JP7201568B2 - vehicle controller - Google Patents

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Description

本発明は、自車両の周辺状況を検知するセンサを備えた車両用制御装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle control device equipped with a sensor for detecting surrounding conditions of a vehicle.

従来から、自車両の周辺状況を検知するカメラセンサやレーダセンサといった周辺センサを備え、この周辺センサの供給する周辺情報に基づいて運転支援を行う車両用制御装置が知られている。例えば、車両のフロントウインドウに車両前方監視カメラモジュールを固定し、この車両前方監視カメラモジュールにより、車両の前方の状況を監視して、ドライバーの運転を支援する車両用制御装置が知られている。 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a vehicle control device that includes a peripheral sensor such as a camera sensor or a radar sensor for detecting the surrounding situation of the own vehicle, and performs driving assistance based on peripheral information supplied by the peripheral sensor. For example, there is known a vehicle control device in which a vehicle front monitoring camera module is fixed to the front window of the vehicle, the vehicle front monitoring camera module monitors the situation in front of the vehicle, and assists the driving of the driver.

車両前方監視カメラモジュールは、予め定められた部位に固定され、カメラの光軸を基準として定まる座標上における物標を検知する。カメラで物標を検知する場合には、カメラの光軸の位置（向きを含む）精度が要求されるが、実際には、個々の車両ごとに光軸の位置がばらついてしまうため、従来から、光軸調整作業（光軸の較正処理）が行われる。 The vehicle forward monitoring camera module is fixed to a predetermined position and detects a target on coordinates determined with reference to the optical axis of the camera. When a target is detected by a camera, accuracy in the position (including orientation) of the optical axis of the camera is required. , optical axis adjustment work (optical axis calibration processing) is performed.

光軸調整作業は、工場など専用の設備が備わっている場所で実施される。例えば、車両前方監視カメラモジュールの光軸調整作業では、車両に対して予め定められた位置にターゲットボードが配置され、その状態で、車両前方監視カメラモジュールでターゲットボードが撮影される。そして、撮影した画像に基づいて、車両から見た消失点が算出される。この消失点の位置を表す情報がカメラの光軸較正データである。光軸較正データは、車両前方監視カメラモジュールに記憶される。車両前方監視カメラモジュールにおいては、この光軸較正データに基づいて撮像座標の原点を設定することによって、車両周辺の物標を適正に検出することができる。 The optical axis adjustment work is carried out in a place such as a factory equipped with dedicated equipment. For example, in the operation of adjusting the optical axis of a vehicle front monitoring camera module, a target board is arranged at a predetermined position with respect to the vehicle, and in that state, the target board is photographed by the vehicle front monitoring camera module. Then, the vanishing point seen from the vehicle is calculated based on the photographed image. Information representing the position of this vanishing point is optical axis calibration data of the camera. The optical axis calibration data is stored in the vehicle forward looking camera module. In the vehicle front monitoring camera module, by setting the origin of imaging coordinates based on this optical axis calibration data, targets around the vehicle can be detected appropriately.

特許文献１に提案された装置（従来装置１と呼ぶ）は、カメラと、カメラから画像データを取得して画像処理を行うＥＣＵとを備え、ＥＣＵに光軸較正データが記憶される。更に、この従来装置１は、ＥＣＵが記憶している光軸較正データをＳＤカードに送信して、ＳＤカードにも光軸較正データを記憶させておく。従って、ＥＣＵが故障して交換されても、ＳＤカードに記憶されている光軸較正データを読み取ることによって、交換後のＥＣＵに元の光軸較正データを引き継ぐことができる。これにより、再度、光軸調整作業を行う必要が無い。 The device proposed in Patent Document 1 (referred to as conventional device 1) includes a camera and an ECU that acquires image data from the camera and performs image processing, and optical axis calibration data is stored in the ECU. Further, the conventional device 1 transmits the optical axis calibration data stored in the ECU to the SD card, and stores the optical axis calibration data in the SD card as well. Therefore, even if the ECU fails and is replaced, the original optical axis calibration data can be handed over to the replaced ECU by reading the optical axis calibration data stored in the SD card. This eliminates the need to perform the optical axis adjustment work again.

特開２０１５－２１４２３６号公報JP 2015-214236 A

上述した車両前方監視カメラモジュールにおいては、周辺を撮像するカメラと、カメラで撮像された画像のデータ処理により物標を認識し所定の制御を行う制御部とが一体に設けられているが、例えば、カメラと制御部とを別体に設けることが考えられる。つまり、カメラについては、従来通りフロントウインドウに固定して設け、制御部については、フロントウインドウとは異なる位置に設けることによって、運転席からの見栄え圧迫感を抑えるようにすることが考えられる。その場合には、光軸較正データを制御部に記憶しておく必要がある。以下、制御部をＥＣＵと呼ぶ。 In the vehicle front monitoring camera module described above, a camera for capturing an image of the surroundings and a control unit for recognizing a target by data processing of the image captured by the camera and performing predetermined control are integrally provided. , it is conceivable to provide the camera and the control section separately. In other words, it is conceivable that the camera is fixed to the front window as before, and the control unit is provided at a position different from the front window, thereby suppressing the oppressive feeling from the driver's seat. In that case, it is necessary to store the optical axis calibration data in the controller. Hereinafter, the controller will be called an ECU.

カメラとＥＣＵとを別体とした構成においては、各部を単独で取り換えることができる。例えば、カメラが故障した場合には、カメラのみを交換することができる。あるいは、ＥＣＵが故障した場合には、ＥＣＵのみを交換することができる。しかし、ＥＣＵを交換する場合には、ＥＣＵに記憶されていた光軸較正データが無くなってしまう。従って、ＥＣＵのみを交換した場合には、カメラ部の交換を行っていないにもかかわらず、新たに光軸調整作業を行う必要が生じる。 In the configuration in which the camera and the ECU are separated, each part can be replaced independently. For example, if a camera fails, only the camera can be replaced. Alternatively, if the ECU fails, the ECU alone can be replaced. However, if the ECU is replaced, the optical axis calibration data stored in the ECU will be lost. Therefore, when only the ECU is replaced, it is necessary to newly perform the optical axis adjustment work even though the camera unit is not replaced.

そこで、従来装置１のように、光軸較正データをＳＤカードに記憶させておくことが考えられる。しかしながら、従来装置１は、ＳＤカードをディーラーで管理する必要があり、ディーラーでの作業負担増加を招いてしまう。また、ＥＣＵからＳＤカードへの光軸較正データの書き込み時等において、誤ったデータが記憶されてしまうおそれがある。 Therefore, it is conceivable to store the optical axis calibration data in an SD card as in the conventional device 1 . However, the conventional device 1 requires the dealer to manage the SD card, which increases the workload of the dealer. In addition, there is a risk that erroneous data may be stored when optical axis calibration data is written from the ECU to the SD card.

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、カメラ等のセンサ部と制御部とを別体に備えた車両用制御装置において、制御部の交換に伴う較正処理に係る手間を低減し、かつ、較正データの信頼性を維持することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems. The purpose is to reduce and maintain the reliability of the calibration data.

上記目的を達成するために、本発明の車両用制御装置の特徴は、
車体の所定位置に取り付けられ、自車両の周辺状況を検知するセンサ部（１０）と、
前記センサ部に対して別体に設けられ、前記センサ部におけるセンサ軸の較正データと前記センサ部の出力とに基づいて前記自車両の周辺状況を認識し、その認識結果に基づいて所定の制御を実施する制御部（２０）と
を備えた車両用制御装置において、
前記制御部（２０）は、
較正処理の指令が入力されると、前記センサ軸の較正データを算出し、前記算出した較正データを制御部内メモリ（２５）に記憶する算出記憶手段（Ｓ１１，Ｓ１２）と、
前記較正データを前記センサ部に送信する制御部側較正データ送信手段（Ｓ１３）と、
前記センサ部から送信されたセンサ部側記憶較正データを受信し、前記センサ部側記憶較正データと、前記算出記憶手段が算出して前記制御部内メモリに記憶した較正データを表す制御部側記憶較正データとが等しいか否かについて判定する一致判定手段（Ｓ１５）と
を備え、
前記センサ部（１０）は、
前記制御部から送信された前記較正データを受信してセンサ部内メモリ（１４）に記憶するセンサ部側較正データ記憶手段（Ｓ５２）と、
前記センサ部内メモリに記憶された較正データを、前記センサ部側記憶較正データとして前記制御部に送信するセンサ部側較正データ送信手段（Ｓ５４）と
を備え、
少なくとも、前記一致判定手段によって、前記センサ部側記憶較正データと前記制御部側記憶較正データとが等しいと判定されること（Ｓ１５：Ｙｅｓ）が、前記較正処理が正常に実施されたと判定される条件とされていることにある。 In order to achieve the above object, the vehicle control device of the present invention is characterized by:
a sensor unit (10) that is attached to a predetermined position on the vehicle body and detects the surrounding conditions of the vehicle;
Provided separately from the sensor unit, recognizes the surrounding situation of the own vehicle based on the calibration data of the sensor shaft in the sensor unit and the output of the sensor unit, and performs predetermined control based on the recognition result In a vehicle control device comprising a control unit (20) that implements
The control unit (20)
calculation storage means (S11, S12) for calculating calibration data of the sensor axis when a command for calibration processing is input, and storing the calculated calibration data in a memory (25) in the control section;
a control unit side calibration data transmission means (S13) for transmitting the calibration data to the sensor unit;
receiving the sensor-side stored calibration data transmitted from the sensor unit, and a control-unit-side stored calibration representing the sensor-side stored calibration data and the calibration data calculated by the calculation storage means and stored in the internal memory of the control unit; and a match determination means (S15) that determines whether or not the data is equal,
The sensor part (10)
sensor unit side calibration data storage means (S52) for receiving the calibration data transmitted from the control unit and storing the calibration data in the sensor unit internal memory (14);
sensor unit side calibration data transmission means (S54) for transmitting calibration data stored in the sensor unit internal memory to the control unit as the sensor unit side stored calibration data;
At least when the coincidence determination means determines that the calibration data stored on the sensor unit side and the calibration data stored on the control unit side are equal (S15: Yes), it is determined that the calibration process has been performed normally. There is a condition.

本発明の車両用制御装置は、センサ部と制御部とを備えている。センサ部は、車両の所定位置に取り付けられて、自車両の周辺状況を検知する。例えば、センサ部は、カメラ、レーダ、ライダ（ＬＩＤＡＲ：light Detection and Ranging）等である。制御部は、センサ部に対して別体に設けられ、センサ部におけるセンサ軸の較正データとセンサ部の出力とに基づいて自車両の周辺状況を認識し、その認識結果に基づいて所定の制御を実施する。この所定の制御は、例えば、ドライバーの運転を支援する制御（自動運転制御を含む）である。 A vehicle control device of the present invention includes a sensor section and a control section. The sensor unit is attached to a predetermined position of the vehicle and detects surrounding conditions of the own vehicle. For example, the sensor unit is a camera, radar, lidar (LIDAR: light detection and ranging), or the like. The control unit is provided separately from the sensor unit, recognizes the surrounding conditions of the own vehicle based on calibration data of the sensor shaft in the sensor unit and the output of the sensor unit, and performs predetermined control based on the recognition result. to implement. This predetermined control is, for example, control that assists the driver's driving (including automatic driving control).

例えば、制御部は、カメラの出力する画像信号と、カメラ光軸の較正データとに基づいて、画像処理を行うことにより自車両の周辺の物標を認識し、認識した物標に基づいて運転支援制御を実施する。例えば、制御部は、レーダの出力する信号と、レーダ光軸の較正データとに基づいて、各種の信号処理を施すことにより自車両の周辺の物標を認識し、認識した物標に基づいて運転支援制御を実施する。 For example, the control unit performs image processing based on the image signal output by the camera and the calibration data of the camera optical axis, thereby recognizing targets around the own vehicle, and driving based on the recognized targets. Implement supportive controls. For example, the control unit recognizes a target around the own vehicle by performing various signal processing based on the signal output from the radar and the calibration data of the radar optical axis, and based on the recognized target, Implement driving support control.

センサ部は、車体の所定位置に取り付けられるが、センサ軸の高い位置精度が得られないため、センサ部が車体に取り付けられた後に、センサ軸の較正処理が実施される。この較正処理によって較正データが得られる。この較正データは、制御部に記憶される。 The sensor unit is attached to a predetermined position on the vehicle body, but since high positional accuracy of the sensor axis cannot be obtained, the sensor axis is calibrated after the sensor unit is attached to the vehicle body. This calibration process provides calibration data. This calibration data is stored in the controller.

制御部は、センサ部に対して別体に設けられているため、例えば、制御部が故障した場合には、制御部のみを交換することができ、センサ部が故障した場合には、センサ部のみを交換することができる。 Since the control unit is provided separately from the sensor unit, for example, if the control unit fails, only the control unit can be replaced, and if the sensor unit fails, the sensor unit can be replaced. can only be replaced.

センサ部が故障して交換された場合には、新たな較正処理が必要となる。一方、制御部が故障して交換された場合には、センサ部の取付状態が変わらないにも関わらず、それまで記憶されていた較正データが無くなってしまうため、新たな較正処理が必要となる。 If the sensor unit fails and is replaced, a new calibration process is required. On the other hand, if the control unit breaks down and is replaced, the calibration data that has been stored up to that point will be lost even though the mounting state of the sensor unit has not changed, so new calibration processing will be required. .

そこで、本発明においては、較正データは、制御部だけでなくセンサ部にも記憶される。従って、制御部が交換された場合には、センサ部に記憶しておいた較正データを読み出して、交換後の制御部に記憶させるようにすれば、新たな較正処理が不要となる。つまり、制御部の交換に伴う較正処理に係る手間を低減することができる。 Therefore, in the present invention, the calibration data are stored not only in the control section but also in the sensor section. Therefore, when the control unit is replaced, if the calibration data stored in the sensor unit is read out and stored in the replacement control unit, new calibration processing becomes unnecessary. That is, it is possible to reduce the labor involved in the calibration process that accompanies replacement of the control unit.

ただし、較正データをセンサ部に記憶させる場合には、制御部とセンサ部との間の送受信の際にノイズが乗るなどして、較正データをセンサ部に適正に記憶できないおそれがある。較正データは、高い信頼性が要求される。そこで、本発明においては、制御部は、算出記憶手段と、制御部側較正データ送信手段と、一致判定手段とを備え、センサ部は、センサ部側較正データ記憶手段と、センサ部側較正データ送信手段とを備えている。 However, when the calibration data is stored in the sensor section, there is a possibility that the calibration data cannot be properly stored in the sensor section due to noise during transmission and reception between the control section and the sensor section. Calibration data are required to be highly reliable. Therefore, in the present invention, the control section includes calculation storage means, control section side calibration data transmission means, and match determination means, and the sensor section includes sensor section side calibration data storage means and sensor section side calibration data and transmission means.

制御部においては、較正処理の指令が入力されると、算出記憶手段が、センサ軸の較正データを算出し、算出した較正データを制御部内メモリに記憶する。制御部内メモリは、制御部内に設けられた記憶手段であり任意の記憶デバイスを用いることができる。制御部側較正データ送信手段は、較正データ（算出記憶手段が算出した較正データ）をセンサ部に送信する。 In the control unit, when a calibration process command is input, the calculation storage means calculates calibration data for the sensor axis and stores the calculated calibration data in the internal memory of the control unit. The memory in the control unit is storage means provided in the control unit, and any storage device can be used. The controller-side calibration data transmission means transmits calibration data (calibration data calculated by the calculation storage means) to the sensor section.

センサ部においては、センサ部側較正データ記憶手段が、制御部（制御部側較正データ送信手段）から送信された較正データを受信してセンサ部内メモリに記憶する。センサ部内メモリは、センサ部内に設けられた記憶手段であり任意の記憶デバイスを用いることができる。そして、センサ部側較正データ送信手段が、センサ部内メモリに記憶された較正データを表すセンサ部側記憶較正データを制御部に送信する。 In the sensor section, the sensor section side calibration data storage means receives the calibration data transmitted from the control section (control section side calibration data transmission means) and stores it in the sensor section internal memory. The memory in the sensor section is storage means provided in the sensor section, and any storage device can be used. Then, the sensor unit side calibration data transmission means transmits the sensor unit side stored calibration data representing the calibration data stored in the memory in the sensor unit to the control unit.

制御部においては、一致判定手段が、センサ部から送信されたセンサ部側記憶較正データを受信し、センサ部側記憶較正データと、算出記憶手段が算出して制御部内メモリに記憶した較正データを表す制御部側記憶較正データとが等しいか否かについて判定する。 In the control unit, the match determination means receives the sensor unit side stored calibration data transmitted from the sensor unit, and combines the sensor unit side stored calibration data with the calibration data calculated by the calculation storage unit and stored in the internal memory of the control unit. A determination is made as to whether or not the stored calibration data on the controller side is equal.

較正データがセンサ部に正常に記憶された場合には、センサ部側記憶較正データと制御部側記憶較正データとが等しいはずである。そこで、本発明においては、少なくとも、一致判定手段によってセンサ部側記憶較正データと制御部側記憶較正データとが等しいと判定されることが、較正処理が正常に実施されたと判定される条件とされている。 If the calibration data is normally stored in the sensor section, the calibration data stored in the sensor section should be equal to the calibration data stored in the control section. Therefore, in the present invention, it is determined that the calibration process has been performed normally, at least, when the coincidence determining means determines that the calibration data stored in the sensor section and the calibration data stored in the control section are equal. ing.

これにより、本発明によれば、制御部の交換に伴う較正処理に係る手間を低減し、かつ、較正データの信頼性を維持することができる。 As a result, according to the present invention, it is possible to reduce the labor involved in the calibration process that accompanies replacement of the controller, and maintain the reliability of the calibration data.

本発明の一側面の特徴は、
前記制御部は、
前記一致判定手段によって前記センサ部側記憶較正データと前記制御部側記憶較正データとが等しいと判定された場合（Ｓ１５：Ｙｅｓ）に、前記センサ部に対して、前記センサ部が較正データを記憶している状態であるか否かを表すフラグ情報の書換要求を送信するフラグ書換要求送信手段（Ｓ１６）と、
前記センサ部から送信されるフラグ書換完了通知を受信した場合（Ｓ１９：Ｙｅｓ）に、較正処理が正常に完了したと判定する較正完了判定手段（Ｓ２０）と
を備え、
前記センサ部は、
前記制御部から送信された前記書換要求を受信して、前記センサ部内メモリに記憶される前記フラグ情報を、前記センサ部が較正データを記憶している状態であることを表す情報に書き換えるフラグ書換手段（Ｓ６２）と、
前記フラグ情報が、前記センサ部が較正データを記憶している状態であることを表す情報に書き換えられたことを表すフラグ書換完了通知を前記制御部に送信するフラグ書換完了通知送信手段（Ｓ６３）と
を備えたことにある。 A feature of one aspect of the invention is
The control unit
When the coincidence determination means determines that the calibration data stored in the sensor section and the calibration data stored in the control section are equal (S15: Yes), the sensor section stores the calibration data in the sensor section. Flag rewrite request transmission means (S16) for transmitting a rewrite request for flag information indicating whether or not the
calibration completion determination means (S20) for determining that calibration processing has been completed normally when a flag rewrite completion notification transmitted from the sensor unit is received (S19: Yes);
The sensor unit is
Flag rewrite for receiving the rewrite request transmitted from the control unit and rewriting the flag information stored in the internal memory of the sensor unit to information indicating that the sensor unit is in a state of storing calibration data. means (S62);
Flag rewriting completion notification transmitting means (S63) for transmitting to the control unit a flag rewriting completion notification indicating that the flag information has been rewritten to information indicating that the sensor unit is in a state of storing calibration data. and

本発明の一側面においては、一致判定手段によってセンサ部側記憶較正データと制御部側記憶較正データとが等しいと判定された場合に、制御部に設けられたフラグ書換要求送信手段が、センサ部に対して、センサ部が較正データを記憶している状態であるか否かを表すフラグ情報の書換要求を送信する。 In one aspect of the present invention, when the coincidence determination means determines that the sensor unit side storage calibration data and the control unit side storage calibration data are equal, the flag rewrite request transmission means provided in the control unit outputs the sensor unit , a rewrite request for flag information indicating whether or not the sensor unit is in a state of storing calibration data is transmitted.

センサ部においては、フラグ書換手段が、制御部（フラグ書換要求送信手段）から送信された書換要求を受信して、センサ部内メモリに記憶されるフラグ情報を、センサ部が較正データを記憶している状態であることを表す情報に書き換える。そして、フラグ書換完了通知送信手段は、フラグ情報が、センサ部が較正データを記憶している状態であることを表す情報に書き換えられたことを表すフラグ書換完了通知を制御部に送信する。 In the sensor section, the flag rewriting means receives the rewriting request transmitted from the control section (flag rewriting request transmitting means), and stores the flag information stored in the internal memory of the sensor section, and the sensor section stores the calibration data. Rewrite the information to indicate that it is in a state where Then, the flag rewrite completion notification transmitting means transmits to the control unit a flag rewrite completion notification indicating that the flag information has been rewritten to information indicating that the sensor unit is in a state of storing the calibration data.

制御部においては、較正完了判定手段が、センサ部から送信されるフラグ書換完了通知を受信した場合に、較正処理が正常に完了したと判定する。 In the control unit, when the calibration completion determination means receives the flag rewrite completion notification transmitted from the sensor unit, it determines that the calibration process has been completed normally.

従って、本発明の一側面によれば、適正に較正処理を完了することができる。また、センサ部には、センサ部内メモリに較正データが適正に記憶されているという情報を保持することができる。 Therefore, according to one aspect of the present invention, the calibration process can be properly completed. Further, the sensor section can hold information indicating that the calibration data is properly stored in the internal memory of the sensor section.

本発明の一側面の特徴は、
前記センサ部は、
前記較正処理が正常に完了した後において、前記センサ内メモリに記憶されている前記センサ部側記憶較正データを外部に送信する較正処理後較正データ送信手段（Ｓ７１）を備え、
前記制御部は、
前記較正処理後較正データ送信手段から送信された前記センサ部側記憶較正データを受信して前記制御部内メモリに記憶するセンサ部側記憶較正データ記憶手段（Ｓ３６）を備えたことにある。 A feature of one aspect of the invention is
The sensor unit is
post-calibration process calibration data transmission means (S71) for transmitting the sensor unit side stored calibration data stored in the internal sensor memory to the outside after the calibration process is normally completed;
The control unit
A sensor unit side stored calibration data storage means (S36) is provided for receiving the sensor unit side stored calibration data transmitted from the post-calibration process calibration data transmitting means and storing the stored calibration data in the control unit internal memory.

本発明の一側面によれば、較正処理が正常に完了した後において、較正処理後較正データ送信手段が、センサ内メモリに記憶されているセンサ部側記憶較正データを外部に送信する。 According to one aspect of the present invention, after the calibration process is normally completed, the post-calibration process calibration data transmission means transmits the sensor unit side stored calibration data stored in the internal memory of the sensor to the outside.

制御部においては、センサ部側記憶較正データ記憶手段が、較正処理後較正データ送信手段から送信されたセンサ部側記憶較正データを受信して制御部内メモリに記憶する。 In the control unit, the sensor unit side stored calibration data storage means receives the sensor unit side stored calibration data transmitted from the post-calibration processing calibration data transmitting means and stores it in the internal memory of the control unit.

従って、本発明の一側面によれば、制御部を別のものに交換しても、センサ部に記憶されているセンサ部側記憶較正データを、交換後の制御部に簡単に引き継がせることができる。これにより、制御部の交換に伴う較正処理に係る手間を低減することができる。 Therefore, according to one aspect of the present invention, even if the control unit is replaced with another one, the sensor unit-side stored calibration data stored in the sensor unit can be easily inherited by the replacement control unit. can. As a result, it is possible to reduce the labor involved in the calibration process that accompanies replacement of the control unit.

上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。 In the above description, in order to facilitate understanding of the invention, the symbols used in the embodiments are attached to the constituent elements of the invention corresponding to the embodiments in parentheses. are not limited to the embodiments defined by

実施形態に係る車両用制御装置の概略システム構成図である。1 is a schematic system configuration diagram of a vehicle control device according to an embodiment; FIG. ＥＣＵで実施される光軸較正処理ルーチン、および、カメラで実施される光軸較正値記憶ルーチンを表すフローチャートである。4 is a flowchart representing an optical axis calibration processing routine performed by an ECU and an optical axis calibration value storage routine performed by a camera; ＥＣＵで実施される光軸較正値取得ルーチン、および、カメラで実施されるカメラ側送信ルーチンを表すフローチャートである。4 is a flowchart showing an optical axis calibration value acquisition routine performed by an ECU and a camera side transmission routine performed by a camera; センサの取付位置を表す平面図である。It is a top view showing the attachment position of a sensor.

以下、本発明の実施形態に係る車両用制御装置について図面を参照しながら説明する。 A vehicle control device according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１は、本発明の実施形態に係る車両用制御装置１の概略構成を表す。車両用制御装置１は、車両（以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と呼ぶことがある。）に搭載される。 FIG. 1 shows a schematic configuration of a vehicle control device 1 according to an embodiment of the invention. The vehicle control device 1 is mounted on a vehicle (hereinafter sometimes referred to as "self-vehicle" in order to distinguish it from other vehicles).

車両用制御装置１は、カメラ１０と、運転ＥＣＵ２０とを備えている。カメラ１０は、本発明のセンサ部に相当し、運転ＥＣＵ２０は、本発明の制御部に相当する。カメラ１０は、図４に示すように、車室内のフロントウインドウＦＷの上部に固定される。具体的には、フロントウインドウＦＷの上部にカメラ搭載用ブラケット（図示略）が固定されており、このカメラ搭載用ブラケットに、カメラ１０のケーシング（図示略）を嵌合させることにより、カメラ１０がセンサ搭載用ブラケットに固定される。これにより、カメラ１０は、フロントウインドウＦＷの上部の予め決められた位置に固定される。 The vehicle control device 1 includes a camera 10 and a driving ECU 20 . The camera 10 corresponds to the sensor section of the present invention, and the driving ECU 20 corresponds to the control section of the present invention. The camera 10 is fixed above the front window FW inside the vehicle, as shown in FIG. Specifically, a camera mounting bracket (not shown) is fixed to the upper portion of the front window FW. By fitting a casing (not shown) of the camera 10 to the camera mounting bracket, the camera 10 can be It is fixed to the sensor mounting bracket. Thereby, the camera 10 is fixed at a predetermined position above the front window FW.

運転ＥＣＵ２０は、カメラ１０とは別体に設けられ、フロントウインドウＦＷとは異なる車両内の任意の場所に固定される。ＥＣＵ（Electronic Control Unit）は、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置である。 The driving ECU 20 is provided separately from the camera 10 and is fixed at an arbitrary location in the vehicle different from the front window FW. An ECU (Electronic Control Unit) is an electric control device having a microcomputer as its main part.

カメラ１０と運転ＥＣＵ２０とは、信号線を介して互いに接続されている。 The camera 10 and the driving ECU 20 are connected to each other via signal lines.

車両用制御装置１は、カメラ１０と運転ＥＣＵ２０との両方において、カメラ１０の光軸較正データを記憶保持するように構成されており、かつ、カメラ１０と運転ＥＣＵ２０とのあいだで光軸較正データを送受信できるようになっている。そのようにするために、カメラ１０および運転ＥＣＵ２０は、以下のように構成されている。 The vehicle control device 1 is configured to store optical axis calibration data of the camera 10 in both the camera 10 and the driving ECU 20, and store the optical axis calibration data between the camera 10 and the driving ECU 20. can be sent and received. In order to do so, the camera 10 and the driving ECU 20 are configured as follows.

図１に示すように、カメラ１０は、その機能に着目すると、画像出力部１１、通信部１２、記憶処理部１３、および、記憶部１４を備えている。カメラ１０は、例えば、単眼カメラである。画像出力部１１は、光軸の向けられた方向を中心にして、自車両の前方の風景を撮影し、その撮影によって得られた画像を運転ＥＣＵ２０に出力する。 As shown in FIG. 1, the camera 10 includes an image output unit 11, a communication unit 12, a storage processing unit 13, and a storage unit 14, focusing on its functions. Camera 10 is, for example, a monocular camera. The image output unit 11 photographs the scenery in front of the own vehicle centering on the direction in which the optical axis is directed, and outputs the image obtained by the photographing to the driving ECU 20 .

通信部１２は、運転ＥＣＵ２０と送受信するための通信回路を備えており、運転ＥＣＵ２０から送信された指令を受信した場合に、その指令を記憶処理部１３に供給する。記憶処理部１３は、その指令に従って、記憶部１４へのカメラ光軸較正データの書き込み処理、記憶部１４からのカメラ光軸較正データの読み出し処理、および、フラグ書換処理等を実施する。更に、記憶処理部１３は、運転ＥＣＵ２０から送信された指令に対しては、通信部１２を介して運転ＥＣＵ２０に回答を送信する処理を実施する。尚、これらの処理については、図２および図３を用いて後述する。 The communication unit 12 includes a communication circuit for transmitting and receiving with the operation ECU 20 , and supplies the instruction to the storage processing unit 13 when receiving a command transmitted from the operation ECU 20 . According to the command, the storage processing unit 13 writes the camera optical axis calibration data to the storage unit 14, reads the camera optical axis calibration data from the storage unit 14, rewrites the flag, and the like. Furthermore, the memory processing unit 13 performs processing of transmitting a reply to the operation ECU 20 via the communication unit 12 in response to the command transmitted from the operation ECU 20 . These processes will be described later with reference to FIGS. 2 and 3. FIG.

記憶部１４は、カメラ１０内に設けられた記憶装置であって、任意の記憶デバイスを用いることができる。 The storage unit 14 is a storage device provided within the camera 10, and any storage device can be used.

運転ＥＣＵ２０は、ドライバーの運転支援（自動運転を含む）を行う中枢となる制御装置であって、その機能に着目すると、画像処理部２１、運転制御部２２、較正処理部２３、通信部２４、および、記憶部２５を備えている。運転ＥＣＵ２０は、これらの機能部をＥＣＵケーシング（図示略）内に収めた状態で、車体の決められた部位に取り付けられる。 The driving ECU 20 is a central control device that assists the driver in driving (including automatic driving). and a storage unit 25 . The operation ECU 20 is attached to a predetermined portion of the vehicle body with these functional units housed in an ECU casing (not shown).

画像処理部２１は、カメラ１０の画像出力部１１から出力された画像を入力し、画像処理を実施することによって、自車両の周辺（カメラの撮影エリア）に存在する物標を検知し、その物標に関する情報である物標情報を運転制御部２２に出力する。例えば、画像処理部２１は、画像処理を実施することによって、道路の白線、および、自車両の前方に存在する立体物を認識し、それらの情報（白線情報、立体物情報）を所定の周期で運転制御部２２に供給する。白線情報は、自車両と白線との相対的な位置関係（向きを含む）を表す情報である。立体物情報は、自車両の前方に検知された立体物の種類、立体物の大きさ、および、立体物の自車両に対する相対的な位置関係などを表す情報である。 The image processing unit 21 receives an image output from the image output unit 11 of the camera 10, and performs image processing to detect targets existing in the vicinity of the own vehicle (image capturing area of the camera). Target object information, which is information about the target object, is output to the operation control unit 22 . For example, the image processing unit 21 performs image processing to recognize a white line on the road and a three-dimensional object existing in front of the own vehicle, and updates the information (white line information, three-dimensional object information) on the road at a predetermined cycle. is supplied to the operation control unit 22 at . The white line information is information representing the relative positional relationship (including orientation) between the vehicle and the white line. The three-dimensional object information is information representing the type of three-dimensional object detected in front of the own vehicle, the size of the three-dimensional object, the relative positional relationship of the three-dimensional object with respect to the own vehicle, and the like.

画像処理部２１は、こうした物標情報を生成する際に、記憶部２５に記憶されているカメラ光軸較正データを使って、カメラの撮像空間の原点を決定し、この原点に基づいて物標の位置を検出する。 When generating such target object information, the image processing unit 21 uses the camera optical axis calibration data stored in the storage unit 25 to determine the origin of the imaging space of the camera, and based on this origin, the target object. Detect the position of

運転制御部２２は、各種の運転支援を行うための複数の運転支援システムが搭載されている。例えば、運転制御部２２は、運転支援システムとして、プリクラッシュセーフティシステム（ＰＣＳシステムと呼ぶ）、レーントレーシングアシストシステム（ＬＴＡシステムと呼ぶ）、アダプティブクルーズコントロールシステム（ＡＣＣシステムと呼ぶ）などが搭載されている。また、運転制御部２２は、自動運転システムも搭載されている。 The driving control unit 22 is equipped with a plurality of driving support systems for performing various types of driving support. For example, the driving control unit 22 is equipped with a pre-crash safety system (hereinafter referred to as PCS system), a lane tracing assist system (hereinafter referred to as LTA system), an adaptive cruise control system (hereinafter referred to as ACC system), etc. as driving support systems. ing. In addition, the operation control unit 22 is also equipped with an automatic operation system.

例えば、図示しない選択スイッチの操作によって、自動運転システムを作動させないモードが選択されている場合には、運転支援システムが作動する。また、選択スイッチの操作によって、種々の運転支援システムの中からユーザーの希望する運転支援システムを選択的に作動させることができる。 For example, when a mode in which the automatic driving system is not activated is selected by operating a selection switch (not shown), the driving support system is activated. Further, by operating the selection switch, it is possible to selectively activate the driving support system desired by the user from among various driving support systems.

ＰＣＳシステムは、前方に障害物が検知された場合に警報およびブレーキ力制御によりドライバーの衝突回避操作を補助するシステムである。また、ＬＴＡシステムは、自車両が車線の中央位置に沿って走行するように操舵輪の操舵を制御して、ドライバーのハンドル操作の一部を支援するシステムである。また、ＡＣＣシステムは、自車両をセット車速にて定速走行させる、あるいは、自車両を先行車両に追従させることにより、ドライバーの運転操作（ペダル操作）を支援するシステムである。 The PCS system is a system that assists the driver's collision avoidance operation by warning and braking force control when an obstacle is detected in front. Also, the LTA system is a system that controls the steering of the steered wheels so that the vehicle runs along the center position of the lane, and assists part of the driver's steering operation. Further, the ACC system is a system that assists the driving operation (pedal operation) of the driver by causing the own vehicle to run at a set vehicle speed or by causing the own vehicle to follow the preceding vehicle.

運転制御部２２は、ＣＡＮ３０（Controller Area Network）を介して車両状態センサ３１（例えば、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ）、および、操作状態センサ３２（例えば、アクセル操作量センサ、ブレーキ操作量センサ、操舵角センサ、操舵トルクセンサなど）に接続され、それらセンサの検出値を取得する。また、運転制御部２２は、ＣＡＮ３０を介してレーダ、ライダ等の周辺センサ３３に接続されて、カメラ１０とは別に検出される自車両周辺の物標情報を取得する。また、運転制御部２２は、ＣＡＮ３０を介してナビゲーションＥＣＵ３４に接続され、自車両の位置情報および走行経路情報等を取得する。 The operation control unit 22 receives vehicle state sensors 31 (eg, vehicle speed sensor, acceleration sensor, yaw rate sensor) and operation state sensors 32 (eg, accelerator operation amount sensor, brake operation amount sensor) via CAN 30 (Controller Area Network). , steering angle sensor, steering torque sensor, etc.) to acquire the detected values of these sensors. The driving control unit 22 is also connected to a peripheral sensor 33 such as a radar or a lidar via the CAN 30 and acquires target object information around the own vehicle that is detected separately from the camera 10 . Further, the driving control unit 22 is connected to the navigation ECU 34 via the CAN 30, and acquires the position information of the own vehicle, the travel route information, and the like.

また、運転制御部２２は、ＣＡＮ３０を介して駆動力ＥＣＵ３５、ブレーキＥＣＵ３６、操舵ＥＣＵ３７、報知ＥＣＵ３８に接続され、これらのＥＣＵに対して制御指令を送信することによって、駆動力、制動力、操舵角などを制御するとともに、図示しない表示器およびスピーカを使ってドライバーに対して種々の情報を提供する。 Further, the operation control unit 22 is connected to the driving force ECU 35, the brake ECU 36, the steering ECU 37, and the notification ECU 38 via the CAN 30, and transmits control commands to these ECUs to control the driving force, the braking force, and the steering angle. etc., and provides various information to the driver using a display and speaker (not shown).

こうした運転支援システム、および、自動運転システムで車両を制御する場合には、自車両の周辺の物標を精度良く検知する必要がある。また、運転ＥＣＵ２０は、カメラ１０の出力する画像をデータ処理するため、カメラ１０の光軸較正データが必要とされる。そのため、精度の高い光軸較正データを算出するために、工場など専用の設備が備わっている場所で光軸調整作業が実施される。この光軸調整作業は、カメラの物理的な位置を変更して較正するものではなく、カメラの撮像空間における原点の座標位置を決めるものである。 When controlling a vehicle with such a driving support system and an automatic driving system, it is necessary to detect targets around the own vehicle with high accuracy. Further, since the operation ECU 20 performs data processing on the image output by the camera 10, the optical axis calibration data of the camera 10 is required. Therefore, in order to calculate highly accurate optical axis calibration data, the optical axis adjustment work is performed at a place such as a factory equipped with dedicated equipment. This optical axis adjustment work does not calibrate by changing the physical position of the camera, but determines the coordinate position of the origin in the imaging space of the camera.

例えば、光軸調整作業では、車両に対して予め定められた位置に正確にターゲットボードが配置され、作業員が図示しない診断ツール（ダイアグツールとも呼ばれている）を操作することによって光軸調整指令が運転ＥＣＵ２０に入力される。光軸調整指令は、較正処理部２３に入力される。 For example, in optical axis adjustment work, a target board is accurately placed at a predetermined position with respect to the vehicle, and an operator operates a diagnostic tool (also called a diagnostic tool) (not shown) to adjust the optical axis. A command is input to the operation ECU 20 . The optical axis adjustment command is input to the calibration processing section 23 .

較正処理部２３は、光軸調整指令が入力されると、カメラ１０でターゲットボードを撮影した画像の画像処理結果に基づいて、車両から見た消失点を算出する。この消失点の位置を表す情報がカメラ光軸較正データである。 When the optical axis adjustment command is input, the calibration processing unit 23 calculates the vanishing point as seen from the vehicle based on the image processing result of the image of the target board photographed by the camera 10 . Information representing the position of this vanishing point is camera optical axis calibration data.

較正処理部２３は、カメラ光軸較正データを算出すると、算出したカメラ光軸較正データを記憶部２５に記憶する。これにより、画像処理部２１は、記憶部２５に記憶されたカメラ光軸較正データに基づいてカメラ１０の撮像空間における原点を設定することによって、正確な物標情報を運転制御部２２に供給することができる。 After calculating the camera optical axis calibration data, the calibration processing unit 23 stores the calculated camera optical axis calibration data in the storage unit 25 . Accordingly, the image processing unit 21 supplies accurate target information to the operation control unit 22 by setting the origin in the imaging space of the camera 10 based on the camera optical axis calibration data stored in the storage unit 25. be able to.

従来においては、カメラ１０と運転ＥＣＵ２０とが一つのケーシングに収められて、車両前方監視モージュールが構成されていた。これに対して、本実施形態においては、カメラ１０と運転ＥＣＵ２０とが別体とされ、カメラ１０のみがフロントウインドウＦＷに固定される構成となっている。 Conventionally, the camera 10 and the driving ECU 20 are housed in one casing to form a vehicle forward monitoring module. In contrast, in the present embodiment, the camera 10 and the driving ECU 20 are separated, and only the camera 10 is fixed to the front window FW.

自動運転化が進むと、フロントウインドウＦＷに種々のセンサが取り付けられるが、運転ＥＣＵ２０をカメラ１０から別体に設けることで、運転席からの見栄え圧迫感を低減することができる。 Various sensors are attached to the front window FW as automatic driving progresses, but by providing the driving ECU 20 separately from the camera 10, it is possible to reduce the oppressive feeling from the driver's seat.

また、カメラ１０と運転ＥＣＵ２０とが別体とされるため、カメラ１０が故障した場合には、カメラ１０のみを交換することができる。逆に、運転ＥＣＵ２０が故障した場合には、運転ＥＣＵ２０のみを交換することができる。 In addition, since the camera 10 and the driving ECU 20 are separated, only the camera 10 can be replaced when the camera 10 breaks down. Conversely, when the operation ECU 20 fails, only the operation ECU 20 can be replaced.

運転ＥＣＵ２０が交換された場合には、カメラ光軸較正データが無くなってしまう。この場合、カメラ１０が取り換えられていないにも関わらず、新たに（最初から）光軸調整作業を行う必要が生じる。 If the operation ECU 20 is replaced, the camera optical axis calibration data will be lost. In this case, although the camera 10 has not been replaced, it is necessary to newly perform the optical axis adjustment work (from the beginning).

そこで、本実施形態においては、カメラ光軸較正データをカメラ１０にも記憶保持させておき、運転ＥＣＵ２０が交換された場合に、カメラ１０に記憶保持されたカメラ光軸較正データを読み出して、運転ＥＣＵ２０に記憶できるようになっている。そのようにするために、較正処理部２３には、カメラ１０の通信部１２と送受信可能な通信部２４が接続されている。 Therefore, in the present embodiment, the camera optical axis calibration data is also stored in the camera 10, and when the operation ECU 20 is replaced, the camera optical axis calibration data stored in the camera 10 is read out and used for driving. It can be stored in the ECU 20. In order to do so, the calibration processing section 23 is connected to a communication section 24 capable of transmitting and receiving data to and from the communication section 12 of the camera 10 .

ところで、カメラ光軸較正データを運転ＥＣＵ２０とカメラ１０との間で送受信させて双方に記憶させる場合には、データにノイズが乗るなどして、誤ったカメラ光軸較正データが記憶されてしまうおそれがある。そこで、本実施形態においては、光軸調整作業時においては、以下に示す処理が実施される。 By the way, when the camera optical axis calibration data is transmitted and received between the driving ECU 20 and the camera 10 and stored in both, there is a risk that incorrect camera optical axis calibration data may be stored due to noise in the data. There is Therefore, in the present embodiment, the following processing is performed during optical axis adjustment work.

＜カメラ光軸較正処理＞
作業員は、車両の前方の所定位置にターゲットボードを正確に配置した状態で、診断ツールを使って、光軸調整の開始操作を行う。この光軸調整の開始操作によって、診断ツールから運転ＥＣＵ２０に光軸調整指令が送信される。運転ＥＣＵ２０は、光軸調整指令を受信すると、図２の右側の光軸較正処理ルーチンを開始する。尚、光軸較正処理ルーチンは、運転ＥＣＵ２０における較正処理部２３によって実施される。 <Camera Optical Axis Calibration Processing>
With the target board accurately placed at a predetermined position in front of the vehicle, the operator uses the diagnostic tool to start the optical axis adjustment. An optical axis adjustment command is transmitted from the diagnostic tool to the operation ECU 20 by the operation for starting the optical axis adjustment. Upon receiving the optical axis adjustment command, the operation ECU 20 starts the optical axis calibration processing routine on the right side of FIG. Incidentally, the optical axis calibration processing routine is executed by the calibration processing section 23 in the operation ECU 20 .

以下、運転ＥＣＵ２０を、単に、ＥＣＵ２０と呼ぶ。 Hereinafter, the operation ECU 20 will simply be referred to as the ECU 20 .

ＥＣＵ２０（較正処理部２３）は、光軸較正処理ルーチンを開始すると、ステップＳ１１において、カメラ光軸較正データを算出する。この場合、ＥＣＵ２０は、画像処理部２１で行われた画像処理の結果（カメラ１０でターゲットボードを撮影した画像の画像処理結果）に基づいて、ターゲットボードの特定部（例えば、中心部）の位置を、車両から見た消失点として算出する。この消失点の位置を表す情報がカメラ光軸較正データである。尚、カメラ光軸補正データの算出方法は、種々の手法が知られているため、それらの一つを採用すればよい。以下、ステップＳ１１で算出したカメラ光軸較正データを光軸較正値と呼ぶ。 When starting the optical axis calibration processing routine, the ECU 20 (calibration processing unit 23) calculates camera optical axis calibration data in step S11. In this case, the ECU 20 determines the position of the specific portion (for example, the central portion) of the target board based on the result of the image processing performed by the image processing section 21 (the result of image processing of the image of the target board captured by the camera 10). is calculated as the vanishing point seen from the vehicle. Information representing the position of this vanishing point is camera optical axis calibration data. Various methods are known for calculating the camera optical axis correction data, and one of them may be adopted. The camera optical axis calibration data calculated in step S11 is hereinafter referred to as an optical axis calibration value.

続いて、ＥＣＵ２０は、ステップＳ１２において、光軸較正値を記憶部２５に書き込む（記憶する）。続いて、ＥＣＵ２０は、ステップＳ１３において、カメラ１０に対して較正値保存要求と光軸較正値とを通信部２４を介して送信する。この較正値保存要求と光軸較正値とは、所定の周期で繰り返し送信される。 Subsequently, the ECU 20 writes (stores) the optical axis calibration value in the storage unit 25 in step S12. Subsequently, the ECU 20 transmits a calibration value storage request and the optical axis calibration value to the camera 10 via the communication unit 24 in step S13. This calibration value storage request and optical axis calibration value are repeatedly transmitted at a predetermined cycle.

カメラ１０は、所定の周期で較正値保存要求を受信したか否かについて判定しており(定常周期処理）、較正値保存要求を受信した場合に、図２の左上の光軸較正値記憶ルーチンを開始する。尚、光軸較正値記憶ルーチンは、カメラ１０の記憶処理部１３によって実施される。 The camera 10 determines whether or not the calibration value storage request is received at a predetermined cycle (stationary cycle processing). to start. The optical axis calibration value storage routine is executed by the storage processing unit 13 of the camera 10. FIG.

カメラ１０は、光軸較正値記憶ルーチンを開始すると、ステップＳ５１において、通信部１２で受信した光軸較正値が所定回数（例えば、３回）連続して同一値となったか否かについて判定する。カメラ１０は、光軸較正値が所定回数連続して同一値となるまで、ステップＳ５１の判定を繰り返す。この処理は、通信化け（通信エラー）が発生していないことを判定する処理である。 When the camera 10 starts the optical axis calibration value storage routine, in step S51, it is determined whether or not the optical axis calibration values received by the communication unit 12 have become the same value for a predetermined number of times (for example, three times). . The camera 10 repeats the determination in step S51 until the optical axis calibration value becomes the same value continuously for a predetermined number of times. This process is a process for determining that communication corruption (communication error) has not occurred.

カメラ１０は、光軸較正値が所定回数連続して同一値であると判定すると、その処理をステップＳ５２に進めて、光軸較正値を記憶部１４に書き込む（記憶する）。続いて、カメラは、ステップＳ５３において、所定回数連続して同一値であると判定された光軸較正値(受信値）と、記憶部１４が記憶した光軸較正値（書込値）とが等しいか否かについて判定する。受信値と書込値とが等しくない場合（Ｓ５３：Ｎｏ）、メモリ化け（書き込みエラー）が発生していると推定できる。この場合、カメラ１０は、光軸較正値の記憶部１４への書き込みが失敗したと判定して、記憶部１４の光軸較正値を初期値に戻して、光軸較正値記憶ルーチンを終了する。 When the camera 10 determines that the optical axis calibration value is the same value continuously for a predetermined number of times, the process advances to step S52 to write (store) the optical axis calibration value in the storage unit 14 . Subsequently, in step S53, the camera determines that the optical axis calibration value (received value) determined to be the same value continuously for a predetermined number of times and the optical axis calibration value (written value) stored in the storage unit 14 are Determine whether they are equal. If the received value and the written value are not equal (S53: No), it can be estimated that memory corruption (writing error) has occurred. In this case, the camera 10 determines that the writing of the optical axis calibration value to the storage unit 14 has failed, returns the optical axis calibration value in the storage unit 14 to the initial value, and ends the optical axis calibration value storage routine. .

受信値と書込値とが等しい場合（Ｓ５３：Ｙｅｓ）、カメラ１０は、その処理をステップＳ５４に進めて、光軸較正値の記憶が成功したことを表す記憶成功通知と、記憶部１４が記憶した光軸較正値（記憶光軸較正値と呼ぶ）とをＥＣＵ２０に送信して、光軸較正値記憶ルーチンを終了する。 If the received value and the written value are equal (S53: Yes), the camera 10 advances the process to step S54, and sends a storage success notification indicating that the optical axis calibration value has been successfully stored. The stored optical axis calibration value (referred to as a stored optical axis calibration value) is sent to the ECU 20, and the optical axis calibration value storage routine ends.

カメラ１０は、光軸較正値記憶ルーチンを終了すると、図２の左下のフラグ書換ルーチンを開始する。このフラグ書換ルーチンは、ステップＳ５３において「Ｙｅｓ」と判定された場合においてのみ開始される。 After completing the optical axis calibration value storage routine, the camera 10 starts the flag rewriting routine shown in the lower left of FIG. This flag rewriting routine is started only when "Yes" is determined in step S53.

ＥＣＵ２０側の処理である光軸較正処理ルーチンの説明に戻る。ＥＣＵ２０は、ステップＳ１３において、カメラ１０に対して較正値保存要求と光軸較正値とを通信部２４を介して送信すると、その処理をステップＳ１４に進める。ＥＣＵ２０は、ステップＳ１４において、記憶成功通知を受信できたか否かについて判定する。例えば、ＥＣＵ２０は、較正値保存要求を送信してから所定時間内に記憶成功通知を受信できた場合には、カメラ１０が光軸較正値の記憶に成功したと判定し（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、その処理をステップＳ１５に進める。 The description returns to the optical axis calibration processing routine, which is the processing on the ECU 20 side. After transmitting the calibration value storage request and the optical axis calibration value to the camera 10 via the communication unit 24 in step S13, the ECU 20 advances the process to step S14. In step S14, the ECU 20 determines whether or not the storage success notification has been received. For example, the ECU 20 determines that the camera 10 has successfully stored the optical axis calibration values when the storage success notification is received within a predetermined time after transmitting the calibration value storage request (S14: Yes). The process proceeds to step S15.

ＥＣＵ２０は、ステップＳ１５において、送信値と受信値とが等しいかか否かについて判定する。送信値は、ＥＣＵ２０がステップＳ１３において送信した光軸較正値（較正処理部２３が算出した光軸較正値）であり、受信値は、カメラ１０から記憶成功通知とともに送信された光軸較正値、つまり、カメラ１０の記憶部１４が記憶した記憶光軸較正値である。 In step S15, the ECU 20 determines whether or not the transmitted value and the received value are equal. The transmitted value is the optical axis calibration value transmitted by the ECU 20 in step S13 (the optical axis calibration value calculated by the calibration processing unit 23), and the received value is the optical axis calibration value transmitted from the camera 10 together with the storage success notification. That is, it is the stored optical axis calibration value stored in the storage unit 14 of the camera 10 .

ＥＣＵ２０は、送信値と受信値とが等しい場合（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、カメラ１０が正しく光軸較正値を記憶したと判定して、その処理をステップＳ１６に進める。ＥＣＵ２０は、ステップＳ１６において、カメラ１０が正しくカメラ光軸較正値を記憶したという記録をカメラ１０に残すために、記憶値有無フラグＦｒを「１」に設定する指令である有無フラグ書換要求をカメラ１０に送信する。記憶値有無フラグＦｒは、カメラ１０内（記憶部１４）にカメラ光軸較正値が記憶されているか否かを識別する情報であって、「１」により、カメラ１０内に光軸較正値が記憶されていることを表し、「０」により、カメラ１０内に光軸較正値が記憶されていないこと表す。記憶値有無フラグＦｒの初期値は「０」である。有無フラグ書換要求は、通信部２４から所定の周期で繰り返し送信される。 When the transmitted value and the received value are equal (S15: Yes), the ECU 20 determines that the camera 10 has correctly stored the optical axis calibration value, and advances the process to step S16. In step S16, the ECU 20 issues a presence/absence flag rewrite request, which is a command to set the stored value presence/absence flag Fr to "1", in order to leave a record in the camera 10 that the camera 10 has correctly stored the camera optical axis calibration value. Send to 10. The stored value presence/absence flag Fr is information for identifying whether or not the camera optical axis calibration value is stored in the camera 10 (storage unit 14). "0" indicates that the optical axis calibration value is not stored in the camera 10. The initial value of the stored value presence/absence flag Fr is "0". The presence/absence flag rewrite request is repeatedly transmitted from the communication unit 24 at a predetermined cycle.

一方、ステップＳ１４において「Ｎｏ」と判定された場合、つまり、較正値保存要求を送信してから所定時間内に記憶成功通知を受信できなかった場合、および、ステップＳ１５において「Ｎｏ」と判定された場合、つまり、送信値と受信値とが等しくない場合、ＥＣＵ２０は、光軸較正処理が正常に完了しなかったと判定して、その処理をステップＳ１７に進める。ＥＣＵ２０は、ステップＳ１７において、初期化処理を実施する。この場合、ＥＣＵ２０は、記憶部２５に記憶された光軸較正値を初期値に書き換える。続いて、ＥＣＵ２０は、ステップＳ１８において異常処理を実施して、光軸較正処理ルーチンを終了する。このステップＳ１８においては、ＥＣＵ２０は、異常終了を表す信号を診断ツールに送信する。これにより、診断ツールの表示画面には、例えば、「光軸調整作業をやり直してください」というメッセージが表示される。 On the other hand, if the determination is "No" in step S14, that is, if the storage success notification cannot be received within a predetermined time after transmitting the calibration value storage request, and if the determination is "No" in step S15. If so, that is, if the transmitted value and the received value are not equal, the ECU 20 determines that the optical axis calibration process has not been completed normally, and advances the process to step S17. The ECU 20 performs an initialization process in step S17. In this case, the ECU 20 rewrites the optical axis calibration value stored in the storage unit 25 to the initial value. Subsequently, the ECU 20 performs abnormality processing in step S18, and terminates the optical axis calibration processing routine. In this step S18, the ECU 20 transmits a signal indicating abnormal termination to the diagnostic tool. As a result, on the display screen of the diagnostic tool, for example, a message "Please redo the optical axis adjustment work" is displayed.

カメラ１０は、図２の左下のフラグ書換ルーチンを開始すると、ステップＳ６１において、ＥＣＵ２０から送信された有無フラグ書換要求を受信したか否かについて所定の周期で判定し、有無フラグ書換要求を受信するまで待機する。 When the flag rewriting routine shown in the lower left of FIG. 2 is started, the camera 10 determines in a predetermined cycle whether or not the presence/absence flag rewriting request transmitted from the ECU 20 is received in step S61, and receives the presence/absence flag rewriting request. wait until

カメラ１０は、有無フラグ書換要求を受信したと判定すると（Ｓ６１：Ｙｅｓ）、その処理をステップＳ６２に進めて、記憶値有無フラグＦｒを「１」（記憶値有り）に書き換える。 When the camera 10 determines that the presence/absence flag rewrite request has been received (S61: Yes), the process proceeds to step S62 to rewrite the stored value presence/absence flag Fr to "1" (stored value present).

続いて、カメラ１０は、ステップＳ６３において、記憶値有無フラグＦｒを「１」に書き換えたことを表すフラグ書換完了通知をＥＣＵ２０に送信して、フラグ書換ルーチンを終了する。 Subsequently, in step S63, the camera 10 transmits to the ECU 20 a flag rewrite completion notification indicating that the stored value presence/absence flag Fr has been rewritten to "1", and the flag rewrite routine ends.

一方、ＥＣＵ２０は、ステップＳ１９において、フラグ書換完了通知を受信できたか否かについて判定する。例えば、ＥＣＵ２０は、有無フラグ書換要求を送信してから所定時間内にフラグ書換完了通知を受信できた場合には、その処理をステップＳ２０に進めて、光軸未調整フラグＦｃを「０」に書き換える。この光軸未調整フラグＦｃは、カメラ光軸調整が完了しているか否かを識別する情報であって、「０」により、カメラ光軸調整が完了していること(調整済）を表し、「１」により、カメラ光軸調整が完了していないこと（未調整）を表す。光軸未調整フラグＦｃの初期値は「１」である。 On the other hand, in step S19, the ECU 20 determines whether or not the flag rewriting completion notification has been received. For example, when the ECU 20 receives the flag rewrite completion notification within a predetermined time after transmitting the presence/absence flag rewrite request, the ECU 20 advances the process to step S20 and sets the optical axis unadjusted flag Fc to "0". rewrite. This optical axis unadjusted flag Fc is information for identifying whether or not the camera optical axis adjustment has been completed. "1" indicates that the camera optical axis adjustment has not been completed (unadjusted). The initial value of the optical axis unadjusted flag Fc is "1".

診断ツールは、光軸未調整フラグＦｃが「０」に書き換えられると、表示画面に、カメラ光軸調整作業が正常に完了した旨のメッセージを表示する。 When the optical axis unadjusted flag Fc is rewritten to "0", the diagnostic tool displays a message on the display screen to the effect that the camera optical axis adjustment work has been completed normally.

ＥＣＵ２０は、ステップＳ２０の処理を完了すると、光軸較正処理ルーチンを終了する。また、ＥＣＵ２０は、ステップＳ１９において、「Ｎｏ」と判定した場合、つまり、有無フラグ書換要求を送信してから所定時間内にフラグ書換成功通知を受信できなかった場合、その処理をステップＳ１７に進めて、初期化処理を実施する。 After completing the process of step S20, the ECU 20 ends the optical axis calibration process routine. If the ECU 20 makes a "No" determination in step S19, that is, if the flag rewrite success notification is not received within a predetermined period of time after the transmission of the existence flag rewrite request, the ECU 20 advances the process to step S17. Then, the initialization process is executed.

尚、カメラ１０は、記憶値有無フラグＦｒを「１」に書き換えた後は、記憶部１４に記憶された光軸較正値を定期的に（所定の周期で）通信部１２から外部に送信する。従って、ＥＣＵ２０が別のものに交換された場合でも、交換された後のＥＣＵ２０に光軸較正値が送信される。 After rewriting the stored value presence/absence flag Fr to "1", the camera 10 periodically (at a predetermined cycle) transmits the optical axis calibration value stored in the storage unit 14 to the outside from the communication unit 12. . Therefore, even if the ECU 20 is replaced with another one, the optical axis calibration value is transmitted to the ECU 20 after replacement.

＜光軸較正値取得処理＞
ＥＣＵ２０が故障などして交換された場合においては、交換後のＥＣＵ２０には、正しい光軸較正値が記憶されていない。そこで、カメラ１０の記憶部１４に記憶されている光軸較正値をＥＣＵ２０に記憶させる処理（カメラ光軸較正値取得処理）を実施することにより、新たな光軸調整作業が不要となる。図３は、カメラ１０の記憶部１４に記憶されている光軸較正値をＥＣＵ２０に記憶させる処理を表す。 <Optical axis calibration value acquisition processing>
When the ECU 20 is replaced due to failure or the like, the correct optical axis calibration value is not stored in the replaced ECU 20 . Therefore, by executing a process of storing the optical axis calibration value stored in the storage unit 14 of the camera 10 in the ECU 20 (camera optical axis calibration value acquisition process), new optical axis adjustment work becomes unnecessary. FIG. 3 shows processing for causing the ECU 20 to store the optical axis calibration values stored in the storage unit 14 of the camera 10 .

作業者は、ＥＣＵ１０を新品に交換した後、診断ツールを使って光軸較正値取得処理の開始操作を行う。この光軸較正値取得処理の開始操作によって、診断ツールからＥＣＵ２０（較正処理部２３）に光軸較正値取得指令が送信される。これにより、ＥＣＵ２０（較正処理部２３）は、図３の右側に示す光軸較正値取得ルーチンを開始する。このとき、カメラ１０（記憶処理部１３）は、図３の左側に示すカメラ側送信ルーチンを所定の周期で繰り返し実施している。 After replacing the ECU 10 with a new one, the operator uses the diagnostic tool to start the optical axis calibration value acquisition process. By starting the optical axis calibration value acquisition process, the diagnostic tool transmits an optical axis calibration value acquisition command to the ECU 20 (calibration processing unit 23). As a result, the ECU 20 (calibration processing unit 23) starts an optical axis calibration value acquisition routine shown on the right side of FIG. At this time, the camera 10 (storage processing unit 13) repeatedly executes the camera-side transmission routine shown on the left side of FIG. 3 at a predetermined cycle.

カメラ１０は、カメラ側送信ルーチンの実施によって、記憶部１４に記憶されている光軸較正値および補正値を通信部１２から外部に送信する処理を所定の周期で実施する（ステップＳ７１）。光軸較正値は、上述した光軸較正値記憶ルーチンによって記憶部１４に記憶されたデータである。補正値は、ＥＣＵ２０（画像処理部２１）が、車両走行中に学習によって算出した実際の消失点と記憶部２５に記憶された光軸較正値との差を表すデータである。ＥＣＵ２０の画像処理部２１は、光軸較正値を補正値で補正した光軸較正データを使ってカメラ１０の撮像空間の原点を決定し、この原点に基づいて物標の位置を検出する。ＥＣＵ２０は、イグニッションスイッチがオンするたびに、直近に演算した補正値をカメラ１０に送信して、カメラ１０の記憶部１４に記憶させている。 By executing the camera-side transmission routine, the camera 10 performs a process of transmitting the optical axis calibration value and the correction value stored in the storage unit 14 to the outside from the communication unit 12 at predetermined intervals (step S71). The optical axis calibration value is data stored in the storage unit 14 by the optical axis calibration value storage routine described above. The correction value is data representing the difference between the actual vanishing point calculated by learning while the vehicle is running and the optical axis calibration value stored in the storage unit 25 by the ECU 20 (image processing unit 21). The image processing unit 21 of the ECU 20 determines the origin of the imaging space of the camera 10 using the optical axis calibration data obtained by correcting the optical axis calibration value with the correction value, and detects the position of the target based on this origin. The ECU 20 transmits the most recently calculated correction value to the camera 10 and stores it in the storage unit 14 of the camera 10 each time the ignition switch is turned on.

従って、ＥＣＵ２０が取り換えられても、光軸較正値だけでなく補正値も利用することができる。尚、補正値については、必ずしも、必要とされるものではない。従って、補正値に係る処理については、省略することができる。 Therefore, even if the ECU 20 is replaced, not only the optical axis calibration value but also the correction value can be used. Note that the correction value is not necessarily required. Therefore, processing related to correction values can be omitted.

ＥＣＵ２０は、光軸較正値取得ルーチンを開始すると、まず、ステップＳ３１において、初期化処理を実施する。これにより、例えば、異常フラグ等が初期化される。 When starting the optical axis calibration value acquisition routine, the ECU 20 first performs an initialization process in step S31. As a result, for example, an abnormality flag or the like is initialized.

続いて、ＥＣＵ２０は、ステップＳ３２において、カメラ１０から送信された光軸較正値および補正値を受信し、それらの値（受信値）がそれぞれ所定回数（例えば、３回）連続して同一値となったか否かについて判定する。ＥＣＵ２０は、光軸較正値および補正値が、それぞれ所定回数連続して同一値とならない場合は、通信化け（通信エラー）が発生していると判定して、その処理をステップＳ３３に進めて異常処理を実施した後に、光軸較正値取得ルーチンを終了する。この場合、ＥＣＵ２０は、ステップＳ３３において、異常終了を表す信号を診断ツールに送信する。これにより、診断ツールの表示画面には、例えば、「光軸較正値取得処理をやり直してください」というメッセージが表示される。 Subsequently, in step S32, the ECU 20 receives the optical axis calibration value and the correction value transmitted from the camera 10, and these values (received values) are the same value consecutively a predetermined number of times (for example, three times). It is determined whether or not When the optical axis calibration value and the correction value do not become the same value for a predetermined number of times in succession, the ECU 20 determines that communication corruption (communication error) has occurred, advances the process to step S33, and determines that there is an abnormality. After performing the processing, the optical axis calibration value acquisition routine is terminated. In this case, the ECU 20 transmits a signal indicating abnormal termination to the diagnostic tool in step S33. As a result, for example, a message "Please redo the optical axis calibration value acquisition process" is displayed on the display screen of the diagnostic tool.

光軸較正値および補正値が、それぞれ所定回数連続して同一値となった場合には、ＥＣＵ２０は、その処理をステップＳ３４に進めて、カメラ１０とＥＣＵ２０との両方が新品に交換されたか否かについて判定する。つまり、ＥＣＵ２０だけでなく、カメラ１０も同時に新品に交換されているか否かについて判定する。カメラ１０も新品に交換されている場合には、光軸調整作業が必要となるからである。ＥＣＵ２０は、このステップＳ３４において、カメラ１０とＥＣＵ２０との両方で、光軸較正値が初期値であるか否かについて判定する。 If the optical axis calibration value and the correction value have become the same value continuously for a predetermined number of times, the ECU 20 advances the process to step S34 to determine whether both the camera 10 and the ECU 20 have been replaced with new ones. determine whether That is, it is determined whether not only the ECU 20 but also the camera 10 have been replaced with new ones at the same time. This is because if the camera 10 is also replaced with a new one, the optical axis adjustment work is required. In this step S34, both the camera 10 and the ECU 20 determine whether the optical axis calibration values are the initial values.

ＥＣＵ２０は、カメラ１０とＥＣＵ２０との両方が新品であると判定した場合には、その処理をステップＳ３３に進めて異常処理を実施した後に、光軸較正値取得ルーチンを終了する。この場合、ＥＣＵ２０は、ステップＳ３３において、光軸調整作業が必要であることを表す信号を診断ツールに送信する。これにより、診断ツールの表示画面には、例えば、「光軸調整作業が必要です」というメッセージが表示される。 When the ECU 20 determines that both the camera 10 and the ECU 20 are new, the process proceeds to step S33 to perform abnormality processing, and then terminates the optical axis calibration value acquisition routine. In this case, in step S33, the ECU 20 transmits a signal indicating that the optical axis adjustment work is necessary to the diagnostic tool. As a result, on the display screen of the diagnostic tool, for example, a message "Optical axis adjustment work is required" is displayed.

ＥＣＵ２０は、ステップＳ３４において、カメラ１０とＥＣＵ２０との両方同時交換ではないと判定した場合、その処理をステップＳ３５に進めて、光軸較正値および補正値のそれぞれ（受信値）について、閾値以下か否かについて判定する。この閾値は、通信化け（通信エラー）を判定するための設定値であり、光軸較正値と補正値に対して最小、最大の閾値が用意されている。受信値（光軸較正値と補正値）と閾値との関係において、受信値の通信化けが発生していない場合には、受信値が最小閾値よりも必ず大きく、最大閾値よりも必ず小さくなるような、閾値の値が設定されている。従って、受信値が最小閾値よりも小さい、もしくは最大閾値よりも大きい場合には、受信値に通信化けが発生していると判定することができる。 When the ECU 20 determines in step S34 that both the camera 10 and the ECU 20 are not replaced at the same time, the process proceeds to step S35 to determine whether each of the optical axis calibration value and the correction value (received value) is equal to or less than the threshold value. or not. This threshold value is a setting value for judging communication corruption (communication error), and minimum and maximum threshold values are prepared for the optical axis calibration value and the correction value. Regarding the relationship between the received value (optical axis calibration value and correction value) and the threshold, the received value is always greater than the minimum threshold and always less than the maximum threshold when there is no communication corruption of the received value. threshold value is set. Therefore, if the received value is smaller than the minimum threshold or larger than the maximum threshold, it can be determined that the received value is corrupted.

ＥＣＵ２０は、光軸較正値と補正値の受信値が最小閾値よりも小さい、もしくは最大閾値よりも大きいと判定した場合（Ｓ３５：Ｎｏ）、その処理をステップＳ３３に進めて異常処理を実施した後に、光軸較正値取得ルーチンを終了する。この場合、ＥＣＵ２０は、ステップＳ３３において、異常終了を表す信号を診断ツールに送信する。これにより、診断ツールの表示画面には、例えば、「光軸較正値取得処理をやり直してください」というメッセージが表示される。 When the ECU 20 determines that the received values of the optical axis calibration value and the correction value are smaller than the minimum threshold value or larger than the maximum threshold value (S35: No), the process proceeds to step S33 to perform abnormality processing. , ends the optical axis calibration value acquisition routine. In this case, the ECU 20 transmits a signal indicating abnormal termination to the diagnostic tool in step S33. As a result, for example, a message "Please redo the optical axis calibration value acquisition process" is displayed on the display screen of the diagnostic tool.

一方、光軸較正値と補正値の受信値が最小閾値以上、かつ、最大閾値以下であると判定された場合（Ｓ３５：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０は、その処理をステップＳ３６に進めて、光軸較正値（受信値）および補正値（受信値）を記憶部２５に記憶する（書き込む）。 On the other hand, if it is determined that the received values of the optical axis calibration value and the correction value are equal to or greater than the minimum threshold value and equal to or less than the maximum threshold value (S35: Yes), the ECU 20 advances the process to step S36 to perform optical axis calibration. A value (received value) and a correction value (received value) are stored (written) in the storage unit 25 .

続いて、ＥＣＵ２０は、その処理をステップＳ３７に進めて、光軸較正値の受信値および補正値の受信値が、記憶部２５が記憶したカメラ光軸較正値および補正値（書込値）と等しいか否かについて判定する。受信値と書込値とが等しくない場合（Ｓ３７：Ｎｏ）、メモリ化け（書き込みエラー）が発生していると推定できる。 Subsequently, the ECU 20 advances the process to step S37, and the received value of the optical axis calibration value and the received value of the correction value are the camera optical axis calibration value and the correction value (written value) stored in the storage unit 25. Determine whether they are equal. If the received value and the written value are not equal (S37: No), it can be estimated that memory corruption (writing error) has occurred.

ＥＣＵ２０は、カメラ光軸較正値と補正値との何れか一方でも受信値と書込値とが異なっている場合には、その処理をステップＳ３８に進めて初期化処理を実施する。ここでは、記憶部２５に記憶した光軸較正値および補正値を初期値に書き換える処理が行われる。ＥＣＵ２０は、初期化処理を実施すると、その処理をステップＳ３３に進めて異常処理を実施した後に、光軸較正値取得ルーチンを終了する。この場合、ＥＣＵ２０は、ステップＳ３３において、異常終了を表す信号を診断ツールに送信する。これにより、診断ツールの表示画面には、例えば、「光軸較正値取得処理をやり直してください」というメッセージが表示される。 If the received value differs from the written value in either one of the camera optical axis calibration value and the correction value, the ECU 20 advances the process to step S38 to perform the initialization process. Here, a process of rewriting the optical axis calibration value and correction value stored in the storage unit 25 to initial values is performed. After executing the initialization process, the ECU 20 advances the process to step S33, executes the abnormality process, and then ends the optical axis calibration value acquisition routine. In this case, the ECU 20 transmits a signal indicating abnormal termination to the diagnostic tool in step S33. As a result, for example, a message "Please redo the optical axis calibration value acquisition process" is displayed on the display screen of the diagnostic tool.

一方、光軸較正値および補正値について、受信値と書込値とが等しいと判定された場合（Ｓ３７：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０は、その処理をステップＳ３９に進めて、光軸未調整フラグＦｃを「０」（調整済）に書き換えたのち、カメラ光軸較正値取得ルーチンを終了する。診断ツールは、光軸未調整フラグＦｃが「０」に書き換えられると、表示画面に、光軸較正値取得処理が正常に完了した旨のメッセージを表示する。 On the other hand, when it is determined that the received value and the written value of the optical axis calibration value and the correction value are equal (S37: Yes), the ECU 20 advances the process to step S39, and sets the optical axis unadjusted flag Fc to After rewriting to "0" (adjusted), the camera optical axis calibration value acquisition routine is terminated. When the optical axis unadjusted flag Fc is rewritten to "0", the diagnostic tool displays a message on the display screen to the effect that the optical axis calibration value acquisition process has been completed normally.

以上説明した本実施形態の車両用制御装置によれば、以下の効果を奏する。
１．先進安全機能の進化に伴って、フロントウインドウに搭載されるセンサ類が増加する傾向にあるが、カメラ１０とＥＣＵ２０とが別体とされ、カメラ１０のみがフロントウインドウに固定されるため、運転席からの見栄え圧迫感を低減することができる。また、視界法規への対応も容易となる。 According to the vehicle control device of this embodiment described above, the following effects are obtained.
1. Along with the evolution of advanced safety functions, the number of sensors mounted on the front window tends to increase. The feeling of oppression can be reduced. In addition, it becomes easy to comply with visibility regulations.

２．ＥＣＵ２０が故障等により交換された場合でも、カメラ１０に記憶させておいた光軸較正値を、交換後のＥＣＵ２０に引き継がせることができる。このため、新たな光軸調整作業が不要となり、ＥＣＵ２０の交換に伴う較正処理に係る手間を低減することができる。 2. Even if the ECU 20 is replaced due to a failure or the like, the optical axis calibration values stored in the camera 10 can be inherited by the replaced ECU 20 . This eliminates the need for new optical axis adjustment work, and reduces the labor involved in the calibration process that accompanies replacement of the ECU 20 .

３．ＥＣＵ２０で算出した光軸較正値をカメラ１０に記憶させる場合には、ＥＣＵ２０の算出した光軸較正値（送信値）と、カメラ１０が記憶した光軸較正値（記憶光軸較正値：受信値）とが同一であることを条件として、光軸較正処理が正常に実施されたと判定されるため、カメラ１０に記憶される光軸較正値の信頼性を高めることができる。 3. When the optical axis calibration value calculated by the ECU 20 is stored in the camera 10, the optical axis calibration value (transmission value) calculated by the ECU 20 and the optical axis calibration value stored by the camera 10 (storage optical axis calibration value: received value ) are the same, it is determined that the optical axis calibration process has been performed normally, so the reliability of the optical axis calibration values stored in the camera 10 can be increased.

４．カメラ１０では、記憶部１４が記憶した光軸較正値（書込値）と、受信した光軸較正値（受信値）とが一致していない場合は、光軸較正処理が異常終了するため、メモリ化けによって異常値が光軸較正値として記憶されることが防止される。これにより、カメラ１０に記憶される光軸較正値の信頼性を高めることができる。 4. In the camera 10, if the optical axis calibration value (written value) stored in the storage unit 14 and the received optical axis calibration value (received value) do not match, the optical axis calibration process ends abnormally. Memory corruption prevents abnormal values from being stored as optical axis calibration values. Thereby, the reliability of the optical axis calibration values stored in the camera 10 can be improved.

５．ＥＣＵ２０においても、記憶部２５が記憶した光軸較正値（書込値）と、カメラ１０から受信した光軸較正値（受信値）とが一致していない場合は、光軸較正処理が異常終了するため、メモリ化けによって異常値が光軸較正値として記憶されることが防止される。これにより、ＥＣＵ２０に記憶される光軸較正値の信頼性を高めることができる。 5. Also in the ECU 20, if the optical axis calibration value (written value) stored in the storage unit 25 and the optical axis calibration value (received value) received from the camera 10 do not match, the optical axis calibration process ends abnormally. Therefore, an abnormal value is prevented from being stored as an optical axis calibration value due to memory corruption. Thereby, the reliability of the optical axis calibration value stored in the ECU 20 can be improved.

６．ＥＣＵ２０からカメラ１０に光軸較正値が送信される場合、および、カメラ１０からＥＣＵ２０に光軸較正値が送信される場合の何れにおいても、受信した光軸較正値が連続して同じ値とならなければ、光軸較正処理が異常終了する。このため、通信化けによって異常値が光軸較正値として記憶されることが防止される。従って、ＥＣＵ２０からカメラ１０に書き込まれる光軸較正値、および、カメラ１０からＥＣＵ２０に書き込まれる光軸較正値の信頼性を高めることができる。 6. When the optical axis calibration value is transmitted from the ECU 20 to the camera 10 and when the optical axis calibration value is transmitted from the camera 10 to the ECU 20, the received optical axis calibration value must be continuously the same value. If not, the optical axis calibration process ends abnormally. Therefore, it is possible to prevent an abnormal value from being stored as an optical axis calibration value due to communication corruption. Therefore, the reliability of the optical axis calibration value written from the ECU 20 to the camera 10 and the optical axis calibration value written from the camera 10 to the ECU 20 can be enhanced.

７．ＥＣＵ２０だけでなくカメラ１０も同時に新品交換されている場合には、光軸調整作業が必要であることを表すメッセージが診断ツールに表示されるため、作業者は、状況に応じた作業を実施することができる。 7. When not only the ECU 20 but also the camera 10 are replaced with a new one at the same time, a message indicating that the optical axis adjustment work is required is displayed on the diagnostic tool, so the operator performs the work according to the situation. be able to.

８．光軸調整作業によってカメラ１０に光軸較正値が正しく記憶された場合には、記憶値有無フラグＦｒが「１」（記憶有）に書き換えられる。これにより、カメラ１０単独で、光軸較正値の記憶状況を把握することができる。また、カメラ１０は、記憶値有無フラグＦｒを「１」に書き換えた後は、記憶部１４に記憶された光軸較正値を定期的に（所定の周期で）通信部１２から外部に送信する。従って、ＥＣＵ２０が別のものに交換された場合でも、交換された後のＥＣＵ２０に光軸較正値を送信することができ、交換後のＥＣＵ２０に光軸較正値を簡単に引き継がせることができる。 8. When the optical axis calibration value is correctly stored in the camera 10 by the optical axis adjustment work, the stored value presence/absence flag Fr is rewritten to "1" (stored). This allows the camera 10 alone to grasp the storage status of the optical axis calibration values. Further, after rewriting the stored value presence/absence flag Fr to "1", the camera 10 periodically (at a predetermined cycle) transmits the optical axis calibration value stored in the storage unit 14 to the outside from the communication unit 12. . Therefore, even when the ECU 20 is replaced with another one, the optical axis calibration value can be transmitted to the replaced ECU 20, and the replaced ECU 20 can easily take over the optical axis calibration value.

以上、本実施形態に係る車両用制御装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。 Although the vehicle control device according to the present embodiment has been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications are possible without departing from the object of the present invention.

例えば、本実施形態の車両用制御装置１は、自車両の前方を撮像するカメラ１０（車両前方監視カメラ）の光軸較正値をＥＣＵ２０に記憶させる構成であるが、本発明は、例えば、自車両の周辺状況を検知する他のセンサとして、レーダ装置、ライダ装置などに適用してもよい。 For example, the vehicle control device 1 of the present embodiment is configured to store in the ECU 20 the optical axis calibration value of the camera 10 (vehicle forward monitoring camera) that captures an image of the front of the vehicle. As other sensors for detecting the surrounding conditions of the vehicle, the present invention may be applied to a radar device, a lidar device, and the like.

例えば、図４に示すように、レーダ装置（例えば、ミリ波レーダ装置）は、車体のフロント中央位置に設けられるセンサ部１０１を備えている。センサ部１０１は、図示しない運転ＥＣＵと別体に設けられ、レーダ検知信号を運転ＥＣＵに送信する。運転ＥＣＵは、センサ部１０１の光軸較正データを記憶し、センサ部１０１から送信されたレーダ検知信号と、光軸較正データとに基づいて、自車両の周辺の物標を認識し、その認識結果に基づいて所定の制御を実施する。レーダ光軸調整作業が実施された場合には、運転ＥＣＵ側でレーダ光軸較正値が算出される。レーダ光軸較正値は、運転ＥＣＵとセンサ部１０１との両方に記憶される。この場合、実施形態に示した手法を使って、運転ＥＣＵからレーダ光軸較正値をセンサ部１０１に記憶させることができる。また、運転ＥＣＵが交換された場合には、センサ部１０１からレーダ光軸較正値を運転ＥＣＵに記憶させることができる。 For example, as shown in FIG. 4, a radar device (for example, a millimeter wave radar device) has a sensor section 101 provided at the center of the front of the vehicle body. The sensor unit 101 is provided separately from an operation ECU (not shown), and transmits a radar detection signal to the operation ECU. The driving ECU stores the optical axis calibration data of the sensor unit 101, recognizes targets around the own vehicle based on the radar detection signal transmitted from the sensor unit 101, and the optical axis calibration data, and recognizes the targets. Predetermined control is performed based on the result. When the radar optical axis adjustment work is performed, the radar optical axis calibration value is calculated on the operation ECU side. The radar optical axis calibration value is stored in both the driving ECU and sensor section 101 . In this case, the method shown in the embodiment can be used to cause the sensor unit 101 to store the radar optical axis calibration value from the operation ECU. Further, when the driving ECU is replaced, the radar optical axis calibration value from the sensor unit 101 can be stored in the driving ECU.

例えば、図４に示すように、ライダ装置は、車体のフロント中央下位置に設けられるフロントセンサ部１１１、車体の右側方位置に設けられる右センサ部１１２、車体の左側方位置に設けられる左センサ部１１３、および、車体のリア中央下位置に設けられるリアセンサ部１１４を備えている。各センサ部（１１１～１１４）は、図示しない運転ＥＣＵと別体に設けられ、ライダ検知信号を運転ＥＣＵに送信する。運転ＥＣＵは、各センサ部（１１１～１１４）の光軸較正データを記憶し、各センサ部（１１１～１１４）から送信された検知信号と、光軸較正データとに基づいて、自車両の周辺の物標を認識し、その認識結果に基づいて所定の制御を実施する。ライダ光軸調整作業が実施された場合には、運転ＥＣＵ側で各センサ部（１１１～１１４）のライダ光軸較正値が算出される。ライダ光軸較正値は、運転ＥＣＵと各センサ部（１１１～１１４）との両方に記憶される。この場合、実施形態に示した手法を使って、運転ＥＣＵからライダ光軸較正値をセンサ部（１１１～１１４）に記憶させることができる。また、運転ＥＣＵが交換された場合には、センサ部（１１１～１１４）からライダ光軸較正値を運転ＥＣＵに記憶させることができる。 For example, as shown in FIG. 4, the rider device includes a front sensor section 111 provided at the lower front center position of the vehicle body, a right sensor section 112 provided at the right side position of the vehicle body, and a left sensor section 112 provided at the left side position of the vehicle body. 113, and a rear sensor portion 114 provided at the lower center position of the rear of the vehicle body. Each sensor unit (111 to 114) is provided separately from an operation ECU (not shown), and transmits a rider detection signal to the operation ECU. The driving ECU stores the optical axis calibration data of each sensor unit (111-114), and based on the detection signal transmitted from each sensor unit (111-114) and the optical axis calibration data, the surroundings of the own vehicle. target, and performs predetermined control based on the recognition result. When the rider optical axis adjustment work is carried out, the driver optical axis calibrated value of each sensor unit (111 to 114) is calculated on the operation ECU side. The rider optical axis calibration value is stored in both the driving ECU and each sensor unit (111-114). In this case, using the method shown in the embodiment, the driver optical axis calibration value can be stored in the sensor units (111 to 114) from the driving ECU. Further, when the driving ECU is replaced, the driving ECU can store the rider optical axis calibration value from the sensor units (111 to 114).

また、本発明は、例えば、図４に示すように、自車両の後方を監視する車両後方監視カメラ１２１、自車両の後方を撮像して後方画像を表示器（ルームミラーに相当する表示器）に表示する電子インナミラーカメラ１２２、ドライバーを撮像してドライバーを監視するドライバーモニタカメラ１２３など、他のカメラにも適用することができる。 In addition, for example, as shown in FIG. 4, the present invention includes a vehicle rear monitoring camera 121 for monitoring the rear of the vehicle, and a display device (display device corresponding to a rearview mirror) that captures the rear of the vehicle and displays the rear image. It can also be applied to other cameras such as an electronic inner mirror camera 122 that displays an image of the driver and a driver monitor camera 123 that monitors the driver by capturing an image of the driver.

１…車両用制御装置、１０…カメラ、１１…画像出力部、１２…通信部、１３…記憶処理部、１４…記憶部、２０…運転ＥＣＵ、２１…画像処理部、２２…運転制御部、２３…較正処理部、２４…通信部、２５…記憶部、１０１，１１１，１１２，１１３，１１４…センサ部、１２１…車両後方監視カメラ、１２２…電子インナミラーカメラ、１２３…ドライバーモニタカメラ、Ｆｃ…光軸未調整フラグ、Ｆｒ…記憶値有無フラグ、ＦＷ…フロントウインドウ。 Reference Signs List 1 vehicle control device 10 camera 11 image output unit 12 communication unit 13 storage processing unit 14 storage unit 20 operation ECU 21 image processing unit 22 operation control unit 23... Calibration processing unit, 24... Communication unit, 25... Storage unit, 101, 111, 112, 113, 114... Sensor unit, 121... Vehicle rear monitoring camera, 122... Electronic inner mirror camera, 123... Driver monitor camera, Fc . . . Optical axis non-adjustment flag, Fr .

Claims (3)

車体の所定位置に取り付けられ、自車両の周辺状況を検知するセンサ部と、
前記センサ部に対して別体に設けられ、前記センサ部におけるセンサ軸の較正データと前記センサ部の出力とに基づいて前記自車両の周辺状況を認識し、その認識結果に基づいて所定の制御を実施する制御部と
を備えた車両用制御装置において、
前記制御部は、
較正処理の指令が入力されると、前記センサ軸の較正データを算出し、前記算出した較正データを制御部内メモリに記憶する算出記憶手段と、
前記較正データを前記センサ部に送信する制御部側較正データ送信手段と、
前記センサ部から送信されたセンサ部側記憶較正データを受信し、前記センサ部側記憶較正データと、前記算出記憶手段が算出して前記制御部内メモリに記憶した較正データを表す制御部側記憶較正データとが等しいか否かについて判定する一致判定手段と
を備え、
前記センサ部は、
前記制御部から送信された前記較正データを受信してセンサ部内メモリに記憶するセンサ部側較正データ記憶手段と、
前記センサ部内メモリに記憶された較正データを、前記センサ部側記憶較正データとして前記制御部に送信するセンサ部側較正データ送信手段と
を備え、
少なくとも、前記一致判定手段によって、前記センサ部側記憶較正データと前記制御部側記憶較正データとが等しいと判定されることが、前記較正処理が正常に実施されたと判定される条件とされている、車両用制御装置。 a sensor unit that is attached to a predetermined position on the vehicle body and detects the surrounding conditions of the vehicle;
Provided separately from the sensor unit, recognizes the surrounding situation of the own vehicle based on the calibration data of the sensor shaft in the sensor unit and the output of the sensor unit, and performs predetermined control based on the recognition result In a vehicle control device comprising a control unit that implements
The control unit
calculation storage means for calculating calibration data of the sensor shaft when a command for calibration processing is input, and storing the calculated calibration data in a memory within the control unit;
a control unit side calibration data transmitting means for transmitting the calibration data to the sensor unit;
receiving the sensor-side stored calibration data transmitted from the sensor unit, and a control-unit-side stored calibration representing the sensor-side stored calibration data and the calibration data calculated by the calculation storage means and stored in the internal memory of the control unit; and a match determination means for determining whether or not the data are equal,
The sensor unit is
sensor unit side calibration data storage means for receiving the calibration data transmitted from the control unit and storing the calibration data in a memory in the sensor unit;
sensor unit side calibration data transmitting means for transmitting calibration data stored in the sensor unit internal memory to the control unit as the sensor unit side stored calibration data;
A condition for determining that the calibration process has been performed normally is at least that the coincidence determination means determines that the calibration data stored on the sensor side and the calibration data stored on the control section are equal. , a control device for a vehicle. 請求項１に記載の車両用制御装置において、
前記制御部は、
前記一致判定手段によって前記センサ部側記憶較正データと前記制御部側記憶較正データとが等しいと判定された場合に、前記センサ部に対して、前記センサ部が較正データを記憶している状態であるか否かを表すフラグ情報の書換要求を送信するフラグ書換要求送信手段と、
前記センサ部から送信されるフラグ書換完了通知を受信した場合に、較正処理が正常に完了したと判定する較正完了判定手段と
を備え、
前記センサ部は、
前記制御部から送信された前記書換要求を受信して、前記センサ部内メモリに記憶される前記フラグ情報を、前記センサ部が較正データを記憶している状態であることを表す情報に書き換えるフラグ書換手段と、
前記フラグ情報が、前記センサ部が較正データを記憶している状態であることを表す情報に書き換えられたことを表すフラグ書換完了通知を前記制御部に送信するフラグ書換完了通知送信手段と
を備えた車両用制御装置。 In the vehicle control device according to claim 1,
The control unit
when the coincidence determination means determines that the calibration data stored on the sensor section side and the calibration data stored on the control section side are equal to each other, the calibration data stored in the calibration data is stored in the sensor section; flag rewrite request transmitting means for transmitting a rewrite request for flag information indicating whether or not there is;
calibration completion determination means for determining that calibration processing has been completed normally when a flag rewrite completion notification transmitted from the sensor unit is received;
The sensor unit is
Flag rewrite for receiving the rewrite request transmitted from the control unit and rewriting the flag information stored in the internal memory of the sensor unit to information indicating that the sensor unit is in a state of storing calibration data. means and
flag rewriting completion notification transmitting means for transmitting to the control unit a flag rewriting completion notification indicating that the flag information has been rewritten to information indicating that the sensor unit is in a state of storing calibration data. vehicle control device. 請求項１または２に記載の車両用制御装置において、
前記センサ部は、
前記較正処理が正常に完了した後において、前記センサ内メモリに記憶されている前記センサ部側記憶較正データを外部に送信する較正処理後較正データ送信手段を備え、
前記制御部は、
前記較正処理後較正データ送信手段から送信された前記センサ部側記憶較正データを受信して前記制御部内メモリに記憶するセンサ部側記憶較正データ記憶手段を備えた車両用制御装置。 In the vehicle control device according to claim 1 or 2,
The sensor unit is
post-calibration processing calibration data transmission means for transmitting the sensor unit side stored calibration data stored in the internal memory of the sensor after the calibration processing is normally completed;
The control unit
A control device for a vehicle, comprising a sensor-side stored calibration data storage means for receiving the sensor-side stored calibration data transmitted from the post-calibration processing calibration data transmission means and storing the stored calibration data in the internal memory of the control unit.
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