JP7218018B1 - パレット検出装置およびパレット検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態におけるパレット検出システムの構成の一例である。図1のパレット検出システムは、トラック1等の搬送車両の荷台に設置された荷物2が載置された状態のパレット3の画像を取得し、取得した画像を用いて荷台のパレット3の種別と数を検出するパレット検出装置10と、パレット検出装置10において検出されたパレットの種別と数を管理するパレット管理サーバ20とから構成されている。
図2を用いて、パレット検出装置10の構成を説明する。図2は、本発明の実施の形態におけるパレット検出装置の機能ブロックの一例である。
図3、4は、本発明の実施の形態におけるパレットの検出方法を説明するための図である。図3は、荷台画像における幾何変換等の画像処理の一例であり、図4は、画像処理後の荷台画像からパレットの画像情報を検出した結果の一例である。
図4は、パレットの種別(色)が3種類の場合におけるパレットの検出結果の一例である。撮像部11により取得された画像情報を幾何変換し、必要に応じてズームインあるいはズームアウトを行った画像を用いて、予めパレット3の種別毎に保存しておいたパレットの画像情報と比較することで、荷台におけるパレット3の種別を特定し、パレット3の種別毎のパレット3の数を把握することができる。図4の例では、パレット3の種類は3種類であり、それぞれのパレットの枚数は「6」、「3」、「5」である。
図5を用いて、パレット検出装置10におけるパレット検出動作を説明する。図5は、本発明の実施の形態におけるパレット検出方法の動作フローの一例である。
Claims (2)
- 荷台に積載されたパレットの画像を含む第1の画像情報を取得する撮像部と、
前記第1の画像情報の形状を幾何変換することにより、所定の形状を有する第2の画像情報を取得し、前記第2の画像情報が所定の画角に対応する画像であるかを判定する画像処理部と、
前記第2の画像情報が所定の画角に対応する画像である場合に、前記第2の画像情報と予め登録された前記パレットの画像情報を比較することにより、前記第2の画像情報から前記パレットの画像を検出するパレット検出部と
を備え、
前記撮像部は、前記画像処理部における前記判定の結果に基づいて、前記第2の画像情報が所定の画角に対応する画像となるように、ズームインおよびズームアウトの少なくとも何れかを行って、前記第1の画像情報を取得する
パレット検出装置。 - パレットの画像を取得する撮像部と前記撮像部で取得した画像を画像処理する画像処理部と前記画像処理部で処理された画像から前記パレットの画像を検出するパレット検出部を備えたパレット検出装置において実行されるパレット検出方法であって、
前記撮像部が、荷台に積載されたパレットの画像を含む第1の画像情報を取得する画像取得ステップと、
前記画像処理部が、前記第1の画像情報の形状を幾何変換することにより、所定の形状を有する第2の画像情報を取得し、前記第2の画像情報が所定の画角に対応する画像であるかを判定する画像処理ステップと、
前記パレット検出部が、前記第2の画像情報が所定の画角に対応する画像である場合に、前記第2の画像情報と予め登録された前記パレットの画像情報を比較することにより、前記第2の画像情報から前記パレットの画像を検出する画像検出ステップと
を有し、
前記画像取得ステップは、前記画像処理ステップにおける前記判定の結果に基づいて、前記第2の画像情報が所定の画角に対応する画像となるように、ズームインおよびズームアウトの少なくとも何れかを行って、前記第1の画像情報を取得する
パレット検出方法。
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