JP7210024B2

JP7210024B2 - Living alone support robot

Info

Publication number: JP7210024B2
Application number: JP2019224615A
Authority: JP
Inventors: 忠治大西; 譲治岩坪; 忠吉原
Original assignee: 一般社団法人Ｉｔ＆診断支援センター・北九州
Priority date: 2019-12-12
Filing date: 2019-12-12
Publication date: 2023-01-23
Anticipated expiration: 2039-12-12
Also published as: JP2021092727A

Description

本発明は、高齢者をはじめとする独り暮らしのユーザー（単身者）が抱える課題の解決を図り、ユーザーの生活を支援することができる独り暮らし支援ロボットに関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a single-living support robot capable of solving problems faced by users (singles) such as elderly people who live alone, and capable of supporting the lives of the users.

近年では、医療技術の進歩に加え、晩婚化、非婚化及び未婚率の上昇により、少子高齢化が進行し、高齢者をはじめとする独り暮らし（単身者）の世帯が急速に増加している。このような単身者（特に高齢者）は、生活上の様々な課題（問題点）を抱えており、長期間にわたってその課題に対応できない状況が続くと、引きこもり又はセルフネグレクト（自己放任）、更には認知症に繋がる可能性が高くなることが指摘されており、大きな社会問題となっている。
よって、単身者が心身共に健康な生活を続けて行くためには、周囲の支援者等が、それぞれの単身者が抱える様々な課題を個別にヒアリングし、解決する仕組みが必要である。例えば、市町村が開催する各種の講演会、催し又はスポーツ大会等の行事への参加、或いは高齢者向けのケアセンター等の施設での交流を通して、コミュニケーションの機会を増やし、問題解決を図ろうとする取り組みが行われているが、積極的に行事に参加する者や施設を利用する者は限られており、効果は限定的である。また、これらは大勢の参加者を対象としたものであり、参加時間も限られているため、個々人の課題を十分に吸い上げることができず、課題解決のための十分な機会とはなっていないと思われる。さらに、高齢者向けには、民生委員を中心とした家庭訪問等も行われているが、プライバシーに関わる問題でもあり、深く立ち入ることは難しく、十分な成果を挙げているとは言えない。
一方、同居者（家族）のいる世帯であれば、日々の家庭内での会話の中で、自分の抱えている課題を発言し、家族のアドバイスを受けながら、家族と一緒に課題を解決することが可能である。
そこで、例えば、特許文献１には、ロボットを使って近親者と単身の高齢者とのコミュニケーションを支援するコミュニケーション支援ロボットシステムが開示されている。また、特許文献２には、ロボットが高齢者等の話し相手となって、高齢者等を精神的にケアしながら、見守るコミュニケーション支援システムが開示されている。 In recent years, in addition to advances in medical technology, the number of elderly people living alone (single person) is rapidly increasing due to the declining birthrate and aging population due to the increasing number of people getting married later, not getting married, and the unmarried rate. . Such single people (especially the elderly) have various problems (problems) in their lives, and if they are unable to deal with these problems for a long period of time, they may become withdrawn or self-neglect. Furthermore, it has been pointed out that the possibility of leading to dementia increases, and this has become a major social problem.
Therefore, in order for single people to continue to lead healthy lives in both mind and body, it is necessary to have a system in which supporters around them can individually interview and solve the various problems faced by each single person. For example, efforts to increase opportunities for communication and solve problems through participation in events such as various lectures, events, or sports competitions held by municipalities, or through exchanges at facilities such as care centers for the elderly. are being carried out, but the number of people actively participating in the events and using the facilities is limited, and the effects are limited. In addition, since these are intended for a large number of participants and the time for participation is limited, it is not possible to fully grasp the issues of each individual, and they are not sufficient opportunities for problem solving. I think that the. Furthermore, for the elderly, home visits, etc. are conducted mainly by local welfare officers, but it is also a privacy issue, and it is difficult to get into it deeply, so it can not be said that sufficient results have been achieved.
On the other hand, for households with cohabitants (family members), in daily conversations at home, they speak up about their own issues, receive family advice, and work with their families to solve the issues. It is possible.
Therefore, for example, Patent Literature 1 discloses a communication support robot system that uses a robot to support communication between close relatives and single elderly people. Further, Patent Literature 2 discloses a communication support system in which a robot becomes a talking partner of an elderly person or the like and watches over the elderly person or the like while mentally caring for the person.

特開２０１５－１８４５９７号公報JP 2015-184597 A 特開２００２－２６１９６６号公報JP-A-2002-261966

特許文献１のコミュニケーション支援ロボットシステムは、予定時間になると、ロボットに内蔵されたスピーカー等から音声を発して、ユーザーである高齢者を呼び出す機能等も備えているが、その主な目的は、近親者と単身の高齢者とのコミュニケーションを仲介することであり、いわゆる一般的なテレビ電話のシステムと同様の動作を行うものである。従って、特許文献１におけるロボットは、ペットのような位置付けではなく、ユーザーに自発的に話しかけたり、質問したりすることもなく、擬似的な家族のような役割を果たすこともできなかった。
また、特許文献２のコミュニケーション支援システムは、ロボットが、ユーザーである高齢者等の話し相手となってユーザーを精神的にケアすると共に、ユーザー（対話者）の生活を撮影し、その画像をユーザーの家族に転送することにより、遠方からの看視を可能としたものである。従って、特許文献２のロボットからユーザーに対して自発的に質問して、ユーザーの抱える課題を聞き取る機能も、ユーザーの抱える課題を遠方の家族等に通知する機能も備えておらず、ユーザーの抱える課題を積極的に解決することを目的としたものではなく、ユーザーの生活の支援や改善に直接、結び付くものではなかった。 The communication support robot system of Patent Literature 1 also has a function of calling an elderly person who is a user by emitting a voice from a speaker or the like built into the robot at a scheduled time. It mediates communication between an elderly person and a single elderly person, and operates in the same way as a so-called general videophone system. Therefore, the robot in Patent Document 1 is not positioned like a pet, does not spontaneously talk to the user or ask questions, and cannot play a role like a pseudo-family member.
In addition, in the communication support system of Patent Document 2, the robot becomes a talking partner of the user, such as an elderly person, and mentally cares for the user. By forwarding to the family, it is possible to monitor from a distance. Therefore, the robot of Patent Document 2 does not have a function to voluntarily ask a question to the user and listen to the user's problem, nor a function to notify the user's problem to a distant family member. It was not intended to actively solve problems, and was not directly linked to supporting or improving the user's life.

本発明はかかる事情に鑑みてなされたもので、単身者のユーザーと生活を共にするペットとして位置付けられ、ユーザーに対して自発的に会話及び質問を行うことにより、ユーザーの抱える課題を聞き出し、その内容をユーザーと離れて暮らす保護者等に通知して、課題の解決を図り、ユーザーの生活を支援することができる独り暮らし支援ロボットを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and is positioned as a pet that lives together with a single user. To provide a single-living support robot capable of notifying a guardian or the like who lives away from a user of the content, solving a problem, and supporting the life of the user.

前記目的に沿う本発明に係る独り暮らし支援ロボットは、疑似的なペットのようにユーザーと生活を共にする独り暮らし支援ロボットであって、
前記ユーザーと対話を行うための音声出力処理部及び入力音声処理部をロボット本体に備え、
前記ロボット本体は、該ロボット本体への人物の接近を人感センサーにより感知して該人物の顔を撮影するカメラと、前記ユーザーの顔を含む該ユーザーの情報が登録されるユーザー情報登録部と、前記カメラで撮影された前記人物の顔と前記ユーザー情報登録部に登録された前記ユーザーの顔とを比較して前記人物が前記ユーザーであるか否かを判定するユーザー判定部とを備え、前記音声出力処理部は、前記ユーザーの生活上の管理項目を記憶する管理項目記憶手段と、該管理項目記憶手段に記憶された複数の前記管理項目の中から１つの対象管理項目を選択する管理項目選択手段と、前記ユーザー判定部により、前記人物が前記ユーザーではないと判別された時には質問は行わず、前記人物が前記ユーザーであると判別された時に該ユーザーに対して発話を行い、前記対象管理項目に関する課題について質問する発話手段とを有し、前記入力音声処理部は、前記ユーザーの発言内容を判定して前記発話手段に発話内容を指示する入力音声判定手段と、前記ユーザーの課題に関する発言を記録する入力音声記録手段と、該入力音声記録手段で記録された前記ユーザーの発言内容を予め指定された通知相手に送信する通信手段とを有する。 A single-living support robot according to the present invention that meets the above object is a single-living support robot that shares a life with a user like a pseudo-pet,
Equipping a robot body with a voice output processing unit and an input voice processing unit for interacting with the user,
The robot main body includes a camera that senses the approach of a person to the robot main body with a motion sensor and photographs the person's face, and a user information registration unit that registers the user's information including the user's face. a user determination unit that compares the face of the person captured by the camera with the face of the user registered in the user information registration unit to determine whether the person is the user; The voice output processing unit includes management item storage means for storing management items in the life of the user, and management for selecting one target management item from among the plurality of management items stored in the management item storage means. When the item selection means and the user determination unit determine that the person is not the user, no question is asked, and when the person is determined to be the user, the user is uttered, an utterance means for asking a question about a task related to the target management item , wherein the input voice processing unit determines input voice determination means for determining the contents of the user's utterance and instructing the utterance means to indicate the contents of the utterance; and the user's task. and a communication means for transmitting the content of the user's utterances recorded by the input voice recording means to a previously designated notification party.

本発明に係る独り暮らし支援ロボットにおいて、前記音声出力処理部は、予め設定された時間間隔で、前記管理項目選択手段による前記対象管理項目の選択と、前記発話手段による前記対象管理項目に関する課題の有無確認を行うことが好ましい。 In the support robot for living alone according to the present invention, the voice output processing unit selects the target management item by the management item selection means and whether or not there is a problem related to the target management item by the utterance means at preset time intervals. Confirmation is preferred.

本発明に係る独り暮らし支援ロボットにおいて、前記音声出力処理部は、前記発話手段により、前記対象管理項目以外に関して課題があるか前記ユーザーに質問して、前記対象管理項目以外の不特定項目に関する課題の有無確認を行うこともできる。 In the support robot for living alone according to the present invention, the voice output processing unit asks the user whether there are any problems with respect to items other than the target management items by the utterance means, and asks the user whether there are any problems with respect to unspecified items other than the target management items. Presence/absence confirmation can also be performed.

本発明に係る独り暮らし支援ロボットにおいて、前記対象管理項目又は前記不特定項目に関する課題の有無確認に対する前記ユーザーの回答から、前記入力音声判定手段により、前記ユーザーが、前記対象管理項目又は前記不特定項目に関して課題を有すると判定した時に、前記発話手段は、前記ユーザーに対し、課題を有すると判定された前記対象管理項目又は前記不特定項目に関する課題の内容を話すよう指示し、前記入力音声記録手段は、音声の記録を開始することが好ましい。 In the support robot for living alone according to the present invention, the user's response to confirmation of whether or not there is a problem related to the target management item or the unspecified item is used by the input voice determination means to determine whether the user When it is determined that the user has a problem with regard to preferably initiates audio recording.

本発明に係る独り暮らし支援ロボットにおいて、前記ユーザーとの対話が一定時間行われなかった時に、前記発話手段により、前記ユーザーに対して声掛けを行うことが好ましい。 In the support robot for living alone according to the present invention, it is preferable that the utterance unit speaks to the user when the robot has not interacted with the user for a certain period of time.

本発明に係る独り暮らし支援ロボットは、疑似的なペットのようにユーザーと生活を共にして、生活上の困り事、悩み又は不安等の各種の課題を話し易い雰囲気を作ることができ、日常生活の活動には現れない（行動からは把握できない）生活上の課題であっても確実に聞き出して、その内容を予め指定された通知相手に通知することにより、速やかな課題の解決を図り、ユーザーの快適な生活を支援することができる。 The solitary life support robot according to the present invention can create an atmosphere in which it is easy to talk about various problems such as troubles, worries or anxieties in daily life by living together with the user like a pseudo pet. Even if it is a problem in life that does not appear in the activities of the user (it cannot be grasped from the behavior), it will be possible to quickly solve the problem by notifying the content of the problem to the designated notification party in advance. can support the comfortable life of

本発明の一実施の形態に係る独り暮らし支援ロボットの構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing the configuration of a support robot for living alone according to an embodiment of the present invention; FIG. 同独り暮らし支援ロボットの音声出力処理部の機能を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function of the voice output process part of the same living-by-alone support robot. 同独り暮らし支援ロボットの入力音声処理部の機能を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function of the input voice processing part of the same living-by-alone support robot. 同独り暮らし支援ロボットの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation|movement of the same living-alone support robot.

続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。
図１に示す本発明の一実施の形態に係る独り暮らし支援ロボット１０は、疑似的なペットのように、高齢者をはじめとする独り暮らしのユーザー（単身者）と生活を共にし、自発的に発話や質問をすることにより、ユーザーの生活上の課題を聞き出し、その内容を予め指定された通知相手に通知することにより、速やかな課題の解決を図り、ユーザーの快適な生活を支援するものである。
独り暮らし支援ロボット１０は、図１に示すように、ロボット本体１１に、ユーザーと対話を行うための音声出力処理部１２及び入力音声処理部１３を備えている。音声出力処理部１２で処理された音声は、ロボット本体１１に取付けられたスピーカー１４を通して出力され、ユーザーが発する声は、ロボット本体１１に取付けられたマイク１５を通して入力音声処理部１３に入力され処理される。なお、独り暮らし支援ロボット１０は、少なくとも正面から見た形状が、動物の頭部を正面視した形状を模して形成されたものが好適に用いられる。 Next, specific embodiments of the present invention will be described with reference to the attached drawings for better understanding of the present invention.
A support robot for living alone 10 according to an embodiment of the present invention shown in FIG. By asking a question or question, the user's problem in life is found out, and by notifying the content to a pre-designated notification party, the problem can be quickly resolved and the user's comfortable life is supported. .
As shown in FIG. 1, the robot body 11 includes a voice output processing unit 12 and an input voice processing unit 13 for interacting with a user. The voice processed by the voice output processing unit 12 is output through the speaker 14 attached to the robot main body 11, and the user's voice is input to the input voice processing unit 13 through the microphone 15 attached to the robot main body 11 and processed. be done. It should be noted that the single life support robot 10 is preferably formed so that at least the shape when viewed from the front imitates the shape of an animal's head when viewed from the front.

音声出力処理部１２は、図２に示すように、ユーザーに対して発話を行い、ユーザーの生活上の課題について質問する発話手段１７を有している。また、音声出力処理部１２は、ユーザーの生活上の管理項目を記憶する管理項目記憶手段１８と、管理項目記憶手段１８に記憶された複数の管理項目の中から１つの対象管理項目を選択する管理項目選択手段１９を有しており、発話手段１７により、対象管理項目に関する課題の有無確認をユーザーに対して行うことができる。管理項目選択手段１９による対象管理項目の選択と、発話手段１７による対象管理項目に関する課題の有無確認は、予め設定された時間間隔で行われる。この時間間隔（頻度）としては、１日に１回程度が好ましいが、これに限定されることなく、適宜、選択することができ、例えば２～３日に１回程度でもよいし、１週間に１回程度でもよい。また、１日の中で、管理項目選択手段１９による対象管理項目の選択と、発話手段１７による課題の有無確認を行うタイミングとして、例えば朝食後、夕食後、風呂上り又は就寝前等のように、ユーザーの生活パターンに関連したタイミングを設定し、毎回、同じタイミングを選択することにより、習慣化を図り、定期的に課題の抽出を行うことができるが、必ずしも同じタイミングである必要はなく、異なるタイミングを選択してもよい。 As shown in FIG. 2, the voice output processing unit 12 has an utterance unit 17 that utters an utterance to the user and asks questions about the user's problems in life. In addition, the voice output processing unit 12 selects one target management item from a management item storage unit 18 that stores management items related to the user's life and a plurality of management items stored in the management item storage unit 18. It has a management item selection means 19, and can confirm whether or not there is an issue related to the target management item to the user by means of the utterance means 17. FIG. The selection of a target management item by the management item selection means 19 and the confirmation of the presence or absence of an issue related to the target management item by the utterance means 17 are performed at preset time intervals. The time interval (frequency) is preferably about once a day, but is not limited to this and can be selected as appropriate. It may be about once a year. In addition, the timing for selecting the target management item by the management item selection means 19 and confirming the presence or absence of the task by the utterance means 17 in one day is, for example, after breakfast, after dinner, after taking a bath, or before going to bed. , By setting the timing related to the user's life pattern and selecting the same timing each time, it is possible to make it a habit and periodically extract issues, but the timing does not necessarily have to be the same, Different timings may be selected.

管理項目記憶手段１８に記憶される管理項目としては、例えば、食事、洗濯、掃除、トイレ、買物、入浴、睡眠、体調、家屋（住居）、病気、財産又は近隣住人、友人、親戚若しくは家族等との人間関係等に関するものが挙げられるが、これらに限定されるものではなく、ユーザーの生活環境等に応じて、適宜、選択することができる。また、これらの管理項目は、必要に応じて、変更、追加及び削除等を行うことができる。なお、管理項目選択手段１９は、複数の管理項目の中から、順番に対象管理項目を選択することが好ましいが、ランダムに選択してもよい。
また、音声出力処理部１２は、発話手段１７により、対象管理項目以外に関して課題があるかユーザーに質問して、対象管理項目以外の不特定項目に関する課題の有無確認を行うこともできる。これにより、第三者が気付き難い課題も抽出することができ、幅広い範囲の課題に対応することが可能となり、実効性に優れる。 Management items stored in the management item storage means 18 include, for example, meals, laundry, cleaning, restrooms, shopping, bathing, sleep, physical condition, house (dwelling), illness, property, neighbors, friends, relatives, or family members. However, it is not limited to these, and can be appropriately selected according to the living environment of the user. In addition, these management items can be changed, added, deleted, etc. as necessary. The management item selection unit 19 preferably selects target management items in order from a plurality of management items, but may select them at random.
The voice output processing unit 12 can also use the utterance unit 17 to ask the user whether there is any problem regarding unspecified items other than the target management items, and confirm whether or not there are any problems regarding unspecified items other than the target management items. This makes it possible to extract problems that are difficult for a third party to notice, and it is possible to deal with a wide range of problems, which is highly effective.

入力音声処理部１３は、図３に示すように、ユーザーの発言内容を判定して発話手段１７に発話内容を指示する入力音声判定手段２１と、ユーザーの課題に関する発言を記録する入力音声記録手段２２と、入力音声記録手段２２で記録されたユーザーの発言内容を予め指定された通知相手に送信する通信手段２３を有している。そして、対象管理項目又は不特定項目に関する課題の有無確認に対するユーザーの回答から、入力音声判定手段２１により、ユーザーが、対象管理項目又は不特定項目に関して課題を有すると判定した時に、発話手段１７は、ユーザーに対し、対象管理項目又は不特定項目に関する課題の具体的な内容を話すよう指示し、入力音声記録手段２２は、音声の記録を開始する。これにより、ユーザーの抱える課題の内容を入力音声記録手段２２で確実に記録することができる。 As shown in FIG. 3, the input voice processing unit 13 includes an input voice determination unit 21 that determines the content of the user's utterance and instructs the utterance unit 17 to indicate the content of the utterance, and an input voice recording unit that records the user's utterance related to the task. 22, and communication means 23 for transmitting the user's utterance contents recorded by the input voice recording means 22 to a previously designated notification party. Then, when the input voice determination means 21 determines that the user has a problem regarding the target management item or the unspecified item from the user's answer to the confirmation of the presence or absence of the problem regarding the target management item or the unspecified item, the utterance means 17 , the user is instructed to speak the specific content of the assignment regarding the target management item or the unspecified item, and the input voice recording means 22 starts recording the voice. As a result, the content of the problem faced by the user can be reliably recorded by the input voice recording means 22 .

ここで、入力音声記録手段２２で記録されたユーザーの発言内容は、通信手段２３により、音声データのまま記録、送信してもよいし、テキストデータに変換して記録、送信してもよい。通知相手としては、ユーザーと離れて暮らす親、兄弟若しくは子供等の保護者、介護施設等の職員又は民生委員等が挙げられるが、これらに限定されるものではなく、適宜、選択することができる。通信手段２３としては、インターネット等のネットワーク２４を利用して、ユーザーの発言内容のデータを電子メールで通知相手のスマートフォン２５等に送信するものが好適に用いられる。音声データの場合は電子メールの添付ファイルとして送信されるが、テキストデータの場合は電子メールの添付ファイルとして送信してもよいし、電子メールの本文として送信してもよい。また、通知相手は、スマートフォン以外の携帯電話、その他の携帯端末又はパソコン等の電子メールを受信可能な各種機器で電子メールを受信できる。通信手段は、ネットワークの代わりに電話回線を用いて、通知相手の所有するスマートフォン、携帯電話又は固定電話に電話し、ユーザーの発言内容が記録された音声データを再生することにより、通知相手にユーザーの発言内容を通知することもできる。 Here, the user's utterance contents recorded by the input voice recording means 22 may be recorded and transmitted as voice data by the communication means 23, or may be converted into text data and recorded and transmitted. The recipients of the notification include, but are not limited to, parents, siblings or guardians of children who live away from the user, staff members of nursing homes, etc., and social workers, etc., and can be selected as appropriate. . As the communication means 23, it is preferable to use a network 24 such as the Internet to transmit the data of the content of the user's statement by e-mail to the smartphone 25 or the like of the notification partner. In the case of voice data, it is transmitted as an attached file of e-mail, but in the case of text data, it may be transmitted as an attached file of e-mail or as the text of e-mail. In addition, the recipient of the notification can receive the e-mail using various devices capable of receiving e-mail, such as mobile phones other than smartphones, other mobile terminals, and personal computers. The communication means uses a telephone line instead of a network to make a call to the smartphone, mobile phone, or landline phone owned by the person to be notified, and reproduce the voice data in which the content of the user's remarks is recorded. You can also notify the content of the remarks of

ロボット本体１１は、図１に示すように、ユーザーとの対話の内容等に応じて画像を出力する画像出力処理部２７を有しており、画像出力処理部２７から出力された画像は、ロボット本体１１に取付けられたモニター２８に表示される。通常、ユーザーと独り暮らし支援ロボット１０が対話を行っている間、モニター２８には、ロボット本体１１が模した動物の目、鼻及び口等が表示され、その表情は、ユーザーとの対話の内容に応じて変化することが好ましい。独り暮らし支援ロボット１０が、表情（目、鼻及び口）で喜怒哀楽を表現することにより、ユーザーが独り暮らし支援ロボット１０に対して感情移入し易くなり、自然な対話を促して、ユーザーの抱える課題をスムーズに聞き出すことができ、ストレス解消効果や癒し効果も高まる。また、独り暮らし支援ロボット１０が発する音声に合わせて、モニター２８に表示される動物の口を動かす（口の形を変えたり、口を開閉させたりする）ことにより、その動物が話しているように見せることができ、親しみを感じ易くなる。このとき、モニター２８に表示される動物の目、鼻及び口の画像は、複数の静止画（写真）をコマ送りで切り替えるものでもよいし、アニメーション（動画）でもよい。
なお、ユーザーが独り暮らし支援ロボット１０と対話を行っていない時（待機中）でも、適宜、モニター２８に表示される動物の表情を変化させることができ、例えば眠っている表情等を表示させてもよい。また、モニター２８は、動物の顔を表示するだけでなく、必要に応じて、独り暮らし支援ロボット１０の各種設定を行うための設定画面を表示してタッチパネルとしても使用される。 As shown in FIG. 1, the robot main body 11 has an image output processing section 27 that outputs an image according to the content of the dialogue with the user. It is displayed on the monitor 28 attached to the main body 11 . Normally, while the robot 10 for supporting living alone is having a conversation with the user, the monitor 28 displays the eyes, nose, mouth, etc. of the animal modeled by the robot body 11, and the facial expressions correspond to the contents of the conversation with the user. preferably changed accordingly. The living alone support robot 10 expresses emotions with facial expressions (eyes, nose and mouth), thereby making it easier for the user to empathize with the living alone support robot 10, promoting natural dialogue, and solving the problems faced by the user. can be heard smoothly, and the stress-relieving and healing effects are enhanced. In addition, by moving the mouth of the animal displayed on the monitor 28 (changing the shape of the mouth, opening and closing the mouth, etc.) in accordance with the sound emitted by the living alone support robot 10, it is possible to simulate the animal speaking. You can show it and it becomes easier to feel familiarity. At this time, the images of the eyes, nose, and mouth of the animal displayed on the monitor 28 may be a plurality of still images (photographs) that are switched frame by frame, or an animation (moving image).
Even when the user is not interacting with the living alone support robot 10 (during standby), the animal's facial expression displayed on the monitor 28 can be changed as appropriate. good. The monitor 28 not only displays the animal's face, but is also used as a touch panel by displaying a setting screen for performing various settings of the living alone support robot 10 as necessary.

ロボット本体１１には、ロボット本体１１への人物の接近を人感センサー２９により感知して人物の顔を撮影するカメラ３０が取付けられている。また、ロボット本体１１は、ユーザーの顔を含むユーザーの情報が登録されるユーザー情報登録部３１と、カメラ３０で撮影された人物の顔とユーザー情報登録部３０に登録されたユーザーの顔とを比較して人物がユーザーであるか否かを判定するユーザー判定部３２を備えている。ユーザー情報登録部３１には、ユーザーの情報として、ユーザーの顔と共に、例えばユーザーの名前、性別、年齢、趣味、嗜好等を登録（記録）することができる。従って、独り暮らし支援ロボット１０は、ユーザー判定部３２によりユーザーの顔を確認（ユーザーを特定）してから発話手段１７による発話を行うことができ、ユーザーに合わせた対話を行うことができる。なお、ユーザーとの対話が一定時間行われなかった時に、発話手段１７により、ユーザーに対して声掛けを行うことができ、カメラ３０でユーザーの安否確認等を行うことができる。そして、ユーザーに異常がある場合には、通信手段２３により、家族等に通知することができる。 A camera 30 is attached to the robot body 11 for sensing the approach of a person to the robot body 11 with a human sensor 29 and photographing the face of the person. The robot body 11 also stores a user information registration unit 31 in which user information including the user's face is registered, and a person's face photographed by the camera 30 and the user's face registered in the user information registration unit 30. A user determination unit 32 is provided for determining whether or not a person is a user by comparison. The user information registration unit 31 can register (record) the user's name, gender, age, hobbies, tastes, etc. as user information together with the user's face. Therefore, the living alone support robot 10 can make an utterance by the utterance means 17 after confirming the user's face (identifying the user) by the user determination unit 32, and can carry out a dialogue suitable for the user. It should be noted that when a dialogue with the user is not performed for a certain period of time, the utterance means 17 can speak to the user, and the camera 30 can confirm the safety of the user. Then, when the user has an abnormality, the communication means 23 can be used to notify a family member or the like.

また、独り暮らし支援ロボット１０は、カメラ３０で撮影された人物がユーザー情報登録部３１に登録されたユーザーではなく、不審者であると判別した際に、音声出力処理部１２を介してスピーカー１４から、警告の音声や威嚇音等を発することができる。さらに、独り暮らし支援ロボット１０が休止状態で、モニター２８やカメラ３０の電源がオフになっている時に、人感センサー２９で人物の接近を感知した時に、モニター２８やカメラ３０を起動させることもできる。
なお、独り暮らし支援ロボットの音声出力処理部、入力音声処理部、画像出力処理部、ユーザー情報登録部及びユーザー判定部等の機能を搭載したロボット本体は、モニターの筐体内部に収容して、モニターと一体化することができる。そして、動物の頭部の外形形状を模して形成されたモニターカバーをモニターの外周に取付けることにより、独り暮らし支援ロボットを動物の頭部の形状とすることができる。スピーカー、マイク、カメラ及び人感センサーは、ロボット本体（モニターの筐体）若しくはモニターカバーの適宜の位置を選択して取付けることができる。 In addition, when the person photographed by the camera 30 is not a user registered in the user information registration unit 31 but is a suspicious person, the living alone support robot 10 outputs the sound from the speaker 14 via the voice output processing unit 12 , a warning sound, a threatening sound, etc. can be emitted. Furthermore, when the living alone support robot 10 is in a dormant state and the power of the monitor 28 and camera 30 is turned off, the monitor 28 and camera 30 can be activated when the human sensor 29 senses the approach of a person. .
In addition, the robot main body equipped with functions such as the voice output processing unit, the input voice processing unit, the image output processing unit, the user information registration unit, and the user determination unit of the living alone support robot is housed inside the monitor housing, and the monitor can be integrated with By attaching a monitor cover formed in the shape of an animal's head to the outer periphery of the monitor, the robot for supporting living alone can be shaped like an animal's head. The speaker, microphone, camera, and motion sensor can be installed by selecting appropriate positions on the robot body (monitor housing) or monitor cover.

次に、本発明の一実施の形態に係る独り暮らし支援ロボット１０の動作について、図４を参照しながら説明する。
独り暮らし支援ロボット１０は、予め設定された時間間隔（頻度）で、ユーザーの生活上の課題について質問する。このとき、まず、カメラ３０とユーザー情報登録部３１によりユーザーの顔を確認し、ユーザー情報登録部３１に登録されたユーザーか否かをユーザー判定部３２で判別する（Ｓ１：ステップ１）。登録されたユーザーではないと判別された時には質問は行わず動作を終了する。そして、登録されたユーザーであると判別された時には、管理項目記憶手段１８に記憶された管理項目の中から、管理項目選択手段１９が１つの対象管理項目を選択する（Ｓ２：ステップ２）。発話手段１７は、選択された対象管理項目に関する課題があるか、「はい」又は「いいえ」で回答するようにユーザーに質問する（Ｓ３：ステップ３）。入力音声判定手段２１により、ユーザーの回答が、「はい」（課題があることを肯定する回答）であると判定したら、発話手段１７により、対象管理項目に関してどのような課題があるのか話すようにユーザーに促し、入力音声記録手段２２による音声の記録を行う（Ｓ４：ステップ４）。 Next, the operation of the support robot 10 for living alone according to one embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
The living alone support robot 10 asks the user questions about life problems at preset time intervals (frequency). At this time, first, the face of the user is confirmed by the camera 30 and the user information registration section 31, and the user determination section 32 determines whether or not the user is registered in the user information registration section 31 (S1: step 1). When it is determined that the user is not a registered user, the operation is terminated without asking the question. When the user is determined to be a registered user, the management item selection means 19 selects one target management item from the management items stored in the management item storage means 18 (S2: step 2). The utterance means 17 asks the user whether there is an issue related to the selected target management item, and asks the user to answer "yes" or "no" (S3: step 3). When the input voice judgment means 21 judges that the user's answer is "yes" (an answer that affirms that there is a problem), the utterance means 17 speaks what kind of problem the target management item has. The user is prompted to record the voice by the input voice recording means 22 (S4: step 4).

入力音声記録手段２２による音声の記録が終了した時と、先のステップ３の質問に対して、入力音声判定手段２１により、ユーザーの回答が、「いいえ」（課題があることを否定する回答）であると判定した時は、発話手段１７により、選択された対象管理項目以外（不特定項目）に関して課題があるか、「はい」又は「いいえ」で回答するようにユーザーに質問する（Ｓ５：ステップ５）。入力音声判定手段２１により、ユーザーの回答が、「はい」（課題があることを肯定する回答）であると判定したら、発話手段１７により、不特定項目に関してどのような課題があるのか話すようにユーザーに促し、入力音声記録手段２２による音声の記録を行う（Ｓ６：ステップ６）。そして、入力音声記録手段２２による音声の記録が終了した時と、先のステップ５の質問に対して、入力音声判定手段２１により、ユーザーの回答が、「いいえ」（課題があることを否定する回答）であると判定した時は、通知相手に送信するデータがあるか否か（ステップ４又は６で、ユーザーの課題についての発言が記録されたか否か）を判別する（Ｓ７：ステップ７）。送信するデータがあると判定したら、通信手段２３により、予め設定した通知相手に対してデータ送信を行い（Ｓ８：ステップ８）、終了する。ステップ７で送信するデータがないと判定したら、動作を終了する。
暮らし支援ロボット１０から送信されたデータを受信した通知相手は、ユーザーが課題について発言した内容を確認し、課題の解決を図ることができる。 When the recording of the voice by the input voice recording means 22 is finished, the input voice determination means 21 determines that the user's answer to the question in step 3 above is "no" (an answer denying that there is a problem). When it is determined that it is, the utterance means 17 asks the user whether there is a problem with respect to items other than the selected target management item (unspecified item) and asks the user to answer "yes" or "no" (S5: step 5). When the input voice determination means 21 determines that the user's answer is "yes" (an answer that affirms that there is a task), the utterance means 17 speaks what kind of task there is regarding unspecified items. The user is prompted to record the voice by the input voice recording means 22 (S6: step 6). When the recording of the voice by the input voice recording means 22 is completed, the input voice determination means 21 confirms that the user's answer to the question in step 5 is "no" (denies that there is a problem). answer), it is determined whether or not there is data to be transmitted to the other party of the notification (whether or not the user's remarks on the task were recorded in step 4 or 6) (S7: step 7). . If it is determined that there is data to be transmitted, the communication means 23 transmits the data to the preset notification party (S8: step 8), and the process ends. If it is determined in step 7 that there is no data to be transmitted, the operation ends.
The notified party that receives the data transmitted from the lifestyle support robot 10 can confirm the contents of the user's remarks about the problem and attempt to solve the problem.

ここで、ステップ４及びステップ６での入力音声記録手段２２による音声の記録は、予め設定した記録時間の範囲（例えば１～２分程度）で行われる。このとき、モニター２８に、音声記録の時間経過を棒グラフ（バー）で表示することにより、ユーザーは残りの記録時間を確認しながら話すことができる。なお、記録を開始してから所定の時間（例えば１０～２０秒程度）、無音状態（ユーザーの発言がない状態）が継続した場合には、音声の記録を停止することにより、無駄な記録が行われることを防止できる。また、発話手段１７により、ユーザーに問い掛けを行って、体調不良の確認等を行うことができる。 Here, the voice recording by the input voice recording means 22 in steps 4 and 6 is performed within a preset recording time range (for example, about 1 to 2 minutes). At this time, by displaying the passage of voice recording time in a bar graph (bar) on the monitor 28, the user can talk while confirming the remaining recording time. In addition, if a silent state (a state in which the user does not speak) continues for a predetermined period of time (for example, about 10 to 20 seconds) after the start of recording, sound recording is stopped to eliminate unnecessary recording. can prevent it from happening. In addition, by using the utterance means 17, it is possible to ask the user a question and check if he/she is in poor physical condition.

以上、本発明を、実施の形態を参照して説明してきたが、本発明は何ら上記した実施の形態に記載した構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載されている事項の範囲内で考えられるその他の実施の形態や変形例も含むものである。
更に、本実施の形態とその他の実施の形態や変形例にそれぞれ含まれる構成要素を組合せたものも、本発明に含まれる。 The present invention has been described above with reference to the embodiments, but the present invention is not limited to the configurations described in the above embodiments, and the matters described in the claims. It also includes other embodiments and variations that are possible within its scope.
Furthermore, the present invention also includes a combination of components included in this embodiment and other embodiments and modifications.

１０：独り暮らし支援ロボット、１１：ロボット本体、１２：音声出力処理部、１３：入力音声処理部、１４：スピーカー、１５：マイク、１７：発話手段、１８：管理項目記憶手段、１９：管理項目選択手段、２１：入力音声判定手段、２２：入力音声記録手段、２３：通信手段、２４：ネットワーク、２５：スマートフォン、２７：画像出力処理部、２８：モニター、２９：人感センサー、３０：カメラ、３１：ユーザー情報登録部、３２：ユーザー判定部 10: Single living support robot, 11: Robot body, 12: Voice output processing unit, 13: Input voice processing unit, 14: Speaker, 15: Microphone, 17: Speech means, 18: Management item storage means, 19: Management item selection means, 21: input sound determination means, 22: input sound recording means, 23: communication means, 24: network, 25: smartphone, 27: image output processing unit, 28: monitor, 29: motion sensor, 30: camera, 31: user information registration unit, 32: user determination unit

Claims

疑似的なペットのようにユーザーと生活を共にする独り暮らし支援ロボットであって、
前記ユーザーと対話を行うための音声出力処理部及び入力音声処理部をロボット本体に備え、
前記ロボット本体は、該ロボット本体への人物の接近を人感センサーにより感知して該人物の顔を撮影するカメラと、前記ユーザーの顔を含む該ユーザーの情報が登録されるユーザー情報登録部と、前記カメラで撮影された前記人物の顔と前記ユーザー情報登録部に登録された前記ユーザーの顔とを比較して前記人物が前記ユーザーであるか否かを判定するユーザー判定部とを備え、前記音声出力処理部は、前記ユーザーの生活上の管理項目を記憶する管理項目記憶手段と、該管理項目記憶手段に記憶された複数の前記管理項目の中から１つの対象管理項目を選択する管理項目選択手段と、前記ユーザー判定部により、前記人物が前記ユーザーではないと判別された時には質問は行わず、前記人物が前記ユーザーであると判別された時に該ユーザーに対して発話を行い、前記対象管理項目に関する課題について質問する発話手段とを有し、前記入力音声処理部は、前記ユーザーの発言内容を判定して前記発話手段に発話内容を指示する入力音声判定手段と、前記ユーザーの課題に関する発言を記録する入力音声記録手段と、該入力音声記録手段で記録された前記ユーザーの発言内容を予め指定された通知相手に送信する通信手段とを有することを特徴とする独り暮らし支援ロボット。 A single-living support robot that lives together with a user like a pseudo-pet,
Equipping a robot body with a voice output processing unit and an input voice processing unit for interacting with the user,
The robot main body includes a camera that senses the approach of a person to the robot main body with a motion sensor and photographs the person's face, and a user information registration unit that registers the user's information including the user's face. a user determination unit that compares the face of the person captured by the camera with the face of the user registered in the user information registration unit to determine whether the person is the user; The voice output processing unit includes management item storage means for storing management items in the life of the user, and management for selecting one target management item from among the plurality of management items stored in the management item storage means. When the item selection means and the user determination unit determine that the person is not the user, no question is asked, and when the person is determined to be the user, the user is uttered, an utterance means for asking a question about a task related to the target management item , wherein the input voice processing unit determines input voice determination means for determining the contents of the user's utterance and instructing the utterance means to indicate the contents of the utterance; and the user's task. and a communication means for transmitting the user's utterances recorded by the input voice recording means to a previously designated notification party.

請求項１記載の独り暮らし支援ロボットにおいて、前記音声出力処理部は、予め設定された時間間隔で、前記管理項目選択手段による前記対象管理項目の選択と、前記発話手段による前記対象管理項目に関する課題の有無確認を行うことを特徴とする独り暮らし支援ロボット。 2. The single-living support robot according to claim 1 , wherein said voice output processing unit selects said target management item by said management item selection means and issues a problem related to said target management item by said utterance means at preset time intervals. A support robot for living alone, characterized by checking the presence or absence of a person.

請求項１又は２記載の独り暮らし支援ロボットにおいて、前記音声出力処理部は、前記発話手段により、前記対象管理項目以外に関して課題があるか前記ユーザーに質問して、前記対象管理項目以外の不特定項目に関する課題の有無確認を行うことを特徴とする独り暮らし支援ロボット。 3. The support robot for living alone according to claim 1 , wherein the voice output processing unit asks the user whether there are any problems with respect to items other than the target management items by the utterance means, and A support robot for living alone, characterized by checking for the presence or absence of problems related to.

請求項３記載の独り暮らし支援ロボットにおいて、前記対象管理項目又は前記不特定項目に関する課題の有無確認に対する前記ユーザーの回答から、前記入力音声判定手段により、前記ユーザーが、前記対象管理項目又は前記不特定項目に関して課題を有すると判定した時に、前記発話手段は、前記ユーザーに対し、課題を有すると判定された前記対象管理項目又は前記不特定項目に関する課題の内容を話すよう指示し、前記入力音声記録手段は、音声の記録を開始することを特徴とする独り暮らし支援ロボット。 4. The robot for supporting living alone according to claim 3 , wherein said user's answer to confirmation of whether or not there is a problem related to said target management item or said unspecified item is used by said input voice determination means to determine whether said user When it is determined that the item has an issue, the utterance means instructs the user to speak the content of the issue related to the target management item or the unspecified item determined to have an issue, and the input voice recording. Means is a support robot for living alone, characterized in that it initiates voice recording.

請求項１～４のいずれか１記載の独り暮らし支援ロボットにおいて、前記ユーザーとの対話が一定時間行われなかった時に、前記発話手段により、前記ユーザーに対して声掛けを行うことを特徴とする独り暮らし支援ロボット。 5. The support robot for living alone according to any one of claims 1 to 4 , wherein when a dialogue with said user has not been performed for a certain period of time, said utterance means speaks to said user. support robot.