JP7199318B2 - Platooning system and platooning method - Google Patents

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Description

本発明は、複数の車両を隊列走行させるための隊列走行システム及び隊列走行方法に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a platooning system and a platooning method for platooning a plurality of vehicles.

会社車両の後方に顧客車両を追従走行させながら指定集合場所から指定目的地まで顧客車両を案内する送迎方法が公知である（例えば、特許文献１）。 A pick-up method of guiding a customer vehicle from a designated meeting place to a designated destination while following a company vehicle is known (for example, Patent Document 1).

特開２００３－１８７３７３号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-187373

上記の従来技術では、顧客が要求する集合時間に、顧客が要求する集合場所へと会社車両が合流する仕組みになっている。このような仕組みを一般的なユーザ（例えば、同じ町内に住む住民）のみが参加する隊列走行に適用しようとすると、要求に応える側のユーザの負担が過度に重くなる虞がある。 In the conventional technology described above, the company vehicle is arranged to join the meeting place requested by the customer at the meeting time requested by the customer. If such a mechanism is applied to platooning in which only general users (for example, residents living in the same town) participate, there is a risk that the burden on the user responding to the request will become excessively heavy.

本発明は、以上の背景を鑑み、隊列走行に参加するユーザの負担を軽減することを課題とする。 In view of the above background, an object of the present invention is to reduce the burden on users participating in platooning.

上記課題を解決するために本発明の一態様は、複数の車両を隊列走行させるための隊列走行システム（１）であって、管理サーバ（４）と、前記管理サーバと通信可能な複数のユーザ端末（１１）とを有し、前記管理サーバは、先導車両（２Ａ）に乗車して隊列走行に参加することを希望する先導希望ユーザ（７Ａ）の前記ユーザ端末から先導希望条件を受信し、且つ、追従車両（２Ｂ）に乗車して隊列走行に参加することを希望する追従希望ユーザ（７Ｂ）の前記ユーザ端末から追従希望条件を受信する受信部（３１Ａ）と、前記先導希望条件と前記追従希望条件とに基づいて、前記先導車両と前記追従車両をマッチングするマッチング部（３２Ｃ）と、前記マッチング部によるマッチングの結果を前記先導希望ユーザの前記ユーザ端末及び前記追従希望ユーザの前記ユーザ端末に送信する送信部（３１Ｂ）とを備え、前記受信部は、前記先導希望条件として前記先導車両の目的地及び出発日を受信し、且つ、前記追従希望条件として前記追従車両の目的地及び出発日を受信し、前記マッチング部は、前記先導車両の出発日と前記追従車両の出発日が一致するように、前記先導車両と前記追従車両をマッチングする。 To solve the above problems, one aspect of the present invention is a platooning system (1) for platooning a plurality of vehicles, comprising: a management server (4); and a plurality of users capable of communicating with the management server. a terminal (11), wherein the management server receives a desired lead condition from the user terminal of a user (7A) who wishes to ride in a lead vehicle (2A) and wishes to participate in platooning; a receiving unit (31A) for receiving desired follow conditions from the user terminal of a follow desired user (7B) who wishes to ride in the follow vehicle (2B) and participate in platooning; a matching unit (32C) for matching the leading vehicle and the following vehicle based on desired following conditions; and a transmission unit (31B) for transmitting to the destination, the reception unit receives the destination and departure date of the leading vehicle as the desired leading conditions, and the destination and departure date of the following vehicle as the desired following conditions. The matching unit receives the date and matches the leading vehicle and the following vehicle so that the departure date of the leading vehicle and the following vehicle match.

この態様によれば、先導希望条件と追従希望条件の両方に基づいて、先導車両と追従車両をマッチングすることができる。そのため、先導希望ユーザと追従希望ユーザの両方が、自らの希望条件に合致する隊列走行に参加することができ、隊列走行に参加するユーザの負担を軽減することができる。 According to this aspect, the leading vehicle and the following vehicle can be matched based on both the desired leading condition and the desired following condition. Therefore, both the user desiring to lead and the user desiring to follow can participate in the platooning that meets their desired conditions, and the burden on the users participating in the platooning can be reduced.

また、上記の態様において、前記管理サーバは、目的地に設定された施設ごとの利用可能時間を記憶する記憶部（３３）と、目的地に設定された施設の利用可能時間と前記追従車両の出発地から目的地までの所要時間とに基づいて、前記追従車両の出発目標時間を算出する算出部（３２Ｂ）とを備え、前記マッチング部は、前記追従車両の出発目標時間内に前記先導車両が前記追従車両の出発地に到達するように、前記先導車両と前記追従車両をマッチングしても良い。 In the above aspect, the management server includes a storage unit (33) that stores the available time for each facility set as the destination, and the available time of the facility set as the destination and the following vehicle a calculation unit (32B) for calculating the target departure time of the following vehicle based on the required time from the departure point to the destination, and the matching unit calculates the target departure time of the following vehicle based on the time required to reach the destination from the departure point; The leading vehicle and the following vehicle may be matched such that , reaches the starting point of the following vehicle.

この態様によれば、目的地に設定された施設の利用可能時間内に、追従車両を目的地に到着させることができるため、隊列走行システムの利便性が向上する。 According to this aspect, the following vehicle can be made to arrive at the destination within the available time of the facility set at the destination, thereby improving the convenience of the platooning system.

また、上記の態様において、前記管理サーバは、前記追従車両の出発地及び目的地の少なくとも一方に基づいて、前記先導車両の出発地の検索対象地域を設定する設定部（３２Ａ）を備え、前記マッチング部は、前記先導車両の出発地の前記検索対象地域内に前記先導車両の出発地が含まれるように、前記先導車両と前記追従車両をマッチングしても良い。 In the above aspect, the management server includes a setting unit (32A) that sets a search target area for the departure point of the leading vehicle based on at least one of the departure point and the destination of the following vehicle, The matching unit may match the leading vehicle and the following vehicle such that the departure point of the leading vehicle is included in the search target area of the departure point of the leading vehicle.

この態様によれば、マッチング部が先導車両と追従車両のマッチングを開始する前に、先導車両の出発地の検索対象地域を設定しておくことで、先導車両を絞り込むことができる。そのため、先導車両と追従車両のマッチングに要する時間を短縮することができる。 According to this aspect, the leading vehicle can be narrowed down by setting the search target area of the departure point of the leading vehicle before the matching unit starts matching the leading vehicle and the following vehicle. Therefore, the time required for matching the leading vehicle and the following vehicle can be shortened.

また、上記の態様において、前記追従希望ユーザの前記ユーザ端末は、前記追従希望条件の入力画面を表示可能であり、前記追従希望条件の前記入力画面において、前記追従車両の出発日が選択されると、前記追従車両の目的地を選択可能となっても良い。 Further, in the above aspect, the user terminal of the user desiring to follow can display an input screen for the desired follow condition, and the departure date of the follow vehicle is selected on the input screen for the desired follow condition. , the destination of the following vehicle may be selectable.

この態様によれば、テンキー等を用いて追従車両の出発日と目的地を直接入力する場合と比較して、追従希望条件を容易に入力することができる。 According to this aspect, it is possible to input the desired follow condition more easily than in the case of directly inputting the departure date and destination of the follow vehicle using a numeric keypad or the like.

また、上記の態様において、前記追従希望ユーザの前記ユーザ端末は、前記追従希望条件の入力画面を表示可能であり、前記追従希望条件の前記入力画面において、前記追従車両の目的地が選択されると、前記追従車両の出発日を選択可能となっても良い。 In the above aspect, the user terminal of the user desiring to follow can display an input screen for the desired follow condition, and the destination of the following vehicle is selected on the input screen for the desired follow condition. , the departure date of the following vehicle may be selectable.

この態様によれば、テンキー等を用いて追従車両の目的地と出発日を直接入力する場合と比較して、追従希望条件を容易に入力することができる。 According to this aspect, it is possible to input the desired follow condition more easily than in the case of directly inputting the destination and departure date of the follow vehicle using a numeric keypad or the like.

また、上記の態様において、前記追従希望条件の前記入力画面では、前記追従希望条件の入力時刻を基準とする相対的な日付を用いて、前記追従車両の出発日を表示可能であっても良い。 In the above aspect, the input screen for the desired follow condition may display the date of departure of the following vehicle using a date relative to the input time of the desired follow condition. .

この態様によれば、追従希望条件の入力時に追従希望ユーザが入力時現在の日付を確認する必要が無くなるため、追従希望条件を一層容易に入力することができる。 According to this aspect, the user desiring to follow does not need to check the current date at the time of inputting the desired follow condition, so that the desired follow condition can be input more easily.

また、上記の態様において、前記先導希望ユーザの前記ユーザ端末は、前記先導希望条件の入力画面を表示可能であり、前記先導希望条件の前記入力画面において、前記先導車両の目的地が選択されると、前記先導車両の出発日時を選択可能となっても良い。 Further, in the above aspect, the user terminal of the user desiring to lead can display an input screen for the desired lead condition, and the destination of the lead vehicle is selected on the input screen for the desired lead condition. , the departure date and time of the leading vehicle may be selectable.

この態様によれば、テンキー等を用いて先導車両の目的地と出発日時を直接入力する場合と比較して、先導希望条件を容易に入力することができる。 According to this aspect, it is possible to easily input desired conditions for the lead vehicle, compared to the case of directly inputting the destination of the lead vehicle and the date and time of departure using a numeric keypad or the like.

また、上記の態様において、前記先導希望条件の前記入力画面では、前記先導希望条件の入力時刻を基準とする相対的な時間を用いて、前記先導車両の出発日時を表示可能であっても良い。 Further, in the above aspect, the input screen for the desired lead condition may be able to display the departure date and time of the lead vehicle using a relative time based on the input time of the desired lead condition. .

この態様によれば、先導希望条件の入力時に先導希望ユーザが入力時現在の日時を確認する必要が無くなるため、先導希望条件を一層容易に入力することができる。 According to this aspect, the user who desires to lead does not need to confirm the current date and time at the time of inputting the desired lead condition, so that the desired lead condition can be input more easily.

また、上記の態様において、前記追従車両は、前記先導車両に追従走行する追従走行モードと、前記先導車両に追従走行しない自車走行モードと、の間で前記追従車両の走行モードを切り替える制御装置（１７）と、前記制御装置が前記追従車両の走行モードを前記追従走行モードから前記自車走行モードに切り替えた場合に、前記管理サーバ及び前記先導車両に隊列走行の終了を通知する通信装置（１５）とを備えていても良い。 In the above aspect, the control device switches the running mode of the following vehicle between a following running mode in which the following vehicle follows the leading vehicle and an own vehicle running mode in which the following vehicle does not follow the leading vehicle. (17) and a communication device that notifies the management server and the leading vehicle of the end of platooning when the control device switches the driving mode of the following vehicle from the following driving mode to the own vehicle driving mode ( 15).

この態様によれば、制御装置が追従車両の走行モードを追従走行モードから自車走行モードに切り替えることで、追従希望ユーザの意思に基づいて隊列走行を終了することができる。また、通信装置が管理サーバと先導車両に隊列走行の終了を通知することで、追従車両の先導が不要になったことを先導希望ユーザに認知させることができる。 According to this aspect, the control device switches the running mode of the following vehicle from the following running mode to the own vehicle running mode, so that the platoon running can be ended based on the intention of the user who wishes to follow. In addition, the communication device notifies the management server and the leading vehicle of the end of platooning, so that the user desiring to lead can recognize that the trailing vehicle no longer needs to lead.

また、上記の態様において、前記追従希望ユーザの前記ユーザ端末は、前記先導車両と前記追従車両の合流時刻の所定時間前に、警報を発しても良い。 In the above aspect, the user terminal of the user desiring to follow may issue an alarm a predetermined time before the time when the leading vehicle and the following vehicle meet.

この態様によれば、先導車両と追従車両の合流時刻が近づいていることを追従希望ユーザに認知させ、隊列走行の準備を開始することを追従希望ユーザに促すことができる。 According to this aspect, it is possible to make the user desiring to follow recognize that the time when the leading vehicle and the following vehicle are coming together is approaching, and prompt the user desiring to follow to start preparing for platooning.

また、上記の態様において、前記追従希望ユーザの前記ユーザ端末は、前記追従希望ユーザが隊列走行の準備を完了したことを示す準備完了信号を前記受信部に送信し、前記送信部は、前記受信部が前記準備完了信号を受信すると、前記先導希望ユーザの前記ユーザ端末に前記準備完了信号を送信しても良い。 Further, in the above aspect, the user terminal of the user desiring to follow transmits a preparation completion signal indicating that the user desiring to follow has completed preparations for platooning to the receiving section, and the transmitting section When the unit receives the ready signal, it may transmit the ready signal to the user terminal of the user desiring to lead.

この態様によれば、追従希望ユーザが隊列走行の準備を完了したことを先導希望ユーザに認知させ、先導車両に乗車して追従車両の出発地に向かうことを先導希望ユーザに促すことができる。 According to this aspect, the user desiring to lead can be made to recognize that the user desiring to follow has completed preparations for platooning, and the user desiring to lead can be urged to get into the lead vehicle and head to the starting point of the following vehicle.

また、上記の態様において、前記追従車両は、前記管理サーバから受信した前記先導車両に関する情報に基づいて前記先導車両を特定し、前記先導車両が前記追従車両に対して所定の範囲内に入ったときに前記先導車両への追従走行を自動的に開始しても良い。 In the above aspect, the following vehicle identifies the leading vehicle based on the information about the leading vehicle received from the management server, and the leading vehicle enters a predetermined range with respect to the following vehicle. Sometimes, the vehicle may automatically start following the leading vehicle.

この態様によれば、適切なタイミングで隊列走行を開始することができる。 According to this aspect, platooning can be started at an appropriate timing.

上記課題を解決するために本発明の他の態様は、複数の車両を隊列走行させるための隊列走行方法であって、先導車両（２Ａ）に乗車して隊列走行に参加することを希望する先導希望ユーザ（７Ａ）のユーザ端末（１１）から先導希望条件を受信するステップと、追従車両（２Ｂ）に乗車して隊列走行に参加することを希望する追従希望ユーザ（７Ｂ）のユーザ端末から追従希望条件を受信するステップと、前記先導希望条件と前記追従希望条件とに基づいて、前記先導車両と前記追従車両をマッチングするステップと、前記先導車両と前記追従車両のマッチングの結果を前記先導希望ユーザの前記ユーザ端末及び前記追従希望ユーザの前記ユーザ端末に送信するステップとを含み、前記先導希望条件を受信するステップにおいて、前記先導希望条件として前記先導車両の目的地及び出発日を受信し、前記追従希望条件を受信するステップにおいて、前記追従希望条件として前記追従車両の目的地及び出発日を受信し、前記先導車両と前記追従車両をマッチングするステップにおいて、前記先導車両の出発日と前記追従車両の出発日が一致するように、前記先導車両と前記追従車両をマッチングする。 Another aspect of the present invention for solving the above-mentioned problems is a platooning method for platooning a plurality of vehicles, in which a leading vehicle (2A) that wishes to participate in the platooning rides on a leading vehicle (2A). A step of receiving a desired lead condition from a user terminal (11) of a desired user (7A); receiving a desired condition; matching the leading vehicle and the following vehicle based on the desired leading condition and the desired following condition; transmitting to the user terminal of the user and the user terminal of the user desiring to follow; and in the step of receiving the desired guidance conditions, receiving the destination and departure date of the leading vehicle as the desired guidance conditions, In the step of receiving the desired following conditions, the destination and departure date of the following vehicle are received as the desired following conditions, and in the step of matching the leading vehicle and the following vehicle, the departure date of the leading vehicle and the following vehicle are matched. The leading vehicle and the following vehicle are matched so that the departure dates of the vehicles match.

この態様によれば、先導希望条件と追従希望条件の両方に基づいて、先導車両と追従車両をマッチングすることができる。そのため、先導希望ユーザと追従希望ユーザの両方が、自らの希望条件に合致する隊列走行に参加することができ、隊列走行に参加するユーザの負担を軽減することができる。 According to this aspect, the leading vehicle and the following vehicle can be matched based on both the desired leading condition and the desired following condition. Therefore, both the user desiring to lead and the user desiring to follow can participate in the platooning that meets their desired conditions, and the burden on the users participating in the platooning can be reduced.

以上の構成によれば、隊列走行に参加するユーザの負担を軽減することができる。 According to the above configuration, it is possible to reduce the burden on users who participate in platooning.

実施形態に係る隊列走行システムの構成図A configuration diagram of a platooning system according to an embodiment 利用可能時間テーブルを示す説明図Explanatory diagram showing the available time table 追従希望条件の入力例１において、（Ａ）出発日及び目的地を選択する前の状態、（Ｂ）出発日を選択した後、目的地を選択する前の状態、（Ｃ）出発日及び目的地を選択した後の状態、をそれぞれ示す説明図In example 1 of inputting desired follow-up conditions, (A) the state before selecting the departure date and destination, (B) the state after selecting the departure date and before selecting the destination, (C) the departure date and purpose. Explanatory diagram showing the state after selecting the ground 追従希望条件の入力例２において、（Ａ）目的地及び出発日を選択する前の状態、（Ｂ）目的地を選択した後、出発日を選択する前の状態、（Ｃ）目的地及び出発日を選択した後の状態、をそれぞれ示す説明図In input example 2 of the desired follow-up condition, (A) the state before selecting the destination and departure date, (B) the state after selecting the destination and before selecting the departure date, and (C) the destination and departure. Explanatory diagram showing the state after selecting a day 先導希望条件の入力例において、（Ａ）目的地及び出発日時を選択する前の状態、（Ｂ）目的地を選択した後、出発日時を選択する前の状態、（Ｃ）目的地及び出発日時を選択した後の状態、をそれぞれ示す説明図Input examples of desired lead conditions: (A) State before destination and departure date and time are selected, (B) State after destination is selected and before departure date and time is selected, (C) Destination and departure date and time An explanatory diagram showing the state after selecting 車両のマッチング制御の前半部分を示すフロー図Flow diagram showing the first half of vehicle matching control 車両のマッチング制御の後半部分を示すフロー図Flow diagram showing the second half of vehicle matching control 隊列変更処理において、（Ａ）隊列変更処理を開始する前の状態、（Ｂ）、（Ｃ）隊列変更処理を実行している途中の状態、（Ｄ）隊列変更処理を完了した後の状態、をそれぞれ示す説明図In the platoon change process, (A) the state before starting the platoon change process, (B), (C) the state during execution of the platoon change process, (D) the state after the platoon change process is completed, Explanatory diagram showing each

＜隊列走行システム１＞
以下、図面を参照して、本発明に係る隊列走行システム１の実施形態について説明する。図１に示すように、隊列走行システム１は、予め登録された複数の車両２Ａ、２Ｂと管理サーバ４とを有する。隊列走行システム１は、複数の車両２Ａ、２Ｂを隊列走行させるためのシステムである。 <Platooning system 1>
An embodiment of a platooning system 1 according to the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIG. 1 , the platooning system 1 has a plurality of pre-registered vehicles 2A and 2B and a management server 4 . A platooning system 1 is a system for driving a plurality of vehicles 2A and 2B in a platoon.

＜複数の車両２Ａ、２Ｂ＞
複数の車両２Ａ、２Ｂは、例えば、１台の先導車両２Ａと１台又は複数台の追従車両２Ｂとを含んでいる。先導車両２Ａは、例えば、複数の車両２Ａ、２Ｂの先頭を走行し、追従車両２Ｂを先導する。追従車両２Ｂは、例えば、先導車両２Ａの後方又は側方を走行し、先導車両２Ａに追従する。なお、先導車両２Ａの構成と追従車両２Ｂの構成は同様であるため、図１では、先導車両２Ａの構成のみを図示し、追従車両２Ｂの構成は図示を省略している。 <Plural Vehicles 2A, 2B>
The plurality of vehicles 2A, 2B includes, for example, one leading vehicle 2A and one or more following vehicles 2B. The leading vehicle 2A, for example, runs ahead of the plurality of vehicles 2A and 2B and leads the following vehicle 2B. The following vehicle 2B, for example, runs behind or to the side of the leading vehicle 2A and follows the leading vehicle 2A. Since the configuration of the leading vehicle 2A and the configuration of the following vehicle 2B are the same, only the configuration of the leading vehicle 2A is illustrated in FIG. 1, and the configuration of the following vehicle 2B is omitted.

先導車両２Ａに対して追従車両２Ｂが追従走行している状態を、複数の車両２Ａ、２Ｂが隊列走行しているという。以下、先導車両２Ａに乗車して隊列走行に参加することを希望するユーザのことを「先導希望ユーザ７Ａ」と称し、先導希望ユーザ７Ａが隊列走行に参加する希望条件のことを「先導希望条件」と称する。また、追従車両２Ｂに乗車して隊列走行に参加することを希望するユーザのことを「追従希望ユーザ７Ｂ」と称し、追従希望ユーザ７Ｂが隊列走行に参加する希望条件のことを「追従希望条件」と称する。 A state in which the following vehicle 2B follows the leading vehicle 2A is referred to as a plurality of vehicles 2A and 2B running in a platoon. Hereinafter, the user who wishes to ride in the lead vehicle 2A and participate in the platooning is referred to as the "leading desired user 7A", and the desired condition for the user 7A wishing to participate in the platooning is referred to as the "leading desired condition. ”. A user who wishes to ride in the following vehicle 2B and participate in the platooning is referred to as a "following user 7B", and the desired conditions for the following user 7B to participate in the platooning are referred to as "following desired conditions". ”.

各車両２Ａ、２Ｂは、ユーザ端末としてのＨＭＩ１１（Human Machine Interface）と、車両センサ１２と、ナビゲーション装置１３と、外界認識装置１４と、通信装置１５と、信号情報受信機１６と、制御装置１７と、複数のボタン２１～２３とを備えている。ＨＭＩ１１、車両センサ１２、ナビゲーション装置１３、外界認識装置１４、通信装置１５、及び信号情報受信機１６、及び複数のボタン２１～２３は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信手段によって制御装置１７に接続されている。 Each vehicle 2A, 2B includes an HMI 11 (Human Machine Interface) as a user terminal, a vehicle sensor 12, a navigation device 13, an external world recognition device 14, a communication device 15, a signal information receiver 16, and a control device 17. and a plurality of buttons 21-23. The HMI 11, the vehicle sensor 12, the navigation device 13, the external world recognition device 14, the communication device 15, the signal information receiver 16, and the plurality of buttons 21 to 23 are connected to the control device 17 by communication means such as CAN (Controller Area Network). It is connected.

各車両２Ａ、２ＢのＨＭＩ１１は、ユーザ７Ａ、７Ｂに対する入出力装置である。ＨＭＩ１１は、車両２Ａ、２Ｂの車室内に設けられ、ユーザ７Ａ、７Ｂに対して表示や音声によって各種情報を報知するとともに、ユーザ７Ａ、７Ｂによる入力操作を受け付ける。ＨＭＩ１１は例えばタッチパネルディスプレイである。 The HMI 11 of each vehicle 2A, 2B is an input/output device for the users 7A, 7B. The HMI 11 is provided in the vehicle interiors of the vehicles 2A and 2B, notifies the users 7A and 7B of various types of information through displays and sounds, and accepts input operations by the users 7A and 7B. HMI 11 is, for example, a touch panel display.

各車両２Ａ、２Ｂの車両センサ１２は、各車両２Ａ、２Ｂの走行状態を検知するセンサである。車両センサ１２は、例えば各車両２Ａ、２Ｂの速度を検出する車速センサ、各車両２Ａ、２Ｂの加速度を検出する加速度センサ、各車両２Ａ、２Ｂの３軸の角速度を検出する角速度センサ、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ、操舵角センサを含む。 The vehicle sensor 12 of each vehicle 2A, 2B is a sensor that detects the running state of each vehicle 2A, 2B. The vehicle sensors 12 include, for example, a vehicle speed sensor that detects the speed of each of the vehicles 2A and 2B, an acceleration sensor that detects acceleration of each of the vehicles 2A and 2B, an angular velocity sensor that detects three-axis angular velocities of each of the vehicles 2A and 2B, and an accelerator pedal. Including sensor, brake pedal sensor, steering angle sensor.

各車両２Ａ、２Ｂのナビゲーション装置１３は、位置取得部１３Ａと、経路生成部１３Ｂとを有する。位置取得部１３Ａは、各車両２Ａ、２Ｂの現在位置（緯度、経度で表示される絶対座標値）を取得する装置であり、例えばＧＰＳ信号に基づいて各車両２Ａ、２Ｂの現在位置を取得する。経路生成部１３Ｂは、ユーザ７Ａ、７Ｂの操作によってＨＭＩ１１に入力された目的地と現在位置とに基づいて現在位置から目的地に到る予定経路を作成する。経路生成部１３Ｂは、公知のダイクストラ法等を用いて予定経路を作成するとよい。ナビゲーション装置１３は、取得した現在位置、及び作成した予定経路を制御装置１７に出力する。 The navigation device 13 of each vehicle 2A, 2B has a position acquisition section 13A and a route generation section 13B. The position acquisition unit 13A is a device that acquires the current position (absolute coordinate values represented by latitude and longitude) of each vehicle 2A, 2B, and acquires the current position of each vehicle 2A, 2B based on GPS signals, for example. . The route generator 13B creates a planned route from the current position to the destination based on the destination and the current position input to the HMI 11 by the operations of the users 7A and 7B. The route generation unit 13B may create a planned route using a known Dijkstra method or the like. The navigation device 13 outputs the acquired current position and the created planned route to the control device 17 .

各車両２Ａ、２Ｂの外界認識装置１４は、各車両２Ａ、２Ｂの周辺に存在する物体を認識するための装置であり、例えばカメラや、レーダ、ライダ、ソナー等を含む。各車両２Ａ、２Ｂの周辺に存在する物体には、他の車両が含まれる。また、外界認識装置１４に含まれるカメラは、他の車両の外面に付された識別コードや車両登録番号（ナンバープレートに表示された番号）を認識する。 The external world recognition device 14 of each vehicle 2A, 2B is a device for recognizing objects existing around each vehicle 2A, 2B, and includes, for example, a camera, radar, lidar, sonar, and the like. Objects existing around each vehicle 2A, 2B include other vehicles. Also, the camera included in the external world recognition device 14 recognizes the identification code attached to the outer surface of another vehicle and the vehicle registration number (the number displayed on the license plate).

各車両２Ａ、２Ｂの通信装置１５は、車々間通信装置１５Ａと、移動体通信装置１５Ｂとを含む。車々間通信装置１５Ａは異なる車両２Ａ、２Ｂ間の制御装置１７を無線通信によって接続する。移動体通信装置１５Ｂは、移動体通信システムの基地局と無線通信し、インターネット６を介して制御装置１７を管理サーバ４に接続する。移動体通信装置１５Ｂは、例えば、第４又は第５世代移動通信システムに基づくものであるとよい。制御装置１７は、移動体通信装置１５Ｂによって、所定の時間間隔で位置取得部１３Ａによって取得された各車両２Ａ、２Ｂの現在位置と、経路生成部１３Ｂが作成した予定経路とを管理サーバ４に送信する。 The communication device 15 of each vehicle 2A, 2B includes a vehicle-to-vehicle communication device 15A and a mobile communication device 15B. 15 A of communication apparatuses between vehicles connect the control apparatus 17 between different vehicles 2A and 2B by radio|wireless communication. The mobile communication device 15B wirelessly communicates with a base station of the mobile communication system, and connects the control device 17 to the management server 4 via the Internet 6. FIG. The mobile communication device 15B may for example be based on a 4th or 5th generation mobile communication system. The control device 17 transmits the current positions of the vehicles 2A and 2B acquired by the position acquisition unit 13A at predetermined time intervals and the planned route created by the route generation unit 13B to the management server 4 by the mobile communication device 15B. Send.

各車両２Ａ、２Ｂの信号情報受信機１６は、道路に設けられた信号情報通信装置から送信された信号を受信して、信号情報を取得する。信号情報受信機１６は、例えば光ビーコンの受信機であってよい。 The signal information receiver 16 of each vehicle 2A, 2B receives the signal transmitted from the signal information communication device provided on the road and acquires the signal information. Signal information receiver 16 may be, for example, an optical beacon receiver.

各車両２Ａ、２Ｂの制御装置１７は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を含むコンピュータによって構成された電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１７はＣＰＵでプログラムに沿った演算処理を実行し、各車両２Ａ、２Ｂの操舵装置、エンジンやモータ等の駆動装置、及びディスクブレーキ等の制動装置を制御することによって、各車両２Ａ、２Ｂの走行制御を実行する。詳細には、制御装置１７は、操舵装置を制御することによって車両２Ａ、２Ｂの舵角を調節し、駆動装置及び制動装置を制御することによって車両２Ａ、２Ｂの加速度及び減速度、速度を調節する。 The control device 17 of each vehicle 2A, 2B is an electronic control unit (ECU) configured by a computer including CPU, ROM, RAM and the like. The control device 17 executes arithmetic processing according to a program by the CPU, and controls the steering device of each vehicle 2A, 2B, driving devices such as engines and motors, and braking devices such as disc brakes. 2B running control is executed. Specifically, the control device 17 adjusts the steering angles of the vehicles 2A and 2B by controlling the steering devices, and adjusts the acceleration, deceleration, and speed of the vehicles 2A and 2B by controlling the drive devices and braking devices. do.

各車両２Ａ、２Ｂの複数のボタン２１～２３は、追従走行開始ボタン２１、追従走行終了ボタン２２、及び隊列変更ボタン２３を含んでいる。追従走行開始ボタン２１、追従走行終了ボタン２２、及び隊列変更ボタン２３は、車両２Ａ、２Ｂのインストルメントパネルやハンドルに設けられた物理的なボタンや、ＨＭＩ１１に表示されたコマンドボタンであってよい。 The plurality of buttons 21 to 23 of each vehicle 2A, 2B includes a following run start button 21, a follow run end button 22, and a formation change button 23. As shown in FIG. The following running start button 21, following running end button 22, and platoon change button 23 may be physical buttons provided on the instrument panels or steering wheels of the vehicles 2A and 2B, or command buttons displayed on the HMI 11. .

＜管理サーバ４＞
図１を参照して、管理サーバ４は、インターネット６を介した通信によって複数の車両２Ａ、２Ｂと通信する。管理サーバ４は、隊列走行システム１における各種の管理（例えば、先導車両２Ａと追従車両２Ｂのマッチングの管理、隊列走行の開始及び終了の管理）を実行するサーバである。なお、本実施形態では、単一の管理サーバ４によって隊列走行システム１における各種の管理を実行しているが、他の実施形態では、複数の管理サーバ４によって隊列走行システム１における各種の管理を別々に実行しても良い。管理サーバ４は、通信部３１、制御部３２及び記憶部３３を備えている。 <Management Server 4>
Referring to FIG. 1, management server 4 communicates with a plurality of vehicles 2A and 2B through communication via the Internet 6. In FIG. The management server 4 is a server that performs various types of management in the platooning system 1 (for example, management of matching between the leading vehicle 2A and the following vehicle 2B, and management of starting and ending platooning). In this embodiment, a single management server 4 performs various types of management in the platooning system 1. In other embodiments, a plurality of management servers 4 perform various types of management in the platooning system 1. You can run them separately. The management server 4 includes a communication section 31 , a control section 32 and a storage section 33 .

管理サーバ４の通信部３１は、インターネット６を介して各車両２Ａ、２Ｂの移動体通信装置１５Ｂに接続されており、各車両２Ａ、２Ｂの移動体通信装置１５Ｂとの間で各種信号の送受信を行う。通信部３１は、機能的な構成要素として、受信部３１Ａと送信部３１Ｂとを備えている（詳細は後述）。 The communication unit 31 of the management server 4 is connected to the mobile communication device 15B of each vehicle 2A, 2B via the Internet 6, and transmits and receives various signals to and from the mobile communication device 15B of each vehicle 2A, 2B. I do. The communication unit 31 includes a reception unit 31A and a transmission unit 31B as functional components (details will be described later).

管理サーバ４の制御部３２は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサによって構成されている。制御部３２は、記憶部３３に記憶されたプログラムを実行することで、管理サーバ４の各部を制御する。制御部３２は、機能的な構成要素として、設定部３２Ａと算出部３２Ｂとマッチング部３２Ｃと判定部３２Ｄとを備えている（詳細は後述）。 The control unit 32 of the management server 4 is configured by, for example, a hardware processor such as a CPU. The control unit 32 controls each unit of the management server 4 by executing programs stored in the storage unit 33 . The control unit 32 includes, as functional components, a setting unit 32A, a calculation unit 32B, a matching unit 32C, and a determination unit 32D (details will be described later).

管理サーバ４の記憶部３３は、例えば、半導体メモリやハードディスクドライブによって構成されている。記憶部３３は、制御部３２が実行するプログラムを記憶している。記憶部３３は、処理データテーブルＴ１と登録車両テーブルＴ２と渋滞度テーブルＴ３と利用可能時間テーブルＴ４とを記憶している。 The storage unit 33 of the management server 4 is composed of, for example, a semiconductor memory or a hard disk drive. The storage unit 33 stores programs executed by the control unit 32 . The storage unit 33 stores a processing data table T1, a registered vehicle table T2, a congestion degree table T3, and an available time table T4.

処理データテーブルＴ１には、各車両２Ａ、２Ｂに対して作成された処理データが記憶されている。処理データは、各車両２Ａ、２Ｂの車両識別番号、現在位置、予定経路、及び渋滞度に関する情報を含む。処理データの現在位置及び予定経路は、各車両２Ａ、２Ｂから所定の時間間隔で通信部３１が受信する現在位置及び予定経路に基づいて、更新される。 The processing data table T1 stores processing data created for each of the vehicles 2A and 2B. The processed data includes information on vehicle identification numbers, current positions, planned routes, and congestion levels of the vehicles 2A and 2B. The current position and planned route of the processed data are updated based on the current position and planned route received by the communication unit 31 from each vehicle 2A, 2B at predetermined time intervals.

登録車両テーブルＴ２には、各車両２Ａ、２Ｂに対して作成された車両データが記憶されている。車両データは、各車両２Ａ、２Ｂの車両識別番号、車両登録番号（ナンバープレートに表示された番号）、車名、及び車体色に関する情報を少なくとも含む。車両データは、各車両２Ａ、２Ｂの隊列走行システム１への登録時に作成される。 Vehicle data created for each of the vehicles 2A and 2B is stored in the registered vehicle table T2. The vehicle data includes at least information on the vehicle identification number, vehicle registration number (the number displayed on the license plate), vehicle name, and body color of each vehicle 2A, 2B. Vehicle data is created when each vehicle 2</b>A, 2</b>B is registered in the platooning system 1 .

渋滞度テーブルＴ３には、各道路の渋滞度が記憶されている。各道路の渋滞度は、例えば、インターネット６を介した通信や無線通信によって取得されるＶＩＣＳ（登録商標）等の道路交通情報に基づいて設定される。各道路の渋滞度は、例えば、レベル１、２、３のように複数のレベルを含むとよい。レベルは数値が大きいほど、道路がより混雑していることを表す。各道路の渋滞度は、インターネット６を介した通信や無線通信によって取得される道路交通情報に基づいて所定時間毎に更新される。 The congestion degree table T3 stores the congestion degree of each road. The congestion degree of each road is set based on road traffic information such as VICS (registered trademark) obtained by communication via the Internet 6 or wireless communication, for example. The congestion degree of each road may include a plurality of levels such as levels 1, 2, and 3, for example. The higher the level, the more congested the road. The congestion degree of each road is updated every predetermined time based on the road traffic information obtained by communication via the Internet 6 or wireless communication.

図２を参照して、利用可能時間テーブルＴ４には、隊列走行の目的地に設定された施設ごとの利用可能時間が記憶されている。施設は、例えば、駅、医院、図書館、店舗等である。施設が駅である場合、例えば、始発時刻から終発時刻までの時間を利用可能時間として設定しても良いし、駅の窓口の受付時間（例えば、始発時刻の３０分前から終発時刻の３０分前まで）を利用可能時間として設定しても良い。施設が医院である場合、例えば、診察時間を利用可能時間として設定しても良いし、診察の受付時間を利用可能時間として設定しても良い。施設が図書館である場合、開館時間を利用可能時間として設定しても良い。施設が店舗である場合、営業時間を利用可能時間として設定しても良い。 Referring to FIG. 2, available time table T4 stores available time for each facility set as the destination of platooning. Facilities include, for example, stations, clinics, libraries, and stores. If the facility is a station, for example, the time from the first train to the last train may be set as the available time, or the reception time at the station window (for example, from 30 minutes before the first train to 30 minutes after the last train) before) may be set as the available time. When the facility is a clinic, for example, the consultation time may be set as the available time, or the reception time for the consultation may be set as the available time. When the facility is a library, the opening hours may be set as the available hours. When the facility is a store, business hours may be set as available hours.

利用可能時間テーブルＴ４は、日付ごと又は曜日ごとに作成されると良い。これにより、日付ごと又は曜日ごとに施設の利用可能時間が異なる場合（例えば、日付ごと又は曜日ごとに店舗の営業時間が異なる場合）や、施設を利用できない日がある場合（例えば、店舗に定休日がある場合）でも、適切な利用可能時間を設定することができる。利用可能時間テーブルＴ４は、直近の数日～数週間分作成されていると良い。利用可能時間テーブルＴ４は、インターネット６を介した通信や無線通信によって取得される情報に基づいて所定時間毎に更新される。 The available time table T4 is preferably created for each date or day of the week. As a result, if the facility's available hours differ by date or day of the week (for example, if the store's business hours differ by date or day of the week), or if there are days when the facility cannot be used (for example, the store is closed) days), you can set an appropriate availability time. The available time table T4 is preferably created for the last several days to several weeks. The available time table T4 is updated every predetermined time based on information acquired through communication via the Internet 6 or wireless communication.

＜追従希望条件の入力例１＞
以下、図３（Ａ）～図３（Ｃ）を参照して、追従希望条件の入力例１について説明する。 <Example 1 of desired follow-up condition input>
An input example 1 of desired follow-up conditions will be described below with reference to FIGS. 3A to 3C.

追従希望ユーザ７Ｂが追従車両２ＢのＨＭＩ１１に対して所定の操作を行うと、追従車両２ＢのＨＭＩ１１に追従希望条件の入力画面が表示される（図３（Ａ）参照）。この追従希望条件の入力画面では、例えば、追従車両２Ｂの出発日が月ごとのカレンダー表示によって表示される。 When the follow-desiring user 7B performs a predetermined operation on the HMI 11 of the follow-up vehicle 2B, an input screen for desired follow-up conditions is displayed on the HMI 11 of the follow-up vehicle 2B (see FIG. 3A). On this desired follow condition input screen, for example, the departure date of the follow vehicle 2B is displayed by calendar display for each month.

次に、追従希望ユーザ７Ｂが追従車両２ＢのＨＭＩ１１を操作して追従車両２Ｂの出発日を選択すると、追従希望条件の入力画面に追従車両２Ｂの目的地がプルダウン表示で表示される（図３（Ｂ）参照）。なお、追従車両２Ｂの目的地のプルダウン表示では、例えば、追従車両２Ｂの目的地を使用頻度順に表示しても良いし、使用履歴が新しい順に表示しても良い。 Next, when the follower desiring user 7B operates the HMI 11 of the follower vehicle 2B to select the departure date of the follower vehicle 2B, the destination of the follower vehicle 2B is displayed in a pull-down display on the input screen for the desired follower condition (FIG. 3). (B)). In the pull-down display of the destinations of the following vehicle 2B, for example, the destinations of the following vehicle 2B may be displayed in order of frequency of use, or may be displayed in order of recent use history.

次に、追従希望ユーザ７Ｂが追従車両２ＢのＨＭＩ１１を操作して追従車両２Ｂの目的地を選択すると、追従希望条件の入力が終了する。これに伴って、追従希望条件の入力画面から追従車両２Ｂの目的地のプルダウン表示が消えると共に、選択された追従車両２Ｂの出発日が追従車両２Ｂの目的地の種類ごとに設定された色（例えば、駅は青、医院は緑等）に変化する（図３（Ｃ）参照）。 Next, when the follow-desiring user 7B operates the HMI 11 of the follow-up vehicle 2B to select the destination of the follow-up vehicle 2B, the input of the follow-desired condition is completed. Along with this, the pull-down display of the destination of the following vehicle 2B disappears from the input screen of the following desired conditions, and the departure date of the selected following vehicle 2B is set for each type of destination of the following vehicle 2B ( For example, stations are blue, clinics are green, etc.) (see FIG. 3(C)).

以上のように、追従希望条件の入力例１では、追従車両２Ｂの出発日が選択されると、追従車両２Ｂの目的地を選択可能となる。これにより、追従車両２Ｂの出発日と目的地をそれぞれ１操作で入力することができ、テンキー等を用いて追従車両２Ｂの出発日と目的地を直接入力する場合と比較して、追従希望条件を容易に入力することができる。 As described above, in input example 1 of the desired follow condition, when the departure date of the follow vehicle 2B is selected, the destination of the follow vehicle 2B can be selected. As a result, the departure date and destination of the following vehicle 2B can be input by one operation, respectively, and compared with the case of directly inputting the departure date and destination of the following vehicle 2B using a numeric keypad or the like, can be easily entered.

また、追従希望条件の入力例１では、追従車両２Ｂの出発日と目的地のみを追従希望条件として受け付けている。そのため、追従希望条件の入力を行う追従希望ユーザ７Ｂの作業負担を軽減することができる。なお、他の実施形態では、追従車両２Ｂの出発日と目的地だけでなく、追従車両２Ｂの出発日と目的地以外の項目（例えば、追従車両２Ｂの出発地）を、追従希望条件として受け付けても良い。 Further, in input example 1 of the desired follow condition, only the departure date and the destination of the follow vehicle 2B are accepted as the desired follow condition. Therefore, it is possible to reduce the workload of the follow-desiring user 7B who inputs the follow-desired conditions. Note that in another embodiment, not only the departure date and destination of the following vehicle 2B, but also items other than the departure date and destination of the following vehicle 2B (for example, the departure location of the following vehicle 2B) are accepted as desired follow conditions. can be

＜追従希望条件の入力例２＞
以下、図４（Ａ）～図４（Ｃ）を参照して、追従希望条件の入力例２について説明する。但し、追従希望条件の入力例１と共通の事項については、説明を省略する。 <Input example 2 of desired follow-up condition>
Input example 2 of the desired follow-up condition will be described below with reference to FIGS. 4A to 4C. However, the description of the items common to the input example 1 of the desired follow-up condition will be omitted.

追従希望ユーザ７Ｂが追従車両２ＢのＨＭＩ１１に対して所定の操作を行うと、追従車両２ＢのＨＭＩ１１に追従希望条件の入力画面が表示される（図４（Ａ）参照）。この追従希望条件の入力画面では、例えば、追従車両２Ｂの目的地として設定された施設が種類ごとに表示される。 When the follow-desiring user 7B performs a predetermined operation on the HMI 11 of the follow-up vehicle 2B, an input screen for desired follow-up conditions is displayed on the HMI 11 of the follow-up vehicle 2B (see FIG. 4A). On this input screen for desired follow conditions, for example, facilities set as the destination of the follow vehicle 2B are displayed for each type.

次に、追従希望ユーザ７Ｂが追従車両２ＢのＨＭＩ１１を操作して追従車両２Ｂの目的地を選択すると、追従希望条件の入力画面に追従車両２Ｂの出発日がプルダウン表示で表示される（図４（Ｂ）参照）。追従車両２Ｂの出発日のプルダウン表示では、追従希望条件の入力時刻を基準とする相対的な日付（例えば、今日、明日等）を用いて追従車両２Ｂの出発日が表示される。なお、他の実施形態では、追従車両２Ｂの出発日のプルダウン表示において、絶対的な日付（例えば、X月X日等）を用いて追従車両２Ｂの出発日が表示されても良いし、相対的な日付と絶対的な日付の両方を用いて追従車両２Ｂの出発日が表示されても良い。 Next, when the follower desiring user 7B operates the HMI 11 of the follower vehicle 2B to select the destination of the follower vehicle 2B, the departure date of the follower vehicle 2B is displayed in a pull-down display on the input screen for the desired follower condition (FIG. 4). (B)). In the pull-down display of the departure date of the following vehicle 2B, the departure date of the following vehicle 2B is displayed using relative dates (for example, today, tomorrow, etc.) based on the input time of the desired following condition. In another embodiment, in the pull-down display of the departure date of the following vehicle 2B, the departure date of the following vehicle 2B may be displayed using an absolute date (eg, X month X day), or a relative date. The departure date of the trailing vehicle 2B may be displayed using both an explicit date and an absolute date.

次に、追従希望ユーザ７Ｂが追従車両２ＢのＨＭＩ１１を操作して追従車両２Ｂの出発日を選択すると、追従希望条件の入力が終了する。これに伴って、追従希望条件の入力画面から追従車両２Ｂの出発日のプルダウン表示が消えると共に、選択された追従車両２Ｂの目的地が他の目的地とは異なる色に変化する（図４（Ｃ）参照）。 Next, when the follow-desiring user 7B operates the HMI 11 of the follow-up vehicle 2B to select the departure date of the follow-up vehicle 2B, the input of the follow-desired conditions is completed. Along with this, the pull-down display of the departure date of the following vehicle 2B disappears from the input screen of the desired following condition, and the selected destination of the following vehicle 2B changes to a different color from the other destinations (Fig. 4 ( C)).

以上のように、追従希望条件の入力例２では、追従車両２Ｂの目的地が選択されると、追従車両２Ｂの出発日を選択可能となる。これにより、追従車両２Ｂの目的地と出発日をそれぞれ１操作で入力することができ、テンキー等を用いて追従車両２Ｂの目的地と出発日を直接入力する場合と比較して、追従希望条件を容易に入力することができる。 As described above, in input example 2 of the following desired condition, when the destination of the following vehicle 2B is selected, the departure date of the following vehicle 2B can be selected. As a result, it is possible to input the destination and departure date of the following vehicle 2B with a single operation. can be easily entered.

また、追従希望条件の入力例２では、追従希望条件の入力時刻を基準とする相対的な日付を用いて、追従車両２Ｂの出発日を表示可能である。これにより、追従希望条件の入力時に追従希望ユーザ７Ｂが入力時現在の日付を確認する必要が無くなるため、追従希望条件を一層容易に入力することができる。 In example 2 of input of the desired follow condition, the date of departure of the following vehicle 2B can be displayed using a date relative to the input time of the desired follow condition. This eliminates the need for the follow-desiring user 7B to check the current date at the time of inputting the desired follow-up condition, so that the desired follow-up condition can be input more easily.

＜先導希望条件の入力例＞
以下、図５（Ａ）～図５（Ｃ）を参照して、先導希望条件の入力例について説明する。
先導希望ユーザ７Ａが先導車両２ＡのＨＭＩ１１に対して所定の操作を行うと、先導車両２ＡのＨＭＩ１１に先導希望条件の入力画面が表示される（図５（Ａ）参照）。この先導希望条件の入力画面では、例えば、先導車両２Ａの目的地として設定された施設が種類ごとに表示される。 <Example of entering desired lead conditions>
Input examples of the desired lead condition will be described below with reference to FIGS. 5A to 5C.
When the user 7A desiring to lead leads performs a predetermined operation on the HMI 11 of the lead vehicle 2A, an input screen for desired lead conditions is displayed on the HMI 11 of the lead vehicle 2A (see FIG. 5A). On this desired lead condition input screen, for example, facilities set as the destination of the lead vehicle 2A are displayed for each type.

次に、先導希望ユーザ７Ａが先導車両２ＡのＨＭＩ１１を操作して先導車両２Ａの目的地を選択すると、先導希望条件の入力画面に先導車両２Ａの出発日時がプルダウン表示で表示される（図５（Ｂ）参照）。先導車両２Ａの出発日時のプルダウン表示では、先導希望条件の入力時刻を基準とする相対的な時間（例えば、今、１時間後等）を用いて先導車両２Ａの出発日時が表示される。なお、他の実施形態では、先導車両２Ａの出発日時のプルダウン表示において、絶対的な日時（例えば、X月X日午後X時等）を用いて先導車両２Ａの出発日時が表示されても良いし、相対的な日時と絶対的な日時の両方を用いて先導車両２Ａの出発日時が表示されても良い。 Next, when the user 7A desiring to lead the lead vehicle operates the HMI 11 of the lead vehicle 2A to select the destination of the lead vehicle 2A, the departure date and time of the lead vehicle 2A is displayed in a pull-down display on the input screen for the desired lead condition (FIG. 5). (B)). In the pull-down display of the date and time of departure of the leading vehicle 2A, the date and time of departure of the leading vehicle 2A is displayed using a relative time (for example, now, one hour later, etc.) based on the input time of the desired leading condition. In another embodiment, the pull-down display of the departure date and time of the leading vehicle 2A may display the departure date and time of the leading vehicle 2A using an absolute date and time (for example, X, X, X, PM, etc.). However, the departure date and time of the leading vehicle 2A may be displayed using both relative date and time and absolute date and time.

次に、先導希望ユーザ７Ａが先導車両２ＡのＨＭＩ１１を操作して先導車両２Ａの出発日時を選択すると、先導希望条件の入力が終了する。これに伴って、先導希望条件の入力画面から先導車両２Ａの出発日時のプルダウン表示が消えると共に、選択された先導車両２Ａの目的地が他の目的地とは異なる色に変化する（図５（Ｃ）参照）。 Next, when the user 7A desiring to lead leads operates the HMI 11 of the lead vehicle 2A to select the departure date and time of the lead vehicle 2A, the input of the desired lead conditions is completed. Along with this, the pull-down display of the departure date and time of the lead vehicle 2A disappears from the input screen of the desired lead condition, and the selected destination of the lead vehicle 2A changes to a different color from the other destinations (Fig. 5 ( C)).

以上のように、上記した先導希望条件の入力例では、先導車両２Ａの目的地が選択されると、先導車両２Ａの出発日時を選択可能となる。これにより、先導車両２Ａの目的地と出発日時をそれぞれ１操作で入力することができ、テンキー等を用いて先導車両２Ａの目的地と出発日時を直接入力する場合と比較して、先導希望条件を容易に入力することができる。 As described above, in the input example of the desired lead condition described above, when the destination of the lead vehicle 2A is selected, the departure date and time of the lead vehicle 2A can be selected. As a result, it is possible to input the destination and departure date and time of the leading vehicle 2A with a single operation. can be easily entered.

また、上記した先導希望条件の入力例では、先導希望条件の入力時刻を基準とする相対的な時間を用いて、先導車両２Ａの出発日時を表示可能である。これにより、先導希望条件の入力時に先導希望ユーザ７Ａが入力時現在の日時を確認する必要が無くなるため、先導希望条件を一層容易に入力することができる。 Further, in the input example of the desired lead condition described above, the departure date and time of the lead vehicle 2A can be displayed using a relative time based on the input time of the desired lead condition. This eliminates the need for the user 7A desiring to lead to check the current date and time at the time of inputting the desired lead conditions, so that the desired lead conditions can be input more easily.

また、上記した先導希望条件の入力例では、先導車両２Ａの目的地と出発日時のみを先導希望条件として受け付けている。そのため、先導希望条件の入力を行う先導希望ユーザ７Ａの作業負担を軽減することができる。なお、他の実施形態では、先導車両２Ａの目的地と出発日時だけでなく、それ以外の項目（例えば、先導車両２Ａの出発地）を、先導希望条件として受け付けても良い。 Further, in the input example of the desired lead condition described above, only the destination and departure date and time of the lead vehicle 2A are accepted as the desired lead condition. Therefore, it is possible to reduce the workload of the user 7A who desires to enter the guidance request. In another embodiment, not only the destination and departure date and time of the leading vehicle 2A, but also other items (for example, the departure point of the leading vehicle 2A) may be accepted as desired leading conditions.

＜車両２Ａ、２Ｂのマッチング制御＞
以下、図６、図７を参照して、先導車両２Ａと追従車両２Ｂをマッチングするための制御（以下、「車両２Ａ、２Ｂのマッチング制御」と称する）について説明する。 <Matching Control of Vehicles 2A and 2B>
Hereinafter, control for matching the leading vehicle 2A and the following vehicle 2B (hereinafter referred to as "matching control for the vehicles 2A and 2B") will be described with reference to FIGS. 6 and 7. FIG.

まず、図６を参照して、車両２Ａ、２Ｂのマッチング制御の前半部分について説明する。まず、追従希望ユーザ７Ｂが追従希望条件として追従車両２Ｂの目的地及び出発日を追従車両２ＢのＨＭＩ１１に入力する。これに伴って、管理サーバ４の受信部３１Ａが、追従車両２ＢのＨＭＩ１１から追従希望条件を受信する（ステップＳＴ１）。なお、追従希望ユーザ７Ｂによる追従希望条件の入力は、例えば、追従車両２Ｂの出発日の数日前から追従車両２Ｂの出発日当日までの間に実行される。 First, the first half of the matching control for the vehicles 2A and 2B will be described with reference to FIG. First, the follow-desiring user 7B inputs the destination and departure date of the follow-up vehicle 2B into the HMI 11 of the follow-up vehicle 2B as follow-up desired conditions. Along with this, the receiving unit 31A of the management server 4 receives the desired follow condition from the HMI 11 of the follow vehicle 2B (step ST1). The input of the desired follow condition by the follow request user 7B is performed, for example, from several days before the departure date of the follow vehicle 2B until the departure date of the follow vehicle 2B.

次に、管理サーバ４の設定部３２Ａが、追従車両２Ｂの出発地を設定する（ステップＳＴ２）。管理サーバ４の設定部３２Ａは、例えば、管理サーバ４の受信部３１Ａが追従車両２Ｂの位置取得部１３Ａから受信する追従車両２Ｂの現在位置を、追従車両２Ｂの出発地に設定しても良い。または、管理サーバ４の設定部３２Ａは、追従車両２Ｂの出発地の候補として記憶部３３に記憶された地点（例えば、追従希望ユーザ７Ｂの自宅）を、追従車両２Ｂの出発地に設定しても良い。 Next, the setting unit 32A of the management server 4 sets the starting point of the following vehicle 2B (step ST2). The setting unit 32A of the management server 4 may set, for example, the current position of the following vehicle 2B received by the receiving unit 31A of the management server 4 from the position acquisition unit 13A of the following vehicle 2B as the starting point of the following vehicle 2B. . Alternatively, the setting unit 32A of the management server 4 sets, as the starting point of the following vehicle 2B, a point stored in the storage unit 33 as a candidate for the starting point of the following vehicle 2B (for example, the home of the user 7B who wishes to follow). Also good.

次に、管理サーバ４の設定部３２Ａが、追従車両２Ｂの出発地及び目的地の少なくとも一方に基づいて、先導車両２Ａの出発地の検索対象地域を設定する（ステップＳＴ３）。例えば、管理サーバ４の設定部３２Ａは、追従車両２Ｂの出発地を中心とする一定の地域（例えば、追従車両２Ｂの出発地を中心とする半径５ｋｍの正円に含まれる地域）を、先導車両２Ａの出発地の検索対象地域に設定しても良い。または、管理サーバ４の設定部３２Ａは、追従車両２Ｂの出発地と目的地を結ぶ直線に対して一定の条件を満たす地域（例えば、追従車両２Ｂの出発地と目的地を結ぶ直線の両側に描かれた中心角１５度の円弧によって囲まれる地域）を、先導車両２Ａの出発地の検索対象地域に設定しても良い。 Next, the setting unit 32A of the management server 4 sets a search target area for the starting point of the leading vehicle 2A based on at least one of the starting point and destination of the following vehicle 2B (step ST3). For example, the setting unit 32A of the management server 4 guides a certain area centered on the departure point of the following vehicle 2B (for example, an area included in a perfect circle with a radius of 5 km centered on the departure point of the following vehicle 2B). It may be set as the search target area of the departure point of the vehicle 2A. Alternatively, the setting unit 32A of the management server 4 may select an area that satisfies a certain condition with respect to the straight line connecting the departure point and the destination of the following vehicle 2B (for example, on both sides of the straight line connecting the departure point and the destination of the following vehicle 2B). The area surrounded by the drawn circular arc with a central angle of 15 degrees) may be set as the search target area for the departure point of the leading vehicle 2A.

次に、管理サーバ４の算出部３２Ｂが、追従車両２Ｂの出発地から目的地までの所要時間を算出する（ステップＳＴ４）。例えば、管理サーバ４の算出部３２Ｂは、追従車両２Ｂの出発地から目的地までの距離を追従車両２Ｂの目標平均速度で割ることで、追従車両２Ｂの出発地から目的地までの所要時間を算出しても良い。また、管理サーバ４の算出部３２Ｂは、渋滞度テーブルＴ３に記憶された各道路の渋滞度に基づいて、追従車両２Ｂの出発地から目的地までの所要時間を増減させても良い。 Next, the calculation unit 32B of the management server 4 calculates the required time from the starting point to the destination of the following vehicle 2B (step ST4). For example, the calculation unit 32B of the management server 4 divides the distance from the departure point to the destination of the following vehicle 2B by the target average speed of the following vehicle 2B, thereby calculating the required time from the departure point to the destination of the following vehicle 2B. You can calculate. Further, the calculation unit 32B of the management server 4 may increase or decrease the time required for the following vehicle 2B to travel from the departure point to the destination based on the congestion degree of each road stored in the congestion degree table T3.

次に、管理サーバ４の算出部３２Ｂが、追従車両２Ｂの目的地に設定された施設の利用可能時間と追従車両２Ｂの出発地から目的地までの所要時間とに基づいて、追従車両２Ｂの出発目標時間を算出する（ステップＳＴ５）。例えば、管理サーバ４の算出部３２Ｂは、追従車両２Ｂの目的地に設定された施設の利用可能時間から、追従車両２Ｂの出発地から目的地までの所要時間を差し引くことで、追従車両２Ｂの出発目標時間を算出しても良い。なお、追従希望ユーザ７Ｂが追従車両２Ｂに乗車するのに通常よりも時間が掛かる場合（例えば、追従希望ユーザ７Ｂが車いすを利用している場合）がある。このような場合、管理サーバ４の算出部３２Ｂは、追従車両２Ｂの目的地に設定された施設の利用可能時間から、追従車両２Ｂの出発地から目的地までの所要時間と追従希望ユーザ７Ｂが追従車両２Ｂに乗車するのに掛かる時間とを差し引くことで、追従車両２Ｂの出発目標時間を算出しても良い。例えば、目的地に設定された施設の利用可能時間が８：３０～１２：００であり、追従車両２Ｂの出発地から目的地までの所要時間が１５分であり、追従希望ユーザ７Ｂが追従車両２Ｂに乗車するのに掛かる時間が１５分である場合、管理サーバ４の算出部３２Ｂは、出発目標時間を８：００～１１：３０と算出する。 Next, the calculation unit 32B of the management server 4 calculates the following vehicle 2B based on the available time of the facility set as the destination of the following vehicle 2B and the required time from the departure point to the destination of the following vehicle 2B. A target departure time is calculated (step ST5). For example, the calculation unit 32B of the management server 4 subtracts the time required for the follower vehicle 2B from the departure point to the destination from the available time of the facility set as the destination of the follower vehicle 2B. A target departure time may be calculated. Note that it may take longer than usual for the user 7B who wishes to follow to get into the vehicle 2B to be followed (for example, when the user 7B who wishes to follow uses a wheelchair). In such a case, the calculation unit 32B of the management server 4 calculates the required time from the departure point to the destination of the following vehicle 2B and the follow requesting user 7B from the available time of the facility set as the destination of the following vehicle 2B. The target departure time of the following vehicle 2B may be calculated by subtracting the time required to board the following vehicle 2B. For example, the available time of the facility set as the destination is 8:30 to 12:00, the required time from the starting point of the following vehicle 2B to the destination is 15 minutes, and the following user 7B wishes to follow the following vehicle. If it takes 15 minutes to board the bus 2B, the calculation unit 32B of the management server 4 calculates the target departure time as 8:00 to 11:30.

追従希望ユーザ７Ｂが追従希望条件として追従車両２Ｂの目的地及び出発日を追従車両２ＢのＨＭＩ１１に入力する度に、上記した車両２Ａ、２Ｂのマッチング制御の前半部分が繰り返される。これにより、追従希望条件が、管理サーバ４の記憶部３３に蓄積されていく。 Each time the follow-desiring user 7B inputs the destination and departure date of the follow-up vehicle 2B as follow-desired conditions into the HMI 11 of the follow-up vehicle 2B, the above-described first half of the matching control of the vehicles 2A and 2B is repeated. As a result, desired follow-up conditions are accumulated in the storage unit 33 of the management server 4 .

次に、図７を参照して、車両２Ａ、２Ｂのマッチング制御の後半部分について説明する。まず、先導希望ユーザ７Ａが先導希望条件として先導車両２Ａの目的地及び出発日時を先導車両２ＡのＨＭＩ１１に入力する。これに伴って、管理サーバ４の受信部３１Ａが、先導車両２ＡのＨＭＩ１１から先導希望条件を受信する（ステップＳＴ６）。なお、先導希望ユーザ７Ａによる先導希望条件の入力は、例えば、先導車両２Ａの出発日当日に実行される。 Next, with reference to FIG. 7, the second half of the matching control for the vehicles 2A and 2B will be described. First, the user 7A desiring to lead leads inputs the destination and departure date and time of the lead vehicle 2A into the HMI 11 of the lead vehicle 2A as desired lead conditions. Along with this, the receiving unit 31A of the management server 4 receives the desired lead condition from the HMI 11 of the lead vehicle 2A (step ST6). Note that the user 7A who desires to be the lead inputs the desired conditions for the lead, for example, on the departure date of the lead vehicle 2A.

次に、管理サーバ４の設定部３２Ａが、先導車両２Ａの出発地を設定する（ステップＳＴ７）。管理サーバ４の設定部３２Ａは、例えば、管理サーバ４の受信部３１Ａが先導車両２Ａの位置取得部１３Ａから受信する先導車両２Ａの現在位置を、先導車両２Ａの出発地に設定しても良い。または、管理サーバ４の設定部３２Ａは、先導車両２Ａの出発地の候補として記憶部３３に記憶された地点（例えば、先導希望ユーザ７Ａの自宅）を、先導車両２Ａの出発地に設定しても良い。 Next, the setting unit 32A of the management server 4 sets the starting point of the leading vehicle 2A (step ST7). The setting unit 32A of the management server 4 may set, for example, the current position of the leading vehicle 2A received by the receiving unit 31A of the management server 4 from the position acquiring unit 13A of the leading vehicle 2A as the starting point of the leading vehicle 2A. . Alternatively, the setting unit 32A of the management server 4 sets the point stored in the storage unit 33 as a candidate for the starting point of the leading vehicle 2A (for example, the home of the user 7A who desires to lead) as the starting point of the leading vehicle 2A. Also good.

次に、管理サーバ４のマッチング部３２Ｃが、先導希望条件と追従希望条件とに基づいて、先導車両２Ａと追従車両２Ｂをマッチングする（ステップＳＴ８）。管理サーバ４のマッチング部３２Ｃは、第１の条件として、先導車両２Ａの出発日と追従車両２Ｂの出発日が一致するように、先導車両２Ａと追従車両２Ｂをマッチングする。管理サーバ４のマッチング部３２Ｃは、第２の条件として、先導車両２Ａの目的地と追従車両２Ｂの目的地が一致するように、先導車両２Ａと追従車両２Ｂをマッチングする。管理サーバ４のマッチング部３２Ｃは、第３の条件として、先導車両２Ａの出発地の検索対象地域（ステップＳＴ３参照）内に先導車両２Ａの出発地が含まれるように、先導車両２Ａと追従車両２Ｂをマッチングする。管理サーバ４のマッチング部３２Ｃは、第４の条件として、追従車両２Ｂの出発目標時間（ステップＳＴ５参照）内に先導車両２Ａが追従車両２Ｂの出発地に到達するように、先導車両２Ａと追従車両２Ｂをマッチングする。 Next, the matching unit 32C of the management server 4 matches the leading vehicle 2A and the following vehicle 2B based on the desired leading condition and the desired following condition (step ST8). As a first condition, the matching unit 32C of the management server 4 matches the leading vehicle 2A and the following vehicle 2B so that the departure date of the leading vehicle 2A and the following vehicle 2B match. As a second condition, the matching unit 32C of the management server 4 matches the leading vehicle 2A and the following vehicle 2B so that the destination of the leading vehicle 2A and the destination of the following vehicle 2B match. As a third condition, the matching unit 32C of the management server 4 matches the leading vehicle 2A and the following vehicle such that the departure point of the leading vehicle 2A is included in the search target area for the departure point of the leading vehicle 2A (see step ST3). Match 2B. As a fourth condition, the matching unit 32C of the management server 4 follows the leading vehicle 2A so that the leading vehicle 2A reaches the departure point of the following vehicle 2B within the target departure time of the following vehicle 2B (see step ST5). Match vehicle 2B.

次に、管理サーバ４の送信部３１Ｂが、マッチング部３２Ｃによるマッチングの結果を各車両２Ａ、２ＢのＨＭＩ１１に送信する（ステップＳＴ９）。これに伴って、各車両２Ａ、２ＢのＨＭＩ１１が、マッチング部３２Ｃによるマッチングの結果を表示する。 Next, the transmission unit 31B of the management server 4 transmits the result of matching by the matching unit 32C to the HMI 11 of each vehicle 2A, 2B (step ST9). Along with this, the HMI 11 of each vehicle 2A, 2B displays the result of matching by the matching section 32C.

次に、マッチング部３２Ｃによるマッチングの結果に合意するか否かを各ユーザ７Ａ、７Ｂが各車両２Ａ、２ＢのＨＭＩ１１に入力する。管理サーバ４の判定部３２Ｄは、各車両２Ａ、２ＢのＨＭＩ１１から送信される信号に基づいて、マッチング部３２Ｃによるマッチングの結果に各ユーザ７Ａ、７Ｂが合意したか否かを判定する（ステップＳＴ１０）。 Next, each of the users 7A and 7B inputs to the HMI 11 of each of the vehicles 2A and 2B whether or not they agree with the result of matching by the matching section 32C. The determination unit 32D of the management server 4 determines whether or not the users 7A and 7B agree with the result of matching by the matching unit 32C based on the signal transmitted from the HMI 11 of each vehicle 2A and 2B (step ST10). ).

ステップＳＴ１０の判定がＮｏの場合、各車両２Ａ、２ＢのＨＭＩ１１は、管理サーバ４の送信部３１Ｂから送信される信号に基づいて、非合意通知画面（マッチング部３２Ｃによるマッチングの結果に各ユーザ７Ａ、７Ｂが合意しなかったことを通知する画面）を表示する（ステップＳＴ１１）。 If the determination in step ST10 is No, the HMI 11 of each of the vehicles 2A and 2B, based on the signal transmitted from the transmission unit 31B of the management server 4, displays the non-agreement notification screen (the user 7A , 7B) is displayed (step ST11).

一方で、ステップＳＴ１０の判定がＹｅｓの場合、各車両２Ａ、２ＢのＨＭＩ１１は、管理サーバ４の送信部３１Ｂから送信される信号に基づいて、合意通知画面（マッチング部３２Ｃによるマッチングの結果に各ユーザ７Ａ、７Ｂが合意したことを通知する画面）を表示する（ステップＳＴ１２）。先導車両２ＡのＨＭＩ１１が表示する合意通知画面には、追従車両２Ｂの出発地及び予定経路に関する情報が含まれる。追従車両２ＢのＨＭＩ１１が表示する合意通知画面には、先導車両２Ａと追従車両２Ｂの合流時刻に関する情報が含まれる。 On the other hand, if the determination in step ST10 is Yes, the HMI 11 of each vehicle 2A, 2B displays an agreement notification screen (each A screen notifying that the users 7A and 7B have agreed is displayed (step ST12). The agreement notification screen displayed by the HMI 11 of the leading vehicle 2A includes information on the starting point and scheduled route of the following vehicle 2B. The agreement notification screen displayed by the HMI 11 of the following vehicle 2B includes information regarding the merging time of the leading vehicle 2A and the following vehicle 2B.

以上のように、本実施形態では、マッチング部３２Ｃは、先導希望条件と追従希望条件の両方に基づいて、先導車両２Ａと追従車両２Ｂをマッチングしている（ステップＳＴ８参照）。そのため、先導希望ユーザ７Ａと追従希望ユーザ７Ｂの両方が、自らの希望条件に合致する隊列走行に参加することができ、隊列走行に参加する各ユーザ７Ａ、７Ｂの負担を軽減することができる。 As described above, in the present embodiment, the matching unit 32C matches the leading vehicle 2A and the following vehicle 2B based on both the desired leading condition and the desired following condition (see step ST8). Therefore, both the user 7A desiring to lead and the user 7B desiring to follow can participate in the platooning meeting their desired conditions, and the burden on each of the users 7A and 7B participating in the platooning can be reduced.

また、マッチング部３２Ｃは、追従車両２Ｂの出発目標時間内に先導車両２Ａが追従車両２Ｂの出発地に到達するように、先導車両２Ａと追従車両２Ｂをマッチングしている（ステップＳＴ８参照）。これにより、目的地に設定された施設の利用可能時間内に、追従車両２Ｂを目的地に到着させることができるため、隊列走行システム１の利便性が向上する。 The matching unit 32C also matches the leading vehicle 2A and the following vehicle 2B so that the leading vehicle 2A reaches the starting point of the following vehicle 2B within the target departure time of the following vehicle 2B (see step ST8). As a result, the following vehicle 2B can be made to arrive at the destination within the available time of the facility set at the destination, so the convenience of the vehicle platooning system 1 is improved.

また、設定部３２Ａは、マッチング部３２Ｃが先導車両２Ａと追従車両２Ｂのマッチングを開始する前に、先導車両２Ａの出発地の検索対象地域を設定している（ステップＳＴ３参照）。これにより、マッチング部３２Ｃが先導車両２Ａと追従車両２Ｂのマッチングを開始する前に、先導車両２Ａを絞り込むことができるため、先導車両２Ａと追従車両２Ｂのマッチングに要する時間を短縮することができる。 In addition, the setting unit 32A sets the search target area of the starting point of the leading vehicle 2A before the matching unit 32C starts matching the leading vehicle 2A and the following vehicle 2B (see step ST3). As a result, the leading vehicle 2A can be narrowed down before the matching unit 32C starts matching the leading vehicle 2A and the following vehicle 2B, so the time required for matching the leading vehicle 2A and the following vehicle 2B can be shortened. .

本実施形態では、管理サーバ４の設定部３２Ａが設定した各車両２Ａ、２Ｂの出発地に基づいて、マッチング部３２Ｃが先導車両２Ａと追従車両２Ｂのマッチングを行っている。一方で、他の実施形態において、先導希望条件や追従希望条件に各車両２Ａ、２Ｂの出発地が含まれる場合には、先導希望条件や追従希望条件に含まれる各車両２Ａ、２Ｂの出発地に基づいて、マッチング部３２Ｃが先導車両２Ａと追従車両２Ｂのマッチングを行っても良い。 In this embodiment, the matching unit 32C performs matching between the leading vehicle 2A and the following vehicle 2B based on the starting points of the vehicles 2A and 2B set by the setting unit 32A of the management server 4. FIG. On the other hand, in another embodiment, when the desired leading condition and the desired following condition include the starting point of each of the vehicles 2A and 2B, the starting point of each of the vehicles 2A and 2B included in the desired leading condition and the desired following condition. , the matching unit 32C may match the leading vehicle 2A and the following vehicle 2B.

本実施形態では、先導車両２ＡのＨＭＩ１１を先導希望ユーザ７Ａのユーザ端末の一例とし、追従車両２ＢのＨＭＩ１１を追従希望ユーザ７Ｂのユーザ端末の一例としている。つまり、本実施形態では、車載端末を各ユーザ７Ａ、７Ｂのユーザ端末の一例としている。一方で、他の実施形態では、スマートフォンやタブレット端末やノート型ＰＣ等の携帯端末を各ユーザ７Ａ、７Ｂのユーザ端末の一例としても良いし、デスクトップ型ＰＣ等の固定端末を各ユーザ７Ａ、７Ｂのユーザ端末の一例としても良い。例えば、先導希望ユーザ７Ａの住居の玄関先に設置された固定端末を先導希望ユーザ７Ａのユーザ端末として用いれば、先導希望ユーザ７Ａが出掛ける際に、先導希望条件をユーザ端末に入力することに気付きやすくなる。 In this embodiment, the HMI 11 of the leading vehicle 2A is used as an example of the user terminal of the user 7A who wishes to lead, and the HMI 11 of the following vehicle 2B is used as an example of the user terminal of the user 7B who wishes to follow. That is, in the present embodiment, the in-vehicle terminals are used as an example of the user terminals of the users 7A and 7B. On the other hand, in other embodiments, mobile terminals such as smartphones, tablet terminals, and notebook PCs may be used as examples of the user terminals of the users 7A and 7B, and fixed terminals such as desktop PCs may be used by the users 7A and 7B. may be used as an example of the user terminal. For example, if a fixed terminal installed at the front door of the residence of the user 7A who wishes to lead is used as the user terminal of the user 7A who wishes to lead, the user 7A who wishes to lead may notice that he/she inputs the desired conditions to the user terminal when he/she goes out. easier.

本実施形態では、管理サーバ４の受信部３１Ａは、先導希望条件として先導車両２Ａの目的地及び出発日時を受信し、且つ、追従希望条件として追従車両２Ｂの目的地及び出発日を受信している。一方で、他の実施形態では、管理サーバ４の受信部３１Ａは、先導希望条件として先導車両２Ａの目的地及び出発日を受信し、且つ、追従希望条件として追従車両２Ｂの目的地及び出発日時を受信しても良い。更に、他の実施形態では、管理サーバ４の受信部３１Ａは、先導希望条件として先導車両２Ａの目的地及び出発日を受信し、且つ、追従希望条件として追従車両２Ｂの目的地及び出発日を受信しても良い。 In this embodiment, the receiving unit 31A of the management server 4 receives the destination and departure date of the leading vehicle 2A as the desired leading condition, and receives the destination and departure date of the following vehicle 2B as the desired following condition. there is On the other hand, in another embodiment, the receiving unit 31A of the management server 4 receives the destination and departure date of the leading vehicle 2A as desired leading conditions, and the destination and departure date and time of the following vehicle 2B as desired following conditions. may receive Furthermore, in another embodiment, the receiving unit 31A of the management server 4 receives the destination and departure date of the leading vehicle 2A as desired leading conditions, and the destination and departure date of the following vehicle 2B as desired following conditions. may receive.

＜隊列走行の開始＞
隊列走行の開始時には、先導車両２Ａの出発地から追従車両２Ｂの出発地まで先導車両２Ａが走行し、先導車両２Ａが追従車両２Ｂに合流する。追従車両２Ｂは、先導車両２Ａが追従車両２Ｂに合流するまで、走行を停止した状態で待機する。 <Start of platooning>
At the start of platooning, the leading vehicle 2A travels from the starting point of the leading vehicle 2A to the starting point of the following vehicle 2B, and the leading vehicle 2A joins the following vehicle 2B. The following vehicle 2B waits in a stopped state until the leading vehicle 2A joins the following vehicle 2B.

先導車両２Ａが追従車両２Ｂの出発地に向かって走行を開始すると、管理サーバ４の受信部３１Ａは、先導車両２Ａの位置取得部１３Ａから先導車両２Ａの現在位置を受信する。管理サーバ４の送信部３１Ｂは、管理サーバ４の受信部３１Ａが受信した先導車両２Ａの現在位置を追従車両２ＢのＨＭＩ１１に送信する。追従車両２ＢのＨＭＩ１１は、管理サーバ４の送信部３１Ｂから受信した先導車両２Ａの現在位置を表示する。これにより、追従希望ユーザ７Ｂは、先導車両２Ａの現在位置に基づいて、先導車両２Ａと追従車両２Ｂの合流のタイミングを予測することができる。 When the leading vehicle 2A starts traveling toward the starting point of the following vehicle 2B, the receiving section 31A of the management server 4 receives the current position of the leading vehicle 2A from the position acquisition section 13A of the leading vehicle 2A. The transmission unit 31B of the management server 4 transmits the current position of the leading vehicle 2A received by the reception unit 31A of the management server 4 to the HMI 11 of the following vehicle 2B. The HMI 11 of the following vehicle 2B displays the current position of the leading vehicle 2A received from the transmitting section 31B of the management server 4. FIG. Accordingly, the user 7B desiring to follow can predict the timing at which the leading vehicle 2A and the following vehicle 2B will merge based on the current position of the leading vehicle 2A.

先導車両２Ａが追従車両２Ｂの出発地に向かって走行を開始すると、管理サーバ４の受信部３１Ａは、追従車両２Ｂの位置取得部１３Ａから追従車両２Ｂの現在位置を受信する。管理サーバ４の送信部３１Ｂは、管理サーバ４の受信部３１Ａが受信した追従車両２Ｂの現在位置を先導車両２ＡのＨＭＩ１１に送信する。先導車両２ＡのＨＭＩ１１は、管理サーバ４の送信部３１Ｂから受信した追従車両２Ｂの現在位置を表示する。これにより、先導希望ユーザ７Ａは、追従車両２Ｂが移動していないことを確認することができる。 When the leading vehicle 2A starts traveling toward the starting point of the following vehicle 2B, the receiving section 31A of the management server 4 receives the current position of the following vehicle 2B from the position obtaining section 13A of the following vehicle 2B. The transmission unit 31B of the management server 4 transmits the current position of the following vehicle 2B received by the reception unit 31A of the management server 4 to the HMI 11 of the leading vehicle 2A. The HMI 11 of the leading vehicle 2A displays the current position of the following vehicle 2B received from the transmitter 31B of the management server 4. FIG. Thereby, the user 7A desiring to lead can confirm that the following vehicle 2B is not moving.

先導車両２Ａが追従車両２Ｂの出発地に向かって走行を開始すると、管理サーバ４の受信部３１Ａは、先導車両２Ａの位置取得部１３Ａから先導車両２Ａの現在位置を受信する。管理サーバ４の算出部３２Ｂは、管理サーバ４の受信部３１Ａが受信した先導車両２Ａの現在位置に基づいて、先導車両２Ａと追従車両２Ｂの修正合流時刻を算出する。管理サーバ４の送信部３１Ｂは、合意通知画面（車両２Ａ、２Ｂのマッチング制御のステップＳＴ１２参照）に表示された合流時刻に対して修正合流時刻が所定の基準時間以上ずれている場合には、修正合流時刻を追従車両２ＢのＨＭＩ１１に送信する。追従車両２ＢのＨＭＩ１１は、管理サーバ４の送信部３１Ｂから受信した修正合流時刻を表示する。これにより、合流時刻が修正されたことを追従希望ユーザ７Ｂに認知させることができる。 When the leading vehicle 2A starts traveling toward the starting point of the following vehicle 2B, the receiving section 31A of the management server 4 receives the current position of the leading vehicle 2A from the position acquisition section 13A of the leading vehicle 2A. The calculating unit 32B of the management server 4 calculates the corrected merging time of the leading vehicle 2A and the following vehicle 2B based on the current position of the leading vehicle 2A received by the receiving unit 31A of the management server 4. FIG. If the corrected merging time is shifted by a predetermined reference time or more from the merging time displayed on the agreement notification screen (see step ST12 of matching control of vehicles 2A and 2B), the transmitting unit 31B of the management server 4 The corrected merging time is transmitted to the HMI 11 of the following vehicle 2B. The HMI 11 of the following vehicle 2B displays the corrected merging time received from the transmission section 31B of the management server 4. FIG. This makes it possible for the follow-desiring user 7B to recognize that the joining time has been corrected.

追従車両２ＢのＨＭＩ１１は、先導車両２Ａと追従車両２Ｂの合流時刻の所定時間前に、先導車両２Ａと追従車両２Ｂの合流時刻に関する警報を発する。この警報は、例えば、追従車両２ＢのＨＭＩ１１が表示するメッセージであっても良いし、追従車両２ＢのＨＭＩ１１が発する音声であっても良い。このように追従車両２ＢのＨＭＩ１１が警報を発することで、先導車両２Ａと追従車両２Ｂの合流時刻が近づいていることを追従希望ユーザ７Ｂに認知させ、隊列走行の準備を開始することを追従希望ユーザ７Ｂに促すことができる。 The HMI 11 of the following vehicle 2B issues an alarm regarding the merging time of the leading vehicle 2A and the following vehicle 2B a predetermined time before the merging time of the leading vehicle 2A and the following vehicle 2B. This warning may be, for example, a message displayed by the HMI 11 of the following vehicle 2B, or may be a voice emitted by the HMI 11 of the following vehicle 2B. Thus, the HMI 11 of the following vehicle 2B issues an alarm, thereby making the user 7B wishing to follow recognize that the time when the leading vehicle 2A and the following vehicle 2B join is approaching, and requesting that the following user 7B start preparing for platooning. User 7B can be prompted.

追従希望ユーザ７Ｂは、隊列走行の準備が完了すると、追従車両２ＢのＨＭＩ１１に表示された準備完了ボタン（図示せず）を押す。これに伴って、追従車両２ＢのＨＭＩ１１が、追従希望ユーザ７Ｂが隊列走行の準備を完了したことを示す準備完了信号を管理サーバ４の受信部３１Ａに送信する。管理サーバ４の送信部３１Ｂは、管理サーバ４の受信部３１Ａが準備完了信号を受信すると、先導車両２ＡのＨＭＩ１１に準備完了信号を送信する。先導車両２ＡのＨＭＩ１１は、管理サーバ４の送信部３１Ｂから準備完了信号を受信すると、追従希望ユーザ７Ｂが隊列走行の準備を完了したことを示す準備完了画面を表示する。これにより、追従希望ユーザ７Ｂが隊列走行の準備を完了したことを先導希望ユーザ７Ａに認知させ、先導車両２Ａに乗車して追従車両２Ｂの出発地に向かうことを先導希望ユーザ７Ａに促すことができる。 The user 7B desiring to follow presses a ready button (not shown) displayed on the HMI 11 of the following vehicle 2B when preparations for platooning are completed. Along with this, the HMI 11 of the following vehicle 2B transmits to the receiving section 31A of the management server 4 a preparation completion signal indicating that the following user 7B has completed preparations for platooning. When the reception unit 31A of the management server 4 receives the preparation completion signal, the transmission unit 31B of the management server 4 transmits the preparation completion signal to the HMI 11 of the leading vehicle 2A. When the HMI 11 of the leading vehicle 2A receives the preparation completion signal from the transmission unit 31B of the management server 4, it displays a preparation completion screen indicating that the following user 7B has completed preparation for platooning. As a result, the user 7A desiring to lead can be made to recognize that the user 7B desiring to follow has completed preparations for platooning, and the user desiring to lead 7A can be urged to get into the lead vehicle 2A and head to the starting point of the following vehicle 2B. can.

追従車両２Ｂの制御装置１７は、管理サーバ４の送信部３１Ｂから受信した先導車両２Ａに関する情報（例えば、先導車両２Ａの車両識別番号又は車両登録番号）に基づいて、先導車両２Ａを特定する。追従車両２Ｂの制御装置１７は、先導車両２Ａが追従車両２Ｂの出発地に接近し、追従車両２Ｂに対して所定の範囲内に入ったときに、先導車両２Ａへの追従走行を自動的に開始する。これにより、適切なタイミングで隊列走行を開始することができる。なお、他の実施形態では、追従車両２Ｂの制御装置１７は、追従希望ユーザ７Ｂによって追従車両２Ｂの追従走行開始ボタン２１が押された時に、先導車両２Ａへの追従走行を開始しても良い。 The control device 17 of the following vehicle 2B identifies the leading vehicle 2A based on the information regarding the leading vehicle 2A received from the transmission unit 31B of the management server 4 (for example, the vehicle identification number or vehicle registration number of the leading vehicle 2A). The control device 17 of the following vehicle 2B automatically starts following the leading vehicle 2A when the leading vehicle 2A approaches the starting point of the following vehicle 2B and enters a predetermined range with respect to the following vehicle 2B. Start. As a result, platooning can be started at an appropriate timing. In another embodiment, the control device 17 of the following vehicle 2B may start following the leading vehicle 2A when the following vehicle 2B pushes the following running start button 21 by the user 7B who desires to follow. .

＜隊列走行の終了＞
追従車両２Ｂの制御装置１７は、先導車両２Ａに追従走行する追従走行モードと、先導車両２Ａに追従走行しない自車走行モードと、の間で追従車両２Ｂの走行モードを切り替える。本実施形態に係る隊列走行では、先導車両２Ａと追従車両２Ｂが物理的に連結されておらず、電子的にのみ連結されている。そのため、追従車両２Ｂの制御装置１７が追従車両２Ｂの走行モードを追従走行モードから自車走行モードに切り替えるだけで、隊列走行を容易に終了することができる。 <End of platooning>
The control device 17 of the following vehicle 2B switches the driving mode of the following vehicle 2B between a following driving mode in which the vehicle follows the leading vehicle 2A and an own vehicle driving mode in which the driving vehicle does not follow the leading vehicle 2A. In the platooning according to this embodiment, the leading vehicle 2A and the following vehicle 2B are not physically connected, but are only electronically connected. Therefore, the platooning can be easily ended simply by switching the running mode of the following vehicle 2B from the following running mode to the own vehicle running mode by the control device 17 of the following vehicle 2B.

例えば、追従車両２Ｂの制御装置１７は、先導車両２Ａと追従車両２Ｂの車間距離が所定の基準距離を超えた場合や、先導車両２Ａに対する追従車両２Ｂの相対角度が所定の基準角度を超えた場合に、追従車両２Ｂの走行モードを追従走行モードから自車走行モードに切り替える。または、追従車両２Ｂの制御装置１７は、追従希望ユーザ７Ｂによって追従車両２Ｂの追従走行終了ボタン２２が押された場合に、追従車両２Ｂの走行モードを追従走行モードから自車走行モードに切り替える。これにより、追従希望ユーザ７Ｂの意思に基づいて隊列走行を終了することができる。 For example, the control device 17 of the following vehicle 2B is controlled when the inter-vehicle distance between the leading vehicle 2A and the following vehicle 2B exceeds a predetermined reference distance, or when the relative angle of the following vehicle 2B to the leading vehicle 2A exceeds a predetermined reference angle. In this case, the running mode of the following vehicle 2B is switched from the following running mode to the own vehicle running mode. Alternatively, the control device 17 of the following vehicle 2B switches the running mode of the following vehicle 2B from the following running mode to the own vehicle running mode when the following running end button 22 of the following vehicle 2B is pressed by the user 7B who desires to follow. As a result, the platooning can be ended based on the intention of the user 7B who wishes to follow.

追従車両２Ｂの移動体通信装置１５Ｂは、追従車両２Ｂの制御装置１７が追従車両２Ｂの走行モードを追従走行モードから自車走行モードに切り替えた場合に、管理サーバ４に隊列走行の終了を通知する。また、追従車両２Ｂの車々間通信装置１５Ａは、追従車両２Ｂの制御装置１７が追従車両２Ｂの走行モードを追従走行モードから自車走行モードに切り替えた場合に、先導車両２ＡのＨＭＩ１１に隊列走行の終了を通知する。これに伴って、先導車両２ＡのＨＭＩ１１は、隊列走行の終了を通知する隊列走行終了画面を表示する。これにより、追従車両２Ｂの先導が不要になったことを先導希望ユーザ７Ａに認知させることができる。 The mobile communication device 15B of the following vehicle 2B notifies the management server 4 of the end of platooning when the control device 17 of the following vehicle 2B switches the traveling mode of the following vehicle 2B from the following traveling mode to the own vehicle traveling mode. do. Further, when the control device 17 of the following vehicle 2B switches the traveling mode of the following vehicle 2B from the following traveling mode to the own vehicle traveling mode, the inter-vehicle communication device 15A of the following vehicle 2B instructs the HMI 11 of the leading vehicle 2A to start platooning. Notify termination. Along with this, the HMI 11 of the leading vehicle 2A displays the platooning end screen for notifying the end of the platooning. This makes it possible for the user 7A who desires to be guided to recognize that the following vehicle 2B no longer needs to be guided.

＜隊列走行時における隊列変更処理＞
追従車両２Ｂが先導車両２Ａに追従走行することによって構成される隊形の態様には、互いに全長の異なる２つ以上の形態が含まれる。隊形は、縦編隊及び横編隊を含む。先導車両２Ａの隊列変更ボタン２３が先導希望ユーザ７Ａによって操作されると、各車両２Ａ、２Ｂの制御装置１７は隊形変更処理を実行する。先導車両２Ａの制御装置１７は、先導車両２Ａの外界認識装置１４や地図情報に基づいて取得される道路の車線数や、信号情報受信機１６が受信した信号情報に基づいて、隊列変更ボタン２３を表示するとよい。 <Platform change processing during platooning>
Formation forms formed by the following vehicle 2B running following the leading vehicle 2A include two or more forms having different overall lengths. Formation includes longitudinal and transverse formations. When the formation change button 23 of the lead vehicle 2A is operated by the user 7A who desires to lead, the control devices 17 of the vehicles 2A and 2B execute formation change processing. The control device 17 of the leading vehicle 2A activates the row change button 23 based on the number of lanes of the road acquired based on the map information and the external recognition device 14 of the leading vehicle 2A, and the signal information received by the signal information receiver 16. should be displayed.

本実施形態では、隊形変更処理は縦編隊から横編隊に変更する縦横変更処理を含む。図８（Ａ）～（Ｄ）には、縦横変更処理において、隊列の態様が縦編隊から横編隊に変更されるときの追従車両２Ｂの移動態様が示されている。以下では、縦横変更処理において、縦編隊を隊列数Ｎの横編隊に変更すると仮定して説明を行う。 In this embodiment, formation change processing includes vertical and horizontal change processing for changing from vertical formation to horizontal formation. FIGS. 8A to 8D show the movement mode of the following vehicle 2B when the platoon mode is changed from vertical formation to horizontal formation in the vertical/horizontal change process. In the following description, it is assumed that a vertical formation is changed to a horizontal formation with the number of formations N in the vertical/horizontal change processing.

図８（Ａ）に矢印で示すように、縦横変更処理において、まず、先頭から２台目からＮ台目までに位置する追従車両２Ｂを、それぞれ先導車両２Ａの走行車線とは異なり、且つ、互いに異なる車線に移動させる。その後、図８（Ｂ）に矢印で示すように、先頭からＮ＋２台目に位置する追従車両２Ｂを先頭から２台目に位置する追従車両２Ｂの走行車線に移動させる。同時に、先頭からＮ＋３台目に位置する追従車両２Ｂを先頭から３台目に位置する追従車両２Ｂの走行車線に移動させる。このような移動を繰り返すことによって、図８（Ｃ）に示すように、隊列を構成する全ての車両２Ａ、２Ｂが列それぞれに可能な限り均等に割り振られる。その後、図８（Ｄ）に示すように、Ｎ＋１台目以降の追従車両２Ｂの制御装置１７は前走車との車間距離を詰めるべく、Ｎ＋１台目以降の追従車両２Ｂの速度を上昇させる。 As indicated by the arrows in FIG. 8A, in the vertical/horizontal change process, first, the following vehicles 2B positioned from the 2nd to the Nth vehicles are set to different lanes from the driving lane of the leading vehicle 2A, and move to different lanes. After that, as indicated by the arrow in FIG. 8B, the following vehicle 2B located at the N+2th position from the front is moved to the traveling lane of the following vehicle 2B positioned at the second position from the front. At the same time, the following vehicle 2B located at the N+3rd position from the front is moved to the traveling lane of the following vehicle 2B positioned at the 3rd position from the front. By repeating such movements, all the vehicles 2A and 2B forming the platoon are allocated to each row as evenly as possible, as shown in FIG. 8(C). After that, as shown in FIG. 8(D), the control device 17 of the following vehicle 2B after the N+1 increases the speed of the following vehicle 2B after the N+1 in order to reduce the inter-vehicle distance from the preceding vehicle.

隊形変更処理は、隊列の態様を横編隊から縦編隊に変更する横縦変更処理を含む。本実施形態では、横縦変更処理では縦横変更処理の手順が逆の順番で行われる。これにより、隊列の変更によって縦編隊における各車両２Ａ、２Ｂの順番が変更されることが防止できる。 The formation change processing includes horizontal and vertical change processing for changing the form of formation from horizontal formation to vertical formation. In this embodiment, in the horizontal/vertical change process, the procedure of the vertical/horizontal change process is performed in reverse order. As a result, it is possible to prevent the order of the vehicles 2A and 2B in the vertical formation from being changed due to the formation change.

縦編隊及び横編隊を含む各編隊において、先導車両２Ａに対する追従車両２Ｂの相対位置が予め設定されている。追従車両２Ｂの制御装置１７は、各編隊において予め設定された先導車両２Ａに対する相対位置を維持するように走行軌道を作成し、追従車両２Ｂがその走行軌道に沿って走行するように駆動装置、制動装置、及び操舵装置を制御する。 In each formation including longitudinal formation and horizontal formation, the relative position of the following vehicle 2B with respect to the leading vehicle 2A is set in advance. The control device 17 of the follower vehicle 2B creates a travel track so as to maintain a preset relative position with respect to the lead vehicle 2A in each formation, and controls the drive device so that the follower vehicle 2B travels along the travel track. It controls the braking system and the steering system.

以下に、先導車両２Ａの制御装置１７が隊列変更ボタン２３を表示する場合の一例を示す。先導車両２Ａが交差点の直前に到達すると、先導車両２Ａの制御装置１７は、隊列を構成する全車両２Ａ、２Ｂが交差点を通過可能であるかを判定する。このとき、先導車両２Ａの制御装置１７は、信号情報受信機１６からの信号と、車々間通信を介して取得した追従車両２Ｂの位置と、車両センサ１２によって取得された各車両２Ａ、２Ｂの車速とに基づいて、現在の隊形で最後尾の追従車両２Ｂが、信号が赤に変わる前に交差点を通過することができるか否かを判定する。そして、判定結果がＮｏの場合、変更可能な他の隊形に変更した場合に最後尾の追従車両２Ｂが、信号が赤に変わる前に交差点を通過することができるか否かを判定する。その結果、先導車両２Ａの制御装置１７は、他の隊列に変更することによって最後尾の追従車両２Ｂが、信号が赤に変わる前に交差点を通過することができると判定した場合に、先導車両２ＡのＨＭＩ１１に隊列変更ボタン２３を表示するとよい。 An example in which the control device 17 of the leading vehicle 2A displays the row change button 23 is shown below. When the leading vehicle 2A reaches just before the intersection, the control device 17 of the leading vehicle 2A determines whether all the vehicles 2A and 2B forming the platoon can pass through the intersection. At this time, the control device 17 of the leading vehicle 2A receives the signal from the signal information receiver 16, the position of the following vehicle 2B obtained through inter-vehicle communication, and the vehicle speed of each of the vehicles 2A and 2B obtained by the vehicle sensor 12. , it is determined whether or not the trailing vehicle 2B in the current formation can pass through the intersection before the traffic light turns red. If the determination result is No, it is determined whether or not the trailing vehicle 2B can pass through the intersection before the traffic light turns red if the formation is changed to another changeable formation. As a result, if the control device 17 of the leading vehicle 2A determines that the trailing vehicle 2B can pass through the intersection before the traffic light turns red by changing to another platoon, the leading vehicle It is preferable to display the row change button 23 on the HMI 11 of 2A.

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。 Although the specific embodiments have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments and can be widely modified.

１ ：隊列走行システム
２Ａ ：先導車両
２Ｂ ：追従車両
４ ：管理サーバ
７Ａ ：先導希望ユーザ
７Ｂ ：追従希望ユーザ
１１ ：ＨＭＩ（ユーザ端末の一例）
１５ ：通信装置
１７ ：制御装置
３１Ａ ：受信部
３１Ｂ ：送信部
３２Ａ ：設定部
３２Ｂ ：算出部
３２Ｃ ：マッチング部
３３ ：記憶部 1: platooning system 2A: leading vehicle 2B: following vehicle 4: management server 7A: user desiring to lead 7B: user desiring to follow 11: HMI (example of user terminal)
15: Communication device 17: Control device 31A: Reception unit 31B: Transmission unit 32A: Setting unit 32B: Calculation unit 32C: Matching unit 33: Storage unit

Claims (13)

複数の車両を隊列走行させるための隊列走行システムであって、
管理サーバと、
前記管理サーバと通信可能な複数のユーザ端末とを有し、
前記管理サーバは、
先導車両に乗車して隊列走行に参加することを希望する先導希望ユーザの前記ユーザ端末から先導希望条件を受信し、且つ、追従車両に乗車して隊列走行に参加することを希望する追従希望ユーザの前記ユーザ端末から追従希望条件を受信する受信部と、
前記先導希望条件と前記追従希望条件とに基づいて、前記先導車両と前記追従車両をマッチングするマッチング部と、
前記マッチング部によるマッチングの結果を前記先導希望ユーザの前記ユーザ端末及び前記追従希望ユーザの前記ユーザ端末に送信する送信部とを備え、
前記受信部は、前記先導希望条件として前記先導車両の目的地及び出発日を受信し、且つ、前記追従希望条件として前記追従車両の目的地及び出発日を受信し、
前記マッチング部は、前記先導車両の出発日と前記追従車両の出発日が一致するように、前記先導車両と前記追従車両をマッチングすることを特徴とする隊列走行システム。 A platooning system for platooning a plurality of vehicles,
a management server;
Having a plurality of user terminals capable of communicating with the management server,
The management server is
A follow requesting user who wishes to ride in a lead vehicle and participate in platooning receives the desired leading conditions from the user terminal of the user who desires to ride in the lead vehicle and participate in the platooning. a receiving unit that receives a follow-up desired condition from the user terminal of
a matching unit that matches the leading vehicle and the following vehicle based on the desired leading condition and the desired following condition;
a transmitting unit configured to transmit the result of matching by the matching unit to the user terminal of the user desiring to lead and the user terminal of the user desiring to follow;
The receiving unit receives the destination and departure date of the leading vehicle as the desired leading conditions, and receives the destination and departure date of the following vehicle as the desired following conditions,
The platooning system, wherein the matching unit matches the leading vehicle and the following vehicle so that the departure date of the leading vehicle and the following vehicle match. 前記管理サーバは、
目的地に設定された施設ごとの利用可能時間を記憶する記憶部と、
目的地に設定された施設の利用可能時間と前記追従車両の出発地から目的地までの所要時間とに基づいて、前記追従車両の出発目標時間を算出する算出部とを備え、
前記マッチング部は、前記追従車両の出発目標時間内に前記先導車両が前記追従車両の出発地に到達するように、前記先導車両と前記追従車両をマッチングすることを特徴とする請求項１に記載の隊列走行システム。 The management server is
a storage unit that stores available times for each facility set as a destination;
a calculation unit that calculates the target departure time of the following vehicle based on the available time of the facility set as the destination and the time required for the following vehicle from the departure point to the destination,
2. The method according to claim 1, wherein the matching unit matches the leading vehicle and the following vehicle such that the leading vehicle reaches the starting point of the following vehicle within a target departure time of the following vehicle. platooning system. 前記管理サーバは、前記追従車両の出発地及び目的地の少なくとも一方に基づいて、前記先導車両の出発地の検索対象地域を設定する設定部を備え、
前記マッチング部は、前記先導車両の出発地の前記検索対象地域内に前記先導車両の出発地が含まれるように、前記先導車両と前記追従車両をマッチングすることを特徴とする請求項１又は２に記載の隊列走行システム。 The management server comprises a setting unit that sets a search target area for the departure point of the leading vehicle based on at least one of the departure point and the destination of the following vehicle,
3. The matching unit matches the leading vehicle and the following vehicle such that the departure point of the leading vehicle is included in the search target area of the departure point of the leading vehicle. The platooning system described in . 前記追従希望ユーザの前記ユーザ端末は、前記追従希望条件の入力画面を表示可能であり、
前記追従希望条件の前記入力画面において、前記追従車両の出発日が選択されると、前記追従車両の目的地を選択可能となることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の隊列走行システム。 The user terminal of the follow-desiring user is capable of displaying an input screen for the follow-desired condition,
4. The destination of the following vehicle can be selected when the departure date of the following vehicle is selected on the input screen of the desired following condition. platooning system. 前記追従希望ユーザの前記ユーザ端末は、前記追従希望条件の入力画面を表示可能であり、
前記追従希望条件の前記入力画面において、前記追従車両の目的地が選択されると、前記追従車両の出発日を選択可能となることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の隊列走行システム。 The user terminal of the follow-desiring user is capable of displaying an input screen for the follow-desired condition,
4. The method according to any one of claims 1 to 3, wherein when the destination of the following vehicle is selected on the input screen of the desired following condition, the departure date of the following vehicle can be selected. platooning system. 前記追従希望条件の前記入力画面では、前記追従希望条件の入力時刻を基準とする相対的な日付を用いて、前記追従車両の出発日を表示可能であることを特徴とする請求項５に記載の隊列走行システム。 6. A departure date of the following vehicle can be displayed on the input screen of the desired follow condition using a date relative to the input time of the desired follow condition. platooning system. 前記先導希望ユーザの前記ユーザ端末は、前記先導希望条件の入力画面を表示可能であり、
前記先導希望条件の前記入力画面において、前記先導車両の目的地が選択されると、前記先導車両の出発日時を選択可能となることを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載の隊列走行システム。 The user terminal of the user who wishes to lead can display an input screen for the desired lead condition,
7. The method according to any one of claims 1 to 6, wherein when the destination of the lead vehicle is selected on the input screen of the desired lead condition, the departure date and time of the lead vehicle can be selected. platooning system. 前記先導希望条件の前記入力画面では、前記先導希望条件の入力時刻を基準とする相対的な時間を用いて、前記先導車両の出発日時を表示可能であることを特徴とする請求項７に記載の隊列走行システム。 8. A departure date and time of the lead vehicle can be displayed on the input screen of the desired lead condition using a relative time based on the input time of the desired lead condition. platooning system. 前記追従車両は、
前記先導車両に追従走行する追従走行モードと、前記先導車両に追従走行しない自車走行モードと、の間で前記追従車両の走行モードを切り替える制御装置と、
前記制御装置が前記追従車両の走行モードを前記追従走行モードから前記自車走行モードに切り替えた場合に、前記管理サーバ及び前記先導車両に隊列走行の終了を通知する通信装置とを備えていることを特徴とする請求項１～８のいずれか１項に記載の隊列走行システム。 The following vehicle is
a control device for switching the running mode of the following vehicle between a following running mode in which the running vehicle follows the leading vehicle and an own vehicle running mode in which the running vehicle does not follow the running vehicle;
A communication device that notifies the management server and the leading vehicle of the end of platooning when the control device switches the driving mode of the following vehicle from the following driving mode to the own vehicle driving mode. The platooning system according to any one of claims 1 to 8, characterized by: 前記追従希望ユーザの前記ユーザ端末は、前記先導車両と前記追従車両の合流時刻の所定時間前に、警報を発することを特徴とする請求項１～９のいずれか１項に記載の隊列走行システム。 The platooning system according to any one of claims 1 to 9, wherein the user terminal of the user desiring to follow issues an alarm a predetermined time before the leading vehicle and the following vehicle join together. . 前記追従希望ユーザの前記ユーザ端末は、前記追従希望ユーザが隊列走行の準備を完了したことを示す準備完了信号を前記受信部に送信し、
前記送信部は、前記受信部が前記準備完了信号を受信すると、前記先導希望ユーザの前記ユーザ端末に前記準備完了信号を送信することを特徴とする請求項１～１０のいずれか１項に記載の隊列走行システム。 the user terminal of the user desiring to follow transmits a preparation completion signal indicating that the user desiring to follow has completed preparations for platooning to the receiving unit;
11. The transmitting unit, when the receiving unit receives the ready signal, transmits the ready signal to the user terminal of the user desiring to lead. platooning system. 前記追従車両は、前記管理サーバから受信した前記先導車両に関する情報に基づいて前記先導車両を特定し、前記先導車両が前記追従車両に対して所定の範囲内に入ったときに前記先導車両への追従走行を自動的に開始することを特徴とする請求項１～１１のいずれか１項に記載の隊列走行システム。 The following vehicle identifies the leading vehicle based on the information about the leading vehicle received from the management server, and when the leading vehicle enters within a predetermined range with respect to the following vehicle, the trailing vehicle moves toward the leading vehicle. The platooning system according to any one of claims 1 to 11, characterized in that follow-up driving is automatically started. 複数の車両を隊列走行させるための隊列走行方法であって、
先導車両に乗車して隊列走行に参加することを希望する先導希望ユーザのユーザ端末から先導希望条件を受信するステップと、
追従車両に乗車して隊列走行に参加することを希望する追従希望ユーザのユーザ端末から追従希望条件を受信するステップと、
前記先導希望条件と前記追従希望条件とに基づいて、前記先導車両と前記追従車両をマッチングするステップと、
前記先導車両と前記追従車両のマッチングの結果を前記先導希望ユーザの前記ユーザ端末及び前記追従希望ユーザの前記ユーザ端末に送信するステップとを含み、
前記先導希望条件を受信するステップにおいて、前記先導希望条件として前記先導車両の目的地及び出発日を受信し、
前記追従希望条件を受信するステップにおいて、前記追従希望条件として前記追従車両の目的地及び出発日を受信し、
前記先導車両と前記追従車両をマッチングするステップにおいて、前記先導車両の出発日と前記追従車両の出発日が一致するように、前記先導車両と前記追従車両をマッチングすることを特徴とする隊列走行方法。 A platooning method for platooning a plurality of vehicles,
a step of receiving a desired lead condition from a user terminal of a user desiring to lead who wishes to ride in a lead vehicle and participate in platooning;
a step of receiving follow-up desired conditions from a user terminal of a follow-desired user who wishes to ride in a follow-up vehicle and participate in platooning;
matching the leading vehicle and the following vehicle based on the desired leading condition and the desired following condition;
sending the result of matching between the leading vehicle and the following vehicle to the user terminal of the user desiring to lead and the user terminal of the user desiring to follow;
In the step of receiving the desired lead conditions, receiving the destination and departure date of the lead vehicle as the desired lead conditions,
in the step of receiving the desired following condition, receiving the destination and departure date of the following vehicle as the desired following condition;
A platooning method, wherein, in the step of matching the leading vehicle and the following vehicle, the leading vehicle and the following vehicle are matched so that the departure date of the leading vehicle and the departure date of the following vehicle coincide. .
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