JP7212575B2

JP7212575B2 - Control device for linear solenoid valve and control method for linear solenoid valve

Info

Publication number: JP7212575B2
Application number: JP2019075469A
Authority: JP
Inventors: 直樹小林; 晃稲葉
Original assignee: Bosch Corp
Current assignee: Bosch Corp
Priority date: 2019-04-11
Filing date: 2019-04-11
Publication date: 2023-01-25
Anticipated expiration: 2039-04-11
Also published as: JP2020172983A

Description

本発明は、自動変速機に供給される作動油圧を通電電流の大きさに応じて制御するリニアソレノイドバルブの制御装置およびリニアソレノイドバルブの制御方法に関する。 The present invention relates to a linear solenoid valve control device and a linear solenoid valve control method for controlling hydraulic pressure supplied to an automatic transmission in accordance with the magnitude of an applied current.

自動変速機をリニアソレノイドバルブを用いた油圧システムで制御する場合、コンタミや摩耗によりリニアソレノイドバルブの性能が劣化すると、制御油圧が不安定になり変速がスムースに行えなくなる。 When an automatic transmission is controlled by a hydraulic system that uses a linear solenoid valve, if the performance of the linear solenoid valve deteriorates due to contamination or wear, the control hydraulic pressure becomes unstable and gear shifting cannot be performed smoothly.

ディザ電流を用いてリニアソレノイドバルブに侵入した砂粒などの異物を除去し、正常な作動を回復するようにした自動変速機の制御装置が開示されている（特許文献１参照）。 A control device for an automatic transmission is disclosed that uses a dither current to remove foreign matter such as grains of sand that have entered a linear solenoid valve to restore normal operation (see Patent Document 1).

特開平１１－８２７２４号公報JP-A-11-82724

しかしながら、従来技術は砂粒などの異物の除去を目的とするものではあるが、リニアソレノイドバルブの摩耗などによる性能劣化を改善することはできなかった。 However, although the prior art is intended to remove foreign matter such as grains of sand, it has not been possible to improve performance deterioration due to wear of the linear solenoid valve.

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、摩耗などによりリニアソレノイドバルブの性能が劣化しても、性能劣化を改善し、油圧が不安定になることを防ぎ、自動変速機のスムースな変速を可能とするリニアソレノイドバルブの制御装置およびリニアソレノイドバルブの制御方法を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to improve the performance deterioration even if the performance of the linear solenoid valve deteriorates due to wear etc., and the hydraulic pressure becomes unstable. It is an object of the present invention to provide a linear solenoid valve control device and a linear solenoid valve control method capable of preventing this from occurring and enabling smooth shifting of an automatic transmission.

本発明に係るリニアソレノイドバルブの制御装置は、自動変速機に供給される作動油圧を通電電流の大きさに応じて制御するリニアソレノイドバルブの制御装置において、前記リニアソレノイドバルブの有するインダクタンス関連情報を取得する取得部と、前記取得部で取得された前記インダクタンス関連情報に異常があるか否かを判断する判断部と、前記判断部で前記インダクタンス関連情報に異常があると判断された場合に、前記通電電流のディザ変更仕様を決定する計算部と、前記計算部から取得した前記ディザ変更仕様に基づいてディザ変更制御を実行する実行部と、を備えるリニアソレノイドバルブの制御装置である。 A control device for a linear solenoid valve according to the present invention is a control device for a linear solenoid valve that controls hydraulic pressure supplied to an automatic transmission in accordance with the magnitude of an energized current, wherein the inductance-related information possessed by the linear solenoid valve is an acquiring unit for acquiring, a determining unit for determining whether or not the inductance-related information acquired by the acquiring unit is abnormal, and when the determining unit determines that the inductance-related information is abnormal, A control device for a linear solenoid valve, comprising: a calculation unit that determines dither change specifications for the energized current; and an execution unit that executes dither change control based on the dither change specifications acquired from the calculation unit.

前記ディザ変更制御が、前記通電電流のディザ周波数が時間とともに低くなるようにする制御、または、前記通電電流のディザ振幅が時間とともに大きくなるようにする制御であることが好ましい。 It is preferable that the dither change control is a control for decreasing the dither frequency of the energized current with time or a control for increasing the dither amplitude of the energized current with time.

前記計算部が、前記インダクタンス関連情報の履歴に基づいて、前記ディザ変更仕様を決定することが好ましい。 Preferably, the calculator determines the dither change specification based on a history of the inductance-related information.

前記計算部が、前記ディザ変更制御において取得された情報の履歴に基づいて、前記ディザ変更仕様を決定することが好ましい。 Preferably, the calculation unit determines the dither change specification based on a history of information acquired in the dither change control.

前記インダクタンス関連情報とは、前記リニアソレノイドバルブの有するインダクタンス、または、前記リニアソレノイドバルブに電圧が印加された際の、電流の立ち上がり特性であることが好ましい。 It is preferable that the inductance-related information is the inductance of the linear solenoid valve or the rise characteristics of the current when voltage is applied to the linear solenoid valve.

前記ディザ変更仕様は、ディザ周波数の変更速度またはディザ振幅の変更速度を含むことが好ましい。 Preferably, the dither change specification includes a rate of change of dither frequency or a rate of change of dither amplitude.

本発明に係るリニアソレノイドバルブの制御方法は、自動変速機に供給される作動油圧を通電電流の大きさに応じて制御するリニアソレノイドバルブの制御方法において、前記リニアソレノイドバルブの有するインダクタンス関連情報を取得するステップと、前記インダクタンス関連情報に異常があるか否かを判断するステップと、前記インダクタンス関連情報に異常があると判断された場合に、前記通電電流のディザ変更仕様を決定するステップと、前記ディザ変更仕様に基づいてディザ変更制御を実行するステップと、を備えるリニアソレノイドバルブの制御方法である。 A method of controlling a linear solenoid valve according to the present invention is a method of controlling a linear solenoid valve for controlling hydraulic pressure supplied to an automatic transmission according to the magnitude of an energized current, wherein the inductance-related information possessed by the linear solenoid valve is determining whether or not there is an abnormality in the inductance-related information; determining a dither change specification for the current when it is determined that there is an abnormality in the inductance-related information; and executing dither change control based on the dither change specification.

本発明によれば、摩耗などによりリニアソレノイドバルブの性能が劣化しても、性能劣化を改善し、油圧が不安定になることを防ぎ、自動変速機のスムースな変速を可能とするリニアソレノイドバルブの制御装置およびリニアソレノイドバルブの制御方法を提供することができる。 According to the present invention, even if the performance of the linear solenoid valve deteriorates due to wear, etc., the performance deterioration is improved, the hydraulic pressure is prevented from becoming unstable, and the linear solenoid valve enables smooth shifting of the automatic transmission. can provide a control device and a control method for a linear solenoid valve.

本発明の実施形態が用いられる車両の駆動系の全体構成を示す概略図である。1 is a schematic diagram showing the overall configuration of a drive system of a vehicle in which an embodiment of the invention is used; FIG. 本発明の実施形態に用いられるディザ周波数、ディザ振幅の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of dither frequencies and dither amplitudes used in the embodiment of the present invention; 本発明の実施形態に用いられるディザ変更制御について説明する図である。It is a figure explaining the dither change control used for embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係るリニアソレノイドバルブの制御装置の主要な構成を機能ブロック図で表したものである。1 is a functional block diagram showing the main configuration of a linear solenoid valve control device according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に用いられるリニアソレノイドバルブにおける電流の立ち上がり特性に関する例を説明する図である。FIG. 5 is a diagram illustrating an example of current rising characteristics in a linear solenoid valve used in an embodiment of the present invention; 本発明の実施形態に係る判断部がインダクタンス関連情報Iｎに異常があるか否かの判断に関する例を説明する図である。FIG. 10 is a diagram illustrating an example of determining whether or not the inductance-related information In is abnormal by the determination unit according to the embodiment of the present invention; 本発明の実施形態に係る判断部がインダクタンス関連情報Iｎに異常があるか否かの判断に関する別の例を説明する図である。FIG. 10 is a diagram illustrating another example of determining whether or not the inductance-related information In is abnormal by the determining unit according to the embodiment of the present invention; 本発明の実施形態に用いられるディザ振幅の変更速度について説明するための図である。FIG. 5 is a diagram for explaining a change speed of dither amplitude used in the embodiment of the present invention; 本発明の実施形態に係るリニアソレノイドバルブの制御方法について説明するフローチャートである。4 is a flow chart explaining a method for controlling a linear solenoid valve according to an embodiment of the present invention; 本発明の実施形態に係るリニアソレノイドバルブの制御方法の変形例について説明するフローチャートである。4 is a flowchart illustrating a modification of the method for controlling the linear solenoid valve according to the embodiment of the present invention; 本発明の実施形態に係るリニアソレノイドバルブの制御方法の別の変形例について説明するフローチャートである。FIG. 9 is a flow chart explaining another modified example of the control method of the linear solenoid valve according to the embodiment of the present invention; FIG.

以下、適宜図面を参照して、本発明であるリニアソレノイドバルブの制御装置及びその制御方法に関する実施の形態について具体的に説明する。尚、それぞれの図中、同じ符号を付してあるものについては、特に説明がない限り同一の部材を示しており、適宜説明が省略されている。 DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of a linear solenoid valve control device and a control method thereof according to the present invention will be specifically described below with reference to the drawings as appropriate. In each figure, the same reference numerals denote the same members unless otherwise specified, and the description thereof is omitted as appropriate.

（車両の駆動系の全体構成）
図１は、本発明の実施形態に係るリニアソレノイドバルブの制御装置およびリニアソレノイドバルブの制御方法が用いられる車両の駆動系の全体構成を概略的に示している。エンジン１の回転動力が自動変速機５を介して駆動輪９に伝達される。自動変速機５の前後に各種の駆動伝達装置３，７が設けられている。 (Overall Configuration of Vehicle Drive System)
FIG. 1 schematically shows the overall configuration of a vehicle drive system in which a linear solenoid valve control device and a linear solenoid valve control method according to an embodiment of the present invention are used. Rotational power of the engine 1 is transmitted to the driving wheels 9 via the automatic transmission 5 . Various drive transmission devices 3 and 7 are provided before and after the automatic transmission 5 .

自動変速機５は、ベルト式の無段変速機構であり、プライマリプーリ１１と、セカンダリプーリ１２と、これら一対のプーリ１１、１２の間に巻き掛けられたベルト１３と、を備える。 The automatic transmission 5 is a belt-type continuously variable transmission mechanism, and includes a primary pulley 11 , a secondary pulley 12 , and a belt 13 wound between the pair of pulleys 11 and 12 .

プライマリプーリ１１およびセカンダリプーリ１２は、いずれも固定円錐板と、固定円錐板に対して対向させた状態で配置された可動円錐板と、を備え、これら一対の円錐板の間にＶ字状の溝が形成されている。可動円錐板は、背部に油圧シリンダ２１、２２を備え、油圧シリンダ２１、２２に供給される作動油の圧力を調節することで、固定円錐板に対して可動円錐板を同軸上で移動させ、Ｖ溝の幅を変化させることができる。これにより、各プーリ１１、１２のシーブ面とベルト１３との接触径が変更され、自動変速機５の変速比が無段階に変化する。 Each of the primary pulley 11 and the secondary pulley 12 includes a fixed conical plate and a movable conical plate arranged facing the fixed conical plate, and a V-shaped groove is formed between the pair of conical plates. is formed. The movable conical plate has hydraulic cylinders 21 and 22 on its back, and by adjusting the pressure of hydraulic oil supplied to the hydraulic cylinders 21 and 22, the movable conical plate is coaxially moved with respect to the fixed conical plate, The width of the V-groove can be varied. As a result, the contact diameter between the sheave surfaces of the pulleys 11 and 12 and the belt 13 is changed, and the gear ratio of the automatic transmission 5 is changed steplessly.

自動変速機５の各プーリ１１、１２（油圧シリンダ２１、２２）に供給される作動油の圧力を調整する油圧制御回路３０が設けられている。油圧制御回路３０は、複数の油路およびリニアソレノイドバルブ３１、３２を含む複数のバルブを有している。リニアソレノイドバルブ３１、３２は油圧シリンダ２１、２２に供給される作動油の圧力を調節する。 A hydraulic control circuit 30 is provided for adjusting the pressure of hydraulic oil supplied to the pulleys 11 and 12 (hydraulic cylinders 21 and 22) of the automatic transmission 5. As shown in FIG. The hydraulic control circuit 30 has a plurality of oil passages and a plurality of valves including linear solenoid valves 31 and 32 . Linear solenoid valves 31 and 32 adjust the pressure of hydraulic fluid supplied to hydraulic cylinders 21 and 22 .

リニアソレノイドバルブ３１、３２はいわゆる公知のリニアソレノイドバルブであり、それぞれ内部にコイル３１ｃ、３２ｃを有している。以下特に説明が無い場合には、リニアソレノイドバルブに電圧を印加する、または、リニアソレノイドバルブに通電する等の表現は、それぞれ、リニアソレノイドバルブが有するコイルに電圧を印加する、または、リニアソレノイドバルブが有するコイルに通電するということである。 The linear solenoid valves 31 and 32 are so-called known linear solenoid valves and have coils 31c and 32c inside, respectively. Unless otherwise specified below, expressions such as applying a voltage to a linear solenoid valve or energizing a linear solenoid valve refer to applying a voltage to a coil of a linear solenoid valve or is to energize the coil of the

油圧制御回路３０は変速機制御装置４０により制御される。変速機制御装置４０は電子制御装置として構成され、中央演算装置（ＣＰＵ）、ＲＡＭおよびＲＯＭ等の各種記憶装置、入出力インターフェース等を備えたマイクロコンピュータからなる。変速機制御装置４０はリニアソレノイドバルブ３１、３２を制御するリニアソレノイドバルブの制御装置４１を有している。リニアソレノイドバルブの制御装置４１はリニアソレノイドバルブ３１、３２にディザ電流を通電し、リニアソレノイドバルブ３１、３２を駆動する。リニアソレノイドバルブの制御装置４１は自動変速機５に供給される作動油の圧力を、リニアソレノイドバルブ３１、３２の通電電流の大きさに応じて制御する。 The hydraulic control circuit 30 is controlled by a transmission control device 40 . The transmission control device 40 is configured as an electronic control device, and is composed of a microcomputer having a central processing unit (CPU), various storage devices such as RAM and ROM, an input/output interface, and the like. The transmission control device 40 has a linear solenoid valve control device 41 that controls the linear solenoid valves 31 and 32 . A linear solenoid valve control device 41 applies a dither current to the linear solenoid valves 31 and 32 to drive the linear solenoid valves 31 and 32 . A linear solenoid valve control device 41 controls the pressure of the hydraulic fluid supplied to the automatic transmission 5 according to the magnitude of the current flowing through the linear solenoid valves 31 and 32 .

（ディザ電流）
図２は、横軸が時間ｔ、縦軸が電流Iであり、通常時にリニアソレノイドバルブ３１、３２に通電されるディザ電流を説明するための図である。尚、図２は。通常時に通電されるディザ電流は、所定のディザ周波数ｆｄｃまたは、所定のディザ振幅ａｄｃを有する変動電流である。尚、τｄｃはディザ電流の周期である。 (dither current)
In FIG. 2, the horizontal axis represents time t and the vertical axis represents current I. FIG. In addition, FIG. The dither current normally applied is a fluctuating current having a predetermined dither frequency fdc or a predetermined dither amplitude adc. Note that τdc is the period of the dither current.

（ディザ変更制御）
後述する判断部が条件を満たすと判断する場合には、リニアソレノイドバルブの制御装置４１は、通常制御時のディザ電流の通電を止め、ディザ変更制御を実行する。ディザ変更制御とは、一例ではディザ周波数が時間とともに低くなるようにする制御であり、別の例としてはディザ振幅が時間とともに大きくなるようにする制御である。図３（ａ）はディザ周波数が時間とともに低くなるようにディザ変更制御を行った場合のリニアソレノイドバルブ３１、３２に流れる電流の例である。図３（ａ）中にはディザ周波数ではなく、ディザの周期（τ１、τ２）が記載されている。ディザの周期から計算されるディザ周波数がｆ１＝１／τ１、ｆ２＝１／τ２と時間とともに低くなっている。図３（ｂ）はディザ振幅が時間とともに大きくなるようにディザ変更制御を行った場合のリニアソレノイドバルブ３１、３２に流れる電流の例である。ディザ振幅がａ１、ａ２と時間とともに大きくなっている。 (Dither change control)
When the determination unit, which will be described later, determines that the condition is satisfied, the linear solenoid valve control device 41 stops energization of the dither current during normal control, and executes dither change control. The dither change control is, for example, control to lower the dither frequency with time, and another example is control to increase the dither amplitude with time. FIG. 3A shows an example of currents flowing through the linear solenoid valves 31 and 32 when dither change control is performed so that the dither frequency decreases with time. In FIG. 3A, the dither period (τ1, τ2) is shown instead of the dither frequency. The dither frequency calculated from the dither period is f1=1/.tau.1 and f2=1/.tau.2, and decreases with time. FIG. 3B shows an example of currents flowing through the linear solenoid valves 31 and 32 when dither change control is performed so that the dither amplitude increases with time. The dither amplitudes a1 and a2 increase with time.

（リニアソレノイドバルブの制御装置）
図４は、リニアソレノイドバルブの制御装置４１に備えられた構成のうちリニアソレノイドバルブの性能劣化を改善する部分を機能的なブロック図で表したものである。リニアソレノイドバルブの制御装置４１は、取得部４２と、記憶部４３と、判断部４４と、計算部４５と、実行部４６とを有している。さらに、実行部４６はスイッチ素子ＳＷ１およびスイッチ素子ＳＷ２と連結している。実行部４６の信号はスイッチ素子ＳＷ１、２の入力端子に入力される。一方、スイッチ素子ＳＷ１、２の電源端子は例えば車両が有するバッテリ等の電源（ＶＢ）に連結され、スイッチ素子ＳＷ１、２の出力端子はリニアソレノイドバルブ３１、３２の有するコイル３１Ｃ、３２Ｃの一端部とそれぞれ連結される。コイル３１Ｃ、３２Ｃの他端部は電流検出素子Ｓｅｎ１、２の一端部とそれぞれ連結し、電流検出素子Ｓｅｎ１、２の他端部は例えば接地電極（ＧＮＤ）に連結される。スイッチ素子ＳＷ１、２は、例えばリニアソレノイドバルブ３１、３２への通電、非通電を制御する機能や、リニアソレノイドバルブ３１、３２に印加される電圧を制御する機能を有している。また、スイッチ素子ＳＷ１、２は例えばトランジスタやＦＥＴ（電界効果トランジスタ）を含んで構成されている。 (control device for linear solenoid valve)
FIG. 4 is a functional block diagram showing a portion of the configuration provided in the control device 41 for the linear solenoid valves, which improves performance deterioration of the linear solenoid valves. A linear solenoid valve control device 41 includes an acquisition unit 42 , a storage unit 43 , a determination unit 44 , a calculation unit 45 , and an execution unit 46 . Furthermore, the execution part 46 is connected with the switch element SW1 and the switch element SW2. A signal from the execution unit 46 is input to the input terminals of the switch elements SW1 and SW2. On the other hand, the power supply terminals of the switch elements SW1 and SW2 are connected to a power source (VB) such as a battery of the vehicle, and the output terminals of the switch elements SW1 and SW2 are one ends of the coils 31C and 32C of the linear solenoid valves 31 and 32. are connected respectively. The other ends of the coils 31C and 32C are connected to one ends of the current detection elements Sen1 and 2, respectively, and the other ends of the current detection elements Sen1 and 2 are connected to a ground electrode (GND), for example. The switch elements SW1 and SW2 have a function of controlling energization/non-energization of the linear solenoid valves 31 and 32 and a function of controlling the voltage applied to the linear solenoid valves 31 and 32, for example. Also, the switch elements SW1 and SW2 are configured including, for example, transistors and FETs (field effect transistors).

（取得部）
取得部４２は、リニアソレノイドバルブ３１、３２の有するインダクタンス関連情報Iｎを取得する。インダクタンス関連情報Iｎは、例えばリニアソレノイドバルブ３１、３２に流れる電流の立ち上がり特性に関する情報であり、また、例えばリニアソレノイドバルブ３１、３２が有するインダクタンスである。電流の立ち上がり特性に関する情報とは、例えばコイルに電圧が印加された後所定の電流値に到達するまでの時間であり、または、コイルに電圧が印加された後所定時間経過時に到達する電流値である。また、別の例としてインダクタンス関連情報Iｎは、リニアソレノイドバルブ３１、３２に流れる電流の立ち下がり特性に関する情報であってもよい。以下、電流の立ち上がり特性の例について説明するが、電流の立ち下がり特性の例に置き換えてもよい。 (acquisition unit)
The acquisition unit 42 acquires the inductance-related information In of the linear solenoid valves 31 and 32 . The inductance-related information In is, for example, information relating to the rise characteristics of the currents flowing through the linear solenoid valves 31 and 32, and is the inductances of the linear solenoid valves 31 and 32, for example. The information about the rise characteristics of the current is, for example, the time it takes to reach a predetermined current value after the voltage is applied to the coil, or the current value that is reached after a predetermined time has passed after the voltage is applied to the coil. be. Further, as another example, the inductance-related information In may be information regarding the falling characteristics of the currents flowing through the linear solenoid valves 31 and 32 . An example of current rising characteristics will be described below, but it may be replaced with an example of current falling characteristics.

図５は、リニアソレノイドバルブ３１、３２における電流の立ち上がり特性に関する例を説明するための図である。図５（ｂ）はリニアソレノイドバルブ３１、３２に印加された電圧を示す。時刻ｔｓの時点で一定電圧Ｖｃが印加されている。図５（ａ）は、電圧Ｖｃの印加にともなってリニアソレノイドバルブ３１、３２に流れる電流Ｉを示す。 FIG. 5 is a diagram for explaining an example of current rising characteristics in the linear solenoid valves 31 and 32. As shown in FIG. FIG. 5(b) shows voltages applied to the linear solenoid valves 31 and 32. FIG. A constant voltage Vc is applied at time ts. FIG. 5(a) shows the current I flowing through the linear solenoid valves 31 and 32 with the application of the voltage Vc.

ここで、図５（ａ）中のＡは、各リニアソレノイドバルブが有するアーマチャが、電圧の印加に伴って移動した場合の電流の立ち上がり特性を示す。図５（ａ）中のＢは、電圧を印加したにもかかわらず、アーマチャの摺動抵抗が大きく、動かない場合の電流の立ち上がり特性を示す。このように、アーマチャが動かないＢの場合には、アーマチャが動くＡの場合に比べ電流の立ち上がり時間が遅くなる。 Here, A in FIG. 5(a) indicates the rise characteristics of the current when the armature of each linear solenoid valve moves with the application of voltage. B in FIG. 5(a) shows the rising characteristics of the current when the armature does not move due to a large sliding resistance even though the voltage is applied. Thus, in the case of B, in which the armature does not move, the rise time of the current is slower than in the case of A, in which the armature moves.

例えば、所定の電流値Ｉｃに到達するまでの時間ｔを、電流の立ち上がり特性とし、インダクタンス関連情報Iｎと定めることができる。この場合には、アーマチャが動く場合における電流の立ち上がり特性すなわちインダクタンス関連情報IｎはｔＡであり、アーマチャが動かない場合における電流の立ち上がり特性すなわちインダクタンス関連情報IｎはｔＢとなる。 For example, the time t to reach a predetermined current value Ic can be defined as the inductance-related information In as the current rise characteristic. In this case, the current rising characteristic, ie, the inductance-related information In, when the armature moves is tA, and the current rising characteristic, ie, the inductance-related information In, when the armature does not move is tB.

例えば、所定の時間Ｔｃ経過時に到達する電流値を、電流の立ち上がり特性とし、インダクタンス関連情報Iｎと定めることもできる。この場合には、アーマチャが動く場合における電流の立ち上がり特性すなわちインダクタンス関連情報IｎはＩＡであり、アーマチャが動かない場合における電流の立ち上がり特性すなわちインダクタンス関連情報IｎはＩＢとなる。 For example, it is also possible to set the current value reached after the lapse of a predetermined time Tc as the current rise characteristic and define it as the inductance-related information In. In this case, the current rise characteristic, inductance-related information In, when the armature moves is IA, and the current rise characteristic, inductance-related information In, when the armature does not move is IB.

また、例えば電流の立ち上がり特性を基にインダクタンスを求めて、それをインダクタンス関連情報Iｎとしてもよい。アーマチャが動かないＢの場合のインダクタンスは、アーマチャが動くＡの場合のインダクタンスに比べ大きな値となる。インダクタンスの取得方法は上述のものに限られず、公知の種々の方法を使ってインダクタンスを取得することができる。 Alternatively, for example, the inductance may be obtained based on the rise characteristics of the current and used as the inductance-related information In. The inductance in case B, in which the armature does not move, is larger than the inductance in case A, in which the armature moves. The method of obtaining the inductance is not limited to the one described above, and various known methods can be used to obtain the inductance.

（記憶部）
記憶部４３は、取得部４２が取得したインダクタンス関連情報Ｉｎをインダクタンス関連情報の履歴Ｉｎ－ｈｉｓとして取得した時刻とともに記憶する。
また、記憶部４３は、後述するディザ変更制御において取得された各種情報をディザ変更制御の履歴Ｄｉ－ｈｉｓとして記憶する。各種情報については後述するフローチャートの説明で述べる。 (storage unit)
The storage unit 43 stores the inductance-related information In acquired by the acquisition unit 42 together with the acquisition time as the inductance-related information history In-his.
Further, the storage unit 43 stores various information acquired in dither change control, which will be described later, as dither change control history Di-his. Various types of information will be described later in the description of the flowcharts.

（判断部）
判断部４４は、取得部４２から取得したインダクタンス関連情報Iｎに異常があるか否かを判断する。判断部４４は、インダクタンス関連情報Iｎに異常が無い場合にはディザ変更制御を開始しない、または、ディザ変更制御中には終了すると判断する。判断部４４は、インダクタンス関連情報Iｎに異常がある場合にはディザ変更制御を開始する、または、ディザ変更制御中には継続すると判断する。 (judgment part)
The determination unit 44 determines whether or not the inductance-related information In acquired from the acquisition unit 42 has an abnormality. If there is no abnormality in the inductance-related information In, the determination unit 44 determines not to start the dither change control, or to end the dither change control during the dither change control. The determination unit 44 determines to start the dither change control or to continue the dither change control when there is an abnormality in the inductance-related information In.

また、判断部４４は、ディザ変更制御の実行時間が所定の時間を経過したか否かを判断する。 Further, the determination unit 44 determines whether or not the execution time of the dither change control has passed a predetermined time.

インダクタンス関連情報Ｉｎに異常がある場合とは、例えば電流の立ち上がり特性に異常がある場合である。図６、図７はそれぞれ判断の一例を説明するための図である。尚、図６、図７において、横軸は時間ｔであり、図６（ａ）、図７（ａ）の縦軸は電流Ｉ、図６（ｂ）、図７（ｂ）の縦軸は電圧Ｖである。 A case where the inductance-related information In has an abnormality is, for example, a case where there is an abnormality in the rising characteristics of the current. 6 and 7 are diagrams for explaining an example of determination, respectively. 6 and 7, the horizontal axis is time t, the vertical axis in FIGS. 6(a) and 7(a) is current I, and the vertical axis in FIGS. 6(b) and 7(b) is voltage V.

まず、図６の例について説明する。判断部４４は、リニアソレノイドバルブ３１、３２のコイルに一定電圧Ｖｃが印加された後の電流の立ち上がり特性を取得し、所定の時間Ｔｃ経過時の電流値が所定の閾値Iｔｈより小さい場合には（図６のＩｂ）、電流の立ち上がり特性に異常がある、すなわち、インダクタンス関連情報Ｉｎに異常があると判断し、所定の時間Ｔｃ経過時の電流値が所定の閾値Iｔｈ以上の場合には（図６のＩａ）、電流の立ち上がり特性に異常がない、すなわち、インダクタンス関連情報Ｉｎに異常がないと判断する。 First, the example of FIG. 6 will be described. The determination unit 44 acquires the rising characteristics of the current after the constant voltage Vc is applied to the coils of the linear solenoid valves 31 and 32, and when the current value after the predetermined time Tc has passed is smaller than the predetermined threshold Ith, (Ib in FIG. 6), it is determined that there is an abnormality in the rising characteristics of the current, that is, there is an abnormality in the inductance-related information In. In Ia) of FIG. 6, it is determined that there is no abnormality in the rising characteristics of the current, that is, there is no abnormality in the inductance-related information In.

次に、図７の例について説明する。判断部４４は、リニアソレノイドバルブ３１、３２のコイルに一定電圧Ｖｃが印加された後の電流の立ち上がり特性を取得し、所定の電流値Iｃ到達時の時間が所定の閾値Ｔｔｈより長い場合には（図７のＴｂ）、電流の立ち上がり特性に異常がある、すなわち、インダクタンス関連情報Ｉｎに異常があると判断し、所定の電流値Iｃ到達時の時間が所定の閾値Ｔｔｈ以下の場合には（図７のＴａ）、電流の立ち上がり特性に異常がない、すなわち、インダクタンス関連情報Ｉｎに異常がないと判断する。アーマチャの摺動抵抗が大きく動かない場合には、電流の立ち上がり時間が遅くなり、インダクタンス関連情報Ｉｎに異常があると判断される。 Next, the example of FIG. 7 will be described. The determination unit 44 acquires the rise characteristics of the current after the constant voltage Vc is applied to the coils of the linear solenoid valves 31 and 32, and if the time to reach the predetermined current value Ic is longer than the predetermined threshold value Tth, (Tb in FIG. 7), it is determined that there is an abnormality in the rising characteristics of the current, that is, that there is an abnormality in the inductance-related information In, and if the time at which the current value Ic reaches a predetermined value Ic is equal to or less than a predetermined threshold value Tth ( At Ta) in FIG. 7, it is determined that there is no abnormality in the rising characteristics of the current, that is, there is no abnormality in the inductance-related information In. If the sliding resistance of the armature does not move significantly, the rising time of the current is delayed and it is determined that the inductance-related information In is abnormal.

インダクタンス関連情報Ｉｎがインダクタンスである場合には、検出又は取得されたインダクタンスが閾値Ｌｔｈより大きい場合にはインダクタンスが異常である、すなわち、インダクタンス関連情報Ｉｎに異常があると判断し、検出又は取得されたインダクタンスが閾値Ｌｔｈ以下の場合には、インダクタンスに異常がない、すなわち、インダクタンス関連情報Ｉｎに異常がないと判断してもよい。 When the inductance-related information In is the inductance, if the detected or acquired inductance is larger than the threshold value Lth, the inductance is determined to be abnormal, that is, the inductance-related information In is determined to be abnormal, and the detected or acquired inductance is determined to be abnormal. If the measured inductance is equal to or less than the threshold value Lth, it may be determined that there is no abnormality in the inductance, that is, there is no abnormality in the inductance-related information In.

判断部４４がディザ変更制御の開始を決定すると、計算部４５は、記憶部４３から取得したインダクタンス関連情報の履歴Ｉｎ－ｈｉｓに基づいてディザ変更仕様を決定する。 When the determination unit 44 determines to start dither change control, the calculation unit 45 determines the dither change specification based on the history In-his of the inductance-related information acquired from the storage unit 43 .

ディザ変更制御がディザ周波数を時間とともに低くなるようにする制御である場合には、ディザ変更仕様は例えばディザ周波数の変更速度ｆｄｖであり、さらに、ディザ変更仕様がディザ変更制御中における最大ディザ周波数ｍａｘや最小ディザ周波数ｍｉｎを含んでいてもよい。また、ディザ変更制御がディザ振幅を時間とともに大きくなるようにする制御である場合には、ディザ変更仕様は例えばディザ振幅の変更速度ａｄｖであり、さらに、ディザ変更仕様がディザ変更制御中における最大ディザ振幅ａｄｍａｘや最小ディザ振幅ａｄｍｉｎを含んでいてもよい。 If the dither change control is to lower the dither frequency over time, the dither change specification is, for example, the dither frequency change speed fdv, and the dither change specification is the maximum dither frequency max during the dither change control. and a minimum dither frequency min. If the dither change control is to increase the dither amplitude over time, the dither change specification is, for example, the dither amplitude change speed adv, and the dither change specification is the maximum dither during the dither change control. Amplitude admax and minimum dither amplitude admin may be included.

例えば、計算部４５は、インダクタンス関連情報の履歴Ｉｎ－ｈｉｓとして記憶部４３に記憶された電流の立ち上がり特性の履歴に応じて、ディザ周波数の変更速度ｆｄｖ、ディザ振幅の変更速度ａｄｖを決定することができる。同様に、計算部４５は、インダクタンス関連情報の履歴Ｉｎ－ｈｉｓとして記憶部４３に記憶されたインダクタンスの履歴に応じて、ディザ周波数の変更速度ｆｄｖ、ディザ振幅の変更速度ａｄｖを決定してもよい。例えば、電流の立ち上がり特性の履歴から電流の立ち上がり特性の変化の速度を算出し、変化の速度が速いほど、ディザ周波数の変更速度ｆｄｖ、またはディザ振幅の変更速度ａｄｖが速くなるように決定することができる。また、例えば、インダクタンスの履歴からインダクタンスの変化の速度を算出し、変化の速度が速いほど、ディザ周波数の変更速度ｆｄｖ、またはディザ振幅の変更速度ａｄｖが速くなるように決定してもよい。 For example, the calculation unit 45 determines the dither frequency change speed fdv and the dither amplitude change speed adv in accordance with the history of current rising characteristics stored in the storage unit 43 as the history of inductance-related information In-his. can be done. Similarly, the calculation unit 45 may determine the dither frequency change speed fdv and the dither amplitude change speed adv according to the history of inductance stored in the storage unit 43 as the history In-his of the inductance-related information. . For example, the speed of change in the current rise characteristics is calculated from the history of the current rise characteristics, and the faster the change speed is, the faster the dither frequency change speed fdv or the dither amplitude change speed adv is determined. can be done. Alternatively, for example, the rate of change in inductance may be calculated from the history of inductance, and the rate of change in dither frequency fdv or the rate of change in dither amplitude adv may increase as the rate of change increases.

図８は、横軸が時間ｔ、縦軸が電流Iであり、ディザ振幅の変更速度ａｄｖについて説明するための図である。時間ｔ０の間に、Ｃ（実線）のディザ振幅はａＣ１からａＣ２に変化しているのに対して、Ｄ（破線）のディザ振幅はａＤ１からａＤ２に変化している。このことから、Ｃ（実線）のディザ振幅の変更速度ａｄｖＣは（ａＣ２－ａＣ１）／ｔ０と、Ｄ（破線）のディザ振幅の変更速度ａｄｖＤは（ａＤ２－ａＤ１）／ｔ０と計算される。図から明らかなようにａＣ２－ａＣ１＜ａＤ２－ａＤ１であるので、ａｄｖＣ＜ａｄｖＤである。したがって、ディザ振幅の変更速度が速くなるということは、Ｃ（実線）の状態からＤ（破線）の状態になることである。 FIG. 8 is a diagram for explaining the dither amplitude change speed adv, in which the horizontal axis is the time t and the vertical axis is the current I. During time t0, the dither amplitude for C (solid line) changes from aC1 to aC2, while the dither amplitude for D (dashed line) changes from aD1 to aD2. From this, the change speed advC of the dither amplitude of C (solid line) is calculated as (aC2-aC1)/t0, and the change speed advD of the dither amplitude of D (dashed line) is calculated as (aD2-aD1)/t0. As is clear from the figure, aC2-aC1<aD2-aD1, so advC<advD. Therefore, increasing the dither amplitude change speed means that the state of C (solid line) changes to the state of D (broken line).

また、計算部４５は、記憶部４３に記憶されたディザ変更制御の履歴Ｄｉ－ｈｉｓに基づいてディザ変更仕様を決定することができる。例えば、計算部４５は、前回のディザ変更制御に要した時間が前々回のディザ変更制御に要した時間に比べ短くなっている場合には、今回のディザ変更制御におけるディザ周波数の変更速度ｆｄｖまたはディザ電流の振幅の変更速度ａｄｖを前回ディザ変更制御時のディザ周波数の変更速度ｆｄｖまたはディザ電流の振幅の変更速度ａｄｖよりも遅くするように決定してもよい。逆に、計算部４５は、前回のディザ変更制御に要した時間が前々回のディザ変更制御に要した時間に比べ長くなっている場合には、今回のディザ変更制御におけるディザ周波数の変更速度ｆｄｖまたはディザ電流の振幅の変更速度ａｄｖを前回ディザ変更制御時のディザ周波数の変更速度ｆｄｖまたはディザ電流の振幅の変更速度ａｄｖよりも速くするように決定してもよい。 Further, the calculation unit 45 can determine the dither change specification based on the dither change control history Di-his stored in the storage unit 43 . For example, if the time required for the previous dither change control is shorter than the time required for the last dither change control, the calculation unit 45 determines the dither frequency change speed fdv or dither frequency fdv in the current dither change control. The current amplitude change speed adv may be determined to be slower than the dither frequency change speed fdv or the dither current amplitude change speed adv during the previous dither change control. Conversely, if the time required for the previous dither change control is longer than the time required for the dither change control before the last time, the calculation unit 45 determines the dither frequency change speed fdv or The dither current amplitude change speed adv may be determined to be faster than the dither frequency change speed fdv or the dither current amplitude change speed adv during the previous dither change control.

（実行部）
実行部４６は、別途決定または取得されたリニアソレノイドバルブ３１に流す第１の目標電流Ｉ_ｓｏｌ１、および別途決定または取得されたリニアソレノイドバルブ３２に流す第２の目標電流Ｉ_ｓｏｌ２を取得する。以下、簡単のために第１の目標電流Ｉ_ｓｏｌ１と第２の目標電流Ｉ_ｓｏｌ２をまとめて目標電流Ｉ_ｓｏｌとする。リニアソレノイドバルブ３１、３２に流す目標電流Ｉ_ｓｏｌは、油圧シリンダ２１、２２に供給される油圧の目標値と実際の油圧等に基づいて決定される。 (execution part)
The execution unit 46 acquires the separately determined or acquired first target current I_sol1 to be supplied to the linear solenoid valve 31 and the separately determined or acquired second target current I_sol2 to be supplied to the linear solenoid valve 32 . Hereinafter, for simplicity, the first target current I_sol1 and the second target current I_sol2 are collectively referred to as a target current I_sol. The target current I_sol to be supplied to the linear solenoid valves 31, 32 is determined based on the target value of the hydraulic pressure supplied to the hydraulic cylinders 21, 22, the actual hydraulic pressure, and the like.

実行部４６は、ディザ変更制御が実行されていない期間すなわち通常制御時においては、通常制御時のディザ仕様である通常ディザ周波数ｆｄｃまたは通常ディザ振幅ａｄｃを記憶部４３等から取得する。そして、実行部４６は、リニアソレノイドバルブ３１、３２に流れる電流が、目標電流Ｉ_ｓｏｌとなりかつ通常ディザ周波数ｆｄｃを有するように、または目標電流Ｉ_ｓｏｌとなりかつ通常ディザ振幅ａｄｃを有するように、駆動信号を生成する。当該駆動信号がスイッチ素子ＳＷ１、２に入力されると、リニアソレノイドバルブ３１、３２が通電され、リニアソレノイドバルブ３１、３２が駆動される。実行部４６は、リニアソレノイドバルブ３１、３２に通電される電流を検知する電流検知素子Ｓｅｎ１、２からのフィードバックを受信する閉ループ制御回路として構成されていてもよい。 The execution unit 46 acquires the normal dither frequency fdc or the normal dither amplitude adc, which is the dither specification for normal control, from the storage unit 43 or the like during a period in which the dither change control is not executed, that is, during normal control. Then, the execution unit 46 outputs the drive signal so that the current flowing through the linear solenoid valves 31 and 32 becomes the target current I_sol and has the normal dither frequency fdc, or so that it becomes the target current I_sol and has the normal dither amplitude adc. Generate. When the drive signal is input to the switch elements SW1 and SW2, the linear solenoid valves 31 and 32 are energized and the linear solenoid valves 31 and 32 are driven. The execution unit 46 may be configured as a closed-loop control circuit that receives feedback from the current sensing elements Sen1, 2 that sense the currents energized by the linear solenoid valves 31, 32 .

ディザ変更制御の開始決定後、実行部４６は、計算部４５からディザ変更仕様を取得する。実行部４６は計算部４５から取得した前記ディザ変更仕様に基づいてディザ変更制御を実行する。すなわち、実行部４６は、リニアソレノイドバルブ３１、３２に流れる電流が、目標電流Ｉ_ｓｏｌとなりかつ計算部４５から取得したディザ変更仕様を有するように、駆動信号を生成する。当該駆動信号がスイッチ素子ＳＷ１、２に入力されると、駆動信号に基づいてリニアソレノイドバルブ３１、３２が通電される。ここで、リニアソレノイドバルブ３１、３２に流れる電流が目標電流Ｉ_ｓｏｌになるとは、リニアソレノイドバルブ３１、３２に流れる平均電流が目標電流Ｉ_ｓｏｌになるということである。 After determining the start of dither change control, the execution unit 46 acquires the dither change specification from the calculation unit 45 . The execution unit 46 executes dither change control based on the dither change specification acquired from the calculation unit 45 . That is, the execution unit 46 generates drive signals so that the currents flowing through the linear solenoid valves 31 and 32 become the target current I_sol and have the dither change specification acquired from the calculation unit 45 . When the drive signal is input to the switch elements SW1 and SW2, the linear solenoid valves 31 and 32 are energized based on the drive signal. Here, the fact that the current flowing through the linear solenoid valves 31 and 32 becomes the target current I_sol means that the average current flowing through the linear solenoid valves 31 and 32 becomes the target current I_sol.

本発明のリニアソレノイドバルブの制御装置によれば、リニアソレノイドバルブ３１、３２のアーマチャの摺動部に摩耗等に起因する摺動抵抗が生成され、当該摺動抵抗が大きくなってアーマチャの動きが悪くなった場合には、インダクタンス関連情報Iｎに基づいて、アーマチャの動きが悪くなったことを判断することができる。 According to the control device for the linear solenoid valve of the present invention, sliding resistance is generated due to wear etc. in the sliding portions of the armatures of the linear solenoid valves 31 and 32, and the sliding resistance increases and the movement of the armature becomes slow. If it becomes worse, it can be determined based on the inductance-related information In that the movement of the armature has become worse.

また、本発明のリニアソレノイドバルブの制御装置によれば、ディザ変更制御によって、例えば、ディザ電流の振幅ａｄが時間とともに大きくなるように制御がなされると、アーマチャに加えられる力の振幅が時間とともに大きくなるので、アーマチャが微振動を起こす。この微振動により潤滑油が流入し、摩耗部が平滑され、アーマチャの動きが改善される。また、ディザ変更制御によって、ディザ周波数が時間とともに低くなるよう制御がなされた場合にも、アーマチャの微振動が誘発され、この微振動により潤滑油が流入し、摩耗部が平滑され、同様に、アーマチャの動きが改善される。 Further, according to the linear solenoid valve control device of the present invention, if the dither change control is performed such that the amplitude ad of the dither current increases with time, the amplitude of the force applied to the armature changes with time. As it becomes larger, the armature will vibrate slightly. This micro-vibration causes lubricating oil to flow in, smoothing the worn portion and improving the movement of the armature. Also, when the dither frequency is controlled to decrease with time by the dither change control, micro vibrations are induced in the armature, lubricating oil flows in due to the micro vibrations, and the worn portions are smoothed. Improved armature movement.

また、本発明のリニアソレノイドバルブの制御装置によれば、インダクタンス関連情報の履歴Ｉｎ－ｈｉｓに基づいてディザ変更仕様を決定することができるので、インダクタンス関連情報の履歴Ｉｎ－ｈｉｓの変化が大きく、アーマチャの動作が急速に悪化している場合には、ディザ変更仕様である、例えば、ディザ振幅の変更速度ａｄｖやディザ周波数の変更速度ｆｄｖを速くすることにより、アーマチャの劣化を早期に改善することができる。 Further, according to the linear solenoid valve control device of the present invention, since the dither change specification can be determined based on the history In-his of the inductance-related information, the change in the history In-his of the inductance-related information is large. When the operation of the armature is rapidly deteriorating, the deterioration of the armature can be improved at an early stage by increasing the dither change specification, such as the dither amplitude change speed adv and the dither frequency change speed fdv. can be done.

また、本発明のリニアソレノイドバルブの制御装置によれば、ディザ変更制御の履歴Ｄｉ－ｈｉｓに基づいてディザ変更仕様を決定することができるので、以前実施されたディザ変更制御におけるインダクタンス関連情報Ｉｎの改善量や改善速度に応じて、ディザ変更仕様を決定することができ、ディザ振幅の変更速度ａｄｖやディザ周波数の変更速度ｆｄｖを適切に設定することができる。 Further, according to the linear solenoid valve control device of the present invention, the dither change specification can be determined based on the dither change control history Di-his. The dither change specification can be determined according to the improvement amount and the improvement speed, and the dither amplitude change speed adv and the dither frequency change speed fdv can be appropriately set.

（リニアソレノイドバルブの制御方法）
次に、上述したリニアソレノイドバルブの制御装置によって実行されるリニアソレノイドバルブの制御方法について図８に示すフローチャートに基づいて説明する。 (Control method of linear solenoid valve)
Next, a method for controlling the linear solenoid valves, which is executed by the control device for the linear solenoid valves described above, will be described with reference to the flow chart shown in FIG.

ステップＳ１０で、取得部４２がインダクタンス関連情報Ｉｎを取得する。続いて、ステップＳ２０で、記憶部４３は、取得したインダクタンス関連情報Ｉｎをインダクタンス関連情報の履歴Ｉｎ－ｈｉｓとして取得した時刻とともに記憶する。 At step S10, the acquisition unit 42 acquires the inductance-related information In. Subsequently, in step S20, the storage unit 43 stores the acquired inductance-related information In together with the acquisition time as history In-his of the inductance-related information.

ステップＳ３０で、判断部４４はインダクタンス関連情報Ｉｎに異常があるか否かを判断する。異常がある場合にはステップＳ４０に進み、異常がない場合には本フローを終了する。インダクタンス関連情報Ｉｎに異常がある場合とは、前述のリニアソレノイドバルブの制御装置で説明した通りある。 At step S30, the determination unit 44 determines whether or not there is an abnormality in the inductance-related information In. If there is an abnormality, the process proceeds to step S40, and if there is no abnormality, this flow ends. The case where there is an abnormality in the inductance-related information In is as described in the above-described linear solenoid valve control device.

ステップＳ４０で、ディザ変更制御の開始を決定し、その後ステップＳ５０に進む。ディザ変更制御とは、ディザ周波数が時間とともに低くなるようにする制御であり、または、ディザ振幅が時間とともに大きくなるようにする制御である。 In step S40, it is decided to start dither change control, and then the process proceeds to step S50. Dither change control is control to lower the dither frequency over time, or control to increase the dither amplitude over time.

ステップＳ５０で、計算部４５は、インダクタンス関連情報の履歴Ｉｎ－ｈｉｓに基づいてディザ変更仕様を決定し、ステップＳ６０に進む。ディザ変更制御がディザ周波数を時間とともに低くなるようにする制御である場合には、ディザ変更仕様は、例えばディザ周波数の変更速度ｆｄｖであり、さらに、ディザ変更仕様がディザ変更制御中における最大ディザ周波数ｍａｘや最小ディザ周波数ｍｉｎを含んでいてもよい。また、ディザ振幅ａｄが時間とともに大きくなるようにする制御である場合には、ディザ変更仕様は、例えばディザ振幅の変更速度ａｄｖであり、さらに、ディザ変更仕様がディザ変更制御中における最大ディザ振幅ａｄｍａｘや最小ディザ振幅ａｄｍｉｎを含んでいてもよい。 In step S50, the calculation unit 45 determines the dither change specification based on the history In-his of the inductance-related information, and proceeds to step S60. If the dither change control is to lower the dither frequency over time, the dither change specification is, for example, the dither frequency change speed fdv, and the dither change specification is the maximum dither frequency during the dither change control. It may include max and minimum dither frequency min. If the control is such that the dither amplitude ad increases with time, the dither change specification is, for example, the dither amplitude change speed adv, and the dither change specification is the maximum dither amplitude admax during the dither change control. and a minimum dither amplitude admin.

ステップＳ６０で、実行部４６は計算部４５から取得した前記ディザ変更仕様に基づいてディザ変更制御を実行する。すなわち、実行部４６は、リニアソレノイドバルブ３１、３２に流れる電流が、目標電流Ｉ_ｓｏｌとなりかつ計算部４５から取得したディザ変更仕様を有するように、駆動信号を生成する。当該駆動信号がスイッチ素子ＳＷ１、２に入力されると、駆動信号に基づいてリニアソレノイドバルブ３１、３２がそれぞれ通電される。目標電流Ｉ_ｓｏｌは、油圧シリンダ２１、２２に供給される油圧の目標値と実際の油圧等に基づいて別途決定または取得されるリニアソレノイドバルブ３１、３２に流す目標電流である。 In step S<b>60 , the execution unit 46 executes dither change control based on the dither change specification acquired from the calculation unit 45 . That is, the execution unit 46 generates drive signals so that the currents flowing through the linear solenoid valves 31 and 32 become the target current I_sol and have the dither change specification acquired from the calculation unit 45 . When the drive signal is input to the switch elements SW1 and SW2, the linear solenoid valves 31 and 32 are energized based on the drive signal. The target current I_sol is a target current to be supplied to the linear solenoid valves 31 and 32 separately determined or obtained based on the target value of the hydraulic pressure supplied to the hydraulic cylinders 21 and 22 and the actual hydraulic pressure.

続くステップＳ７０で、取得部４２はディザ変更制御中のインダクタンス関連情報Ｉｎを取得する。 In subsequent step S70, the acquiring unit 42 acquires inductance-related information In during dither change control.

続いて、ステップＳ８０で、判断部４４は、ディザ変更制御中のインダクタンス関連情報Ｉｎに異常があるか否かを判断する。異常がある場合にはステップＳ９０に進み、異常がない場合にはステップＳ１００に進む。 Subsequently, in step S80, the determination unit 44 determines whether or not there is an abnormality in the inductance-related information In during dither change control. When there is an abnormality, the process proceeds to step S90, and when there is no abnormality, the process proceeds to step S100.

ステップＳ９０で、判断部４４は、ディザ変更制御の実行時間が所定の時間を超えたか否かを判断する。所定時間を超えた場合には、ステップＳ１００に進み、所定時間以内の場合には、ステップＳ６０に戻り、ディザ変更制御を継続する。また、ディザ変更制御がディザ周波数を時間とともに低くなるように制御する場合であって、所定時間以内にディザ周波数が最小ディザ周波数ｆｄｍｉｎに達した場合には、ディザ周波数を最大ディザ周波数ｆｄｍａｘに戻し、再びディザ周波数を時間とともに低くなるように制御してもよい。ディザ振幅が時間とともに大きくなるように制御する場合も同様である。 In step S90, the determination unit 44 determines whether or not the dither change control execution time has exceeded a predetermined time. If it exceeds the predetermined time, the process proceeds to step S100, and if it is within the predetermined time, the process returns to step S60 to continue the dither change control. Further, when the dither change control controls the dither frequency to decrease with time and the dither frequency reaches the minimum dither frequency fdmin within a predetermined time, the dither frequency is returned to the maximum dither frequency fdmax, Again, the dither frequency may be controlled to decrease over time. The same is true when the dither amplitude is controlled to increase with time.

ステップＳ１００では、ディザ変更制御を終了し、ステップＳ１１０に進む。 In step S100, dither change control is terminated, and the process proceeds to step S110.

ステップＳ１１０では、記憶部４３がディザ変更制御において取得された情報をディザ変更制御の履歴Ｄｉ－ｈｉｓとして記憶し、その後本フローを終了する。ディザ変更制御の履歴Ｄｉ－ｈｉｓとして記憶される情報には、ディザ変更仕様、ディザ変更制御の開始が決定された際のインダクタンス関連情報Ｉｎｓ、ディザ変更制御の終了が決定された際のインダクタンス関連情報Ｉｎｆ、ディザ変更制御におけるインダクタンス関連情報Ｉｎの改善量、ディザ変更制御に要した時間、およびディザ変更制御においてインダクタンス関連情報Ｉｎの異常が解消されたか否か等が含まれていてよい。尚、ディザ変更制御におけるインダクタンス関連情報Ｉｎの改善量は、ディザ変更制御の開始が決定された際のインダクタンス関連情報Ｉｎｓとディザ変更制御の終了が決定された際のインダクタンス関連情報Ｉｎｆとの差から計算されてもよい。ディザ変更仕様については、前述の通りである。 In step S110, the storage unit 43 stores the information acquired in the dither change control as the history Di-his of the dither change control, and then the flow ends. Information stored as dither change control history Di-his includes dither change specifications, inductance-related information Ins when the start of dither change control is determined, and inductance-related information when the end of dither change control is determined. Inf, the amount of improvement of the inductance-related information In in the dither change control, the time required for the dither change control, and whether or not the abnormality in the inductance-related information In has been resolved in the dither change control may be included. The amount of improvement of the inductance-related information In in the dither change control is determined from the difference between the inductance-related information Ins when the start of the dither change control is determined and the inductance-related information Inf when the end of the dither change control is determined. may be calculated. The dither change specification is as described above.

本発明のリニアソレノイドバルブの制御方法によれば、リニアソレノイドバルブ３１、３２のアーマチャの摺動部に摩耗等に起因する摺動抵抗が生成され、当該摺動抵抗大きくなってアーマチャの動きが悪くなった場合には、インダクタンス関連情報Iｎに基づいて、アーマチャの動きが悪くなったことを判断することができる。 According to the control method of the linear solenoid valve of the present invention, sliding resistance is generated due to wear and the like in the sliding portions of the armatures of the linear solenoid valves 31 and 32, and the sliding resistance increases, resulting in poor movement of the armature. If so, it can be determined based on the inductance-related information In that the movement of the armature has deteriorated.

また、本発明のリニアソレノイドバルブの制御方法によれば、ディザ変更制御によって、例えば、ディザ電流の振幅が時間とともに大きくなるように制御がなされると、アーマチャに加えられる力の振幅が時間とともに大きくなるので、アーマチャが微振動を起こす。この微振動により潤滑油が流入し、摩耗部が平滑され、アーマチャの動きが改善される。また、ディザ変更制御によって、ディザ周波数が時間とともに低くなるよう制御がなされた場合にも、アーマチャの微振動が誘発され、この微振動により潤滑油が流入し、摩耗部が平滑され、同様に、アーマチャの動きが改善される。 Further, according to the control method of the linear solenoid valve of the present invention, if the dither change control is performed such that the amplitude of the dither current increases with time, the amplitude of the force applied to the armature increases with time. As a result, the armature vibrates slightly. This micro-vibration causes lubricating oil to flow in, smoothing the worn portion and improving the movement of the armature. Also, when the dither frequency is controlled to decrease with time by the dither change control, micro vibrations are induced in the armature, lubricating oil flows in due to the micro vibrations, and the worn portions are smoothed. Improved armature movement.

また、本発明のリニアソレノイドバルブの制御方法によれば、インダクタンス関連情報の履歴Ｉｎ－ｈｉｓに基づいてディザ変更仕様を決定することができるので、インダクタンス関連情報の履歴Ｉｎ－ｈｉｓの変化が大きく、アーマチャの動作が急速に悪化している場合には、ディザ変更仕様である、例えば、ディザ振幅の変更速度ａｄｖやディザ周波数の変更速度ｆｄｖを速くすることにより、アーマチャの劣化を早期に改善することができる。 Further, according to the control method of the linear solenoid valve of the present invention, since the dither change specification can be determined based on the history In-his of the inductance-related information, the change in the history In-his of the inductance-related information is large, When the operation of the armature is rapidly deteriorating, the deterioration of the armature can be improved at an early stage by increasing the dither change specification, such as the dither amplitude change speed adv and the dither frequency change speed fdv. can be done.

（リニアソレノイドバルブの制御方法の変形例）
次に、リニアソレノイドバルブの制御方法の変形例について図９に示すフローチャートに基づいて説明する。変形例は、ステップＳ５０に代えてステップＳ５１を有する。以下ステップＳ５０に対するステップＳ５１の違いについて説明する。 (Modified example of control method of linear solenoid valve)
Next, a modified example of the method of controlling the linear solenoid valve will be described with reference to the flowchart shown in FIG. The modification has step S51 instead of step S50. The difference between step S51 and step S50 will be described below.

ステップＳ５０では、計算部４５は、インダクタンス関連情報の履歴Ｉｎ－ｈｉｓに基づいてディザ変更仕様を決定したが、ステップＳ５１では、計算部４５は、ディザ変更制御の履歴Ｄｉ－ｈｉｓに基づいてディザ変更仕様を決定する。例えば、計算部４５は、前回のディザ変更制御に要した時間が前々回のディザ変更制御に要した時間に比べ短くなっている場合には、今回のディザ変更制御におけるディザ周波数の変更速度ｆｄｖまたはディザ電流の振幅の変更速度ａｄｖを前回ディザ変更制御時のディザ周波数の変更速度ｆｄｖまたはディザ電流の振幅の変更速度ａｄｖよりも遅くするように決定してもよい。逆に、計算部４５は、前回のディザ変更制御に要した時間が前々回のディザ変更制御に要した時間に比べ長くなっている場合には、今回のディザ変更制御におけるディザ周波数の変更速度ｆｄｖまたはディザ電流の振幅の変更速度ａｄｖを前回ディザ変更制御時のディザ周波数の変更速度ｆｄｖまたはディザ電流の振幅の変更速度ａｄｖよりも早くするように決定してもよい。 In step S50, the calculation unit 45 determines the dither change specification based on the history In-his of the inductance-related information. Determine specifications. For example, if the time required for the previous dither change control is shorter than the time required for the last dither change control, the calculation unit 45 determines the dither frequency change speed fdv or dither frequency fdv in the current dither change control. The current amplitude change speed adv may be determined to be slower than the dither frequency change speed fdv or the dither current amplitude change speed adv during the previous dither change control. Conversely, if the time required for the previous dither change control is longer than the time required for the dither change control before the last time, the calculation unit 45 determines the dither frequency change speed fdv or The dither current amplitude change speed adv may be determined to be faster than the dither frequency change speed fdv or the dither current amplitude change speed adv during the previous dither change control.

また、例えば、計算部４５は、前回のディザ変更制御におけるインダクタンス関連情報Ｉｎの改善量が前々回のディザ変更制御におけるインダクタンス関連情報Ｉｎの改善量に比べ大きくなっている場合にはディザ周波数の変更速度ｆｄｖまたはディザ電流の振幅の変更速度ａｄｖを遅くし、小さくなっている場合にはディザ周波数の変更速度ｆｄｖまたはディザ電流の振幅の変更速度ａｄｖを速くするようにディザ変更仕様を決定してもよい。 Further, for example, when the amount of improvement in the inductance-related information In in the previous dither change control is greater than the amount of improvement in the inductance-related information In in the dither change control before the last, the calculation unit 45 calculates the dither frequency change speed The dither change specification may be determined such that the change speed adv of the dither frequency fdv or the amplitude of the dither current is slowed down, and if it is reduced, the speed of change fdv of the dither frequency or the change speed adv of the dither current amplitude is increased. .

また、前回、前々回の情報だけでなく、計算部４５は、ディザ変更制御の履歴Ｄｉ－ｈｉｓに記録された任意の履歴から、新たなディザ周波数の変更速度ｆｄｖまたはディザ電流の振幅の変更速度ａｄｖを決定してもよい。 In addition to the information on the previous time and the time before the previous time, the calculation unit 45 also obtains a new dither frequency change speed fdv or dither current amplitude change speed adv from any history recorded in the dither change control history Di-his. may be determined.

本発明のリニアソレノイドバルブの制御方法の変形例によれば、ディザ変更制御の履歴Ｄｉ－ｈｉｓに基づいてディザ変更仕様を決定することができるので、以前実施されたディザ変更制御におけるインダクタンス関連情報Ｉｎの改善量や改善速度に応じて、ディザ変更仕様を決定することができるので、例えば、ディザ振幅の変更速度やディザ周波数の変更速度ｆｄｖを適切に設定することができる。 According to the modification of the linear solenoid valve control method of the present invention, the dither change specification can be determined based on the dither change control history Di-his. Since the dither change specification can be determined according to the improvement amount and improvement speed of , for example, the dither amplitude change speed and the dither frequency change speed fdv can be appropriately set.

さらに、リニアソレノイドバルブの制御方法の別の変形例は、ステップＳ５０に代えてステップＳ５２を有するものである。ステップＳ５２では、計算部４５は、インダクタンス関連情報の履歴Ｉｎ－ｈｉｓと、ディザ変更制御の履歴Ｄｉ－ｈｉｓの両方に基づいてディザ変更仕様を決定する。（図１０参照） Furthermore, another modified example of the control method of the linear solenoid valve has step S52 instead of step S50. In step S52, the calculator 45 determines the dither change specification based on both the history In-his of the inductance-related information and the history Di-his of the dither change control. (See Fig. 10)

本発明のリニアソレノイドバルブの制御方法の別の変形例によれば、インダクタンス関連情報の履歴Ｉｎ－ｈｉｓに基づいてディザ変更仕様を決定することができるので、インダクタンス関連情報の履歴Ｉｎ－ｈｉｓの変化が大きく、アーマチャの動作が急速に悪化している場合には、ディザ変更仕様である、例えば、ディザ振幅の変更速度ａｄｖやディザ周波数の変更速度ｆｄｖを速くすることにより、アーマチャの劣化を早期に改善することができる。かつ、ディザ変更制御の履歴Ｄｉ－ｈｉｓに基づいてディザ変更仕様を決定することができるので、以前実施されたディザ変更制御におけるインダクタンス関連情報Ｉｎの改善量や改善速度に応じて、ディザ変更仕様を決定することができるので、例えば、ディザ振幅の変更速度ａｄｖやディザ周波数の変更速度ｆｄｖを適切に設定することができる。 According to another modification of the linear solenoid valve control method of the present invention, the dither change specification can be determined based on the history In-his of the inductance-related information. is large and the operation of the armature is rapidly deteriorating, the deterioration of the armature can be prevented early by increasing the dither change specification, for example, the dither amplitude change speed adv and the dither frequency change speed fdv. can be improved. In addition, since the dither change specification can be determined based on the dither change control history Di-his, the dither change specification can be changed according to the improvement amount and improvement speed of the inductance-related information In in the dither change control performed previously. Therefore, for example, the dither amplitude change speed adv and the dither frequency change speed fdv can be appropriately set.

以上、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。 Although the embodiments of the present invention have been described in detail above with reference to the accompanying drawings, the present invention is not limited to such examples. It is obvious that a person having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention belongs can conceive of various modifications or modifications within the scope of the technical idea described in the claims. It is understood that these also naturally belong to the technical scope of the present invention.

１：エンジン、３：駆動伝達装置、５：自動変速機、７：駆動伝達装置、９：駆動輪、１１：プライマリプーリ、１２：セカンダリプーリ、１３：ベルト、２１：油圧シリンダ、２２：油圧シリンダ、３０：油圧制御回路、３１：リニアソレノイドバルブ、３１ｃ：コイル、３２：リニアソレノイドバルブ、３２ｃ：コイル、４０：変速機制御装置、４１：リニアソレノイドバルブの制御装置、４２：取得部、４３：記憶部、４４：判断部、４５計算部、４６実行部、Ｉｎインダクタンス関連情報、Ｉｎ－ｈｉｓインダクタンス関連情報の履歴、Ｄｉ―ｈｉｓディザ変更制御の履歴、ＳＷスイッチ素子、Ｓｅｎ電流検知素子。 1: Engine, 3: Drive Transmission Device, 5: Automatic Transmission, 7: Drive Transmission Device, 9: Drive Wheel, 11: Primary Pulley, 12: Secondary Pulley, 13: Belt, 21: Hydraulic Cylinder, 22: Hydraulic Cylinder , 30: hydraulic control circuit, 31: linear solenoid valve, 31c: coil, 32: linear solenoid valve, 32c: coil, 40: transmission control device, 41: linear solenoid valve control device, 42: acquisition unit, 43: Storage unit 44: judgment unit 45 calculation unit 46 execution unit In inductance related information In-his inductance related information history Di-his dither change control history SW switch element Sen current detection element.

Claims

自動変速機（５）に供給される作動油圧を通電電流の大きさに応じて制御するリニアソレノイドバルブの制御装置（４１）において、
前記リニアソレノイドバルブ（３１、３２）の有するインダクタンス関連情報（Ｉｎ）を取得する取得部（４２）と、
前記取得部（４２）で取得された前記インダクタンス関連情報（Ｉｎ）に異常があるか否かを判断する判断部（４４）と、
前記判断部（４４）で前記インダクタンス関連情報（Ｉｎ）に異常があると判断された場合に、前記通電電流のディザ変更仕様を決定する計算部（４５）と、
前記計算部（４５）から取得した前記ディザ変更仕様に基づいてディザ変更制御を実行する実行部（４６）と、
を備え、
前記計算部（４５）が、前記インダクタンス関連情報の履歴（Ｉｎ－ｈｉｓ）に基づいて、前記ディザ変更仕様を決定する、リニアソレノイドバルブの制御装置（４１）。 In a linear solenoid valve control device (41) for controlling the hydraulic pressure supplied to the automatic transmission (5) according to the magnitude of the energized current,
an acquisition unit (42) for acquiring inductance-related information (In) of the linear solenoid valves (31, 32);
a judgment unit (44) for judging whether or not there is an abnormality in the inductance-related information (In) acquired by the acquisition unit (42);
a calculation unit (45) for determining a dither change specification of the energized current when the determination unit (44) determines that the inductance-related information (In) is abnormal;
an execution unit (46) for executing dither change control based on the dither change specification acquired from the calculation unit (45);
with
A control device (41) for a linear solenoid valve, wherein the calculation unit (45) determines the dither change specification based on the history (In-his) of the inductance-related information .

自動変速機（５）に供給される作動油圧を通電電流の大きさに応じて制御するリニアソレノイドバルブの制御装置（４１）において、
前記リニアソレノイドバルブ（３１、３２）の有するインダクタンス関連情報（Ｉｎ）を取得する取得部（４２）と、
前記取得部（４２）で取得された前記インダクタンス関連情報（Ｉｎ）に異常があるか否かを判断する判断部（４４）と、
前記判断部（４４）で前記インダクタンス関連情報（Ｉｎ）に異常があると判断された場合に、前記通電電流のディザ変更仕様を決定する計算部（４５）と、
前記計算部（４５）から取得した前記ディザ変更仕様に基づいてディザ変更制御を実行する実行部（４６）と、
を備え、
前記計算部（４５）が、前記ディザ変更制御において取得された情報の履歴（Ｄｉ－ｈｉｓ）に基づいて、前記ディザ変更仕様を決定する、リニアソレノイドバルブの制御装置（４１）。 In a linear solenoid valve control device (41) for controlling the hydraulic pressure supplied to the automatic transmission (5) according to the magnitude of the energized current,
an acquisition unit (42) for acquiring inductance-related information (In) of the linear solenoid valves (31, 32);
a judgment unit (44) for judging whether or not there is an abnormality in the inductance-related information (In) acquired by the acquisition unit (42);
a calculation unit (45) for determining a dither change specification of the energized current when the determination unit (44) determines that the inductance-related information (In) is abnormal;
an execution unit (46) for executing dither change control based on the dither change specification acquired from the calculation unit (45);
with
A control device (41) for a linear solenoid valve, wherein the calculation unit (45) determines the dither change specification based on a history (Di-his) of information acquired in the dither change control .

自動変速機（５）に供給される作動油圧を通電電流の大きさに応じて制御するリニアソレノイドバルブの制御装置（４１）において、
前記リニアソレノイドバルブ（３１、３２）の有するインダクタンス関連情報（Ｉｎ）を取得する取得部（４２）と、
前記取得部（４２）で取得された前記インダクタンス関連情報（Ｉｎ）に異常があるか否かを判断する判断部（４４）と、
前記判断部（４４）で前記インダクタンス関連情報（Ｉｎ）に異常があると判断された場合に、前記通電電流のディザ変更仕様を決定する計算部（４５）と、
前記計算部（４５）から取得した前記ディザ変更仕様に基づいてディザ変更制御を実行する実行部（４６）と、
を備え、
前記ディザ変更仕様は、ディザ周波数の変更速度（ｆｄｖ）またはディザ振幅の変更速度（ａｄｖ）を含む、リニアソレノイドバルブの制御装置（４１）。 In a linear solenoid valve control device (41) for controlling the hydraulic pressure supplied to the automatic transmission (5) according to the magnitude of the energized current,
an acquisition unit (42) for acquiring inductance-related information (In) of the linear solenoid valves (31, 32);
a judgment unit (44) for judging whether or not there is an abnormality in the inductance-related information (In) acquired by the acquisition unit (42);
a calculation unit (45) for determining a dither change specification of the energized current when the determination unit (44) determines that the inductance-related information (In) is abnormal;
an execution unit (46) for executing dither change control based on the dither change specification acquired from the calculation unit (45);
with
A controller (41) for a linear solenoid valve, wherein the dither change specification includes a dither frequency change speed (fdv) or a dither amplitude change speed (adv ).

前記ディザ変更制御が、前記通電電流のディザ周波数が時間とともに低くなるようにする制御、または、前記通電電流のディザ振幅が時間とともに大きくなるようにする制御である
請求項１から３のいずれか一項に記載のリニアソレノイドバルブの制御装置（４１）。 The dither change control is control such that the dither frequency of the energizing current becomes lower over time, or control such that the dither amplitude of the energizing current becomes greater over time.
A control device (41) for a linear solenoid valve according to any one of claims 1 to 3 .

前記インダクタンス関連情報とは、前記リニアソレノイドバルブ（３１、３２）の有するインダクタンス、または、前記リニアソレノイドバルブに電圧が印加された際の電流の立ち上がり特性である
請求項１から４のいずれか一項に記載のリニアソレノイドバルブの制御装置（４１）。 5. The inductance-related information is the inductance of the linear solenoid valves (31, 32) or the rise characteristics of current when a voltage is applied to the linear solenoid valves. 4. A control device (41) for a linear solenoid valve according to claim 1.

自動変速機（５）に供給される作動油圧を通電電流の大きさに応じて制御するリニアソレノイドバルブ（３１、３２）の制御方法において、
取得部（４２）が、前記リニアソレノイドバルブ（３１、３２）の有するインダクタンス関連情報（Ｉｎ）を取得するステップ（Ｓ１０）と、
判断部（４４）が、前記インダクタンス関連情報（Ｉｎ）に異常があるか否かを判断するステップ（Ｓ３０）と、
計算部（４５）が、前記インダクタンス関連情報（Ｉｎ）に異常があると判断された場合に、前記通電電流のディザ変更仕様を決定するステップ（Ｓ５０）と、
実行部（４６）が、前記ディザ変更仕様に基づいてディザ変更制御を実行するステップ（Ｓ６０）と、
を備え、
前記ディザ変更仕様は、前記インダクタンス関連情報の履歴（Ｉｎ－ｈｉｓ）に基づいて決定される、リニアソレノイドバルブ（３１、３２）の制御方法。 In a method for controlling linear solenoid valves (31, 32) for controlling hydraulic pressure supplied to an automatic transmission (5) according to the magnitude of an energized current,
a step (S10) in which an acquisition unit (42) acquires inductance-related information (In) of the linear solenoid valves (31, 32);
a step (S30) in which the determination unit (44) determines whether or not there is an abnormality in the inductance-related information (In);
a step (S50) of determining a dither change specification of the conducting current when the calculation unit (45) determines that the inductance-related information (In) is abnormal;
a step (S60) in which an execution unit (46) executes dither change control based on the dither change specification;
with
A control method for linear solenoid valves (31, 32) , wherein the dither change specification is determined based on the history (In-his) of the inductance-related information .

自動変速機（５）に供給される作動油圧を通電電流の大きさに応じて制御するリニアソレノイドバルブ（３１、３２）の制御方法において、In a method for controlling linear solenoid valves (31, 32) for controlling hydraulic pressure supplied to an automatic transmission (5) according to the magnitude of an energized current,
取得部（４２）が、前記リニアソレノイドバルブ（３１、３２）の有するインダクタンス関連情報（Ｉｎ）を取得するステップ（Ｓ１０）と、a step (S10) in which an acquisition unit (42) acquires inductance-related information (In) of the linear solenoid valves (31, 32);
判断部（４４）が、前記インダクタンス関連情報（Ｉｎ）に異常があるか否かを判断するステップ（Ｓ３０）と、a step (S30) in which the determination unit (44) determines whether or not there is an abnormality in the inductance-related information (In);
計算部（４５）が、前記インダクタンス関連情報（Ｉｎ）に異常があると判断された場合に、前記通電電流のディザ変更仕様を決定するステップ（Ｓ５０）と、a step (S50) of determining a dither change specification of the conducting current when the calculation unit (45) determines that the inductance-related information (In) is abnormal;
実行部（４６）が、前記ディザ変更仕様に基づいてディザ変更制御を実行するステップ（Ｓ６０）と、a step (S60) in which an execution unit (46) executes dither change control based on the dither change specification;
を備え、with
前記ディザ変更仕様は、前記ディザ変更制御において取得された情報の履歴（Ｄｉ－ｈｉｓ）に基づいて決定される、リニアソレノイドバルブ（３１、３２）の制御方法。A control method for linear solenoid valves (31, 32), wherein the dither change specification is determined based on a history (Di-his) of information acquired in the dither change control.

自動変速機（５）に供給される作動油圧を通電電流の大きさに応じて制御するリニアソレノイドバルブ（３１、３２）の制御方法において、In a method for controlling linear solenoid valves (31, 32) for controlling hydraulic pressure supplied to an automatic transmission (5) according to the magnitude of an energized current,
取得部（４２）が、前記リニアソレノイドバルブ（３１、３２）の有するインダクタンス関連情報（Ｉｎ）を取得するステップ（Ｓ１０）と、a step (S10) in which an acquisition unit (42) acquires inductance-related information (In) of the linear solenoid valves (31, 32);
判断部（４４）が、前記インダクタンス関連情報（Ｉｎ）に異常があるか否かを判断するステップ（Ｓ３０）と、a step (S30) in which the determination unit (44) determines whether or not there is an abnormality in the inductance-related information (In);
計算部（４５）が、前記インダクタンス関連情報（Ｉｎ）に異常があると判断された場合に、前記通電電流のディザ変更仕様を決定するステップ（Ｓ５０）と、a step (S50) of determining a dither change specification of the conducting current when the calculation unit (45) determines that the inductance-related information (In) is abnormal;
実行部（４６）が、前記ディザ変更仕様に基づいてディザ変更制御を実行するステップ（Ｓ６０）と、a step (S60) in which an execution unit (46) executes dither change control based on the dither change specification;
を備え、with
前記ディザ変更仕様は、ディザ周波数の変更速度（ｆｄｖ）またはディザ振幅の変更速度（ａｄｖ）を含む、リニアソレノイドバルブ（３１、３２）の制御方法。A control method for linear solenoid valves (31, 32), wherein the dither change specification includes a dither frequency change speed (fdv) or a dither amplitude change speed (adv).