JP7217153B2 - 情報処理装置、時刻同期方法、及び時刻同期プログラム - Google Patents
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Description
図2は、データにタイムスタンプを付加するFPGAの第1の比較例を示している。図2のFPGA201は、割り込みコントローラ211、MMIO(Memory-mapped Input Output)レジスタ212、及び検出部213を含む。
FPGA_freq
=Sub出力/(current_time-last_time) (1)
カウンタ1203 00000
レジスタ1204 10000
current_time 15:00:10
last_time 15:00:05
FPGA_freq=10000/(10-5)=2000[Hz] (2)
カウンタ1203 00000
レジスタ1204 11000
current_time 15:00:16
last_time 15:00:10
FPGA_freq=11000/(16-10)=1833[Hz] (3)
sensor_freq
={(sensor_cur_clk-sensor_last_clk)
/(FPGA_cur_clk-FPGA_last_clk)}
*FPGA_freq (4)
sensor_cnt=1010
FPGA_cur_clk=2050
FPGA_freq=2000
sensor_cnt=1050
FPGA_cur_clk=2071
FPGA_last_clk=2050
sensor_cur_clk=1050
sensor_last_clk=1010
FPGA_freq=2000
sensor_freq
={(1050-1010)/(2071-2050)}*2000
=3810[Hz] (5)
sensor_cnt=1150
FPGA_cur_clk=2125
FPGA_last_clk=2071
sensor_cur_clk=1150
sensor_last_clk=1050
FPGA_freq=2000
sensor_freq
={(1150-1050)/(2125-2071)}*2000
=3704[Hz] (6)
Real_time
=(cur_pkt_cnt-1st_pkt_cnt)/sensor_freq
+1st_pkt_clk/FPGA_freq+OS_time
(7)
1st_pkt_clk=0
first_pktflag=0
FPGA_freq=2000
sensor_freq=4000
sensor_cnt=1010
1st_pkt_clk=50
first_pktflag=1
1st_pkt_cnt=1010
cur_pkt_cnt=1010
FPGA_freq=2000
sensor_freq=4000
Real_time
=(1010-1010)/4000+50/2000+15:00:05
=15:00:05:025 (8)
sensor_cnt=1050
1st_pkt_clk=50
first_pktflag=1
1st_pkt_cnt=1010
cur_pkt_cnt=1050
FPGA_freq=2000
sensor_freq=3810
Real_time
=(1050-1010)/3810+50/2000+15:00:05
=15:00:05:035 (9)
sensor_cnt=1150
1st_pkt_clk=50
first_pktflag=1
1st_pkt_cnt=1010
cur_pkt_cnt=1150
FPGA_freq=2000
sensor_freq=3704
Real_time
=(1150-1010)/3704+50/2000+15:00:05
=15:00:05:063 (10)
(付記1)
第1システム時刻を記憶する記憶部と、
前記記憶部に前記第1システム時刻が書き込まれた後に、情報取得装置から、前記情報取得装置が取得した第1情報と、前記第1情報の取得時刻を示す第1時刻情報とを受信し、前記第1情報と前記第1時刻情報とを受信した後に、前記情報取得装置から、第2情報と前記第2情報の取得時刻を示す第2時刻情報とを受信する受信部と、
前記第1システム時刻に基づいて、前記受信部が前記第1情報と前記第1時刻情報とを受信した受信時刻を、第2システム時刻に変換する受信時刻変換部と、
前記第2システム時刻と前記第1時刻情報とに基づいて、前記第2時刻情報を第3システム時刻に変換する時刻情報変換部と、
前記第2システム時刻を前記第1情報に付加し、前記第3システム時刻を前記第2情報に付加する付加部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
(付記2)
前記時刻情報変換部は、
前記第2時刻情報と前記第1時刻情報との差分を生成する減算部と、
前記第2時刻情報と前記第1時刻情報との差分から、前記第3システム時刻と前記第2システム時刻との差分を計算する第1差分計算部と、
前記第3システム時刻と前記第2システム時刻との差分を前記第2システム時刻に加算することで、前記第3システム時刻を求める第1加算部と、
を含むことを特徴とする付記1記載の情報処理装置。
(付記3)
前記第2時刻情報と前記第1時刻情報との差分と、クロック信号と、前記クロック信号の周波数とを用いて、前記情報取得装置において取得時刻を生成するタイミング信号の周波数を計算する第1周波数計算部をさらに備え、
前記受信時刻変換部は、前記受信部が前記第1情報と前記第1時刻情報とを受信したときに、前記クロック信号に基づいて特定された時刻を、前記受信時刻として用い、
前記第1差分計算部は、前記第2時刻情報と前記第1時刻情報との差分と、前記タイミング信号の周波数とを用いて、前記第3システム時刻と前記第2システム時刻との差分を計算することを特徴とする付記2記載の情報処理装置。
(付記4)
前記受信時刻変換部は、
前記受信時刻と前記クロック信号の周波数とを用いて、前記第2システム時刻と前記第1システム時刻との差分を計算する第2差分計算部と、
前記第2システム時刻と前記第1システム時刻との差分を前記第1システム時刻に加算することで、前記第2システム時刻を求める第2加算部と、
を含むことを特徴とする付記3記載の情報処理装置。
(付記5)
前記第1システム時刻と前記クロック信号とを用いて、前記クロック信号の周波数を計算する第2周波数計算部をさらに備えることを特徴とする付記4記載の情報処理装置。
(付記6)
前記受信部は、前記記憶部に前記第1システム時刻が書き込まれた後に、複数の情報取得装置のうちいずれかの情報取得装置から、前記いずれかの情報取得装置が取得した第1情報と第1時刻情報とを受信し、前記第1情報と前記第1時刻情報とを受信した後に、前記いずれかの情報取得装置から、第2情報と第2時刻情報とを受信し、
前記付加部は、前記第2システム時刻を前記いずれかの情報取得装置から受信した第1情報に付加し、前記第3システム時刻を前記いずれかの情報取得装置から受信した第2情報に付加することを特徴とする付記1乃至5のいずれか1項に記載の情報処理装置。
(付記7)
情報処理装置によって実行される時刻同期方法であって、
前記情報処理装置が、
第1システム時刻が記憶部に書き込まれた後に、情報取得装置から、前記情報取得装置が取得した第1情報と、前記第1情報の取得時刻を示す第1時刻情報とを受信し、
前記第1情報と前記第1時刻情報とを受信した後に、前記情報取得装置から、第2情報と前記第2情報の取得時刻を示す第2時刻情報とを受信し、
前記第1システム時刻に基づいて、前記第1情報と前記第1時刻情報とを受信した受信時刻を、第2システム時刻に変換し、
前記第2システム時刻と前記第1時刻情報とに基づいて、前記第2時刻情報を第3システム時刻に変換し、
前記第2システム時刻を前記第1情報に付加し、
前記第3システム時刻を前記第2情報に付加する、
ことを特徴とする時刻同期方法。
(付記8)
前記情報処理装置は、
前記第2時刻情報と前記第1時刻情報との差分を生成し、
前記第2時刻情報と前記第1時刻情報との差分から、前記第3システム時刻と前記第2システム時刻との差分を計算し、
前記第3システム時刻と前記第2システム時刻との差分を前記第2システム時刻に加算することで、前記第3システム時刻を求めることを特徴とする付記7記載の時刻同期方法。
(付記9)
前記情報処理装置は、
前記第2時刻情報と前記第1時刻情報との差分と、クロック信号と、前記クロック信号の周波数とを用いて、前記情報取得装置において取得時刻を生成するタイミング信号の周波数を計算し、
前記第1情報と前記第1時刻情報とを受信したときに、前記クロック信号に基づいて特定された時刻を、前記受信時刻として用い、
前記第2時刻情報と前記第1時刻情報との差分と、前記タイミング信号の周波数とを用いて、前記第3システム時刻と前記第2システム時刻との差分を計算することを特徴とする付記8記載の時刻同期方法。
(付記10)
前記情報処理装置は、
前記受信時刻と前記クロック信号の周波数とを用いて、前記第2システム時刻と前記第1システム時刻との差分を計算し、
前記第2システム時刻と前記第1システム時刻との差分を前記第1システム時刻に加算することで、前記第2システム時刻を求めることを特徴とする付記9記載の時刻同期方法。
(付記11)
第1システム時刻が記憶部に書き込まれた後に、情報取得装置から、前記情報取得装置が取得した第1情報と、前記第1情報の取得時刻を示す第1時刻情報とを受信し、
前記第1情報と前記第1時刻情報とを受信した後に、前記情報取得装置から、第2情報と前記第2情報の取得時刻を示す第2時刻情報とを受信し、
前記第1システム時刻に基づいて、前記第1情報と前記第1時刻情報とを受信した受信時刻を、第2システム時刻に変換し、
前記第2システム時刻と前記第1時刻情報とに基づいて、前記第2時刻情報を第3システム時刻に変換し、
前記第2システム時刻を前記第1情報に付加し、
前記第3システム時刻を前記第2情報に付加する、
処理をコンピュータに実行させるための時刻同期プログラム。
(付記12)
前記コンピュータは、
前記第2時刻情報と前記第1時刻情報との差分を生成し、
前記第2時刻情報と前記第1時刻情報との差分から、前記第3システム時刻と前記第2システム時刻との差分を計算し、
前記第3システム時刻と前記第2システム時刻との差分を前記第2システム時刻に加算することで、前記第3システム時刻を求めることを特徴とする付記11記載の時刻同期プログラム。
(付記13)
前記コンピュータは、
前記第2時刻情報と前記第1時刻情報との差分と、クロック信号と、前記クロック信号の周波数とを用いて、前記情報取得装置において取得時刻を生成するタイミング信号の周波数を計算し、
前記第1情報と前記第1時刻情報とを受信したときに、前記クロック信号に基づいて特定された時刻を、前記受信時刻として用い、
前記第2時刻情報と前記第1時刻情報との差分と、前記タイミング信号の周波数とを用いて、前記第3システム時刻と前記第2システム時刻との差分を計算することを特徴とする付記12記載の時刻同期プログラム。
(付記14)
前記コンピュータは、
前記受信時刻と前記クロック信号の周波数とを用いて、前記第2システム時刻と前記第1システム時刻との差分を計算し、
前記第2システム時刻と前記第1システム時刻との差分を前記第1システム時刻に加算することで、前記第2システム時刻を求めることを特徴とする付記13記載の時刻同期プログラム。
102-1、102-2 センサ
121-1~121-4、122-1~122-4 データ
111、201、301 FPGA
202 OS
211 割り込みコントローラ
212、311 MMIOレジスタ
213 検出部
221 OS時刻
312 加算部
402、602-1~602-N 情報取得装置
411 記憶部
412、621 受信部
413 受信時刻変換部
414 時刻情報変換部
415、625 付加部
603 通信ネットワーク
611 CPU
612 メモリ
613 時刻同期部
622-1~622-N 第1周波数計算部
623 第2周波数計算部
624-1~624-N 変換部
701 センサモジュール
711 圧力センサ
712、812 水晶振動子
713、813 ADコンバータ
714、814、904、1203、1301 カウンタ
715、815、901、1201 書き込み回路
716、816 データバッファ
717 I2Cバスマスタ
721 情報
801 ビデオモジュール
811 撮像装置
821 画像情報
902 判定回路
903 セレクタ
905~911、1204~1206、1302~1304 レジスタ
912、1207、1208、1305、1306 減算器
913、914、1209、1307、1308 DSP
915、916 加算器
1101、1102 タイムフレーム
1111、1112、1701 OS時刻の差分
1202 ロード回路
1210、1309 統計値計算回路
1801 CPU
1802 メモリ
1803 インタフェース
Claims (6)
- 第1システム時刻を記憶する記憶部と、
前記記憶部に前記第1システム時刻が書き込まれた後に、情報取得装置から、前記情報取得装置が取得した第1情報と、前記第1情報の取得時刻を示す第1時刻情報とを受信し、前記第1情報と前記第1時刻情報とを受信した後に、前記情報取得装置から、第2情報と前記第2情報の取得時刻を示す第2時刻情報とを受信する受信部と、
前記第2時刻情報と前記第1時刻情報との差分と、クロック信号と、前記クロック信号の周波数とを用いて、前記情報取得装置において取得時刻を生成するタイミング信号の周波数を計算する第1周波数計算部と、
前記受信部が前記第1情報と前記第1時刻情報とを受信したときに、前記クロック信号に基づいて特定された時刻を、前記受信部が前記第1情報と前記第1時刻情報とを受信した受信時刻として用い、前記第1システム時刻に基づいて、前記受信時刻を第2システム時刻に変換する受信時刻変換部と、
前記第2システム時刻と前記第1時刻情報とに基づいて、前記第2時刻情報を第3システム時刻に変換する時刻情報変換部と、
前記第2システム時刻を前記第1情報に付加し、前記第3システム時刻を前記第2情報に付加する付加部と、
を備え、
前記時刻情報変換部は、
前記第2時刻情報と前記第1時刻情報との差分を生成する減算部と、
前記第2時刻情報と前記第1時刻情報との差分と、前記タイミング信号の周波数とを用いて、前記第3システム時刻と前記第2システム時刻との差分を計算する第1差分計算部と、
前記第3システム時刻と前記第2システム時刻との差分を前記第2システム時刻に加算することで、前記第3システム時刻を求める第1加算部と、
を含むことを特徴とする情報処理装置。 - 前記受信時刻変換部は、
前記受信時刻と前記クロック信号の周波数とを用いて、前記第2システム時刻と前記第1システム時刻との差分を計算する第2差分計算部と、
前記第2システム時刻と前記第1システム時刻との差分を前記第1システム時刻に加算することで、前記第2システム時刻を求める第2加算部と、
を含むことを特徴とする請求項1記載の情報処理装置。 - 前記第1システム時刻と前記クロック信号とを用いて、前記クロック信号の周波数を計算する第2周波数計算部をさらに備えることを特徴とする請求項2記載の情報処理装置。
- 前記受信部は、前記記憶部に前記第1システム時刻が書き込まれた後に、複数の情報取得装置のうちいずれかの情報取得装置から、前記いずれかの情報取得装置が取得した第1情報と第1時刻情報とを受信し、前記第1情報と前記第1時刻情報とを受信した後に、前記いずれかの情報取得装置から、第2情報と第2時刻情報とを受信し、
前記付加部は、前記第2システム時刻を前記いずれかの情報取得装置から受信した第1情報に付加し、前記第3システム時刻を前記いずれかの情報取得装置から受信した第2情報に付加することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 情報処理装置によって実行される時刻同期方法であって、
前記情報処理装置が、
第1システム時刻が記憶部に書き込まれた後に、情報取得装置から、前記情報取得装置が取得した第1情報と、前記第1情報の取得時刻を示す第1時刻情報とを受信し、
前記第1情報と前記第1時刻情報とを受信した後に、前記情報取得装置から、第2情報と前記第2情報の取得時刻を示す第2時刻情報とを受信し、
前記第2時刻情報と前記第1時刻情報との差分と、クロック信号と、前記クロック信号の周波数とを用いて、前記情報取得装置において取得時刻を生成するタイミング信号の周波数を計算し、
前記第1情報と前記第1時刻情報とを受信したときに、前記クロック信号に基づいて特定された時刻を、前記第1情報と前記第1時刻情報とを受信した受信時刻として用い、前記第1システム時刻に基づいて、前記受信時刻を第2システム時刻に変換し、
前記第2時刻情報と前記第1時刻情報との差分と、前記タイミング信号の周波数とを用いて、前記第3システム時刻と前記第2システム時刻との差分を計算し、
前記第3システム時刻と前記第2システム時刻との差分を前記第2システム時刻に加算することで、第3システム時刻を求め、
前記第2システム時刻を前記第1情報に付加し、
前記第3システム時刻を前記第2情報に付加する、
ことを特徴とする時刻同期方法。 - 第1システム時刻が記憶部に書き込まれた後に、情報取得装置から、前記情報取得装置が取得した第1情報と、前記第1情報の取得時刻を示す第1時刻情報とを受信し、
前記第1情報と前記第1時刻情報とを受信した後に、前記情報取得装置から、第2情報と前記第2情報の取得時刻を示す第2時刻情報とを受信し、
前記第2時刻情報と前記第1時刻情報との差分と、クロック信号と、前記クロック信号の周波数とを用いて、前記情報取得装置において取得時刻を生成するタイミング信号の周波数を計算し、
前記第1情報と前記第1時刻情報とを受信したときに、前記クロック信号に基づいて特定された時刻を、前記第1情報と前記第1時刻情報とを受信した受信時刻として用い、前記第1システム時刻に基づいて、前記受信時刻を第2システム時刻に変換し、
前記第2時刻情報と前記第1時刻情報との差分と、前記タイミング信号の周波数とを用いて、前記第3システム時刻と前記第2システム時刻との差分を計算し、
前記第3システム時刻と前記第2システム時刻との差分を前記第2システム時刻に加算することで、第3システム時刻を求め、
前記第2システム時刻を前記第1情報に付加し、
前記第3システム時刻を前記第2情報に付加する、
処理をコンピュータに実行させるための時刻同期プログラム。
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JP2019002774A JP7217153B2 (ja) | 2019-01-10 | 2019-01-10 | 情報処理装置、時刻同期方法、及び時刻同期プログラム |
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