JP7203698B2 - Work vehicle and operation display system for work vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、例えば、トラクタ等の作業車両及び作業車両の運転表示システムに関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a work vehicle such as a tractor and a driving display system for the work vehicle.
従来、農作業機として特許文献1が知られている。特許文献1の農作業機は、手動操舵による手動走行と、走行基準ラインに平行に設定される設定走行ラインに沿って自動操舵により走行する自動走行とを切替自在な走行機体と、手動走行と自動走行とを切替自在な切替スイッチとを備えている。また、農作業機は、畝に沿って走行中に右指示ボタンを押した後、走行基準ラインの始点が設定され、走行中に左指示ボタンを押すことによって走行基準ラインの終点が設定される。即ち、自動操舵前に走行基準ラインの設定を行っている。
Conventionally,
特許文献1の農作業機では、自動操舵中において、運転者(オペレータ)が走行機体をどのように操作したかを確認できないため、自動操舵が適正に行われたかを判断することができないのが実情です。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、自動操舵時において、車体の走行に関する操作を受付ける走行操作部材を操作した場合の車体の状況を確認することができるようにすることで、自動操舵が適正に行われたかを評価することができる作業車両及び作業車両の運転表示システムを提供することを目的とする。
In the agricultural work machine of
Therefore, in view of the above problems, the present invention is designed to enable confirmation of the state of the vehicle body when a travel operation member that receives an operation related to travel of the vehicle body is operated during automatic steering, thereby enabling automatic steering to be performed properly. To provide a work vehicle and a driving display system for the work vehicle, which can evaluate whether or not a work has been performed.
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
本発明の一態様の作業車両は、ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに基づいて前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、前記自動操舵時において、前記車体の走行に関する操作を受付ける走行操作部材と、前記自動操舵時において、前記走行操作部材の操作を行った際の車体の状況を表示する表示装置と、を備え、前記走行操作部材は、前記自動操舵時に前記車体の操舵の補正を行う補正スイッチを含み、前記表示装置は、前記車体の状況として、前記補正スイッチを操作した総操作回数を表示する。
本発明の一態様では、前記作業車両は、前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチと、前記車体の位置及び方位を検出可能な測位装置と、を備え、前記表示装置は、前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えたときの前記車体の速度、位置及び方位を表示する。
また、本発明の一態様では、前記表示装置は、前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の終了に切り換えてから前記自動操舵の開始に切り換えるまでの経過時間を、当該終了に切り換えたときの前記車体の位置から当該開始に切り換えたときの前記車体の位置に至るまでの区間に表示する。
The technical means of the present invention for solving this technical problem are characterized by the following points.
A work vehicle according to one aspect of the present invention includes a vehicle body capable of traveling by either manual steering by a steering handle or by automatic steering of the steering handle based on a traveling reference line, and during the automatic steering, the vehicle body travels. and a display device for displaying the state of the vehicle body when the travel operation member is operated during the automatic steering, wherein the travel operation member receives the operation during the automatic steering. A correction switch for correcting steering of the vehicle body is included, and the display device displays the total number of operations of the correction switch as the condition of the vehicle body.
In one aspect of the present invention, the work vehicle includes a steering changeover switch that switches between starting and ending the automatic steering, and a positioning device capable of detecting the position and orientation of the vehicle body, and the display device , the speed, position and direction of the vehicle body when the automatic steering is switched to either start or end by the steering selector switch.
Further, in one aspect of the present invention, the display device displays the elapsed time from switching to the end of the automatic steering by the steering selector switch to switching to the start of the automatic steering, and the vehicle body at the time of switching to the end. from the position to the position of the vehicle body when switching to the start.
本発明の他の一態様の作業車両は、ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに基づいて前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、前記車体の位置及び方位を検出可能な測位装置と、前記自動操舵時において、前記車体の走行に関する操作を受付ける走行操作部材と、前記自動操舵時において、前記走行操作部材の操作を行った際の前記車体の状況及び位置を表示し、且つ前記車体が移動しても前記車体の状況及び位置を表示し続ける表示装置と、前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチと、を備え、前記表示装置は、前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えたときの前記車体の速度、位置及び方位を表示し、且つ前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の終了に切り換えてから前記自動操舵の開始に切り換えるまでの経過時間を、当該終了に切り換えたときの前記車体の位置から当該開始に切り換えたときの前記車体の位置に至るまでの区間に表示する。 A work vehicle according to another aspect of the present invention detects a vehicle body that can travel by either manual steering using a steering handle or automatic steering using the steering handle based on a travel reference line, and the position and orientation of the vehicle body. a positioning device that can be used, a travel operation member that receives an operation related to travel of the vehicle body during the automatic steering, and a state and position of the vehicle body when the travel operation member is operated during the automatic steering. and a display device that continues to display the state and position of the vehicle body even if the vehicle body moves, and a steering changeover switch that switches between starting and ending the automatic steering, wherein the display device The speed, position, and direction of the vehicle body when switching to either start or end of the automatic steering by the steering changeover switch are displayed, and the automatic steering is started after switching to the end of the automatic steering by the steering changeover switch. The elapsed time until switching to the start is displayed in a section from the position of the vehicle body when switching to the end to the position of the vehicle body when switching to the start.
また、本発明の一態様では、前記走行操作部材は、アクセルと、変速部材とを含み、前記表示装置は、前記車体の状況として、少なくとも前記自動操舵において前記アクセル及び変速部材の操作が行われて前記車体の速度が変化した状況を表示する。 Further, in one aspect of the present invention, the travel operation member includes an accelerator and a shift member, and the display device displays the state of the vehicle body at least when the accelerator and the shift member are operated in the automatic steering. to display the state in which the speed of the vehicle body has changed.
本発明の一態様の作業車両の運転表示システムは、ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに基づいて前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、前記自動操舵時において、前記車体の走行に関する操作を受付ける走行操作部材と、前記自動操舵時において、前記走行操作部材の操作を行った際の前記車体の状況を表示する表示装置と、を備え、前記走行操作部材は、前記自動操舵時に前記車体の操舵の補正を行う補正スイッチを含み、前記表示装置は、前記補正スイッチの操作回数を表示する。
また、本発明の他の一態様の作業車両の運転表示システムは、ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに基づいて前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、前記車体の位置及び方位を検出可能な測位装置と、前記自動操舵時において、前記車体の走行に関する操作を受付ける走行操作部材と、前記自動操舵時において、前記走行操作部材の操作を行った際の前記車体の状況及び位置を表示し、且つ前記車体が移動しても前記車体の状況及び位置を表示し続ける表示装置と、前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチと、を備え、前記表示装置は、前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えたときの前記車体の速度、位置及び方位を表示し、且つ前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の終了に切り換えてから前記自動操舵の開始に切り換えるまでの経過時間を、当該終了に切り換えたときの前記車体の位置から当該開始に切り換えたときの前記車体の位置に至るまでの区間に表示する。
A driving display system for a work vehicle according to one aspect of the present invention includes a vehicle body capable of traveling by either manual steering using a steering handle or automatic steering using the steering handle based on a driving reference line, and during the automatic steering, a travel operation member that receives an operation related to travel of the vehicle body; and a display device that displays a state of the vehicle body when the travel operation member is operated during the automatic steering, wherein the travel operation member A correction switch is included for correcting the steering of the vehicle body during the automatic steering, and the display device displays the number of operations of the correction switch.
According to another aspect of the present invention, there is provided a work vehicle operation display system comprising: a vehicle body capable of traveling by either manual steering using a steering handle or automatic steering using the steering handle based on a driving reference line; a positioning device capable of detecting the position and orientation of the vehicle; a travel operation member that receives an operation related to travel of the vehicle body during automatic steering; and the vehicle body when the travel operation member is operated during automatic steering. and a display device that continues to display the situation and position of the vehicle body even if the vehicle body moves, and a steering switch that switches between starting and ending the automatic steering , The display device displays the speed, position, and direction of the vehicle body when the automatic steering is switched to either start or end by the steering changeover switch, and switches to the end of the automatic steering by the steering changeover switch. The elapsed time from when the automatic steering is switched to the start is displayed in the interval from the position of the vehicle body when switching to the end to the position of the vehicle body when switching to the start.
本発明によれば、自動操舵時において、車体の走行に関する操作を受付ける走行操作部材を操作した場合の車体の状況を確認することができるようにすることで、自動操舵が適
正に行われたかを評価することができる。
According to the present invention, during automatic steering, it is possible to check the state of the vehicle body when a traveling operation member that receives an operation related to traveling of the vehicle body is operated, so that it is possible to check whether the automatic steering has been properly performed. can be evaluated.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
[第1実施形態]
図12は作業車両1の一実施形態を示す側面図であり、図12は作業車両1の一実施形態を示す平面図である。本実施形態の場合、作業車両1はトラクタである。但し、作業車両1は、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械(農業車両)であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械(建設車両)等であってもよい。
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[First embodiment]
12 is a side view showing one embodiment of the
以下、トラクタ(作業車両)1の運転席10に着座した運転者の前側(図12の矢印A1方向)を前方、運転者の後側(図12の矢印A2方向)を後方、運転者の左側を左方、運転者の右側を右方として説明する。また、作業車両1の前後方向に直交する方向である水平方向を車体幅方向として説明する。
図12に示すように、トラクタ1は、車体3と、原動機4と、変速装置5とを備えている。車体3は走行装置7を有していて走行可能である。走行装置7は、前輪7F及び後輪7Rを有する装置である。前輪7Fは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪7Rも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。
Hereinafter, the front side of the driver seated in the driver's
As shown in FIG. 12 , the
原動機4は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置5は、変速によって走行装置7の推進力を切換可能であると共に、走行装置7の前進、後進の切換が可能である。車体3には運転席10が設けられている。
また、車体3の後部には、3点リンク機構等で構成された連結部8が設けられている。連結部8には、作業装置を着脱可能である。作業装置を連結部8に連結することによって、車体3によって作業装置を牽引することができる。作業装置は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。
The
A connecting
図1に示すように、変速装置5は、主軸(推進軸)5aと、主変速部5bと、副変速部5cと、シャトル部5dと、PTO動力伝達部5eと、前変速部5fと、を備えている。推進軸5aは、変速装置5のハウジングケース(ミッションケース)に回転自在に支持され、当該推進軸5aには、原動機4のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部5bは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部5bは、複
数のギアの接続(噛合)をシフタで適宜変更することによって、推進軸5aから入力された回転を変更して出力する(変速する)。
As shown in FIG. 1, the
副変速部5cは、主変速部5bと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部5cは、複数のギアの接続(噛合)をシフタで適宜変更することによって、主変速部5bから入力された回転を変更して出力する(変速する)。
シャトル部5dは、シャトル軸12と、前後進切換部13とを有している。シャトル軸12には、副変速部5cから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部13は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸12の回転方向、即ち、トラクタ1の前進及び後進を切り換える。シャトル軸12は、後輪デフ装置20Rに接続されている。後輪デフ装置20Rは、後輪7Rが取り付けられた後車軸21Rを回転自在に支持している。
The
The
PTO動力伝達部5eは、PTO推進軸14と、PTOクラッチ15とを有している。PTO推進軸14は、回転自在に支持され、推進軸5aからの動力が伝達可能である。PTO推進軸14は、ギア等を介してPTO軸16に接続されている。PTOクラッチ15は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸5aの動力をPTO推進軸14に伝達する状態と、推進軸5aの動力をPTO推進軸14に伝達しない状態とに切り換わる。
The PTO
前変速部5fは、第1クラッチ17と、第2クラッチ18とを有している。第1クラッチ17及び第2クラッチ18は、推進軸5aからの動力が伝達可能であって、例えば、シャトル軸12の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第1クラッチ17及び第2クラッチ18からの動力は、前伝動軸22を介して前車軸21Fに伝達可能である。具体的には、前伝動軸22は、前輪デフ装置20Fに接続され、前輪デフ装置20Fは、前輪7Fが取り付けられた前車軸21Fを回転自在に支持している。
The
第1クラッチ17及び第2クラッチ18は、油圧クラッチ等で構成されている。第1クラッチ17には油路が接続され、当該油路には油圧ポンプ33から吐出した作動油が供給される第1作動弁25に接続されている。第1クラッチ17は、第1作動弁25の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第2クラッチ18には油路が接続され、当該油路には第2作動弁26に接続されている。第2クラッチ18は、第2作動弁26の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第1作動弁25及び第2作動弁26は、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。
The first clutch 17 and the second clutch 18 are composed of hydraulic clutches or the like. An oil passage is connected to the first clutch 17 , and the oil passage is connected to a
第1クラッチ17が切断状態で且つ第2クラッチ18が接続状態である場合、第2クラッチ18を通じてシャトル軸12の動力が前輪7Fに伝達される。これにより、前輪7F及び後輪7Rが動力によって駆動する四輪駆動(4WD)で且つ前輪7Fと後輪7Rとの回転速度が略同じとなる(4WD等速状態)。一方、第1クラッチ17が接続状態で且つ第2クラッチ18が切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪7Fの回転速度が後輪7Rの回転速度に比べて速くなる(4WD増速状態)。また、第1クラッチ17及び第2クラッチ18が切断状態である場合、シャトル軸12の動力が前輪7Fに伝達されないため、後輪7Rが動力によって駆動する二輪駆動(2WD)となる。
When the first clutch 17 is in the disengaged state and the second clutch 18 is in the engaged state, the power of the shuttle shaft 12 is transmitted to the
トラクタ1は、測位装置40を備えている。測位装置40は、D-GPS、GPS、GLONASS、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム(測位衛星)により、自己の位置(緯度、経度を含む測位情報)を検出可能である。即ち、測位装置40は、測位衛星から送信された衛星信号(測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等)を受信し、衛星信号に基づいて位置(例えば、緯度、経度)を検出する。測位装置40は、受信装置41と、慣性計測装置(IMU:Inertial Measurement Unit)42とを有している。受信装置41は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置42とは別に車体3に取付けられている。この実施形態では、受信装置41は、車体3に設けられたロプスに取付けられている。なお、受信装置41の取付箇所は、実施形態に限定されない。
The
慣性計測装置42は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセン
サ等を有している。車体3、例えば、運転席10の下方に設けられ、慣性計測装置42によって、車体3のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
図1に示すように、トラクタ1は、操舵装置11を備えている。操舵装置11は、運転者の操作によって車体3の操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動的に車体3の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。
The
As shown in FIG. 1 , the
操舵装置11は、ステアリングハンドル(ステアリングホイール)30と、ステアリングハンドル30を回転可能に支持するステアリングシャフト(回転軸)31とを有している。また、操舵装置11は、補助機構(パワーステアリング装置)32を有している。補助機構32は、油圧等によってステアリングシャフト31(ステアリングハンドル30)の回転を補助する。補助機構32は、油圧ポンプ33と、油圧ポンプ33から吐出した作動油が供給される制御弁34と、制御弁34により作動するステアリングシリンダ35とを含んでいる。制御弁34は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な3位置切換弁であり、ステアリングシャフト31の操舵方向(回転方向)に対応して切り換わる。ステアリングシリンダ35は、前輪7Fの向きを変えるアーム(ナックルアーム)に接続されている。
The
したがって、運転者がステアリングハンドル30を把持して一方向又は他方向に操作すれば、当該ステアリングハンドル30の回転方向に対応して制御弁34の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁34の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ35が左又は右に伸縮することによって、前輪7Fの操舵方向を変更することができる。つまり、車体3は、ステアリングハンドル30の手動操舵によって、進行方向を左又は右に変更することができる。
Therefore, when the driver grips the steering handle 30 and operates it in one direction or the other, the switching position and the degree of opening of the
次に、自動操舵について説明する。
図2に示すように、自動操舵を行うに際しては、まず、自動操舵を行う前に走行基準ラインL1を設定する。走行基準ラインL1の設定後に、当該走行基準ラインL1に平行な走行予定ラインL2の設定を行うことによって自動操舵を行うことができる。自動操舵では、測位装置40によって測定された車***置と走行予定ラインをL2とが一致するように、トラクタ1(車体3)の進行方向の操舵を自動的に行う。
Next, automatic steering will be described.
As shown in FIG. 2, when performing automatic steering, first, a driving reference line L1 is set before performing automatic steering. After setting the driving reference line L1, automatic steering can be performed by setting a planned driving line L2 parallel to the driving reference line L1. In the automatic steering, the tractor 1 (body 3) is automatically steered in the direction of travel so that the vehicle body position measured by the
具体的には、自動操舵を行う前にトラクタ1(車体3)を圃場内の所定位置に移動させ(S1)、所定位置にて運転者がトラクタ1に設けられた操舵切換スイッチ(登録スイッチ)52の操作を行うと(S2)、測位装置40によって測定された車***置が走行基準ラインL1の始点P10に設定される(S3)。また、トラクタ1(車体3)を走行基準ラインL1の始点P10から移動させ(S4)、所定の位置で運転者が操舵切換スイッチ52の操作を行うと(S5)、測位装置40によって測定された車***置が走行基準ラインL1の終点P11に設定される(S6)。したがって、始点P10と終点P11とを結ぶ直線が走行基準ラインL1として設定される。
Specifically, before automatic steering is performed, the tractor 1 (body 3) is moved to a predetermined position in the field (S1), and at the predetermined position, the driver presses a steering changeover switch (registration switch) provided on the
走行基準ラインL1の設定後(S6後)、例えば、トラクタ1(車体3)を、走行基準ラインL1を設定した場所とは異なる場所に移動させ(S7)、運転者が操舵切換スイッチ52の操作を行うと(S8)、走行基準ラインL1に平行な直線である走行予定ラインL2が設定される(S9)。走行予定ラインL2の設定後、自動操舵が開始され、トラクタ1(車体3)の進行方向が走行予定ラインL2に沿うように変更される。例えば、現在の車***置が走行予定ラインL2に対して左側にある場合には、前輪7Fが右に操舵され、現在の車***置が走行予定ラインL2に対して右側にある場合には、前輪7Fが左に操舵される。なお、自動操舵中において、トラクタ1(車体3)の走行速度(車速)は、運転者が手動で当該トラクタ1に設けられたアクセル(アクセルペダル、アクセルレバー)210の操作量を変更したり、変速部材(変速レバー、変速スイッチ)211によって変速装置5の変速段を変更することにより変更することができる。
After setting the traveling reference line L1 (after S6), for example, the tractor 1 (vehicle body 3) is moved to a location different from the location where the traveling reference line L1 is set (S7), and the driver operates the
また、自動操舵の開始後、運転者が任意の箇所で操舵切換スイッチ52の操作を行うと、自動操舵を終了することができる。即ち、走行予定ラインL2の終点は、操舵切換スイッチ52の操作による自動操舵の終了によって設定することができる。つまり、走行予定ラインL2の始点から終点までの長さは、走行基準ラインL1よりも長く設定したり、短
く設定することができる。言い換えれば、走行予定ラインL2は、走行基準ラインL1の長さとは関連付けされておらず、走行予定ラインL2によって、走行基準ラインL1の長さよりも長い距離を自動操舵しながら走行させることができる。
Further, after the automatic steering is started, the automatic steering can be terminated when the driver operates the
図1に示すように、操舵装置11は、自動操舵機構37を有している。自動操舵機構37は、車体3の自動操舵を行う機構であって、測位装置40で検出された車体3の位置(車***置)に基づいて車体3を自動操舵する。自動操舵機構37は、ステアリングモータ38とギア機構39とを備えている。ステアリングモータ38は、車***置に基づいて、回転方向、回転速度、回転角度等が制御可能なモータである。ギア機構39は、ステアリングシャフト31に設けられ且つ当該ステアリングシャフト31と供回りするギアと、ステアリングモータ38の回転軸に設けられ且つ当該回転軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ38の回転軸が回転すると、ギア機構39を介して、ステアリングシャフト31が自動的に回転(回動)し、車***置が走行予定ラインL2に一致するように、前輪7Fの操舵方向を変更することができる。
As shown in FIG. 1 , the
図1に示すように、トラクタ1は、表示装置45を備えている。表示装置45は、トラクタ1に関する様々な情報を表示可能な装置であって、少なくともトラクタ1の運転情報を表示可能である。表示装置45は、運転席10の前方に設けられている。
図1に示すように、トラクタ1は、設定スイッチ51を備えている。設定スイッチ51は、少なくとも自動操舵の開始前の設定を行う設定モードに切り換えるスイッチである。設定モードは、自動操舵を開始する前に当該自動操舵に関する様々な設定を行うモードであり、例えば、走行基準ラインL1の始点、終点の設定等を行うモードである。
As shown in FIG. 1, the
As shown in FIG. 1 , the
設定スイッチ51は、ON又はOFFに切換可能であり、ONである場合には設定モードが有効である信号を出力し、OFFである場合には設定モードが無効である信号を出力する。また、設定スイッチ51は、ONである場合には設定モードが有効である信号を表示装置45に出力し、OFFである場合には設定モードが無効である信号を表示装置45に出力する。
The setting
トラクタ1は、操舵切換スイッチ52を備えている。操舵切換スイッチ52は、自動操舵の開始又は終了を切り換えるスイッチである。具体的には、操舵切換スイッチ52は、中立位置から上、下、前、後に切換可能であり、設定モードが有効である状態で中立位置から下方に切り換えられた場合には自動操舵の開始を出力し、設定モードが有効である状態で中立位置から上方に切り換えられた場合には自動操舵の終了を出力する。また、操舵切換スイッチ52は、設定モードが有効である状態で中立位置から後に切り換えられた場合には、走行基準ラインL1の始点P10を設定することを出力し、操舵切換スイッチ52は、設定モードが有効である状態で中立位置から前に切り換えられた場合には、走行基準ラインL1の終点P11を設定することを出力する。即ち、操舵切換スイッチ52は、走行基準ラインL1の開始位置(始点P10)及び終了位置(終点P11)を設定する登録スイッチと、自動操舵の開始又は終了を切り換えるスイッチとを兼用化している。登録スイッチは、操舵切換スイッチ52と別体に構成してもよい。
The
トラクタ1は、補正スイッチ53を備えている。補正スイッチ53は、測位装置40によって測定された車***置(緯度、経度)を補正するスイッチである。即ち、補正スイッチ53は、衛星信号(測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等)と、慣性計測装置42で計測した測定情報(加速度、角速度)とで演算された車***置(演算車***置という)を補正するスイッチである。
The
補正スイッチ53は、押圧可能なプッシュスイッチ又はスライド可能なスライドスイッチで構成されている。以下、補正スイッチ53がプッシュスイッチ、スライドスイッチのそれぞれである場合について説明する。
補正スイッチ53がプッシュスイッチである場合、当該プッシュスイッチの操作回数に基づいて、補正量が設定される。補正量は、補正量=操作回数×1回の操作回数当たりの補正量により決定される。例えば、図3Aに示すように、プッシュスイッチを操作する毎に、補正量が数センチ或いは数十センチずつ増加する。プッシュスイッチの操作回数は、第1制御装置60Aに入力され、当該第1制御装置60Aが操作回数に基づいて補正量を
設定(演算)する。
The
When the
また、補正スイッチ53がスライドスイッチである場合、当該スライドスイッチの操作量(変位量)に基づいて、補正量が設定される。例えば、補正量は、補正量=所定位置からの変位量により決定される。例えば、図3Bに示すように、スライドスイッチの変位量が5mm増加する毎に、補正量が数センチ或いは数十センチずつ増加する。スライドスイッチの操作量(変位量)は、第1制御装置60Aに入力され、当該第1制御装置60Aが変位量に基づいて補正量を設定(演算)する。なお、上述した補正量の増加方法及び増加の割合は、上述した数値に限定されない。
Further, when the
詳しくは、図4A及び図4Bに示すように、補正スイッチ53は、第1補正部53Aと、第2補正部53Bとを有している。第1補正部53Aは、車体3の幅方向における一方側、即ち、左側に対応する車***置の補正を指令する部分である。第2補正部53Bは、車体3の幅方向における他方側、即ち、右側に対応する車***置の補正を指令する部分である。
Specifically, as shown in FIGS. 4A and 4B, the
図4Aに示すように、補正スイッチ53がプッシュスイッチである場合、第1補正部53A及び第2補正部53Bは、操作を行う毎に自動的に復帰するON又はOFFのスイッチである。第1補正部53Aを構成するスイッチと第2補正部53Bを構成するスイッチとは一体化されている。なお、第1補正部53Aを構成するスイッチと第2補正部53Bを構成するスイッチとは互いに離間して配置されていてもよい。図3Aに示すように、第1補正部53Aを押圧する毎に、車体3の左側に対応する補正量(左補正量)が増加する。また、第2補正部53Bを押圧する毎に、車体3の右側に対応する補正量(右補正量)が増加する。
As shown in FIG. 4A, when the
図4Bに示すように、補正スイッチ53がスライドスイッチである場合、第1補正部53A及び第2補正部53Bは、長孔の長手方向に沿って左又は右に移動する摘み部55を含んでいる。補正スイッチ53がスライドスイッチである場合、第1補正部53Aと第2補正部53Bとは互いに幅方向に離間して配置されている。図3Bに示すように、摘み部55を予め定められた基準位置から徐々に左側へ変位させると、変位量に応じて左補正量が増加する。また、摘み部55を予め定められた基準位置から徐々に右側へ変位させると、変位量に応じて右補正量が増加する。なお、図4Bに示すように、スライドスイッチである場合、第1補正部53Aと第2補正部53Bとを一体化に形成し、摘み部55の基準位置を中央部に設定し、基準位置から左側に移動した場合に左補正量が設定され、摘み部55を中間位置から右側に移動した場合に右補正量が設定される構成としてもよい。
As shown in FIG. 4B, when the
次に、補正スイッチ53による補正量(左補正量、右補正量)と、走行予定ラインL2と、トラクタ1(車体3)の挙動(走行軌跡)との関係について説明する。
図5Aは、自動操舵中で直進中に演算車***置W1が右にずれた場合の状態を示している。図5Aに示すように、自動操舵が開始された状態において、実際のトラクタ1(車体3)の位置(実際位置W2)と演算車***置W1とが一致し、且つ、実際位置W2と走行予定ラインL2とが一致している場合、トラクタ1は走行予定ラインL2に沿って走行する。即ち、測位装置40の測位に誤差がなく、測位装置40で検出した車***置(演算車***置W1)が実際位置W2と同じである区間P1では、トラクタ1は走行予定ラインL2に沿って走行する。なお、測位装置40の測位に誤差がなく補正も行われていない場合は、演算車***置W1と、補正量で補正した補正後の車***置(補正車***置)W3とは同じ値である。補正車***置W3は、補正車***置W3=演算車***置W1-補正量である。
Next, the relationship between the correction amount (left correction amount, right correction amount) by the
FIG. 5A shows a state in which the calculated vehicle body position W1 deviates to the right while the vehicle is traveling straight under automatic steering. As shown in FIG. 5A, when the automatic steering is started, the actual position (actual position W2) of the tractor 1 (vehicle body 3) and the calculated vehicle body position W1 match, and the actual position W2 and the planned travel line If L2 matches, the
ここで、位置P20の付近において、実際位置W2が走行予定ラインL2に対してズレていないのにも関わらず、様々な影響により、測位装置40の測位に誤差が生じ、測位装置40で検出した車***置W1が走行予定ラインL2(実際位置W2)に対して右側にズレてしまい、ズレ量W4が維持されているとすると、トラクタ1は、演算車***置W1と走行予定ラインL2とにズレが生じたと判断し、演算車***置W1と走行予定ラインL2とのズレ量W4を解消するように、当該トラクタ1を左に操舵する。そうすると、トラクタ1の実際位置W2は左の操舵によって走行予定ラインL2にシフトする。その後、運転
者がトラクタ1が走行予定ラインL2からズレていることに気づき、位置P21にて第2補正部53Bを操舵して右補正量を零から増加させたとする。演算車***置W1に対して右補正量が加えられ、補正後の車***置(補正車***置)W3は、実際位置W2と略同じにすることができる。つまり、第2補正部53Bによって右補正量を設定することにより、位置P20の付近において発生したズレ量W4を解消する方向に、測位装置40の車***置を補正することができる。なお、図5Aの位置P21に示すように、車***置の補正後、トラクタ1の実際位置W2が走行予定ラインL2から左側に離れている場合は、トラクタ1は右に操舵され、当該トラクタ1の実際位置W2を、走行予定ラインL2に一致させることができる。
Here, in the vicinity of the position P20, although the actual position W2 is not deviated from the planned travel line L2, due to various influences, an error occurs in the positioning of the
図5Bは、自動操舵中で直進中に演算車***置W1が左にずれた場合の状態を示している。図5Bに示すように、自動操舵が開始された状態において、実際位置W2と演算車***置W1とが一致し、且つ、実際位置W2と走行予定ラインL2とが一致している場合、図5Aと同様に、トラクタ1は走行予定ラインL2に沿って走行する。即ち、図5Aと同様に、測位装置40の測位に誤差がない区間P2では、トラクタ1は走行予定ラインL2に沿って走行する。また、図5Aと同様に、演算車***置W1と補正車***置W3とは同じ値である。
FIG. 5B shows a state in which the calculated vehicle body position W1 deviates to the left while the vehicle is traveling straight under automatic steering. As shown in FIG. 5B, when the actual position W2 and the calculated vehicle body position W1 match and the actual position W2 and the planned travel line L2 match in a state in which the automatic steering is started, as shown in FIG. Similarly, the
ここで、位置P22において、様々な影響により、測位装置40の測位に誤差が生じ、測位装置40で検出した車***置W1が実際位置W2に対して左側にズレてしまい、ズレ量W5が維持されているとすると、トラクタ1は、演算車***置W1と走行予定ラインL2とのズレ量W5を解消するように、当該トラクタ1を右に操舵する。その後、運転者がトラクタ1が走行予定ラインL2からズレていることに気づき、運転者が位置P23にて第1補正部53Aを操舵して左補正量を零から増加させたとする。そうすると、演算車***置W1に対して左補正量が加えられ、補正後の車***置(補正車***置)W3は、実際位置W2と略同じにすることができる。つまり、第1補正部53Aによって左補正量を設定することにより、位置P22の付近において発生したズレ量W5を解消する方向に、測位装置40の車***置を補正することができる。なお、図5Bの位置P23に示すように、車***置の補正後、トラクタ1の実際位置W2が走行予定ラインL2から右側に離れている場合は、トラクタ1は左に操舵され、当該トラクタ1の実際位置W2を、走行予定ラインL2に一致させることができる。
Here, at the position P22, various influences cause an error in the positioning of the
次に、設定スイッチ51、補正スイッチ53について説明する。
図6に示すように、ステアリングシャフト31の外周は、ステアリングポスト180により覆われている。ステアリングポスト180の外周は、カバー177により覆われている。カバー177は、運転席10の前方に設けられている。カバー177は、パネルカバー178とコラムカバー179とを含んでいる。パネルカバー178には、表示装置45、設定スイッチ51、補正スイッチ53及びシャトルレバー181が取り付けられている。シャトルレバー181を前方に操作(揺動)することにより、前後進切換部13が走行装置7へ前進動力を出力する状態となり、車体3の走行方向が前進方向に切り換えられる。また、シャトルレバー181を後方に操作(揺動)することにより、前後進切換部13が走行装置7へ後進動力を出力する状態となり、車体3の走行方向が後進方向に切り換えられる。シャトルレバー181が中立位置にあるときには、走行装置7へ動力が出力されない。
Next, the setting
As shown in FIG. 6, the outer circumference of the steering
図1に示すように、トラクタ1は、複数の制御装置60を備えている。複数の制御装置60は、トラクタ1における走行系の制御、作業系の制御、車***置の演算等を行う装置である。複数の制御装置60は、第1制御装置60A、第2制御装置60B及び第3制御装置60Cである。
第1制御装置60Aは、受信装置41が受信した衛星信号(受信情報)と、慣性計測装置42が測定した測定情報(加速度、角速度等)を受信し、受信情報及び測定情報に基づいて車***置を求める。例えば、第1制御装置60Aは、補正スイッチ53による補正量が零である場合、即ち、補正スイッチ53による車***置の補正が指令されていない場合、受信情報と測定情報とで演算された演算車***置W1に対して補正を行わず、演算車体
位置W1を自動操舵時に用いる車***置に決定する。一方、第1制御装置60Aは、補正スイッチ53による車***置の補正が指令されている場合、補正スイッチ53の操作回数及び補正スイッチ53の操作量(変位量)のいずれかに基づいて車***置の補正量を設定し、演算車***置W1を補正量で補正した補正車***置W3を自動操舵時に用いる車***置に決定する。
As shown in FIG. 1 , the
The
第1制御装置60Aは、車***置(演算車***置W1、補正車***置W3)及び走行予定ラインL2に基づいて制御信号を設定し、制御信号を第2制御装置60Bに出力する。第2制御装置60Bは、自動操舵制御部200を有している。自動操舵制御部200は、第2制御装置60Bに設けられた電気・電子回路、CPU等に格納されたプログラム等から構成されている。自動操舵制御部200は、第1制御装置60Aから出力された制御信号に基づいて車体3が走行予定ラインL2に沿って走行するように自動操舵機構37のステアリングモータ38を制御する。
The
図7に示すように、車***置と走行予定ラインL2との偏差が閾値未満である場合、自動操舵制御部200は、ステアリングモータ38の回転軸の回転角を維持する。車***置と走行予定ラインL2との偏差(位置偏差)が閾値以上であって、トラクタ1が走行予定ラインL2に対して左側に位置している場合は、自動操舵制御部200は、トラクタ1の操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ38の回転軸を回転する。即ち、自動操舵制御部200は、位置偏差が零となるように、右方向の操舵角を設定する。車***置と走行予定ラインL2との偏差が閾値以上であって、トラクタ1が走行予定ラインL2に対して右側に位置している場合は、自動操舵制御部200は、トラクタ1の操舵方向が左方向となるようにステアリングモータ38の回転軸を回転する。即ち、自動操舵制御部200は、位置偏差が零となるように、左方向の操舵角を設定する。
As shown in FIG. 7, the automatic
なお、上述した実施形態では、車***置と走行予定ラインL2との偏差に基づいて操舵装置11の操舵角を変更していたが、走行予定ラインL2の方位とトラクタ1(車体3)の進行方向(走行方向)の方位(車体方位)F1とが異なる場合、即ち、走行予定ラインL2に対する車体方位F1の角度θgが閾値以上である場合、自動操舵制御部200は、角度θgが零になる(車体方位F1が走行予定ラインL2の方位に一致する)ように操舵角を設定してもよい。また、自動操舵制御部200は、偏差(位置偏差)に基づいて求めた操舵角と、方位(方位偏差)に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。
In the above-described embodiment, the steering angle of the
また、第2制御装置60Bは、自動操舵制御部200によって自動操舵が行われている場合に、アクセル210が操作されたときは、アクセル210の操作量に応じて、原動機4の回転数(原動機回転数)を変更する。また、第2制御装置60Bは、自動操舵制御部200によって自動操舵が行われている場合に、変速部材211が操作された場合は、変速装置5の変速段を変更する。
Further, when the
第3制御装置60Cは、運転席10の周囲に設けられた操作部材の操作に応じて、連結部8を昇降させる。なお、第1制御装置60A、第2制御装置60B及び第3制御装置60Cは一体化されていてもよい。また、上述した走行系の制御、作業系の制御、車***置の演算は限定されない。以上のように、制御装置60によって、トラクタ1(車体3)を自動操舵することができる。
The
さて、圃場H1において作業(対地作業)を行う場合、トラクタ1に作業に対応した作業装置を連結して、作業装置を連結したトラクタ1を圃場H1で走行させる。図8に示すように、例えば、圃場H1において、対地作業を行う場合は、走行予定ラインL2に示すように、直進と旋回とを繰り返しながら作業を行う。即ち、トラクタ1が畦際に近づいた場合に旋回をした後、直進し、反対側の畔際に近づくと再び旋回をした後、直進をすることになる。なお、旋回の際は、作業姿勢である作業装置を上昇させ、旋回の部分は作業を行わない。
Now, when performing work (ground work) in the field H1, a working device corresponding to the work is connected to the
このように、ターンを繰り返しながら作業を行うに際して、自動操舵は、走行予定ラインL2の直進部分SLn(n=1、2、3・・・)にて行われる。例えば、1本目の直進
部分SL1において、運転者が操舵切換スイッチ52を操作することにより、開始位置ST1(STn:n=1)で自動操舵を開始した後、運転者は作業状態を見ながら操舵切換スイッチ52を操作することにより、終了位置EN1(ENn:n=1)で自動操舵を終了する。また、運転者は、1本目の直進部分SL1において自動操舵を行っている状況下に応じて補正スイッチ53を操作することにより、トラクタ1の車***置の微調整を行ったり、作業状況に応じてアクセル210及び変速部材211を操作してトラクタ1の車速の調製を行う。
In this way, when the work is performed while repeating turns, the automatic steering is performed at the straight portion SLn (n=1, 2, 3, . . . ) of the scheduled travel line L2. For example, in the first straight portion SL1, the driver operates the
また、運転者は、終了位置EN1で自動操舵を終了後にトラクタ1を手動操舵することで旋回を行い、2本目の直進部分SL2において、操舵切換スイッチ52を操作することにより、開始位置ST2で自動操舵を開始し、操舵切換スイッチ52を操作することにより、終了位置EN2で自動操舵を終了する。
表示装置45は、自動操舵時において、走行操作部材の操作を行った際のトラクタ1(車体3)の状況を表示する。走行操作部材とは、自動操舵を行っている場合において、トラクタ1(車体3)の走行に関する操作を運転者(オペレータ)から受けることができる部材であって、例えば、補正スイッチ53、アクセル210、変速部材211等である。
After the automatic steering is finished at the end position EN1, the driver manually steers the
The
表示装置45は、トラクタ1(車体3)の状況として、補正スイッチ53を操作した総操作回数TNを表示する。或いは、表示装置45は、車体3の状況として、アクセル210及び変速部材211の操作によって車体の速度を変更した状況を表示する。
図9Aは、表示装置45において、自動操舵時において表示装置45が表示した運転画面M1の一例を示している。
The
FIG. 9A shows an example of a driving screen M1 displayed by the
表示装置45は、運転画面M1に、トラクタ1(車体3)を示す図形D1と、走行予定ラインL2(直進部分SLn)とを表示する。走行予定ラインL2は、既にトラクタ1(車体3)によって自動操舵を行った過去のラインであっても、これからトラクタ1(車体3)によって自動操舵を行う予定のラインであってもよい。運転画面M1において、トラクタ1(車体3)を示す図形D1が車***置に応じて、走行予定ラインL2に対して移動してもよいし、トラクタ1(車体3)を示す図形D1の位置はそのままで、トラクタ1(車体3)が直進部分SLnに移動した場合に直進部分SLnを画面の横方向にスライドしてもよい。
The
図9Aに示すように、表示装置45は、自動操舵時において、補正スイッチ53を操作すると、当該補正スイッチ53を操作したトラクタ1の位置、即ち、補正スイッチ53を操作したときの車***置VPi(i=1,2,3,4,5・・・・)と、車***置VPiにおいて補正スイッチ53を操作した操作回数Niを表示する。表示装置45は、例えば、車***置VP1(i=1)において、補正スイッチ53が2回操作された場合、操作回数N1は2回、車***置VP2(i=2)において、補正スイッチ53が1回操作された場合、操作回数N2は1回、車***置VP3(i=3)において、補正スイッチ53が4回操作された場合、操作回数N3は4回であると、車***置VP1~VP3と共に表示する。また、表示装置45は、補正スイッチ53において、補正スイッチ53の操作を行った操作回数Niの合計である総操作回数TN(TN=操作回数Niの総合計)を表示する。
As shown in FIG. 9A, when the
表示装置45は、総操作回数TNが多い場合、或いは、補正スイッチ53を操作する回数が多い(iの回数が多い)場合は、補正スイッチ53の操作を少なくするためのガイダンスをガイダンス表示部46に表示する。例えば、総操作回数TNが予め定められた回数よりも多い場合、或いは、補正スイッチ53を操作する回数が予め定められた回数を多い場合、ガイダンス表示部46は、例えば、「トラクタの進行方向を走行基準ラインに平行にしてから自動操舵の開始を行うと補正スイッチの操作を少なくできます」、「トラクタの車速を遅くすると補正スイッチの操作を少なくできます」と表示する。
When the total number of operations TN is large, or when the number of operations of the
図9Bは、表示装置45において、自動操舵時において表示装置45が表示した運転画面M1の変形例を示している。
表示装置45は、図9Aと同様に、運転画面M1にトラクタ1を示す図形D1及び走行予定ラインL2を表示する。図9Bに示すように、表示装置45は、自動操舵時において
、少なくともアクセル210及び変速部材211のいずれかが操作され且つ当該操作によってトラクタ1(車体3)の速度が変化した場合に、変速状況として、少なくともアクセル210及び変速部材211のいずれかを操作したときのトラクタ1の車***置VRj(j=1,2,3,4,5・・・・)と、車***置VRjの車速Zjを表示する。詳しくは、表示装置45は、速度検出装置(車速検出装置)212で検出された車速Zjと、車***置VRjとを運転画面M1に表示する。速度検出装置212は、前輪7F、後輪7R、前車軸21F及び後車軸21Rの回転数を検出して、検出した回転数を車速に変換するセンサである。表示装置45は、車速を変更した回数が多い(jの回数が多い)場合、或いは、車速の変動が大きい場合に、ガイダンス表示部46に車速を遅くすることを促す表示をする。
FIG. 9B shows a modification of the driving screen M1 displayed by the
The
なお、図9A及び図9Bにおいて、運転画面M1を示したが、運転画面M1の表示形態及び表示方法は上述した実施形態に限定されない。
以上のように、自動操舵時において、運転者が操作することのできる走行操作部材(補正スイッチ53、アクセル210、変速部材211等)の操作を行った際の車体の状況を表示することにより、よりスムーズに、自動操舵を行いながら作業を行うことができる。
Although the operation screen M1 is shown in FIGS. 9A and 9B, the display form and display method of the operation screen M1 are not limited to the above-described embodiments.
As described above, during automatic steering, by displaying the state of the vehicle body when the driver operates the travel operation members (
表示装置45は、自動操舵が開始及び終了のいずれかに切り換えられた場合、切り換えたときの車速、位置(開始位置STn、終了位置ENn)及び方位のいずれかを表示してもよい。図8に示すように、直進と旋回とを繰り返しながら走行を行った場合、自動操舵の開始位置STnは、直進部分SLnが奇数本目(n=1、3、5・・・n)において、圃場H1において一方側に並び、自動操舵の終了位置ENnは、直進部分SLnが偶数本目(n=2、4、6・・・)において、圃場において一方側に並ぶ。
The
即ち、表示装置45は、自動操舵が開始及び終了のいずれかに切り換えられる毎に、圃場H1において一方側及び他方側に、開始位置STn及び終了位置ENnを図形等により表示する。また、表示装置45は、開始位置STn及び終了位置ENnにおける速度検出装置212にて検出した車速と、測位装置40で検出した車体3の方位とを表示する。
また、表示装置45は、自動操舵の終了から開始までの経過時間KTn(n=1、3、5・・・n)を表示してもよい。自動操舵を行っている状況下において、操舵切換スイッチ52の操作が行われ、自動操舵が終了に切り換えられた場合、表示装置45は、タイマ等により自動操舵の終了後してからの経過時間KTnの計時を開始する。また、表示装置45は、操舵切換スイッチ52の操作によって自動操舵が終了から開始に切り換えられた場合、経過時間KTnの計時を終了する。表示装置45は、運転画面M1において、終了位置ENnから開始位置STnに至るまでの区間に、経過時間KTnを表示する。
That is, the
The
また、表示装置45は、測位装置40が受信した衛星信号(測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等)に基づいて、自動操舵の適性を表示する。第1制御装置60Aは、測位装置40が受信した衛星信号の強度(受信強度)を監視して、受信強度が予め設定された閾値以下である場合、自動操舵が適性でないと判断する一方、受信強度が閾値超えている場合、自動操舵が適性であると判断する。表示装置45は、自動操舵が適性である場合、運転画面M1に当該自動操舵が適正である旨の表示を行い、自動操舵が適性でない場合、運転画面M1に当該自動操舵が適正でない旨の表示を行う。
Further, the
或いは、図10に示すように、第1制御装置60Aは、受信強度と自動操舵の適正度合との関係を示すテーブルを有し、テーブルに基づいて自動操舵の適正度合を演算する。図9A及び図9Bに示すように、表示装置45は、第1制御装置60Aが演算した適正度合を運転画面M1に示された適合表示部61に表示する。なお、受信強度と自動操舵の適正度合との関係(テーブル)は、過去の実績或いは、シミュレーション等で求められたものであり、受信強度は数値が高いほど強く、数値が低いほど弱い。
Alternatively, as shown in FIG. 10, the
また、表示装置45は、圃場H1の傾斜状態、即ち、車体3の傾きに基づいて、自動操舵の適性を表示してもよい。第1制御装置60Aは、慣性計測装置42で計測された車体3のロール角、ピッチ角、ヨー角等を監視する。第1制御装置60Aは、ロール角又はピッチ角が予め設定された閾値以上である場合、自動操舵が適性でないと判断する一方、ロール角又はピッチ角が閾値未満である場合、自動操舵が適性であると判断する。表示装置
45は、ロール角又はピッチ角に基づく判断結果(適正、不適正)を運転画面M1に表示する。
Further, the
作業車両1は、ステアリングハンドル30による手動操舵と走行基準ラインL1に基づいてステアリングハンドル30の自動操舵とのいずれかで走行可能な車体3と、自動操舵時において、車体3の走行に関する操作を受付ける走行操作部材と、自動操舵時において、走行操作部材の操作を行った際の車体3の状況を表示する表示装置45と、を備えている。これによれば、表示装置45には、自動操舵時において走行操作部材を操作した際の車体の状況を確認することができるため、運転者による自動操舵が適正に行われたかを評価することができる
走行操作部材は、自動操舵時に車体3の操舵の補正を行う補正スイッチ53を含み、表示装置45は、車体3の状況として、補正スイッチ53を操作した総操作回数を表示する。これによれば、補正スイッチ53の総操作回数を確認することができ、総操作回数が少ない場合は車体3の操舵の変更が少なく運転者は適正に自動操舵を行ったと評価することができ、総操作回数が多い場合には車体3の操舵の変更が多く運転者は適正に自動操舵を行うことができなかったという評価を行うことができる。
The
走行操作部材は、アクセル210と、変速部材211とを含み、表示装置45は、車体3の状況として、少なくとも自動操舵においてアクセル210及び変速部材211の操作が行われて車体3の速度が変化した状況を表示する。これによれば、自動操舵中において、車体3の速度の変化がどうであったかを確認することができ、車体3の速度の変化が少ない場合には運転者は適正に自動操舵を行ったと評価することができ、車体3の速度の変化が多い場合には運転者は適正に自動操舵を行うことができなかったと評価することができる。
The travel operation members include an
作業車両1は、自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチ52と、車体3の位置及び方位を検出可能な測位装置40と、表示装置45は、操舵切換スイッチ52によって自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えたときの車体3の速度、位置及び方位のいずれかを表示する。これによれば、自動操舵の開始、終了時における車体3の速度、位置及び方位のいずれかを確認することができ、自動操舵の開始、終了時における車体3の速度、位置及び方位のいずれかのバラツキが多いか、少ないかを評価することができる。
The
表示装置45は、自動操舵の終了から開始までの経過時間を表示する。これによれば、例えば、自動操舵を終了してから車体3を旋回させて、自動操舵に入るまでの経過時間が長いか、短いかを判断することができる。
[第2実施形態]
図11は、第2実施形態における作業車両の運転表示システムを示している。第2実施形態における作業車両の運転表示システムでは、作業車両とは異なる外部の表示装置に、自動操舵時において、走行操作部材の操作を行った際の車体の状況を表示するシステムである。第2実施形態における作業車両の構成は、第1実施形態における作業車両と同じであり、同じ構成については説明を省略する。
The
[Second embodiment]
FIG. 11 shows a working vehicle operation display system according to the second embodiment. The operation display system for a work vehicle according to the second embodiment is a system that displays the state of the vehicle body when the traveling operation member is operated during automatic steering on an external display device that is different from the work vehicle. The configuration of the work vehicle in the second embodiment is the same as that of the work vehicle in the first embodiment, and the description of the same configuration will be omitted.
図11に示すように、作業車両の運転表示システムは、外部機器215を備えている。外部機器215は、パーソナルコンピュータ等の固定コンピュータ、スマートフォン、タブレット、PDA等の携帯端末等である。
外部機器215は、通信装置216と、表示装置217とを備えている。通信装置216は、トラクタ1等の作業車両から様々な情報を無線で受信する装置である。通信装置216は、通信規格IEEE802.11シリーズのWi-Fi(Wireless Fidelity、登録商標)、通信規格IEEE802.15.1シリーズのBluetooth(登録商標)の仕様におけるBluetooth(登録商標) Low Energy、携帯電話通信網等により、トラクタ1と無線通信を行う。なお、トラクタ1側にも、通信装置216から送信されたデータを受信したり、通信装置216にデータを送信する通信装置218が備えられている。通信装置218は、通信装置216と同様の構成である。
As shown in FIG. 11 , the work vehicle driving display system includes an
The
通信装置216は、車***置VPi、操作回数Ni、車***置VRj、車***置VRjにおける車速、開始位置STn、終了位置ENn、開始位置STn及び終了位置ENnのそれぞれにおける車速又は方位、経過時間KTn等を、運転情報として取得する。
表示装置217は、表示装置45と同様に、運転画面M1を表示し、運転画面M1に通信装置216が取得した運転情報を表示する。例えば、表示装置217は、少なくともトラクタ1(車体3)の状況として、総操作回数TN、アクセル210及び変速部材211の操作によって車体の速度を変更した状況を第1実施形態と同様に表示する。また、表示装置217は、表示装置45と同様に、運転画面M1において、自動操舵の適正を表示してもよい。
The
Like the
作業車両の運転表示システムは、自動操舵時において、走行操作部材の操作を行った状況を表示する表示装置217を備えている。表示装置217には、自動操舵時において走行操作部材を操作した際の車体3の状況を確認することができるため、運転者による自動操舵が適正に行われたかを評価することができる。
表示装置217は、補正スイッチ53の操作回数を表示する。これによれば、補正スイッチ53の総操作回数を確認することができ、総操作回数が少ない場合は車体3の操舵の変更が少なく運転者は適正に自動操舵を行ったと評価することができ、総操作回数が多い場合には車体3の操舵の変更が多く運転者は適正に自動操舵を行うことができなかったという評価を行うことができる。
The operation display system for the work vehicle includes a
The
表示装置217は、車体3の状況として、少なくとも自動操舵においてアクセル210及び変速部材211の操作が行われて車体3の速度が変化した状況を表示する。これによれば、自動操舵中において、車体3の速度の変化がどうであったかを確認することができ、車体3の速度の変化が少ない場合には運転者は適正に自動操舵を行ったと評価することができ、車体3の速度の変化が多い場合には運転者は適正に自動操舵を行うことができなかったと評価することができる。
The
表示装置217は、自動操舵の終了から開始までの経過時間を表示する。これによれば、例えば、自動操舵を終了してから車体3を旋回させて、自動操舵に入るまでの経過時間が長いか、短いかを判断することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
A
It should be considered that the embodiments disclosed this time are illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the scope of the claims rather than the above description, and is intended to include all modifications within the scope and meaning equivalent to the scope of the claims.
1 :作業車両
3 :車体
30 :ステアリングハンドル
40 :測位装置
45 :表示装置
52 :操舵切換スイッチ
53 :補正スイッチ
210 :アクセル
211 :変速部材
217 :表示装置
KTn :経過時間
L1 :走行基準ライン
N1 :操作回数
N2 :操作回数
N3 :操作回数
Ni :操作回数
TN :総操作回数
1: Work vehicle 3: Vehicle body 30: Steering handle 40: Positioning device 45: Display device 52: Steering switch 53: Correction switch 210: Accelerator 211: Transmission member 217: Display device KTn: Elapsed time L1: Traveling reference line N1: Number of operations N2: Number of operations N3: Number of operations Ni: Number of operations TN: Total number of operations
Claims (10)
前記自動操舵時において、前記車体の走行に関する操作を受付ける走行操作部材と、
前記自動操舵時において、前記走行操作部材の操作を行った際の車体の状況を表示する表示装置と、
を備え、
前記走行操作部材は、前記自動操舵時に前記車体の操舵の補正を行う補正スイッチを含み、
前記表示装置は、前記車体の状況として、前記補正スイッチを操作した総操作回数を表示する作業車両。 a vehicle body capable of traveling by either manual steering using a steering handle or automatic steering using the steering handle based on a driving reference line;
a travel operation member that receives an operation related to travel of the vehicle body during the automatic steering;
a display device that displays the state of the vehicle body when the travel operation member is operated during the automatic steering;
with
The travel operation member includes a correction switch for correcting the steering of the vehicle body during the automatic steering,
The work vehicle, wherein the display device displays the total number of operations of the correction switch as the condition of the vehicle body.
前記車体の位置及び方位を検出可能な測位装置と、
前記自動操舵時において、前記車体の走行に関する操作を受付ける走行操作部材と、
前記自動操舵時において、前記走行操作部材の操作を行った際の前記車体の状況及び位置を表示し、且つ前記車体が移動しても前記車体の状況及び位置を表示し続ける表示装置と、
前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチと、
を備え、
前記表示装置は、前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えたときの前記車体の速度、位置及び方位を表示し、且つ前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の終了に切り換えてから前記自動操舵の開始に切り換えるまでの経過時間を、当該終了に切り換えたときの前記車体の位置から当該開始に切り換えたときの前記車体の位置に至るまでの区間に表示する作業車両。 a vehicle body capable of traveling by either manual steering using a steering handle or automatic steering using the steering handle based on a driving reference line;
a positioning device capable of detecting the position and orientation of the vehicle body;
a travel operation member that receives an operation related to travel of the vehicle body during the automatic steering;
a display device that displays the state and position of the vehicle body when the travel operation member is operated during the automatic steering and continues to display the state and position of the vehicle body even if the vehicle body moves;
a steering selector switch for switching between starting and ending the automatic steering;
with
The display device displays the speed, position and heading of the vehicle body when the automatic steering is switched to either start or end by the steering changeover switch, and switches to the end of the automatic steering by the steering changeover switch. a working vehicle that displays the elapsed time from when the automatic steering is switched to the start of the automatic steering in a section from the position of the vehicle body when switching to the end to the position of the vehicle body when switching to the start .
前記表示装置は、前記車体の状況として、少なくとも前記自動操舵において前記アクセル及び変速部材の操作が行われて前記車体の速度が変化した状況を表示する請求項1又は
2に記載の作業車両。 The travel operation member includes an accelerator and a transmission member,
3. The work vehicle according to claim 1, wherein the display device displays, as the state of the vehicle body, at least a state in which the accelerator and the speed change member are operated in the automatic steering and the speed of the vehicle body is changed.
前記車体の位置及び方位を検出可能な測位装置と、を備え、
前記表示装置は、前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えたときの前記車体の速度、位置及び方位を表示する請求項1に記載の作業車両。 a steering selector switch for switching between starting and ending the automatic steering;
a positioning device capable of detecting the position and orientation of the vehicle body,
2. The work vehicle according to claim 1 , wherein said display device displays the speed, position and bearing of said vehicle body when said automatic steering is switched to either start or end by said steering selector switch.
前記自動操舵時において、前記車体の走行に関する操作を受付ける走行操作部材と、
前記自動操舵時において、前記走行操作部材の操作を行った際の前記車体の状況を表示する表示装置と、
を備え、
前記走行操作部材は、前記自動操舵時に前記車体の操舵の補正を行う補正スイッチを含み、
前記表示装置は、前記補正スイッチの操作回数を表示する作業車両の運転表示システム。 a vehicle body capable of traveling by either manual steering using a steering handle or automatic steering using the steering handle based on a driving reference line;
a travel operation member that receives an operation related to travel of the vehicle body during the automatic steering;
a display device that displays the state of the vehicle body when the travel operation member is operated during the automatic steering;
with
The travel operation member includes a correction switch for correcting the steering of the vehicle body during the automatic steering,
The display device is a work vehicle operation display system that displays the number of operations of the correction switch.
前記車体の位置及び方位を検出可能な測位装置と、
前記自動操舵時において、前記車体の走行に関する操作を受付ける走行操作部材と、
前記自動操舵時において、前記走行操作部材の操作を行った際の前記車体の状況及び位置を表示するし、且つ前記車体が移動しても前記車体の状況及び位置を表示し続ける表示装置と、
前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチと、
を備え、
前記表示装置は、前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えたときの前記車体の速度、位置及び方位を表示し、且つ前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の終了に切り換えてから前記自動操舵の開始に切り換えるまでの経過時間を、当該終了に切り換えたときの前記車体の位置から当該開始に切り換えたときの前記車体の位置に至るまでの区間に表示する作業車両の運転表示システム。 a vehicle body capable of traveling by either manual steering using a steering handle or automatic steering using the steering handle based on a driving reference line;
a positioning device capable of detecting the position and orientation of the vehicle body;
a travel operation member that receives an operation related to travel of the vehicle body during the automatic steering;
a display device that displays the state and position of the vehicle body when the travel operation member is operated during the automatic steering, and continues to display the state and position of the vehicle body even if the vehicle body moves;
a steering selector switch for switching between starting and ending the automatic steering;
with
The display device displays the speed, position and heading of the vehicle body when the automatic steering is switched to either start or end by the steering changeover switch, and switches to the end of the automatic steering by the steering changeover switch. to the start of automatic steering is displayed in the interval from the position of the vehicle body when switching to the end to the position of the vehicle body when switching to the start. display system.
前記表示装置は、前記車体の状況として、少なくとも前記自動操舵において前記アクセル及び変速部材の操作が行われて前記車体の速度が変化した状況を表示する請求項6又は7に記載の作業車両の運転表示システム。 The travel operation member includes an accelerator and a transmission member,
8. The working vehicle driving according to claim 6, wherein the display device displays, as the state of the vehicle body, at least a state in which the accelerator and the speed change member are operated in the automatic steering to change the speed of the vehicle body. display system.
前記車体の位置及び方位を検出可能な測位装置と、を備え、
前記表示装置は、前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の開始及び終了のいずれかに切り換えたときの前記車体の速度、位置及び方位を表示する請求項6に記載の作業車両の運転表示システム。 a steering selector switch for switching between starting and ending the automatic steering;
a positioning device capable of detecting the position and orientation of the vehicle body,
7. The operation display system for a work vehicle according to claim 6 , wherein said display device displays the speed, position and bearing of said vehicle body when said automatic steering is switched to either start or end by said steering selector switch.
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