、エアバッグを含み、
前記制御装置は、前記衝突の検出情報を取得してからの前記乗員の移動速度が第1作動閾値を超えた場合、前記エアバッグにガスを供給する第1インフレータと前記エアバッグにガスを供給する第2インフレータのうち前記第1インフレータを着火させ、前記第1インフレータを着火させた後の前記移動状態の観測データに基づいて、前記乗員の移動速度が前記第1作動閾値よりも大きい第2作動閾値を超えた場合、前記第2インフレータを着火させ、前記第2インフレータを着火させた後の前記移動状態に基づいて、前記エアバッグからガスを排気する態様を変更する、制御装置を提供する。
This disclosure also provides
a collision determination unit that determines a collision of a vehicle equipped with a restraint device that restrains an occupant;
an occupant detection unit that observes a moving state of the occupant while the restraint device is in operation after the collision determination unit determines that the vehicle has collided;
A control device comprising a restraint control unit that changes an operation mode of the restraint device while the restraint device is in operation based on observation data of the movement state ,
the restraint device includes an airbag;
The control device supplies gas to the airbag and a first inflator that supplies gas to the airbag when the movement speed of the occupant after acquiring the collision detection information exceeds a first activation threshold. igniting the first inflator out of the second inflators, and based on observation data of the movement state after igniting the first inflator, a second movement speed of the occupant greater than the first actuation threshold A control device is provided that ignites the second inflator when an actuation threshold is exceeded, and changes the mode of exhausting gas from the airbag based on the movement state after igniting the second inflator. .
また、本開示は、
乗員を拘束する拘束装置を搭載する車両が衝突したと判定した後、前記乗員の前記拘束装置の作動中の移動状態を観測し、前記移動状態の観測データに基づいて前記拘束装置の作動態様を前記拘束装置の作動中に変更する、乗員拘束方法であって、
前記拘束装置は、エアバッグを含み、
前記車両の衝突の検出情報を取得してからの前記乗員の移動速度が第1作動閾値を超えた場合、前記エアバッグにガスを供給する第1インフレータと前記エアバッグにガスを供給する第2インフレータのうち前記第1インフレータを着火させ、前記第1インフレータを着火させた後の前記移動状態の観測データに基づいて、前記乗員の移動速度が前記第1作動閾値よりも大きい第2作動閾値を超えた場合、前記第2インフレータを着火させ、前記第2インフレータを着火させた後の前記移動状態に基づいて、前記エアバッグからガスを排気する態様を変更する、乗員拘束方法を提供する。
This disclosure also provides
After determining that a vehicle equipped with a restraint device for restraining an occupant has collided, the movement state of the occupant while the restraint device is in operation is observed, and the operation mode of the restraint device is determined based on the observation data of the movement state. An occupant restraint method that changes during operation of the restraint system, comprising:
the restraint device includes an airbag;
A first inflator that supplies gas to the airbag and a second inflator that supplies gas to the airbag when the movement speed of the occupant after acquiring the vehicle collision detection information exceeds a first actuation threshold value. The first inflator among the inflators is ignited, and a second actuation threshold is set such that the movement speed of the occupant is greater than the first actuation threshold based on observation data of the movement state after the first inflator is ignited. To provide an occupant restraining method for igniting a second inflator when exceeding a second inflator and changing a mode of exhausting gas from an airbag based on the movement state after igniting the second inflator .
本開示の技術によれば、乗員を拘束する拘束装置の作動態様を拘束装置の作動後に適切な態様に変更できる。 According to the technique of the present disclosure, it is possible to change the operation mode of the restraint device that restrains the occupant to an appropriate mode after the restraint device is actuated.
以下、本開示の一実施形態を、図面を参照して説明する。図1は、一実施形態の乗員拘束システム10の構成を示すブロック図である。また、図2は、乗員拘束システム10に含まれるセンサ等の配置を示す図である。図2において、x軸方向、y軸方向、z軸方向は、それぞれ、車両前後方向、車両左右方向、車両上下方向に対応する。この乗員拘束システム10は、衝突などによる車両の加速度を検知してエアバッグ55を展開し、乗員101を拘束するものである。エアバッグ55は、車両の乗員を拘束する拘束装置の一例である。
An embodiment of the present disclosure will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an
図1に示される乗員拘束システム10は、車両100の加速度を検出する加速度センサ31と、車両100のシート95に着座する乗員101に関する情報を検出するための各種センサとを備える。図1には、各種センサとして、ウェイトセンサ32、シート位置センサ33、姿勢検出カメラ34及びバックルスイッチ35が例示されている。また、乗員拘束システム10は、車両100の衝突の際に乗員101を拘束するエアバッグ55を格納するエアバッグユニット50と、上記の各種センサからの情報に基づいてエアバッグユニット50を制御する制御装置20とを備える。また、乗員拘束システム10は、シートベルト90を引き出し可能に巻き取るリトラクタ91を備えてもよい。
The
加速度センサ31は、車両100の衝突を検出し、その衝突の検出情報を出力する衝突センサの一例である。加速度センサ31は、車両100が他車等の障害物に衝突することによって車両100に生ずる加速度(より詳しくは、減速度)を検出し、検出した加速度に応じた信号(加速度検出信号)を出力する。加速度センサ31は、例えば、車両100の前端部に配置されている。
ウェイトセンサ32は、例えば、シート95の座面下部に配置されている。ウェイトセンサ32は、例えば、シート95に乗員101が着座することによって歪むプレートと、このプレートの歪み量を検出するための歪みセンサとを有している。ウェイトセンサ32は、乗員101によってシート95に加わる荷重を検出し、検出した荷重に応じた信号(荷重検出信号)を出力する。
The
シート位置センサ33は、シート95の位置を検出し、検出したシート位置に応じた信号(シート位置検出信号)を出力する。シート位置センサ33は、例えば、x軸方向に所定のストロークで移動するシート95の下方に配置されている。シート位置センサ33は、例えば、シート95に固定されたストライカと、このストライカによって動作する複数のリミットスイッチとを有し、動作したリミットスイッチの位置に応じた信号を出力する。
The
姿勢検出カメラ34は、乗員101を監視する乗員センサの一例であり、乗員101を監視して得られる監視情報を出力する。姿勢検出カメラ34は、例えば、近赤外線等の光を出力する光源と、乗員101を撮像するイメージセンサとを有する距離画像センサである。姿勢検出カメラ34は、例えば、姿勢検出カメラ34の設置位置と乗員101との間の距離をTOF(Time Of Flight)方式で検出し、検出した距離に応じた信号(距離検出データ)を出力する。距離検出データは、乗員101の監視情報の一例である。姿勢検出カメラ34は、例えば、車両100の車室内の乗員101を撮像可能に配置され、例えば、車両100の天井、ダッシュボード、フロントガラス、或いはピラーなどに取り付けられている。
バックルスイッチ35は、乗員101がシートベルト90を着用しているか否かを判断するためのスイッチである。シートベルト90にスライド可能に取り付けられたタング93が、シート95又はシート95近傍の車体に固定されたバックル96に連結されることで、乗員101は、シート95に拘束される。バックルスイッチ35は、例えばタング93がバックル96に連結された状態を検出し、検出した連結状態を表す信号(連結検出信号)を出力する。
シートベルト90は、車両100のシート95に座る乗員101を拘束する拘束装置の一例である。シートベルト90は、その一端側がリトラクタ91に巻き取られており、その他端側はシート95又はシート95の近傍の車体に固定されている。リトラクタ91から引き出されたシートベルト90は、車両100のピラー100aに固定されたガイド92によって乗員101の肩部の方へガイドされる。
The
エアバッグユニット50は、車両100の内装品に内蔵され、例えば、車両100のダッシュボードの内部、或いはステアリングホイールなどに設けられている。エアバッグユニット50は、供給されるガスにより膨張展開するエアバッグ55、エアバッグ55にガスを供給する第1インフレータ61、エアバッグ55にガスを供給する第2インフレータ62とを有する。
The
第1インフレータ61は、制御装置20からの点火信号を受信すると、ガス発生剤が燃焼し、ガスをエアバッグ55内に噴射する。第2インフレータ62も、制御装置20からの点火信号を受信すると、ガス発生剤が燃焼し、ガスをエアバッグ55内に噴射する。リテーナに収容されたエアバッグ55は、第1インフレータ61と第2インフレータ62の少なくとも一方から噴射したガスによって、膨張展開する。
When the
制御装置20は、例えば、エアバッグ55からのガスの排気量を調整する排気調整信号を出力する機能を有してもよい。制御装置20は、例えば、エアバッグ55に設けられる少なくとも一つのベントホール56の開口度合いを調整する排気調整信号を出力することにより、エアバッグ55からのガスの排気量を調整できる。
The
リトラクタ91は、車両100が衝突したと制御装置20が判定した後、制御装置20から出力される所定の張力制御信号を受信すると、シートベルト90の張力を変化させる。例えば、リトラクタ91は、所定の張力制御信号を受信すると、リトラクタ91からシートベルト90を引き出させるロードリミッタを備える。リトラクタ91からシートベルト90を引き出させることにより、シートベルト90の張力は低下し、乗員101がシートベルト90から受ける拘束力は低下する。
制御装置20は、例えば、CPU(Central Processing Unit)21、ROM(Read Only Memory)22、RAM(Random Access Memory)23、入力回路24及び出力回路25を含むコンピュータである。CPU21は、プロセッサの一例である。制御装置20は、ウェイトセンサ32、シート位置センサ33、姿勢検出カメラ34及びバックルスイッチ35から乗員101に関する情報を入力回路24を介して取得し、加速度センサ31から車両100に関する情報を入力回路24を介して取得する。そして、制御装置20は、取得した情報に基づいて、エアバッグユニット50とリトラクタ91との少なくとも一方を出力回路25を介して制御する。
The
図3は、乗員位置に応じてエアバッグの内圧を段階的に制御する多段式エアバッグ制御の説明図である。制御装置20は、姿勢検出カメラ34から出力される距離検出データに基づいて、姿勢検出カメラ34の設置位置と乗員101との間の距離を観測する。また、制御装置20は、姿勢検出カメラ34の設置位置と基準位置36との距離と、姿勢検出カメラ34から出力される距離検出データとに基づいて、基準位置36と乗員101との間の距離Dを観測できる。姿勢検出カメラ34の設置位置から所定距離離れた基準位置36は、例えば、エアバッグユニット50が搭載される内装品の位置である。なお、基準位置36は、姿勢検出カメラ34の設置位置でもよい。上記の距離の観測に、姿勢検出カメラ34から出力される距離検出データが加味されると、その観測精度は向上する。
FIG. 3 is an explanatory diagram of multistage airbag control that controls the internal pressure of the airbag step by step according to the position of the occupant. The
制御装置20は、基準位置36からの距離がD1の位置に乗員101が位置しているとき、着火指示F1を第1インフレータ61に出力する。制御装置20は、基準位置36からの距離がD2(<D1)の位置へ乗員101が移動しているとき、着火指示F2を第2インフレータ62に出力する。このように、制御装置20は、少なくとも乗員の移動位置に応じて、着火タイミングを変更することで、乗員の位置に応じた適切な値にエアバッグ55の圧力を調整できる。
The
図4は、制御装置20の機能ブロック図である。制御装置20は、乗員検知部26、衝突判定部27、エネルギー算出部28及び拘束制御部29を有する。各部の機能は、ROM22に記憶されるプログラムに従って、CPU21が動作することにより実現される。
FIG. 4 is a functional block diagram of the
乗員検知部26は、姿勢検出カメラ34により監視された乗員101の監視情報に基づいて、乗員101の拘束装置の作動中の移動状態(以下、移動状態Mとも称する)を観測する。乗員検知部26は、ウェイトセンサ32により検出されたシート95に加わる荷重に基づいて、乗員101の体重及び体格を推定する。乗員検知部26は、例えば、乗員101の体格を、小柄、中柄、大柄の3つのクラスに分類する。乗員検知部26は、シート位置センサ33から出力されるシート位置検出信号に基づいて、シート95が、前端位置、中間位置、後端位置のうちのいずれに位置しているかを判定する。
The
乗員検知部26は、姿勢検出カメラ34から出力される距離検出データに基づいて、基準位置36と乗員101との間の距離を算出する。例えば、乗員検知部26は、姿勢検出カメラ34から逐次出力される画像と、乗員101が着座していないときに撮像された背景画像とに差分処理を施すことにより、差分画像を生成する。そして、乗員検知部26は、この差分画像から、シート95に乗員101が着座しているか否かを判断する。次に、乗員検知部26は、シート95に乗員101が着座していると判断したら、姿勢検出カメラ34から出力される検出信号に基づいて、基準位置36と乗員101との距離を検出する。そして、乗員検知部26は、この距離に応じて、乗員101の上半身が、シート95の背もたれからある程度離れた位置(アウトポジション)にあるか、乗員101の上半身が、シート95の背もたれ近傍の位置(インポジション)にあるかを判断する。
The
乗員検知部26は、バックルスイッチ35から出力される連結検出信号に基づいて、シートベルト90の着用の有無を検出する。例えば、乗員検知部26は、バックル96にタング93が装着されているときに、バックルスイッチ35の接点がオンになり、乗員101はシートベルト90を着用していると判断する。一方、乗員検知部26は、バックル96からタング93が取り外されているときに、バックルスイッチ35の接点がオフになり、乗員101はシートベルト90を着用していないと判断する。
The
衝突判定部27は、加速度センサ31から出力される加速度検出信号に基づいて、乗員101を拘束する拘束装置を搭載する車両100の衝突を判定する。衝突判定部27は、例えば、単位時間当たりの加速度の変化量(以下、「加速度の変化割合」とも称する)が所定の衝突判定閾値を超えた場合、車両100が衝突したと判定する。衝突判定部27は、衝突の規模を加速度の変化割合に応じて、小規模衝突、中規模衝突、大規模衝突の3つのクラスに分類する。なお、衝突判定は、この方法に限られず、公知の方法を適用可能である。
The
エネルギー算出部28は、乗員101の拘束装置の作動中の移動状態Mの観測データに基づいて乗員101の運動エネルギーEを算出する。例えば、エネルギー算出部28は、乗員検知部26により推定された乗員101の体重と、加速度センサ31により検出された加速度を積分することにより算出された車両100の衝突速度とに基づいて、衝突時の乗員101の運動エネルギーを算出する。また、エネルギー算出部28は、姿勢検出カメラ34による乗員101の監視情報に基づいて推定された乗員101の移動量に基づいて、衝突時から消費した乗員101の運動エネルギー量(運動エネルギーの消費量)を算出する。
The
拘束制御部29は、車両100が衝突したと衝突判定部27が判定した後、所定の着火条件が成立すると、第1インフレータ61と第2インフレータ62の少なくとも一方に着火指示を出力する。これにより、エアバッグ55は、移動する乗員101を受け止めるように膨張展開する。また、拘束制御部29は、乗員101の拘束装置の作動中の移動状態Mの観測データに基づいて、拘束装置の作動態様を拘束装置の作動中に変更する。或いは、拘束制御部29は、乗員101の拘束装置の作動中の移動状態Mの観測データと運動エネルギーEの算出データに基づいて、拘束装置の作動態様を拘束装置の作動中に変更する。
次に、本実施形態の制御装置20と比較するため、一比較形態の制御装置の動作について説明する。
Next, in order to compare with the
図5は、一比較形態の制御装置が実行する乗員拘束方法の一例を示すフローチャートである。一比較形態の制御装置は、ウェイトセンサなどから取得した乗員の体重などの情報に基づいて、エアバッグの作動態様を衝突前に決定する。 FIG. 5 is a flow chart showing an example of an occupant restraint method executed by a control device of a comparative example. A control device of a comparative example determines the operation mode of an airbag before a collision based on information such as the weight of the occupant obtained from a weight sensor or the like.
ステップS10にて、制御装置は、各センサに基づいて、乗員の位置、体格及び体重などの乗員状態を検知する。 In step S10, the control device detects the occupant's position, physique, weight, and other conditions based on each sensor.
ステップS12にて、制御装置は、エアバッグの作動態様を事前に決定するため、ステップS10にて検知された乗員状態に基づいて、エアバッグの作動パラメータをプリセットする(事前に決定する)。 In step S12, the control device presets (determines in advance) the airbag activation parameters based on the occupant state detected in step S10 in order to determine the airbag activation mode in advance.
ステップS14にて、制御装置は、車両の衝突が検知されると、ステップS16の処理を実行する。 In step S14, when the vehicle collision is detected, the control device executes the process of step S16.
ステップS16にて、制御装置は、加速度センサにより検出された衝突G(衝突加速度)に基づいて、ステップS12にて事前に決定された作動パラメータを選択し、エアバッグの作動態様を決定する。 At step S16, the control device selects the operating parameters determined in advance at step S12 based on the collision G (collision acceleration) detected by the acceleration sensor, and determines the operation mode of the airbag.
制御装置は、検出された衝突が衝突Gに基づき軽微な衝突とステップS16で判定した場合、エアバッグを展開しないと判断する。 If the detected collision is judged to be a minor collision based on the collision G in step S16, the control device judges not to deploy the airbag.
制御装置は、検出された衝突が衝突Gに基づき小規模衝突とステップS16で判定した場合、エアバッグを弱作動させるため、第1インフレータのみを着火させる(ステップS18)。例えばステップS18において、制御装置は、衝突後の車両速度がエアバッグの作動閾値C1を超えているか判定する。制御装置は、衝突後の車両速度がエアバッグの作動閾値C1を超えている場合、片方の第1インフレータのみを着火させる(ステップS18)。 If the detected collision is judged to be a small-scale collision based on collision G in step S16, the control device ignites only the first inflator to weakly activate the airbag (step S18). For example, in step S18, the control device determines whether the vehicle speed after the collision exceeds the airbag activation threshold value C1. When the vehicle speed after the collision exceeds the airbag activation threshold value C1, the control device ignites only one of the first inflators (step S18).
制御装置は、検出された衝突が衝突Gに基づき中規模衝突とステップS16で判定した場合、エアバッグを2段階に作動させるため、まず第1インフレータのみを着火させる(ステップS20)。そして、制御装置は、例えば、衝突時の衝突G波形に基づいて決定される一定の遅延時間の経過後(ステップS24)、第1インフレータの着火に遅れて第2インフレータを着火させる(ステップS26)。例えば、ステップS20では、制御装置は、衝突後の車両速度がエアバッグの作動閾値C1を超えた場合、第1インフレータのみを着火させる。そして、ステップS24,S26では、制御装置は、一定の遅延時間の経過後に、衝突後の車両速度がエアバッグの作動閾値C2を超えた場合、第2インフレータを着火させる。作動閾値C2は、作動閾値C1よりも大きい(速い)。 When the controller determines in step S16 that the detected collision is a medium-scale collision based on the collision G, the control device first ignites only the first inflator in order to operate the airbag in two stages (step S20). Then, the control device ignites the second inflator later than the ignition of the first inflator (step S26) after a certain delay time determined based on the collision G waveform at the time of collision has elapsed (step S24). . For example, in step S20, the control device ignites only the first inflator when the post-collision vehicle speed exceeds the airbag activation threshold value C1. Then, in steps S24 and S26, the control device ignites the second inflator when the post-collision vehicle speed exceeds the airbag activation threshold value C2 after a certain delay time has elapsed. The actuation threshold C2 is greater (faster) than the actuation threshold C1.
制御装置は、検出された衝突が衝突Gに基づき大規模衝突とステップS16で判定した場合、エアバッグを強作動させるため、第1インフレータ及び第2インフレータの両方を同時に着火させる(ステップS22)。例えばステップS22において、制御装置は、衝突後の車両速度がエアバッグの作動閾値C1を超えた場合、両インフレータを着火させる(ステップS22)。 When the controller determines in step S16 that the detected collision is a large-scale collision based on the collision G, the controller ignites both the first and second inflators at the same time to strongly activate the airbag (step S22). For example, in step S22, if the post-collision vehicle speed exceeds the airbag activation threshold C1, the control device ignites both inflators (step S22).
これに対し、図6は、一実施形態の制御装置20が実行する乗員拘束方法の一例を示すフローチャートである。制御装置20は、乗員101のエアバッグ55の作動中の移動状態Mを観測する乗員検知部26と、移動状態Mの観測データに基づいてエアバッグ55の作動態様をエアバッグ55の作動中に変更する拘束制御部29とを有する。乗員101のエアバッグ55の作動中の移動状態Mは、姿勢検出カメラ34による乗員101の監視情報に基づいて観測される。例えば、乗員101のエアバッグ55の作動中の移動状態Mには、乗員101の移動位置と移動速度と移動方向とのうち少なくとも一つが含まれる。
On the other hand, FIG. 6 is a flowchart showing an example of an occupant restraint method executed by the
ステップS30にて、乗員検知部26は、各センサに基づいて、乗員の位置、体格及び体重などの乗員状態を検知する。
In step S30, the
ステップS34にて、衝突判定部27は、衝突センサによる衝突の検出情報(例えば、衝突G)を取得し、取得した検出情報に基づいて所定の衝突判定条件に従って車両が衝突したと判定すると、ステップS35以降の処理を実行する。
In step S34, the
ステップS35にて、乗員検知部26は、例えば、乗員101の移動位置、移動速度及び移動方向のうち少なくとも一つの移動状態Mを観測する。
In step S<b>35 , the
ステップS36にて、拘束制御部29は、ステップS34で検出された衝突Gと、ステップS35で観測された衝突判定後の移動状態Mとに基づいて、エアバッグ55の作動態様(作動モード)を決定する。
In step S36, the
拘束制御部29は、検出された衝突が衝突Gに基づき大規模衝突とステップS36で判定した場合、エアバッグ55を強作動させるため、第1インフレータ61及び第2インフレータ62の両方を同時に着火させる(ステップS42)。例えばステップS42において、拘束制御部29は、乗員検知部26により観測された移動速度がエアバッグ55の作動閾値A1を超え、且つ、乗員検知部26により観測された移動位置がエアバッグ55の作動禁止領域Bから外れているか判定する。拘束制御部29は、観測された移動速度が作動閾値A1を超え、且つ、観測された移動位置が作動禁止領域Bから外れている場合、両インフレータを着火させる(ステップS42)。
When the detected collision is determined to be a large-scale collision based on collision G in step S36, the
一方、拘束制御部29は、検出された衝突が衝突Gに基づき小規模衝突とステップS36で判定した場合、エアバッグ55を弱作動させるため、まず第1インフレータ61のみを着火させる(ステップS38)。例えばステップS38において、拘束制御部29は、乗員検知部26により観測された移動速度がエアバッグ55の作動閾値A1を超え、且つ、乗員検知部26により観測された移動位置がエアバッグ55の作動禁止領域Bから外れているか判定する。拘束制御部29は、観測された移動速度が作動閾値A1を超え、且つ、観測された移動位置が作動禁止領域Bから外れている場合、片方の第1インフレータ61のみを着火させる(ステップS38)。
On the other hand, if the detected collision is determined to be a small-scale collision based on the collision G in step S36, the
ステップS39にて、乗員検知部26は、例えば、乗員101の移動位置、移動速度及び移動方向、並びに乗員101とエアバッグ55との接触度合いのうち少なくとも一つの移動状態Mを観測する。
In step S<b>39 , the
ステップS44にて、拘束制御部29は、ステップS39で観測された第1インフレータ61を着火させた後の移動状態Mに基づいて、第2インフレータ62を着火させるか否かを判定する。拘束制御部29は、エアバッグ55により受け止められた乗員101の移動速度が所定の閾値よりも高く第2インフレータ62の着火が必要と判定した場合、第2インフレータ62を着火させる(ステップS46)。例えばステップS46において、拘束制御部29は、乗員検知部26により観測された移動速度がエアバッグ55の作動閾値A2を超え、且つ、乗員検知部26により観測された移動位置がエアバッグ55の作動禁止領域Bから外れているか判定する。作動閾値A2は、作動閾値A1よりも大きい(速い)。拘束制御部29は、観測された移動速度が作動閾値A2を超え、且つ、観測された移動位置が作動禁止領域Bから外れている場合、第2インフレータ62を着火させる(ステップS46)。
In step S44, the
ステップS48にて、乗員検知部26は、例えば、乗員101の移動位置、移動速度及び移動方向、並びに乗員101とエアバッグ55との接触度合いのうち少なくとも一つの移動状態Mを観測する。
In step S<b>48 , the
ステップS50にて、拘束制御部29は、ステップS48で観測された第2インフレータ62を着火させた後の移動状態Mに基づいて、ベントホール56の開口度合いを調整するベント制御を実行する。例えばステップS50にて、拘束制御部29は、乗員101を拘束するエアバッグ55の拘束力の低下が必要と判定した場合、ベントホール56の開口度合いを大きくする。拘束制御部29は、ステップS52でベント制御が完了したと判定した場合、ベント開放等の後処理を実行する(ステップS54)。
In step S50, the
このように、制御装置20は、第1インフレータ61を着火させるとステップS36で判定した場合、第1インフレータ61を着火させた後の移動状態Mを観測する(ステップS39)。そして、制御装置20は、移動状態Mの観測データに基づいて、第2インフレータ62の着火タイミングをエアバッグ55の作動中に変更する(ステップS46)。一方、制御装置20は、第1インフレータ61及び第2インフレータ62の両方を着火させるとステップS36で判定した場合、両インフレータを着火させた後の移動状態Mを観測する(ステップS48)。そして、制御装置20は、移動状態Mの観測データに基づいて、エアバッグ55からガスを排気する態様をエアバッグ55の作動中に変更する(ステップS50)。
In this way, when the
したがって、上述の図5に示す一比較例の乗員拘束方法では、図7に示されるように、車両速度と着火閾値との比較のみによってインフレータの着火判定(エアバッグの作動判定)を行うので、衝突形態によってはインフレータの着火が早すぎる場合が起こり得る。また、低速の衝突では、展開タイミングが遅くなるおそれがある。これに対し、上述の図6に示す乗員拘束方法では、図8に示されるように、リアルタイムで乗員101の位置や速度などを観測し、その観測結果に基づいてエアバッグ55の作動態様を動的に変更するので、展開タイミングのミスマッチを防止できる。
Therefore, in the occupant restraint method of the comparative example shown in FIG. 5 described above, as shown in FIG. Depending on the type of collision, the inflator may be ignited too early. Also, in a low-speed collision, the deployment timing may be delayed. On the other hand, in the occupant restraint method shown in FIG. 6, as shown in FIG. 8, the position and speed of the
このように、本実施形態の制御装置20は、車両が衝突したと衝突判定部27が判定した後、乗員検知部26により観測される乗員の位置変化に応じて、拘束装置の作動態様を拘束装置の作動中に変更する拘束制御部29を備える。したがって、乗員を拘束する拘束装置の作動態様を拘束装置の作動後に適切な態様に変更できる。
In this way, after the
制御装置20は、衝突の検出情報を取得した後、乗員101が拘束装置から受ける拘束力が変化するように、乗員101の拘束装置の作動中の移動状態の観測データに基づいて拘束装置の作動態様を拘束装置の作動中に変更することが好ましい。制御装置20は、拘束中の乗員101の移動をリアルタイムで観測することで、時刻暦で拘束力をコントロールし、乗員101へ最適な拘束力を提供できる。
After acquiring the collision detection information, the
図9は、拘束装置が乗員を拘束する力を拘束装置の作動中に変更する方法を示す一覧である。制御装置20は、第2インフレータ62の着火のオンオフと着火タイミングを変更することで、エアバッグ55の圧力をエアバッグ55の作動中に変更できる。また、制御装置20は、ベントホール56の開口度合いを変更することで、エアバッグ55のガス排気量をエアバッグ55の作動中に変更できる。また、制御装置20は、リトラクタ91によるシートベルト90の張力の切り分けタイミングを変更することで、シートベルト90の張力をシートベルト90の作動中に変更できる。
FIG. 9 is a chart showing how the force with which the restraint system restrains the occupant can be varied during activation of the restraint system. The
図10は、エアバッグの圧力の時間的変化を例示する図である。拘束制御部29は、衝突の検出情報を取得してから第1インフレータ61を着火させた後の移動状態Mの観測データに基づいて、第2インフレータ62の着火タイミングをエアバッグ55の作動中に変更する。例えば、拘束制御部29は、当該移動状態Mの観測データに基づいて、第1インフレータ61の着火からの作動遅延時間DLYを調整して、第2インフレータ62の着火タイミングをエアバッグ55の作動中に変更する。これにより、第1インフレータ61のみを着火させた場合の圧力と、第1インフレータ61及び第2インフレータ62を同時に着火させた場合の圧力との間の範囲内で、エアバッグの圧力の上昇度合いを調整できる。これにより、拘束力の上昇度合いを調整できる。
FIG. 10 is a diagram illustrating temporal changes in airbag pressure. The
図11は、エアバッグのガス排気量の時間的変化を例示する図である。拘束制御部29は、衝突の検出情報を取得してから第1インフレータ61を着火させた後の移動状態Mの観測データに基づいて、ベントホール56の開口度合いをエアバッグ55の作動中に変更する。例えば、拘束制御部29は、当該移動状態Mの観測データに基づいて、第1インフレータ61の着火からの作動遅延時間DLYを調整して、ベントホール56の開口度合いをエアバッグ55の作動中に大きくする。これにより、ベントホール56を最後まで開口させない場合の排気量と、第1インフレータ61の着火と同時にベントホール56を開口させた場合の圧力との間の範囲内で、エアバッグ55の排気量の上昇度合いを調整できる。これにより、拘束力の低下度合いを調整できる。
FIG. 11 is a diagram illustrating temporal changes in the amount of gas exhausted from an airbag. The
図12は、シートベルトの張力の時間的変化を例示する図である。拘束制御部29は、衝突の検出情報を取得してから第1インフレータ61を着火させた後の移動状態Mの観測データに基づいて、リトラクタ91のロードリミッタのリミット値をエアバッグ55の作動中に変更する。例えば、拘束制御部29は、当該移動状態Mの観測データに基づいて、第1インフレータ61の着火からの作動遅延時間DLYを調整して、リトラクタ91のロードリミッタのロードリミット値をエアバッグ55の作動中に低くする。これにより、ロードリミット値を最後まで変化させない場合の張力と、第1インフレータ61の着火と同時にロードリミット値を低くした場合の張力との間の範囲内で、シートベルトの張力の低下度合いを調整できる。これにより、拘束力の低下度合いを調整できる。
FIG. 12 is a diagram illustrating temporal changes in seat belt tension. The
図13は、一実施形態の制御装置20が実行する乗員拘束方法の他の一例を示すフローチャートである。
FIG. 13 is a flow chart showing another example of the occupant restraint method executed by the
ステップS64にて、衝突判定部27は、加速度センサ31により検出される加速度に基づいて(例えば、加速度を積分することによって)、車両100の衝突時の速度(衝突速度)を推定する。
In step S64, the
ステップS65にて、乗員検知部26は、ウェイトセンサ32により検出される荷重に基づいて、乗員101の体重を推定する。
In step S<b>65 , the
ステップS66にて、エネルギー算出部28は、車両100の衝突速度と乗員101の体重とに基づいて、乗員101の運動エネルギーEを算出する。
In step S<b>66 ,
ステップS68にて、拘束制御部29は、エアバッグユニット50内の第1インフレータ61及びリトラクタ91内のシートベルトプリテンショナを着火させる。これにより、エアバッグ55及びシートベルト90は、作動中となる。
In step S<b>68 , the
ステップS70にて、乗員検知部26は、赤外線カメラ等の姿勢検出カメラ34による監視情報に基づいて、乗員101の移動位置及び移動方向などのエアバッグ作動中の移動状態Mを観測する。
In step S70, the
ステップS73は、乗員検知部26は、観測された移動位置及び移動方向に基づいて、車両の内装品までの距離Dを算出する。
In step S73, the
ステップS75にて、拘束制御部29は、運動エネルギーE及び距離Dに対応する最適な作動態様を、マップや演算式などの所定の関係則に基づいて決定し、決定した作動態様で拘束装置を作動させる。制御装置20は、ステップS82で拘束装置の制御が完了したと判定されるまで、ステップS69,S73,S75の処理を繰り返す。
In step S75, the
図14は、体格が中柄と判定された乗員が拘束されるときの制御例を示す図でる。 FIG. 14 is a diagram showing an example of control when an occupant whose physique is determined to be of medium build is restrained.
ステップS90にて、エネルギー算出部28は、車両100が衝突したと衝突判定部27が判定した時の車両100の衝突速度vと、ウェイトセンサ32を使用して推定された乗員101の体重mとを用いて、衝突時の乗員の運動エネルギーEを算出する。
In step S90, the
ステップS91にて、乗員検知部26は、姿勢検出カメラ34によって得られる監視情報に基づいて、衝突時の乗員101の位置を検出する。
In step S<b>91 , the
ステップS92にて、拘束制御部29は、事前情報で算出した運動エネルギーEと赤外線カメラ情報による内装品までの距離Dとに基づいて、拘束装置の作動態様を決定する。拘束制御部29は、例えば、運動エネルギーE及び距離Dに対応する最適な作動態様を、マップや演算式などの所定の関係則に基づいて決定する。例えば、拘束制御部29は、第1インフレータ61と同時に第2インフレータ62を着火し、且つ、ベント制御をオフにし、且つ、シートベルト90の張力制御をオフにする作動態様で、エアバッグ55及びシートベルト90を作動させることを決定する。
At step S92, the
ステップS93にて、拘束制御部29は、ステップS92で決定された作動態様で拘束装置を作動させる。
At step S93, the
ステップS94にて、乗員検知部26は、姿勢検出カメラ34によって得られる監視情報に基づいて、エアバッグ55及びシートベルト90の作動中の乗員101の位置を観測する。
In step S<b>94 , the
ステップS95にて、エネルギー算出部28は、姿勢検出カメラ34による乗員101の監視情報に基づいて推定された乗員101の時刻歴の移動量に基づいて、衝突時等の過去の時点からの運動エネルギーの消費量ΔEを計算する。運動エネルギーの消費量ΔEは、乗員101の体重mとその消費期間での速度差(減速量Δv)とを用いて、1/2×m×Δv2と表される。したがって、エネルギー算出部28は、例えば、現時点より前の時点で推定された位置の微分値(乗員の移動速度の過去値)と現時点で推定された位置の微分値(乗員の移動速度の現在値)との差を演算することで減速度Δvを算出し、運動エネルギーの消費量ΔEを算出する。一方、乗員検知部26は、姿勢検出カメラ34による乗員101の監視情報に基づいて推定された乗員101の時刻歴の移動量に基づいて、内装品までの距離Dと再計算する。拘束制御部29は、これらの計算結果に基づいて、拘束装置の作動態様を決定する。拘束制御部29は、例えば、運動エネルギーの消費量ΔE及び距離Dに対応する最適な作動態様を、マップや演算式などの所定の関係則に基づいて決定する。あるいは、拘束制御部29は、例えば、現時点の運動エネルギーE及び距離Dに対応する最適な作動態様を、マップや演算式などの所定の関係則に基づいて決定する。例えば、拘束制御部29は、ベント制御をオフにし、且つ、シートベルト90の張力制御をオンにする作動態様で、エアバッグ55及びシートベルト90を作動させることを決定する。
In step S<b>95 , the
ステップS96にて、拘束制御部29は、ステップS95で決定された作動態様で拘束装置を作動させる。
At step S96, the
ステップS97にて、乗員検知部26は、姿勢検出カメラ34によって得られる監視情報に基づいて、エアバッグ55及びシートベルト90の作動中の乗員101の位置を観測する。拘束制御部29は、乗員検知部26により観測される内装品までの距離Dが所定値以下になると、乗員拘束制御を終了させる。
In step S<b>97 , the
以上、乗員拘束システム、制御装置及び乗員拘束方法を実施形態により説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。他の実施形態の一部又は全部との組み合わせや置換などの種々の変形及び改良が、本発明の範囲内で可能である。 Although the occupant restraint system, the control device, and the occupant restraint method have been described above with reference to the embodiments, the present invention is not limited to the above embodiments. Various modifications and improvements such as combination or replacement with part or all of other embodiments are possible within the scope of the present invention.
例えば、衝突センサは、加速度によって車両の衝突を検出する形態に限られず、加速度以外の物理量(例えば、荷重など)によって車両の衝突を検出する形態でもよい。 For example, the collision sensor is not limited to detecting a vehicle collision based on acceleration, and may detect a vehicle collision based on a physical quantity (for example, load) other than acceleration.
また、拘束装置によって拘束される乗員は、運転席や助手席などの前方座席に座る乗員に限られず、後方座席に座る乗員でもよい。また、エアバッグは、図示の形態に限られず、サイドエアバッグやカーテンエアバッグなどの他の形態でもよい。 Further, the occupant restrained by the restraint device is not limited to the occupant sitting in the front seat such as the driver's seat or the front passenger seat, and may be the occupant sitting in the rear seat. Also, the airbag is not limited to the illustrated form, and other forms such as a side airbag and a curtain airbag may be used.
10 乗員拘束システム
20 制御装置
24 入力回路
25 出力回路
26 乗員検知部
27 衝突判定部
28 エネルギー算出部
29 拘束制御部
31 加速度センサ
32 ウェイトセンサ
33 シート位置センサ
34 姿勢検出カメラ
35 バックルスイッチ
50 エアバッグユニット
55 エアバッグ
56 ベントホール
61 第1インフレータ
62 第2インフレータ
90 シートベルト
91 リトラクタ
93 タング
95 シート
96 バックル
100 車両
101 乗員
10
Claims (16)
前記車両の乗員を拘束する拘束装置と、
前記乗員を監視する乗員センサと、
前記衝突センサによる前記衝突の検出情報を取得した後、前記乗員センサによる前記乗員の監視情報に基づいて前記乗員の前記拘束装置の作動中の移動状態を観測し、前記移動状態の観測データに基づいて前記拘束装置の作動態様を前記拘束装置の作動中に変更する制御装置とを備え、
前記拘束装置は、エアバッグを含み、
前記エアバッグにガスを供給する第1インフレータと、
前記エアバッグにガスを供給する第2インフレータとを備え、
前記制御装置は、前記検出情報を取得してからの前記乗員の移動速度が第1作動閾値を超えた場合、前記第1インフレータと前記第2インフレータのうち前記第1インフレータを着火させ、前記第1インフレータを着火させた後の前記移動状態の観測データに基づいて、前記乗員の移動速度が前記第1作動閾値よりも大きい第2作動閾値を超えた場合、前記第2インフレータを着火させ、前記第2インフレータを着火させた後の前記移動状態に基づいて、前記エアバッグからガスを排気する態様を変更する、乗員拘束システム。 a collision sensor that detects a vehicle collision;
a restraint device for restraining an occupant of the vehicle;
an occupant sensor for monitoring the occupant;
After acquiring the collision detection information by the collision sensor, observing the moving state of the occupant while the restraint device is operating based on the monitoring information of the occupant by the occupant sensor, and based on the observed data of the moving state and a control device that changes the operating mode of the restraint device during operation of the restraint device ,
the restraint device includes an airbag;
a first inflator that supplies gas to the airbag;
a second inflator that supplies gas to the airbag;
The control device ignites the first inflator out of the first inflator and the second inflator when the movement speed of the occupant after obtaining the detection information exceeds a first actuation threshold value. If the moving speed of the occupant exceeds a second actuation threshold that is larger than the first actuation threshold based on the observed data of the movement state after the first inflator is ignited, the second inflator is ignited and the An occupant restraint system that changes the mode of exhausting gas from the airbag based on the movement state after the second inflator is ignited .
前記車両の乗員を拘束する拘束装置と、
前記乗員を監視する乗員センサと、
前記衝突センサによる前記衝突の検出情報を取得した後、前記乗員センサによる前記乗員の監視情報に基づいて前記乗員の前記拘束装置の作動中の移動状態を観測し、前記移動状態の観測データに基づいて前記拘束装置の作動態様を前記拘束装置の作動中に変更する制御装置とを備え、
前記拘束装置は、エアバッグ及びシートベルトを含み、
前記エアバッグにガスを供給する少なくとも一つのインフレータを備え、
前記制御装置は、前記検出情報を取得してから前記インフレータを着火させた後の前記移動状態の観測データに基づいて、リトラクタから前記シートベルトを引き出させるロードリミッタのリミット値を変更する、乗員拘束システム。 a collision sensor that detects a vehicle collision;
a restraint device for restraining an occupant of the vehicle;
an occupant sensor for monitoring the occupant;
After acquiring the collision detection information by the collision sensor, observing the moving state of the occupant while the restraint device is operating based on the monitoring information of the occupant by the occupant sensor, and based on the observed data of the moving state and a control device that changes the operating mode of the restraint device during operation of the restraint device ,
the restraint device includes an airbag and a seat belt;
at least one inflator for supplying gas to the airbag;
The control device changes a limit value of a load limiter for withdrawing the seat belt from the retractor based on observation data of the moving state after the inflator is ignited after acquiring the detection information. system.
前記車両が衝突したと前記衝突判定部が判定した後、前記乗員の前記拘束装置の作動中の移動状態を観測する乗員検知部と、
前記移動状態の観測データに基づいて前記拘束装置の作動態様を前記拘束装置の作動中に変更する拘束制御部とを備える、制御装置であって、
前記拘束装置は、エアバッグを含み、
前記制御装置は、前記衝突の検出情報を取得してからの前記乗員の移動速度が第1作動閾値を超えた場合、前記エアバッグにガスを供給する第1インフレータと前記エアバッグにガスを供給する第2インフレータのうち前記第1インフレータを着火させ、前記第1インフレータを着火させた後の前記移動状態の観測データに基づいて、前記乗員の移動速度が前記第1作動閾値よりも大きい第2作動閾値を超えた場合、前記第2インフレータを着火させ、前記第2インフレータを着火させた後の前記移動状態に基づいて、前記エアバッグからガスを排気する態様を変更する、制御装置。 a collision determination unit that determines a collision of a vehicle equipped with a restraint device that restrains an occupant;
an occupant detection unit that observes a moving state of the occupant while the restraint device is in operation after the collision determination unit determines that the vehicle has collided;
A control device comprising a restraint control unit that changes an operation mode of the restraint device while the restraint device is in operation based on observation data of the movement state ,
the restraint device includes an airbag;
The control device supplies gas to the airbag and a first inflator that supplies gas to the airbag when the movement speed of the occupant after acquiring the collision detection information exceeds a first activation threshold. igniting the first inflator out of the second inflators, and based on observation data of the movement state after igniting the first inflator, a second movement speed of the occupant greater than the first actuation threshold A control device that ignites the second inflator when an actuation threshold is exceeded and changes the manner in which gas is exhausted from the airbag based on the movement state after igniting the second inflator .
前記車両が衝突したと前記衝突判定部が判定した後、前記乗員の前記拘束装置の作動中の移動状態を観測する乗員検知部と、
前記移動状態の観測データに基づいて前記拘束装置の作動態様を前記拘束装置の作動中に変更する拘束制御部とを備える、制御装置であって、
前記拘束装置は、少なくとも一つのインフレータによってガスが供給されるエアバッグ、およびシートベルトを含み、
前記制御装置は、前記衝突の検出情報を取得してから前記インフレータを着火させた後の前記移動状態の観測データに基づいて、リトラクタから前記シートベルトを引き出させるロードリミッタのリミット値を変更する、制御装置。 a collision determination unit that determines a collision of a vehicle equipped with a restraint device that restrains an occupant;
an occupant detection unit that observes a moving state of the occupant while the restraint device is in operation after the collision determination unit determines that the vehicle has collided;
A control device comprising a restraint control unit that changes an operation mode of the restraint device while the restraint device is in operation based on observation data of the movement state ,
the restraint device includes an airbag inflated by at least one inflator and a seat belt;
The control device changes the limit value of the load limiter for withdrawing the seat belt from the retractor based on the observation data of the movement state after the inflator is ignited after acquiring the collision detection information. Control device.
前記拘束装置は、エアバッグを含み、
前記車両の衝突の検出情報を取得してからの前記乗員の移動速度が第1作動閾値を超えた場合、前記エアバッグにガスを供給する第1インフレータと前記エアバッグにガスを供給する第2インフレータのうち前記第1インフレータを着火させ、前記第1インフレータを着火させた後の前記移動状態の観測データに基づいて、前記乗員の移動速度が前記第1作動閾値よりも大きい第2作動閾値を超えた場合、前記第2インフレータを着火させ、前記第2インフレータを着火させた後の前記移動状態に基づいて、前記エアバッグからガスを排気する態様を変更する、乗員拘束方法。 After determining that a vehicle equipped with a restraint device for restraining an occupant has collided, the movement state of the occupant while the restraint device is in operation is observed, and the operation mode of the restraint device is determined based on the observation data of the movement state. An occupant restraint method that changes during operation of the restraint system, comprising:
the restraint device includes an airbag;
A first inflator that supplies gas to the airbag and a second inflator that supplies gas to the airbag when the movement speed of the occupant after acquiring the vehicle collision detection information exceeds a first actuation threshold value. The first inflator among the inflators is ignited, and a second actuation threshold is set such that the movement speed of the occupant is greater than the first actuation threshold based on observation data of the movement state after the first inflator is ignited. A method for restraining an occupant, comprising igniting the second inflator when exceeding the second inflator, and changing a mode of exhausting gas from the airbag based on the movement state after igniting the second inflator .
前記拘束装置は、少なくとも一つのインフレータによってガスが供給されるエアバッグ、およびシートベルトを含み、
前記車両の衝突の検出情報を取得してから前記インフレータを着火させた後の前記移動状態の観測データに基づいて、リトラクタから前記シートベルトを引き出させるロードリミッタのリミット値を変更する、乗員拘束方法。 After determining that a vehicle equipped with a restraint device for restraining an occupant has collided, the movement state of the occupant while the restraint device is in operation is observed, and the operation mode of the restraint device is determined based on the observation data of the movement state. An occupant restraint method that changes during operation of the restraint system, comprising:
the restraint device includes an airbag inflated by at least one inflator and a seat belt;
A method of restraining an occupant, wherein a limit value of a load limiter for withdrawing the seat belt from a retractor is changed based on observation data of the moving state after the vehicle collision detection information is acquired and the inflator is ignited. .
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