JP7199278B2 - 経路探索装置、方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、経路を探索する技術に関する。

ユーザが地図上をなぞって得られる軌跡に基づいて経路探索を行う技術として、例えば、特許文献１がある。

特許文献１は、ユーザが地図上をなぞって得られる軌跡に隣接する道路のリンクを抽出し、その抽出したリンクを用いて経路探索を行い、ユーザの通過経路を設定している。

特開２０００－１１１３５４号公報

特許文献１は、なぞり操作の軌跡に隣接する道路のリンクを用いてユーザの通過経路を設定している。このため、特許文献１の技術では、ユーザが通過したいと希望する道路を通過経路に設定するには、その道路にそってユーザが地図上で詳細になぞり操作を行う必要がある。また、特許文献１の技術では、なぞり操作の軌跡に隣接する道路のリンクが、例えば、一方通行や工事などによる通行止めなどである場合は、その道路のリンクが使用できず、経路探索が失敗することになる。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するものであり、以下の形態として実現することが可能である。表示用の地図データを記憶する地図情報記憶手段と、ノードとリンクの情報を含む道路ネットワークデータを記憶する経路情報記憶手段と、前記地図情報記憶手段に記憶された前記地図データを基に、表示手段に地図を表示する地図表示制御手段と、前記表示手段に表示された前記地図上においてなぞり操作が行われた際の前記なぞり操作の位置情報を取得する情報取得手段と、前記なぞり操作の位置情報を基に、前記なぞり操作の位置を含むポリゴンを作成するポリゴン作成手段と、前記経路情報記憶手段を基に、前記ポリゴンに含まれるリンクを優先的に選択する経路を探索する経路探索手段と、を有し、前記ポリゴン作成手段は、前記ポリゴンに含まれるリンクの数に応じて、前記ポリゴンのサイズを拡大または縮小することを特徴とする経路探索装置。そのほか、本発明は、以下の形態としても実現可能である。

本発明の一態様に係る経路探索装置は、
表示用の地図データを記憶する地図情報記憶手段と、
ノードとリンクの情報を含む道路ネットワークデータを記憶する経路情報記憶手段と、
前記地図情報記憶手段に記憶された前記地図データを基に、表示手段に地図を表示する地図表示制御手段と、
前記表示手段に表示された前記地図上においてなぞり操作が行われた際の前記なぞり操作の位置情報を取得する情報取得手段と、
前記なぞり操作の位置情報を基に、前記なぞり操作の位置を含むポリゴンを作成するポリゴン作成手段と、
前記経路情報記憶手段を基に、前記ポリゴンに含まれるリンクを優先的に選択する経路を探索する経路探索手段と、
を有することを特徴とする。

経路探索システムの構成例を示す図である。 ポリゴン情報記憶部のデータ例を示す図である。 経路探索装置の処理動作例を示す図である。 経路探索装置の処理動作例を説明するための第１の図である。 経路探索装置の処理動作例を説明するための第２の図である。 経路探索装置の処理動作例を説明するための第３の図である。 経路探索装置の処理動作例を説明するための第４の図である。 経路探索装置の処理動作例を説明するための第５の図である。 ポリゴンの順序を考慮した経路探索処理例を説明するための第１の図である。 ポリゴンの順序を考慮した経路探索処理例を説明するための第２の図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。

＜経路探索システムの構成例＞
まず、図１を参照しながら、本実施形態に係る経路探索システムの構成例について説明する。図１は、本実施形態に係る経路探索システムの構成例を示す図である。

本実施形態に係る経路探索システムは、利用者端末１を利用する利用者の移動経路を案内するためのシステムである。この経路探索システムは、図１に示すように、利用者端末１、経路探索装置２がネットワークＮＷを介して接続して構成する。ネットワークＮＷは、有線、無線を問わずあらゆる通信形態が適用可能である。

利用者端末１は、移動経路を案内してほしい利用者が使用する端末である。利用者端末１は、スマートフォンなどの装置があげられる。利用者端末１は、制御部１１、記憶部１２、入出力部１３、位置情報取得部１４を有して構成する。

制御部１１は、利用者端末１の各部を制御するほか、経路案内部１１１として機能する。経路案内部１１１は、利用者端末１の利用者に対して、地図や経路の情報を提供する。例えば、経路案内部１１１は、表示対象地図の中心地点の緯度経度、表示縮尺などのパラメータを指定し、地図の表示要求を経路探索装置２に送信し、経路探索装置２から表示対象地図の情報を取得し、入出力部１３を介して利用者端末１に地図を表示する。また、経路案内部１１１は、利用者端末１に表示された地図上でなぞり操作が行われた際に、そのなぞり操作の位置情報を含む経路探索要求を経路探索装置２に送信する。そして、経路探索装置２から経路探索結果の経路の情報を取得し、入出力部１３を介して利用者端末１に経路を表示する。利用者端末１は、経路探索装置２から取得した地図を表示する表示手段として機能する。

記憶部１２は、利用者端末１で使用する各種情報を記憶する。入出力部１３は、利用者端末１と利用者との間の情報の入出力に使用される種々のインターフェースである。入出力部１３としては、例えば、入力部としてのタッチパネル、操作ボタン、マイク、出力部としてのタッチパネル、液晶パネル、スピーカなどがあげられる。位置情報取得部１４は、利用者端末１の現在位置を取得する。位置情報取得部１４は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波や基地局からの情報を受信し、利用者端末１の現在位置を検知し、その検知した現在位置のデータ（緯度、経度、高さのデータ）を取得する。高さのデータは、気圧センサなどを用いて取得してもよい。位置情報取得部１４は、歩行者自律航法（ＰＤＲ:Pedestrian Dead Reckoning）などを用いて自己位置推定を行ってもよい。

経路探索装置２は、経路情報、施設情報、地図情報などの経路案内に必要となる情報を作成する装置である。経路探索装置２は、サーバなどの装置があげられる。経路探索装置２は、制御部２１、記憶部２２を有して構成する。

制御部２１は、経路探索装置２の各部を制御するほか、地図表示制御部２１１、情報取得部２１２、ポリゴン作成部２１３、経路探索部２１４として機能する。

地図表示制御部２１１は、利用者端末１から地図の表示要求を受け付けた場合に、後述する地図情報記憶部２２１に記憶された地図データを基に、利用者端末１に地図を表示する。例えば、地図表示制御部２１１は、利用者端末１から受け付けた地図の表示要求に含まれる表示対象地図の中心地点の緯度経度、表示縮尺などを基に、利用者端末１に提供する地図の表示範囲を特定する。特定する地図の表示範囲は、利用者端末１の表示範囲よりも一定範囲大きな領域（表示範囲＋バッファ）とすることが好ましい。これにより、利用者端末１で表示された地図を動かしても再取得することなく地図を表示することができる。地図表示制御部２１１は、上記特定した地図の表示範囲に含まれる地図データを基に、利用者端末１で表示する地図画像の情報を利用者端末１に送信し、利用者端末１に地図を表示する。

情報取得部２１２は、利用者端末１からなぞり操作に基づく経路探索要求を受け付けた場合に、利用者端末１に表示された地図上においてなぞり操作が行われた際のなぞり操作の位置情報を取得する。

ポリゴン作成部２１３は、情報取得部２１２が取得したなぞり操作の位置情報を基に、なぞり操作の位置に沿って矩形（ポリゴン）を作成する。

経路探索部２１４は、後述する経路情報記憶部２２２を参照し、ポリゴン作成部２１３が作成した矩形（ポリゴン）に含まれるリンクを優先的に通過する経路を探索する。

記憶部２２は、経路探索装置２で使用する各種情報を記憶する。記憶部２２は、地図情報記憶部２２１、経路情報記憶部２２２、ポリゴン情報記憶部２２３を含んでいる。

地図情報記憶部２２１は、表示用の地図データを記憶する。例えば、地図データを1/2500、1/5000、1/8000、1/21000、1/75000、1/15万、1/30万、1/90万、広域（1/150万）、全国（1/780万）の表示縮尺に対応付けて記憶する。地図データには、背景地図を構成するために必要な地形、建物、道路、施設、注記などの情報が含まれており、その情報は表示縮尺毎に異なっている。例えば、道路を例に具体的に以下に説明する。表示縮尺が小さい場合は、高速道路や国道などの主要道路と当該道路に付帯する注記のみを地図データに含める。また、表示縮尺が中程度である場合は、上記に加えて更に県道と主要な市町道と当該道路に付帯する注記を地図データに含める。また、表示縮尺が大きい場合は、上記に加えて更に細街路や当該道路に付帯する注記を地図データに含める。

経路情報記憶部２２２は、道路ネットワークデータを記憶する。道路ネットワークデータには、ノードと、ノード間をつなぐリンクと、が含まれる。各リンクには、そのリンクが表す道路の距離、平均移動時間（旅行時間）が、リンクコストとして対応付けられている。道路ネットワークデータは、移動手段（徒歩、自動車、自転車、車椅子など）別に記憶している。

ポリゴン情報記憶部２２３は、ポリゴン作成部２１３が矩形（ポリゴン）を作成する際に使用する情報を記憶する。例えば、図２に示すように、地図の表示縮尺、矩形サイズ、矩形作成間隔を紐付けて記憶する。地図の表示縮尺は、利用者端末１に表示する地図の表示縮尺である。矩形サイズは、経路探索に使用する矩形（ポリゴン）のサイズである。矩形作成間隔は、次の矩形を作成する間の距離である。経路探索装置２のポリゴン作成部２１３は、ポリゴン情報記憶部２２３を参照し、利用者端末１に表示した地図の表示縮尺に応じた矩形サイズ、矩形作成間隔を決定し、その決定した矩形サイズ、矩形作成間隔を基に、経路探索時に使用する矩形（ポリゴン）を作成する。

＜経路探索システムの処理動作例＞
次に、図３～図８を参照しながら本実施形態の経路探索システムの処理動作例について説明する。図３は、本実施形態の経路探索装置２の処理動作例を示す図である。図４～図８は、経路探索装置２の処理動作例を説明するための図である。

経路探索装置２の地図表示制御部２１１は、利用者端末１から地図の表示要求を受け付けると、地図情報記憶部２２１に記憶された地図データを基に、利用者端末１に地図を表示する（ステップＳ１）。

利用者端末１を利用する利用者は、図４に示すように、利用者端末１に表示された地図上でなぞり操作を行い、ユーザが通行を希望する通行希望経路１００の始点Ｓから終点Ｇまでのなぞり操作の位置情報を利用者端末１に指定する。例えば、利用者は、利用者端末１に表示された図４に示す地図上で、通行希望経路１００の始点Ｓとする位置に指を置く。そして、通行希望経路１００の終点Ｇとする位置まで、指で通行希望経路１００としたい場所をなぞる。利用者は、通行希望経路１００の終点Ｇとなる位置までなぞると、終点Ｇの位置から指を離す。これにより、利用者は、通行希望経路１００の始点Ｓから終点Ｇまでのなぞり操作の位置情報を利用者端末１に指定することができる。なお、なぞり操作の方法は上記方法に限定するものではなく、通行希望経路１００の始点Ｓから終点Ｇまでのなぞり操作の位置情報を利用者端末１に指定することが可能であれば、あらゆる方法が適用可能である。例えば、終点Ｇは、指によって所定時間以上押されると、位置が指定される、いわゆるタッチオン等の操作で指定されてもよい。また、なぞり操作は、指ではなく電子ペンなどで行ってもよい。

利用者端末１の経路案内部１１１は、入出力部１３を介してなぞり操作に基づく経路探索要求を利用者から受け付けると、通行希望経路１００の始点Ｓから終点Ｇまでのなぞり操作の位置情報を含む経路探索要求を経路探索装置２に送信する。

経路探索装置２の情報取得部２１２は、なぞり操作に基づく経路探索要求を受信した場合（ステップＳ２/Ｙｅｓ）、その経路探索要求に含まれるなぞり操作の位置情報を取得する。そして、経路探索装置２のポリゴン作成部２１３は、利用者端末１でなぞり操作が行われた地図の表示縮尺を基に、ポリゴン情報記憶部２２３を参照し、地図の表示縮尺に応じた矩形サイズ及び矩形作成間隔を決定する（ステップＳ３）。例えば、利用者端末１でなぞり操作が行われた図４に示す地図の表示縮尺が『1/5000』の場合、図２を参照し、表示縮尺『1/5000』に対応する矩形サイズ『150ｍ×150ｍ』、矩形作成間隔『100ｍ』を決定する。

次に、経路探索装置２のポリゴン作成部２１３は、情報取得部２１２が取得したなぞり操作の位置情報を基に、なぞり操作の軌跡にそってステップＳ３で決定した矩形作成間隔毎に矩形を作成する中心位置を設定する（ステップＳ４）。例えば、図５に示すように、始点Ｓから終点Ｇまでのなぞり操作の軌跡Ｒに沿ってステップＳ３で決定した矩形作成間隔（Ｌ＝100ｍ）毎に中心位置ｘを設定する。図５に示す中心位置ｘ１は、始点Ｓに設定された中心位置であり、中心位置ｘ２は、中心位置ｘ１から矩形作成間隔Ｌだけ離れた位置に設定された中心位置である。中心位置の設定は、目的地Ｇに到達するまで、矩形作成間隔Ｌ毎に設定する。これにより、図５に示すように、中心位置ｘ１～ｘ８を設定することができる。

次に、経路探索装置２のポリゴン作成部２１３は、中心位置ｘ１～ｘ８を中心として、ステップＳ３で決定した矩形サイズの矩形（ポリゴン）を作成する（ステップＳ５）。例えば、図６に示すように、中心位置ｘ１～ｘ８を矩形の中心位置とし、ステップＳ３で決定した矩形サイズの矩形Ｐを作成する。これにより、なぞり操作の始点Ｓから終点Ｇまでの軌跡Ｒに沿って、軌跡Ｒの位置を含む矩形Ｐを作成することができる。ポリゴン作成部２１３は、軌跡Ｒに沿って矩形を作成した際に、矩形の順序の情報を各矩形に付与してもよい。矩形の順序は、始点Ｓから数えて何番目に作成された矩形であるかを表す情報である。例えば、図６に示す矩形Ｐ１は、始点Ｓから１番目に作成された矩形であり、矩形の順序『１』の情報が矩形Ｐ１に付与される。

次に、経路探索装置２の経路探索部２１４は、経路情報記憶部２２２を参照し、ステップＳ５で作成した矩形に含まれるリンクを抽出する（ステップＳ６）。例えば、図７に示すように、経路情報記憶部２２２のノードを参照し、順序ｎの矩形Ｐｎに含まれるノードを抽出する。そして、経路情報記憶部２２２のリンクを参照し、上記抽出した各ノードを含む各リンクを抽出する。具体的には、リンクの始点ノードまたは終点ノードが、上記抽出した各ノードのいずれかに一致するリンクを抽出する。これにより、矩形Ｐｎに少なくとも一部が含まれるリンク（図７に示すリンクＬ１１，１２，２１～２３，３１～３３，４１，４２，５１～５３，６１～６５）を抽出することができる。経路探索部２１４は、ステップＳ５で作成した各矩形について、矩形に含まれるリンクの抽出を実施する。なお、矩形に含まれるリンクを抽出する際は、ユーザの使用する移動手段に応じた道路ネットワークを使用する。例えば、ユーザの使用する移動手段が自動車の場合は、自動車の道路ネットワークを使用する。また、ユーザの使用する移動手段が徒歩の場合は、徒歩の道路ネットワークを使用する。

次に、経路探索部２１４は、ステップＳ６で抽出したリンク以外の他のリンクを通行止めに設定し、経路情報記憶部２２２のリンクの情報を更新する（ステップＳ７）。例えば、図７に示した矩形Ｐｎの場合、バツ印を付した各リンクについて、リンクの情報を「通行止め」に更新する。

次に、経路探索部２１４は、更新後の経路情報記憶部２２２を参照し、始点Ｓと終点Ｇとを結ぶ経路の探索処理を実行する（ステップＳ８）。更新後の経路情報記憶部２２２には、ステップＳ５で作成した各矩形Ｐ１～Ｐ８に含まれない全てのリンク（他のリンク）について、リンクの情報が「通行止め」に変更されている（図８：バツ印）。また、通常の経路探索処理では、リンクの情報が「通行止め」であるリンクは、経路探索の対象外とされる。このため、経路探索部２１４は、更新後の経路情報記憶部２２２を参照して通常の経路探索処理を実行するだけで、矩形に含まれるリンクを優先的に選択する経路ＲＴが得られる（図８）。経路探索処理の結果として得られた経路ＲＴは、図８に示すように、一部分が各矩形Ｐ１～Ｐ８からはみ出す場合もある。なお、図８では、経路探索処理の結果として、始点Ｓと終点Ｇとを結ぶ１つの経路ＲＴを示している。しかし、始点Ｓと終点Ｇとを結ぶ複数の経路を得るようにしてもよい。

なお、経路探索処理は、例えば周知のダイクストラ法に基づいて実施でき、任意の条件が付加されてもよい。任意の条件とは、例えば、探索のための優先条件（距離優先、時間優先、道幅優先、無料道路を優先、有料道路を優先）、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）により提供される各種情報を採用できる。任意の条件は、利用者により予め設定されるほか、経路探索装置２にプリセットされてもよい。

次に、経路探索装置２の地図表示制御部２１１は、経路探索結果に基づく経路ＲＴを利用者端末１に表示する（ステップＳ９）。これにより、利用者端末１の経路案内部１１１は、利用者端末１の地図上でなぞり操作が行われた通行希望経路１００の軌跡の位置情報に基づく経路探索結果の経路ＲＴを得ることができる。

＜本実施形態に係る経路探索システムの作用・効果＞
本実施形態に係る経路探索システムは、利用者端末１、経路探索装置２を有して構成する。経路探索装置２の地図表示制御部２１１は、地図の表示要求を利用者端末１から受け付けると、地図情報記憶部２１１に記憶された地図データを基に、道路を含む地図を利用者端末１に表示する。利用者端末１の経路案内部１１１は、図４に示すように、利用者端末１に表示された地図上で通行希望経路１００のなぞり操作が行われると、その通行希望経路１００の始点Ｓから終点Ｇまでのなぞり操作の位置情報を含む経路探索要求を経路探索装置２に送信する。経路探索装置２の情報取得部２１２は、なぞり操作に基づく経路探索要求を受け付けると、なぞり操作の位置情報を取得する。そして、経路探索装置２のポリゴン作成部２１３は、なぞり操作の位置情報を基に、なぞり操作の位置を含むポリゴンを作成する。そして、経路探索装置２の経路探索部２１４は、経路情報記憶部２２２を参照し、ポリゴン作成部２１３が作成したポリゴンに含まれるリンクを優先的に選択する経路を探索する。そして、経路探索装置２の地図表示制御部２１１は、経路探索結果に基づく経路を利用者端末１に表示する。これにより、本実施形態に係る経路探索システムは、利用者が利用者端末１の地図上で簡易になぞり操作を行うだけで、なぞり操作に基づく経路を利用者に提供することができる。

＜変形例＞
上述した実施形態は、本発明の好適な実施形態であり、上述した実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態での実施が可能である。

（変形例１）
上述した実施形態の処理動作例では、矩形から抽出したリンク以外の他のリンクを通行止めに更新している。しかし、矩形から抽出したリンク以外の他のリンクが経路探索処理において選択の対象外となるような任意の情報に更新してもよい。例えば、リンク情報に「経路探索処理における探索対象外とするフラグ」が含まれる場合、他のリンクのリンク情報のフラグを探索対象であることを示す「０」から、探索対象外であることを示す「１」へと変更してもよい。こうすれば、当該フラグを参照した通常の経路探索処理において、他のリンクは選択されなくなる。

また、例えば、リンク情報に含まれるリンクコストを、予め格納されている値よりも高く変更（例えば、１０倍、１００倍等）してもよい。これにより、他のリンクのリンクコストは、矩形から抽出したリンクのリンクコストよりも高くなる。通常の経路探索処理では、経路のコストがより小さくなるようなリンクが選択されるため、リンクコストを高く変更することで、必然的に他のリンクは選択されなくなる。

また、矩形から抽出したリンクのリンク情報を対象として、当該リンクが経路探索処理において選択の対象となるような任意の情報に更新してもよい。例えば、リンク情報に「経路探索処理における探索対象とするフラグ」が含まれる場合、矩形から抽出したリンクのリンク情報のフラグを探索対象外であることを示す「０」から、探索対象であることを示す「１」へと変更してもよい。こうすれば、当該フラグを参照した通常の経路探索処理において、矩形から抽出したリンクが選択される。

（変形例２）
上述した実施形態においては、ポリゴン作成部２１３は、なぞり操作の位置に沿って矩形を作成することにしている。しかし、ポリゴン作成部２１３によって作成するポリゴンは任意の形状にしてもよい。例えば、円形や、多角形としてもよい。円形の場合、ポリゴンの形状を規定する位置座標情報は、中心点の位置情報と半径との組み合わせや、円の縁に沿った点列等で定義できる。多角形の場合、ポリゴンの形状を規定する位置座標情報は、各角の位置情報の組み合わせや、多角形の縁に沿った点列の位置情報の組み合わせ、多角形の中心点の位置情報と各角までの距離の組み合わせ等で定義できる。

（変形例３）
上述した実施形態においては、ポリゴン作成部２１３は、地図の表示縮尺に応じたサイズのポリゴンを作成することにしている。しかし、ポリゴン作成部２１３は、なぞり操作の始点Ｓと、終点Ｇと、曲がり角と、の少なくとも１つの位置を含むポリゴンのサイズを大きくしてもよい。これにより、なぞり操作の始点Ｓ、終点Ｇ、曲がり角におけるリンクの抽出数を大きくし、経路の選択に幅を持たせることができる。また、例えば、以下の条件１～３における本数、密度、大小等の振れ幅に応じて動的に変更してもよい。但し、隣接するポリゴン同士が重なる範囲で動的に変更する。

・条件１：ポリゴンに含まれるリンクを仮抽出し、仮抽出されたリンクの本数に応じて、ポリゴンを縮小または拡大する。
・条件２：ポリゴンに含まれるリンクを仮抽出し、仮抽出されたリンクの本数とポリゴンとから「ポリゴン内のリンク密度」を求め、リンク密度に応じて、ポリゴンを縮小または拡大する。
・条件３：ポリゴンが位置する場所の属性（地図情報記憶部２２１や経路情報記憶部２２２における情報量の大小）に応じて、ポリゴンを縮小または拡大する。

上記条件により、ポリゴン作成部２１３は、リンクの抽出に用いるポリゴンの大きさを変更することができる。このため、例えば、ポリゴンが大きすぎることに起因して膨大な数のリンクが抽出されることや、ポリゴンが小さすぎることに起因して抽出されたリンクの数が少なすぎることの発生を抑制することができる。

（変形例４）
上述した実施形態の処理動作において、なぞり操作により経由地を設定するようにしてもよい。例えば、利用者端末１の地図上で所定時間押下した地点を経由地として設定するようにしてもよい。この場合、経由地として指定した地点を必ず通過するように経路探索処理を行うようにしてもよい。

（変形例５）
上述した実施形態においては、ポリゴン作成部２１３は、指によるなぞり操作の位置に沿って矩形を作成することにしている。しかし、指によるなぞり操作ではなく、例えば過去の移動履歴や他者の移動履歴をポリラインとして認識し、そのポリラインに沿って矩形を作成してもよい。

（変形例６）
上述した実施形態の処理動作例において、矩形の順番を考慮して経路探索処理を行うようにしてもよい。ダイクストラ法は、コスト重視の経路探索処理が行われる。このため、図９のように大きく湾曲するように連なった矩形Ｐ１～Ｐ５や、図１０のように円を描いて連なった矩形Ｐ１～Ｐ９を作成した場合、コストがより小さくなる経路ＲＴ１（図９、図１０：破線）が選択されることになる。このような経路ＲＴ１は、なぞり操作により作成した全ての矩形を通過しない経路であり、実際の通行希望経路と乖離しているおそれがある。このため、矩形から抽出されたリンクを対象として、経路情報記憶部２２２のリンク情報の「その他リンクの情報」として、各リンクの抽出元である矩形の順序を記憶させる。そして、経路探索処理の際に、更新後の経路情報記憶部２２２を参照して、その他リンクの情報に記憶されている矩形の順序に従って、矩形の順序が抜け無くかつ昇順に連続するように、リンクを選択する。これにより、経路情報記憶部２２２内のリンクの情報に付加された矩形の順序に従ってリンクを選択することになる。その結果、なぞり操作により作成した矩形の順番に従った（追従した）リンクを選択させることができ、実際の通行希望経路に近い利用経路ＲＴ２（図９、図１０：実線）を探索することができる。なお、本変形は、例えばなぞり操作による始点Ｓと終点Ｇとが同じ場所である場合においても有用である。なお、矩形の順番を考慮しない第１の経路探索処理と、矩形の順番を考慮した第２の経路探索処理と、を行い、第２の経路探索処理による経路探索結果が得られた場合は、その経路を利用者端末１に送信し、第２の経路探索処理による経路探索結果が得られない場合は、第１の経路探索処理による経路探索結果の経路を利用者端末１に送信するようにしてもよい。

（変形例７）
上述した実施形態の処理動作例において、図８に示すような矩形Ｐ１～Ｐ８に含まれるリンクを優先的に選択する経路ＲＴが得られた後に、更に、その経路ＲＴの一部の経路を変更するなぞり操作を行うようにしてもよい。経路ＲＴの一部の経路を変更するなぞり操作の制御動作は、例えば、経路ＲＴ上において変更開始位置Ｓと変更終了位置Ｇとを設定し、変更開始位置Ｓから変更終了位置Ｇまでのなぞり操作の位置情報を利用者端末１に指定することで、上述した図３に示す処理動作と同様に実現することができる。

（変形例８）
上述した本実施形態の利用者端末１、経路探索装置２を構成する各部の制御動作は、ハードウェア、または、ソフトウェア、あるいは、両者の複合構成を用いて実行することも可能である。

ソフトウェアを用いて処理を実行する場合には、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ内のメモリにインストールして実行させることが可能である。あるいは、各種処理が実行可能な汎用コンピュータ内のメモリにインストールして実行させることが可能である。

例えば、プログラムは、記録媒体としてのハードディスクやＲＯＭに予め記録しておくことが可能である。あるいは、プログラムは、リムーバブル記録媒体に一時的、あるいは、永続的に記録しておくことが可能である。このようなリムーバブル記録媒体は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することが可能である。リムーバブル記録媒体は、磁気ディスク、半導体メモリなどの各種記録媒体があげられる。

なお、プログラムは、上述したようなリムーバブル記録媒体からコンピュータにインストールすることになる。また、ダウンロードサイトからコンピュータに無線で転送することになる。また、ネットワークを介してコンピュータに有線で転送することになる。

プログラムの形態としては、クラウド等によるネット上のサーバからの利用もありえる。一部のプログラムのみをコンピュータに転送して利用する形態もありえる。

（変形例９）
上述した実施形態の経路探索システムを構成する各部は、上述した実施形態で説明した処理動作に従って時系列的に処理を実行するだけに限定するものでない。例えば、処理を実行する装置の処理能力、あるいは、必要に応じて並列的にあるいは個別に処理を実行するように構築することも可能である。また、上述した実施形態の経路探索システムの各機能を複数の情報処理装置の協働によって実現してもよく、上述した記憶部２２に記憶した情報のうちの少なくとも一部は、他の装置の内部／外部記憶装置に記憶されていてもよく、例えばクラウド上に構築されていてもよい。

１ 利用者端末
１１ 制御部
１１１ 経路案内部
１２ 記憶部
１３ 入出力部
１４ 位置情報取得部
２ 経路探索装置
２１ 制御部
２１１ 地図表示制御部
２１２ 情報取得部
２１３ ポリゴン作成部
２１４ 経路探索部
２２ 記憶部
２２１ 地図情報記憶部
２２２ 経路情報記憶部
２２３ ポリゴン情報記憶部
ＮＷ ネットワーク

Claims (8)

1. 表示用の地図データを記憶する地図情報記憶手段と、
   ノードとリンクの情報を含む道路ネットワークデータを記憶する経路情報記憶手段と、
   前記地図情報記憶手段に記憶された前記地図データを基に、表示手段に地図を表示する地図表示制御手段と、
   前記表示手段に表示された前記地図上においてなぞり操作が行われた際の前記なぞり操作の位置情報を取得する情報取得手段と、
   前記なぞり操作の位置情報を基に、前記なぞり操作の位置を含むポリゴンを作成するポリゴン作成手段と、
   前記経路情報記憶手段を基に、前記ポリゴンに含まれるリンクを優先的に選択する経路を探索する経路探索手段と、
   を有し、
   前記ポリゴン作成手段は、前記ポリゴンに含まれるリンクの数に応じて、前記ポリゴンのサイズを拡大または縮小することを特徴とする経路探索装置。
2. 前記ポリゴン作成手段は、前記なぞり操作の始点から終点までの位置に沿って前記ポリゴンを作成し、該作成した前記ポリゴンの順序を表す情報を前記ポリゴンに付与し、
   前記経路探索手段は、前記リンクを前記ポリゴンの前記順序に従って優先的に選択する経路を探索する、ことを特徴とする請求項１記載の経路探索装置。
3. 前記ポリゴン作成手段は、前記表示手段に表示された前記地図の表示縮尺に応じたサイズの前記ポリゴンを作成する、ことを特徴とする請求項１または２記載の経路探索装置。
4. 前記ポリゴン作成手段は、前記表示手段に表示された前記地図の表示縮尺に応じた間隔で前記ポリゴンを作成する、ことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の経路探
   索装置。
5. 前記ポリゴン作成手段は、前記なぞり操作の始点と、終点と、曲がり角と、の少なくとも１つの位置を含む前記ポリゴンのサイズを大きくする、ことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の経路探索装置。
6. 前記経路探索手段は、前記経路情報記憶手段を基に、前記ポリゴンに含まれるリンクを抽出すると共に、抽出されたリンクまたは前記抽出されたリンク以外の他のリンクについて、前記経路情報記憶手段の前記リンクの情報を更新することで、経路探索処理において優先的に選択される前記リンクを限定する、ことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の経路探索装置。
7. 経路探索装置で行う方法であって、
   表示用の地図データを記憶する地図情報記憶手段に記憶された前記地図データを基に、表示手段に地図を表示する地図表示制御工程と、
   前記表示手段に表示された前記地図上においてなぞり操作が行われた際の前記なぞり操作の位置情報を取得する情報取得工程と、
   前記なぞり操作の位置情報を基に、前記なぞり操作の位置を含むポリゴンを作成するポリゴン作成工程と、
   ノードとリンクの情報を含む道路ネットワークデータを記憶する経路情報記憶手段を基に、前記ポリゴンに含まれるリンクを優先的に選択する経路を探索する経路探索工程と、
   を前記経路探索装置が行うものであり、
   前記ポリゴン作成工程では、前記ポリゴンに含まれるリンクの数に応じて、前記ポリゴンのサイズを拡大または縮小することを特徴する方法。
8. 経路探索装置のコンピュータに実行させるプログラムであって、
   表示用の地図データを記憶する地図情報記憶手段に記憶された前記地図データを基に、表示手段に地図を表示する地図表示制御処理と、
   前記表示手段に表示された前記地図上においてなぞり操作が行われた際の前記なぞり操作の位置情報を取得する情報取得処理と、
   前記なぞり操作の位置情報を基に、前記なぞり操作の位置を含むポリゴンを作成するポリゴン作成処理と、
   ノードとリンクの情報を含む道路ネットワークデータを記憶する経路情報記憶手段を基に、前記ポリゴンに含まれるリンクを優先的に選択する経路を探索する経路探索処理と、
   を前記コンピュータに実行させるものであり、
   前記ポリゴン作成処理では、前記ポリゴンに含まれるリンクの数に応じて、前記ポリゴンのサイズを拡大または縮小することを特徴するプログラム。

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