JP7199163B2 - 位置推定方法、装置及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
110:センサ
120:プロセッサ
Claims (21)
- プロセッサによって実行される位置推定方法であって、
主センサから取得した主検出データから対象位置を推定するステップと、
前記主検出データに基づいて補助センサから取得した補助検出データの信頼性を検証するステップと、
前記補助検出データが信頼性を有すると判断されたことに応答して、前記補助検出データ及び前記主検出データに基づいて前記対象位置を決定するステップと、
を含み、前記主検出データはIMU信号とGNSS信号を含み、前記補助検出データはイメージデータを含み、
前記補助検出データの信頼性を検証するステップは、
前記主検出データから取得した情報と前記補助検出データから取得した情報との差を算出するステップと、
前記算出された差に基づいて、前記補助検出データの信頼スコアを算出するステップと、
前記算出された信頼スコアが閾値スコアを超過する場合に応答して、前記補助検出データが信頼性を有すると決定するステップと、
を含む位置推定方法。 - 前記対象位置を推定するステップは、位置誤差を補償するために前記主検出データに非線型フィルタリングを適用するステップを含む、請求項1に記載の位置推定方法。
- 前記補助検出データが信頼性を有しないと判断されたことに応答して、前記主検出データから推定された対象位置を前記対象位置として決定するステップをさらに含む、請求項1に記載の位置推定方法。
- 前記補助検出データの信頼性を検証するステップは、
前記補助センサから前記対象の前方に対応するイメージデータを取得するステップと、
前記イメージデータの信頼性を判断するステップと、
を含む、請求項1に記載の位置推定方法。 - 現在の時間区間の間に収集された前記補助検出データが信頼性を有しないと判断されたことに応答して、前記現在の時間区間の間に前記補助検出データを排除するステップをさらに含む、請求項1に記載の位置推定方法。
- 前記補助検出データの信頼性を検証するステップは、
前記算出された信頼スコアが閾値スコア以下である場合に応答して、前記補助検出データが信頼性を有しないと決定するステップと、
を含む、請求項1に記載の位置推定方法。 - 前記主検出データから取得した情報と前記補助検出データから取得した情報との差は、
前記主検出データから導き出された位置情報と前記補助検出データから導き出された位置情報との間の差、前記主検出データから導き出された速度情報と前記補助検出データから導き出された速度情報との間の差、及び前記主検出データから導き出された姿勢情報と前記補助検出データから導き出された姿勢情報との間の差のうち少なくとも1つである、請求項1に記載の位置推定方法。 - 複数の補助センサから他の補助検出データを収集するステップをさらに含み、
前記補助センサから取得した補助検出データの信頼性を検証するステップは、前記他の補助検出データのそれぞれ及び前記補助検出データの信頼スコアを算出するステップを含み、
前記対象位置を決定するステップは、前記補助検出データ及び前記他の補助検出データのそれぞれのうち、信頼スコアが最も高い検出データ及び前記主検出データに基づいて前記対象位置を決定するステップを含む、請求項1に記載の位置推定方法。 - 追加センサから取得した追加検出データの信頼性を検証するステップと、
前記追加検出データが信頼性を有すると判断されたことに応答して、前記追加検出データ、前記補助検出データ、及び主検出データに基づいて前記対象位置を決定するステップと、
をさらに含む、請求項1に記載の位置推定方法。 - 前記補助検出データの信頼性に基づいて、前記対象位置に対する出力モードを選択するステップをさらに含み、
前記出力モードを選択するステップは、
前記算出された差に基づいて、前記補助検出データの信頼スコアを算出するステップにおいて算出された信頼スコアが閾値スコア以下である場合に応答して、前記主検出データに基づいて推定された位置を出力するステップと、
前記算出された信頼スコアが閾値スコアを超過する場合に応答して、前記主検出データ及び前記補助検出データに基づいて前記決定された位置を出力するステップと、
を含む、請求項1に記載の位置推定方法。 - ハードウェアと結合して請求項1ないし請求項10のいずれか一項に記載の方法を実行させるために媒体に格納されたコンピュータプログラム。
- 位置推定装置であって、
主検出データ及び補助検出データを生成するセンサと、
前記主検出データから対象位置を推定し、前記主検出データに基づいて前記補助検出データの信頼性を検証し、前記補助検出データが信頼性を有すると判断されたことに応答して、前記補助検出データ及び前記主検出データに基づいて前記対象位置を決定するプロセッサと、
を含み、
前記プロセッサは、前記主検出データはIMU信号とGNSS信号を含み、前記補助検出データはイメージデータを含み、
前記主検出データから取得した情報と前記補助検出データから取得した情報との差を算出し、前記算出された差に基づいて、前記補助検出データの信頼スコアを算出し、前記算出された信頼スコアが閾値スコアを超過する場合に応答して、前記補助検出データが信頼性を有すると決定する、位置推定装置。 - 前記プロセッサは、位置誤差を補償するために前記主検出データに非線型フィルタリングを適用する、請求項12に記載の位置推定装置。
- 前記プロセッサは、前記補助検出データが信頼性を有しないと判断されたことに応答して、前記主検出データから推定された対象位置を前記対象位置として決定する、請求項12に記載の位置推定装置。
- 前記センサは、前記対象の前方に対応するイメージデータを取得する補助センサを含む、請求項12に記載の位置推定装置。
- 前記プロセッサは、現在の時間区間の間に収集された前記補助検出データが信頼性を有しないと判断されたことに応答して、前記現在の時間区間の間に前記補助検出データを排除する、請求項12に記載の位置推定装置。
- 前記プロセッサは、前記算出された信頼スコアが閾値スコア以下である場合に応答して、前記補助検出データが信頼性を有しないと決定する、請求項12に記載の位置推定装置。
- 前記主検出データ及び前記補助検出データは複数のセンサから生成され、
前記プロセッサは、カルマンフィルタリングを用いて前記複数のセンサのそれぞれの性能に基づいて最適化された比率で検出データを融合させることで、前記対象位置を決定する、請求項12に記載の位置推定装置。 - 前記プロセッサは、前記主検出データに比べて高い正確度及び低い信頼性を有する前記補助検出データを選択的に用いることで前記対象位置を決定する、請求項12に記載の位置推定装置。
- 前記センサは、
GNSSセンサ及びIMUセンサを含む主センサと、
少なくとも1つのカメラを含む補助センサと、
オドメーター、速度計、ライダー(LIDAR)センサ、又はレーダー(RADAR)センサのうち少なくとも1つを含む追加センサと、
を含む、請求項12に記載の位置推定装置。 - 位置推定装置であって、
主検出データ及び補助検出データを生成するセンサと、
タッチ感応ディスプレイと、
命令を格納するメモリと、
前記主検出データ及び前記補助検出データを受信し、前記主検出データに基づいて対象位置を推定し、前記主検出データに基づいて前記補助検出データの信頼性を検証し、前記補助検出データが信頼性を有すると判断されたことに応答して、前記主検出データ及び前記補助検出データに基づいて前記対象位置を決定し、前記ディスプレイに前記対象位置を出力する命令を実行するプロセッサと、
を含み、前記主検出データはIMU信号とGNSS信号を含み、前記補助検出データはイメージデータを含み、
前記プロセッサは、
前記主検出データから取得した情報と前記補助検出データから取得した情報との差を算出し、前記算出された差に基づいて、前記補助検出データの信頼スコアを算出し、前記算出された信頼スコアが閾値スコアを超過する場合に応答して、前記補助検出データが信頼性を有すると決定する、位置推定装置。
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