JP7215247B2 - 自動車用演算装置 - Google Patents
自動車用演算装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7215247B2 JP7215247B2 JP2019043104A JP2019043104A JP7215247B2 JP 7215247 B2 JP7215247 B2 JP 7215247B2 JP 2019043104 A JP2019043104 A JP 2019043104A JP 2019043104 A JP2019043104 A JP 2019043104A JP 7215247 B2 JP7215247 B2 JP 7215247B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- vehicle
- unit
- candidate
- automobile
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
認定部と、前記対象物認定部の結果を基にして、前記対象物を回避できる領域である安全領域を算出する安全領域算出部と、前記安全領域算出部により算出された安全領域を通る第2経路候補を算出する第2経路算出部と、前記第1経路算出部からの出力及び前記第2経路算出部からの出力を受けて、前記自動車の目標運動を決定する目標運動決定部とを備え、前記目標運動決定部は、前記第1経路候補が前記安全領域内にあるときには、該第1経路候補を前記自動車が走行すべき経路として選択して、前記自動車が前記第1経路候補を通るように該自動車の目標運動を決定する一方、前記第1経路候補が前記安全領域を逸脱しているときには、第2経路候補を前記自動車が走行すべき経路として選択して、前記自動車が前記第2経路候補を通るように該自動車の目標運動を決定する、という構成とした。
100 自動車用演算装置
111 車外環境推定部
113 第1経路候補算出部
121 対象物認定部
122 第2安全領域設定部
123 第2経路候補算出部
130 目標運動決定部
Claims (3)
- 自動車に搭載される自動車用演算装置であって、
車外環境の情報を取得する情報取得手段からの出力を基にして、深層学習を利用して車外環境を推定する車外環境推定部と、
前記車外環境推定部の推定結果を基にして、第1経路候補を算出する第1経路算出部と、
前記情報取得手段からの出力を基にして、深層学習を利用せずに、所定のルールにより車外の対象物を認定する対象物認定部と、
前記対象物認定部の結果を基にして、前記対象物を回避できる領域である安全領域を算出する安全領域算出部と、
前記安全領域算出部により算出された安全領域を通る第2経路候補を算出する第2経路算出部と、
前記第1経路算出部からの出力及び前記第2経路算出部からの出力を受けて、前記自動車の目標運動を決定する目標運動決定部とを備え、
前記目標運動決定部は、前記第1経路候補が前記安全領域内にあるときには、該第1経路候補を前記自動車が走行すべき経路として選択して、前記自動車が前記第1経路候補を通るように該自動車の目標運動を決定する一方、前記第1経路候補が前記安全領域を逸脱しているときには、第2経路候補を前記自動車が走行すべき経路として選択して、前記自動車が前記第2経路候補を通るように該自動車の目標運動を決定することを特徴とする自動車用演算装置。 - 請求項1に記載の自動車用演算装置において、
前記第1経路算出部は、複数の前記第1経路候補を算出し、
前記目標運動決定部は、前記複数の第1経路候補のうち少なくとも1つが前記安全領域内にあるときには、前記安全領域内にある第1経路候補を前記自動車が走行すべき経路として選択する一方、前記複数の第1経路候補の全てが前記安全領域から逸脱しているときには、前記第2経路候補を前記自動車が走行すべき経路として選択することを特徴とする自動車用演算装置。 - 請求項1又は2に記載の自動車用演算装置において、
前記第1及び第2経路算出部は、自車両の進行側に目標地点を設定して、該目標地点までの前記第1及び第2経路候補をそれぞれ算出し、前記自車両が前記目標地点に到達したときには、新たな目標地点を設定して、再度、前記第1及び第2経路候補を算出するように構成されており、
前記目標運動決定部は、前記第1及び第2経路算出部により、前記第1及び第2経路候補が算出される毎に、前記第1及び第2経路候補から前記自車両が走行すべき経路を選択することを特徴とする自動車用演算装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019043104A JP7215247B2 (ja) | 2019-03-08 | 2019-03-08 | 自動車用演算装置 |
PCT/JP2020/008861 WO2020184281A1 (ja) | 2019-03-08 | 2020-03-03 | 自動車用演算装置 |
EP20769856.4A EP3923258B1 (en) | 2019-03-08 | 2020-03-03 | Arithmetic operation device for vehicle |
CN202080012380.4A CN113498391B (zh) | 2019-03-08 | 2020-03-03 | 汽车用运算装置 |
US17/467,450 US12005889B2 (en) | 2019-03-08 | 2021-09-07 | Arithmetic operation device for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019043104A JP7215247B2 (ja) | 2019-03-08 | 2019-03-08 | 自動車用演算装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020142768A JP2020142768A (ja) | 2020-09-10 |
JP7215247B2 true JP7215247B2 (ja) | 2023-01-31 |
Family
ID=72353100
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019043104A Active JP7215247B2 (ja) | 2019-03-08 | 2019-03-08 | 自動車用演算装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7215247B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113393669A (zh) * | 2021-06-11 | 2021-09-14 | 阿波罗智联(北京)科技有限公司 | 交通工具的控制方法、装置、设备、介质及程序产品 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015203972A (ja) | 2014-04-14 | 2015-11-16 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 走行経路生成装置 |
JP2017204145A (ja) | 2016-05-11 | 2017-11-16 | 株式会社豊田中央研究所 | 走行経路生成装置、モデル学習装置、及びプログラム |
-
2019
- 2019-03-08 JP JP2019043104A patent/JP7215247B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015203972A (ja) | 2014-04-14 | 2015-11-16 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 走行経路生成装置 |
JP2017204145A (ja) | 2016-05-11 | 2017-11-16 | 株式会社豊田中央研究所 | 走行経路生成装置、モデル学習装置、及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020142768A (ja) | 2020-09-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7230596B2 (ja) | 自動車用演算システム | |
WO2020184281A1 (ja) | 自動車用演算装置 | |
JP7131441B2 (ja) | 自動車用演算システム | |
CN107848534B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质 | |
JP6641583B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
US20150217775A1 (en) | Vehicle driving behavior predicting device | |
JP6558282B2 (ja) | 自動運転システム | |
JP6558214B2 (ja) | 自動運転装置 | |
WO2016194168A1 (ja) | 走行制御装置及び方法 | |
JP7131440B2 (ja) | 自動車用演算装置 | |
JP7215247B2 (ja) | 自動車用演算装置 | |
JP5663946B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP2019105568A (ja) | 物体認識装置、物体認識方法及び車両 | |
CN113212444A (zh) | 车辆用控制装置 | |
JP2004219316A (ja) | 車両進行路推定装置 | |
JP7469167B2 (ja) | 制御装置及び制御方法並びに車両 | |
EP3871940B1 (en) | Vehicle control device | |
US11697413B2 (en) | Vehicle control device | |
US20210293922A1 (en) | In-vehicle apparatus, vehicle, and control method | |
JP2021128508A (ja) | 走行経路生成システム及び車両運転支援システム | |
JP2021172098A (ja) | 走行経路生成システム及び車両運転支援システム | |
JP2024044611A (ja) | 推定装置、推定方法、およびプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210824 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220726 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220830 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221220 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230102 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7215247 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |