JP7203698B2 - Work vehicle and operation display system for work vehicle - Google Patents

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Description

本発明は、例えば、トラクタ等の作業車両及び作業車両の運転表示システムに関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a work vehicle such as a tractor and a driving display system for the work vehicle.

従来、農作業機として特許文献１が知られている。特許文献１の農作業機は、手動操舵による手動走行と、走行基準ラインに平行に設定される設定走行ラインに沿って自動操舵により走行する自動走行とを切替自在な走行機体と、手動走行と自動走行とを切替自在な切替スイッチとを備えている。また、農作業機は、畝に沿って走行中に右指示ボタンを押した後、走行基準ラインの始点が設定され、走行中に左指示ボタンを押すことによって走行基準ラインの終点が設定される。即ち、自動操舵前に走行基準ラインの設定を行っている。 Conventionally, patent document 1 is known as an agricultural working machine. The agricultural work machine of Patent Document 1 includes a traveling machine body capable of switching between manual traveling by manual steering and automatic traveling by automatic steering along a set traveling line set parallel to a traveling reference line, and manual traveling and automatic traveling. and a changeover switch that can freely switch between running and running. In addition, the starting point of the traveling reference line is set after pressing the right instruction button while the agricultural implement is traveling along the ridge, and the end point of the traveling reference line is set by pressing the left instruction button while traveling. That is, the driving reference line is set before automatic steering.

特開２０１７－１２３８０３号公報JP 2017-123803 A

特許文献１の農作業機では、自動操舵中において、運転者（オペレータ）が走行機体をどのように操作したかを確認できないため、自動操舵が適正に行われたかを判断することができないのが実情です。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、自動操舵時において、車体の走行に関する操作を受付ける走行操作部材を操作した場合の車体の状況を確認することができるようにすることで、自動操舵が適正に行われたかを評価することができる作業車両及び作業車両の運転表示システムを提供することを目的とする。 In the agricultural work machine of Patent Document 1, it is not possible to check how the driver (operator) has operated the traveling machine body during automatic steering, so the actual situation is that it is impossible to judge whether the automatic steering has been properly performed. am.
Therefore, in view of the above problems, the present invention is designed to enable confirmation of the state of the vehicle body when a travel operation member that receives an operation related to travel of the vehicle body is operated during automatic steering, thereby enabling automatic steering to be performed properly. To provide a work vehicle and a driving display system for the work vehicle, which can evaluate whether or not a work has been performed.

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
本発明の一態様の作業車両は、ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに基づいて前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、前記自動操舵時において、前記車体の走行に関する操作を受付ける走行操作部材と、前記自動操舵時において、前記走行操作部材の操作を行った際の車体の状況を表示する表示装置と、を備え、前記走行操作部材は、前記自動操舵時に前記車体の操舵の補正を行う補正スイッチを含み、前記表示装置は、前記車体の状況として、前記補正スイッチを操作した総操作回数を表示する。
本発明の一態様では、前記作業車両は、前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチと、前記車体の位置及び方位を検出可能な測位装置と、を備え、前記表示装置は、前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えたときの前記車体の速度、位置及び方位を表示する。
また、本発明の一態様では、前記表示装置は、前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の終了に切り換えてから前記自動操舵の開始に切り換えるまでの経過時間を、当該終了に切り換えたときの前記車体の位置から当該開始に切り換えたときの前記車体の位置に至るまでの区間に表示する。 The technical means of the present invention for solving this technical problem are characterized by the following points.
A work vehicle according to one aspect of the present invention includes a vehicle body capable of traveling by either manual steering by a steering handle or by automatic steering of the steering handle based on a traveling reference line, and during the automatic steering, the vehicle body travels. and a display device for displaying the state of the vehicle body when the travel operation member is operated during the automatic steering, wherein the travel operation member receives the operation during the automatic steering. A correction switch for correcting steering of the vehicle body is included, and the display device displays the total number of operations of the correction switch as the condition of the vehicle body.
In one aspect of the present invention, the work vehicle includes a steering changeover switch that switches between starting and ending the automatic steering, and a positioning device capable of detecting the position and orientation of the vehicle body, and the display device , the speed, position and direction of the vehicle body when the automatic steering is switched to either start or end by the steering selector switch.
Further, in one aspect of the present invention, the display device displays the elapsed time from switching to the end of the automatic steering by the steering selector switch to switching to the start of the automatic steering, and the vehicle body at the time of switching to the end. from the position to the position of the vehicle body when switching to the start.

本発明の他の一態様の作業車両は、ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに基づいて前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、前記車体の位置及び方位を検出可能な測位装置と、前記自動操舵時において、前記車体の走行に関する操作を受付ける走行操作部材と、前記自動操舵時において、前記走行操作部材の操作を行った際の前記車体の状況及び位置を表示し、且つ前記車体が移動しても前記車体の状況及び位置を表示し続ける表示装置と、前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチと、を備え、前記表示装置は、前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えたときの前記車体の速度、位置及び方位を表示し、且つ前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の終了に切り換えてから前記自動操舵の開始に切り換えるまでの経過時間を、当該終了に切り換えたときの前記車体の位置から当該開始に切り換えたときの前記車体の位置に至るまでの区間に表示する。 A work vehicle according to another aspect of the present invention detects a vehicle body that can travel by either manual steering using a steering handle or automatic steering using the steering handle based on a travel reference line, and the position and orientation of the vehicle body. a positioning device that can be used, a travel operation member that receives an operation related to travel of the vehicle body during the automatic steering, and a state and position of the vehicle body when the travel operation member is operated during the automatic steering. and a display device that continues to display the state and position of the vehicle body even if the vehicle body moves, and a steering changeover switch that switches between starting and ending the automatic steering, wherein the display device The speed, position, and direction of the vehicle body when switching to either start or end of the automatic steering by the steering changeover switch are displayed, and the automatic steering is started after switching to the end of the automatic steering by the steering changeover switch. The elapsed time until switching to the start is displayed in a section from the position of the vehicle body when switching to the end to the position of the vehicle body when switching to the start.

また、本発明の一態様では、前記走行操作部材は、アクセルと、変速部材とを含み、前記表示装置は、前記車体の状況として、少なくとも前記自動操舵において前記アクセル及び変速部材の操作が行われて前記車体の速度が変化した状況を表示する。 Further, in one aspect of the present invention, the travel operation member includes an accelerator and a shift member, and the display device displays the state of the vehicle body at least when the accelerator and the shift member are operated in the automatic steering. to display the state in which the speed of the vehicle body has changed.

本発明の一態様の作業車両の運転表示システムは、ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに基づいて前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、前記自動操舵時において、前記車体の走行に関する操作を受付ける走行操作部材と、前記自動操舵時において、前記走行操作部材の操作を行った際の前記車体の状況を表示する表示装置と、を備え、前記走行操作部材は、前記自動操舵時に前記車体の操舵の補正を行う補正スイッチを含み、前記表示装置は、前記補正スイッチの操作回数を表示する。
また、本発明の他の一態様の作業車両の運転表示システムは、ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに基づいて前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、前記車体の位置及び方位を検出可能な測位装置と、前記自動操舵時において、前記車体の走行に関する操作を受付ける走行操作部材と、前記自動操舵時において、前記走行操作部材の操作を行った際の前記車体の状況及び位置を表示し、且つ前記車体が移動しても前記車体の状況及び位置を表示し続ける表示装置と、前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチと、を備え、前記表示装置は、前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えたときの前記車体の速度、位置及び方位を表示し、且つ前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の終了に切り換えてから前記自動操舵の開始に切り換えるまでの経過時間を、当該終了に切り換えたときの前記車体の位置から当該開始に切り換えたときの前記車体の位置に至るまでの区間に表示する。 A driving display system for a work vehicle according to one aspect of the present invention includes a vehicle body capable of traveling by either manual steering using a steering handle or automatic steering using the steering handle based on a driving reference line, and during the automatic steering, a travel operation member that receives an operation related to travel of the vehicle body; and a display device that displays a state of the vehicle body when the travel operation member is operated during the automatic steering, wherein the travel operation member A correction switch is included for correcting the steering of the vehicle body during the automatic steering, and the display device displays the number of operations of the correction switch.
According to another aspect of the present invention, there is provided a work vehicle operation display system comprising: a vehicle body capable of traveling by either manual steering using a steering handle or automatic steering using the steering handle based on a driving reference line; a positioning device capable of detecting the position and orientation of the vehicle; a travel operation member that receives an operation related to travel of the vehicle body during automatic steering; and the vehicle body when the travel operation member is operated during automatic steering. and a display device that continues to display the situation and position of the vehicle body even if the vehicle body moves, and a steering switch that switches between starting and ending the automatic steering , The display device displays the speed, position, and direction of the vehicle body when the automatic steering is switched to either start or end by the steering changeover switch, and switches to the end of the automatic steering by the steering changeover switch. The elapsed time from when the automatic steering is switched to the start is displayed in the interval from the position of the vehicle body when switching to the end to the position of the vehicle body when switching to the start.

本発明によれば、自動操舵時において、車体の走行に関する操作を受付ける走行操作部材を操作した場合の車体の状況を確認することができるようにすることで、自動操舵が適
正に行われたかを評価することができる。 According to the present invention, during automatic steering, it is possible to check the state of the vehicle body when a traveling operation member that receives an operation related to traveling of the vehicle body is operated, so that it is possible to check whether the automatic steering has been properly performed. can be evaluated.

トラクタの構成及び制御ブロック図を示す図である。It is a figure which shows the structure of a tractor, and a control block diagram. 自動操舵を説明する説明図である。It is an explanatory view explaining automatic steering. プッシュスイッチにおける補正量を説明する説明図である。It is an explanatory view explaining the amount of correction in a push switch. スライドスイッチにおける補正量を説明する説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining correction amounts in a slide switch; プッシュスイッチにおける第１補正部及び第２補正部を示す図である。It is a figure which shows the 1st correction|amendment part and the 2nd correction|amendment part in a push switch. スライドスイッチにおける第１補正部及び第２補正部を示す図である。It is a figure which shows the 1st correction|amendment part and the 2nd correction|amendment part in a slide switch. 自動操舵中で直進中に演算車***置が右にずれた場合の状態を示している。The figure shows a state in which the calculated vehicle body position deviates to the right while the vehicle is traveling straight under automatic steering. 自動操舵中で直進中に演算車***置が左にずれた場合の状態を示している。This shows the state when the calculated vehicle body position deviates to the left while the vehicle is traveling straight under automatic steering. 運転席の前方のカバーを運転席側から見た図である。It is the figure which looked at the cover ahead of the driver's seat from the driver's seat side. 自動操舵を説明する説明図である。It is an explanatory view explaining automatic steering. 対地作業における走行予定ラインの一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of a planned travel line in ground work; 運転画面Ｍ１の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the operation screen M1. 図９Ａとは異なる運転画面Ｍ１を示す図である。FIG. 9B is a diagram showing a driving screen M1 different from FIG. 9A. 受信強度と自動操舵の適正度合との関係を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing the relationship between received strength and appropriateness of automatic steering; 作業車両の運転表示システムを示す図である。It is a figure which shows the operation display system of a work vehicle. トラクタの全体図である。1 is an overall view of a tractor; FIG.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態］
図１２は作業車両１の一実施形態を示す側面図であり、図１２は作業車両１の一実施形態を示す平面図である。本実施形態の場合、作業車両１はトラクタである。但し、作業車両１は、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械（農業車両）であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械（建設車両）等であってもよい。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[First embodiment]
12 is a side view showing one embodiment of the work vehicle 1, and FIG. 12 is a plan view showing one embodiment of the work vehicle 1. FIG. In this embodiment, work vehicle 1 is a tractor. However, the work vehicle 1 is not limited to a tractor, and may be an agricultural machine (agricultural vehicle) such as a combine harvester or a transplanter, or a construction machine (construction vehicle) such as a loader working machine.

以下、トラクタ（作業車両）１の運転席１０に着座した運転者の前側（図１２の矢印Ａ１方向）を前方、運転者の後側（図１２の矢印Ａ２方向）を後方、運転者の左側を左方、運転者の右側を右方として説明する。また、作業車両１の前後方向に直交する方向である水平方向を車体幅方向として説明する。
図１２に示すように、トラクタ１は、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３は走行装置７を有していて走行可能である。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。 Hereinafter, the front side of the driver seated in the driver's seat 10 of the tractor (work vehicle) 1 (direction of arrow A1 in FIG. 12) is the front side, the rear side of the driver (direction of arrow A2 in FIG. 12) is the rear side, and the left side of the driver. will be described as the left side and the driver's right side as the right side. Also, the horizontal direction, which is the direction orthogonal to the front-rear direction of the work vehicle 1, will be described as the width direction of the vehicle body.
As shown in FIG. 12 , the tractor 1 includes a vehicle body 3 , a prime mover 4 and a transmission 5 . The vehicle body 3 has a traveling device 7 and can travel. The traveling device 7 is a device having front wheels 7F and rear wheels 7R. The front wheels 7F may be of a tire type or a crawler type. Also, the rear wheel 7R may be of a tire type or a crawler type.

原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３には運転席１０が設けられている。
また、車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置を着脱可能である。作業装置を連結部８に連結することによって、車体３によって作業装置を牽引することができる。作業装置は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。 The prime mover 4 is a diesel engine, an electric motor, or the like, and is configured by a diesel engine in this embodiment. The transmission device 5 can switch the driving force of the traveling device 7 by changing speed, and can switch the traveling device 7 between forward and reverse. A driver's seat 10 is provided in the vehicle body 3 .
A connecting portion 8 configured by a three-point link mechanism or the like is provided at the rear portion of the vehicle body 3 . A working device can be attached to and detached from the connecting portion 8 . By connecting the working device to the connecting portion 8 , the working device can be towed by the vehicle body 3 . The work equipment includes a tillage device for tilling, a fertilizer spraying device for spraying fertilizer, an agricultural chemical spraying device for spraying agricultural chemicals, a harvesting device for harvesting, a reaper for cutting pasture, a spreading device for spreading pasture, and a sprayer for pasture. It is a grass collection device that collects grass such as grass, a forming device that forms pasture grass, and the like.

図１に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、シャトル部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、前変速部５ｆと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケース（ミッションケース）に回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複
数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。 As shown in FIG. 1, the transmission 5 includes a main shaft (propulsion shaft) 5a, a main transmission portion 5b, an auxiliary transmission portion 5c, a shuttle portion 5d, a PTO power transmission portion 5e, a front transmission portion 5f, It has The propelling shaft 5a is rotatably supported by a housing case (mission case) of the transmission 5, and power from the crankshaft of the prime mover 4 is transmitted to the propelling shaft 5a. The main transmission portion 5b has a plurality of gears and a shifter for changing the connection of the gears. The main transmission section 5b changes the rotation input from the propulsion shaft 5a and outputs it (changes speed) by appropriately changing the connection (engagement) of a plurality of gears with a shifter.

副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
シャトル部５ｄは、シャトル軸１２と、前後進切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、副変速部５ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部１３は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１２の回転方向、即ち、トラクタ１の前進及び後進を切り換える。シャトル軸１２は、後輪デフ装置２０Ｒに接続されている。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。 The auxiliary transmission portion 5c has a plurality of gears and a shifter for changing the connection of the gears, like the main transmission portion 5b. The sub-transmission portion 5c appropriately changes the connection (engagement) of a plurality of gears with a shifter, thereby changing and outputting (shifting) the rotation input from the main transmission portion 5b.
The shuttle portion 5 d has a shuttle shaft 12 and a forward/reverse switching portion 13 . Power output from the auxiliary transmission portion 5c is transmitted to the shuttle shaft 12 via gears or the like. The forward/reverse switching unit 13 is composed of, for example, a hydraulic clutch or the like, and switches the rotation direction of the shuttle shaft 12, that is, the forward/reverse of the tractor 1, by turning on/off the hydraulic clutch. The shuttle shaft 12 is connected to the rear wheel differential device 20R. The rear wheel differential device 20R rotatably supports a rear axle 21R to which the rear wheels 7R are attached.

ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。 The PTO power transmission section 5 e has a PTO propulsion shaft 14 and a PTO clutch 15 . The PTO propulsion shaft 14 is rotatably supported and can transmit power from the propulsion shaft 5a. The PTO propulsion shaft 14 is connected to the PTO shaft 16 via a gear or the like. The PTO clutch 15 is composed of, for example, a hydraulic clutch or the like, and the power of the propelling shaft 5a is transmitted to the PTO propelling shaft 14 or not transmitted to the PTO propelling shaft 14 by turning on or off the hydraulic clutch. state.

前変速部５ｆは、第１クラッチ１７と、第２クラッチ１８とを有している。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、推進軸５ａからの動力が伝達可能であって、例えば、シャトル軸１２の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８からの動力は、前伝動軸２２を介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続され、前輪デフ装置２０Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。 The front transmission portion 5 f has a first clutch 17 and a second clutch 18 . The first clutch 17 and the second clutch 18 are capable of transmitting power from the propulsion shaft 5a, and for example, the power of the shuttle shaft 12 is transmitted via gears and transmission shafts. Power from the first clutch 17 and the second clutch 18 can be transmitted to the front axle 21</b>F via the front transmission shaft 22 . Specifically, the front transmission shaft 22 is connected to a front wheel differential device 20F, and the front wheel differential device 20F rotatably supports a front axle 21F to which the front wheels 7F are attached.

第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、油圧クラッチ等で構成されている。第１クラッチ１７には油路が接続され、当該油路には油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される第１作動弁２５に接続されている。第１クラッチ１７は、第１作動弁２５の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２クラッチ１８には油路が接続され、当該油路には第２作動弁２６に接続されている。第２クラッチ１８は、第２作動弁２６の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第１作動弁２５及び第２作動弁２６は、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。 The first clutch 17 and the second clutch 18 are composed of hydraulic clutches or the like. An oil passage is connected to the first clutch 17 , and the oil passage is connected to a first operating valve 25 to which hydraulic oil discharged from a hydraulic pump 33 is supplied. The first clutch 17 switches between a connected state and a disconnected state depending on the degree of opening of the first operating valve 25 . An oil passage is connected to the second clutch 18 , and the oil passage is connected to a second operating valve 26 . The second clutch 18 switches between a connected state and a disconnected state depending on the degree of opening of the second operating valve 26 . The first operating valve 25 and the second operating valve 26 are, for example, two-position switching valves with electromagnetic valves, and are switched between a connected state and a disconnected state by energizing or demagnetizing the solenoids of the electromagnetic valves.

第１クラッチ１７が切断状態で且つ第２クラッチ１８が接続状態である場合、第２クラッチ１８を通じてシャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達される。これにより、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒが動力によって駆動する四輪駆動（４ＷＤ）で且つ前輪７Ｆと後輪７Ｒとの回転速度が略同じとなる（４ＷＤ等速状態）。一方、第１クラッチ１７が接続状態で且つ第２クラッチ１８が切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪７Ｆの回転速度が後輪７Ｒの回転速度に比べて速くなる（４ＷＤ増速状態）。また、第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８が切断状態である場合、シャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達されないため、後輪７Ｒが動力によって駆動する二輪駆動（２ＷＤ）となる。 When the first clutch 17 is in the disengaged state and the second clutch 18 is in the engaged state, the power of the shuttle shaft 12 is transmitted to the front wheels 7F through the second clutch 18 . As a result, the front wheels 7F and the rear wheels 7R are four-wheel drive (4WD) driven by power, and the rotational speeds of the front wheels 7F and the rear wheels 7R are substantially the same (4WD constant speed state). On the other hand, when the first clutch 17 is in the engaged state and the second clutch 18 is in the disengaged state, four-wheel drive is established and the rotation speed of the front wheels 7F becomes faster than the rotation speed of the rear wheels 7R (4WD acceleration state). ). Further, when the first clutch 17 and the second clutch 18 are disengaged, the power of the shuttle shaft 12 is not transmitted to the front wheels 7F, so that the rear wheels 7R are driven by the power, resulting in two-wheel drive (2WD).

トラクタ１は、測位装置４０を備えている。測位装置４０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて位置（例えば、緯度、経度）を検出する。測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、車体３に設けられたロプスに取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。 The tractor 1 has a positioning device 40 . The positioning device 40 can detect its own position (positioning information including latitude and longitude) using satellite positioning systems (positioning satellites) such as D-GPS, GPS, GLONASS, Hokuto, Galileo, and Michibiki. That is, the positioning device 40 receives satellite signals (position of the positioning satellite, transmission time, correction information, etc.) transmitted from the positioning satellite, and detects the position (for example, latitude and longitude) based on the satellite signal. The positioning device 40 has a receiving device 41 and an inertial measurement unit (IMU: Inertial Measurement Unit) 42 . The receiving device 41 is a device that has an antenna or the like and receives satellite signals transmitted from a positioning satellite, and is attached to the vehicle body 3 separately from the inertial measurement device 42 . In this embodiment, the receiving device 41 is attached to a rope provided on the vehicle body 3 . Note that the mounting location of the receiving device 41 is not limited to the embodiment.

慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセン
サ等を有している。車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４２によって、車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
図１に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、運転者の操作によって車体３の操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動的に車体３の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。 The inertial measurement device 42 has an acceleration sensor that detects acceleration, a gyro sensor that detects angular velocity, and the like. The roll angle, pitch angle, yaw angle, etc. of the vehicle body 3 can be detected by the inertial measurement device 42 provided below the vehicle body 3 , for example, the driver's seat 10 .
As shown in FIG. 1 , the tractor 1 has a steering device 11 . The steering device 11 is a device capable of manual steering in which the vehicle body 3 is steered by a driver's operation and automatic steering in which the vehicle body 3 is automatically steered without being operated by the driver.

操舵装置１１は、ステアリングハンドル（ステアリングホイール）３０と、ステアリングハンドル３０を回転可能に支持するステアリングシャフト(回転軸)３１とを有している。また、操舵装置１１は、補助機構（パワーステアリング装置）３２を有している。補助機構３２は、油圧等によってステアリングシャフト３１（ステアリングハンドル３０）の回転を補助する。補助機構３２は、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを含んでいる。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁であり、ステアリングシャフト３１の操舵方向（回転方向）に対応して切り換わる。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）に接続されている。 The steering device 11 has a steering handle (steering wheel) 30 and a steering shaft (rotating shaft) 31 that rotatably supports the steering handle 30 . The steering device 11 also has an auxiliary mechanism (power steering device) 32 . The assist mechanism 32 assists the rotation of the steering shaft 31 (steering handle 30) by hydraulic pressure or the like. The auxiliary mechanism 32 includes a hydraulic pump 33 , a control valve 34 to which hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 33 is supplied, and a steering cylinder 35 operated by the control valve 34 . The control valve 34 is, for example, a three-position switching valve that can be switched by movement of a spool or the like, and switches in accordance with the steering direction (rotational direction) of the steering shaft 31 . The steering cylinder 35 is connected to an arm (knuckle arm) that changes the direction of the front wheels 7F.

したがって、運転者がステアリングハンドル３０を把持して一方向又は他方向に操作すれば、当該ステアリングハンドル３０の回転方向に対応して制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。つまり、車体３は、ステアリングハンドル３０の手動操舵によって、進行方向を左又は右に変更することができる。 Therefore, when the driver grips the steering handle 30 and operates it in one direction or the other, the switching position and the degree of opening of the control valve 34 are switched corresponding to the rotation direction of the steering handle 30, and the control valve 34 The steering direction of the front wheels 7F can be changed by extending and retracting the steering cylinder 35 to the left or right according to the switching position and opening degree of . In other words, the vehicle body 3 can change its traveling direction to the left or right by manually steering the steering handle 30 .

次に、自動操舵について説明する。
図２に示すように、自動操舵を行うに際しては、まず、自動操舵を行う前に走行基準ラインＬ１を設定する。走行基準ラインＬ１の設定後に、当該走行基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２の設定を行うことによって自動操舵を行うことができる。自動操舵では、測位装置４０によって測定された車***置と走行予定ラインをＬ２とが一致するように、トラクタ１（車体３）の進行方向の操舵を自動的に行う。 Next, automatic steering will be described.
As shown in FIG. 2, when performing automatic steering, first, a driving reference line L1 is set before performing automatic steering. After setting the driving reference line L1, automatic steering can be performed by setting a planned driving line L2 parallel to the driving reference line L1. In the automatic steering, the tractor 1 (body 3) is automatically steered in the direction of travel so that the vehicle body position measured by the positioning device 40 and the planned travel line L2 coincide with each other.

具体的には、自動操舵を行う前にトラクタ１（車体３）を圃場内の所定位置に移動させ（Ｓ１）、所定位置にて運転者がトラクタ１に設けられた操舵切換スイッチ（登録スイッチ）５２の操作を行うと（Ｓ２）、測位装置４０によって測定された車***置が走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０に設定される（Ｓ３）。また、トラクタ１（車体３）を走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０から移動させ（Ｓ４）、所定の位置で運転者が操舵切換スイッチ５２の操作を行うと（Ｓ５）、測位装置４０によって測定された車***置が走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１に設定される（Ｓ６）。したがって、始点Ｐ１０と終点Ｐ１１とを結ぶ直線が走行基準ラインＬ１として設定される。 Specifically, before automatic steering is performed, the tractor 1 (body 3) is moved to a predetermined position in the field (S1), and at the predetermined position, the driver presses a steering changeover switch (registration switch) provided on the tractor 1. When the operation of 52 is performed (S2), the vehicle body position measured by the positioning device 40 is set to the starting point P10 of the traveling reference line L1 (S3). Further, the tractor 1 (body 3) is moved from the starting point P10 of the traveling reference line L1 (S4), and when the driver operates the steering changeover switch 52 at a predetermined position (S5), the positioning device 40 measures The vehicle body position is set at the end point P11 of the running reference line L1 (S6). Therefore, a straight line connecting the start point P10 and the end point P11 is set as the travel reference line L1.

走行基準ラインＬ１の設定後（Ｓ６後）、例えば、トラクタ１（車体３）を、走行基準ラインＬ１を設定した場所とは異なる場所に移動させ（Ｓ７）、運転者が操舵切換スイッチ５２の操作を行うと（Ｓ８）、走行基準ラインＬ１に平行な直線である走行予定ラインＬ２が設定される（Ｓ９）。走行予定ラインＬ２の設定後、自動操舵が開始され、トラクタ１（車体３）の進行方向が走行予定ラインＬ２に沿うように変更される。例えば、現在の車***置が走行予定ラインＬ２に対して左側にある場合には、前輪７Ｆが右に操舵され、現在の車***置が走行予定ラインＬ２に対して右側にある場合には、前輪７Ｆが左に操舵される。なお、自動操舵中において、トラクタ１（車体３）の走行速度（車速）は、運転者が手動で当該トラクタ１に設けられたアクセル（アクセルペダル、アクセルレバー）２１０の操作量を変更したり、変速部材（変速レバー、変速スイッチ）２１１によって変速装置５の変速段を変更することにより変更することができる。 After setting the traveling reference line L1 (after S6), for example, the tractor 1 (vehicle body 3) is moved to a location different from the location where the traveling reference line L1 is set (S7), and the driver operates the steering changeover switch 52. (S8), a planned travel line L2, which is a straight line parallel to the travel reference line L1, is set (S9). After the planned travel line L2 is set, automatic steering is started, and the traveling direction of the tractor 1 (body 3) is changed to follow the planned travel line L2. For example, if the current vehicle body position is on the left side of the planned travel line L2, the front wheels 7F are steered to the right. is steered to the left. During automatic steering, the traveling speed (vehicle speed) of the tractor 1 (vehicle body 3) can be changed by the driver manually changing the operation amount of the accelerator (accelerator pedal, accelerator lever) 210 provided on the tractor 1, It can be changed by changing the gear stage of the transmission 5 with a gear shift member (gear shift lever, shift switch) 211 .

また、自動操舵の開始後、運転者が任意の箇所で操舵切換スイッチ５２の操作を行うと、自動操舵を終了することができる。即ち、走行予定ラインＬ２の終点は、操舵切換スイッチ５２の操作による自動操舵の終了によって設定することができる。つまり、走行予定ラインＬ２の始点から終点までの長さは、走行基準ラインＬ１よりも長く設定したり、短
く設定することができる。言い換えれば、走行予定ラインＬ２は、走行基準ラインＬ１の長さとは関連付けされておらず、走行予定ラインＬ２によって、走行基準ラインＬ１の長さよりも長い距離を自動操舵しながら走行させることができる。 Further, after the automatic steering is started, the automatic steering can be terminated when the driver operates the steering changeover switch 52 at an arbitrary position. That is, the end point of the planned travel line L2 can be set by the end of automatic steering by operating the steering changeover switch 52 . That is, the length from the start point to the end point of the planned travel line L2 can be set longer or shorter than the travel reference line L1. In other words, the planned travel line L2 is not associated with the length of the reference travel line L1, and the planned travel line L2 allows the vehicle to travel a longer distance than the length of the reference travel line L1 while being automatically steered.

図１に示すように、操舵装置１１は、自動操舵機構３７を有している。自動操舵機構３７は、車体３の自動操舵を行う機構であって、測位装置４０で検出された車体３の位置（車***置）に基づいて車体３を自動操舵する。自動操舵機構３７は、ステアリングモータ３８とギア機構３９とを備えている。ステアリングモータ３８は、車***置に基づいて、回転方向、回転速度、回転角度等が制御可能なモータである。ギア機構３９は、ステアリングシャフト３１に設けられ且つ当該ステアリングシャフト３１と供回りするギアと、ステアリングモータ３８の回転軸に設けられ且つ当該回転軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ３８の回転軸が回転すると、ギア機構３９を介して、ステアリングシャフト３１が自動的に回転（回動）し、車***置が走行予定ラインＬ２に一致するように、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。 As shown in FIG. 1 , the steering device 11 has an automatic steering mechanism 37 . The automatic steering mechanism 37 is a mechanism for automatically steering the vehicle body 3 , and automatically steers the vehicle body 3 based on the position of the vehicle body 3 (vehicle position) detected by the positioning device 40 . The automatic steering mechanism 37 has a steering motor 38 and a gear mechanism 39 . The steering motor 38 is a motor whose rotation direction, rotation speed, rotation angle, etc. can be controlled based on the position of the vehicle body. The gear mechanism 39 includes a gear provided on the steering shaft 31 and rotating together with the steering shaft 31, and a gear provided on the rotating shaft of the steering motor 38 and rotating together with the rotating shaft. When the rotating shaft of the steering motor 38 rotates, the steering shaft 31 automatically rotates (turns) via the gear mechanism 39, and the steering direction of the front wheels 7F is adjusted so that the vehicle body position coincides with the planned travel line L2. can be changed.

図１に示すように、トラクタ１は、表示装置４５を備えている。表示装置４５は、トラクタ１に関する様々な情報を表示可能な装置であって、少なくともトラクタ１の運転情報を表示可能である。表示装置４５は、運転席１０の前方に設けられている。
図１に示すように、トラクタ１は、設定スイッチ５１を備えている。設定スイッチ５１は、少なくとも自動操舵の開始前の設定を行う設定モードに切り換えるスイッチである。設定モードは、自動操舵を開始する前に当該自動操舵に関する様々な設定を行うモードであり、例えば、走行基準ラインＬ１の始点、終点の設定等を行うモードである。 As shown in FIG. 1, the tractor 1 has a display device 45 . The display device 45 is a device that can display various information about the tractor 1 , and can display at least the operation information of the tractor 1 . The display device 45 is provided in front of the driver's seat 10 .
As shown in FIG. 1 , the tractor 1 has a setting switch 51 . The setting switch 51 is a switch for switching to a setting mode in which at least settings before the start of automatic steering are performed. The setting mode is a mode in which various settings related to the automatic steering are performed before the automatic steering is started.

設定スイッチ５１は、ＯＮ又はＯＦＦに切換可能であり、ＯＮである場合には設定モードが有効である信号を出力し、ＯＦＦである場合には設定モードが無効である信号を出力する。また、設定スイッチ５１は、ＯＮである場合には設定モードが有効である信号を表示装置４５に出力し、ＯＦＦである場合には設定モードが無効である信号を表示装置４５に出力する。 The setting switch 51 can be switched ON or OFF, and outputs a signal indicating that the setting mode is valid when it is ON, and outputs a signal indicating that the setting mode is invalid when it is OFF. The setting switch 51 outputs a signal indicating that the setting mode is valid to the display device 45 when it is ON, and outputs a signal indicating that the setting mode is invalid to the display device 45 when it is OFF.

トラクタ１は、操舵切換スイッチ５２を備えている。操舵切換スイッチ５２は、自動操舵の開始又は終了を切り換えるスイッチである。具体的には、操舵切換スイッチ５２は、中立位置から上、下、前、後に切換可能であり、設定モードが有効である状態で中立位置から下方に切り換えられた場合には自動操舵の開始を出力し、設定モードが有効である状態で中立位置から上方に切り換えられた場合には自動操舵の終了を出力する。また、操舵切換スイッチ５２は、設定モードが有効である状態で中立位置から後に切り換えられた場合には、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０を設定することを出力し、操舵切換スイッチ５２は、設定モードが有効である状態で中立位置から前に切り換えられた場合には、走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１を設定することを出力する。即ち、操舵切換スイッチ５２は、走行基準ラインＬ１の開始位置（始点Ｐ１０）及び終了位置（終点Ｐ１１）を設定する登録スイッチと、自動操舵の開始又は終了を切り換えるスイッチとを兼用化している。登録スイッチは、操舵切換スイッチ５２と別体に構成してもよい。 The tractor 1 has a steering changeover switch 52 . The steering changeover switch 52 is a switch for switching between starting and ending automatic steering. Specifically, the steering selector switch 52 can be switched upward, downward, forward, or rearward from the neutral position, and when it is switched downward from the neutral position while the setting mode is valid, the automatic steering is started. When the setting mode is valid and the position is switched upward from the neutral position, the end of the automatic steering is output. Further, when the steering selector switch 52 is switched from the neutral position after the setting mode is valid, the steering selector switch 52 outputs to set the starting point P10 of the driving reference line L1, and the steering selector switch 52 is in the setting mode. is valid, it outputs to set the end point P11 of the running reference line L1. That is, the steering changeover switch 52 serves both as a registration switch for setting the starting position (starting point P10) and ending position (endpoint P11) of the driving reference line L1, and as a switch for switching the start or end of the automatic steering. The registration switch may be configured separately from the steering changeover switch 52 .

トラクタ１は、補正スイッチ５３を備えている。補正スイッチ５３は、測位装置４０によって測定された車***置（緯度、経度）を補正するスイッチである。即ち、補正スイッチ５３は、衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）と、慣性計測装置４２で計測した測定情報（加速度、角速度）とで演算された車***置（演算車***置という）を補正するスイッチである。 The tractor 1 has a correction switch 53 . The correction switch 53 is a switch for correcting the vehicle body position (latitude, longitude) measured by the positioning device 40 . That is, the correction switch 53 is used to calculate the vehicle body position (calculated vehicle body position) from the satellite signals (position of the positioning satellite, transmission time, correction information, etc.) and measurement information (acceleration, angular velocity) measured by the inertial measurement device 42. ) is a switch for correcting

補正スイッチ５３は、押圧可能なプッシュスイッチ又はスライド可能なスライドスイッチで構成されている。以下、補正スイッチ５３がプッシュスイッチ、スライドスイッチのそれぞれである場合について説明する。
補正スイッチ５３がプッシュスイッチである場合、当該プッシュスイッチの操作回数に基づいて、補正量が設定される。補正量は、補正量＝操作回数×１回の操作回数当たりの補正量により決定される。例えば、図３Ａに示すように、プッシュスイッチを操作する毎に、補正量が数センチ或いは数十センチずつ増加する。プッシュスイッチの操作回数は、第１制御装置６０Ａに入力され、当該第１制御装置６０Ａが操作回数に基づいて補正量を
設定（演算）する。 The correction switch 53 is composed of a depressible push switch or a slidable slide switch. A case where the correction switch 53 is a push switch or a slide switch will be described below.
When the correction switch 53 is a push switch, the correction amount is set based on the number of times the push switch is operated. The correction amount is determined by correction amount=number of operations×correction amount per one operation. For example, as shown in FIG. 3A, the correction amount increases by several centimeters or several tens of centimeters each time the push switch is operated. The number of push switch operations is input to the first control device 60A, and the first control device 60A sets (calculates) the correction amount based on the number of operations.

また、補正スイッチ５３がスライドスイッチである場合、当該スライドスイッチの操作量（変位量）に基づいて、補正量が設定される。例えば、補正量は、補正量＝所定位置からの変位量により決定される。例えば、図３Ｂに示すように、スライドスイッチの変位量が５ｍｍ増加する毎に、補正量が数センチ或いは数十センチずつ増加する。スライドスイッチの操作量（変位量）は、第１制御装置６０Ａに入力され、当該第１制御装置６０Ａが変位量に基づいて補正量を設定（演算）する。なお、上述した補正量の増加方法及び増加の割合は、上述した数値に限定されない。 Further, when the correction switch 53 is a slide switch, the correction amount is set based on the operation amount (displacement amount) of the slide switch. For example, the correction amount is determined by correction amount=displacement amount from a predetermined position. For example, as shown in FIG. 3B, every time the displacement amount of the slide switch increases by 5 mm, the correction amount increases by several centimeters or several tens of centimeters. The operation amount (displacement amount) of the slide switch is input to the first control device 60A, and the first control device 60A sets (calculates) the correction amount based on the displacement amount. It should be noted that the method of increasing the correction amount and the rate of increase described above are not limited to the numerical values described above.

詳しくは、図４Ａ及び図４Ｂに示すように、補正スイッチ５３は、第１補正部５３Ａと、第２補正部５３Ｂとを有している。第１補正部５３Ａは、車体３の幅方向における一方側、即ち、左側に対応する車***置の補正を指令する部分である。第２補正部５３Ｂは、車体３の幅方向における他方側、即ち、右側に対応する車***置の補正を指令する部分である。 Specifically, as shown in FIGS. 4A and 4B, the correction switch 53 has a first correction section 53A and a second correction section 53B. The first correction section 53A is a section that commands correction of the vehicle body position corresponding to one side in the width direction of the vehicle body 3, that is, the left side. The second correction section 53B is a section that commands correction of the vehicle body position corresponding to the other side in the width direction of the vehicle body 3, that is, the right side.

図４Ａに示すように、補正スイッチ５３がプッシュスイッチである場合、第１補正部５３Ａ及び第２補正部５３Ｂは、操作を行う毎に自動的に復帰するＯＮ又はＯＦＦのスイッチである。第１補正部５３Ａを構成するスイッチと第２補正部５３Ｂを構成するスイッチとは一体化されている。なお、第１補正部５３Ａを構成するスイッチと第２補正部５３Ｂを構成するスイッチとは互いに離間して配置されていてもよい。図３Ａに示すように、第１補正部５３Ａを押圧する毎に、車体３の左側に対応する補正量（左補正量）が増加する。また、第２補正部５３Ｂを押圧する毎に、車体３の右側に対応する補正量（右補正量）が増加する。 As shown in FIG. 4A, when the correction switch 53 is a push switch, the first correction section 53A and the second correction section 53B are ON or OFF switches that automatically return each time they are operated. The switches forming the first correction section 53A and the switches forming the second correction section 53B are integrated. The switches forming the first correction section 53A and the switches forming the second correction section 53B may be arranged apart from each other. As shown in FIG. 3A, each time the first correction portion 53A is pressed, the correction amount corresponding to the left side of the vehicle body 3 (left correction amount) increases. Also, every time the second correction portion 53B is pressed, the correction amount corresponding to the right side of the vehicle body 3 (right correction amount) increases.

図４Ｂに示すように、補正スイッチ５３がスライドスイッチである場合、第１補正部５３Ａ及び第２補正部５３Ｂは、長孔の長手方向に沿って左又は右に移動する摘み部５５を含んでいる。補正スイッチ５３がスライドスイッチである場合、第１補正部５３Ａと第２補正部５３Ｂとは互いに幅方向に離間して配置されている。図３Ｂに示すように、摘み部５５を予め定められた基準位置から徐々に左側へ変位させると、変位量に応じて左補正量が増加する。また、摘み部５５を予め定められた基準位置から徐々に右側へ変位させると、変位量に応じて右補正量が増加する。なお、図４Ｂに示すように、スライドスイッチである場合、第１補正部５３Ａと第２補正部５３Ｂとを一体化に形成し、摘み部５５の基準位置を中央部に設定し、基準位置から左側に移動した場合に左補正量が設定され、摘み部５５を中間位置から右側に移動した場合に右補正量が設定される構成としてもよい。 As shown in FIG. 4B, when the correction switch 53 is a slide switch, the first correction portion 53A and the second correction portion 53B include a knob portion 55 that moves left or right along the longitudinal direction of the slot. there is When the correction switch 53 is a slide switch, the first correction portion 53A and the second correction portion 53B are arranged apart from each other in the width direction. As shown in FIG. 3B, when the knob portion 55 is gradually displaced leftward from a predetermined reference position, the left correction amount increases according to the amount of displacement. Further, when the knob portion 55 is gradually displaced to the right from the predetermined reference position, the right correction amount increases according to the amount of displacement. As shown in FIG. 4B, in the case of a slide switch, the first correction portion 53A and the second correction portion 53B are integrally formed, the reference position of the knob portion 55 is set at the center, and the The left correction amount may be set when the knob 55 is moved to the left, and the right correction amount may be set when the knob 55 is moved to the right from the intermediate position.

次に、補正スイッチ５３による補正量（左補正量、右補正量）と、走行予定ラインＬ２と、トラクタ１（車体３）の挙動（走行軌跡）との関係について説明する。
図５Ａは、自動操舵中で直進中に演算車***置Ｗ１が右にずれた場合の状態を示している。図５Ａに示すように、自動操舵が開始された状態において、実際のトラクタ１（車体３）の位置（実際位置Ｗ２）と演算車***置Ｗ１とが一致し、且つ、実際位置Ｗ２と走行予定ラインＬ２とが一致している場合、トラクタ１は走行予定ラインＬ２に沿って走行する。即ち、測位装置４０の測位に誤差がなく、測位装置４０で検出した車***置（演算車***置Ｗ１）が実際位置Ｗ２と同じである区間Ｐ１では、トラクタ１は走行予定ラインＬ２に沿って走行する。なお、測位装置４０の測位に誤差がなく補正も行われていない場合は、演算車***置Ｗ１と、補正量で補正した補正後の車***置（補正車***置）Ｗ３とは同じ値である。補正車***置Ｗ３は、補正車***置Ｗ３＝演算車***置Ｗ１－補正量である。 Next, the relationship between the correction amount (left correction amount, right correction amount) by the correction switch 53, the planned travel line L2, and the behavior (travel locus) of the tractor 1 (vehicle body 3) will be described.
FIG. 5A shows a state in which the calculated vehicle body position W1 deviates to the right while the vehicle is traveling straight under automatic steering. As shown in FIG. 5A, when the automatic steering is started, the actual position (actual position W2) of the tractor 1 (vehicle body 3) and the calculated vehicle body position W1 match, and the actual position W2 and the planned travel line If L2 matches, the tractor 1 travels along the planned traveling line L2. That is, in the section P1 where there is no positioning error in the positioning device 40 and the vehicle body position (calculated vehicle body position W1) detected by the positioning device 40 is the same as the actual position W2, the tractor 1 travels along the scheduled travel line L2. . When there is no error in positioning by the positioning device 40 and no correction is performed, the calculated vehicle body position W1 and the corrected vehicle body position (corrected vehicle body position) W3 are the same. The corrected vehicle body position W3 is the corrected vehicle body position W3=calculated vehicle body position W1−correction amount.

ここで、位置Ｐ２０の付近において、実際位置Ｗ２が走行予定ラインＬ２に対してズレていないのにも関わらず、様々な影響により、測位装置４０の測位に誤差が生じ、測位装置４０で検出した車***置Ｗ１が走行予定ラインＬ２（実際位置Ｗ２）に対して右側にズレてしまい、ズレ量Ｗ４が維持されているとすると、トラクタ１は、演算車***置Ｗ１と走行予定ラインＬ２とにズレが生じたと判断し、演算車***置Ｗ１と走行予定ラインＬ２とのズレ量Ｗ４を解消するように、当該トラクタ１を左に操舵する。そうすると、トラクタ１の実際位置Ｗ２は左の操舵によって走行予定ラインＬ２にシフトする。その後、運転
者がトラクタ１が走行予定ラインＬ２からズレていることに気づき、位置Ｐ２１にて第２補正部５３Ｂを操舵して右補正量を零から増加させたとする。演算車***置Ｗ１に対して右補正量が加えられ、補正後の車***置（補正車***置）Ｗ３は、実際位置Ｗ２と略同じにすることができる。つまり、第２補正部５３Ｂによって右補正量を設定することにより、位置Ｐ２０の付近において発生したズレ量Ｗ４を解消する方向に、測位装置４０の車***置を補正することができる。なお、図５Ａの位置Ｐ２１に示すように、車***置の補正後、トラクタ１の実際位置Ｗ２が走行予定ラインＬ２から左側に離れている場合は、トラクタ１は右に操舵され、当該トラクタ１の実際位置Ｗ２を、走行予定ラインＬ２に一致させることができる。 Here, in the vicinity of the position P20, although the actual position W2 is not deviated from the planned travel line L2, due to various influences, an error occurs in the positioning of the positioning device 40, and the position is detected by the positioning device 40. If the vehicle body position W1 deviates to the right with respect to the planned travel line L2 (actual position W2) and the deviation amount W4 is maintained, the tractor 1 will be operated in such a manner that there is a deviation between the calculated vehicle body position W1 and the planned travel line L2. Then, the tractor 1 is steered to the left so as to eliminate the amount of deviation W4 between the calculated vehicle body position W1 and the planned travel line L2. Then, the actual position W2 of the tractor 1 is shifted to the planned travel line L2 by left steering. Assume that the driver thereafter notices that the tractor 1 is deviated from the planned travel line L2, and steers the second correction unit 53B at position P21 to increase the right correction amount from zero. A right correction amount is added to the calculated vehicle body position W1, and the vehicle body position after correction (corrected vehicle body position) W3 can be substantially the same as the actual position W2. That is, by setting the right correction amount by the second correction unit 53B, the vehicle body position of the positioning device 40 can be corrected in the direction of eliminating the deviation amount W4 generated near the position P20. As indicated by position P21 in FIG. 5A, when the actual position W2 of the tractor 1 is away from the planned travel line L2 to the left after correcting the vehicle body position, the tractor 1 is steered to the right. The actual position W2 can be matched with the planned travel line L2.

図５Ｂは、自動操舵中で直進中に演算車***置Ｗ１が左にずれた場合の状態を示している。図５Ｂに示すように、自動操舵が開始された状態において、実際位置Ｗ２と演算車***置Ｗ１とが一致し、且つ、実際位置Ｗ２と走行予定ラインＬ２とが一致している場合、図５Ａと同様に、トラクタ１は走行予定ラインＬ２に沿って走行する。即ち、図５Ａと同様に、測位装置４０の測位に誤差がない区間Ｐ２では、トラクタ１は走行予定ラインＬ２に沿って走行する。また、図５Ａと同様に、演算車***置Ｗ１と補正車***置Ｗ３とは同じ値である。 FIG. 5B shows a state in which the calculated vehicle body position W1 deviates to the left while the vehicle is traveling straight under automatic steering. As shown in FIG. 5B, when the actual position W2 and the calculated vehicle body position W1 match and the actual position W2 and the planned travel line L2 match in a state in which the automatic steering is started, as shown in FIG. Similarly, the tractor 1 travels along the scheduled travel line L2. 5A, the tractor 1 travels along the scheduled travel line L2 in the section P2 where the positioning device 40 has no positioning error. Further, similarly to FIG. 5A, the calculated vehicle body position W1 and the corrected vehicle body position W3 are the same value.

ここで、位置Ｐ２２において、様々な影響により、測位装置４０の測位に誤差が生じ、測位装置４０で検出した車***置Ｗ１が実際位置Ｗ２に対して左側にズレてしまい、ズレ量Ｗ５が維持されているとすると、トラクタ１は、演算車***置Ｗ１と走行予定ラインＬ２とのズレ量Ｗ５を解消するように、当該トラクタ１を右に操舵する。その後、運転者がトラクタ１が走行予定ラインＬ２からズレていることに気づき、運転者が位置Ｐ２３にて第１補正部５３Ａを操舵して左補正量を零から増加させたとする。そうすると、演算車***置Ｗ１に対して左補正量が加えられ、補正後の車***置（補正車***置）Ｗ３は、実際位置Ｗ２と略同じにすることができる。つまり、第１補正部５３Ａによって左補正量を設定することにより、位置Ｐ２２の付近において発生したズレ量Ｗ５を解消する方向に、測位装置４０の車***置を補正することができる。なお、図５Ｂの位置Ｐ２３に示すように、車***置の補正後、トラクタ１の実際位置Ｗ２が走行予定ラインＬ２から右側に離れている場合は、トラクタ１は左に操舵され、当該トラクタ１の実際位置Ｗ２を、走行予定ラインＬ２に一致させることができる。 Here, at the position P22, various influences cause an error in the positioning of the positioning device 40, causing the vehicle body position W1 detected by the positioning device 40 to deviate to the left with respect to the actual position W2, and the deviation amount W5 is maintained. If so, the tractor 1 is steered to the right so as to eliminate the amount of deviation W5 between the calculated vehicle body position W1 and the planned travel line L2. After that, assume that the driver notices that the tractor 1 is deviated from the planned travel line L2 and steers the first correction unit 53A at position P23 to increase the left correction amount from zero. Then, the left correction amount is added to the calculated vehicle body position W1, and the vehicle body position after correction (corrected vehicle body position) W3 can be substantially the same as the actual position W2. That is, by setting the left correction amount by the first correction unit 53A, the vehicle body position of the positioning device 40 can be corrected in the direction of eliminating the deviation amount W5 generated near the position P22. As indicated by position P23 in FIG. 5B, when the actual position W2 of the tractor 1 is away from the planned travel line L2 to the right after correcting the vehicle body position, the tractor 1 is steered to the left. The actual position W2 can be matched with the planned travel line L2.

次に、設定スイッチ５１、補正スイッチ５３について説明する。
図６に示すように、ステアリングシャフト３１の外周は、ステアリングポスト１８０により覆われている。ステアリングポスト１８０の外周は、カバー１７７により覆われている。カバー１７７は、運転席１０の前方に設けられている。カバー１７７は、パネルカバー１７８とコラムカバー１７９とを含んでいる。パネルカバー１７８には、表示装置４５、設定スイッチ５１、補正スイッチ５３及びシャトルレバー１８１が取り付けられている。シャトルレバー１８１を前方に操作（揺動）することにより、前後進切換部１３が走行装置７へ前進動力を出力する状態となり、車体３の走行方向が前進方向に切り換えられる。また、シャトルレバー１８１を後方に操作（揺動）することにより、前後進切換部１３が走行装置７へ後進動力を出力する状態となり、車体３の走行方向が後進方向に切り換えられる。シャトルレバー１８１が中立位置にあるときには、走行装置７へ動力が出力されない。 Next, the setting switch 51 and the correction switch 53 will be explained.
As shown in FIG. 6, the outer circumference of the steering shaft 31 is covered with a steering post 180. As shown in FIG. The outer circumference of steering post 180 is covered with cover 177 . The cover 177 is provided in front of the driver's seat 10 . Cover 177 includes panel cover 178 and column cover 179 . A display device 45 , a setting switch 51 , a correction switch 53 and a shuttle lever 181 are attached to the panel cover 178 . By operating (swinging) the shuttle lever 181 forward, the forward/reverse switching unit 13 is brought into a state of outputting forward driving power to the traveling device 7, and the traveling direction of the vehicle body 3 is switched to the forward direction. Further, by operating (swinging) the shuttle lever 181 rearward, the forward/reverse switching portion 13 is brought into a state of outputting reverse driving power to the traveling device 7, and the traveling direction of the vehicle body 3 is switched to the backward traveling direction. Power is not output to the traveling device 7 when the shuttle lever 181 is in the neutral position.

図１に示すように、トラクタ１は、複数の制御装置６０を備えている。複数の制御装置６０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御、車***置の演算等を行う装置である。複数の制御装置６０は、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ及び第３制御装置６０Ｃである。
第１制御装置６０Ａは、受信装置４１が受信した衛星信号（受信情報）と、慣性計測装置４２が測定した測定情報（加速度、角速度等）を受信し、受信情報及び測定情報に基づいて車***置を求める。例えば、第１制御装置６０Ａは、補正スイッチ５３による補正量が零である場合、即ち、補正スイッチ５３による車***置の補正が指令されていない場合、受信情報と測定情報とで演算された演算車***置Ｗ１に対して補正を行わず、演算車体
位置Ｗ１を自動操舵時に用いる車***置に決定する。一方、第１制御装置６０Ａは、補正スイッチ５３による車***置の補正が指令されている場合、補正スイッチ５３の操作回数及び補正スイッチ５３の操作量（変位量）のいずれかに基づいて車***置の補正量を設定し、演算車***置Ｗ１を補正量で補正した補正車***置Ｗ３を自動操舵時に用いる車***置に決定する。 As shown in FIG. 1 , the tractor 1 has a plurality of control devices 60 . The plurality of control devices 60 are devices that perform travel system control, work system control, vehicle body position calculation, and the like in the tractor 1 . The plurality of control devices 60 are a first control device 60A, a second control device 60B and a third control device 60C.
The first control device 60A receives the satellite signal (received information) received by the receiver 41 and the measurement information (acceleration, angular velocity, etc.) measured by the inertial measurement device 42, and determines the position of the vehicle body based on the received information and the measurement information. Ask for For example, when the correction amount by the correction switch 53 is zero, i.e., when correction of the vehicle body position by the correction switch 53 is not instructed, the first control device 60A calculates the calculated vehicle body position using the received information and the measurement information. Without correcting the position W1, the calculated vehicle body position W1 is determined as the vehicle body position used during automatic steering. On the other hand, when correction of the vehicle body position by the correction switch 53 is commanded, the first control device 60A corrects the vehicle body position based on either the number of operations of the correction switch 53 or the operation amount (displacement amount) of the correction switch 53. A correction amount is set, and a corrected vehicle body position W3 obtained by correcting the calculated vehicle body position W1 with the correction amount is determined as a vehicle body position to be used during automatic steering.

第１制御装置６０Ａは、車***置（演算車***置Ｗ１、補正車***置Ｗ３）及び走行予定ラインＬ２に基づいて制御信号を設定し、制御信号を第２制御装置６０Ｂに出力する。第２制御装置６０Ｂは、自動操舵制御部２００を有している。自動操舵制御部２００は、第２制御装置６０Ｂに設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動操舵制御部２００は、第１制御装置６０Ａから出力された制御信号に基づいて車体３が走行予定ラインＬ２に沿って走行するように自動操舵機構３７のステアリングモータ３８を制御する。 The first control device 60A sets a control signal based on the vehicle body position (calculated vehicle body position W1, corrected vehicle body position W3) and the planned travel line L2, and outputs the control signal to the second control device 60B. The second control device 60B has an automatic steering control section 200. As shown in FIG. The automatic steering control unit 200 is composed of an electrical/electronic circuit provided in the second control device 60B, a program stored in a CPU, and the like. The automatic steering control unit 200 controls the steering motor 38 of the automatic steering mechanism 37 so that the vehicle body 3 travels along the scheduled travel line L2 based on the control signal output from the first control device 60A.

図７に示すように、車***置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値未満である場合、自動操舵制御部２００は、ステアリングモータ３８の回転軸の回転角を維持する。車***置と走行予定ラインＬ２との偏差（位置偏差）が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ラインＬ２に対して左側に位置している場合は、自動操舵制御部２００は、トラクタ１の操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。即ち、自動操舵制御部２００は、位置偏差が零となるように、右方向の操舵角を設定する。車***置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ラインＬ２に対して右側に位置している場合は、自動操舵制御部２００は、トラクタ１の操舵方向が左方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。即ち、自動操舵制御部２００は、位置偏差が零となるように、左方向の操舵角を設定する。 As shown in FIG. 7, the automatic steering control unit 200 maintains the rotation angle of the rotation shaft of the steering motor 38 when the deviation between the vehicle body position and the planned travel line L2 is less than the threshold. When the deviation (positional deviation) between the vehicle body position and the planned travel line L2 is greater than or equal to the threshold value and the tractor 1 is positioned on the left side of the planned travel line L2, the automatic steering control unit 200 The rotary shaft of the steering motor 38 is rotated so that the steering direction is rightward. That is, the automatic steering control unit 200 sets the rightward steering angle so that the positional deviation becomes zero. When the deviation between the vehicle body position and the planned travel line L2 is greater than or equal to the threshold and the tractor 1 is positioned on the right side of the planned travel line L2, the automatic steering control unit 200 changes the steering direction of the tractor 1 to the left. The rotating shaft of the steering motor 38 is rotated so as to be in the direction. That is, the automatic steering control unit 200 sets the steering angle in the left direction so that the positional deviation becomes zero.

なお、上述した実施形態では、車***置と走行予定ラインＬ２との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、走行予定ラインＬ２の方位とトラクタ１（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）Ｆ１とが異なる場合、即ち、走行予定ラインＬ２に対する車体方位Ｆ１の角度θｇが閾値以上である場合、自動操舵制御部２００は、角度θｇが零になる（車体方位Ｆ１が走行予定ラインＬ２の方位に一致する）ように操舵角を設定してもよい。また、自動操舵制御部２００は、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。 In the above-described embodiment, the steering angle of the steering device 11 is changed based on the deviation between the vehicle body position and the planned travel line L2. When the heading (vehicle heading) F1 of the (driving direction) is different, that is, when the angle θg of the vehicle heading F1 with respect to the scheduled travel line L2 is equal to or greater than the threshold, the automatic steering control unit 200 sets the angle θg to zero ( The steering angle may be set so that the vehicle body direction F1 coincides with the direction of the planned travel line L2. Further, the automatic steering control unit 200 sets the final steering angle in automatic steering based on the steering angle obtained based on the deviation (positional deviation) and the steering angle obtained based on the bearing (bearing deviation). may The setting of the steering angle in the automatic steering in the embodiment described above is an example, and is not limited.

また、第２制御装置６０Ｂは、自動操舵制御部２００によって自動操舵が行われている場合に、アクセル２１０が操作されたときは、アクセル２１０の操作量に応じて、原動機４の回転数（原動機回転数）を変更する。また、第２制御装置６０Ｂは、自動操舵制御部２００によって自動操舵が行われている場合に、変速部材２１１が操作された場合は、変速装置５の変速段を変更する。 Further, when the accelerator 210 is operated while the automatic steering control unit 200 is performing automatic steering, the second control device 60B adjusts the number of revolutions of the prime mover 4 (the prime mover speed). Further, when the automatic steering control unit 200 is performing automatic steering, the second control device 60B changes the gear stage of the transmission 5 when the transmission member 211 is operated.

第３制御装置６０Ｃは、運転席１０の周囲に設けられた操作部材の操作に応じて、連結部８を昇降させる。なお、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ及び第３制御装置６０Ｃは一体化されていてもよい。また、上述した走行系の制御、作業系の制御、車***置の演算は限定されない。以上のように、制御装置６０によって、トラクタ１（車体３）を自動操舵することができる。 The third control device 60</b>C raises and lowers the connecting portion 8 according to the operation of the operating member provided around the driver's seat 10 . Note that the first control device 60A, the second control device 60B, and the third control device 60C may be integrated. Further, the control of the traveling system, the control of the work system, and the calculation of the vehicle body position described above are not limited. As described above, the control device 60 can automatically steer the tractor 1 (the vehicle body 3).

さて、圃場Ｈ１において作業（対地作業）を行う場合、トラクタ１に作業に対応した作業装置を連結して、作業装置を連結したトラクタ１を圃場Ｈ１で走行させる。図８に示すように、例えば、圃場Ｈ１において、対地作業を行う場合は、走行予定ラインＬ２に示すように、直進と旋回とを繰り返しながら作業を行う。即ち、トラクタ１が畦際に近づいた場合に旋回をした後、直進し、反対側の畔際に近づくと再び旋回をした後、直進をすることになる。なお、旋回の際は、作業姿勢である作業装置を上昇させ、旋回の部分は作業を行わない。 Now, when performing work (ground work) in the field H1, a working device corresponding to the work is connected to the tractor 1, and the tractor 1 connected to the working device is caused to travel in the field H1. As shown in FIG. 8, for example, when performing ground work in a field H1, the work is performed while repeating straight movement and turning, as indicated by a planned travel line L2. That is, when the tractor 1 approaches a ridge, it turns and then goes straight, and when it approaches the ridge on the opposite side, it turns again and then goes straight. In addition, when turning, the working device, which is in the working posture, is raised, and no work is performed during the turning.

このように、ターンを繰り返しながら作業を行うに際して、自動操舵は、走行予定ラインＬ２の直進部分ＳＬｎ（ｎ＝１、２、３・・・）にて行われる。例えば、１本目の直進
部分ＳＬ１において、運転者が操舵切換スイッチ５２を操作することにより、開始位置ＳＴ１（ＳＴｎ：ｎ＝１）で自動操舵を開始した後、運転者は作業状態を見ながら操舵切換スイッチ５２を操作することにより、終了位置ＥＮ１（ＥＮｎ：ｎ＝１）で自動操舵を終了する。また、運転者は、１本目の直進部分ＳＬ１において自動操舵を行っている状況下に応じて補正スイッチ５３を操作することにより、トラクタ１の車***置の微調整を行ったり、作業状況に応じてアクセル２１０及び変速部材２１１を操作してトラクタ１の車速の調製を行う。 In this way, when the work is performed while repeating turns, the automatic steering is performed at the straight portion SLn (n=1, 2, 3, . . . ) of the scheduled travel line L2. For example, in the first straight portion SL1, the driver operates the steering changeover switch 52 to start automatic steering at the start position ST1 (STn: n=1). By operating the selector switch 52, the automatic steering is terminated at the end position EN1 (ENn: n=1). Further, the driver can finely adjust the position of the tractor 1 by operating the correction switch 53 according to the situation in which automatic steering is being performed in the first straight portion SL1, The vehicle speed of the tractor 1 is adjusted by operating the accelerator 210 and the transmission member 211 .

また、運転者は、終了位置ＥＮ１で自動操舵を終了後にトラクタ１を手動操舵することで旋回を行い、２本目の直進部分ＳＬ２において、操舵切換スイッチ５２を操作することにより、開始位置ＳＴ２で自動操舵を開始し、操舵切換スイッチ５２を操作することにより、終了位置ＥＮ２で自動操舵を終了する。
表示装置４５は、自動操舵時において、走行操作部材の操作を行った際のトラクタ１（車体３）の状況を表示する。走行操作部材とは、自動操舵を行っている場合において、トラクタ１（車体３）の走行に関する操作を運転者（オペレータ）から受けることができる部材であって、例えば、補正スイッチ５３、アクセル２１０、変速部材２１１等である。 After the automatic steering is finished at the end position EN1, the driver manually steers the tractor 1 to make a turn. By starting steering and operating the steering selector switch 52, the automatic steering is terminated at the end position EN2.
The display device 45 displays the state of the tractor 1 (vehicle body 3) when the traveling operation member is operated during automatic steering. The traveling operation member is a member that can receive an operation related to traveling of the tractor 1 (body 3) from a driver (operator) when automatic steering is performed. They are the transmission member 211 and the like.

表示装置４５は、トラクタ１（車体３）の状況として、補正スイッチ５３を操作した総操作回数ＴＮを表示する。或いは、表示装置４５は、車体３の状況として、アクセル２１０及び変速部材２１１の操作によって車体の速度を変更した状況を表示する。
図９Ａは、表示装置４５において、自動操舵時において表示装置４５が表示した運転画面Ｍ１の一例を示している。 The display device 45 displays the total number of operations TN for operating the correction switch 53 as the condition of the tractor 1 (body 3). Alternatively, the display device 45 displays, as the state of the vehicle body 3, a state in which the speed of the vehicle body is changed by operating the accelerator 210 and the transmission member 211. FIG.
FIG. 9A shows an example of a driving screen M1 displayed by the display device 45 during automatic steering.

表示装置４５は、運転画面Ｍ１に、トラクタ１（車体３）を示す図形Ｄ１と、走行予定ラインＬ２（直進部分ＳＬｎ）とを表示する。走行予定ラインＬ２は、既にトラクタ１（車体３）によって自動操舵を行った過去のラインであっても、これからトラクタ１（車体３）によって自動操舵を行う予定のラインであってもよい。運転画面Ｍ１において、トラクタ１（車体３）を示す図形Ｄ１が車***置に応じて、走行予定ラインＬ２に対して移動してもよいし、トラクタ１（車体３）を示す図形Ｄ１の位置はそのままで、トラクタ１（車体３）が直進部分ＳＬｎに移動した場合に直進部分ＳＬｎを画面の横方向にスライドしてもよい。 The display device 45 displays a figure D1 representing the tractor 1 (the vehicle body 3) and a planned travel line L2 (straight portion SLn) on the operation screen M1. The planned travel line L2 may be a past line on which automatic steering has already been performed by the tractor 1 (vehicle body 3), or a line on which automatic steering by the tractor 1 (vehicle body 3) is to be performed from now on. In the operation screen M1, the graphic D1 representing the tractor 1 (vehicle 3) may move with respect to the planned travel line L2 according to the position of the vehicle, or the position of the graphic D1 representing the tractor 1 (vehicle 3) may remain unchanged. Then, when the tractor 1 (body 3) moves to the straight portion SLn, the straight portion SLn may be slid in the horizontal direction of the screen.

図９Ａに示すように、表示装置４５は、自動操舵時において、補正スイッチ５３を操作すると、当該補正スイッチ５３を操作したトラクタ１の位置、即ち、補正スイッチ５３を操作したときの車***置ＶＰｉ（ｉ＝１，２，３，４，５・・・・）と、車***置ＶＰｉにおいて補正スイッチ５３を操作した操作回数Ｎｉを表示する。表示装置４５は、例えば、車***置ＶＰ１（ｉ＝１）において、補正スイッチ５３が２回操作された場合、操作回数Ｎ１は２回、車***置ＶＰ２（ｉ＝２）において、補正スイッチ５３が１回操作された場合、操作回数Ｎ２は１回、車***置ＶＰ３（ｉ＝３）において、補正スイッチ５３が４回操作された場合、操作回数Ｎ３は４回であると、車***置ＶＰ１～ＶＰ３と共に表示する。また、表示装置４５は、補正スイッチ５３において、補正スイッチ５３の操作を行った操作回数Ｎｉの合計である総操作回数ＴＮ（ＴＮ＝操作回数Ｎｉの総合計）を表示する。 As shown in FIG. 9A, when the correction switch 53 is operated during automatic steering, the display device 45 displays the position of the tractor 1 that operated the correction switch 53, that is, the vehicle body position VPi (when the correction switch 53 was operated). i=1,2,3,4,5, . For example, when the correction switch 53 is operated twice at the vehicle body position VP1 (i=1), the display device 45 sets the number of operations N1 to 2, and at the vehicle body position VP2 (i=2), the correction switch 53 is 1. When the correction switch 53 is operated four times at the vehicle position VP3 (i=3), the number of operations N2 is four when the number of operations N2 is four. indicate. In addition, the display device 45 displays the total number of operations TN (TN=the total number of operations Ni) that is the total number of times Ni of operations performed on the correction switch 53 .

表示装置４５は、総操作回数ＴＮが多い場合、或いは、補正スイッチ５３を操作する回数が多い（ｉの回数が多い）場合は、補正スイッチ５３の操作を少なくするためのガイダンスをガイダンス表示部４６に表示する。例えば、総操作回数ＴＮが予め定められた回数よりも多い場合、或いは、補正スイッチ５３を操作する回数が予め定められた回数を多い場合、ガイダンス表示部４６は、例えば、「トラクタの進行方向を走行基準ラインに平行にしてから自動操舵の開始を行うと補正スイッチの操作を少なくできます」、「トラクタの車速を遅くすると補正スイッチの操作を少なくできます」と表示する。 When the total number of operations TN is large, or when the number of operations of the correction switch 53 is large (the number of times of i is large), the display unit 45 displays guidance for reducing the number of operations of the correction switch 53. to display. For example, when the total number of operations TN is greater than a predetermined number of times, or when the number of times the correction switch 53 is operated is greater than a predetermined number of times, the guidance display unit 46 displays, for example, "Indicate the traveling direction of the tractor. The operation of the correction switch can be reduced by starting the automatic steering after making the tractor parallel to the driving reference line."

図９Ｂは、表示装置４５において、自動操舵時において表示装置４５が表示した運転画面Ｍ１の変形例を示している。
表示装置４５は、図９Ａと同様に、運転画面Ｍ１にトラクタ１を示す図形Ｄ１及び走行予定ラインＬ２を表示する。図９Ｂに示すように、表示装置４５は、自動操舵時において
、少なくともアクセル２１０及び変速部材２１１のいずれかが操作され且つ当該操作によってトラクタ１（車体３）の速度が変化した場合に、変速状況として、少なくともアクセル２１０及び変速部材２１１のいずれかを操作したときのトラクタ１の車***置ＶＲｊ（ｊ＝１，２，３，４，５・・・・）と、車***置ＶＲｊの車速Ｚｊを表示する。詳しくは、表示装置４５は、速度検出装置（車速検出装置）２１２で検出された車速Ｚｊと、車***置ＶＲｊとを運転画面Ｍ１に表示する。速度検出装置２１２は、前輪７Ｆ、後輪７Ｒ、前車軸２１Ｆ及び後車軸２１Ｒの回転数を検出して、検出した回転数を車速に変換するセンサである。表示装置４５は、車速を変更した回数が多い（ｊの回数が多い）場合、或いは、車速の変動が大きい場合に、ガイダンス表示部４６に車速を遅くすることを促す表示をする。 FIG. 9B shows a modification of the driving screen M1 displayed by the display device 45 during automatic steering.
The display device 45 displays the figure D1 showing the tractor 1 and the planned travel line L2 on the operation screen M1, as in FIG. 9A. As shown in FIG. 9B, during automatic steering, the display device 45 displays the shift status when at least one of the accelerator 210 and the shift member 211 is operated and the speed of the tractor 1 (vehicle body 3) changes due to the operation. , the vehicle body position VRj (j=1, 2, 3, 4, 5, . do. Specifically, the display device 45 displays the vehicle speed Zj detected by the speed detection device (vehicle speed detection device) 212 and the vehicle body position VRj on the driving screen M1. The speed detection device 212 is a sensor that detects the rotational speeds of the front wheels 7F, the rear wheels 7R, the front axle 21F, and the rear axle 21R, and converts the detected rotational speeds into vehicle speed. The display device 45 displays a message on the guidance display unit 46 to encourage slowing down the vehicle speed when the vehicle speed is changed frequently (the number of j is large) or when the vehicle speed fluctuates greatly.

なお、図９Ａ及び図９Ｂにおいて、運転画面Ｍ１を示したが、運転画面Ｍ１の表示形態及び表示方法は上述した実施形態に限定されない。
以上のように、自動操舵時において、運転者が操作することのできる走行操作部材（補正スイッチ５３、アクセル２１０、変速部材２１１等）の操作を行った際の車体の状況を表示することにより、よりスムーズに、自動操舵を行いながら作業を行うことができる。 Although the operation screen M1 is shown in FIGS. 9A and 9B, the display form and display method of the operation screen M1 are not limited to the above-described embodiments.
As described above, during automatic steering, by displaying the state of the vehicle body when the driver operates the travel operation members (correction switch 53, accelerator 210, transmission member 211, etc.) that can be operated by the driver, Work can be performed more smoothly while the automatic steering is being performed.

表示装置４５は、自動操舵が開始及び終了のいずれかに切り換えられた場合、切り換えたときの車速、位置（開始位置ＳＴｎ、終了位置ＥＮｎ）及び方位のいずれかを表示してもよい。図８に示すように、直進と旋回とを繰り返しながら走行を行った場合、自動操舵の開始位置ＳＴｎは、直進部分ＳＬｎが奇数本目（ｎ＝１、３、５・・・ｎ）において、圃場Ｈ１において一方側に並び、自動操舵の終了位置ＥＮｎは、直進部分ＳＬｎが偶数本目（ｎ＝２、４、６・・・）において、圃場において一方側に並ぶ。 The display device 45 may display any one of the vehicle speed, position (start position STn, end position ENn), and heading when the automatic steering is switched between start and end. As shown in FIG. 8, when traveling is performed while repeating straight traveling and turning, the starting position STn of the automatic steering is set at the odd-numbered straight portion SLn (n=1, 3, 5 . . . n) in the agricultural field. H1 is lined up on one side, and the automatic steering end positions ENn are lined up on one side in the field at even-numbered straight portions SLn (n=2, 4, 6, . . . ).

即ち、表示装置４５は、自動操舵が開始及び終了のいずれかに切り換えられる毎に、圃場Ｈ１において一方側及び他方側に、開始位置ＳＴｎ及び終了位置ＥＮｎを図形等により表示する。また、表示装置４５は、開始位置ＳＴｎ及び終了位置ＥＮｎにおける速度検出装置２１２にて検出した車速と、測位装置４０で検出した車体３の方位とを表示する。
また、表示装置４５は、自動操舵の終了から開始までの経過時間ＫＴｎ（ｎ＝１、３、５・・・ｎ）を表示してもよい。自動操舵を行っている状況下において、操舵切換スイッチ５２の操作が行われ、自動操舵が終了に切り換えられた場合、表示装置４５は、タイマ等により自動操舵の終了後してからの経過時間ＫＴｎの計時を開始する。また、表示装置４５は、操舵切換スイッチ５２の操作によって自動操舵が終了から開始に切り換えられた場合、経過時間ＫＴｎの計時を終了する。表示装置４５は、運転画面Ｍ１において、終了位置ＥＮｎから開始位置ＳＴｎに至るまでの区間に、経過時間ＫＴｎを表示する。 That is, the display device 45 displays the start position STn and the end position ENn graphically or the like on one side and the other side of the field H1 each time the automatic steering is switched to either start or end. The display device 45 also displays the vehicle speed detected by the speed detection device 212 at the start position STn and the end position ENn and the direction of the vehicle body 3 detected by the positioning device 40 .
The display device 45 may also display the elapsed time KTn (n=1, 3, 5, . . . , n) from the end to the start of the automatic steering. When the steering changeover switch 52 is operated and the automatic steering is switched to the end while the automatic steering is being performed, the display device 45 displays the elapsed time KTn from the end of the automatic steering by a timer or the like. start timing. Further, when the automatic steering is switched from the end to the start by the operation of the steering changeover switch 52, the display device 45 stops counting the elapsed time KTn. The display device 45 displays the elapsed time KTn in the section from the end position ENn to the start position STn on the operation screen M1.

また、表示装置４５は、測位装置４０が受信した衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）に基づいて、自動操舵の適性を表示する。第１制御装置６０Ａは、測位装置４０が受信した衛星信号の強度（受信強度）を監視して、受信強度が予め設定された閾値以下である場合、自動操舵が適性でないと判断する一方、受信強度が閾値超えている場合、自動操舵が適性であると判断する。表示装置４５は、自動操舵が適性である場合、運転画面Ｍ１に当該自動操舵が適正である旨の表示を行い、自動操舵が適性でない場合、運転画面Ｍ１に当該自動操舵が適正でない旨の表示を行う。 Further, the display device 45 displays suitability of automatic steering based on the satellite signals (position of the positioning satellite, transmission time, correction information, etc.) received by the positioning device 40 . The first control device 60A monitors the strength (reception strength) of the satellite signal received by the positioning device 40, and if the reception strength is equal to or less than a preset threshold, determines that automatic steering is not appropriate. If the intensity exceeds the threshold, it is determined that automatic steering is appropriate. If the automatic steering is appropriate, the display device 45 displays on the operation screen M1 that the automatic steering is appropriate, and if the automatic steering is not appropriate, displays on the operation screen M1 that the automatic steering is not appropriate. I do.

或いは、図１０に示すように、第１制御装置６０Ａは、受信強度と自動操舵の適正度合との関係を示すテーブルを有し、テーブルに基づいて自動操舵の適正度合を演算する。図９Ａ及び図９Ｂに示すように、表示装置４５は、第１制御装置６０Ａが演算した適正度合を運転画面Ｍ１に示された適合表示部６１に表示する。なお、受信強度と自動操舵の適正度合との関係（テーブル）は、過去の実績或いは、シミュレーション等で求められたものであり、受信強度は数値が高いほど強く、数値が低いほど弱い。 Alternatively, as shown in FIG. 10, the first control device 60A has a table showing the relationship between the reception intensity and the appropriateness of automatic steering, and calculates the appropriateness of automatic steering based on the table. As shown in FIGS. 9A and 9B, the display device 45 displays the degree of adequacy calculated by the first control device 60A on the compatibility display section 61 shown in the operation screen M1. The relationship (table) between the reception intensity and the appropriateness of the automatic steering is obtained from past results or simulations. The higher the numerical value, the weaker the reception intensity.

また、表示装置４５は、圃場Ｈ１の傾斜状態、即ち、車体３の傾きに基づいて、自動操舵の適性を表示してもよい。第１制御装置６０Ａは、慣性計測装置４２で計測された車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を監視する。第１制御装置６０Ａは、ロール角又はピッチ角が予め設定された閾値以上である場合、自動操舵が適性でないと判断する一方、ロール角又はピッチ角が閾値未満である場合、自動操舵が適性であると判断する。表示装置
４５は、ロール角又はピッチ角に基づく判断結果（適正、不適正）を運転画面Ｍ１に表示する。 Further, the display device 45 may display suitability of the automatic steering based on the inclination state of the field H1, that is, the inclination of the vehicle body 3. The first control device 60A monitors the roll angle, pitch angle, yaw angle, etc. of the vehicle body 3 measured by the inertial measurement device 42 . The first control device 60A determines that the automatic steering is not appropriate when the roll angle or the pitch angle is equal to or greater than a preset threshold, and the automatic steering is not appropriate when the roll angle or the pitch angle is less than the threshold. judge there is. The display device 45 displays the determination result (appropriate or inappropriate) based on the roll angle or the pitch angle on the driving screen M1.

作業車両１は、ステアリングハンドル３０による手動操舵と走行基準ラインＬ１に基づいてステアリングハンドル３０の自動操舵とのいずれかで走行可能な車体３と、自動操舵時において、車体３の走行に関する操作を受付ける走行操作部材と、自動操舵時において、走行操作部材の操作を行った際の車体３の状況を表示する表示装置４５と、を備えている。これによれば、表示装置４５には、自動操舵時において走行操作部材を操作した際の車体の状況を確認することができるため、運転者による自動操舵が適正に行われたかを評価することができる
走行操作部材は、自動操舵時に車体３の操舵の補正を行う補正スイッチ５３を含み、表示装置４５は、車体３の状況として、補正スイッチ５３を操作した総操作回数を表示する。これによれば、補正スイッチ５３の総操作回数を確認することができ、総操作回数が少ない場合は車体３の操舵の変更が少なく運転者は適正に自動操舵を行ったと評価することができ、総操作回数が多い場合には車体３の操舵の変更が多く運転者は適正に自動操舵を行うことができなかったという評価を行うことができる。 The work vehicle 1 has a vehicle body 3 that can travel by either manual steering using the steering handle 30 or automatic steering using the steering handle 30 based on the traveling reference line L1, and receives operations related to traveling of the vehicle body 3 during automatic steering. A travel operation member and a display device 45 for displaying the state of the vehicle body 3 when the travel operation member is operated during automatic steering are provided. According to this, the display device 45 can confirm the state of the vehicle body when the travel operation member is operated during the automatic steering, so that it is possible to evaluate whether the automatic steering by the driver is properly performed. The travel operation member includes a correction switch 53 for correcting the steering of the vehicle body 3 during automatic steering, and the display device 45 displays the total number of operations of the correction switch 53 as the status of the vehicle body 3 . According to this, the total number of operations of the correction switch 53 can be confirmed, and when the total number of operations is small, the steering change of the vehicle body 3 is small and the driver can evaluate that the automatic steering has been appropriately performed. When the total number of operations is large, it can be evaluated that the steering of the vehicle body 3 has been changed so many times that the driver has not been able to perform the automatic steering properly.

走行操作部材は、アクセル２１０と、変速部材２１１とを含み、表示装置４５は、車体３の状況として、少なくとも自動操舵においてアクセル２１０及び変速部材２１１の操作が行われて車体３の速度が変化した状況を表示する。これによれば、自動操舵中において、車体３の速度の変化がどうであったかを確認することができ、車体３の速度の変化が少ない場合には運転者は適正に自動操舵を行ったと評価することができ、車体３の速度の変化が多い場合には運転者は適正に自動操舵を行うことができなかったと評価することができる。 The travel operation members include an accelerator 210 and a speed change member 211, and the display device 45 indicates the state of the vehicle body 3 at least when the accelerator 210 and the speed change member 211 are operated in automatic steering and the speed of the vehicle body 3 changes. View status. According to this, it is possible to confirm how the speed of the vehicle body 3 changed during the automatic steering, and when the speed change of the vehicle body 3 is small, the driver evaluates that the automatic steering has been appropriately performed. Therefore, when the speed of the vehicle body 3 changes a lot, it can be evaluated that the driver was not able to perform the automatic steering properly.

作業車両１は、自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチ５２と、車体３の位置及び方位を検出可能な測位装置４０と、表示装置４５は、操舵切換スイッチ５２によって自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えたときの車体３の速度、位置及び方位のいずれかを表示する。これによれば、自動操舵の開始、終了時における車体３の速度、位置及び方位のいずれかを確認することができ、自動操舵の開始、終了時における車体３の速度、位置及び方位のいずれかのバラツキが多いか、少ないかを評価することができる。 The work vehicle 1 includes a steering changeover switch 52 for switching between starting and ending automatic steering, a positioning device 40 capable of detecting the position and direction of the vehicle body 3, and a display device 45 using the steering changeover switch 52 to switch automatic steering. Any of the speed, position and bearing of the vehicle body 3 when switching to either start or end is displayed. According to this, any one of the speed, position and direction of the vehicle body 3 at the start and end of the automatic steering can be confirmed, and any one of the speed, position and direction of the vehicle body 3 at the start and end of the automatic steering can be confirmed. It is possible to evaluate whether there is a large or small variation in .

表示装置４５は、自動操舵の終了から開始までの経過時間を表示する。これによれば、例えば、自動操舵を終了してから車体３を旋回させて、自動操舵に入るまでの経過時間が長いか、短いかを判断することができる。
［第２実施形態］
図１１は、第２実施形態における作業車両の運転表示システムを示している。第２実施形態における作業車両の運転表示システムでは、作業車両とは異なる外部の表示装置に、自動操舵時において、走行操作部材の操作を行った際の車体の状況を表示するシステムである。第２実施形態における作業車両の構成は、第１実施形態における作業車両と同じであり、同じ構成については説明を省略する。 The display device 45 displays the elapsed time from the end to the start of automatic steering. According to this, for example, it is possible to determine whether the elapsed time from the end of the automatic steering to the turning of the vehicle body 3 to the start of the automatic steering is long or short.
[Second embodiment]
FIG. 11 shows a working vehicle operation display system according to the second embodiment. The operation display system for a work vehicle according to the second embodiment is a system that displays the state of the vehicle body when the traveling operation member is operated during automatic steering on an external display device that is different from the work vehicle. The configuration of the work vehicle in the second embodiment is the same as that of the work vehicle in the first embodiment, and the description of the same configuration will be omitted.

図１１に示すように、作業車両の運転表示システムは、外部機器２１５を備えている。外部機器２１５は、パーソナルコンピュータ等の固定コンピュータ、スマートフォン、タブレット、ＰＤＡ等の携帯端末等である。
外部機器２１５は、通信装置２１６と、表示装置２１７とを備えている。通信装置２１６は、トラクタ１等の作業車両から様々な情報を無線で受信する装置である。通信装置２１６は、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ、登録商標）、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１５．１シリーズのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の仕様におけるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ、携帯電話通信網等により、トラクタ１と無線通信を行う。なお、トラクタ１側にも、通信装置２１６から送信されたデータを受信したり、通信装置２１６にデータを送信する通信装置２１８が備えられている。通信装置２１８は、通信装置２１６と同様の構成である。 As shown in FIG. 11 , the work vehicle driving display system includes an external device 215 . The external device 215 is a stationary computer such as a personal computer, a mobile terminal such as a smart phone, a tablet, or a PDA.
The external device 215 has a communication device 216 and a display device 217 . The communication device 216 is a device that wirelessly receives various information from the work vehicle such as the tractor 1 . The communication device 216 supports Wi-Fi (Wireless Fidelity, registered trademark) of the communication standard IEEE802.11 series, Bluetooth (registered trademark) Low Energy in the specification of Bluetooth (registered trademark) of the communication standard IEEE802.15.1 series, and a mobile phone. Wireless communication with the tractor 1 is performed through a communication network or the like. The tractor 1 side is also provided with a communication device 218 that receives data transmitted from the communication device 216 and transmits data to the communication device 216 . Communication device 218 is configured similarly to communication device 216 .

通信装置２１６は、車***置ＶＰｉ、操作回数Ｎｉ、車***置ＶＲｊ、車***置ＶＲｊにおける車速、開始位置ＳＴｎ、終了位置ＥＮｎ、開始位置ＳＴｎ及び終了位置ＥＮｎのそれぞれにおける車速又は方位、経過時間ＫＴｎ等を、運転情報として取得する。
表示装置２１７は、表示装置４５と同様に、運転画面Ｍ１を表示し、運転画面Ｍ１に通信装置２１６が取得した運転情報を表示する。例えば、表示装置２１７は、少なくともトラクタ１（車体３）の状況として、総操作回数ＴＮ、アクセル２１０及び変速部材２１１の操作によって車体の速度を変更した状況を第１実施形態と同様に表示する。また、表示装置２１７は、表示装置４５と同様に、運転画面Ｍ１において、自動操舵の適正を表示してもよい。 The communication device 216 receives the vehicle position VPi, the number of operations Ni, the vehicle position VRj, the vehicle speed at the vehicle position VRj, the start position STn, the end position ENn, the vehicle speed or direction at each of the start position STn and the end position ENn, the elapsed time KTn, and the like. , is acquired as driving information.
Like the display device 45, the display device 217 displays the driving screen M1, and displays the driving information acquired by the communication device 216 on the driving screen M1. For example, the display device 217 displays at least the state of the tractor 1 (the vehicle body 3), the total number of times of operation TN, and the state in which the speed of the vehicle body is changed by operating the accelerator 210 and the transmission member 211 in the same manner as in the first embodiment. Further, the display device 217 may display the appropriateness of the automatic steering on the driving screen M1, similarly to the display device 45. FIG.

作業車両の運転表示システムは、自動操舵時において、走行操作部材の操作を行った状況を表示する表示装置２１７を備えている。表示装置２１７には、自動操舵時において走行操作部材を操作した際の車体３の状況を確認することができるため、運転者による自動操舵が適正に行われたかを評価することができる。
表示装置２１７は、補正スイッチ５３の操作回数を表示する。これによれば、補正スイッチ５３の総操作回数を確認することができ、総操作回数が少ない場合は車体３の操舵の変更が少なく運転者は適正に自動操舵を行ったと評価することができ、総操作回数が多い場合には車体３の操舵の変更が多く運転者は適正に自動操舵を行うことができなかったという評価を行うことができる。 The operation display system for the work vehicle includes a display device 217 that displays the state of operation of the travel operation member during automatic steering. Since the display device 217 can confirm the state of the vehicle body 3 when the travel operation member is operated during automatic steering, it is possible to evaluate whether or not the automatic steering has been appropriately performed by the driver.
The display device 217 displays the number of times the correction switch 53 has been operated. According to this, the total number of operations of the correction switch 53 can be confirmed, and when the total number of operations is small, the steering change of the vehicle body 3 is small and the driver can evaluate that the automatic steering has been appropriately performed. When the total number of operations is large, it can be evaluated that the steering of the vehicle body 3 has been changed so many times that the driver has not been able to perform the automatic steering properly.

表示装置２１７は、車体３の状況として、少なくとも自動操舵においてアクセル２１０及び変速部材２１１の操作が行われて車体３の速度が変化した状況を表示する。これによれば、自動操舵中において、車体３の速度の変化がどうであったかを確認することができ、車体３の速度の変化が少ない場合には運転者は適正に自動操舵を行ったと評価することができ、車体３の速度の変化が多い場合には運転者は適正に自動操舵を行うことができなかったと評価することができる。 The display device 217 displays, as the state of the vehicle body 3, at least the state in which the accelerator 210 and the transmission member 211 are operated in automatic steering and the speed of the vehicle body 3 changes. According to this, it is possible to confirm how the speed of the vehicle body 3 changed during the automatic steering, and when the speed change of the vehicle body 3 is small, the driver evaluates that the automatic steering has been appropriately performed. Therefore, when the speed of the vehicle body 3 changes a lot, it can be evaluated that the driver was not able to perform the automatic steering properly.

表示装置２１７は、自動操舵の終了から開始までの経過時間を表示する。これによれば、例えば、自動操舵を終了してから車体３を旋回させて、自動操舵に入るまでの経過時間が長いか、短いかを判断することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 A display device 217 displays the elapsed time from the end to the start of automatic steering. According to this, for example, it is possible to determine whether the elapsed time from the end of the automatic steering to the turning of the vehicle body 3 to the start of the automatic steering is long or short.
It should be considered that the embodiments disclosed this time are illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the scope of the claims rather than the above description, and is intended to include all modifications within the scope and meaning equivalent to the scope of the claims.

１ ：作業車両
３ ：車体
３０ ：ステアリングハンドル
４０ ：測位装置
４５ ：表示装置
５２ ：操舵切換スイッチ
５３ ：補正スイッチ
２１０ ：アクセル
２１１ ：変速部材
２１７ ：表示装置
ＫＴｎ ：経過時間
Ｌ１ ：走行基準ライン
Ｎ１ ：操作回数
Ｎ２ ：操作回数
Ｎ３ ：操作回数
Ｎｉ ：操作回数
ＴＮ ：総操作回数 1: Work vehicle 3: Vehicle body 30: Steering handle 40: Positioning device 45: Display device 52: Steering switch 53: Correction switch 210: Accelerator 211: Transmission member 217: Display device KTn: Elapsed time L1: Traveling reference line N1: Number of operations N2: Number of operations N3: Number of operations Ni: Number of operations TN: Total number of operations

Claims (10)

ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに基づいて前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、
前記自動操舵時において、前記車体の走行に関する操作を受付ける走行操作部材と、
前記自動操舵時において、前記走行操作部材の操作を行った際の車体の状況を表示する表示装置と、
を備え、
前記走行操作部材は、前記自動操舵時に前記車体の操舵の補正を行う補正スイッチを含み、
前記表示装置は、前記車体の状況として、前記補正スイッチを操作した総操作回数を表示する作業車両。 a vehicle body capable of traveling by either manual steering using a steering handle or automatic steering using the steering handle based on a driving reference line;
a travel operation member that receives an operation related to travel of the vehicle body during the automatic steering;
a display device that displays the state of the vehicle body when the travel operation member is operated during the automatic steering;
with
The travel operation member includes a correction switch for correcting the steering of the vehicle body during the automatic steering,
The work vehicle, wherein the display device displays the total number of operations of the correction switch as the condition of the vehicle body. ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに基づいて前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、
前記車体の位置及び方位を検出可能な測位装置と、
前記自動操舵時において、前記車体の走行に関する操作を受付ける走行操作部材と、
前記自動操舵時において、前記走行操作部材の操作を行った際の前記車体の状況及び位置を表示し、且つ前記車体が移動しても前記車体の状況及び位置を表示し続ける表示装置と、
前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチと、
を備え、
前記表示装置は、前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えたときの前記車体の速度、位置及び方位を表示し、且つ前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の終了に切り換えてから前記自動操舵の開始に切り換えるまでの経過時間を、当該終了に切り換えたときの前記車体の位置から当該開始に切り換えたときの前記車体の位置に至るまでの区間に表示する作業車両。 a vehicle body capable of traveling by either manual steering using a steering handle or automatic steering using the steering handle based on a driving reference line;
a positioning device capable of detecting the position and orientation of the vehicle body;
a travel operation member that receives an operation related to travel of the vehicle body during the automatic steering;
a display device that displays the state and position of the vehicle body when the travel operation member is operated during the automatic steering and continues to display the state and position of the vehicle body even if the vehicle body moves;
a steering selector switch for switching between starting and ending the automatic steering;
with
The display device displays the speed, position and heading of the vehicle body when the automatic steering is switched to either start or end by the steering changeover switch, and switches to the end of the automatic steering by the steering changeover switch. a working vehicle that displays the elapsed time from when the automatic steering is switched to the start of the automatic steering in a section from the position of the vehicle body when switching to the end to the position of the vehicle body when switching to the start . 前記走行操作部材は、アクセルと、変速部材とを含み、
前記表示装置は、前記車体の状況として、少なくとも前記自動操舵において前記アクセル及び変速部材の操作が行われて前記車体の速度が変化した状況を表示する請求項１又は
２に記載の作業車両。 The travel operation member includes an accelerator and a transmission member,
3. The work vehicle according to claim 1, wherein the display device displays, as the state of the vehicle body, at least a state in which the accelerator and the speed change member are operated in the automatic steering and the speed of the vehicle body is changed. 前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチと、
前記車体の位置及び方位を検出可能な測位装置と、を備え、
前記表示装置は、前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えたときの前記車体の速度、位置及び方位を表示する請求項１に記載の作業車両。 a steering selector switch for switching between starting and ending the automatic steering;
a positioning device capable of detecting the position and orientation of the vehicle body,
2. The work vehicle according to claim 1 , wherein said display device displays the speed, position and bearing of said vehicle body when said automatic steering is switched to either start or end by said steering selector switch. 前記表示装置は、前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の終了に切り換えてから前記自動操舵の開始に切り換えるまでの経過時間を、当該終了に切り換えたときの前記車体の位置から当該開始に切り換えたときの前記車体の位置に至るまでの区間に表示する請求項４に記載の作業車両。 The display device displays the elapsed time from switching to the end of the automatic steering by the steering selector switch to switching to the start of the automatic steering when switching from the position of the vehicle body at the time of switching to the end to the start. 5. The work vehicle according to claim 4, wherein the information is displayed in a section up to the position of the vehicle body. ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに基づいて前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、
前記自動操舵時において、前記車体の走行に関する操作を受付ける走行操作部材と、
前記自動操舵時において、前記走行操作部材の操作を行った際の前記車体の状況を表示する表示装置と、
を備え、
前記走行操作部材は、前記自動操舵時に前記車体の操舵の補正を行う補正スイッチを含み、
前記表示装置は、前記補正スイッチの操作回数を表示する作業車両の運転表示システム。 a vehicle body capable of traveling by either manual steering using a steering handle or automatic steering using the steering handle based on a driving reference line;
a travel operation member that receives an operation related to travel of the vehicle body during the automatic steering;
a display device that displays the state of the vehicle body when the travel operation member is operated during the automatic steering;
with
The travel operation member includes a correction switch for correcting the steering of the vehicle body during the automatic steering,
The display device is a work vehicle operation display system that displays the number of operations of the correction switch. ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに基づいて前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、
前記車体の位置及び方位を検出可能な測位装置と、
前記自動操舵時において、前記車体の走行に関する操作を受付ける走行操作部材と、
前記自動操舵時において、前記走行操作部材の操作を行った際の前記車体の状況及び位置を表示するし、且つ前記車体が移動しても前記車体の状況及び位置を表示し続ける表示装置と、
前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチと、
を備え、
前記表示装置は、前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えたときの前記車体の速度、位置及び方位を表示し、且つ前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の終了に切り換えてから前記自動操舵の開始に切り換えるまでの経過時間を、当該終了に切り換えたときの前記車体の位置から当該開始に切り換えたときの前記車体の位置に至るまでの区間に表示する作業車両の運転表示システム。 a vehicle body capable of traveling by either manual steering using a steering handle or automatic steering using the steering handle based on a driving reference line;
a positioning device capable of detecting the position and orientation of the vehicle body;
a travel operation member that receives an operation related to travel of the vehicle body during the automatic steering;
a display device that displays the state and position of the vehicle body when the travel operation member is operated during the automatic steering, and continues to display the state and position of the vehicle body even if the vehicle body moves;
a steering selector switch for switching between starting and ending the automatic steering;
with
The display device displays the speed, position and heading of the vehicle body when the automatic steering is switched to either start or end by the steering changeover switch, and switches to the end of the automatic steering by the steering changeover switch. to the start of automatic steering is displayed in the interval from the position of the vehicle body when switching to the end to the position of the vehicle body when switching to the start. display system. 前記走行操作部材は、アクセルと、変速部材とを含み、
前記表示装置は、前記車体の状況として、少なくとも前記自動操舵において前記アクセル及び変速部材の操作が行われて前記車体の速度が変化した状況を表示する請求項６又は７に記載の作業車両の運転表示システム。 The travel operation member includes an accelerator and a transmission member,
8. The working vehicle driving according to claim 6, wherein the display device displays, as the state of the vehicle body, at least a state in which the accelerator and the speed change member are operated in the automatic steering to change the speed of the vehicle body. display system. 前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチと、
前記車体の位置及び方位を検出可能な測位装置と、を備え、
前記表示装置は、前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えたときの前記車体の速度、位置及び方位を表示する請求項６に記載の作業車両の運転表示システム。 a steering selector switch for switching between starting and ending the automatic steering;
a positioning device capable of detecting the position and orientation of the vehicle body,
7. The operation display system for a work vehicle according to claim 6 , wherein said display device displays the speed, position and bearing of said vehicle body when said automatic steering is switched to either start or end by said steering selector switch. 前記表示装置は、前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の終了に切り換えてから前記自動操舵の開始に切り換えるまでの経過時間を、当該終了に切り換えたときの前記車体の位置から当該開始に切り換えたときの前記車体の位置に至るまでの区間に表示する請求項９に記載の作業車両の運転表示システム。 The display device displays the elapsed time from switching to the end of the automatic steering by the steering selector switch to switching to the start of the automatic steering when switching from the position of the vehicle body at the time of switching to the end to the start. 10. The operation display system for a work vehicle according to claim 9, wherein the operation display system for a work vehicle is displayed in a section up to the position of the vehicle body.
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