JP7201757B2 - Rice transplanter with control panel - Google Patents

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JP7201757B2 JP2021139401A JP2021139401A JP7201757B2 JP 7201757 B2 JP7201757 B2 JP 7201757B2 JP 2021139401 A JP2021139401 A JP 2021139401A JP 2021139401 A JP2021139401 A JP 2021139401A JP 7201757 B2 JP7201757 B2 JP 7201757B2
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Description

本発明は、田植機分野に関し、特に制御パネル付きの田植機に関する。 The present invention relates to the field of rice transplanters, and more particularly to rice transplanters with control panels.

近年、人手作業の作業負担を軽減し、人手作業の環境を改善し、人的コストを節約するために、農業機械化は、大幅に発展し、急速に普及し、田植機は、普及度が高い農業機械の１つとなり、ますます多くの農家により、農地作業に応用されている。田植機は、従来の人手田植えに比べて、作業効率が高く、特に高速田植機の出現は、挿植効率を大幅に向上させる。また、田植機は、苗の株間距離と行間を合理的に抑えることができ、科学的な挿植作業は苗の成長及び増産に役立つ。 In recent years, in order to reduce the burden of manual labor, improve the environment of manual labor, and save labor costs, agricultural mechanization has developed significantly and spread rapidly, and rice transplanters have become popular. It has become one of the agricultural machines and is applied to farmland work by more and more farmers. Compared to conventional manual rice transplanting, rice transplanters have higher work efficiency, and the advent of high-speed rice transplanters in particular has greatly improved the efficiency of transplanting. In addition, the rice transplanter can reasonably control the distance between seedlings and the spacing between rows, and the scientific transplanting work will help seedlings to grow and increase production.

従来の田植機は、主に運転室内の運転者によって制御される。具体的には、田植機の前進、後進、加速、減速及び挿植機構の昇降などの動作を制御する操作レバーとコンソールなどの装置は、全て運転室内に位置し、運転者が容易に操作できる。しかし、実際の運転中において、田植機に幾つかの小さな故障が発生する可能性があり、例えば、挿植機構が正常な挿植作業を行うことができず、運転者が運転室から離れて検査し修理する必要がある。修理が完了した後、運転者は運転室に戻って田植機が正常に作業できるか否かを確認し、田植機が依然として正常に作業できなければ、運転者は再び運転室から離れて田植機の後部まで行って挿植機構の状況を検査する。田植機の前部と後部を往復し、運転者の時間を浪費し、修理の効率を低下させる。運転者は農地を歩いたり、運転室に頻繁に入ったりするため、運転室環境が汚れやすく、後続の安全運転にも不利である。 A conventional rice transplanter is mainly controlled by an operator in the operator's cab. Specifically, devices such as control levers and consoles that control the forward, reverse, acceleration, deceleration, and raising and lowering of the transplanting mechanism are all located in the operator's cab and can be easily operated by the operator. . However, during actual operation, some minor failures may occur in the rice transplanter, such as the planting mechanism cannot perform normal planting work, and the operator leaves the operator's cab. It should be inspected and repaired. After the repair is completed, the operator returns to the driver's cab to check whether the rice transplanter can work normally. to inspect the condition of the implantation mechanism. Back and forth between the front and rear of the rice transplanter, wasting the driver's time and reducing repair efficiency. Since the driver often walks in the farmland or enters the driver's cab, the environment of the driver's cab tends to become dirty, which is disadvantageous for subsequent safe driving.

また、運転室内の視野が限られ、挿植機構の全ての実際状態、例えば、挿植機構の高さ位置、苗の株間距離と行間が合理的であるか否かなどを観察するのは困難である。例えば、運転者は挿植機構をデバッギングするとき、田植機を運転して所定時間挿植した後に、降ろして、挿植された苗の株間距離と行間が予め設定されたものとずれているか否かを検査する必要があり、作業効率が低い。一般的に、もう一人の作業者が運転者と互いに協力する必要があり、一人が運転室内で制御し、もう一人がデバッグ及び修理を行う。このような人員配置のため、人件費を増加させてしまう。 In addition, the field of view in the operating room is limited, and it is difficult to observe all the actual conditions of the planting mechanism, such as the height position of the planting mechanism, whether the distance between plants and the line spacing of seedlings are reasonable, etc. is. For example, when debugging the transplanting mechanism, the driver operates the rice transplanter, transplants for a predetermined period of time, and then unloads the transplanter to determine whether the distance between plants and the spacing between rows of the transplanted seedlings are different from those set in advance. work efficiency is low. Generally, another worker needs to cooperate with the driver, one to control in the cab and the other to debug and repair. Due to such staffing, personnel costs are increased.

本発明の１つの目的は、制御パネル付きの田植機を提供することであり、前記田植機の前記制御パネルを用いることで、前記田植機の走行主体、挿植主体及びボディ本体の稼働状態を制御でき、操作が容易であり、前記田植機の操作効率を向上させ、人的コストを節約することに寄与する。 One object of the present invention is to provide a rice transplanter with a control panel. By using the control panel of the rice transplanter, it is possible to control the operation states of the traveling main body, the transplanting main body, and the main body of the rice transplanter. It is controllable and easy to operate, which contributes to improving the operation efficiency of the rice transplanter and saving manpower cost.

本発明の別の目的は、制御パネル付きの田植機を提供することであり、前記田植機の前記制御パネルは、前記ボディ本体の後部に設けられ、操作者は、前記田植機の前後を往復せずに、前記田植機の後部において前記田植機の稼働状態を制御でき、操作者の作業負担を軽減し、人的コストを節約することに寄与する。 Another object of the present invention is to provide a rice transplanter with a control panel, wherein the control panel of the rice transplanter is provided at the rear portion of the main body, and the operator can reciprocate back and forth of the rice transplanter. It is possible to control the operating state of the rice transplanter at the rear of the rice transplanter without having to do so, which contributes to reducing the work burden on the operator and saving the manpower cost.

本発明の別の目的は、制御パネル付きの田植機を提供することであり、前記田植機の前記制御パネルは、前記ボディ本体の後部に設けられ、操作者により広い操作視野を提供し、操作者が前記田植機のリアルタイム状態をリアルタイムに把握しやすい。 Another object of the present invention is to provide a rice transplanter with a control panel, wherein the control panel of the rice transplanter is located at the rear of the main body to provide the operator with a wider operating field of view and a A person can easily grasp the real-time state of the rice transplanter in real time.

本発明の別の目的は、制御パネル付きの田植機を提供することであり、前記制御パネルは、前記田植機の前記挿植主体に近く、操作者が前記制御パネルを操作するとき、前記挿植主体の実際状態を観察でき、さらに前記挿植主体の実際状態に応じて調整することで、操作者が１回だけで適切な位置まで調整することに寄与し、繰り返し作業を回避する。 Another object of the present invention is to provide a rice transplanter with a control panel, said control panel being close to said transplanting body of said rice transplanter, when an operator operates said control panel, said Observation of the actual state of the main body of the implant and adjustment according to the actual state of the main body of the insertion help the operator to adjust the position to an appropriate position only once, thus avoiding repetitive work.

本発明の別の目的は、制御パネル付きの田植機を提供することであり、前記制御パネルが設けられることによって、操作者が運転室に入らずに前記田植機を制御することが可能となり、操作者が前記田植機を修理するとき、運転室内に繰り返して入らずに、制御パネルによってデバッグすることができ、修理効率を向上させるとともに、運転室をきれいに維持することに寄与する。 Another object of the present invention is to provide a rice transplanter with a control panel, which enables an operator to control the rice transplanter without entering the operator's cab, When the operator repairs the rice transplanter, he/she can debug it through the control panel without repeatedly entering the operator's cab, which contributes to improving repair efficiency and keeping the operator's cab clean.

本発明の別の目的は、制御パネル付きの田植機を提供することであり、前記制御パネルは、複数の制御キー及び制御マザーボードを含み、複数の前記制御キーが前記制御マザーボードに設けられることで、取り付け空間を節約するとともに、前記田植機の電気化と集積化度を向上させる。 Another object of the present invention is to provide a rice transplanter with a control panel, said control panel comprising a plurality of control keys and a control motherboard, wherein a plurality of said control keys are provided on said control motherboard. , save the mounting space and improve the electrification and integration degree of the rice transplanter.

本発明の一態様によれば、制御パネル付きの田植機は、ボディ本体と、前記ボディ本体に設けられる走行主体及び挿植主体とを含む田植機本体と、
前記ボディ本体の後部に保持されて、前記ボディ本体、前記走行主体及び前記挿植主体に接続され、且つ前記ボディ本体、前記走行主体及び前記挿植主体の稼働状態を制御できる制御パネルと、を含む。 According to one aspect of the present invention, a rice transplanter with a control panel includes: a rice transplanter main body including a main body;
a control panel held at a rear portion of the main body, connected to the main body, the traveling main body, and the insertion main body, and capable of controlling operating states of the main body, the traveling main body, and the insertion main body; include.

本発明の一実施例によれば、前記制御パネルは、制御マザーボード及び制御コンポーネントを含み、前記制御コンポーネントは、前記制御マザーボードに通信可能に接続され、前記制御コンポーネントは、操作命令を入力するように操作され得る。 According to one embodiment of the present invention, the control panel includes a control motherboard and a control component, the control component is communicatively connected to the control motherboard, the control component is adapted to input operating instructions. can be manipulated.

本発明の一実施例によれば、前記制御コンポーネントは、前記走行主体に接続される前記制御マザーボードに接続される速度制御キーを含む。 According to an embodiment of the invention, said control component comprises a speed control key connected to said control motherboard connected to said vehicle.

本発明の一実施例によれば、前記制御コンポーネントは、前記挿植主体に接続される前記制御マザーボードに通信可能に接続される昇降制御キーを含む。 According to one embodiment of the invention, the control component includes an elevation control key communicatively connected to the control motherboard that is connected to the implant body.

本発明の一実施例によれば、前記制御コンポーネントは、前記ボディ本体のライトコンポーネントに接続される前記制御マザーボードに通信可能に接続されるライト制御キーを含む。 According to one embodiment of the invention, the control component includes a light control key communicatively connected to the control motherboard that is connected to the light component of the body body.

本発明の一実施例によれば、前記田植機本体は、デフロックシステムを含み、前記制御コンポーネントは、前記デフロックシステムに接続される前記制御マザーボードに通信可能に接続されるデフロック制御キーを含む。 According to one embodiment of the present invention, the rice transplanter body includes a differential lock system, and the control component includes a differential lock control key communicatively connected to the control motherboard connected to the differential lock system.

本発明の一実施例によれば、前記制御コンポーネントは、前記ボディ本体の音声コンポーネントに接続される前記制御マザーボードに通信可能に接続される音声制御キーを含む。 According to one embodiment of the present invention, the control component includes voice control keys communicatively connected to the control motherboard that is connected to the body body voice component.

本発明の一実施例によれば、前記速度制御キー、昇降制御キー、前記ライト制御キー、前記デフロック制御キー及び前記音声制御キーは、ノブ、プッシュロッド及びボタンからなるタイプ群から選択される。 According to one embodiment of the present invention, said speed control key, elevation control key, light control key, differential lock control key and voice control key are selected from a group of types consisting of knobs, push rods and buttons.

本発明の一実施例によれば、前記制御パネルは、内部に前記制御マザーボードが密封される、前記制御コンポーネントが可動に取り付けられる保護ケースを含む。 According to one embodiment of the invention, the control panel includes a protective case in which the control motherboard is sealed and to which the control components are movably mounted.

本発明の一実施例によれば、前記田植機本体は、ガードレールを含み、前記ガードレールは、左側ガードレール、右側ガードレール及び中間ガードレールを含み、前記左側ガードレール及び前記右側ガードレールがそれぞれ前記ボディ本体の左側と右側に設けられ、前記中間ガードレールの両端がそれぞれ前記左側ガードレール及び前記右側ガードレールに取り付けられ、且つ前記左側ガードレール、前記右側ガードレール及び前記中間ガードレールが前記ボディ本体の後部に位置し、前記制御パネルは、前記保護ケースに設けられる組み立て部材を含み、前記組み立て部材は、前記左側ガードレール、前記右側ガードレール又は前記中間ガードレールに取り付けられるように前記ボディ本体の後部に保持される。 According to an embodiment of the present invention, the rice transplanter body includes guardrails, the guardrails include a left guardrail, a right guardrail and an intermediate guardrail, wherein the left guardrail and the right guardrail are respectively on the left side of the body body. Both ends of the intermediate guardrail are mounted on the left guardrail and the right guardrail respectively, and the left guardrail, the right guardrail and the intermediate guardrail are located at the rear part of the body body, and the control panel includes: An assembly member provided on the protective case is included, and the assembly member is held at the rear portion of the main body so as to be attached to the left guardrail, the right guardrail, or the intermediate guardrail.

本発明の一実施例によれば、前記制御パネル付きの田植機は、田植機制御システムをさらに含み、前記田植機制御システムは、コントローラ、制御ハンドル及び挿植制御ユニットを含み、前記走行主体は、油圧伝動装置、及び前記油圧伝動装置に駆動可能に接続される走行手段を含み、前記挿植主体は、油圧弁及び挿植機構を含み、前記油圧弁は、弁本体、及び前記弁本体に操作可能に接続される油圧弁棒を含み、前記挿植機構が前記弁本体に接続され、前記制御ハンドルは、前記コントローラに通信可能に接続され、前記挿植制御ユニットは、前記コントローラに制御可能に接続され、前記挿植制御ユニットは、前記挿植主体の前記油圧弁の前記油圧弁棒に接続される。 According to an embodiment of the present invention, the rice transplanter with a control panel further includes a rice transplanter control system, the rice transplanter control system includes a controller, a control handle and a planting control unit, and the traveling subject is , a hydraulic transmission, and a traveling means drivably connected to the hydraulic transmission, the insertion body includes a hydraulic valve and an insertion mechanism, the hydraulic valve is mounted on a valve body, and the valve body a hydraulic valve stem operably connected, the implantation mechanism connected to the valve body, the control handle communicatively connected to the controller, and the implantation control unit controllable to the controller. and the implantable control unit is connected to the hydraulic valve stem of the hydraulic valve of the implantable body.

本発明の一実施例によれば、前記田植機制御システムは、前記制御ハンドルと前記コントローラに駆動可能に接続される、前記走行主体の前記油圧伝動装置に接続される走行制御ユニットをさらに含む。 According to one embodiment of the present invention, the rice transplanter control system further includes a travel control unit connected to the hydraulic transmission of the travel subject, drivably connected to the control handle and the controller.

本発明の一実施例によれば、前記走行制御ユニットは、ハンドル位置検出素子、ＨＳＴ状態検出素子及びＨＳＴ制御モーターを含み、前記ハンドル位置検出素子は、前記制御ハンドルに接続され、前記制御ハンドルの位置を検出し、前記油圧伝動装置は、前記ＨＳＴ制御モーターに制御可能に接続され、前記ＨＳＴ検出素子は、前記ＨＳＴ制御モーターに接続され、前記ＨＳＴ制御モーターの回転を検出する。 According to one embodiment of the present invention, the cruise control unit includes a steering wheel position sensing element, an HST state sensing element and an HST control motor, the steering wheel position sensing element being connected to the control handle, Detecting position, the hydraulic transmission is controllably connected to the HST controlled motor, and the HST sensing element is connected to the HST controlled motor to detect rotation of the HST controlled motor.

本発明の一実施例によれば、前記ハンドル位置検出素子は、前記コントローラに通信可能に接続され、前記コントローラは、前記ハンドル位置検出素子によってフィードバックされた情報に基づいて、前記ＨＳＴ制御モーターの回転を制御する。 According to one embodiment of the present invention, the handle position sensing element is communicatively connected to the controller, and the controller controls rotation of the HST control motor based on information fed back by the handle position sensing element. to control.

本発明の一実施例によれば、前記ＨＳＴ状態検出素子は、前記コントローラに通信可能に接続され、前記コントローラは、前記ＨＳＴ状態検出素子によってフィードバックされた情報に基づいて前記ＨＳＴ制御モーターの回転を制御する。 According to one embodiment of the present invention, the HST state sensing element is communicatively connected to the controller, the controller controlling rotation of the HST control motor based on information fed back by the HST state sensing element. Control.

本発明の一実施例によれば、前記走行制御ユニットは、ハンドル駆動棒、第１取付板、支持フレーム及び第１リンクをさらに含み、前記ハンドル駆動棒の両端は、それぞれ前記制御ハンドルと前記支持フレームに接続され、前記支持フレームは、前記田植機本体の前記ボディ本体に取り付けられ、前記第１取付板は、前記ボディ本体に固定され、前記第１リンクは、前記支持フレームに取り付けられ、前記ハンドル位置検出素子は、前記ハンドル位置検出素子に接続され、前記制御ハンドルは、回転するときに、前記ハンドル駆動棒を駆動して回転させ、前記ハンドル駆動棒は、前記第１リンクを駆動して回転させ、さらに前記ハンドル位置検出素子を駆動して偏向させる。 According to one embodiment of the present invention, the travel control unit further includes a handle drive rod, a first mounting plate, a support frame and a first link, and both ends of the handle drive rod are respectively connected to the control handle and the support. The support frame is attached to the body main body of the rice transplanter main body, the first mounting plate is fixed to the body main body, the first link is attached to the support frame, and the A handle position sensing element is connected to the handle position sensing element, and when the control handle rotates, it drives the handle drive rod to rotate, and the handle drive rod drives the first link. Rotate and drive and deflect the handle position sensing element.

本発明の一実施例によれば、前記走行制御ユニットは、回転板、第２取付板及び第２リンクをさらに含み、前記ＨＳＴ制御モーターが前記第２取付板を介して前記ボディ本体に取り付けられ、前記回転板がそれぞれ前記ＨＳＴ制御モーターと前記油圧伝動装置に接続され、前記ＨＳＴ制御モーターは、回転するときに、前記回転板を駆動して前記油圧伝動装置に対して回転させ、前記油圧伝動装置から出力される動力の大きさを調節し、前記第２リンクは、それぞれ前記回転板と前記ＨＳＴ状態検出素子に接続され、前記ＨＳＴ状態検出素子は、前記回転板とともに偏向する。 According to one embodiment of the present invention, the travel control unit further includes a rotating plate, a second mounting plate and a second link, and the HST control motor is mounted to the main body via the second mounting plate. , the rotating plate is respectively connected to the HST control motor and the hydraulic transmission, and the HST control motor, when rotating, drives the rotating plate to rotate relative to the hydraulic transmission, and the hydraulic transmission Adjusting the magnitude of the power output from the device, the second link is respectively connected to the rotating plate and the HST state detecting element, and the HST state detecting element is deflected together with the rotating plate.

本発明の一実施例によれば、前記挿植制御ユニットは、油圧弁状態検出素子及び油圧弁制御モーターを含み、前記油圧弁制御モーターは、前記コントローラに通信可能に接続され、前記挿植主体の前記油圧弁の前記油圧弁棒は、前記油圧弁制御モーターに駆動可能に接続され、前記油圧弁状態検出素子は、前記油圧弁棒の回転を検出する。 According to one embodiment of the present invention, the implantation control unit includes a hydraulic valve state sensing element and a hydraulic valve control motor, the hydraulic valve control motor being communicatively connected to the controller, and The hydraulic valve stem of the hydraulic valve is drivably connected to the hydraulic valve control motor, and the hydraulic valve state sensing element senses rotation of the hydraulic valve stem.

本発明の一実施例によれば、前記挿植制御ユニットは、第１可動板、第２可動板及び第３リンクをさらに含み、前記油圧弁状態検出素子と前記油圧弁制御モーターは前記第２可動板を介して前記ボディ本体に取り付けられ、前記第１可動板は前記油圧弁棒に取り付けられ、前記第３リンクの両端はそれぞれ前記第１可動板と前記油圧弁状態検出素子に接続され、前記油圧弁制御モーターが前記第１可動板を駆動して回転させるときに、前記第１可動板は、前記油圧弁の前記油圧弁棒を作動させるとともに、前記油圧弁状態検出素子を駆動して偏向させる。 According to one embodiment of the present invention, the implantation control unit further includes a first movable plate, a second movable plate and a third link, and the hydraulic valve state detecting element and the hydraulic valve control motor are connected to the second movable plate. The first movable plate is attached to the hydraulic valve stem, both ends of the third link are connected to the first movable plate and the hydraulic valve state detection element, respectively, When the hydraulic valve control motor drives and rotates the first movable plate, the first movable plate operates the hydraulic valve stem of the hydraulic valve and drives the hydraulic valve state detection element. Deflect.

本発明の一実施例によれば、前記油圧弁状態検出素子は、コントローラに通信可能に接続され、前記コントローラは、前記油圧弁状態検出素子によってフィードバックされた情報に基づいて前記油圧弁制御モーターを回転制御する。 According to one embodiment of the invention, the hydraulic valve state sensing element is communicatively connected to a controller, the controller controlling the hydraulic valve control motor based on information fed back by the hydraulic valve state sensing element. Rotation control.

本発明の一実施例によれば、前記挿植制御ユニットは、挿植位置検出素子、第１取付板、第４リンク及び第５リンクをさらに含み、前記挿植位置検出素子は前記第３取付板を介して前記ボディ本体に取り付けられ、前記第５リンクの両端はそれぞれ前記挿植主体の前記挿植機構と前記第４リンクに接続され、前記第４リンクの両端はそれぞれ前記第５リンクと前記挿植位置検出素子に接続され、前記挿植機構は、作動中に、前記第４リンクと前記第５リンクを引っ張って移動し、前記挿植位置検出素子を駆動して回転させる。 According to one embodiment of the present invention, the implantation control unit further includes an implantation position detection element, a first mounting plate, a fourth link and a fifth link, wherein the implantation position detection element is connected to the third mounting plate. Both ends of the fifth link are connected to the insertion mechanism of the insertion body and the fourth link, respectively, and both ends of the fourth link are connected to the fifth link, respectively. Connected to the implantation position sensing element, the implantation mechanism pulls and moves the fourth link and the fifth link during operation to drive the implantation position sensing element to rotate.

本発明の一実施例によれば、前記挿植位置検出素子は、前記コントローラに通信可能に接続され、前記コントローラは、前記挿植位置検出素子によってフィードバックされた情報に基づいて前記油圧弁制御モーターを制御する。 According to one embodiment of the invention, the implantation position sensing element is communicatively connected to the controller, the controller controlling the hydraulic valve control motor based on information fed back by the implantation position sensing element. to control.

本発明の一実施例によれば、前記田植機制御システムは、操舵検出ユニットをさらに含み、前記操舵検出ユニットは、操舵角度検出素子、取付台、連結棒、駆動棒及び操舵板を含み、前記取付台は前記田植機本体の前記ボディ本体に取り付けられ、前記操舵角度検出素子は前記取付台に取り付けられ、前記駆動棒は前記操舵板と前記接続部品に接続され、前記接続部品は前記操舵角度検出素子に接続され、前記回転板は前記走行手段のステアリングホイールに接続され、前記走行手段のステアリングホイールを操舵するときに、前記走行手段の前記ステアリングホイールは前記操舵板を駆動して回転させ、前記操舵板は前記接続部品を駆動して回転させ、前記接続部品は前記操舵角度検出素子を駆動して偏向させる。 According to one embodiment of the present invention, the rice transplanter control system further includes a steering detection unit, the steering detection unit includes a steering angle detection element, a mount, a connecting rod, a driving rod and a steering plate, and the A mounting base is attached to the body main body of the rice transplanter main body, the steering angle detection element is mounted to the mounting base, the driving rod is connected to the steering plate and the connecting part, and the connecting part is connected to the steering angle. connected to a sensing element, said rotating plate being connected to a steering wheel of said traveling means, said steering wheel of said traveling means driving said steering plate to rotate when steering the steering wheel of said traveling means; The steering plate drives the connecting piece to rotate, and the connecting piece drives the steering angle sensing element to deflect.

本発明の一実施例によれば、前記ハンドル位置検出素子、前記ＨＳＴ状態検出素子、前記油圧弁状態検出素子、前記挿植位置検出素子及び前記操舵角度検出素子は、角度センサーとして実施される。 According to one embodiment of the invention, the steering wheel position sensing element, the HST state sensing element, the hydraulic valve state sensing element, the insertion position sensing element and the steering angle sensing element are implemented as angle sensors.

は本発明の好適な実施例の田植機の斜視模式図である。1 is a schematic perspective view of a rice transplanter according to a preferred embodiment of the present invention; FIG. 本発明の上記好適な実施例による前記田植機の斜視模式図である。Fig. 2 is a schematic perspective view of the rice transplanter according to the preferred embodiment of the present invention; 本発明の上記好適な実施例による前記田植機の制御システムの制御ハンドルの斜視模式図である。Fig. 4 is a schematic perspective view of a control handle of the control system of the rice transplanter according to the preferred embodiment of the present invention; 本発明の上記好適な実施例による前記田植機の制御システムの走行制御ユニットの構造模式図である。FIG. 4 is a structural schematic diagram of a travel control unit of the rice transplanter control system according to the preferred embodiment of the present invention; 本発明の上記好適な実施例による前記田植機の制御システムの走行制御ユニットの構造模式図である。FIG. 4 is a structural schematic diagram of a travel control unit of the rice transplanter control system according to the preferred embodiment of the present invention; 本発明の上記好適な実施例による前記田植機の制御システムの前記走行制御ユニットの構造模式図である。FIG. 4 is a structural schematic diagram of the travel control unit of the rice transplanter control system according to the preferred embodiment of the present invention; 本発明の上記好適な実施例による前記田植機の制御システムの前記走行制御ユニットの構造模式図である。FIG. 4 is a structural schematic diagram of the travel control unit of the rice transplanter control system according to the preferred embodiment of the present invention; 本発明の上記好適な実施例による前記田植機の制御システムの挿植制御ユニットの構造模式図である。FIG. 4 is a structural schematic diagram of a planting control unit of the control system of the rice transplanter according to the preferred embodiment of the present invention; 本発明の上記好適な実施例による前記田植機の制御システムの挿植制御ユニットの構造模式図である。FIG. 4 is a structural schematic diagram of a planting control unit of the control system of the rice transplanter according to the preferred embodiment of the present invention; 本発明の上記好適な実施例による前記田植機制御システムの前記挿植制御ユニットの構造模式図である。FIG. 4 is a structural schematic diagram of the planting control unit of the rice transplanter control system according to the preferred embodiment of the present invention; 本発明の上記好適な実施例による前記田植機制御システムの前記挿植制御ユニットの構造模式図である。FIG. 4 is a structural schematic diagram of the planting control unit of the rice transplanter control system according to the preferred embodiment of the present invention; 本発明の上記好適な実施例による前記田植機制御システムの操舵検出ユニットの構造模式図である。FIG. 4 is a structural schematic diagram of a steering detection unit of the rice transplanter control system according to the preferred embodiment of the present invention; 本発明の上記好適な実施例による前記田植機制御システムの操舵検出ユニットの構造模式図である。FIG. 4 is a structural schematic diagram of a steering detection unit of the rice transplanter control system according to the preferred embodiment of the present invention; 本発明の上記好適な実施例による前記田植機のデフロックシステムの構造模式図である。Fig. 3 is a structural schematic diagram of the differential lock system of the rice transplanter according to the preferred embodiment of the present invention; 本発明の上記好適な実施例による前記田植機のデフロックシステムの構造模式図である。Fig. 3 is a structural schematic diagram of the differential lock system of the rice transplanter according to the preferred embodiment of the present invention; 本発明の上記好適な実施例による前記田植機の一部の構造の下面模式図である。FIG. 4 is a schematic bottom view of the structure of part of the rice transplanter according to the preferred embodiment of the present invention; 本発明の上記好適な実施例による前記田植機の一部の構造の模式図である。FIG. 4 is a structural schematic diagram of part of the rice transplanter according to the preferred embodiment of the present invention; 本発明の上記好適な実施例による前記田植機の制御パネル及びガードレールの構造模式図である。FIG. 4 is a structural schematic diagram of the control panel and guardrail of the rice transplanter according to the preferred embodiment of the present invention; 本発明の上記好適な実施例による前記田植機の制御パネル及びガードレールの構造模式図である。FIG. 4 is a structural schematic diagram of the control panel and guardrail of the rice transplanter according to the preferred embodiment of the present invention; 本発明の上記好適な実施例による前記田植機の前記制御パネルの斜視模式図である。Fig. 4 is a schematic perspective view of the control panel of the rice transplanter according to the preferred embodiment of the present invention; 本発明の上記好適な実施例による前記田植機の前記制御パネルの平面模式図である。Fig. 4 is a schematic plan view of the control panel of the rice transplanter according to the preferred embodiment of the present invention; 本発明の上記好適な実施例による前記田植機の前記制御パネルの底面模式図である。FIG. 4 is a schematic bottom view of the control panel of the rice transplanter according to the preferred embodiment of the present invention;

以下の説明は、当業者が本発明を実施できるように、本発明を開示するために使用される。以下の説明の好適な実施例は、例に過ぎず、当業者は、他の明瞭な変形を想到できる。以下の説明で定義される本発明の基本原理は、その他の実施手段、変形手段、改良手段、等価手段、及び本発明の精神および範囲から逸脱しないその他の技術の解決手段に適用できる。 The following description is used to disclose the invention so that one skilled in the art can practice the invention. The preferred embodiment described below is exemplary only, and other obvious variations will occur to those skilled in the art. The underlying principles of the invention defined in the following description are applicable to other implementations, modifications, improvements, equivalents, and other technical solutions without departing from the spirit and scope of the invention.

当業者であれば理解できるように、本発明の開示では、「縦方向」、「横方向」、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」、「垂直」、「水平」、「頂」、「底」、「内」、「外」などの用語により指示される方位又は位置関係は、図面に示される方位又は位置関係に基づくものであり、本発明の説明及び説明の簡単化のために過ぎず、示される装置又は要素が特定方位を有したり、特定方位で構成又は操作されたりすることを指示又は示唆するものではなく、よって、上記用語は、本発明に対する限定としては理解されないことを理解すべきである。 As will be appreciated by those skilled in the art, in the present disclosure, "longitudinal", "lateral", "top", "bottom", "front", "back", "left", "right", The orientation or positional relationship indicated by terms such as "vertical", "horizontal", "top", "bottom", "inside", "outside" are based on the orientation or positional relationship shown in the drawings; Merely to describe and simplify the description of the present invention, it is not intended to indicate or imply that the shown devices or elements have any particular orientation, or that they are configured or operated in any particular orientation; It should be understood that the terminology is not to be understood as a limitation on the invention.

用語の「１つ」は、「少なくとも１つ」又は「１つ又は複数」として理解すべきであり、すなわち、１つの実施例では、１つの素子の数は、１つであってもよいが、他の実施例では、該素子の数は、複数であってもよく、用語の「１つ」は、数に対する限定として理解すべきではない。 The term "one" should be understood as "at least one" or "one or more", i.e. in one embodiment the number of an element may be one, although However, in other embodiments, the number of elements may be more than one and the term "one" should not be understood as a limitation on number.

明細書の図１～図１０Ｂを参照すると、本発明の好適な実施例による田植機１０００とその田植機制御システム１００については、以下の記述で説明される。前記田植機１０００に対して電気化改造を行うことで、運転者の操作頻度が高い複数の動作に対して電気制御化と集積化を行い、前記田植機１０００の電気化度を向上させ、運転者の作業環境を改善し、運転者の作業負担を軽減する。 1-10B of the specification, a rice planter 1000 and its rice planter control system 100 according to a preferred embodiment of the present invention are described in the following description. By performing electrical modifications to the rice transplanter 1000, electric control and integration are performed for a plurality of operations that are frequently operated by the driver, and the degree of electrification of the rice transplanter 1000 is improved. improve the working environment for drivers and reduce the work burden on drivers.

前記田植機１０００は、前記田植機制御システム１００及び田植機本体２００を含み、前記田植機本体２００は、ボディ本体２１０、走行主体２２０及び挿植主体２３０を含み、前記走行主体２１０と前記挿植主体２３０は、前記ボディ本体２１０に取り付けられ、前記走行主体２２０は、前記ボディ本体２１０と前記挿植主体２３０を移動駆動し、前記挿植主体２３０は、前記走行主体２２０が走行中に田植作業を行う。 The rice transplanter 1000 includes the rice transplanter control system 100 and a rice transplanter main body 200. The rice transplanter main body 200 includes a body main body 210, a traveling main body 220, and an insertion main body 230. The main body 230 is attached to the body main body 210, the traveling main body 220 drives the body main body 210 and the insertion main body 230 to move, and the insertion main body 230 performs the rice planting work while the traveling main body 220 is traveling. I do.

前記走行主体２２０は、走行手段２２１及び油圧伝動装置２２２を含み、前記走行手段２２１は、前記油圧伝動装置２２２に駆動可能に接続され、前記油圧伝動装置２２２は、前記走行手段２２１を運転駆動でき、さらに前記田植機１０００を駆動して前進、後進、加速及び減速などをさせる。好ましくは、前記油圧伝動装置２２２は、静油圧式伝動装置であり、すなわち、前記油圧伝動装置は、パワー素子及び制御素子などからなる閉式オイルラインシステムであり、英語の略語がＨＳＴである。 The traveling main body 220 includes a traveling means 221 and a hydraulic transmission device 222, the traveling means 221 is drivably connected to the hydraulic transmission device 222, and the hydraulic transmission device 222 can drive the traveling means 221. Further, the rice transplanter 1000 is driven to move forward, backward, accelerate and decelerate. Preferably, said hydraulic transmission 222 is a hydrostatic transmission, i.e., said hydraulic transmission is a closed oil line system consisting of power elements, control elements, etc., abbreviated in English as HST.

前記挿植主体２３０は、挿植機構２３１及び油圧弁２３２を含み、前記油圧弁２３２は、弁本体２３２１及び油圧弁棒２３２２を含み、前記油圧弁棒２３２２は、前記弁本体２３２１に可動に接続され、前記弁本体の稼働状態を制御し、前記弁本体２３２１は、前記挿植機構２３１に接続され、前記挿植機構２３１を駆動して昇降することができる。 The implant body 230 includes an implant mechanism 231 and a hydraulic valve 232, the hydraulic valve 232 includes a valve body 2321 and a hydraulic valve stem 2322, and the hydraulic valve stem 2322 is movably connected to the valve body 2321. The valve body 2321 is connected to the insertion mechanism 231 and can be moved up and down by driving the insertion mechanism 231 .

前記田植機制御システム１００は、制御ハンドル１０、走行制御ユニット２０、挿植制御ユニット３０及びコントローラ４０を含み、前記制御ハンドル１０が前記走行制御ユニット２０に接続され、前記制御ハンドル１０を操作することで、前記田植機１０００の前記走行主体２２０の前進、後進、加速及び減速などを制御することができる。前記制御ハンドル１０が前記コントローラ４０に通信可能に接続され、前記挿植制御ユニット３０が前記コントローラ４０に制御可能に接続され、前記制御ハンドル１０を操作することで、前記田植本体２３０の前記挿植機構２３１の昇降を制御することができる。好ましくは、前記制御ハンドル１０が前記走行主体２２０のステアリングホイールのそばに保持され、それにより、運転者が操作しやすい。 The rice transplanter control system 100 includes a control handle 10, a travel control unit 20, a planting control unit 30, and a controller 40. The control handle 10 is connected to the travel control unit 20 to operate the control handle 10. , the forward movement, backward movement, acceleration and deceleration of the traveling main body 220 of the rice transplanter 1000 can be controlled. The control handle 10 is communicatively connected to the controller 40 , the transplantation control unit 30 is controllably connected to the controller 40 , and the control handle 10 is operated to control the transplantation of the rice planting body 230 . Raising and lowering of mechanism 231 can be controlled. Preferably, the control handle 10 is held near the steering wheel of the vehicle 220, so that it is easy for the driver to operate.

つまり、前記田植機１０００が電気化改造された後、運転者の操作頻度が高い複数の動作が前記制御ハンドル１０に集積され、運転者が前記制御ハンドル１０を操作することで、前記田植機１０００を制御することを実現できる。さらに、初期段階に前記田植機１０００を簡単に操作すれば、前記田植機１０００が自動運転でき、さらに運転者が不要になり、運転者の作業環境と作業負担を著しく改善し、挿植作業の人的コストを低減させることに寄与する。 In other words, after the rice transplanter 1000 is electrified and remodeled, a plurality of operations frequently operated by the driver are integrated in the control handle 10, and the driver operates the control handle 10 to control the rice transplanter 1000. can be realized to control Furthermore, if the rice transplanter 1000 is easily operated at the initial stage, the rice transplanter 1000 can be automatically operated, and furthermore the driver is not required. Contributes to reducing personnel costs.

図３を参照すると、前記制御ハンドル１０は、制御本体１１、前記制御本体１１から下へ延伸する連結棒１２、及び前記制御本体１１に可動に設けられる操作キー１３を含む。前記制御本体１１を把握しながら前又は後へ移動させることによって、前記田植機本体１００を制御して前進、後進、加速及び減速をさせることができる。各前記操作キー１３が異なる操作命令に対応し、異なる前記操作キー１３を選択することで、前記制御ハンドル１０が対応する前記操作命令を発行する。前記コントローラ４０は、前記操作命令に基づいて前記挿植制御ユニット３０を制御し、前記田植本体２３０の前記挿植機構２３１を昇降させることを実現する。 Referring to FIG. 3 , the control handle 10 includes a control body 11 , a connecting rod 12 extending downward from the control body 11 , and operation keys 13 movably provided on the control body 11 . By grasping the control body 11 and moving it forward or backward, the rice transplanter body 100 can be controlled to move forward, backward, accelerate and decelerate. Each operation key 13 corresponds to a different operation command, and by selecting a different operation key 13, the control handle 10 issues the corresponding operation command. The controller 40 controls the planting control unit 30 based on the operation command, and realizes raising and lowering the planting mechanism 231 of the rice planting body 230 .

具体的には、前記制御ハンドル１０の前記制御本体１１の前部と後部は、弧曲面であり、前記制御本体１１の面は、内へ凹み、且つ凹み形状は、人体の手部が軽く握る状態と一致し、運転者の把握習慣を満たす。 Specifically, the front and rear parts of the control body 11 of the control handle 10 are arcuate surfaces, the surface of the control body 11 is concave, and the concave shape is such that the human hand can easily grasp it. Matches the situation and satisfies the driver's grasping habits.

好ましくは、前記操作キー１３は、挿植ボタン１３１、走行ボタン１３２及びレバー１３３を含み、前記挿植ボタン１３１に対応する操作命令が田植であり、運転者が前記挿植ボタン１３１を押すと、前記挿植主体２３０の前記挿植機構２３１が田植作業を開始し、前記挿植ボタン１３１をもう１回押すと、田植作業を停止できる。前記走行件ボタン１３２に対応する操作が前記田植機１０００の自動走行であり、運転者が前記走行ボタン１３２を押すと、前記走行主体２２０の前記走行手段２２１が自動走行し、前記走行ボタン１３２をもう１回押すと、自動走行をキャンセルできる。前記レバー１３３に対応する操作が前記挿植主体２３０の前記挿植機構２３１の昇降であり、前記レバー１３３を下へ引くと、前記挿植機構２３１が降下し、前記レバー１３３を上へ引くと、前記挿植機構２３１が上昇する。前記操作キー１３の具体的な実施形態は、単なる例に過ぎず、前記操作キー１３が他の制御機能を含むように実施されてもよいことは、当業者は理解すべきである。 Preferably, the operation key 13 includes a planting button 131, a running button 132 and a lever 133, the operation command corresponding to the planting button 131 is rice planting, and when the driver presses the planting button 131, When the transplanting mechanism 231 of the transplanting main body 230 starts the rice planting operation, pressing the transplanting button 131 again can stop the rice planting operation. The operation corresponding to the travel button 132 is automatic travel of the rice transplanter 1000, and when the driver presses the travel button 132, the travel means 221 of the travel subject 220 automatically travels, and the travel button 132 is pressed. Press it again to cancel automatic driving. The operation corresponding to the lever 133 is the elevation of the insertion mechanism 231 of the insertion main body 230. When the lever 133 is pulled downward, the insertion mechanism 231 descends, and when the lever 133 is pulled upward, the insertion mechanism 231 is lowered. , the insertion mechanism 231 rises. Those skilled in the art should understand that the specific embodiment of the operating key 13 is merely an example and that the operating key 13 may be implemented to include other control functions.

本発明のこの具体的な実施例では、前記挿植ボタン１３１と前記レバー１３３が前記制御本体１１の左側部に設けられ、運転者が前記制御本体１１を把握しているとき、前記挿植ボタン１３１と前記レバー１３３が運転者の親指に近く、運転者が操作しやすい。前記走行ボタン１３２が前記制御本体１１の下部に位置し、前記走行ボタン１３２を用いる必要があるとき、手部を下へ移動させればよい。好ましくは、前記走行ボタン１３２が前記制御本体１１の後部下方に位置し、運転者の誤タッチを防止することに寄与する。 In this specific embodiment of the present invention, the insertion button 131 and the lever 133 are provided on the left side of the control body 11 so that when the driver grasps the control body 11, the insertion button 131 and the lever 133 are close to the driver's thumb and are easy for the driver to operate. The running button 132 is located at the bottom of the control body 11, and when the running button 132 needs to be used, the hand can be moved downward. Preferably, the run button 132 is positioned at the lower rear portion of the control body 11 to help prevent the driver from accidentally touching it.

図４Ａ～図５Ｂを参照すると、前記走行制御ユニット２０は、ハンドル位置検出素子２１、ＨＳＴ状態検出素子２２及びＨＳＴ制御モーター２３を含む。前記ハンドル位置検出素子２１は、前記制御ハンドル１０に接続され、前記制御ハンドル１０の位置変化を検出する。前記ＨＳＴ制御モーター２３は、前記制御ハンドル１０の位置変化に応じて、前記油圧伝動装置２２２を制御して対応する位置に到達させる。前記ＨＳＴ制御モーター２３は、前記油圧伝動装置２２２に接続され、前記ＨＳＴ状態検出素子２２は、前記ＨＳＴ制御モーター２３に接続され、前記ＨＳＴ制御モーター２３の回転角度に基づいて前記油圧伝動装置２２２の稼働状態を取得する。前記ＨＳＴ制御モーター２３が対応する角度まで回転したことを前記ＨＳＴ状態検出素子２２がフィードバックした後、前記ＨＳＴ制御モーターが回転を停止させる。前記油圧伝動システム２２２は、このときの稼働状態を維持して動力を連続的に出力し、さらに前記田植機１０００の前進、後進、加速及び減速を実現する。 4A-5B, the cruise control unit 20 includes a steering wheel position detection element 21, an HST state detection element 22 and an HST control motor 23. FIG. The handle position detection element 21 is connected to the control handle 10 and detects changes in the position of the control handle 10 . The HST control motor 23 controls the hydraulic transmission device 222 according to the position change of the control handle 10 to reach the corresponding position. The HST control motor 23 is connected to the hydraulic transmission device 222, the HST state detection element 22 is connected to the HST control motor 23, and the hydraulic transmission device 222 is controlled based on the rotation angle of the HST control motor 23. Get the operating status. After the HST state detection element 22 feeds back that the HST control motor 23 has rotated to the corresponding angle, the HST control motor stops rotating. The hydraulic transmission system 222 maintains the operating state at this time, continuously outputs power, and further realizes forward, reverse, acceleration and deceleration of the rice transplanter 1000 .

図４Ａと図４Ｂを参照すると、具体的には、前記走行制御ユニット２０は、ハンドル駆動棒２４、第１取付板２５、支持フレーム２６及び第１リンク２７をさらに含み、前記ハンドル駆動棒２４の一端が前記制御ハンドル１０に接続され、他端が前記支持フレーム２６に取り付けられ、前記支持フレーム２６が前記田植機本体２００の前記ボディ本体２１０に回転可能に取り付けられる。前記第１取付板２５が前記ボディ本体２１０に固定され、前記第１リンク２７と前記ハンドル位置検出素子２１がそれぞれ前記第１取付板２５の両側に保持され、且つ前記第１リンク２７が前記ハンドル位置検出素子２１に接続され、前記第１リンク２７が前記支持フレーム２６に取り付けられる。運転者が前記田植機１０００を運転しながら、前記田植機１０００を前進、後進、加速及び減速させる必要があると、前記制御ハンドル１０を推進して、前記制御ハンドル１０で前記ハンドル駆動棒２４を駆動して回転させ、前記ハンドル駆動棒２４が前記第１リンク２７を駆動して回転させるすることで、前記ハンドル位置検出素子２１を所定角度偏向させる。このようにして、前記ハンドル位置検出素子２１は、前記制御ハンドル１０の位置変化を検出できる。 4A and 4B, specifically, the travel control unit 20 further includes a handle drive rod 24, a first mounting plate 25, a support frame 26 and a first link 27, and the handle drive rod 24 One end is connected to the control handle 10 , the other end is attached to the support frame 26 , and the support frame 26 is rotatably attached to the body main body 210 of the rice transplanter main body 200 . The first mounting plate 25 is fixed to the main body 210, the first link 27 and the handle position detection element 21 are respectively held on both sides of the first mounting plate 25, and the first link 27 is attached to the handle. The first link 27 is attached to the support frame 26 and connected to the position detection element 21 . When the driver needs to drive the rice transplanter 1000 forward, backward, accelerate and decelerate, he pushes the control handle 10 to drive the handle driving rod 24 with the control handle 10. By driving and rotating the handle driving rod 24 to rotate the first link 27, the handle position detecting element 21 is deflected by a predetermined angle. In this way, the handle position sensing element 21 can detect changes in the position of the control handle 10 .

図５Ａと図５Ｂを参照すると、前記走行制御ユニット２０は、回転板２８、第２取付板２９及び第２リンク２０１をさらに含み、前記回転板２８は、歯止め部２８１、及び前記歯止め部２８１まで一体に延伸する調節部２８２を含む。前記ＨＳＴ制御モーター２３は、前記第２取付板２９を介して前記ボディ本体２１０に取り付けられる。前記回転板２８の前記歯止め部２８１は、前記ＨＳＴ制御モーター２３に接続され、前記調節部２８２は、前記油圧伝動装置２２２に取り付けられ、前記ＨＳＴ制御モーター２３は、回転するとき、前記回転板２８を駆動して前記油圧伝動装置２２２に対して相対回転させ、前記油圧伝動装置２２２から出力される動力の大きさを調節する。前記第２リンク２０１は、それぞれ前記回転板２８と前記ＨＳＴ状態検出素子２２に接続される。前記ＨＳＴ状態検出素子２２は、前記回転板２８とともに偏向し、さらに前記回転板２８の回転角度を検出することで、前記ＨＳＴ制御モーター２３の回転角度と前記油圧伝動装置２２２の対応する稼働状態、例えば、前記油圧伝動装置２２２から出力される動力の大きさ（これに限られない）を取得する。つまり、前記ＨＳＴ制御モーター２３の回転角度は、前記油圧伝動装置２２２の稼働状態を表し、前記ＨＳＴ制御モーター２３の回転角度を検出することで、前記油圧伝動装置２２２の稼働状態を取得することができる。好ましくは、前記回転板２８は、歯付き板として実施される。 5A and 5B, the cruise control unit 20 further includes a rotating plate 28, a second mounting plate 29 and a second link 201, the rotating plate 28 includes a pawl portion 281 and a It includes an integrally extending adjustment portion 282 . The HST control motor 23 is attached to the main body 210 via the second attachment plate 29 . The pawl portion 281 of the rotating plate 28 is connected to the HST control motor 23, the adjustment portion 282 is attached to the hydraulic transmission 222, and the HST control motor 23 rotates the rotating plate 28 when rotating. to rotate relative to the hydraulic transmission device 222 to adjust the magnitude of power output from the hydraulic transmission device 222 . The second link 201 is connected to the rotating plate 28 and the HST state detection element 22, respectively. The HST state detection element 22 is deflected together with the rotating plate 28, and further detects the rotation angle of the rotating plate 28 to detect the rotation angle of the HST control motor 23 and the corresponding operation state of the hydraulic transmission device 222, For example, the magnitude of power output from the hydraulic transmission device 222 (not limited to this) is acquired. That is, the rotation angle of the HST control motor 23 represents the operating state of the hydraulic transmission device 222, and the operating state of the hydraulic transmission device 222 can be obtained by detecting the rotation angle of the HST control motor 23. can. Preferably, said rotating plate 28 is implemented as a toothed plate.

本発明のこの具体的な実施例では、前記ハンドル位置検出素子２１と前記ＨＳＴ状態検出素子２２は、それぞれ角度センサーとして実施され、前記ハンドル位置検出素子２１は、偏向角度を検出することで前記制御ハンドル１０の位置変化を取得し、前記ＨＳＴ状態検出素子２２は、前記ＨＳＴ制御モーター２３の回転角度を検出することで、前記油圧伝動装置２２２の対応する稼働状態を取得する。前記ハンドル位置検出素子２１と前記ＨＳＴ状態検出素子２２の具体的な実施形態は、単なる例に過ぎず、本発明の前記田植機制御システム１００の内容と範囲を限定するものではないことは、当業者であれば理解すべきである。 In this specific embodiment of the invention, the steering wheel position sensing element 21 and the HST state sensing element 22 are each implemented as an angle sensor, and the steering wheel position sensing element 21 senses the deflection angle to sense the control. Acquiring the position change of the handle 10 , the HST state detection element 22 acquires the corresponding operating state of the hydraulic transmission device 222 by detecting the rotation angle of the HST control motor 23 . It should be understood that the specific embodiments of the handle position detection element 21 and the HST state detection element 22 are merely examples and are not intended to limit the content and scope of the rice transplanter control system 100 of the present invention. Businesses should understand.

さらに、前記ハンドル位置検出素子２１が前記コントローラ４０に通信可能に接続され、前記ハンドル位置検出素子２１によって検出された前記制御ハンドル１０の位置情報が前記コントローラ４０に転送され、前記ＨＳＴ制御モーター２３が前記コントローラ４０に制御可能に接続され、前記コントローラ４０は、前記制御ハンドル１０の位置情報に基づいて前記ＨＳＴ制御モーター２３を制御して対応する角度回転させ、さらに前記油圧伝動装置２２２の稼働状態を調節する。前記ＨＳＴ状態検出素子２２が前記コントローラ４０に通信可能に接続され、前記ＨＳＴ検出素子２２によって取得された前記油圧伝動装置２２２の状態信号が前記コントローラ４０に転送され、前記ＨＳＴ制御モーター２３が対応する角度まで回転し、すなわち、前記油圧伝動装置２２２が前記制御ハンドル１０の位置に対応する稼働状態まで調整された後、前記コントローラ４０は、前記ＨＳＴ制御モーター２３を制御して回転を停止させる。前記油圧伝動システム２２２は、このときの稼働状態を維持して動力を連続的に出力し、さらに前記田植機１０００の前進、後進、加速及び減速を実現する。 Further, the handle position detection element 21 is communicably connected to the controller 40, the position information of the control handle 10 detected by the handle position detection element 21 is transferred to the controller 40, and the HST control motor 23 is Controllably connected to the controller 40, the controller 40 controls the HST control motor 23 to rotate corresponding angles according to the position information of the control handle 10, and further controls the operating status of the hydraulic transmission device 222. Adjust. The HST state detection element 22 is communicatively connected to the controller 40, and the state signal of the hydraulic transmission 222 obtained by the HST detection element 22 is transferred to the controller 40, and the HST control motor 23 responds. After rotating to an angle, ie, the hydraulic transmission 222 is adjusted to an operating state corresponding to the position of the control handle 10, the controller 40 controls the HST control motor 23 to stop rotating. The hydraulic transmission system 222 maintains the operating state at this time, continuously outputs power, and further realizes forward, reverse, acceleration and deceleration of the rice transplanter 1000 .

図６Ａ～図７Ｂを参照すると、前記挿植制御ユニット３０は、油圧弁状態検出素子３１及び油圧弁制御モーター３２を含み、前記油圧弁制御モーター３２は、前記コントローラ４０に制御可能に接続され、前記挿植主体２３０の前記油圧弁２３２の前記油圧弁棒２３２２は、前記油圧弁制御モーター３２に駆動可能に接続され、前記油圧弁状態検出素子３１は、前記油圧弁３２３の稼働状態を検出できる。前記コントローラ４０は、受信された前記制御ハンドル１０の前記操作キー１３から発行された前記操作命令に基づいて、前記油圧弁制御モーター３２を回転制御し、前記油圧弁棒２３２２を移動駆動し、さらに前記油圧弁本体２３２１の稼働状態を変え、前記油圧弁本体２３２１に駆動可能に接続される前記田植本体２３０の前記挿植機構２３１を昇降させることを実現する。 6A-7B, the implant control unit 30 includes a hydraulic valve state sensing element 31 and a hydraulic valve control motor 32, the hydraulic valve control motor 32 being controllably connected to the controller 40, The hydraulic valve stem 2322 of the hydraulic valve 232 of the insertion body 230 is drivably connected to the hydraulic valve control motor 32, and the hydraulic valve state detection element 31 can detect the operating state of the hydraulic valve 323. . The controller 40 controls the rotation of the hydraulic valve control motor 32 based on the received operation command issued from the operation key 13 of the control handle 10, drives the hydraulic valve stem 2322 to move, and further The operation state of the hydraulic valve main body 2321 is changed, and the insertion mechanism 231 of the rice planting main body 230 drivably connected to the hydraulic valve main body 2321 is moved up and down.

具体的には、図６Ａと図６Ｂを参照すると、前記挿植制御ユニット３０は、第１可動板３３、第２可動板３４及び第３リンク３５をさらに含み、前記油圧弁状態検出素子３１と前記油圧弁制御モーター３２が前記第２可動板３４を介して前記ボディ本体２１０に取り付けられ、前記第１可動板３３が前記油圧弁２３１の前記油圧弁棒２３２２に取り付けられ、前記第３リンク３５の両端がそれぞれ前記第１可動板３３と前記油圧弁状態検出素子３１に接続される。好ましくは、前記第１可動板３３と前記第２可動板３４は、歯付き板として実施される。 Specifically, referring to FIGS. 6A and 6B, the implantation control unit 30 further includes a first movable plate 33, a second movable plate 34 and a third link 35, and the hydraulic valve state detection element 31 and the The hydraulic valve control motor 32 is attached to the main body 210 via the second movable plate 34, the first movable plate 33 is attached to the hydraulic valve stem 2322 of the hydraulic valve 231, and the third link 35 is attached to the hydraulic valve stem 2322 of the hydraulic valve 231. are connected to the first movable plate 33 and the hydraulic valve state detection element 31, respectively. Preferably, said first movable plate 33 and said second movable plate 34 are implemented as toothed plates.

前記第１可動板３３は、接続部３３１、駆動部３３２及び接続柱３３３を含み、前記駆動部３３２は、前記接続部３３１まで一体に延伸し、前記接続柱３３３は、前記駆動部３３２から外へ延伸し、前記第３リンク３５は、可動貫通孔３５０１を有し、前記第１可動板３３の前記接続柱３３３は、前記第３リンク３５の前記可動貫通孔３５０１に可動に保持される。 The first movable plate 33 includes a connecting portion 331 , a driving portion 332 and a connecting column 333 , the driving portion 332 integrally extends to the connecting portion 331 , and the connecting column 333 extends outwardly from the driving portion 332 . The third link 35 has a movable through-hole 3501 , and the connecting post 333 of the first movable plate 33 is movably held in the movable through-hole 3501 of the third link 35 .

運転者が前記制御ハンドル１０の前記操作キー１３を操作することで、前記操作命令を発行し、前記コントローラ４０は、前記操作命令を受信すると、前記油圧弁制御モーター３２を制御して回転させ、前記油圧弁制御モーター３２は、前記第１可動板３３を駆動して回転させ、前記第１可動板３３は、前記油圧弁２３１の前記油圧弁棒２３２２を作動させる。これと同時に、前記第１可動板３３は、回転するときに、前記油圧弁状態検出素子３１を駆動して所定角度偏向させ、さらに、前記油圧弁状態検出素子３１は、前記油圧弁棒２３２２の位置をフィードバックできる。前記油圧弁棒２３２２の異なる位置は、前記油圧弁本体２３２１の異なる稼働状態に対応する。つまり、前記油圧弁棒２３２２の位置を検出することで、前記油圧弁本体２３２１の対応する稼働状態を取得することができる。 A driver operates the operation key 13 of the control handle 10 to issue the operation command, and when the controller 40 receives the operation command, the controller 40 controls the hydraulic valve control motor 32 to rotate, The hydraulic valve control motor 32 drives and rotates the first movable plate 33 , and the first movable plate 33 operates the hydraulic valve stem 2322 of the hydraulic valve 231 . At the same time, when the first movable plate 33 rotates, it drives the hydraulic valve state detection element 31 to deflect it by a predetermined angle. Position can be fed back. Different positions of the hydraulic valve stem 2322 correspond to different operating states of the hydraulic valve body 2321 . That is, by detecting the position of the hydraulic valve stem 2322, the corresponding operating state of the hydraulic valve body 2321 can be obtained.

さらに、前記油圧弁状態検出素子３１は、前記コントローラ４０に通信可能に接続され、前記油圧弁状態検出素子３１は、前記油圧弁棒２３２２の位置情報を前記コントローラ４０にフィードバックし、すなわち、前記コントローラ４０は、前記油圧弁本体２３２１の稼働状態を取得することができる。前記油圧弁棒２３２２が前記操作命令の実施に必要な位置まで回転したとき、前記コントローラ４０は、前記油圧弁状態検出素子３１によってフィードバックされた情報に基づいて、前記油圧弁制御モーター３２を制御して回転を停止させる。このようにして、前記制御ハンドル１０を用いれば、前記田植機本体２００の前記挿植主体２３０の前記挿植機構２３１の昇降などの作業を制御することができる。 Further, the hydraulic valve state detection element 31 is communicatively connected to the controller 40, and the hydraulic valve state detection element 31 feeds back position information of the hydraulic valve stem 2322 to the controller 40, i.e., the controller 40 can acquire the operating state of the hydraulic valve body 2321 . When the hydraulic valve stem 2322 rotates to the position required to implement the operation command, the controller 40 controls the hydraulic valve control motor 32 based on the information fed back by the hydraulic valve state sensing element 31. to stop the rotation. In this way, by using the control handle 10, it is possible to control operations such as raising and lowering the insertion mechanism 231 of the insertion main body 230 of the rice transplanter main body 200. FIG.

本発明の前記田植機制御システム１００のこの具体的な実施例では、前記挿植制御ユニット３０は、前記挿植主体２３０の前記挿植機構２３１のリアルタイムな位置をフィードバックでき、前記挿植機構２３１を所定高さに保持でき、また、運転者が前記挿植機構２３１の実際高さを把握しやすく、前記挿植機構２３１の具体的な作業を容易に制御する。 In this specific embodiment of the rice transplanter control system 100 of the present invention, the planting control unit 30 can feed back the real-time position of the planting mechanism 231 of the planting body 230, and the planting mechanism 231 can be held at a predetermined height, and the operator can easily grasp the actual height of the insertion mechanism 231 and easily control the specific operation of the insertion mechanism 231 .

具体的には、図７Ａと図７Ｂを参照すると、前記挿植制御ユニット３０は、挿植位置検出素子３６、第３取付板３７、第４リンク３８及び第５リンク３９をさらに含む。前記挿植位置検出素子３６は、前記第３取付板３７を介して前記ボディ本体２１０に取り付けられる。前記第５リンク３９の両端がそれぞれ前記挿植主体２３０の前記挿植機構２３１と前記第４リンク３８に接続される。前記第４リンク３８の両端がそれぞれ前記第５リンク３９と前記挿植位置検出素子３６に接続される。前記挿植機構２３１は、作動中に、前記第５リンク３９と前記第４リンク３８を引っ張って移動し、これにより、前記挿植位置検出素子３６は、駆動されて回転し、さらに前記挿植位置検出素子３６は、前記挿植機構２３１の位置変化情報をフィードバックすることができる。 Specifically, referring to FIGS. 7A and 7B, the implantation control unit 30 further includes an implantation position detection element 36 , a third mounting plate 37 , a fourth link 38 and a fifth link 39 . The insertion position detection element 36 is attached to the main body 210 via the third attachment plate 37 . Both ends of the fifth link 39 are connected to the insertion mechanism 231 of the insertion body 230 and the fourth link 38, respectively. Both ends of the fourth link 38 are connected to the fifth link 39 and the insertion position detecting element 36, respectively. During operation, the implantation mechanism 231 pulls the fifth link 39 and the fourth link 38 to move, thereby driving the implantation position detecting element 36 to rotate and further the implantation. The position detection element 36 can feed back position change information of the implantation mechanism 231 .

さらに、前記挿植位置検出素子３６は、前記コントローラ４０に通信可能に接続され、前記コントローラ４０は、前記挿植位置検出素子３６によってフィードバックされた位置情報に基づいて前記油圧弁制御モーター３２の稼働状態を制御でき、さらに前記挿植機構２３１を前記所定高さに保持することができる。例えば、前記挿植機構２３１が所定高さまで上昇したことを前記挿植位置検出素子３６が検出すると、前記コントローラ４０は、前記油圧弁制御モーター３２を回転制御し、さらに前記油圧弁２３１を制御して中立位置まで到達させ、前記挿植機構２３１を所定高さに保持する。 Further, the implantation position sensing element 36 is communicatively connected to the controller 40, which operates the hydraulic valve control motor 32 based on the position information fed back by the implantation position sensing element 36. The state can be controlled and the insertion mechanism 231 can be held at the predetermined height. For example, when the insertion position detection element 36 detects that the insertion mechanism 231 has risen to a predetermined height, the controller 40 controls the rotation of the hydraulic valve control motor 32 and further controls the hydraulic valve 231. to reach the neutral position, and hold the insertion mechanism 231 at a predetermined height.

本発明のこの具体的な実施例では、前記油圧弁状態検出素子３１と前記挿植位置検出素子３６は、それぞれ角度センサーとして実施される。前記油圧弁状態検出素子３１は、前記油圧弁制御モーター３２の回転角度を検出することで、前記油圧弁本体２３２１の稼働状態を取得する。前記挿植位置検出素子３６は、前記挿植機構２３１に接続されるリンクの回転角度を検出することで、前記挿植機構２３１の昇降位置を取得する。前記油圧弁状態検出素子３１と前記挿植位置検出素子３６の具体的な実施形態は、単なる例に過ぎず、本発明の前記田植機制御システム１００の内容や範囲に対する限定を構成しないことは、当業者は理解すべきである。 In this particular embodiment of the invention, the hydraulic valve state sensing element 31 and the implantation position sensing element 36 are each implemented as an angle sensor. The hydraulic valve state detection element 31 acquires the operating state of the hydraulic valve body 2321 by detecting the rotation angle of the hydraulic valve control motor 32 . The insertion position detection element 36 acquires the vertical position of the insertion mechanism 231 by detecting the rotation angle of the link connected to the insertion mechanism 231 . The specific embodiments of the hydraulic valve state detection element 31 and the insertion position detection element 36 are merely examples, and do not constitute limitations on the content or scope of the rice transplanter control system 100 of the present invention. Those skilled in the art should understand.

図８Ａと図８Ｂを参照すると、本発明の前記田植機制御システム１００のこの具体的な実施例では、前記田植機制御システム１００は、前記田植機本体２００の前記走行主体２２０のタイヤの方向変化をリアルタイムに検出できる操舵制御ユニット５０をさらに含む。 8A and 8B, in this specific embodiment of the rice transplanter control system 100 of the present invention, the rice transplanter control system 100 controls the direction change of the tires of the traveling subject 220 of the rice transplanter body 200. further includes a steering control unit 50 capable of detecting in real time.

具体的には、前記操舵制御ユニット５０は、操舵角度検出素子５１、取付台５２、接続部品５３、駆動棒５４及び操舵板５５を含み、前記取付台５２が前記田植機本体２００の前記ボディ本体２１０に取り付けられ、前記操舵角度検出素子５１が前記取付台５２に取り付けられ、前記駆動棒５４が前記操舵板５５と前記接続部品５３に接続され、前記接続部品５３が前記操舵角度検出素子５１に接続され、前記操舵板５５が前記走行手段２２１のステアリングホイールに接続される。 Specifically, the steering control unit 50 includes a steering angle detection element 51 , a mount 52 , a connection part 53 , a drive rod 54 and a steering plate 55 , and the mount 52 is the main body of the rice transplanter main body 200 . 210 , the steering angle detection element 51 is attached to the mounting base 52 , the drive rod 54 is connected to the steering plate 55 and the connection part 53 , and the connection part 53 is connected to the steering angle detection element 51 . , and the steering plate 55 is connected to the steering wheel of the traveling means 221 .

前記田植機１０００を操舵する必要があるとき、前記走行手段２２１の前記ステアリングホイールを操舵し、前記ステアリングホイールが前記操舵板５５を駆動して回転させ、前記操舵板５５が前記接続部品５３を駆動して回転させ、前記接続部品５３が前記操舵角度検出素子５１を駆動して所定角度偏向させ、さらに前記操舵角度検出素子５１が前記走行手段２２１のタイヤの回転角度を取得することができる。 When the rice transplanter 1000 needs to be steered, the steering wheel of the traveling means 221 is steered, the steering wheel drives the steering plate 55 to rotate, and the steering plate 55 drives the connecting part 53. The connection part 53 drives the steering angle detection element 51 to deflect by a predetermined angle, and the steering angle detection element 51 can acquire the rotation angle of the tire of the traveling means 221 .

さらに、前記操舵角度検出素子５１は、前記コントローラ４０に通信可能に接続され、前記走行手段２２１のタイヤの角度変化情報を前記コントローラ４０にフィードバックし、さらに運転者は、前記タイヤのリアルタイムな方向を把握でき、前記田植機１０００の走行を制御することに寄与する。 Further, the steering angle detection element 51 is communicably connected to the controller 40 and feeds back information on changes in the tire angle of the traveling means 221 to the controller 40, so that the driver can determine the direction of the tires in real time. This contributes to controlling the running of the rice transplanter 1000.

本発明の他の態様によれば、本発明は、前記田植機制御システム１００の制御方法をさらに提供し、前記制御方法は、
前記制御ハンドルの位置情報を取得するステップ（ａ）と、
前記制御ハンドルの位置情報に基づいて前記ＨＴＳ制御モーターの回転を制御するステップ（ｂ）と、
前記ＨＳＴ制御モーターが前記油圧伝動装置の稼働状態を調節するステップ（ｃ）とを含む。 According to another aspect of the present invention, the present invention further provides a control method for the rice transplanter control system 100, the control method comprising:
step (a) of obtaining position information of the control handle;
(b) controlling the rotation of the HTS control motor based on the position information of the control handle;
and (c) the HST controlled motor modulating the operating condition of the hydraulic transmission.

具体的には、前記ステップ（ａ）で、角度センサーを用い前記制御ハンドルの位置変化を検出する。前記ステップ（ｂ）で、前記角度センサーは、前記制御ハンドルの位置情報を前記コントローラ４０に送信し、前記コントローラ４０は、前記ＨＳＴ制御モーターの回転を制御する。 Specifically, in step (a), an angle sensor is used to detect a change in the position of the control handle. In step (b), the angle sensor sends the position information of the control handle to the controller 40, and the controller 40 controls the rotation of the HST control motor.

さらに、前記ステップ（ｃ）の後に、前記ＨＳＴ制御モーターの回転角度を取得するステップ（ｄ）をさらに含む。好ましくは、前記ステップ（ｄ）で、角度センサーを用い前記ＨＳＴ制御モーターの回転角度を検出する。 Further, after step (c), the method further includes step (d) of obtaining the rotation angle of the HST-controlled motor. Preferably, in step (d), an angle sensor is used to detect the rotation angle of the HST control motor.

前記ステップ（ｄ）の後、前記ＨＳＴ制御モーターが前記ハンドルの位置に対応する角度まで回転した後、前記ＨＳＴ制御モーターを制御して回転を停止させ、前記油圧伝動装置がこのときの稼働状態を維持し、動力を連続的に出力するステップ（ｅ）をさらに含む。具体的には、前記ステップ（ｅ）で、前記角度センサーは、前記ＨＳＴ制御モーターの回転角度を前記コントローラ４０にフィードバックし、前記コントローラ４０は、前記ＨＳＴ制御モーターを制御して回転を停止させる。 After step (d), after the HST control motor rotates to an angle corresponding to the position of the handle, the HST control motor is controlled to stop rotating, and the hydraulic transmission device changes the operating state at this time. further comprising step (e) of maintaining and continuously outputting power. Specifically, in step (e), the angle sensor feeds back the rotation angle of the HST control motor to the controller 40, and the controller 40 controls the HST control motor to stop rotating.

前記制御方法は、前記コントローラ４０が前記制御ハンドル１０の前記操作命令を実行するとき、前記油圧弁制御モーター３２を回転制御し、前記油圧弁２３２を対応する稼働状態に調節するステップ（ｆ）をさらに含む。 The control method includes step (f) of controlling the rotation of the hydraulic valve control motor 32 to adjust the hydraulic valve 232 to a corresponding working state when the controller 40 executes the operation command of the control handle 10. Including further.

前記制御方法は、角度センサーを用い前記挿植機構２３１の位置変化を検出するステップ（ｇ）をさらに含む。さらに、前記コントローラ４０は、前記挿植機構２３１の位置情報に基づいて前記油圧弁制御モーター３２の稼働状態を制御し、さらに前記挿植機構２３１を前記所定高さに保持することができる。 The control method further includes step (g) of detecting a change in position of the implantation mechanism 231 using an angle sensor. Further, the controller 40 can control the operating state of the hydraulic valve control motor 32 based on the positional information of the insertion mechanism 231, and can hold the insertion mechanism 231 at the predetermined height.

図９Ａ～図１０Ｂを参照すると、本発明に記載の田植機１０００のこの具体的な実施例では、前記田植機１０００は、前記田植機本体２００の前記走行主体２２０の前記走行手段２２１に接続されるデフロックシステム３００をさらに含む。前記デフロックシステム３００は、ロック状態とアンロック状態を切り替えるように電動制御でき、前記デフロックシステム３００が前記ロック状態であると、前記走行手段２２１の車輪が一体にロックされ、且つ同じ回転方向と回転数に維持され、前記田植機１００が滑りやすい領域を高速に通過したり、又は、畔を渡ったりすることができる。前記デフロックシステム３００が前記アンロック状態であると、前記走行手段２２１の車輪は、正常に動作できる。このようにして、前記田植機の電気化度を向上させ、運転者の作業環境を改善し、運転者の作業負担を軽減する。 9A-10B, in this specific embodiment of the rice transplanter 1000 according to the present invention, the rice transplanter 1000 is connected to the traveling means 221 of the traveling main body 220 of the rice transplanter main body 200. It further includes a diff lock system 300 that The differential lock system 300 can be electrically controlled to switch between a locked state and an unlocked state. When the differential lock system 300 is in the locked state, the wheels of the traveling means 221 are locked together and rotate in the same direction and direction. number, allowing the rice transplanter 100 to pass through slippery areas at high speed or cross ridges. When the differential lock system 300 is in the unlocked state, the wheels of the traveling means 221 can operate normally. In this way, the degree of electrification of the rice transplanter is improved, the work environment for the driver is improved, and the work burden on the driver is reduced.

図９Ａと図９Ｂを参照すると、前記デフロックシステム３００は、差動装置３１０、差動装置ペダル３２０及び電気駆動コンポーネント３３０をさらに含み、差動装置ペダル３２０が前記差動装置３１０に接続され、前記電気駆動コンポーネント３３０が前記差動装置ペダル３２０に接続される。前記電気駆動コンポーネント３３０は、運転者の操作命令に答えて、前記差動装置ペダル３２０を駆動して回転させる。さらに、前記差動装置ペダル３２０は、前記差動装置３１０が前記ロック状態と前記アンロック状態との間で切り替えるように駆動する。 9A and 9B, the differential locking system 300 further includes a differential 310, a differential pedal 320 and an electric drive component 330, wherein the differential pedal 320 is connected to the differential 310 and the An electric drive component 330 is connected to the differential pedal 320 . The electric drive component 330 drives the differential pedal 320 into rotation in response to an operator command. Further, the differential pedal 320 drives the differential 310 to switch between the locked and unlocked states.

前記電気駆動コンポーネント３３０は、電気駆動素子３３１０及び接続素子３３１２を含み、前記接続素子３３１２の両端がそれぞれ前記電気駆動素子３３１０と前記差動装置ペダル３２０に接続され、前記電気駆動素子３３１０は、運転者の操作命令に応じて、電気的に伸縮するとともに、前記接続素子３３１２を牽引して移動させ、さらに前記差動装置ペダル３２０を動かして回動させて、差動器３１０の作動状態を変化させるように電気的に駆動する。 The electric drive component 330 includes an electric drive element 3310 and a connection element 3312, both ends of the connection element 3312 are respectively connected to the electric drive element 3310 and the differential pedal 320, and the electric drive element 3310 is used for driving According to a user's operation command, it electrically expands and contracts, pulls and moves the connecting element 3312, and moves and rotates the differential pedal 320 to change the operating state of the differential 310. It is electrically driven so that

好ましくは、前記デフロックシステム３００の前記電気駆動コンポーネント３３０の前記電気駆動素子３３１０は、前記制御システム１００の前記コントローラ４０に通信可能に接続され、前記コントローラ４０は、前記電気駆動コンポーネント３３０の伸縮状態を制御することができる。本発明の１つの具体例では、前記コントローラ４０は、前記操作命令を入力することを可能にし、前記電気駆動素子３３１０を制御して前記操作命令を実行させることで、前記差動装置３１０の稼働状態を変える。本発明の他の具体例では、前記制御ハンドル１０の前記操作キー１３を用いて前記制御指令を入力し、前記コントローラ４０は、前記制御指令に基づいて前記電気駆動素子３３１０の伸縮状態を制御する。つまり、運転者が前記制御ハンドル１０を操作することで、前記デフロック３１０の稼働状態を力をかけずに楽に調節でき、運転者の作業負担を軽減し、前記田植機１０００の作業効率を向上させる。 Preferably, the electric drive element 3310 of the electric drive component 330 of the differential lock system 300 is communicatively connected to the controller 40 of the control system 100, the controller 40 determining the extension or retraction state of the electric drive component 330. can be controlled. In one embodiment of the present invention, the controller 40 enables the operation command to be input and controls the electric drive element 3310 to execute the operation command, thereby operating the differential 310. change state. In another specific example of the present invention, the operation key 13 of the control handle 10 is used to input the control command, and the controller 40 controls the telescopic state of the electric drive element 3310 based on the control command. . In other words, by operating the control handle 10, the driver can easily adjust the operating state of the differential lock 310 without applying force, thereby reducing the work load on the driver and improving the work efficiency of the rice transplanter 1000. .

例を挙げると、前記田植機１０００が農地の滑りやすい道路部分を通過するとき、運転者が前記ロック状態に対応する前記操作命令を入力すると、前記電気駆動素子３３１０は、前記操作命令を実行するとき、自体長さを縮め、前記接続素子３３１２を引いて前記電気駆動素子３３１０に向かって移動させ、さらに前記差動装置ペダル３２０は、前記ボディ本体２１０に対して反時計回り回転し、下へ引き、前記差動装置３１０は、嵌め合い、前記アンロック状態から前記ロック状態に切り替え、前記走行手段２２１の車輪も回転する。前記田植機１０００が滑りやすい道路部分を通過した後、前記アンロック状態に対応する前記操作命令を入力すると、前記電気駆動素子３３１０は、前記操作命令を実行するとき、自体長さを伸ばし、前記接続素子３３１２を押して前記電気駆動素子３３１０から離れる方向へ移動させ、さらに前記差動装置ペダル３２０は、前記ボディ本体２１０に対して時計回り回転する、初期位置まで回復し、前記差動装置３１０は、分離し、前記ロック状態から前記アンロック状態に切り替える。又は、前記差動装置３１０は、運転者が前記操作キー１１３を押すと、前記ロック状態に切り替え、運転者が前記操作キー１１３を緩めると、前記アンロック状態に切り替える。前記差動装置３１０を制御して前記ロック状態と前記アンロック状態を切り替えさせる具体的な方法は、例に過ぎず、本発明の前記田植機１０００とそのデフロックシステム３００の内容や範囲に対する限定を構成しないことは、当業者は理解すべきである。例えば、前記差動装置３１０を制御する前記操作キー１１３は、独立して設けられてもよい。 For example, when the rice transplanter 1000 passes through the slippery road section of the farmland, when the driver inputs the operation instruction corresponding to the lock state, the electric driving element 3310 executes the operation instruction. when the length of itself is shortened, the connecting element 3312 is pulled to move toward the electric drive element 3310, and the differential pedal 320 rotates counterclockwise with respect to the main body 210 and downwards. When pulled, the differential 310 engages and switches from the unlocked state to the locked state, and the wheels of the traveling means 221 also rotate. After the rice transplanter 1000 passes through a slippery road section, when the operation command corresponding to the unlocked state is input, the electric driving element 3310 extends its length when executing the operation command, and the The connecting element 3312 is pushed to move away from the electric drive element 3310, and the differential pedal 320 recovers to its initial position, rotating clockwise with respect to the main body 210, and the differential 310 is , separates and switches from the locked state to the unlocked state. Alternatively, the differential device 310 switches to the locked state when the driver presses the operation key 113 and switches to the unlocked state when the driver loosens the operation key 113 . A specific method of controlling the differential gear 310 to switch between the locked state and the unlocked state is merely an example, and limits the content and scope of the rice transplanter 1000 and its differential lock system 300 of the present invention. It should be understood by those skilled in the art that it does not. For example, the operation key 113 for controlling the differential gear 310 may be provided independently.

ただし、前記電気駆動素子３３１０と前記接続素子３３１２の具体的な実施形態については限定しない。好ましくは、前記電気駆動素子３３１０は、電気プッシュロッドとして実施され、前記接続素子３３１２は、コード又は連結棒として実施される。 However, the specific embodiments of the electric driving element 3310 and the connecting element 3312 are not limited. Preferably, the electric drive element 3310 is implemented as an electric pushrod and the connecting element 3312 is implemented as a cord or connecting rod.

本発明のこの具体的な実施例では、前記電気駆動コンポーネント３３０は、両端がそれぞれ前記接続素子３３１２と前記電気駆動素子３３１０に接続される弾性素子３３３をさらに含み、前記差動装置３１０が前記ロック状態にすぐに切り替えることができないとき、前記弾性素子３３３は、前記差動装置３１０に緩衝時間を提供でき、過負荷保護の作用を果たす。 In this particular embodiment of the present invention, said electric drive component 330 further comprises a resilient element 333 whose ends are respectively connected to said connecting element 3312 and said electric drive element 3310, said differential 310 being connected to said lock. The elastic element 333 can provide a damping time for the differential 310 when the state cannot be switched immediately, and act as an overload protection.

例えば、前記走行手段２２１の車輪が泥沼に深くはまったため回転できないとき、前記電気駆動コンポーネント３３０の前記電気駆動素子３３１０は、操作命令を実行するとき、前記接続素子３３１２と前記差動装置ペダル３２０を要求される位置まですぐに引くことができず、すなわち、前記差動装置３１０がすぐに嵌め合うことができない。このとき、前記弾性素子３３３は伸ばされ、弾性ポテンシャルエネルギーを蓄積する。前記走行手段２２１の車輪が適切な位置までゆっくりと回転した後、前記差動装置３１０は、嵌め合い、ロック状態に切り替え、前記弾性素子３３３に蓄積された弾性ポテンシャルエネルギーが徐々にリリースされ、前記電気駆動素子３３１０、前記接続素子３３１２及び前記差動装置ペダル３２０を破損することを回避し、前記デフロックシステム３００の耐用年数をさらに伸ばす。 For example, when the wheels of the traveling means 221 are deeply stuck in the mire and cannot rotate, the electric drive element 3310 of the electric drive component 330, when executing an operation command, pushes the connecting element 3312 and the differential pedal 320. It cannot be quickly pulled to the required position, ie the differential 310 cannot be quickly mated. At this time, the elastic element 333 is stretched and accumulates elastic potential energy. After the wheels of the traveling means 221 slowly rotate to the proper position, the differential 310 engages and switches to the locked state, the elastic potential energy stored in the elastic element 333 is gradually released, and the It avoids damaging the electric drive element 3310, the connecting element 3312 and the differential pedal 320, further prolonging the service life of the differential locking system 300.

好ましくは、前記弾性素子３３３は、前記接続素子３３１２と前記差動装置ペダル３２０に接続され、同様に、緩衝時間を提供でき、過負荷保護の作用を果たす。 Preferably, said elastic element 333 is connected to said connecting element 3312 and said differential pedal 320, which can also provide damping time and act as overload protection.

さらに、前記電気駆動コンポーネント３３０は、組み立て板３３４、固定板３３５及びガイドパイプ３３６を含み、前記組み立て板３３４と前記固定板３３５がそれぞれ前記ボディ本体２１０に取り付けられ、前記電気駆動素子３３１０が前記組み立て板３３４に取り付けられ、前記ガイドパイプ３３６が前記組み立て板３３４と前記固定板３３５に取り付けられる。前記ガイドパイプ３３６は、前記接続素子３３１２が可動に保持されるガイドチャンネル３３６１を有する。前記ガイドパイプ３３６によって、前記接続素子３３１２の延伸方向をまとめ、また、前記ガイドパイプ３３６で包まれることによって、前記接続素子３３１２が頻繁に移動しながら、周囲の部品と摩擦したり、衝突したりすることを回避することに寄与する。 Further, the electric driving component 330 includes an assembly plate 334, a fixing plate 335 and a guide pipe 336, the assembly plate 334 and the fixing plate 335 are respectively mounted on the main body 210, and the electric driving element 3310 is mounted on the assembly. The guide pipe 336 is attached to the assembly plate 334 and the fixing plate 335 . Said guide pipe 336 has a guide channel 3361 in which said connecting element 3312 is movably held. The extension direction of the connection element 3312 is unified by the guide pipe 336, and by being wrapped by the guide pipe 336, the connection element 3312 frequently moves and rubs or collides with surrounding parts. contribute to avoiding

ただし、前記デフロックシステム３００の前記差動装置ペダル３２０は、運転者が踏むことで駆動されて回転することが可能であり、つまり、前記差動装置３１０は、電気的に駆動されて前記ロック状態と前記アンロック状態を切り替えてもよいし、手動で駆動されて前記ロック状態と前記アンロック状態を切り替えてもよい。 However, the differential pedal 320 of the differential lock system 300 can be driven to rotate by being stepped on by the driver, that is, the differential 310 is electrically driven to the locked state. and the unlocked state, or manually driven to switch between the locked state and the unlocked state.

本発明の他の態様によれば、本発明は、前記差動装置制御システム３００の制御方法をさらに提供し、前記制御方法は、
前記差動装置ペダル３２０を電動駆動して回転させるステップ（ａ）と、
前記差動装置３１０を駆動して前記ロック状態と前記アンロック状態を切り替えさせるステップ（ｂ）とを含む。 According to another aspect of the present invention, the present invention further provides a control method of the differential control system 300, the control method comprising:
step (a) of electrically driving and rotating the differential gear pedal 320;
and a step (b) of driving the differential device 310 to switch between the locked state and the unlocked state.

具体的には、前記ステップ（ａ）で、前記電気駆動素子３３１０は、電動に伸縮することで、前記接続素子３３１２を引いて移動させ、さらに前記差動装置ペダル３２０を駆動して回転させる。 Specifically, in step (a), the electric drive element 3310 is electrically expanded and contracted to pull and move the connection element 3312, and further drive the differential pedal 320 to rotate.

さらに、前記ステップ（ａ）で、前記電気駆動素子３３１０は、収縮すると、前記接続素子３３１２を引いて前記電気駆動素子３３１０に向かって移動させ、さらに前記差動装置ペダル３２０を引いて所定位置まで回転させる。前記電気駆動素子３３１０は、伸展すると、前記電気駆動素子３３１０から離れる方向に向かって移動し、前記差動装置ペダル３２０は、初期位置まで回転する。 Further, in step (a), when the electric driving element 3310 contracts, the connecting element 3312 is pulled to move toward the electric driving element 3310, and the differential pedal 320 is pulled to a predetermined position. rotate. When the electric drive element 3310 is extended, it moves away from the electric drive element 3310 and the differential pedal 320 rotates to its initial position.

本発明のこの具体的な実施例では、前記制御方法は、前記電気駆動素子３３１０が収縮するとき、前記弾性素子３３３が伸ばされるように変形し、前記差動装置ペダル３２０が所定位置まで回転した後、前記弾性素子３３３が初期状態に回復するステップ（ｃ）をさらに含む。 In this specific embodiment of the invention, the control method is such that when the electric drive element 3310 contracts, the elastic element 333 is deformed to be stretched and the differential pedal 320 is rotated to a predetermined position. After that, the step (c) of restoring the elastic element 333 to the initial state is further included.

図１１Ａ～図１３Ｂを参照すると、本発明に記載の田植機１０００のこの具体的な実施例では、前記田植機１０００は、前記田植機本体２００の前記ボディ本体２１０に取り付けられる、前記田植機本体２００の前記走行主体２１０、前記挿植主体２２０及び前記ボディ本体２３０に接続される制御パネル４００をさらに含み、前記制御パネル４００を操作することで、前記走行主体２１０、前記挿植主体２２０及び前記ボディ本体２３０の稼働状態を制御することができる。 11A-13B, in this specific embodiment of the rice transplanter 1000 according to the present invention, the rice transplanter 1000 is attached to the body main body 210 of the rice transplanter main body 200. 200 further includes a control panel 400 connected to the traveling main body 210, the implanting main body 220 and the body main body 230. By operating the control panel 400, the traveling main body 210, the implanting main body 220 and the main body 230 can be controlled. The operating state of the main body 230 can be controlled.

好ましくは、前記田植機１０００の前記制御パネル４００は、前記ボディ本体２３０の後部に取り付けられ、すなわち、前記ボディ本体２３０の前部に設けられる運転室から離れ、操作者は、運転室に入らずに、前記田植機１０００を容易に制御することができる。つまり、前記制御パネル４００が運転室の外部に設けられることで、操作者は、より広い視野を取得でき、前記田植機１０００の実際な稼働状態を観察でき、容易且つリアルタイムに調整でき、運転室内に頻繁に戻ることを回避する。 Preferably, the control panel 400 of the rice transplanter 1000 is attached to the rear of the main body 230, that is, away from the operator's cab provided in the front of the main body 230, so that the operator does not enter the operator's cab. In addition, the rice transplanter 1000 can be easily controlled. In other words, since the control panel 400 is provided outside the operator's cab, the operator can obtain a wider field of view, observe the actual operating state of the rice transplanter 1000, and easily make real-time adjustments. Avoid returning to the

具体的には、前記制御パネル４００は、制御マザーボード４１０及び制御コンポーネント４２０を含み、前記制御コンポーネント４２０が前記制御マザーボード４１０に通信可能に接続され、前記制御マザーボード４１０が前記走行主体２１０、前記挿植主体２２０及び前記ボディ本体２３０に通信可能に接続され、操作者は、前記制御素子４２０を操作することで操作命令を入力でき、前記走行主体２１０と前記挿植主体２２０の稼働状態を制御する。 Specifically, the control panel 400 includes a control motherboard 410 and a control component 420, the control component 420 is communicatively connected to the control motherboard 410, the control motherboard 410 connects the traveling subject 210, the implant It is communicatively connected to the main body 220 and the main body 230 , and an operator can input operation instructions by operating the control element 420 to control the operating states of the traveling main body 210 and the insertion main body 220 .

好ましくは、前記制御コンポーネント４２０は、速度制御キー４２１を含み、前記速度制御キー４２１は、前記制御マザーボード４１０に接続され、前記制御マザーボード４１０は、前記走行主体２２０の駆動部材、例えば、前記油圧伝動装置２２２（これに限られない）に接続され、前記速度制御キー４２１を操作することで、前記走行主体２２０の走行速度を調節できる。前記速度制御キー４２１は、ノブ又はプッシュロッドなどとして実施されてもよいが、これらに限られない。好ましくは、前記速度制御キー４２１は、減衰付きのノブとして実施されてもよく、車速を連続的に調節でき、且つボタンが固く、ストロークが短く且つ突出が小さく、誤タッチを効果的に防止できる。 Preferably, the control component 420 includes a speed control key 421, the speed control key 421 is connected to the control motherboard 410, and the control motherboard 410 controls the driving member of the traveling body 220, such as the hydraulic transmission. By connecting to the device 222 (not limited to this) and operating the speed control key 421, the traveling speed of the traveling subject 220 can be adjusted. Said speed control key 421 may be implemented as a knob or a push rod or the like, but is not limited thereto. Preferably, the speed control key 421 can be implemented as a knob with damping, which can continuously adjust the vehicle speed, and has a solid button, a short stroke and a small protrusion, which can effectively prevent accidental touches. .

好ましくは、前記制御コンポーネント４２０は、前記挿植主体２３０の前記挿植機構２３１に接続される前記制御マザーボード４１０に通信可能に接続される昇降制御キー４２２を含み、前記昇降制御キー４２２に対応する操作命令は、前記挿植主体２３０の前記挿植機構２３１を昇降制御することである。好ましくは、前記昇降制御キー４２２は、ノブ、プッシュロッド又はボタンなどとして実施されてもよいが、これらに限られない。本発明の１つの具体的な実施例では、前記昇降制御キー４２２は、一方が上昇制御し、他方が降下制御する２つの制御キーとして実施されてもよい。 Preferably, the control component 420 includes a lift control key 422 communicatively connected to the control motherboard 410 that is connected to the implantation mechanism 231 of the implantation body 230 and corresponds to the lift control key 422 . The operation command is to control the elevation of the insertion mechanism 231 of the insertion body 230 . Preferably, the lift control key 422 may be implemented as a knob, push rod, button, or the like, but is not limited thereto. In one specific embodiment of the present invention, the elevation control key 422 may be implemented as two control keys, one controlling raising and the other controlling lowering.

好ましくは、前記制御コンポーネント４２０は、前記ボディ本体２１０のライトコンポーネント、例えば、前後ランプに接続される前記制御マザーボード４１０に通信可能に接続されるライト制御キー４２３を含む。前記ライト制御キー４２３を操作することで、前記ライトコンポーネントのオン／オフ、光の強さなどを調節できる。好ましくは、前記ライト制御キー４２３は、ノブ、プッシュロッド又はボタンなどとして実施されてもよいが、これらに限られない。 Preferably, the control component 420 includes a light control key 423 communicatively connected to the control motherboard 410 that is connected to the light components of the main body 210, for example front and rear lamps. By operating the light control key 423, the light component can be turned on/off, and the light intensity can be adjusted. Preferably, the light control keys 423 may be implemented as knobs, push rods or buttons, but are not limited thereto.

好ましくは、前記制御コンポーネント４２０は、前記デフロックシステム３００に接続される前記制御マザーボード４１０に通信可能に接続されるデフロック制御キー４２４を含み、前記デフロック制御キー４２４に対応する操作命令は、前記デフロックシステム３００の前記差動装置３１０を制御して前記ロック状態と前記アンロック状態を切り替えさせることである。好ましくは、前記デフロック制御キー４２４は、ノブ、プッシュロッド又はボタンなどとして実施されてもよいが、これらに限られない。 Preferably, the control component 420 includes a diff-lock control key 424 communicatively connected to the control motherboard 410 that is connected to the diff-lock system 300, and the operating instruction corresponding to the diff-lock control key 424 is the diff-lock system. It is to control the differential device 310 of 300 to switch between the locked state and the unlocked state. Preferably, the differential lock control key 424 may be embodied as a knob, push rod, button, or the like, but is not limited thereto.

好ましくは、前記制御コンポーネント４２０は、前記ボディ本体２１０の音声コンポーネント、例えばスピーカ（これに限られない）に接続される前記制御マザーボード４１０に通信可能に接続される音声制御キー４２５を含む。周囲の人に注意するために、前記音声制御キー４２５を操作することで、報知音を生成し又は音声の大きさを調節することができる。好ましくは、前記音声制御キー４２５は、ノブ、プッシュロッド又はボタンなどとして実施されてもよいが、これらに限られない。 Preferably, the control component 420 includes an audio control key 425 communicatively connected to the control motherboard 410 that is connected to an audio component, such as but not limited to a speaker, of the main body 210 . By operating the voice control key 425, a notification sound can be generated or the volume of the voice can be adjusted in order to warn the surrounding people. Preferably, the voice control keys 425 may be implemented as knobs, push rods, buttons or the like, but are not limited to these.

なお、前記制御コンポーネント４２０の具体的な実施形態は限定されず、使用ニーズに応じて、その他の機能を有する制御キーを前記制御コンポーネント４２０に追加してもよく、機能は、例えば、前記田植機１０００を制御して進退、自動走行などをさせる機能であるが、これらに限られない。また、複数の制御キーが前記制御パネル４００に集積され、前記制御パネル４００の体積を減少させ、組み立て空間を節約する。 In addition, the specific embodiment of the control component 420 is not limited, and control keys having other functions may be added to the control component 420 according to usage needs. It is a function that controls the 1000 to advance/retreat, automatically run, etc., but is not limited to these. Also, multiple control keys are integrated on the control panel 400 to reduce the volume of the control panel 400 and save assembly space.

前記制御パネル４００は、保護ケース４３０をさらに含み、前記制御マザーボード４１０が前記保護ケース４３０内に隠されることで、外部の水流が前記制御マザーボード４１０の正常動作に影響を与えることを回避する。前記制御コンポーネント４２０が前記保護ケース４３０に設けられることで、操作者が使用しやすい。 The control panel 400 further includes a protective case 430 , and the control motherboard 410 is hidden in the protective case 430 to prevent external water flow from affecting the normal operation of the control motherboard 410 . The control component 420 is provided in the protective case 430, making it easy for an operator to use.

前記制御パネル４００は、前記保護ケース４３０に設けられる、前記ボディ本体２１０の後部に取り外し可能に保持される組み立て部材４４０をさらに含む。 The control panel 400 further includes an assembly member 440 provided in the protective case 430 and detachably held at the rear portion of the main body 210 .

本発明の前記田植機１０００のこの具体的な実施例では、前記田植機本体２００は、前記ボディ本体２１０の後部に取り付けられるガードレール２４０をさらに含み、前記制御パネル４００は、前記ガードレール２４０に設けられるように、前記ボディ本体２１０の後部に保持される。 In this specific embodiment of the rice transplanter 1000 of the present invention, the rice transplanter body 200 further includes a guardrail 240 attached to the rear portion of the body body 210, and the control panel 400 is provided on the guardrail 240. , is held at the rear portion of the main body 210. As shown in FIG.

前記ガードレール２４０は、左側ガードレール２４１、右側ガードレール２４２及び中間ガードレール２４３を含み、前記左側ガードレール２４１と前記右側ガードレール２４２がそれぞれ前記ボディ本体２１０の左側と右側に設けられ、前記中間ガードレール２４３の両端がそれぞれ前記左側ガードレール２４１と前記右側ガードレール２４２に取り付けられる。 The guardrail 240 includes a left guardrail 241, a right guardrail 242 and a middle guardrail 243. The left guardrail 241 and the right guardrail 242 are provided on the left and right sides of the main body 210, respectively. It is attached to the left guardrail 241 and the right guardrail 242 .

好ましくは、前記制御パネル４００は、前記組み立て部材４４０を介して前記左側ガードレール２４１に固定されるように、前記ボディ本体２１０の後部に保持される。好ましくは、前記制御パネル４００は、前記組み立て部材４４０を介して前記右側ガードレール２４２に固定されるように、前記ボディ本体２１０の後部に保持される。前記ボディ本体２１０の両側に分布する前記制御パネル４００によって、操作者が容易に操作する。好ましくは、前記制御パネル４００は、前記組み立て部材４４０を介して前記中間ガードレール２４３に固定されるように、前記ボディ本体２１０の後部に保持される。 Preferably, the control panel 400 is held at the rear portion of the main body 210 so as to be fixed to the left guardrail 241 via the assembly member 440 . Preferably, the control panel 400 is held at the rear of the main body 210 so as to be fixed to the right guard rail 242 via the assembly member 440 . The control panel 400 distributed on both sides of the main body 210 allows an operator to easily operate. Preferably, the control panel 400 is held at the rear of the main body 210 so as to be fixed to the intermediate guardrail 243 via the assembly member 440 .

また、前記制御パネル４００が前記挿植主体２３０の前記挿植機構２３１に近く、それにより、操作者は、前記制御パネル４００を操作するとき、前記挿植主体２３０の実際状態、例えば実際高さ（これに限られない）を観察でき、それにより、１回だけで適切な位置まで調整でき、繰り返し作業を回避する。 In addition, the control panel 400 is close to the insertion mechanism 231 of the insertion body 230 , so that when the operator operates the control panel 400 , the actual state of the insertion body 230 , such as the actual height, can be adjusted. (but not limited to) can be observed, thereby adjusting to the proper position only once, avoiding repetitive operations.

なお、前記制御パネル４００の前記組み立て部材４４０と前記ガードレール２４０の具体的な接続方式は限定されず、例えば、前記組み立て部材４４０がスナップ固定され、ロック固定されるように前記ガードレール２４０に取り付けられるが、これらに限られない。 A specific connection method between the assembly member 440 of the control panel 400 and the guard rail 240 is not limited. , but not limited to these.

本発明のこの具体的な実施例では、前記ガードレール２４０は、前記制御パネル４００を囲繞する保持部材２４４をさらに含む。具体的には、前記保持部材２４４は、保持空間を有し、前記制御パネル４００が前記保持空間内に保持され、例えば、前記制御パネル４００のサイズが前記保持部材２４４の前記保持空間と一致し、前記制御パネル４００が前記保持部材２４４の前記保持空間に係合され、前記制御パネル４００が前記ガードレール２４０と分離することをさらに回避する。 In this specific embodiment of the invention, the guardrail 240 further includes a retaining member 244 surrounding the control panel 400 . Specifically, the holding member 244 has a holding space, the control panel 400 is held in the holding space, for example, the size of the control panel 400 matches the holding space of the holding member 244. , the control panel 400 is engaged in the holding space of the holding member 244 , further avoiding the control panel 400 from separating from the guardrail 240 .

前記制御パネル４００は、前記制御マザーボード４１０に電気的に接続される電源ポート４５０をさらに含む。前記電源ポート４５０は、前記保護ケース４３０の裏面に設けられ、前記ボディ本体２１０の給電手段に電気的に接続されることが可能であり、前記電源ポート４５０によって、前記制御パネル４００の正常作動のために、電気エネルギーを取得することができる。本発明の他の具体的な実施例では、前記制御パネル４００は、制御パネル付きの電源として実施されてもよい。 The control panel 400 further includes a power port 450 electrically connected to the control motherboard 410 . The power port 450 is provided on the rear surface of the protective case 430 and can be electrically connected to the power supply means of the main body 210. The power port 450 enables the control panel 400 to operate normally. Therefore, electrical energy can be obtained. In another specific embodiment of the invention, said control panel 400 may be implemented as a power supply with control panel.

当業者であれば理解できるように、以上の実施例は単なる例であり、そのうち異なる実施例の特徴は互いに組み合わせることができ、それにより本発明に開示された内容に基づいて容易に想到できるが図面に明確に指摘されていない実施形態を得る。 It should be understood by those skilled in the art that the above embodiments are only examples, and the features of different embodiments thereof can be combined with each other, so that they can be easily conceived based on the content disclosed in the present invention. Embodiments are obtained which are not explicitly pointed out in the drawings.

当業者であれば理解されるように、上記説明及び図面に示された本発明の実施例は単に例として本発明を限定するものではない。本発明の目的は完全かつ効果的に実現される。本発明の機能及び構造原理は実施例において示され説明され、前記原理から逸脱することなく、本発明の実施形態は任意の変形又は修正を行うことができる。 As will be appreciated by those skilled in the art, the embodiments of the present invention shown in the foregoing description and drawings are merely examples and are not limiting of the present invention. The objects of the invention are fully and effectively achieved. The functional and structural principles of the present invention have been shown and described in the embodiments, and any variations or modifications can be made to the embodiments of the present invention without departing from said principles.

Claims (23)

制御パネル付きの田植機であって、
ボディ本体と、前記ボディ本体に設けられる走行主体及び挿植主体とを含む田植機本体と、
前記ボディ本体の後部に保持されて、前記ボディ本体、前記走行主体及び前記挿植主体に接続され、且つ前記ボディ本体、前記走行主体及び前記挿植主体の稼働状態を制御できる制御パネルと、を含み、
前記制御パネルは、制御マザーボード及び制御コンポーネントを含み、前記制御コンポーネントは、前記制御マザーボードに通信可能に接続され、操作命令を入力するように操作され得ることを特徴とする制御パネル付きの田植機。 A rice transplanter with a control panel,
a rice transplanter main body including a main body, and a traveling main body and a transplanting main body provided in the main body;
a control panel held at a rear portion of the main body, connected to the main body, the traveling main body, and the insertion main body, and capable of controlling operating states of the main body, the traveling main body, and the insertion main body; including
A rice transplanter with a control panel , wherein the control panel includes a control motherboard and a control component, the control component being communicatively connected to the control motherboard and operable to input operation instructions . 前記制御コンポーネントは、前記制御マザーボードに接続される速度制御キーを含み、前記制御マザーボードは、前記走行主体に接続される、請求項１に記載の制御パネル付きの田植機。 The rice transplanter with control panel according to claim 1 , wherein said control components include speed control keys connected to said control motherboard, and said control motherboard is connected to said driving body. 前記制御コンポーネントは、前記挿植主体に接続される前記制御マザーボードと通信可能に接続される昇降制御キーを含む、請求項２に記載の制御パネル付きの田植機。 3. The rice transplanter with control panel according to claim 2 , wherein said control component includes an elevation control key communicatively connected to said control motherboard connected to said transplanting body. 前記制御コンポーネントは、前記ボディ本体のライトコンポーネントに接続される前記制御マザーボードに通信可能に接続されるライト制御キーを含む、請求項３に記載の制御パネル付きの田植機。 4. The rice transplanter with control panel according to claim 3 , wherein said control components include light control keys communicatively connected to said control motherboard connected to light components of said main body. 前記田植機本体は、デフロックシステムを含み、前記制御コンポーネントは、前記デフロックシステムに接続される前記制御マザーボードに通信可能に接続されるデフロック制御キーを含む、請求項４に記載の制御パネル付きの田植機。 5. The rice transplanter with control panel according to claim 4 , wherein the rice transplanter body includes a differential lock system, and the control component includes a differential lock control key communicatively connected to the control motherboard connected to the differential lock system. machine. 前記制御コンポーネントは、前記ボディ本体の音声コンポーネントに接続される前記制御マザーボードに通信可能に接続される音声制御キーを含む、請求項５に記載の制御パネル付きの田植機。 6. The rice transplanter with control panel according to claim 5 , wherein said control component includes a voice control key communicatively connected to said control motherboard connected to a voice component of said main body. 前記速度制御キー、昇降制御キー、前記ライト制御キー、前記デフロック制御キー及び前記音声制御キーは、ノブ、プッシュロッド及びボタンからなるタイプ群から選択される、請求項６に記載の制御パネル付きの田植機。 7. The control panel with control panel according to claim 6 , wherein said speed control key, elevation control key, said light control key, said differential lock control key and said voice control key are selected from a type group consisting of knobs, push rods and buttons. Rice transplanter. 前記制御パネルは、内部に前記制御マザーボードが密封される保護ケースを含み、前記制御コンポーネントは、前記保護ケースの内部に可動に取り付けられる、請求項７に記載の制御パネル付きの田植機。 8. The rice transplanter with control panel according to claim 7 , wherein said control panel includes a protective case inside which said control motherboard is sealed, and said control components are movably mounted inside said protective case. 前記田植機本体は、ガードレールを含み、前記ガードレールは、左側ガードレール、右側ガードレール及び中間ガードレールを含み、前記左側ガードレール及び前記右側ガードレールがそれぞれ前記ボディ本体の左側と右側に設けられ、前記中間ガードレールの両端がそれぞれ前記左側ガードレール及び前記右側ガードレールに取り付けられ、且つ前記左側ガードレール、前記右側ガードレール及び前記中間ガードレールが前記ボディ本体の後部に位置し、
前記制御パネルは、前記保護ケースに設けられる組み立て部材を含み、前記組み立て部材は、前記左側ガードレール、前記右側ガードレール又は前記中間ガードレールに取り付けられるように前記ボディ本体の後部に保持される、請求項８に記載の制御パネル付きの田植機。 The rice transplanter body includes a guardrail, the guardrail includes a left guardrail, a right guardrail and an intermediate guardrail, the left guardrail and the right guardrail are provided on the left and right sides of the body, respectively, and both ends of the intermediate guardrail are provided. are attached to the left guard rail and the right guard rail, respectively, and the left guard rail, the right guard rail, and the intermediate guard rail are positioned at the rear part of the main body,
9. The control panel includes an assembly member provided on the protective case, the assembly member being retained at the rear portion of the main body so as to be attached to the left guardrail, the right guardrail or the middle guardrail. rice transplanter with a control panel as described in . コントローラ、制御ハンドル及び挿植制御ユニットを含む田植機制御システムをさらに含み、
前記走行主体は、油圧伝動装置、及び前記油圧伝動装置に駆動可能に接続される走行手段を含み、
前記挿植主体は、油圧弁及び挿植機構を含み、前記油圧弁は、弁本体及び前記弁本体に操作可能に接続される油圧弁棒を含み、
前記挿植機構は、前記弁本体に接続され、前記制御ハンドルは、前記コントローラに通信可能に接続され、前記挿植制御ユニットは、前記コントローラに制御可能に接続され、前記挿植制御ユニットは、前記挿植主体の前記油圧弁の前記油圧弁棒に接続される、請求項１～９のいずれかに記載の制御パネル付きの田植機。 further comprising a rice planter control system including a controller, a control handle and an implantation control unit;
The traveling subject includes a hydraulic transmission and traveling means drivably connected to the hydraulic transmission,
the implant body includes a hydraulic valve and an implant mechanism, the hydraulic valve including a valve body and a hydraulic valve stem operably connected to the valve body;
The implantation mechanism is connected to the valve body, the control handle is communicatively connected to the controller, the implantation control unit is controllably connected to the controller, the implantation control unit comprising: The rice transplanter with a control panel according to any one of claims 1 to 9 , which is connected to the hydraulic valve stem of the hydraulic valve of the insertion body. 前記田植機制御システムは、前記制御ハンドルと前記コントローラに駆動可能に接続され、且つ前記走行主体の前記油圧伝動装置に接続される走行制御ユニットをさらに含む、請求項１０に記載の制御パネル付きの田植機。 11. The rice transplanter control system with a control panel according to claim 10 , further comprising a travel control unit drivably connected to the control handle and the controller, and connected to the hydraulic transmission of the travel subject. Rice transplanter. 前記走行制御ユニットは、ハンドル位置検出素子、ＨＳＴ状態検出素子及びＨＳＴ制御モーターを含み、
前記ハンドル位置検出素子は、前記制御ハンドルに接続されて、前記制御ハンドルの位置を検出し、
前記油圧伝動装置は、前記ＨＳＴ制御モーターに制御可能に接続され、前記ＨＳＴ検出素子は、前記ＨＳＴ制御モーターに接続されて、前記ＨＳＴ制御モーターの回転を検出する、請求項１１に記載の制御パネル付きの田植機。 The travel control unit includes a steering wheel position detection element, an HST state detection element and an HST control motor,
the handle position sensing element is connected to the control handle to sense the position of the control handle;
12. The control panel of claim 11 , wherein said hydraulic transmission is controllably connected to said HST controlled motor and said HST sensing element is connected to said HST controlled motor to detect rotation of said HST controlled motor. Rice transplanter with. 前記ハンドル位置検出素子は、前記コントローラに通信可能に接続され、前記コントローラは、前記ハンドル位置検出素子によってフィードバックされた情報に基づいて、前記ＨＳＴ制御モーターの回転を制御する、請求項１２に記載の制御パネル付きの田植機。 13. The method of claim 12 , wherein the handle position sensing element is communicatively connected to the controller, the controller controlling rotation of the HST control motor based on information fed back by the handle position sensing element. Rice transplanter with control panel. 前記ＨＳＴ状態検出素子は、前記コントローラに通信可能に接続され、前記コントローラは、前記ＨＳＴ状態検出素子によってフィードバックされた情報に基づいて、前記ＨＳＴ制御モーターの回転を制御する、請求項１３に記載の制御パネル付きの田植機。 14. The method of claim 13 , wherein the HST state sensing element is communicatively connected to the controller, the controller controlling rotation of the HST controlled motor based on information fed back by the HST state sensing element. Rice transplanter with control panel. 前記走行制御ユニットは、ハンドル駆動棒、第１取付板、支持フレーム及び第１リンクをさらに含み、前記ハンドル駆動棒の両端は、それぞれ前記制御ハンドルと前記支持フレームに接続され、前記支持フレームは、前記田植機本体の前記ボディ本体に取り付けられ、前記第１取付板は、前記ボディ本体に固定され、前記第１リンクは、前記支持フレームに取り付けられ、前記ハンドル位置検出素子は、前記ハンドル位置検出素子に接続され、
前記制御ハンドルは、回転するときに、前記ハンドル駆動棒を駆動して回転させ、前記ハンドル駆動棒は、前記第１リンクを動かして回転させ、さらに前記ハンドル位置検出素子を動かして偏向させる、請求項１４に記載の制御パネル付きの田植機。 The travel control unit further includes a handle driving rod, a first mounting plate, a support frame and a first link, both ends of the handle driving rod are respectively connected to the control handle and the support frame, the support frame comprising: The first mounting plate is fixed to the main body of the rice transplanter, the first link is mounted to the support frame, and the handle position detection element detects the handle position. connected to the element,
wherein, as the control handle rotates, it drives the handle drive rod to rotate, the handle drive rod moving the first link to rotate and moving the handle position sensing element to deflect. Item 15. A rice transplanter with a control panel according to Item 14 . 前記走行制御ユニットは、回転板、第２取付板及び第２リンクをさらに含み、前記ＨＳＴ制御モーターは、前記第２取付板を介して前記ボディ本体に取り付けられ、前記回転板は、それぞれ前記ＨＳＴ制御モーターと前記油圧伝動装置に接続され、前記ＨＳＴ制御モーターは、回転するときに、前記回転板を駆動して前記油圧伝動装置に対して相対回転させ、且つ前記油圧伝動装置から出力される動力の大きさを調節し、
前記第２リンクは、それぞれ前記回転板と前記ＨＳＴ状態検出素子に接続され、前記ＨＳＴ状態検出素子は、前記回転板とともに偏向する、請求項１５に記載の制御パネル付きの田植機。 The travel control unit further includes a rotating plate, a second mounting plate, and a second link, the HST control motor is attached to the main body via the second mounting plate, and the rotating plates are attached to the HST. The HST control motor is connected to a control motor and the hydraulic transmission, and when rotating, the HST control motor drives the rotating plate to rotate relative to the hydraulic transmission, and outputs power from the hydraulic transmission. adjust the size of
16. The rice transplanter with control panel according to claim 15 , wherein said second links are respectively connected to said rotating plate and said HST state detecting element, said HST state detecting element being deflected together with said rotating plate. 前記挿植制御ユニットは、油圧弁状態検出素子及び油圧弁制御モーターを含み、
前記油圧弁制御モーターは、前記コントローラに通信可能に接続され、前記挿植主体の前記油圧弁の前記油圧弁棒は、前記油圧弁制御モーターに駆動可能に接続され、前記油圧弁状態検出素子は、前記油圧弁棒の回転を検出する、請求項１４に記載の制御パネル付きの田植機。 the implantation control unit includes a hydraulic valve state detection element and a hydraulic valve control motor;
The hydraulic valve control motor is communicatively connected to the controller, the hydraulic valve stem of the implantable hydraulic valve is drivably connected to the hydraulic valve control motor, and the hydraulic valve state detection element comprises: , detecting the rotation of the hydraulic valve stem . 前記挿植制御ユニットは、第１可動板、第２可動板及び第３リンクをさらに含み、前記油圧弁状態検出素子と前記油圧弁制御モーターは、前記第２可動板を介して前記ボディ本体に取り付けられ、
ここで、前記第１可動板は、前記油圧弁棒に取り付けられ、前記第３リンクの両端は、それぞれ前記第１可動板と前記油圧弁状態検出素子に接続され、
前記油圧弁制御モーターが前記第１可動板を駆動して回転させるときに、前記第１可動板は、前記油圧弁の前記油圧弁棒を作動させるとともに、前記油圧弁状態検出素子を駆動して偏向させる、請求項１７に記載の制御パネル付きの田植機。 The implantation control unit further includes a first movable plate, a second movable plate, and a third link, and the hydraulic valve state detection element and the hydraulic valve control motor are connected to the main body via the second movable plate. attached,
wherein the first movable plate is attached to the hydraulic valve stem, and both ends of the third link are connected to the first movable plate and the hydraulic valve state detection element, respectively;
When the hydraulic valve control motor drives and rotates the first movable plate, the first movable plate operates the hydraulic valve stem of the hydraulic valve and drives the hydraulic valve state detection element. The rice transplanter with a control panel according to claim 17 , which is deflectable. 前記油圧弁状態検出素子は、前記コントローラに通信可能に接続され、前記コントローラは、前記油圧弁状態検出素子によってフィードバックされた情報に基づいて前記油圧弁制御モーターの回転を制御する、請求項１８に記載の制御パネル付きの田植機。 19. The hydraulic valve state sensing element of claim 18 , wherein the hydraulic valve state sensing element is communicatively connected to the controller, the controller controlling rotation of the hydraulic valve control motor based on information fed back by the hydraulic valve state sensing element. Rice transplanter with control panel as described. 前記挿植制御ユニットは、挿植位置検出素子、第１取付板、第４リンク及び第５リンクをさらに含み、
前記挿植位置検出素子は、前記第３取付板を介して前記ボディ本体に取り付けられ、前記第５リンクの両端は、それぞれ前記挿植主体の前記挿植機構と前記第４リンクに接続され、前記第４リンクの両端は、それぞれ前記第５リンクと前記挿植位置検出素子に接続され、
前記挿植機構は、作動中に、前記第４リンクと前記第５リンクを引っ張って移動し、且つ前記挿植位置検出素子を駆動して回転させる、請求項１７に記載の制御パネル付きの田植機。 The implantation control unit further includes an implantation position detection element, a first mounting plate, a fourth link and a fifth link,
The insertion position detection element is attached to the main body via the third attachment plate, and both ends of the fifth link are connected to the insertion mechanism of the insertion body and the fourth link, respectively, Both ends of the fourth link are connected to the fifth link and the insertion position detection element, respectively;
18. The rice planting device with control panel according to claim 17 , wherein the planting mechanism pulls and moves the fourth link and the fifth link and drives the planting position detection element to rotate during operation. machine. 前記挿植位置検出素子は、前記コントローラに通信可能に接続され、前記コントローラは、前記挿植位置検出素子によってフィードバックされた情報に基づいて前記油圧弁制御モーターを制御する、請求項２０に記載の制御パネル付きの田植機。 21. The method of claim 20 , wherein said implantation position sensing element is communicatively connected to said controller, said controller controlling said hydraulic valve control motor based on information fed back by said implantation position sensing element. Rice transplanter with control panel. 前記田植機制御システムは、操舵検出ユニットをさらに含み、前記操舵検出ユニットは、操舵角度検出素子、取付台、連結棒、駆動棒及び操舵板を含み、
前記取付台は前記田植機本体の前記ボディ本体に取り付けられ、前記操舵角度検出素子は前記取付台に取り付けられ、前記駆動棒は前記操舵板と前記接続部品に接続され、前記接続部品は前記操舵角度検出素子に接続され、前記回転板は前記走行手段のステアリングホイールに接続され、
前記走行手段のステアリングホイールが操舵されるときに、前記走行手段の前記ステアリングホイールは前記操舵板を駆動して回転させ、前記操舵板は前記接続部品を駆動して回転させ、前記接続部品は前記操舵角度検出素子を駆動して偏向させる、請求項２１に記載の制御パネル付きの田植機。 The rice transplanter control system further includes a steering detection unit, the steering detection unit including a steering angle detection element, a mounting base, a connecting rod, a driving rod and a steering plate,
The mounting base is attached to the main body of the rice transplanter main body, the steering angle detection element is mounted to the mounting base, the driving rod is connected to the steering plate and the connection part, and the connection part is connected to the steering plate. connected to an angle detection element, said rotating plate being connected to a steering wheel of said traveling means;
When the steering wheel of the traveling means is steered, the steering wheel of the traveling means drives the steering plate to rotate, the steering plate drives the connecting piece to rotate, and the connecting piece rotates the connecting piece. 22. The rice transplanter with control panel according to claim 21 , wherein the steering angle sensing element is driven to deflect. 前記ハンドル位置検出素子、前記ＨＳＴ状態検出素子、前記油圧弁状態検出素子、前記挿植位置検出素子及び前記操舵角度検出素子は、角度センサーとして実施される、請求項２２に記載の制御パネル付きの田植機。 23. The control panel with control panel of claim 22 , wherein the steering wheel position sensing element, the HST status sensing element, the hydraulic valve status sensing element, the insertion position sensing element and the steering angle sensing element are embodied as angle sensors. Rice transplanter.
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