JP7211889B2 - Vehicle control device and vehicle control system - Google Patents

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Description

本発明は、車両制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device.

自動車制御システムは、複数の車両制御装置（電子制御ユニット：Electronic Control Unit。以下、ＥＣＵ）を備えている。複数のＥＣＵのうちの異なるＥＣＵが、センサ信号の入力処理、車両操作の目標値算出処理、及びアクチュエータの制御処理をそれぞれ実行することがある。センサ信号の入力からアクチュエータを動作させるまでの間には、厳しい時間制約（デッドライン）がある。このため、ＥＣＵ間で通信される各制御データには、リアルタイム性が要求される。通信におけるリアルタイム性とは、対象のデータがデッドライン以内に通信を完了する性質である。通信の完了がデッドラインを満たさないときは、車両制御の安全性を保証できない。このため、リアルタイム性が要求されるすべての通信データは、デッドライン以内に通信を完了する必要がある。 An automobile control system includes a plurality of vehicle control devices (Electronic Control Unit, hereinafter referred to as ECU). Different ECUs among the plurality of ECUs may execute the sensor signal input processing, the vehicle operation target value calculation processing, and the actuator control processing, respectively. There is a severe time constraint (deadline) between the input of the sensor signal and the actuation of the actuator. Therefore, each control data communicated between ECUs is required to be real-time. Real-time communication is the property of completing communication of target data within a deadline. If the completion of communication does not meet the deadline, the safety of vehicle control cannot be guaranteed. Therefore, all communication data requiring real-time performance must be completed within the deadline.

近年の自動車制御システムは、出荷後にサービスの追加、又は新たなサービスを開始するサーバとの連携が求められることがある。例えば、新たなサービスは、既存の自動車制御システムに対する遠隔運転、又は電子連結などである。 Recent automobile control systems are sometimes required to add services after shipment or to cooperate with servers that start new services. For example, new services could be remote driving or electronic interfacing to existing vehicle control systems.

このような新しいサービスと、既存の自動車制御システムとの通信を確立する技術として、非特許文献１には、ＳＯＭＥ／ＩＰ（Scalable service-Oriented MiddlewarE over IP）プロトコルが開示されている。この通信プロトコルは、サービス提供者のＩＰアドレスを探索して通信相手を特定することによって、サービスの提供を受けることが可能になる。このような通信プロトコルを活用することによって、新しいサービスが既存の自動車制御システムから所望の通信データを受信したり、既存の自動車制御システムに新しいサービスから通信データを送信することが可能になる。 Non-Patent Document 1 discloses the SOME/IP (Scalable service-Oriented Middleware over IP) protocol as a technique for establishing communication between such a new service and an existing automobile control system. This communication protocol makes it possible to receive service by searching for the IP address of the service provider and specifying the communication partner. By utilizing such communication protocols, new services can receive desired communication data from existing vehicle control systems, and new services can transmit communication data to existing vehicle control systems.

SOME/IP Service Discovery Protocol Specification, AUTOSAR FO Release 1.5.1SOME/IP Service Discovery Protocol Specification, AUTOSAR FO Release 1.5.1

複数の送信者のうち一の送信者がデータ送信している間、他の送信者は、同時にデータ送信することができない。このため、他の送信者が送信待ち状態となり、送信遅延が発生する。 While one of the multiple senders is sending data, other senders cannot send data at the same time. As a result, other senders are waiting for transmission, resulting in a transmission delay.

従来の自動車制御システムでは、設計時に通信遅延を考慮して、すべての通信データのリアルタイム性を保証してきた。しかし、非特許文献１のようなプロトコルによるサービスの追加などによって新たに追加される通信データに関しては、考慮されていないと言う課題がある。 In conventional automotive control systems, communication delays have been taken into consideration at the time of design to ensure real-time communication of all communication data. However, there is a problem that newly added communication data due to the addition of services based on a protocol as in Non-Patent Document 1 is not taken into consideration.

本発明は、上記のような課題を解決するためのものであり、その目的は、通信のリアルタイム性を確保することができる技術を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is intended to solve the problems described above, and an object of the present invention is to provide a technology capable of ensuring real-time communication.

上記目的を解決するため、本発明に係る車両制御装置は、他の車両制御装置との間でデータを通信する車両制御装置であって、リアルタイム性が要求されるリアルタイム通信データの通信時間が割り当てられた専用スロットと、前記リアルタイム通信データ以外のベストエフォート通信データが割り当てられた非専用スロットとが、特定の時間区間に予め登録されるスロット管理情報を記憶する記録部と、前記スロット管理情報に基づいて、前記専用スロットにリアルタイム通信データを送信すると共に、前記非専用スロットにベストエフォート通信データを送信する通信制御部と、を有する。 In order to solve the above object, a vehicle control device according to the present invention is a vehicle control device that communicates data with another vehicle control device, wherein communication time for real-time communication data requiring real-time communication is allocated. a recording unit for storing slot management information in which a dedicated slot assigned and a non-dedicated slot assigned best-effort communication data other than the real-time communication data are registered in advance in a specific time period; a communication control unit configured to transmit real-time communication data to the dedicated slot and to transmit best-effort communication data to the non-dedicated slot according to the above.

本発明に係る車両制御装置によれば、通信のリアルタイム性を確保することができる。 According to the vehicle control device of the present invention, real-time communication can be ensured.

実施の形態１に係る車両制御システムのブロック図。1 is a block diagram of a vehicle control system according to Embodiment 1; FIG. 実施の形態１に係るパケットリストの例。An example of a packet list according to the first embodiment. 実施の形態１に係るスロット管理情報の例。4 is an example of slot management information according to Embodiment 1; 実施の形態１に係るデータ通信のタイムチャートの例。4 is an example of a time chart of data communication according to the first embodiment; 実施の形態１に係るスロット登録処理のフロー。4 is a flow of slot registration processing according to the first embodiment; 実施の形態１に係るスロット削除処理のフロー。4 is a flow of slot deletion processing according to the first embodiment; 実施の形態１に係る配置決定処理のフロー。4 is a flow of placement determination processing according to the first embodiment; 実施の形態１に係る管理情報共有処理のフロー。4 is a flow of management information sharing processing according to the first embodiment; 実施の形態１に係る切替指示処理のフロー。4 is a flow of switching instruction processing according to the first embodiment; 実施の形態１に係る通信制御処理のフロー。4 is a flow of communication control processing according to Embodiment 1; 実施の形態１に係る監視処理のフロー。4 is a flow of monitoring processing according to the first embodiment; 実施の形態２に係るスロット管理情報の例。FIG. 10 is an example of slot management information according to Embodiment 2; FIG. 実施の形態２に係るデータ通信のタイムチャートの例。FIG. 10 is an example of a time chart of data communication according to the second embodiment; FIG. 実施の形態２に係る配置決定処理のフロー。FIG. 11 is a flow of placement determination processing according to the second embodiment; FIG.

本発明に係る車両制御装置は、リアルタイム性が要求される通信データの送信要求が新たに発行された際に、リアルタイム性が要求される既存の通信データと、新たな通信データとの双方が、デッドライン以内を到着するようにスケジューリングされる。このため、車両の制御に影響を与えずに車両制御システムを拡張できる。 In the vehicle control device according to the present invention, when a transmission request for communication data requiring real-time performance is newly issued, both the existing communication data requiring real-time performance and the new communication data are Scheduled to arrive within deadline. Therefore, the vehicle control system can be expanded without affecting the control of the vehicle.

以下、図面を用いて幾つかの実施の形態について説明する。
＜実施の形態１＞ Several embodiments will be described below with reference to the drawings.
<Embodiment 1>

図１は、実施の形態１に係る車両制御システムのブロック図である。 FIG. 1 is a block diagram of a vehicle control system according to Embodiment 1. FIG.

車両制御システム１０は、複数の「車両制御装置」の一例としての電子制御ユニット（Electronic Control Unit。以下、ＥＣＵ）を備えている。例えば、複数のＥＣＵは、ＥＣＵ Ａ１（以下、ＥＣＵ１）と、「他の車両制御装置」の一例としてのＥＣＵ Ｂ２（以下、ＥＣＵ２）とである。ＥＣＵ１は、ＥＣＵ２との間で時刻同期されたネットワークを介してデータを通信する。ネットワークは、Time-sensitive networking対応のネットワークであってもよし、時間駆動ネットワークであってもよい。データは、車両の遠隔運転、又は車両間の電子連結に関するデータでよい。 The vehicle control system 10 includes an electronic control unit (ECU) as an example of a plurality of "vehicle control devices." For example, the plurality of ECUs are an ECU A1 (hereinafter referred to as ECU1) and an ECU B2 (hereinafter referred to as ECU2) as an example of "another vehicle control device". The ECU 1 communicates data with the ECU 2 via a time-synchronized network. The network may be a network compatible with time-sensitive networking or a time-driven network. The data may be data relating to remote operation of vehicles or electronic connections between vehicles.

ＥＣＵ１は、新アプリ１０１と、既存アプリ１０２と、登録部１０３と、削除部１０４と、パケットリスト１０５と、配置決定部１０６と、記録部１０７と、管理情報共有部１０８と、切替指示部１０９と、通信制御部１１０と、監視部１１１とを有している。 The ECU 1 includes a new application 101, an existing application 102, a registration unit 103, a deletion unit 104, a packet list 105, an arrangement determination unit 106, a recording unit 107, a management information sharing unit 108, and a switching instruction unit 109. , a communication control unit 110 , and a monitoring unit 111 .

新アプリ（アプリケーション）１０１は、登録部１０３に対してＥＣＵ２に送信する通信データの登録要求を発行すると共に、削除部１０４に対してＥＣＵ２に送信しない通信データの削除要求を発行する。通信データの登録要求及び削除要求は、車両制御システム１０の起動時に発行されてもよいし、新たなサービスの追加時に発行されてもよいし、それら以外に発行されてもよい。 The new application (application) 101 issues a registration request for communication data to be transmitted to the ECU 2 to the registration unit 103 and issues a deletion request for communication data not to be transmitted to the ECU 2 to the deletion unit 104 . The communication data registration request and deletion request may be issued when the vehicle control system 10 is activated, when a new service is added, or otherwise.

登録部１０３は、新アプリ１０１が発行した通信データの登録要求を受け付ける。登録部１０３は、通信データの登録要求を受け付けた場合、登録要求を受け付けた通信データ及びそれに関連する項目をパケットリスト１０５に追加する。 The registration unit 103 receives a communication data registration request issued by the new application 101 . When receiving a communication data registration request, the registration unit 103 adds the communication data for which the registration request has been received and items related thereto to the packet list 105 .

削除部１０４は、新アプリ１０１が発行した通信データの削除要求を受け付ける。登録部１０３は、通信データの削除要求を受け付けた場合、削除要求を受け付けた通信データ及びそれに関連する項目をパケットリスト１０５から削除する。 The deletion unit 104 accepts a communication data deletion request issued by the new application 101 . When the registration unit 103 receives a communication data deletion request, the registration unit 103 deletes from the packet list 105 the communication data for which the deletion request has been received and items related thereto.

パケットリスト１０５には、ＥＣＵ２に送信する通信データ及びその通信時間が記載されている。 The packet list 105 describes communication data to be transmitted to the ECU 2 and the communication time.

記録部１０７は、特定の時間区間にスロットが予め登録されたスロット管理情報を記憶している。スロット管理情報には、専用スロット及び非専用スロットが予め登録されている。専用スロットには、特定の時間区間にリアルタイム通信データの通信時間が時分割（複数の異なる信号を時間的に配列した伝送）で割り当てられている。リアルタイム通信データとは、リアルタイムな通信が要求されるデータである。非専用スロットには、特定の時間区間にベストエフォート通信データの通信時間が時分割で割り当てられている。ベストエフォート通信データとは、通信状況及び通信状態に応じて通信速度及び通信品質が変化される通信データである。 The recording unit 107 stores slot management information in which slots are registered in advance in specific time intervals. Dedicated slots and non-dedicated slots are registered in advance in the slot management information. The communication time of real-time communication data is allocated to the dedicated slot by time division (transmission in which a plurality of different signals are temporally arranged) in a specific time interval. Real-time communication data is data that requires real-time communication. Communication time for best-effort communication data is assigned to the non-dedicated slot in a time division manner in a specific time interval. Best-effort communication data is communication data whose communication speed and communication quality are changed according to communication conditions and conditions.

配置決定部（パケットスケジューリング）１０６は、専用スロットが登録されたスロット管理情報に基づいて、専用スロットの配置を決定する。例えば、配置決定部１０６は、新たな専用スロットが登録された新たなスロット管理情報に基づいて、専用スロットの配置を決定することができる。具体的には、配置決定部１０６は、パケットリスト１０５に記載された通信データに基づいて、ＥＣＵ２との通信のスケジューリングを実行し、その実行結果を記録部１０７に記憶する。 An allocation determination unit (packet scheduling) 106 determines allocation of dedicated slots based on slot management information in which dedicated slots are registered. For example, arrangement determining section 106 can determine the arrangement of dedicated slots based on new slot management information in which new dedicated slots are registered. Specifically, the arrangement determining unit 106 schedules communication with the ECU 2 based on the communication data described in the packet list 105 and stores the execution result in the recording unit 107 .

通信制御部１１０は、記録部１０７を参照し、記録部１０７に記憶されたスロット管理情報に基づいて、専用スロットにリアルタイム通信データを送信すると共に、非専用スロットにベストエフォート通信データを送信する。 The communication control unit 110 refers to the recording unit 107 and transmits real-time communication data to dedicated slots and best-effort communication data to non-dedicated slots based on the slot management information stored in the recording unit 107 .

切替指示部１０９は、スロット管理情報が更新された後、スロット管理情報の切り替えを指示する。具体的には、切替指示部１０９は、次のハイパーピリオド（周期の最小公倍数）に更新された新たなスロット管理情報にスロット管理情報を切り替えることを通信制御部１１０に指示する。これにより、スロット管理情報を適切に更新することができる。 The switching instruction unit 109 instructs switching of the slot management information after the slot management information is updated. Specifically, the switching instruction unit 109 instructs the communication control unit 110 to switch the slot management information to new slot management information updated to the next hyper period (least common multiple of period). This allows the slot management information to be updated appropriately.

管理情報共有部１０８は、スロット管理情報１０７をＥＣＵ２に送信することを通信制御部１１０に指示する。これにより、ＥＣＵ１に記憶された通信データをＥＣＵ２でも共有することができる。 Management information sharing section 108 instructs communication control section 110 to transmit slot management information 107 to ECU 2 . Thereby, the communication data stored in the ECU 1 can be shared by the ECU 2 as well.

監視部１１１は、スロット管理情報１０７に登録されたスロットのうち、一定時間未使用のスロットを検出する。監視部１１１は、一定時間未使用のスロットを検出した場合、エラーを通知すると共に、そのスロットの削除要求を通信制御部１１０に発行する。 The monitoring unit 111 detects slots that have not been used for a certain period of time among the slots registered in the slot management information 107 . When the monitoring unit 111 detects a slot that has not been used for a certain period of time, the monitoring unit 111 notifies an error and issues a deletion request for the slot to the communication control unit 110 .

ＥＣＵ２は、記録部１０７と、通信制御部１１０とを有している。ＥＣＵ２の記録部１０７及び通信制御部１１０は、ＥＣＵ１の記録部１０７及び通信制御部１１０と同様な機能を有してよい。 The ECU 2 has a recording section 107 and a communication control section 110 . The recording unit 107 and the communication control unit 110 of the ECU2 may have functions similar to those of the recording unit 107 and the communication control unit 110 of the ECU1.

図２は、実施の形態１に係るパケットリストの例である。 FIG. 2 is an example of a packet list according to the first embodiment.

パケットリスト１０５は、リアルタイム通信データが記載されたリスト１０５１及びリスト１０５３と、ベストエフォート通信データが記載されたリスト１０５２及びリスト１０５４とを有している。リスト１０５１及びリスト１０５２は、通信データが追加される前を示しており、リスト１０５３及びリスト１０５４は、通信データが追加された後を示している。 The packet list 105 has lists 1051 and 1053 describing real-time communication data and lists 1052 and 1054 describing best-effort communication data. Lists 1051 and 1052 show before communication data is added, and lists 1053 and 1054 show after communication data are added.

リアルタイム通信データのリスト１０５１及び１０５３は、項目値（又はカラム値）として、データＩＤ１０５１１と、周期１０５１２と、オフセット１０５１３と、通信時間１０５１４と、デッドライン１０５１５とを含んでよい。 Lists 1051 and 1053 of real-time communication data may include data ID 10511, period 10512, offset 10513, communication time 10514, and deadline 10515 as item values (or column values).

データＩＤ１０５１１は、通信データの識別子である。周期１０５１２は、通信データの通信周期である。オフセット１０５１３は、基準時刻からの送信要求遅延時間である。通信時間１０５１４は、通信時間である。デッドライン１０５１５は、通信データが送信完了されるべきデッドラインである。 Data ID 10511 is an identifier of communication data. A cycle 10512 is a communication cycle of communication data. Offset 10513 is the transmission request delay time from the reference time. Communication time 10514 is communication time. Deadline 10515 is a deadline by which communication data should be completed.

ベストエフォート通信データのリスト１０５２及び１０５４は、項目値（又はカラム値）として、データＩＤ１０５２１と、周期１０５２２とを含んでよい。 Lists 1052 and 1054 of best effort communication data may include data ID 10521 and period 10522 as item values (or column values).

データＩＤ１０５２１は、通信データの識別子である。周期１０５２２は、通信周期である。 Data ID 10521 is an identifier of communication data. A cycle 10522 is a communication cycle.

図３は、実施の形態１に係るスロット管理情報の例である。 FIG. 3 is an example of slot management information according to the first embodiment.

スロット管理情報１０７は、項目値（又はカラム値）として、スロットＩＤ１０７１１と、種別１０７１２と、データＩＤ１０７１３と、送信ＥＣＵ１０７１４と、受信ＥＣＵ１０７１５と、開始１０７１６と、終了１０７１７とを含んでよい。 The slot management information 107 may include slot ID 10711, type 10712, data ID 10713, transmission ECU 10714, reception ECU 10715, start 10716, and end 10717 as item values (or column values).

スロットＩＤ１０７１１は、スロットの識別子である。種別１０７１２は、スロットが専用スロット又は非専用スロットの何れかである。データＩＤ１０７１３は、データの識別子である。送信ＥＣＵ１０７１４は、対象となる送信ＥＣＵである。受信ＥＣＵ１０７１５は、対象となる受信ＥＣＵである。開始１０７１６は、対象となるスロットの開始時刻である。終了１０７１７は、対象となるスロットの終了時刻である。スロット管理情報１１７１は、パケットの追加前であることを示しており、スロット管理情報１１７２は、パケットの追加後であることを示している。 The slot ID 10711 is the identifier of the slot. Type 10712 is whether the slot is a dedicated slot or a non-dedicated slot. The data ID 10713 is an identifier of data. Transmission ECU 10714 is a target transmission ECU. The receiving ECU 10715 is a target receiving ECU. Start 10716 is the start time of the target slot. End 10717 is the end time of the target slot. The slot management information 1171 indicates that the packet has not been added, and the slot management information 1172 indicates that the packet has been added.

この実施の形態では、スロットＩＤ「３」「５」「８」が分割されている。具体的には、スロットＩＤ「３」は、スロットＩＤ「３」「４」「５」に分割されている。スロットＩＤ「５」は、スロットＩＤ「７」「８」「９」に分割されている。スロットＩＤ「８」は、スロットＩＤ「１２」「１３」「１４」に分割されている。即ち、配置決定部１０６は、データのハイパーピリオドに基づいて、専用スロットを分割する。これにより、専用スロットを容易にかつ適切に分割することができる。 In this embodiment, slot IDs "3", "5", and "8" are divided. Specifically, slot ID "3" is divided into slot IDs "3", "4", and "5". Slot ID "5" is divided into slot IDs "7", "8" and "9". Slot ID "8" is divided into slot IDs "12", "13" and "14". That is, the allocation determining unit 106 divides the dedicated slot based on the data hyperperiod. This allows the dedicated slot to be divided easily and appropriately.

図４は、実施の形態１に係るデータ通信のタイムチャートの例である。 FIG. 4 is an example of a time chart of data communication according to the first embodiment.

通信のタイムチャート３１は、パケットを追加する前のスロット管理情報１０７１に基づいたデータ送信であることを示している。通信のタイムチャート３２は、パケットを追加した後のスロット管理情報１０７２に基づいたデータ送信であることを示している。 A communication time chart 31 indicates data transmission based on the slot management information 1071 before adding packets. A communication time chart 32 indicates data transmission based on the slot management information 1072 after the addition of packets.

以下、実施の形態１に係る登録部１０３の動作フローの詳細を説明する。 Details of the operation flow of the registration unit 103 according to the first embodiment will be described below.

図５は、登録処理のフローである。以下、図５の各ステップについて説明する。 FIG. 5 is a flow of registration processing. Each step in FIG. 5 will be described below.

登録部１０３は、登録要求を受け付けた通信データがリアルタイム性を保証するリアルタイム通信データか否かを判定する（Ｓ１０３１）。Ｓ１０３１の判定結果が真の場合（Ｓ１０３１：ＹＥＳ）、Ｓ１０３２に進み、Ｓ１０３１の判定結果が偽の場合（Ｓ１０３１：ＮＯ）、Ｓ１０３５に進む。 The registration unit 103 determines whether or not the communication data for which the registration request has been accepted is real-time communication data that guarantees real-time performance (S1031). If the determination result of S1031 is true (S1031: YES), the process proceeds to S1032, and if the determination result of S1031 is false (S1031: NO), the process proceeds to S1035.

登録部１０３は、リアルタイム通信データの通信サイズに基づいて通信時間を算出する（Ｓ１０３２）。 The registration unit 103 calculates communication time based on the communication size of real-time communication data (S1032).

登録部１０３は、登録要求された通信データをリアルタイム通信データとしてパケットリスト１０５に登録する（Ｓ１０３３）。 The registration unit 103 registers the communication data for which registration is requested in the packet list 105 as real-time communication data (S1033).

登録部１０３は、更新されたパケットリスト１０５に基づいて、スケジューリングを実行するため、配置決定部１０６にスロットの配置を決定させる（Ｓ１０３４）。そして、本フローを終了する。 Based on the updated packet list 105, the registration unit 103 causes the allocation determination unit 106 to determine slot allocation in order to execute scheduling (S1034). Then, this flow ends.

登録部１０３は、登録要求された通信データをベストエフォート通信データとしてパケットリスト１０５に登録する（Ｓ１０３５）。そして、本フローを終了する。 The registration unit 103 registers the communication data for which registration is requested in the packet list 105 as best-effort communication data (S1035). Then, this flow ends.

図６は、削除処理のフローである。以下、図６の各ステップについて説明する。 FIG. 6 is a flow of deletion processing. Each step in FIG. 6 will be described below.

削除部１０４は、削除要求された通信データがリアルタイム性を保証する通信データか否かを判定する（Ｓ１０４１）。Ｓ１０４１の判定結果が真の場合（Ｓ１０４１：ＹＥＳ）、Ｓ１０４２に進み、Ｓ１０４１の判定結果が偽の場合（Ｓ１０４１：ＮＯ）、Ｓ１０４４に進む。 The deletion unit 104 determines whether or not the communication data requested to be deleted is communication data that guarantees real-time performance (S1041). If the determination result of S1041 is true (S1041: YES), the process proceeds to S1042, and if the determination result of S1041 is false (S1041: NO), the process proceeds to S1044.

削除部１０４は、パケットリスト１０５のリアルタイム通信データのリスト１０５３から指定のデータＩＤ１０５１１の行を削除する（Ｓ１０４２）。 The deletion unit 104 deletes the row of the designated data ID 10511 from the real-time communication data list 1053 of the packet list 105 (S1042).

削除部１０４は、更新されたパケットリスト１０５に基づいてスケジューリングを実行するため、配置決定部１０６にスロットの配置を決定させる（Ｓ１０４３）。そして、本フローを終了する。 In order to perform scheduling based on the updated packet list 105, the deletion unit 104 causes the allocation determination unit 106 to determine the allocation of slots (S1043). Then, this flow ends.

削除部１０４は、パケットリストのベストエフォート通信データのリスト１０５３から指定のデータＩＤ１０５１１の行を削除する（Ｓ１０４４）。そして、本フローを終了する。 The deletion unit 104 deletes the row of the designated data ID 10511 from the best effort communication data list 1053 of the packet list (S1044). Then, this flow ends.

図７は、配置決定処理のフローである。以下、図７の各ステップについて説明する。 FIG. 7 is a flow of placement determination processing. Each step in FIG. 7 will be described below.

配置決定部１０６は、パケットリスト１０５に基づいて周期の最小公倍数となるハイパーピリオドを算出する（Ｓ１０６１）。この実施の形態では、ハイパーピリオドは、３０ｍｓでよい。 The allocation determining unit 106 calculates a hyper-period that is the lowest common multiple of the period based on the packet list 105 (S1061). In this embodiment, the hyperperiod may be 30ms.

配置決定部１０６は、ハイパーピリオドの解が存在するか否かを判定する（Ｓ１０６２）。Ｓ１０６２の判定結果が真の場合（Ｓ１０６１：ＹＥＳ）、Ｓ１０６３に進み、Ｓ１０６２の判定結果が偽の場合（Ｓ１０６１：ＮＯ）、Ｓ１０６８に進む。 The placement determination unit 106 determines whether or not there is a hyper-period solution (S1062). If the determination result of S1062 is true (S1061: YES), the process proceeds to S1063, and if the determination result of S1062 is false (S1061: NO), the process proceeds to S1068.

配置決定部１０６は、スロットが未配置で周期が短いデータの中からデッドラインが短いデータのスロットを選択する（Ｓ１０６３）。 The arrangement determining unit 106 selects a slot of data with a short deadline from among data with a short period and no slot arrangement (S1063).

配置決定部１０６は、スロットが配置されていない時間区間に早い時間のスロットから順に配置する（Ｓ１０６４）。尚、配置決定部１０６は、通信時間が短い順にスロットを配置してもよい。これにより、通信時間が短いデータも安定して送信することができる。 The allocation determining unit 106 sequentially arranges slots in time intervals in which slots are not arranged, starting with the earliest time slot (S1064). Note that the placement determining unit 106 may place slots in order of shortest communication time. As a result, even data requiring a short communication time can be stably transmitted.

配置決定部１０６は、未配置のスロットの有無（未配置のスロットが有るか否か）を判定する（Ｓ１０６５）。Ｓ１０６５の判定結果が真の場合（Ｓ１０６５：ＹＥＳ）、Ｓ１０６８に進み、Ｓ１０６５の判定結果が偽の場合（Ｓ１０６５：ＮＯ）、Ｓ１０６６に進む。 The arrangement determination unit 106 determines whether or not there is an unarranged slot (whether or not there is an unarranged slot) (S1065). If the determination result of S1065 is true (S1065: YES), the process proceeds to S1068, and if the determination result of S1065 is false (S1065: NO), the process proceeds to S1066.

配置決定部１０６は、配置の完了を判定する（Ｓ１０６６）。Ｓ１０６６の判定結果が真の場合（Ｓ１０６６：ＹＥＳ）、Ｓ１０６８へ、Ｓ１０６６の判定結果が偽の場合（Ｓ１０６６：ＮＯ）、Ｓ１０６８に進む。偽の場合（Ｓ１０６６：ＹＥＳ）、Ｓ１０６６に進む。 The placement determination unit 106 determines completion of placement (S1066). If the determination result of S1066 is true (S1066: YES), proceed to S1068, and if the determination result of S1066 is false (S1066: NO), proceed to S1068. If false (S1066: YES), proceed to S1066.

配置決定部１０６は、スロット管理情報１０７の管理情報更新フラグを１にセットし、スロットが配置されたスロット管理情報１０７として保存する（Ｓ１０６７）。 Arrangement determination section 106 sets the management information update flag of slot management information 107 to 1, and stores it as slot management information 107 in which slots are arranged (S1067).

配置決定部１０６は、通信制御部１１０にエラーを通知する（Ｓ１０６８）。 The placement determination unit 106 notifies the error to the communication control unit 110 (S1068).

図８は、管理情報共有処理のフローである。以下、図８の各ステップについて説明する。 FIG. 8 is a flow of management information sharing processing. Each step in FIG. 8 will be described below.

管理情報共有部１０８は、スロット管理情報１０７の管理情報フラグが１であるか否かを判定する（Ｓ１０８１）。Ｓ１０８１の判定結果が真の場合（Ｓ１０８１：ＹＥＳ）、Ｓ１０８２に進み。Ｓ１０８１の判定結果が偽の場合（Ｓ１０８１：ＮＯ）、本フローを終了する。 The management information sharing unit 108 determines whether or not the management information flag of the slot management information 107 is 1 (S1081). If the determination result of S1081 is true (S1081: YES), proceed to S1082. If the determination result of S1081 is false (S1081: NO), this flow ends.

管理情報共有部１０８は、スロット管理情報１０７をＥＣＵ２に送信することを通信制御部１１０に指示する（Ｓ１０８２）。 The management information sharing unit 108 instructs the communication control unit 110 to transmit the slot management information 107 to the ECU 2 (S1082).

管理情報共有部１０８は、スロット管理情報１０７の管理情報更新フラグを０にクリアする（Ｓ１０８３）。 The management information sharing unit 108 clears the management information update flag of the slot management information 107 to 0 (S1083).

図９は、切替指示処理のフローである。以下、図９の各ステップについて説明する。 FIG. 9 is a flow of switching instruction processing. Each step in FIG. 9 will be described below.

切替指示部１０９は、通信時間がハイパーピリオドで割り切れる場合、スロット管理情報１０７の切替フラグを１にセットする（Ｓ１０９１）。 If the communication time is divisible by hyper periods, the switching instruction unit 109 sets the switching flag of the slot management information 107 to 1 (S1091).

図１０は、通信制御処理のフローである。以下、図１０の各ステップについて説明する。 FIG. 10 is a flow of communication control processing. Each step in FIG. 10 will be described below.

通信制御部１１０は、スロット管理情報１０７を参照し、現在の時刻にＥＣＵ１が送信すべきデータがあるか否かを判定する（Ｓ１１０１）。Ｓ１１０１の判定結果が真の場合（Ｓ１１０１：ＹＥＳ）、Ｓ１１０２に進み、Ｓ１１０１の判定結果が偽の場合（Ｓ１１０１：ＮＯ）、Ｓ１１０３に進む。 The communication control unit 110 refers to the slot management information 107 and determines whether or not there is data to be transmitted by the ECU 1 at the current time (S1101). If the determination result of S1101 is true (S1101: YES), the process proceeds to S1102, and if the determination result of S1101 is false (S1101: NO), the process proceeds to S1103.

通信制御部１１０は、対象のデータをＥＣＵ２に送信する（Ｓ１１０２）。 The communication control unit 110 transmits the target data to the ECU 2 (S1102).

通信制御部１１０は、現在の時刻にＥＣＵ１が受信すべきデータがあるか否かを判定する（Ｓ１１０３）。Ｓ１１０３の判定結果が真の場合（Ｓ１１０３：ＹＥＳ）、Ｓ１１０４に進み、Ｓ１１０３の判定結果が偽の場合（Ｓ１１０３：ＮＯ）、Ｓ１１０５に進む。 The communication control unit 110 determines whether or not there is data to be received by the ECU 1 at the current time (S1103). If the determination result of S1103 is true (S1103: YES), the process proceeds to S1104, and if the determination result of S1103 is false (S1103: NO), the process proceeds to S1105.

通信制御部１１０は、受信したデータを図示しない記録媒体に保存する（Ｓ１１０４）。 The communication control unit 110 stores the received data in a recording medium (not shown) (S1104).

通信制御部１１０は、現在の時刻がハイパーピリオドで割り切れ、かつ、切替フラグが１であるかを否かを判定する（Ｓ１１０５）。Ｓ１１０５の判定結果が真の場合（Ｓ１１０５：ＹＥＳ）、Ｓ１１０６に進み、Ｓ１１０５の判定結果が偽の場合（Ｓ１１０５：ＮＯ）、本動作フローを終了する。 The communication control unit 110 determines whether the current time is divisible by a hyper period and whether the switching flag is 1 (S1105). If the determination result of S1105 is true (S1105: YES), the process proceeds to S1106, and if the determination result of S1105 is false (S1105: NO), this operation flow ends.

通信制御部１１０は、スロット管理情報１０７を現在のリストから、更新されたリストに切り替える（Ｓ１１０６）。 The communication control unit 110 switches the slot management information 107 from the current list to the updated list (S1106).

通信制御部１１０は、切替フラグを０にクリアする（Ｓ１１０７）。 The communication control unit 110 clears the switching flag to 0 (S1107).

図１１は、監視処理のフローである。以下、図１１の各ステップについて説明する。 FIG. 11 is a flow of monitoring processing. Each step in FIG. 11 will be described below.

監視部１１１は、スロット管理情報１０７を参照して、自身が受信すべきスロットの時刻に、受信データの有無（受信データが有るか否か）を判定する（Ｓ１１１１）。Ｓ１１１１の判定結果が真の場合（Ｓ１１１１：ＹＥＳ）、Ｓ１１１２に進み、Ｓ１１１１の判定結果が偽の場合（Ｓ１１１１：ＮＯ）、Ｓ１１１３に進む。 The monitoring unit 111 refers to the slot management information 107 and determines whether there is received data (whether there is received data) at the time of the slot to be received by itself (S1111). If the determination result of S1111 is true (S1111: YES), the process proceeds to S1112, and if the determination result of S1111 is false (S1111: NO), the process proceeds to S1113.

監視部１１１は、対象のスロットのスロットエラーカウンタをクリアし、本動作フローを終了する（Ｓ１１１２）。 The monitoring unit 111 clears the slot error counter of the target slot and terminates this operation flow (S1112).

監視部１１１は、対象のスロットのスロットエラーカウンタをインクリメントする（Ｓ１１１３）。 The monitoring unit 111 increments the slot error counter of the target slot (S1113).

監視部１１１は、対象のスロットエラーカウンタの値が、予め設定した閾値を超過したか否かを判定する（Ｓ１１１４）。Ｓ１１１４の判定結果が真の場合（Ｓ１１１４：ＹＥＳ）、Ｓ１１１５に進み、Ｓ１１１４の判定結果が偽の場合（Ｓ１１１４：ＮＯ）、本動作フローを終了する。 The monitoring unit 111 determines whether or not the value of the target slot error counter exceeds a preset threshold (S1114). If the determination result of S1114 is true (S1114: YES), the process proceeds to S1115, and if the determination result of S1114 is false (S1114: NO), this operation flow ends.

監視部１１１は、通信制御部１１０にエラーを通知する（Ｓ１１１５）。 The monitoring unit 111 notifies the error to the communication control unit 110 (S1115).

監視部１１１は、対象のデータＩＤに対応するスロットを削除するため、削除部１０４にスロットの削除処理を実行させる（Ｓ１１１６）。 In order to delete the slot corresponding to the target data ID, the monitoring unit 111 causes the deletion unit 104 to execute slot deletion processing (S1116).

この構成によれば、ＥＣＵ２との間でデータを通信するＥＣＵ１は、記録部１０７と、通信制御部１１０と、を有する。記録部１０７は、リアルタイム性が要求されるリアルタイム通信データの通信時間が割り当てられた専用スロットと、リアルタイム通信データ以外のベストエフォート通信データの通信時間が割り当てられた非専用スロットとが、特定の時間区間に予め登録されたスロット管理情報を記録する。通信制御部１１０は、スロット管理情報に基づいて、専用スロットにリアルタイム通信データを送信すると共に、非専用スロットにベストエフォート通信データを送信する。これにより、リアルタイム通信データに対して専用スロットが一意に決定されるため、リアルタイム性を保証することができる。 According to this configuration, the ECU 1 that communicates data with the ECU 2 has the recording section 107 and the communication control section 110 . The recording unit 107 records a dedicated slot to which the communication time for real-time communication data requiring real-time communication is allocated and a non-dedicated slot to which the communication time for best-effort communication data other than the real-time communication data is allocated, are recorded at specific times. Record slot management information registered in advance in the interval. Based on the slot management information, the communication control unit 110 transmits real-time communication data to dedicated slots and best-effort communication data to non-dedicated slots. As a result, a dedicated slot is uniquely determined for real-time communication data, so real-time performance can be guaranteed.

さらに、ＥＣＵ１は、スロット管理情報に新たな専用スロットを登録する登録部１０３と、新たな専用スロットが登録された新たなスロット管理情報に基づいて、専用スロットの配置を決定する配置決定部１０６と、を有する。通信制御部１１０は、次のハイパーピリオドにスロット管理情報を新たなスロット管理情報に切り替える。これにより、リアルタイム通信データが追加されると、非専用スロットの通信時間を削減し、代わりに新たな専用スロットが設けられる。そして、追加専用スロットと既存専用スロットとのすべてのリアルタイム性を考慮して、再度スケジューリングを実行されるため、通信データのリアルタイム性を保証できる。例えば、遠隔運転及び電子連結等の車両制御システムの外部との制御アプリケーションの連携において、追加のパケットが発生しても、既存の車両制御システムに必要な通信データに対して、デッドラインミスが発生しない。このため、現状の車両制御システムに対する影響を与えずに再度スケジューリングを実行することが可能となる。 Furthermore, the ECU 1 has a registration unit 103 that registers a new dedicated slot in the slot management information, and an arrangement determination unit 106 that determines the arrangement of the dedicated slots based on the new slot management information in which the new dedicated slot is registered. , have The communication control unit 110 switches the slot management information to new slot management information in the next hyper period. Thereby, when real-time communication data is added, the communication time of the non-dedicated slot is reduced and a new dedicated slot is provided instead. Then, since rescheduling is performed in consideration of the real-time nature of all of the additional dedicated slots and the existing dedicated slots, the real-time nature of the communication data can be guaranteed. For example, in linking control applications with the outside of the vehicle control system such as remote operation and electronic connection, even if additional packets are generated, deadline misses occur for the communication data required for the existing vehicle control system. do not do. Therefore, it is possible to execute scheduling again without affecting the current vehicle control system.

さらに、ＥＣＵ１は、スロット管理情報から専用スロットの削除要求を受けた場合、削除要求を受けた専用スロットをスロット管理情報から削除する削除部１０４を有する。これにより、通信データの削除要求後に再度スケジューリングを実行されるため、通信データのリアルタイム性を保証しつつ、ベストエフォートで送信するデータの帯域を増加させることができ、今後の拡張性を担保できる。例えば、遠隔運転及び電子連結等の車両制御システムの外部との制御アプリケーションの連携が正常な場合、新たに別の制御アプリケーションとの連携が開始されるときに、常に十分な非専用スロットを用意することが可能となる。 Furthermore, the ECU 1 has a deletion unit 104 that, when receiving a deletion request for a dedicated slot from the slot management information, deletes the dedicated slot for which the deletion request has been received from the slot management information. As a result, since scheduling is executed again after requesting deletion of communication data, it is possible to increase the bandwidth of data transmitted with best effort while ensuring the real-time nature of communication data, thereby ensuring future scalability. For example, if a control application's interaction with the outside of the vehicle control system, such as remote driving and electronic coupling, is normal, always provide enough non-dedicated slots when a new interaction with another control application is initiated. becomes possible.

さらに、ＥＣＵ１は、一定時間未使用のスロットを検出した場合、未使用のスロットの削除供給を発行する監視部１１１を有する。これにより、通信データが未受信であった場合、監視部１１１が未受信の通信データを自動で削除し、再度スケジューリングが実行されるため、通信データのリアルタイム性を保証しつつ、ベストエフォートで送信するデータの帯域を増加させることができ、今後の拡張性を担保できる。例えば、遠隔運転及ぶ電子連結等の車両制御システムの外部との制御アプリケーションの連携が異常な場合、新たに別の制御アプリケーションとの連携が開始されるときに、常に十分な非専用スロットを用意することが可能となる。
＜実施の形態２＞ Furthermore, the ECU 1 has a monitoring unit 111 that issues a request to delete unused slots when it detects slots that have not been used for a certain period of time. As a result, when communication data has not been received, the monitoring unit 111 automatically deletes the communication data that has not been received, and scheduling is executed again. It is possible to increase the bandwidth of the data to be processed, and to ensure future scalability. For example, if a control application's cooperation with the outside of the vehicle control system such as remote driving and electronic coupling is abnormal, always prepare enough non-dedicated slots when a new cooperation with another control application is started. becomes possible.
<Embodiment 2>

次に、図１２～１４を参照して、実施の形態２に係る車両制御システムについて説明する。 Next, a vehicle control system according to Embodiment 2 will be described with reference to FIGS. 12 to 14. FIG.

実施の形態２は、配置決定部２０６のアルゴリズムが実施の形態１と異なる場合の例である。 The second embodiment is an example in which the algorithm of the allocation determining unit 206 is different from that of the first embodiment.

図１２は、実施の形態２に係るスロット管理情報の例である。スロット管理情報１１７３は、パケットの追加前であることを示し、スロット管理情報１１７４は、パケットの追加後であることを示している。 FIG. 12 is an example of slot management information according to the second embodiment. The slot management information 1173 indicates that it is before the packet is added, and the slot management information 1174 indicates that it is after the packet is added.

この実施の形態では、スロットＩＤ「３」「５」「８」が分割されている。具体的には、スロットＩＤ「３」は、スロットＩＤ「３」「４」「５」に分割されている。スロットＩＤ「５」は、スロットＩＤ「７」「８」「９」「１０」に分割されている。スロットＩＤ「１０」は、非専用スロットである。スロットＩＤ「８」は、スロットＩＤ「１３」「１４」「１５」に分割されている。 In this embodiment, slot IDs "3", "5", and "8" are divided. Specifically, slot ID "3" is divided into slot IDs "3", "4", and "5". Slot ID "5" is divided into slot IDs "7", "8", "9", and "10". Slot ID "10" is a non-dedicated slot. Slot ID "8" is divided into slot IDs "13", "14" and "15".

図１３は、実施の形態２に係るデータ通信のタイムチャートの例である。 FIG. 13 is an example of a time chart of data communication according to the second embodiment.

通信のタイムチャート３３は、パケットを追加する前のスロット管理情報１０７３に基づいたデータ送信であることを示している。通信のタイムチャート３４は、パケットを追加した後のスロット管理情報１０７４に基づいたデータ送信であることを示している。 A communication time chart 33 indicates data transmission based on the slot management information 1073 before adding packets. The communication time chart 34 indicates data transmission based on the slot management information 1074 after the addition of packets.

図１４は、配置決定処理のフローである。以下、図１４の各ステップについて説明する。 FIG. 14 is a flow of arrangement determination processing. Each step in FIG. 14 will be described below.

Ｓ２０６０１及びＳ２０６０３は、実施の形態１におけるＳ１０６１及びＳ２０６３と同様のステップであるため、説明を省略する。 Since S20601 and S20603 are the same steps as S1061 and S2063 in the first embodiment, description thereof is omitted.

配置決定部２０６は、ハイパーピリオドの解が存在するか否かを判定する（Ｓ２０６０２）。Ｓ２０６０２の判定結果が真の場合（Ｓ２０６０２：ＹＥＳ）、Ｓ２０６０３に進み、Ｓ２０６０２の判定結果が偽の場合（Ｓ２０６０２：ＮＯ）、Ｓ２０６１１に進む。 The placement determination unit 206 determines whether or not there is a hyper-period solution (S20602). If the determination result of S20602 is true (S20602: YES), the process proceeds to S20603, and if the determination result of S20602 is false (S20602: NO), the process proceeds to S20611.

配置決定部２０６は、対象のスロットの通信時間が最小周期よりも長いか否かを判定する（Ｓ２０６０４）。Ｓ２０６０４の判定結果が真の場合（Ｓ２０６０４：ＹＥＳ）、Ｓ２０６０５に進み、Ｓ２０６０４の判定結果が偽の場合（Ｓ２０６０４：ＮＯ）、Ｓ２０６０７に進む。 The allocation determining unit 206 determines whether or not the communication time of the target slot is longer than the minimum period (S20604). If the determination result of S20604 is true (S20604: YES), the process proceeds to S20605, and if the determination result of S20604 is false (S20604: NO), the process proceeds to S20607.

配置決定部２０６は、対象のスロットをハイパーピリオドで分割し、分割したサブスロットを各周期に、時間の早いスロットから順に配置する（Ｓ２０６０５）。 The allocation determining unit 206 divides the target slot into hyperperiods, and arranges the divided subslots in each period in order from the earliest slot (S20605).

配置決定部２０６は、未配置のスロットが有るか否か（サブスロットを周期内に配置不可であったか否か）を判定する（Ｓ２０６０６）。Ｓ２０６０６の判定結果が真の場合（Ｓ２０６０６：ＹＥＳ）、Ｓ２０６０８に進み、Ｓ２０６０６の判定結果が偽の場合（Ｓ２０６０６：ＮＯ）、Ｓ２０６０７に進む。 The placement determining unit 206 determines whether or not there is an unarranged slot (whether sub-slots could not be placed within the cycle) (S20606). If the determination result of S20606 is true (S20606: YES), the process proceeds to S20608, and if the determination result of S20606 is false (S20606: NO), the process proceeds to S20607.

配置決定部２０６は、未配置のスロットが有るか否かを判定する（Ｓ２０６０７）。Ｓ２０６０７の判定結果が真の場合（Ｓ２０６０７：ＹＥＳ）、Ｓ２０６０３に進み、Ｓ２０６０７の判定結果が偽の場合（Ｓ２０６０７：ＮＯ）、Ｓ２０６１０に進む。 The arrangement determination unit 206 determines whether or not there is an unarranged slot (S20607). If the determination result of S20607 is true (S20607: YES), the process proceeds to S20603, and if the determination result of S20607 is false (S20607: NO), the process proceeds to S20610.

配置決定部２０６は、配置不可となった周期が最終周期であるか否かを判定する（Ｓ２０６０８）。Ｓ２０６０８の判定結果が真の場合（Ｓ２０６０８：ＹＥＳ）、Ｓ２０６１１に進み、Ｓ２０６０８の判定結果が偽の場合（Ｓ２０６０８：ＮＯ）、Ｓ２０６０９に進む。 The arrangement determination unit 206 determines whether or not the period for which arrangement is impossible is the final period (S20608). If the determination result of S20608 is true (S20608: YES), the process proceeds to S20611, and if the determination result of S20608 is false (S20608: NO), the process proceeds to S20609.

配置決定部２０６は、超過したサブスロットの時間のみ次の周期に配置する。 Arrangement determining section 206 arranges only the excess sub-slot time in the next period.

配置決定部２０６は、スロット管理情報１０７の管理情報更新フラグを１にセットし、スロットが配置されたスロット管理情報１０７として保存する。 Arrangement determination section 206 sets the management information update flag of slot management information 107 to 1, and stores it as slot management information 107 in which slots are arranged.

配置決定部２０６は、通信制御部１１０にエラーを通知する（Ｓ２０６１１）。 The placement determination unit 206 notifies the error to the communication control unit 110 (S20611).

実施の形態２によれば、予めスロットをハイパーピリオドで分割して、各周期に分散させるため、リアルタイム通信データのリアルタイム性を保証しつつ、非専用スロットも分散することが可能となる。 According to the second embodiment, slots are divided into hyperperiods in advance and distributed in each cycle, so that non-dedicated slots can be distributed while ensuring the real-time nature of real-time communication data.

なお、本発明は上記の実施の形態に限られるものではない。例えば、他の分割アルゴリズムでもよい。 It should be noted that the present invention is not limited to the above embodiments. For example, other segmentation algorithms may be used.

例えば、車両制御システムは、サーバが配置決定部１０６を有してもよい。即ち、車両制御システムは、ＥＣＵ１と、サーバと、を備えており、ＥＣＵ１が通信制御部１１０を有し、サーバが配置決定部１０６を有してもよい。 For example, in the vehicle control system, the server may have the placement determination unit 106 . That is, the vehicle control system may include an ECU 1 and a server, with the ECU 1 having the communication control section 110 and the server having the arrangement determination section 106 .

１：ＥＣＵ、２：ＥＣＵ、１０：車両制御システム、１０３：登録部、１０４：削除部、１０６：配置決定部、１０７：記録部、１０８：管理情報共有部、１０９：切替指示部、１１０：通信制御部、１１１：監視部 1: ECU, 2: ECU, 10: Vehicle control system, 103: Registration unit, 104: Deletion unit, 106: Placement determination unit, 107: Recording unit, 108: Management information sharing unit, 109: Switching instruction unit, 110: Communication control unit, 111: monitoring unit

Claims (9)

他の車両制御装置との間でデータを通信する車両制御装置であって、
リアルタイム性が要求されるリアルタイム通信データの通信時間が割り当てられた専用スロットと、前記リアルタイム通信データ以外のベストエフォート通信データが割り当てられた非専用スロットとが、特定の時間区間に予め登録されたスロット管理情報を記憶する記録部と、
前記スロット管理情報に基づいて、前記専用スロットにリアルタイム通信データを送信すると共に、前記非専用スロットにベストエフォート通信データを送信する通信制御部と、
前記専用スロットの登録要求を受けた場合、当該登録要求を受けた専用スロットを前記スロット管理情報に登録する登録部と、
前記登録要求を受けた専用スロットが新たに登録されたスロット管理情報に基づいて、スロットが未配置で周期が短いデータの中からデッドラインが短いデータのスロットを選択し、前記専用スロットの配置を決定する配置決定部と、を有し、
前記通信制御部は、次のハイパーピリオドに前記スロット管理情報を前記新たなスロット管理情報に変更する車両制御装置。 A vehicle control device that communicates data with another vehicle control device,
A slot in which a dedicated slot to which a communication time for real-time communication data requiring real-time communication is allocated and a non-dedicated slot to which best-effort communication data other than the real-time communication data is allocated are registered in advance in specific time intervals. a recording unit that stores management information;
a communication control unit for transmitting real-time communication data to the dedicated slot and transmitting best-effort communication data to the non-dedicated slot based on the slot management information;
a registration unit that, when receiving a registration request for the dedicated slot, registers the dedicated slot for which the registration request has been received in the slot management information;
Based on slot management information in which the dedicated slot for which the registration request has been newly registered, a slot of data with a short deadline is selected from data with a short period and no slots are allocated, and allocation of the dedicated slot is performed. a placement determination unit that determines
The vehicle control device, wherein the communication control unit changes the slot management information to the new slot management information in the next hyper period. 前記スロット管理情報を前記他の車両制御装置に送信する管理情報共有部を有する、
請求項１に記載の車両制御装置。 a management information sharing unit that transmits the slot management information to the other vehicle control device;
The vehicle control device according to claim 1. 前記専用スロットの削除要求を受けた場合、当該削除要求を受けた専用スロットを前記スロット管理情報から削除する削除部を有する、
請求項１に記載の車両制御装置。 a deletion unit that, when receiving a request to delete the dedicated slot, deletes the dedicated slot for which the deletion request has been received from the slot management information;
The vehicle control device according to claim 1. 前記配置決定部は、前記データのハイパーピリオドに基づいて、前記スロットを分割する、
請求項１に記載の車両制御装置。 The placement determining unit divides the slots based on hyperperiods of the data.
The vehicle control device according to claim 1 . 前記配置決定部は、前記通信時間が短い順に前記スロットを配置する、
請求項１に記載の車両制御装置。 The arrangement determining unit arranges the slots in order of shortest communication time.
The vehicle control device according to claim 1 . 前記データは、車両の遠隔運転、又は前記車両間の電子連結に関するデータである、
請求項１に記載の車両制御装置。 said data is data relating to remote operation of a vehicle or an electronic connection between said vehicles;
The vehicle control device according to claim 1. 次のハイパーピリオドに前記スロット管理情報から新たなスロット管理情報への切り替えを指示する切替指示部を有する、
請求項１に記載の車両制御装置。 a switching instruction unit for instructing switching from the slot management information to new slot management information in the next hyper period;
The vehicle control device according to claim 1. 一定時間未使用の前記スロットを検出した場合、当該未使用のスロットの削除要求を発行する監視部を有する、
請求項１に記載の車両制御装置。 a monitoring unit that, when detecting the slot that has not been used for a certain period of time, issues a request to delete the unused slot;
The vehicle control device according to claim 1. リアルタイム性が要求されるリアルタイム通信データの通信時間が割り当てられた専用スロットと前記リアルタイム通信データ以外のベストエフォート通信データが割り当てられた非専用スロットとが特定の時間区間に予め登録されたスロット管理情報に基づいて、前記専用スロットにリアルタイム通信データを送信すると共に、前記非専用スロットにベストエフォート通信データを送信する通信制御部を有し、他の車両制御装置との間でデータを通信する車両制御装置と、
新たな専用スロットが登録された新たなスロット管理情報に基づいて、スロットが未配置で周期が短いデータの中からデッドラインが短いデータのスロットを選択し、前記専用スロットの配置を決定する配置決定部を備えるサーバと、を有する車両制御システム。 slot management information in which a dedicated slot to which a communication time for real-time communication data requiring real-time communication is allocated and a non-dedicated slot to which best-effort communication data other than the real-time communication data is allocated are registered in advance in specific time intervals; A vehicle control unit for transmitting real-time communication data to the dedicated slot and transmitting best-effort communication data to the non-dedicated slot according to the above, and communicating data with another vehicle control device. a device;
Arrangement determination for selecting a slot of data with a short deadline from among data with a short period and without slots, based on new slot management information in which a new dedicated slot is registered, and determining the arrangement of the dedicated slot. a server comprising: a vehicle control system;
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