以下では、図中の矢印U、矢印D、矢印F、矢印B、矢印L及び矢印Rで示した方向を、それぞれ上方向、下方向、前方向、後方向、左方向及び右方向と定義して説明を行う。
Hereinafter, the directions indicated by arrow U, arrow D, arrow F, arrow B, arrow L, and arrow R in the drawings are defined as upward, downward, forward, backward, leftward, and rightward, respectively. will be explained.
まず、図1から図3を用いて本発明の一実施形態に係るトラクタ1の全体構成について説明する。
First, the overall configuration of a tractor 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 3. FIG.
トラクタ1は、主として機体フレーム2、エンジン3、ボンネット4、マフラ5、トランスミッションケース6、前輪7、後輪8、フェンダ9、昇降装置10、ロータリ耕耘装置11、キャビン20、座席12、ステアリングホイール13、ステアリングポスト14、シート部材15及び作業支援システム30等を具備する。
The tractor 1 mainly includes a body frame 2, an engine 3, a bonnet 4, a muffler 5, a transmission case 6, front wheels 7, rear wheels 8, fenders 9, a lifting device 10, a rotary tillage device 11, a cabin 20, a seat 12, and a steering wheel 13. , a steering post 14, a seat member 15, a work support system 30, and the like.
F147引用
図1に示す機体フレーム2は、複数の板材を適宜組み合わせて形成される枠状の部材である。機体フレーム2は、平面視略矩形状に形成される。機体フレーム2は、その長手方向を前後方向に向けてトラクタ1の前部に配置される。機体フレーム2の後部にはエンジン3が固定される。エンジン3はボンネット4に覆われる。ボンネット4の後端部における右側方には、エンジン3の排気ガスを排出するマフラ5が配置される。エンジン3の後方には、トランスミッションケース6が設けられる。
Reference to F147 The body frame 2 shown in FIG. 1 is a frame-shaped member formed by appropriately combining a plurality of plate members. The body frame 2 is formed in a substantially rectangular shape in plan view. The body frame 2 is arranged in the front part of the tractor 1 with its longitudinal direction directed in the front-rear direction. An engine 3 is fixed to the rear portion of the body frame 2 . The engine 3 is covered with a bonnet 4. A muffler 5 for discharging exhaust gas from the engine 3 is arranged on the right side of the rear end portion of the bonnet 4 . A transmission case 6 is provided behind the engine 3 .
機体フレーム2の前部は、フロントアクスル機構7a(図2参照)を介して、操舵可能な左右一対の前輪7に支持される。トランスミッションケース6の後部は、リアアクスル機構(不図示)を介して左右一対の後輪8に支持される。左右一対の後輪8は、概ね上方からフェンダ9によって覆われる。
A front portion of the body frame 2 is supported by a pair of steerable left and right front wheels 7 via a front axle mechanism 7a (see FIG. 2). A rear portion of the transmission case 6 is supported by a pair of left and right rear wheels 8 via a rear axle mechanism (not shown). A pair of left and right rear wheels 8 are generally covered by fenders 9 from above.
エンジン3の動力は、トランスミッションケース6に収容された変速装置(不図示)で変速された後、フロントアクスル機構7aを経て前輪7に伝達可能とされると共に、前記リアアクスル機構を経て後輪8に伝達可能とされる。エンジン3の動力によって前輪7及び後輪8が回転駆動され、トラクタ1は走行することができる。
The power of the engine 3 is changed by a transmission (not shown) housed in the transmission case 6, is transmitted to the front wheels 7 via the front axle mechanism 7a, and is transmitted to the rear wheels 8 via the rear axle mechanism. can be transmitted to The power of the engine 3 rotates the front wheels 7 and the rear wheels 8 so that the tractor 1 can travel.
トランスミッションケース6の後部には、昇降装置10が設けられる。図1及び図2に示す昇降装置10には、各種の作業機を装着することができる。本実施形態では一例として、昇降装置10にロータリ耕耘装置11を装着した例を示している。昇降装置10は油圧シリンダ等のアクチュエータによって、装着された作業機を昇降させることができる。ロータリ耕耘装置11には、図示せぬPTO軸を介してエンジン3の動力を伝達することができる。
A lifting device 10 is provided at the rear of the transmission case 6 . Various work machines can be attached to the lifting device 10 shown in FIGS. 1 and 2 . In this embodiment, as an example, an example in which a rotary tillage device 11 is attached to a lifting device 10 is shown. The lifting device 10 is capable of lifting and lowering the attached working machine by an actuator such as a hydraulic cylinder. The power of the engine 3 can be transmitted to the rotary tillage device 11 via a PTO shaft (not shown).
エンジン3の後方にはキャビン20が設けられる。キャビン20の内部には、運転者が搭乗する居住空間が形成される。図3に示すキャビン20の略中央には、運転者が着座するための座席12が配置される。また、キャビン20の前部には、前輪7の切れ角を調節するためのステアリングホイール13が配置される。当該ステアリングホイール13は、ステアリングポスト14に回動可能に支持される。また、キャビン20の左部(座席12の左前方)には、運転者以外の者が着座するためのシート部材15が配置される。
A cabin 20 is provided behind the engine 3 . Inside the cabin 20, a living space is formed in which the driver boards. A seat 12 for the driver to sit on is arranged substantially in the center of the cabin 20 shown in FIG. A steering wheel 13 for adjusting the turning angle of the front wheels 7 is arranged in the front part of the cabin 20 . The steering wheel 13 is rotatably supported by the steering post 14 . A seat member 15 for seating a person other than the driver is arranged in the left portion of the cabin 20 (left front of the seat 12).
また、トラクタ1には、作業支援システム30が設けられる。作業支援システム30は、トラクタ1の周囲の映像を後述するモニタ80に表示させることで、運転者にトラクタ1の状況を把握させるものである。なお、作業支援システム30の詳細については後述する。
The tractor 1 is also provided with a work support system 30 . The work support system 30 allows the driver to grasp the situation of the tractor 1 by displaying an image around the tractor 1 on a monitor 80 which will be described later. Details of the work support system 30 will be described later.
次に、図4から図6を用いて、作業支援システム30が設けられるキャビン20の構成について説明する。キャビン20は、主としてキャビンフレーム21、ルーフ22、開閉窓23、フロントコンビネーションランプ(以下、「コンビランプ24」と称する)、前側取付部25、作業灯26及び後側取付部27を具備する。
Next, the configuration of the cabin 20 in which the work support system 30 is provided will be described with reference to FIGS. 4 to 6. FIG. The cabin 20 mainly includes a cabin frame 21 , a roof 22 , an opening/closing window 23 , a front combination lamp (hereinafter referred to as “combination lamp 24 ”), a front mounting portion 25 , a work light 26 and a rear mounting portion 27 .
キャビンフレーム21は、キャビン20の骨組みとなる部分である。キャビンフレーム21は、主として前側ピラー21a、中間ピラー21b、後側ピラー21c、下部フレーム21d、上部フレーム21e、仕切板21f、連結フレーム21gを具備する。
The cabin frame 21 is a portion that serves as a skeleton of the cabin 20 . The cabin frame 21 mainly includes a front pillar 21a, an intermediate pillar 21b, a rear pillar 21c, a lower frame 21d, an upper frame 21e, a partition plate 21f, and a connecting frame 21g.
前側ピラー21a、中間ピラー21b及び後側ピラー21cは、長手方向を略上下方向に向けて配置される柱状の部分である。前側ピラー21a、中間ピラー21b及び後側ピラー21cは、それぞれ左右一対設けられる。前側ピラー21a、中間ピラー21b及び後側ピラー21cは、前から後に向かって順に並ぶように配置される。
The front pillar 21a, the intermediate pillar 21b, and the rear pillar 21c are columnar portions arranged with their longitudinal directions directed substantially vertically. The front pillar 21a, the intermediate pillar 21b, and the rear pillar 21c are provided as a left and right pair, respectively. The front pillar 21a, the intermediate pillar 21b, and the rear pillar 21c are arranged in order from front to rear.
下部フレーム21dは、前側ピラー21a、中間ピラー21b及び後側ピラー21cの下端部を互いに連結する部分である。下部フレーム21dは、長手状の部材を適宜組み合わせて、枠状に形成される。
The lower frame 21d is a portion that connects the lower ends of the front pillar 21a, the intermediate pillar 21b, and the rear pillar 21c. The lower frame 21d is formed in a frame shape by appropriately combining longitudinal members.
上部フレーム21eは、前側ピラー21a、中間ピラー21b及び後側ピラー21cの上端部を互いに連結する部分である。上部フレーム21eは、長手状の部材を適宜組み合わせて、枠状に形成される。
The upper frame 21e is a portion that connects the upper ends of the front pillar 21a, the intermediate pillar 21b, and the rear pillar 21c. The upper frame 21e is formed in a frame shape by appropriately combining longitudinal members.
仕切板21fは、ボンネット4の内部空間と、キャビン20の内部空間とを仕切るものである。仕切板21fは、板面を前後に向けた状態で、下部フレーム21dの前端の左右中央に設けられる。
The partition plate 21f separates the interior space of the bonnet 4 and the interior space of the cabin 20 from each other. The partition plate 21f is provided in the left-right center of the front end of the lower frame 21d with the plate surface facing forward and backward.
連結フレーム21gは、前側ピラー21aと仕切板21fとを連結するものである。連結フレーム21gは、長手方向を略左右方向に向けて配置される。連結フレーム21gは、左右一対設けられる。連結フレーム21gは、仕切板21fの上端部と、前側ピラー21aの上下中途部と、を連結するように設けられる。
The connecting frame 21g connects the front pillar 21a and the partition plate 21f. The connecting frame 21g is arranged with its longitudinal direction directed substantially in the left-right direction. A pair of left and right connection frames 21g are provided. The connecting frame 21g is provided so as to connect the upper end portion of the partition plate 21f and the upper and lower middle portions of the front pillar 21a.
ルーフ22は、キャビン20の天井を成す部分である。ルーフ22は、キャビンフレーム21の上部(上部フレーム21e)に取り付けられる。
The roof 22 is a portion forming the ceiling of the cabin 20 . The roof 22 is attached to the upper portion of the cabin frame 21 (upper frame 21e).
開閉窓23は、左右一対の後側ピラー21cの間に設けられる、開閉可能な窓である。開閉窓23の上端部は、上部フレーム21eの後端部に回動可能に連結される。運転者は、キャビン20の内部から開閉窓23を前後に回動させることで、当該開閉窓23を開閉することができる。なお、キャビンフレーム21には、開閉窓23以外にも、適宜、窓やドアが設けられているが、それらについての詳細な説明は省略する。
The opening/closing window 23 is a window that can be opened and closed, provided between the pair of left and right rear pillars 21c. The upper end of the opening/closing window 23 is rotatably connected to the rear end of the upper frame 21e. The driver can open and close the opening/closing window 23 by rotating the opening/closing window 23 back and forth from inside the cabin 20 . In addition to the opening/closing window 23, the cabin frame 21 is appropriately provided with windows and doors, but detailed description thereof will be omitted.
図4及び図5に示すコンビランプ24は、方向指示器と車幅灯とが組み合わされて一体的に形成されたランプである。コンビランプ24は、後述する前側取付部25を介してキャビン20の前部に取り付けられ、当該キャビン20の前方に配置される。コンビランプ24は、左右一対設けられ、ボンネット4の左右外側方に配置される(図3参照)。また、右側のコンビランプ24は、マフラ5の右前方に配置される。
The combination lamp 24 shown in FIGS. 4 and 5 is a lamp integrally formed by combining a direction indicator and a width lamp. The combination lamp 24 is attached to the front portion of the cabin 20 via a front attachment portion 25 which will be described later, and is arranged in front of the cabin 20 . A pair of left and right combination lamps 24 are provided and arranged on the left and right outer sides of the bonnet 4 (see FIG. 3). Also, the right combination lamp 24 is arranged right in front of the muffler 5 .
前側取付部25は、コンビランプ24や後述する第一作業灯26a等をキャビン20に対して固定するものである。前側取付部25は、コンビランプ24に対応するように、左右一対設けられる。なお、前側取付部25の詳細については、後述する。
The front mounting portion 25 fixes the combination lamp 24, a first work light 26a to be described later, and the like to the cabin 20. As shown in FIG. A pair of left and right front mounting portions 25 are provided so as to correspond to the combination lamp 24 . Details of the front mounting portion 25 will be described later.
図4から図6に示す作業灯26は、トラクタ1の周囲を照らすためのものである。作業灯26は、第一作業灯26a、第二作業灯26b及び第三作業灯26cを含む。
A work light 26 shown in FIGS. 4 to 6 is for illuminating the surroundings of the tractor 1 . The work lights 26 include a first work light 26a, a second work light 26b and a third work light 26c.
第一作業灯26aは、前輪7を照らすためのものである。第一作業灯26aは、左右一対設けられ、前側取付部25(図9参照)に固定される。これにより、第一作業灯26aは、キャビン20の前方に配置されると共に、左右のコンビランプ24の略上方に配置される。
The first work light 26a is for illuminating the front wheels 7. As shown in FIG. A pair of left and right first work lights 26a are provided and fixed to the front mounting portion 25 (see FIG. 9). Thereby, the first work light 26 a is arranged in front of the cabin 20 and substantially above the left and right combination lamps 24 .
第二作業灯26bは、キャビン20の前方を照らすためのものである。第二作業灯26bは、キャビン20の上部フレーム21eの前端部に取り付けられる。第二作業灯26bは、左右一対設けられる。
The second work light 26b is for illuminating the front of the cabin 20. As shown in FIG. The second work light 26b is attached to the front end of the upper frame 21e of the cabin 20. As shown in FIG. A pair of left and right second work lights 26b are provided.
第三作業灯26cは、キャビン20の後方を照らすためのものである。第三作業灯26cは、後述する後側取付部27を介してキャビン20の上部フレーム21eの後端部に取り付けられる。第三作業灯26cは、左右一対設けられる。
The third work light 26c is for illuminating the rear of the cabin 20. As shown in FIG. The third work light 26c is attached to the rear end portion of the upper frame 21e of the cabin 20 via a rear attachment portion 27, which will be described later. A pair of left and right third work lights 26c are provided.
後側取付部27は、第三作業灯26c等をキャビン20に取り付けるためのものである。後側取付部27は、第三作業灯26cに対応するように、左右一対設けられる。なお、後側取付部27の詳細については、後述する。
The rear attachment portion 27 is for attaching the third work light 26 c and the like to the cabin 20 . A pair of left and right rear mounting portions 27 are provided so as to correspond to the third work light 26c. Details of the rear mounting portion 27 will be described later.
次に、図7から図16を用いて、作業支援システム30の構成について説明する。作業支援システム30は、主として前方カメラ40、前側支持部50、後方カメラ60、後側支持部70、モニタ80及びモニタ支持部90を具備する。
Next, the configuration of the work support system 30 will be described with reference to FIGS. 7 to 16. FIG. The work support system 30 mainly includes a front camera 40 , a front support section 50 , a rear camera 60 , a rear support section 70 , a monitor 80 and a monitor support section 90 .
図7から図9に示す前方カメラ40は、前方を撮影するためのものである。前方カメラ40は、後述する前側支持部50を介してキャビン20に取り付けられる。前方カメラ40は、レンズを略前方に向けた状態で、右側のコンビランプ24及び第一作業灯26aの近傍に配置される。
The front camera 40 shown in FIGS. 7 to 9 is for photographing the front. The front camera 40 is attached to the cabin 20 via a front side support portion 50 which will be described later. The front camera 40 is arranged in the vicinity of the right combination lamp 24 and the first work lamp 26a with the lens directed substantially forward.
具体的には、前方カメラ40は、ボンネット4よりも右方に配置される。また前方カメラ40は、キャビン20及びマフラ5よりも前方に配置される。また前方カメラ40は、右側のコンビランプ24及び第一作業灯26aよりも左方に配置される。
Specifically, the front camera 40 is arranged to the right of the hood 4 . Also, the front camera 40 is arranged forward of the cabin 20 and the muffler 5 . Further, the front camera 40 is arranged to the left of the right combination lamp 24 and the first work light 26a.
また前方カメラ40は、コンビランプ24及び第一作業灯26aと前後方向における位置が略同一となるように配置される。具体的には、前方カメラ40は、前後方向において、少なくとも一部がコンビランプ24又は第一作業灯26aと同一位置となるように配置される。また前方カメラ40は、コンビランプ24よりも上方、かつ、第一作業灯26aよりも下方に配置される。
In addition, the front camera 40 is arranged so that the position in the front-rear direction is substantially the same as that of the combination lamp 24 and the first work light 26a. Specifically, the front camera 40 is arranged such that at least a portion thereof is at the same position as the combination lamp 24 or the first work light 26a in the front-rear direction. Further, the front camera 40 is arranged above the combination lamp 24 and below the first work light 26a.
このように前方カメラ40は、右側のコンビランプ24及び第一作業灯26aの近傍に配置されることで、キャビン20の右部前方を撮影することができる。特に本実施形態の前方カメラ40は、右側の前輪7を撮影することができる。
In this way, the forward camera 40 is arranged near the right combination lamp 24 and the first work light 26a, so that the forward right portion of the cabin 20 can be photographed. In particular, the front camera 40 of this embodiment can photograph the front wheel 7 on the right side.
前側支持部50は、前方カメラ40を支持するためのものである。前側支持部50は、右側のコンビランプ24等が取り付けられる前側取付部25に固定される。よって以下では、まず当該前側取付部25の具体的な構成について説明する。
The front support part 50 is for supporting the front camera 40 . The front support portion 50 is fixed to the front attachment portion 25 to which the right combination lamp 24 and the like are attached. Therefore, the specific configuration of the front attachment portion 25 will be described below.
前側取付部25は、第一ブラケット25a、接続パイプ25b、第二ブラケット25c及び載置部25dを具備する。
The front mounting portion 25 includes a first bracket 25a, a connection pipe 25b, a second bracket 25c and a mounting portion 25d.
第一ブラケット25aは、前側ピラー21aの上下中途部に固定される部材である。接続パイプ25bの一端部(後端部)は、第一ブラケット25aの前面に固定される。接続パイプ25bは、第一ブラケット25aから右前方に向かって延びるように配置される。
The first bracket 25a is a member fixed to the upper and lower middle portions of the front pillar 21a. One end (rear end) of the connection pipe 25b is fixed to the front surface of the first bracket 25a. The connection pipe 25b is arranged to extend forward right from the first bracket 25a.
第二ブラケット25cは、長手方向を上下方向に向けた略角筒状に形成される部材である。第二ブラケット25cは、接続パイプ25bの他端部(右前端部)に固定される。載置部25dは、第一作業灯26aが載置される部分である。載置部25dは、第二ブラケット25cの上端部に固定される。
The second bracket 25c is a member formed in a substantially square tubular shape with its longitudinal direction oriented in the vertical direction. The second bracket 25c is fixed to the other end (right front end) of the connection pipe 25b. The mounting portion 25d is a portion on which the first work light 26a is mounted. The mounting portion 25d is fixed to the upper end portion of the second bracket 25c.
第二ブラケット25cの前面には、コンビランプ24が固定される。載置部25dの上面には、第一作業灯26aが載置された状態で固定される。このように、コンビランプ24及び第一作業灯26aは、前側取付部25を介してキャビン20に固定される。
The combination lamp 24 is fixed to the front surface of the second bracket 25c. The first work light 26a is fixed on the upper surface of the mounting portion 25d. Thus, the combination lamp 24 and the first work light 26a are fixed to the cabin 20 via the front mounting portion 25. As shown in FIG.
次に、前側支持部50の具体的な構成について説明する。図10及び図11に示すように、前側支持部50は、主として固定部51及び調整部52を具備する。
Next, a specific configuration of the front support portion 50 will be described. As shown in FIGS. 10 and 11, the front support section 50 mainly includes a fixing section 51 and an adjusting section 52. As shown in FIGS.
固定部51は、前側取付部25に固定される部分である。固定部51は、板状の部材を屈曲させることで、側面視略L字状に形成される。これによって固定部51は、略水平な上面部、及び当該上面の後端部から下方に向かって延びる後面部を有する。固定部51は、長手方向を左右方向に向けた長尺状に形成される。固定部51には、長孔51aが形成される。
The fixing portion 51 is a portion fixed to the front attachment portion 25 . The fixed portion 51 is formed in a substantially L-shape when viewed from the side by bending a plate-like member. Thus, the fixed part 51 has a substantially horizontal upper surface and a rear surface extending downward from the rear end of the upper surface. The fixed portion 51 is formed in an elongated shape with its longitudinal direction oriented in the left-right direction. A long hole 51 a is formed in the fixing portion 51 .
長孔51aは、固定部51を上下に貫通する孔である。長孔51aは、固定部51の前後中途部に形成される。長孔51aは、左右方向に延びるように形成される。
The long hole 51a is a hole penetrating through the fixed portion 51 in the vertical direction. The elongated hole 51 a is formed in the front-rear midway portion of the fixed portion 51 . The long hole 51a is formed to extend in the left-right direction.
固定部51は、右端部が図9に示す前側取付部25の載置部25dに載置される。当該固定部51の右端部には、第一作業灯26aが載置される。固定部51及び第一作業灯26aは、前側取付部25にまとめて固定される。図7に示すように、当該固定部51は、マフラ5の前方に配置されると共に、左端部から右端部近傍までがマフラ5に対して正面視で重複するように配置される。
The fixing portion 51 has its right end placed on the placement portion 25d of the front attachment portion 25 shown in FIG. A first work light 26 a is mounted on the right end of the fixing portion 51 . The fixing portion 51 and the first work light 26 a are collectively fixed to the front mounting portion 25 . As shown in FIG. 7, the fixing portion 51 is arranged in front of the muffler 5 and is arranged so that the left end portion and the vicinity of the right end portion overlap the muffler 5 in a front view.
図10及び図11に示す調整部52は、前方カメラ40を支持すると共に、前方カメラ40の位置及び向きを調整するためのものである。調整部52は、上側移動部53、下側移動部54、第一ボルト55、第二ボルト56及び第三ボルト57を具備する。
The adjusting section 52 shown in FIGS. 10 and 11 is for supporting the front camera 40 and adjusting the position and orientation of the front camera 40 . The adjusting portion 52 includes an upper moving portion 53 , a lower moving portion 54 , a first bolt 55 , a second bolt 56 and a third bolt 57 .
上側移動部53は、固定部51の上面において、左右方向へ移動可能な部分である。上側移動部53は、対向部53a、カメラ取付部53b及び貫通孔53cを具備する。
The upper moving portion 53 is a portion that can move in the left-right direction on the upper surface of the fixed portion 51 . The upper moving portion 53 includes a facing portion 53a, a camera mounting portion 53b, and a through hole 53c.
対向部53aは、固定部51に対して対向する部分である。対向部53aは、長手方向を左右方向に向けた平面視略矩形状に形成される。対向部53aの前後方向幅(短手方向幅)は、長孔51aの前後方向幅(短手方向幅)よりも大きくなるように形成される。対向部53aは、固定部51(長孔51aの周辺)に載置され、固定部51の上面と対向する。
The facing portion 53 a is a portion that faces the fixed portion 51 . The opposing portion 53a is formed in a substantially rectangular shape in plan view with the longitudinal direction oriented in the left-right direction. The front-rear direction width (transverse direction width) of the facing portion 53a is formed to be larger than the front-rear direction width (transverse direction width) of the long hole 51a. The facing portion 53 a is placed on the fixed portion 51 (around the long hole 51 a ) and faces the upper surface of the fixed portion 51 .
カメラ取付部53bは、前方カメラ40を取り付けるための部分である。カメラ取付部53bは、開口部を上方へ向けた正面視略U字状(左右一対の側面、及び底面を有する形状)に形成される。カメラ取付部53bは、対向部53aに対して前方に隣接するように形成される。カメラ取付部53bは、側面視において、対向部53aから前上方へ延びるように形成される。カメラ取付部53bの内側には、前方カメラ40が配置される。カメラ取付部53bには、後述する第二ボルト56及び第三ボルト57を介して、当該前方カメラ40が取り付けられる。
The camera mounting portion 53b is a portion for mounting the front camera 40 thereon. The camera mounting portion 53b is formed in a substantially U-shape (a shape having a pair of left and right side surfaces and a bottom surface) when viewed from the front with the opening directed upward. The camera mounting portion 53b is formed so as to be adjacent to the facing portion 53a on the front side. The camera mounting portion 53b is formed to extend forward and upward from the facing portion 53a in a side view. The front camera 40 is arranged inside the camera mounting portion 53b. The front camera 40 is attached to the camera attachment portion 53b via a second bolt 56 and a third bolt 57, which will be described later.
カメラ取付部53bは、対向部53aと一体的に形成される。具体的には、1枚の板状の部材を適宜切削したり屈曲させたりすることで、対向部53a及びカメラ取付部53bを一体的に形成することができる。
The camera attachment portion 53b is formed integrally with the facing portion 53a. Specifically, the opposing portion 53a and the camera mounting portion 53b can be integrally formed by appropriately cutting or bending one plate-like member.
貫通孔53cは、カメラ取付部53bを左右に貫通する孔である。貫通孔53cは、側面視において、後述する第二ボルト56を中心とする略円弧状に形成される。貫通孔53cは、カメラ取付部53bの前上部に形成される。貫通孔53cは、カメラ取付部53bの左部及び右部(左右一対の側面)にそれぞれ形成される。
The through hole 53c is a hole penetrating the camera mounting portion 53b in the left and right direction. The through-hole 53c is formed in a substantially arcuate shape centered on the second bolt 56, which will be described later, in a side view. The through hole 53c is formed in the upper front portion of the camera mounting portion 53b. The through holes 53c are respectively formed in the left and right portions (a pair of left and right side surfaces) of the camera mounting portion 53b.
下側移動部54は、固定部51の下面において、左右方向へ移動可能な部分である。下側移動部54は、対向部53aと略同一形状となるように形成される。すなわち、下側移動部54は、長手方向を左右方向に向けた平面視略矩形状に形成される。下側移動部54は、固定部51を挟んで対向部53aの下方に配置される。
The lower moving portion 54 is a portion that can move in the left-right direction on the lower surface of the fixed portion 51 . The lower moving portion 54 is formed to have substantially the same shape as the facing portion 53a. That is, the lower moving portion 54 is formed in a substantially rectangular shape in plan view with the longitudinal direction oriented in the left-right direction. The lower moving portion 54 is arranged below the facing portion 53a with the fixing portion 51 interposed therebetween.
第一ボルト55は、上側移動部53と下側移動部54とを連結するためのものである。第一ボルト55は、上方から対向部53a及び長孔51aに挿通されて、下側移動部54と締結される。本実施形態では、第一ボルト55を2つ設けることで、固定部51に対する上側移動部53と下側移動部54の回転(平面視における左右への回転)を規制している。
The first bolt 55 is for connecting the upper moving portion 53 and the lower moving portion 54 . The first bolt 55 is inserted through the opposing portion 53a and the long hole 51a from above and fastened to the lower moving portion 54 . In this embodiment, two first bolts 55 are provided to restrict the rotation of the upper moving portion 53 and the lower moving portion 54 with respect to the fixed portion 51 (horizontal rotation in plan view).
第二ボルト56及び第三ボルト57は、前方カメラ40を揺動可能に支持するためのものである。第二ボルト56は、上側移動部53のカメラ取付部53bに対して左方及び右方からそれぞれ挿通される。第三ボルト57は、上側移動部53の貫通孔53cに左方及び右方からそれぞれ挿通される。当該第二ボルト56及び第三ボルト57は、前方カメラ40と締結される。
The second bolt 56 and the third bolt 57 are for swingably supporting the front camera 40 . The second bolt 56 is inserted through the camera mounting portion 53b of the upper moving portion 53 from the left side and the right side, respectively. The third bolts 57 are inserted through the through holes 53c of the upper moving portion 53 from the left side and the right side, respectively. The second bolt 56 and the third bolt 57 are fastened to the front camera 40 .
このように構成された調整部52によって、前方カメラ40の位置や向きを調整することができる。
The position and orientation of the front camera 40 can be adjusted by the adjustment unit 52 configured in this manner.
具体的には、第一ボルト55を緩めることにより、上側移動部53及び下側移動部54を、固定部51に対して相対的に左右方向(長孔51aに沿う方向)へ移動させることができる。上側移動部53の移動に伴って、前方カメラ40を左右方向へ移動させることができる。また、第一ボルト55を締めることによって、上側移動部53と下側移動部54で固定部51を挟み込み、当該上側移動部53等を固定部51に対して固定することができる。これによって、前方カメラ40を一定の位置で保持することができる。このように、調整部52によって、前方カメラ40の左右方向の位置を任意に調整することができる。
Specifically, by loosening the first bolt 55, the upper moving portion 53 and the lower moving portion 54 can be moved in the left-right direction (direction along the elongated hole 51a) relative to the fixed portion 51. can. Along with the movement of the upper moving portion 53, the front camera 40 can be moved in the horizontal direction. Further, by tightening the first bolt 55 , the fixed portion 51 can be sandwiched between the upper moving portion 53 and the lower moving portion 54 and the upper moving portion 53 and the like can be fixed to the fixed portion 51 . This allows the front camera 40 to be held at a fixed position. In this manner, the adjustment unit 52 can arbitrarily adjust the position of the front camera 40 in the left-right direction.
また、第三ボルト57を緩めることにより、当該第三ボルト57を貫通孔53cに対して摺動させることができる。これにより、第二ボルト56を中心として、前方カメラ40を上下方向に揺動させることができる。また、第三ボルト57を締めることによって、前方カメラ40をカメラ取付部53bに対して固定することができる。このように、調整部52によって、前方カメラ40の上下方向の向きを任意に調整することができる。
Further, by loosening the third bolt 57, the third bolt 57 can be slid with respect to the through hole 53c. As a result, the front camera 40 can be vertically swung around the second bolt 56 . Further, by tightening the third bolt 57, the front camera 40 can be fixed to the camera mounting portion 53b. In this manner, the vertical orientation of the front camera 40 can be arbitrarily adjusted by the adjustment unit 52 .
図12及び図13に示す後方カメラ60は、後方を撮影するためのものである。後方カメラ60は、後述する後側支持部70を介してキャビン20に取り付けられる。後方カメラ60は、レンズを略後方に向けた状態で、右側の第三作業灯26cの近傍に配置される。
The rear camera 60 shown in FIGS. 12 and 13 is for photographing the rear. The rear camera 60 is attached to the cabin 20 via a rear side support portion 70 which will be described later. The rear camera 60 is arranged in the vicinity of the right third work light 26c with the lens facing substantially rearward.
具体的には、後方カメラ60は、右側に設けられた後側ピラー21cよりも右方(左右外側方)に配置される。また後方カメラ60は、右側の第三作業灯26cよりも下方に配置される。また後方カメラ60は、第三作業灯26cと前後方向における位置が略同一となるように配置される。具体的には、後方カメラ60は、前後方向において、少なくとも一部が第三作業灯26cと同一位置となるように配置される。
Specifically, the rear camera 60 is arranged to the right (left and right outer side) of the rear pillar 21c provided on the right side. Also, the rearward camera 60 is arranged below the third work light 26c on the right side. Further, the rear camera 60 is arranged so that the position in the front-rear direction is substantially the same as that of the third work light 26c. Specifically, the rear camera 60 is arranged such that at least a portion of the rear camera 60 is at the same position as the third work light 26c in the front-rear direction.
このように後方カメラ60は、右側の第三作業灯26cの近傍に配置されることで、キャビン20の右部後方を撮影することができる。特に本実施形態の後方カメラ60は、ロータリ耕耘装置11の右部を撮影することができる。
By arranging the rear camera 60 in the vicinity of the third work light 26c on the right side in this manner, the rear right portion of the cabin 20 can be photographed. In particular, the rear camera 60 of this embodiment can photograph the right portion of the rotary tillage device 11 .
後側支持部70は、後方カメラ60を支持するためのものである。後側支持部70は、右側の第三作業灯26cが取り付けられる後側取付部27に固定される。よって以下では、まず当該後側取付部27の具体的な構成について説明する。
The rear support part 70 is for supporting the rear camera 60 . The rear support portion 70 is fixed to the rear mounting portion 27 to which the right third work light 26c is mounted. Therefore, the specific configuration of the rear attachment portion 27 will be described below.
後側取付部27は、連結部27a及び載置部27bを具備する。
The rear attachment portion 27 includes a connecting portion 27a and a mounting portion 27b.
連結部27aは、キャビン20の上部フレーム21eと連結される部分である。連結部27aは、板面を左右方向に向けた略板状に形成される。連結部27aは、上部フレーム21eの後部に設けられたブラケット21hに固定される。
The connecting portion 27a is a portion connected to the upper frame 21e of the cabin 20 . The connecting portion 27a is formed in a substantially plate shape with a plate surface directed in the left-right direction. The connecting portion 27a is fixed to a bracket 21h provided at the rear portion of the upper frame 21e.
載置部27bは、第三作業灯26cが載置される部分である。載置部27bは、板状の部材を屈曲させることで、側面視略L字状に形成される。載置部27bは、長手方向を左右方向に向けた長尺状に形成される。載置部27bは、連結部27aの右面に固定される。
The mounting portion 27b is a portion on which the third work light 26c is mounted. The mounting portion 27b is formed in a substantially L-shape when viewed from the side by bending a plate-like member. The mounting portion 27b is formed in an elongated shape with its longitudinal direction oriented in the left-right direction. The mounting portion 27b is fixed to the right surface of the connecting portion 27a.
載置部27bの上面には、第三作業灯26cが載置された状態で固定される。また、載置部27bの後面には、ライセンスプレートAが固定される。このように第三作業灯26c及びライセンスプレートAは、後側取付部27を介してキャビン20に固定される。
The third work light 26c is fixed on the top surface of the mounting portion 27b. A license plate A is fixed to the rear surface of the mounting portion 27b. In this manner, the third work light 26c and the license plate A are fixed to the cabin 20 via the rear mounting portion 27. As shown in FIG.
次に、後側支持部70の具体的な構成について説明する。図14及び図15に示すように、後側支持部70は、主として固定部71及び調整部72を具備する。
Next, a specific configuration of the rear support portion 70 will be described. As shown in FIGS. 14 and 15, the rear support portion 70 mainly includes a fixing portion 71 and an adjusting portion 72. As shown in FIGS.
固定部71は、後側取付部27に固定される部分である。固定部71は、板状の部材を屈曲させることで、開口部を下方へ向けた背面視略U字状(左右一対の側面、及び上面を有する形状)に形成される。固定部71は、左側の側面の上下幅より、右側の側面の上下幅が大きくなるように形成される。固定部71には、長孔71aが形成される。
The fixing portion 71 is a portion fixed to the rear attachment portion 27 . By bending a plate-like member, the fixing portion 71 is formed in a substantially U shape (a shape having a pair of left and right side surfaces and an upper surface) in a rear view with an opening directed downward. The fixed portion 71 is formed so that the vertical width of the right side surface is larger than the vertical width of the left side surface. A long hole 71 a is formed in the fixed portion 71 .
長孔71aは、固定部71を左右に貫通する孔である。長孔71aは、固定部71の右側の側面に形成される。長孔71aは、固定部71の上端部近傍から下端部近傍に亘って、上下方向に延びるように形成される。
The long hole 71a is a hole penetrating through the fixing portion 71 in the left and right direction. The long hole 71 a is formed on the right side surface of the fixing portion 71 . The long hole 71a is formed to extend vertically from the vicinity of the upper end portion of the fixed portion 71 to the vicinity of the lower end portion thereof.
固定部71の左側の側面は、ボルトによって図12及び図13に示す後側取付部27の連結部27aの右面に固定される。固定部71は、キャビン20の上部フレーム21e及び右側の後側ピラー21cの後方に配置される。固定部71は、背面視において、開閉窓23及び右側の後側ピラー21cよりも右方(左右外側方)に配置される。
The left side surface of the fixed portion 71 is fixed to the right side surface of the connecting portion 27a of the rear mounting portion 27 shown in FIGS. 12 and 13 with a bolt. The fixed part 71 is arranged behind the upper frame 21e of the cabin 20 and the right rear pillar 21c. The fixing portion 71 is arranged to the right (left and right outer side) of the opening/closing window 23 and the right rear pillar 21c in a rear view.
図14及び図15に示す調整部72は、後方カメラ60を支持すると共に、後方カメラ60の位置及び向きを調整するためのものである。調整部72は、移動部73、カメラ取付部74、ナット75、第一ボルト76、第二ボルト77及び第三ボルト78を具備する。
The adjusting section 72 shown in FIGS. 14 and 15 is for supporting the rear camera 60 and adjusting the position and orientation of the rear camera 60 . The adjusting portion 72 includes a moving portion 73 , a camera mounting portion 74 , a nut 75 , a first bolt 76 , a second bolt 77 and a third bolt 78 .
移動部73は、固定部71に対して上下方向へ移動可能な部分である。移動部73は、対向部73a、突出部73b及び固定部73cを具備する。
The moving portion 73 is a portion that can move vertically with respect to the fixed portion 71 . The moving portion 73 includes a facing portion 73a, a projecting portion 73b, and a fixing portion 73c.
対向部73aは、固定部71に対して対向する部分である。対向部73aは、長手方向を上下方向へ向けた側面視略矩形状に形成される。対向部73aの前後方向幅(短手方向幅)は、長孔71aの前後方向幅(短手方向幅)よりも大きくなるように形成される。対向部73aは、固定部71の右面と対向するように配置される。
The facing portion 73 a is a portion that faces the fixed portion 71 . The facing portion 73a is formed in a substantially rectangular shape in a side view with the longitudinal direction oriented in the vertical direction. The front-rear direction width (transverse direction width) of the facing portion 73a is formed to be larger than the front-rear direction width (transverse direction width) of the long hole 71a. The facing portion 73 a is arranged to face the right surface of the fixed portion 71 .
突出部73bは、対向部73aの上端部から右方へ突出する部分である。突出部73bは、長手方向を左右方向へ向けた平面視略矩形状に形成される。
The projecting portion 73b is a portion that projects rightward from the upper end portion of the facing portion 73a. The protruding portion 73b is formed in a substantially rectangular shape in a plan view with the longitudinal direction oriented in the left-right direction.
固定部73cは、突出部73bの後端部から下方へ突出する部分である。固定部73cは、長手方向を左右方向へ向けた背面視略矩形状に形成される。固定部73cは、突出部73bの右端部近傍に形成される。
The fixed portion 73c is a portion that protrudes downward from the rear end portion of the projecting portion 73b. The fixed portion 73c is formed in a substantially rectangular shape in a rear view with the longitudinal direction oriented in the left-right direction. The fixed portion 73c is formed in the vicinity of the right end portion of the projecting portion 73b.
対向部73a、突出部73b及び固定部73cは、一体的に形成される。具体的には、1枚の板状の部材を適宜切削したり屈曲させたりすることで、対向部73a、突出部73b及び固定部73cを一体的に形成することができる。
The facing portion 73a, the protruding portion 73b and the fixing portion 73c are integrally formed. Specifically, by appropriately cutting or bending one plate-like member, the facing portion 73a, the projecting portion 73b, and the fixing portion 73c can be integrally formed.
カメラ取付部74は、後方カメラ60を取り付けるための部分である。カメラ取付部74は、開口部を後方へ向けた平面視略U字状(左右一対の側面、及び前面を有する形状)に形成される。カメラ取付部74は、固定部73cの後面に固定される。カメラ取付部74の内側には、後方カメラ60が配置される。カメラ取付部74には、後述する第二ボルト77及び第三ボルト78を介して、後方カメラ60が取り付けられる。カメラ取付部74には、貫通孔74aが形成される。
The camera attachment portion 74 is a portion for attaching the rear camera 60 . The camera mounting portion 74 is formed in a substantially U-shape (a shape having a pair of left and right side surfaces and a front surface) in a plan view with an opening facing rearward. The camera mounting portion 74 is fixed to the rear surface of the fixing portion 73c. A rear camera 60 is arranged inside the camera mounting portion 74 . The rear camera 60 is attached to the camera attachment portion 74 via a second bolt 77 and a third bolt 78 which will be described later. A through hole 74 a is formed in the camera mounting portion 74 .
貫通孔74aは、カメラ取付部74を左右に貫通する孔である。貫通孔74aは、側面視において、後述する第二ボルト77を中心とする略円弧状に形成される。貫通孔74aは、カメラ取付部74の左部及び右部(左右一対の側面)にそれぞれ形成される。
The through hole 74a is a hole penetrating the camera mounting portion 74 from side to side. The through-hole 74a is formed in a substantially arcuate shape centering on the second bolt 77, which will be described later, in a side view. The through holes 74a are formed in the left and right portions (a pair of left and right side surfaces) of the camera mounting portion 74, respectively.
ナット75及び第一ボルト76は、固定部71と移動部73とを連結するためのものである。ナット75は、対向部73aの右面に溶接等により固定される。第一ボルト76の軸部は、左方から長孔71a及び対向部73aに挿通されて、ナット75と締結される。このようにして、第一ボルト76の頭部は、固定部71(の右側面)の左側に位置するように設けられる。これによって第一ボルト76は、開閉窓23側(左側)から容易に操作できるように設けられる。
The nut 75 and the first bolt 76 are for connecting the fixed portion 71 and the moving portion 73 . The nut 75 is fixed to the right surface of the facing portion 73a by welding or the like. The shaft portion of the first bolt 76 is inserted through the long hole 71a and the opposing portion 73a from the left and fastened to the nut 75 . Thus, the head of the first bolt 76 is provided so as to be positioned on the left side of (the right side surface of) the fixing portion 71 . Thus, the first bolt 76 is provided so that it can be easily operated from the opening/closing window 23 side (left side).
第二ボルト77及び第三ボルト78は、後方カメラ60を揺動可能に支持するためのものである。第二ボルト77は、カメラ取付部74に対して左方及び右方からそれぞれ挿通される。第三ボルト78は、カメラ取付部74の貫通孔74aに左方及び右方からそれぞれ挿通される。当該第二ボルト77及び第三ボルト78は、後方カメラ60と締結される。
The second bolt 77 and the third bolt 78 are for swingably supporting the rear camera 60 . The second bolt 77 is inserted through the camera mounting portion 74 from the left side and the right side, respectively. The third bolts 78 are inserted through the through-holes 74a of the camera mounting portion 74 from the left side and the right side, respectively. The second bolt 77 and the third bolt 78 are fastened to the rear camera 60 .
このように構成された調整部72によって、後方カメラ60の位置や向きを調整することができる。
The position and orientation of the rear camera 60 can be adjusted by the adjusting section 72 configured in this manner.
具体的には、第一ボルト76を緩めることにより、移動部73を固定部71に対して相対的に上下方向へ移動させることができる。移動部73の移動に伴って、後方カメラ60を上下方向へ移動させることができる。また、第一ボルト76を締めることによって、移動部73を固定部71に対して固定することができる。これによって、後方カメラ60を一定の位置で保持することができる。このように、調整部72によって、後方カメラ60の上下方向の位置を任意に調整することができる。
Specifically, by loosening the first bolt 76 , the moving portion 73 can be moved in the vertical direction relative to the fixed portion 71 . As the moving portion 73 moves, the rear camera 60 can be moved in the vertical direction. Also, by tightening the first bolt 76 , the moving portion 73 can be fixed to the fixed portion 71 . This allows the rear camera 60 to be held at a fixed position. In this manner, the vertical position of the rear camera 60 can be arbitrarily adjusted by the adjusting section 72 .
また、第三ボルト78を緩めることにより、当該第三ボルト78を貫通孔74aに対して摺動させることができる。これにより、第二ボルト77を中心として、後方カメラ60を上下方向に揺動させることができる。また、第三ボルト78を締めることによって、後方カメラ60をカメラ取付部74に対して固定することができる。このように、調整部72によって、後方カメラ60の上下方向の向きを任意に調整することができる。
Further, by loosening the third bolt 78, the third bolt 78 can be slid with respect to the through hole 74a. Thereby, the rear camera 60 can be vertically swung around the second bolt 77 . Further, the rear camera 60 can be fixed to the camera mounting portion 74 by tightening the third bolt 78 . In this manner, the vertical orientation of the rear camera 60 can be arbitrarily adjusted by the adjusting section 72 .
図16に示すモニタ80は、前方カメラ40及び後方カメラ60で撮影した映像を表示するためのものである。モニタ80は、筐体81、パネル82、ボタン83及び制御部84を具備する。
A monitor 80 shown in FIG. 16 is for displaying images captured by the front camera 40 and the rear camera 60 . The monitor 80 has a housing 81 , a panel 82 , buttons 83 and a control section 84 .
筐体81は、モニタ80の外郭を成す部分である。筐体81には、後述するパネル82等が設けられる。
The housing 81 is a portion forming the outer shell of the monitor 80 . The housing 81 is provided with a panel 82 and the like, which will be described later.
パネル82は、映像を表示する部分である。パネル82は、後述する制御部84から信号が送信されることにより、当該信号に応じた映像を表示することができる。
The panel 82 is a part that displays images. The panel 82 can display an image corresponding to a signal transmitted from the control unit 84, which will be described later.
ボタン83は、運転者によって操作可能な操作部である。ボタン83は、パネル82の下方に複数配置される。
The button 83 is an operation unit that can be operated by the driver. A plurality of buttons 83 are arranged below the panel 82 .
制御部84は、パネル82に表示される内容を制御するためのものである。制御部84は、前方カメラ40及び後方カメラ60と接続され、撮影された映像に関する信号を受信することができる。また、制御部84は、パネル82と接続され、当該パネル82に表示すべき映像に関する信号を送信することができる。
The control section 84 is for controlling the contents displayed on the panel 82 . The control unit 84 is connected to the front camera 40 and the rear camera 60 and can receive signals related to the captured image. Also, the control unit 84 is connected to the panel 82 and can transmit a signal related to an image to be displayed on the panel 82 .
制御部84は、前方カメラ40及び後方カメラ60により撮影された映像を、パネル82に表示させることができる。この際、制御部84は、運転者によるボタン83の操作に応じて、前方カメラ40等により撮影された映像を、適宜の態様でパネル82に表示させることができる。
The control unit 84 can display images captured by the front camera 40 and the rear camera 60 on the panel 82 . At this time, the control unit 84 can display the image captured by the front camera 40 or the like on the panel 82 in an appropriate manner according to the operation of the button 83 by the driver.
図3から図5に示すように、モニタ80は、後述するモニタ支持部90を介してキャビン20に取り付けられる。当該モニタ80は、キャビン20内における右前部に配置される。
As shown in FIGS. 3 to 5, the monitor 80 is attached to the cabin 20 via a monitor support portion 90, which will be described later. The monitor 80 is arranged in the right front part inside the cabin 20 .
具体的には、モニタ80は、座席12の右前方に配置される。またモニタ80は、ステアリングホイール13及びステアリングポスト14よりも右方に配置される。このように、モニタ80は、キャビン20内における右側、すなわち前方カメラ40と同じ側に配置される。
Specifically, the monitor 80 is arranged on the right front side of the seat 12 . Also, the monitor 80 is arranged to the right of the steering wheel 13 and the steering post 14 . Thus, the monitor 80 is arranged on the right side in the cabin 20 , that is, on the same side as the front camera 40 .
モニタ支持部90は、モニタ80を支持するためのものである。モニタ支持部90は、前端部がキャビン20の右側の連結フレーム21gに固定される。また、モニタ支持部90の後端部には、モニタ80が取り付けられる。当該モニタ支持部90には、回動可能な関節部が1つ又は複数設けられる。モニタ支持部90の関節部を適宜回動させることにより、モニタ80の向き及び位置を任意に調整することができる。
The monitor support part 90 is for supporting the monitor 80 . A front end portion of the monitor support portion 90 is fixed to the connection frame 21 g on the right side of the cabin 20 . A monitor 80 is attached to the rear end portion of the monitor support portion 90 . The monitor support 90 is provided with one or more rotatable joints. The orientation and position of the monitor 80 can be arbitrarily adjusted by appropriately rotating the joints of the monitor support 90 .
以下では、図16から図21を用いて、上述の如く構成された作業支援システム30の動作について説明する。作業支援システム30は、前方カメラ40及び後方カメラ60により撮影された映像をモニタ80に表示させることで、運転者にトラクタ1の状況を把握させ、トラクタ1による作業を支援することができる。以下、具体的に説明する。
The operation of the work support system 30 configured as described above will be described below with reference to FIGS. 16 to 21. FIG. The work support system 30 can display images captured by the front camera 40 and the rear camera 60 on the monitor 80 so that the driver can grasp the situation of the tractor 1 and support the work by the tractor 1. A specific description will be given below.
モニタ80は、前方カメラ40により撮影された映像(以下、「前方映像110」と称する)、及び後方カメラ60により撮影された映像(以下、「後方映像120」と称する)を、適宜表示することができる。
The monitor 80 appropriately displays an image captured by the front camera 40 (hereinafter referred to as "front image 110") and an image captured by the rear camera 60 (hereinafter referred to as "rear image 120"). can be done.
具体的には、モニタ80は、運転者によるボタン83の操作に応じて、何も映像を表示しない状態(図16参照)と、前方映像110を表示した状態(図17(a)参照)と、後方映像120を表示した状態(図17(b)参照)と、前方映像110及び後方映像120を同時に表示した状態(図18参照)と、を適宜切り替えることができる。
Specifically, the monitor 80 changes between a state in which no image is displayed (see FIG. 16) and a state in which the forward image 110 is displayed (see FIG. 17A) in response to the operation of the button 83 by the driver. , the state in which the rear image 120 is displayed (see FIG. 17B) and the state in which the front image 110 and the rear image 120 are displayed simultaneously (see FIG. 18) can be switched as appropriate.
図17(a)に示すように、前方映像110には、前方カメラ40で撮影されたトラクタ1の前方の風景が含まれている。本実施形態では、前方映像110に右側の前輪7が含まれるように、前方カメラ40の位置及び向きが適宜調整されている。本実施形態においては、トラクタ1を用いて圃場での作業(具体的には、ロータリ耕耘装置11による耕耘作業)を行っている状態を想定しており、図中には、前方映像110中に圃場の畦A1が含まれている様子を示している。
As shown in FIG. 17( a ), the front image 110 includes the scenery in front of the tractor 1 photographed by the front camera 40 . In this embodiment, the position and orientation of the front camera 40 are appropriately adjusted so that the front image 110 includes the right front wheel 7 . In this embodiment, it is assumed that the tractor 1 is used to work in a field (specifically, tillage work by the rotary tillage device 11). It shows how the ridge A1 of the field is included.
運転者は、前方映像110を確認することによって、トラクタ1の前方の様子を把握することができる。特に本実施形態では、前方映像110に右側の前輪7が含まれているため、運転者は、当該前方映像110を確認することで、前輪7の状態(前輪7の位置、切れ角、圃場の障害物や作物等との干渉の有無等)を把握することができる。運転者は、モニタ80によって把握した前輪7の状態に応じてステアリングホイール13を適宜操作することで、精度よく、かつ効率的に作業を行うことができる。
The driver can grasp the situation in front of the tractor 1 by checking the forward image 110 . Especially in this embodiment, since the front image 110 includes the front wheel 7 on the right side, the driver can check the front image 110 to determine the state of the front wheel 7 (the position of the front wheel 7, the turning angle, and the shape of the field). presence or absence of interference with obstacles, crops, etc.). By appropriately operating the steering wheel 13 according to the state of the front wheels 7 grasped by the monitor 80, the driver can perform the work accurately and efficiently.
また、このように運転者は、前輪7の状態を、モニタ80に表示された前方映像110によって把握することができる。このため運転者は、前輪7を肉眼で把握する必要がなくなる。これによって、前輪7の状態を確認する際にマフラ5等の部材が邪魔になることや、前輪7を視認するために姿勢を変更したりする必要がなくなり、前輪7の状態を容易に把握することができる。
In this manner, the driver can grasp the state of the front wheels 7 from the forward image 110 displayed on the monitor 80. FIG. This eliminates the need for the driver to grasp the front wheels 7 with the naked eye. As a result, members such as the muffler 5 do not interfere with checking the state of the front wheel 7, and there is no need to change the posture to visually recognize the front wheel 7, so that the state of the front wheel 7 can be easily grasped. be able to.
また本実施形態においては、前側支持部50によって、前方カメラ40の位置や向きを任意に調整することができる。運転者は、前方カメラ40の位置や向きを任意に調整することで、所望の前方映像110を取得することができる。特にトラクタ1の前輪7は、作業に応じて(例えば、管理作業を行う場合は畝の幅等に応じて)トレッド(左右の前輪7の中心間の距離)が変更される場合がある。このように、前輪7の位置が変更された場合でも、当該前輪7の位置に応じて前方カメラ40の位置等を調整することで、適切な前方映像110を取得することができる。例えば、前輪7が前方映像110の中心に位置するように前方カメラ40の位置や向きを調整することで、当該前輪7の状態を確認し易くすることができる。
Further, in the present embodiment, the position and orientation of the front camera 40 can be arbitrarily adjusted by the front support portion 50 . By arbitrarily adjusting the position and orientation of the front camera 40, the driver can acquire a desired front image 110. FIG. In particular, the tread (distance between the centers of the left and right front wheels 7) of the front wheels 7 of the tractor 1 may be changed depending on the work (for example, depending on the width of the ridge in the case of maintenance work). In this way, even when the position of the front wheels 7 is changed, by adjusting the position of the front camera 40 or the like according to the position of the front wheels 7, it is possible to obtain an appropriate front image 110. FIG. For example, by adjusting the position and orientation of the front camera 40 so that the front wheel 7 is positioned at the center of the front image 110, the state of the front wheel 7 can be easily confirmed.
また、図17(b)に示すように、後方映像120には、後方カメラ60で撮影されたトラクタ1の後方の風景が含まれている。本実施形態では、後方映像120にロータリ耕耘装置11の右端部が含まれるように、後方カメラ60の位置及び向きが適宜調整されている。
Further, as shown in FIG. 17B, the rear image 120 includes the scenery behind the tractor 1 photographed by the rear camera 60 . In this embodiment, the position and orientation of the rear camera 60 are appropriately adjusted so that the rear image 120 includes the right end of the rotary tillage device 11 .
運転者は、後方映像120を確認することによって、トラクタ1の後方の様子を把握することができる。特に本実施形態では、後方映像120にロータリ耕耘装置11の右端部が含まれているため、運転者は、当該後方映像120を確認することで、ロータリ耕耘装置11の状態(ロータリ耕耘装置11の位置、作業の様子、圃場の障害物や作物等との干渉の有無等)を把握することができる。運転者は、モニタ80によって把握したロータリ耕耘装置11の状態に応じてステアリングホイール13や各種操作具(ロータリ耕耘装置11に関する操作具)を適宜操作することで、精度よく、かつ効率的に作業を行うことができる。
The driver can grasp the situation behind the tractor 1 by checking the rear image 120 . Particularly in this embodiment, since the right end of the rotary tillage device 11 is included in the rear image 120, the driver can confirm the state of the rotary tillage device 11 (the state of the rotary tillage device 11) by checking the rearward image 120. position, state of work, presence or absence of interference with obstacles in the field, crops, etc.). The driver operates the steering wheel 13 and various operation tools (operating tools related to the rotary tillage apparatus 11) according to the state of the rotary tillage apparatus 11 grasped by the monitor 80, thereby performing the work accurately and efficiently. It can be carried out.
また、このように運転者は、ロータリ耕耘装置11の状態を、モニタ80に表示された後方映像120によって把握することができる。このため運転者は、ロータリ耕耘装置11を肉眼で把握する必要がなくなる。これによって、ロータリ耕耘装置11の状態を確認するために後を振り返る必要がなくなり、ロータリ耕耘装置11の状態を容易に把握することができる。
In this way, the driver can grasp the state of the rotary tillage device 11 from the rearward image 120 displayed on the monitor 80 . This eliminates the need for the driver to grasp the rotary tillage device 11 with the naked eye. This eliminates the need to look back in order to confirm the state of the rotary tillage device 11 , and makes it possible to easily grasp the state of the rotary tillage device 11 .
また本実施形態においては、後側支持部70によって、後方カメラ60の位置や向きを任意に調整することができる。運転者は、後方カメラ60の位置や向きを任意に調整することで、所望の後方映像120を取得することができる。特にトラクタ1には、ロータリ耕耘装置11に限らず、作業内容に応じて種々の作業機(例えば、ハロー、プラウ、施肥装置等)が装着される。このように、トラクタ1に装着される作業機が変更された場合でも、当該作業機に応じて後方カメラ60の位置等を調整することで、適切な後方映像120を取得することができる。
Further, in this embodiment, the position and orientation of the rear camera 60 can be arbitrarily adjusted by the rear side support portion 70 . By arbitrarily adjusting the position and orientation of the rear camera 60, the driver can acquire a desired rear image 120. FIG. In particular, the tractor 1 is equipped with not only the rotary tillage device 11 but also various working machines (for example, a harrow, a plow, a fertilizing device, etc.) according to the content of the work. In this way, even when the work machine attached to the tractor 1 is changed, the appropriate rear image 120 can be acquired by adjusting the position of the rear camera 60 according to the work machine.
なお、後方カメラ60の上下方向の位置を調整する際には、第一ボルト76を締めたり緩めたりする必要があるが、当該第一ボルト76の頭部は左右内側(開閉窓23側)を向くように配置されている(図12、図15等参照)。したがって運転者は、開閉窓23を開けて、キャビン20内から第一ボルト76の締結等を容易に行うことができ、ひいては後方カメラ60の位置の調整を容易に行うことができる。なお、第一ボルト76の頭部に運転者が把持しやすいような把持部(グリップ)を設けることで、当該第一ボルト76の締結等をより容易に行うことができる。
When adjusting the vertical position of the rear camera 60, the first bolt 76 must be tightened or loosened. It is arranged so as to face (see FIG. 12, FIG. 15, etc.). Therefore, the driver can open the opening/closing window 23 to easily tighten the first bolt 76 and the like from inside the cabin 20 , thereby easily adjusting the position of the rear camera 60 . By providing a grasping portion (grip) on the head of the first bolt 76 so that the driver can easily grasp it, the fastening of the first bolt 76 can be performed more easily.
また、図18には、モニタ80に前方映像110及び後方映像120を同時に表示した状態を示している。本実施形態では、前方映像110及び後方映像120を左右に並べて表示した例を示している。このように、モニタ80に前方映像110及び後方映像120を同時に表示させることで、トラクタ1の前方及び後方の様子を同時に容易に確認することができる。
18 shows a state in which the front image 110 and the rear image 120 are simultaneously displayed on the monitor 80. As shown in FIG. This embodiment shows an example in which the front image 110 and the rear image 120 are displayed side by side. By simultaneously displaying the forward image 110 and the rearward image 120 on the monitor 80 in this way, it is possible to easily check the forward and rearward states of the tractor 1 at the same time.
さらにモニタ80は、前方映像110及び後方映像120に、トラクタ1による作業の目安になる目印を表示させることができる。以下、具体的に説明する。
Further, the monitor 80 can display a mark that serves as a guideline for work by the tractor 1 on the forward image 110 and the rearward image 120 . A specific description will be given below.
図19(a)に示すように、モニタ80は、運転者によるボタン83の操作に応じて、前方映像110上に目印111を表示させることができる。本実施形態の目印111は、上下方向に延びる直線で形成される。図19(a)には、目印111が、前方映像110中の前輪7の内側面に概ね沿うような位置に表示された例を示している。
As shown in FIG. 19( a ), the monitor 80 can display a mark 111 on the forward image 110 according to the operation of the button 83 by the driver. The mark 111 of this embodiment is formed by a straight line extending in the vertical direction. FIG. 19( a ) shows an example in which the mark 111 is displayed at a position substantially along the inner surface of the front wheel 7 in the forward image 110 .
運転者は、目印111を参考にしながらトラクタ1を運転することで、精度よく、かつ効率的に作業を行うことができる。例えば、目印111を参考にしながらトラクタ1の進行方向を調整することで、トラクタ1を容易に直進させることができる。また、目印111と前輪7の相対的な位置関係(例えば、目印111に対する前輪7の傾き等)を把握することで、前輪7の切れ角を容易に把握することができる。
By driving the tractor 1 while referring to the marks 111, the driver can perform the work accurately and efficiently. For example, by adjusting the traveling direction of the tractor 1 with reference to the marks 111, the tractor 1 can be easily moved straight. Further, by grasping the relative positional relationship between the mark 111 and the front wheel 7 (for example, the inclination of the front wheel 7 with respect to the mark 111, etc.), the turning angle of the front wheel 7 can be easily grasped.
また、モニタ80は、運転者によるボタン83の操作に応じて、前方映像110中の目印111の位置を変更することができる。例えば、図19(b)には、目印111の位置を、前輪7の内側面に沿う位置(図19(a)参照)から、前輪7の左右中央と重複する位置へと変更した状態を示している。このようにモニタ80は、目印111の位置を運転者の所望の位置へと変更することができる。これによって運転者は、自らが把握し易い位置へと目印111を移動させ、作業性を向上させることができる。
Further, the monitor 80 can change the position of the mark 111 in the forward image 110 according to the operation of the button 83 by the driver. For example, FIG. 19(b) shows a state in which the position of the mark 111 is changed from a position along the inner surface of the front wheel 7 (see FIG. 19(a)) to a position overlapping the center of the front wheel 7 in the left and right direction. ing. Thus, the monitor 80 can change the position of the mark 111 to the position desired by the driver. As a result, the driver can move the mark 111 to a position where he or she can easily grasp it, thereby improving workability.
なお、図19(b)には、目印111の位置を変更する様子を示しているが、例えば目印111の向き(前方映像110中の直線の傾斜角度)を変更可能としてもよい。このように構成することで、運転者が把握し易い傾きとなるように目印111の向きを調整し、作業性をより向上させることができる。
Although FIG. 19B shows how the position of the mark 111 is changed, for example, the direction of the mark 111 (the angle of inclination of the straight line in the forward image 110) may be changed. By configuring in this way, the orientation of the mark 111 can be adjusted so that the inclination is easily grasped by the driver, and workability can be further improved.
また、モニタ80は、運転者によるボタン83の操作に応じて、前方映像110中の目印111の形状を変更することができる。例えば、図20(a)には、目印111の形状を、直線(図19参照)から点(円)に変更した状態を示している。このようにモニタ80は、目印111の形状を運転者の所望の形状へと変更することができる。これによって運転者は、自らが把握しやすい形状の目印111を利用することで、作業性を向上させることができる。
Further, the monitor 80 can change the shape of the mark 111 in the forward image 110 according to the operation of the button 83 by the driver. For example, FIG. 20(a) shows a state in which the shape of the mark 111 is changed from a straight line (see FIG. 19) to a point (circle). Thus, the monitor 80 can change the shape of the mark 111 to the shape desired by the driver. As a result, the driver can improve workability by using the mark 111 having a shape that is easy for the driver to grasp.
なお、図19及び図20には、目印111の形状の一例として直線及び点(円)を示しているが、目印111の形状はこれに限らず、種々の形状(例えば、三角、矢印、文字、記号等)とすることが可能である。
19 and 20 show a straight line and a point (circle) as an example of the shape of the mark 111, but the shape of the mark 111 is not limited to this, and various shapes (for example, triangle, arrow, character , symbols, etc.).
また、モニタ80は、運転者によるボタン83の操作に応じて、前方映像110上に複数の目印111を表示させることができる。例えば、図20(b)には、前方映像110に、複数の目印111(目印111a、111b、111c)を表示した状態を示している。
In addition, the monitor 80 can display a plurality of marks 111 on the forward image 110 according to the operation of the button 83 by the driver. For example, FIG. 20B shows a state in which a plurality of marks 111 (marks 111a, 111b, and 111c) are displayed on the forward image 110. FIG.
目印111aは、上下方向に延びる直線で形成される。目印111aは、図19(b)に示した目印111と同様、前輪7の左右中央に表示される。目印111aは、直進する際の前輪7の移動軌跡(これから前輪7が移動することになる軌跡)に沿うように表示される。運転者は、当該目印111aを参考にして、前輪7の移動軌跡を把握することができる。
The mark 111a is formed by a straight line extending in the vertical direction. The mark 111a is displayed at the left-right center of the front wheel 7, like the mark 111 shown in FIG. 19(b). The mark 111a is displayed so as to follow the locus of movement of the front wheels 7 when going straight (the locus along which the front wheels 7 will move from now on). The driver can grasp the locus of movement of the front wheels 7 by referring to the mark 111a.
目印111bは、上下方向に延びる直線(破線)で形成される。目印111bは、前輪7(目印111a)の側方(左右外側)に表示される。目印111bの位置を、圃場の畝や作物に応じた位置に調整することで、当該目印111bを畝や作物の位置を把握するために利用することができる。例えば運転者は、目印111bが畝や作物と重複しないようにトラクタ1を運転することで、前輪7が畝や作物を踏みつけるのを防止することができる。
The mark 111b is formed by a straight line (broken line) extending in the vertical direction. The mark 111b is displayed on the side (left and right outer side) of the front wheel 7 (mark 111a). By adjusting the position of the mark 111b to a position corresponding to the ridges and crops in the field, the mark 111b can be used to grasp the positions of the ridges and crops. For example, the driver can prevent the front wheels 7 from trampling the ridges and crops by driving the tractor 1 so that the marks 111b do not overlap the ridges and crops.
目印111cは、点(円)で形成される。目印111cは、前輪7から斜め方向に離れた位置(図20(b)の例では、前輪7の左右外側の上方)に表示される。運転者は、当該目印111cを、トラクタ1の旋回開始の目安にすることができる。例えば、トラクタ1が前進し、進行方向(前方)の畦A1と目印111cが重複した時点で、トラクタ1の旋回を開始するように運転することで、トラクタ1を一定の位置(畦A1から一定の距離)で旋回させることができる。
The mark 111c is formed by a point (circle). The mark 111c is displayed at a position obliquely away from the front wheel 7 (in the example of FIG. 20(b), above the left and right outer sides of the front wheel 7). The driver can use the mark 111c as a reference for starting turning of the tractor 1. FIG. For example, when the tractor 1 moves forward and the ridge A1 in the traveling direction (forward) overlaps with the mark 111c, the tractor 1 is driven to start turning, thereby moving the tractor 1 to a fixed position (from the ridge A1 to a fixed position). distance).
なお、図20(b)に示した目印111a、111b、111cは一例であり、目印111の形状、位置、個数等は任意に変更することができる。また、目印111の用途(前輪の軌跡や、旋回の開始の目安の把握等)は限定するものではなく、運転者の必要に応じた用途で適宜利用することができる。
Note that the marks 111a, 111b, and 111c shown in FIG. 20B are only examples, and the shape, position, number, etc. of the marks 111 can be changed arbitrarily. In addition, the use of the mark 111 (track of the front wheels, understanding of turning start indication, etc.) is not limited, and can be appropriately used according to the needs of the driver.
またモニタ80は、前方映像110上に目印111を表示させるのと同様に、図21(a)に示すように、後方映像120上に目印121を表示させることができる。目印121は、目印111と同様に、位置や形状等を任意に変更することができる。図21(a)には、上下方向に延びる直線で形成された目印121を示している。また目印121が、後方映像120中のロータリ耕耘装置11の右端部に概ね沿うような位置に表示された例を示している。
Also, the monitor 80 can display a mark 121 on the rear image 120 as shown in FIG. Like the mark 111, the mark 121 can be arbitrarily changed in position, shape, and the like. FIG. 21(a) shows a mark 121 formed by a straight line extending in the vertical direction. Also, an example is shown in which the mark 121 is displayed at a position substantially along the right end of the rotary tillage device 11 in the rear image 120 .
運転者は、目印121を参考にしながらトラクタ1を運転することで、精度よく、かつ効率的に作業を行うことができる。例えば、目印121を参考にしながら、ロータリ耕耘装置11によって耕された跡の状態(直線的に耕すことができているか等)を確認することができる。また、目印121とロータリ耕耘装置11の相対的な位置関係(例えば、目印121に対するロータリ耕耘装置11の傾き等)を把握することで、ロータリ耕耘装置11の姿勢(左右の傾斜等)を容易に把握することができる。
By driving the tractor 1 while referring to the marks 121, the driver can perform the work accurately and efficiently. For example, while referring to the marks 121, it is possible to confirm the state of the plowed land by the rotary tillage device 11 (whether the land is plowed linearly, etc.). In addition, by grasping the relative positional relationship between the mark 121 and the rotary tiller 11 (for example, the inclination of the rotary tiller 11 with respect to the mark 121, etc.), the attitude of the rotary tiller 11 (horizontal inclination, etc.) can be easily determined. can grasp.
以上の如く、本実施形態に係るトラクタ1(作業車)は、操舵可能な前輪7を撮影可能な前方カメラ40(撮影部)と、前記前方カメラ40により撮影された映像を表示可能なモニタ80(表示部)と、を具備するものである。
As described above, the tractor 1 (working vehicle) according to the present embodiment includes a front camera 40 (capturing unit) capable of capturing an image of the steerable front wheels 7 and a monitor 80 capable of displaying an image captured by the front camera 40. (display unit), and
このように構成することにより、モニタ80によって前輪7の状態を把握し易くなる。これにより、作業性を向上させることができる。
With this configuration, the monitor 80 makes it easier to grasp the state of the front wheels 7 . Thereby, workability can be improved.
また、トラクタ1は、ボンネット4をさらに具備し、前記前方カメラ40は、前記ボンネット4の左右方向における一側(右側)に配置されるものである。
The tractor 1 further includes a hood 4, and the front camera 40 is arranged on one side (right side) of the hood 4 in the left-right direction.
このように構成することにより、一側(右側)に配置された前輪7を撮影し易い位置に、前方カメラ40を配置することができる。
By configuring in this way, the front camera 40 can be arranged at a position where it is easy to photograph the front wheel 7 arranged on one side (right side).
また、トラクタ1は、キャビン20と、コンビランプ24(ランプ)と、前記キャビン20に設けられ、前記コンビランプ24が取り付けられる前側取付部25(取付部)をさらに具備し、前記前方カメラ40は、前記前側取付部25に取り付けられるものである。
The tractor 1 further includes a cabin 20, a combination lamp 24 (lamp), and a front mounting portion 25 (mounting portion) provided in the cabin 20 to which the combination lamp 24 is mounted. , is attached to the front attachment portion 25 .
このように構成することにより、コンビランプ24及び前方カメラ40を取り付ける部材を1つにまとめることができる。これにより、前方カメラ40を取り付ける部材を別途用意しなくても済むため、前方カメラ40の取り付けに要するコストを低減することができる。特に、本実施形態においては、コンビランプ24及び前方カメラ40だけではなく、第一作業灯26aも前側取付部25に取り付けられている。これにより、第一作業灯26a、コンビランプ24及び前方カメラ40を取り付ける部材を1つにまとめることができ、コストを効果的に低減することができる。
By configuring in this way, the member for mounting the combination lamp 24 and the front camera 40 can be integrated into one. As a result, there is no need to separately prepare a member for mounting the front camera 40, so the cost required for mounting the front camera 40 can be reduced. In particular, in this embodiment, not only the combination lamp 24 and the front camera 40 but also the first working light 26 a are attached to the front attachment portion 25 . As a result, the member for mounting the first work light 26a, the combination lamp 24, and the front camera 40 can be integrated into one, and the cost can be effectively reduced.
また、トラクタ1は、前記キャビン20の前方に取り付けられた第一作業灯26a(作業灯)をさらに具備し、前記前方カメラ40は、前記第一作業灯26aと前後方向における位置が略同一であると共に、前記第一作業灯26aよりも下方に配置されるものである。
In addition, the tractor 1 further includes a first work light 26a (work light) attached to the front of the cabin 20, and the front camera 40 is positioned substantially the same as the first work light 26a in the longitudinal direction. It is located below the first work light 26a.
このように構成することにより、第一作業灯26aで前輪7を照らしながら、当該前輪7を撮影することができる。これにより、夕方等の前輪7が見え難い時間帯においても、前輪7の切れ角を把握し易くすることができる。
With this configuration, the front wheel 7 can be photographed while the front wheel 7 is illuminated by the first work light 26a. As a result, it is possible to easily grasp the turning angle of the front wheels 7 even in a time zone such as the evening when the front wheels 7 are difficult to see.
また、前記前方カメラ40の位置又は向きのうち少なくとも一方が調整可能となるように、当該前方カメラ40を支持する前側支持部50(支持部)をさらに具備するものである。
In addition, a front side support portion 50 (support portion) that supports the front camera 40 is further provided so that at least one of the position and orientation of the front camera 40 can be adjusted.
このように構成することにより、前輪7を撮影し易くなるように、前方カメラ40の位置又は向きを調整することができる。これによって、モニタ80で前輪7の状態を把握し易くすることができ、作業性をより向上させることができる。
With this configuration, the position or orientation of the front camera 40 can be adjusted so that the front wheel 7 can be easily photographed. As a result, the state of the front wheels 7 can be easily grasped on the monitor 80, and workability can be further improved.
また、前記前側支持部50は、前記前方カメラ40の左右方向における位置を調整可能である。
Further, the front side support portion 50 can adjust the position of the front camera 40 in the left-right direction.
このように構成することにより、前輪7を撮影し易くなるように、前方カメラ40の位置を調整することができる。また、前輪7のトレッドに合わせて、前方カメラ40の位置を調整することができる。
With this configuration, the position of the front camera 40 can be adjusted so that the front wheel 7 can be easily photographed. Also, the position of the front camera 40 can be adjusted according to the tread of the front wheel 7 .
また、前記前側支持部50は、車体に固定される固定部51と、前記前方カメラ40を支持すると共に、前記固定部51に対して左右方向に位置を調整可能に設けられる調整部52と、を具備するものである。
Further, the front side support portion 50 includes a fixing portion 51 fixed to the vehicle body, an adjusting portion 52 that supports the front camera 40 and is provided so that the position thereof can be adjusted in the left-right direction with respect to the fixing portion 51, is provided.
このように構成することにより、簡素な構成で前方カメラ40の左右方向における位置を調整することができる。
By configuring in this way, the position of the front camera 40 in the left-right direction can be adjusted with a simple configuration.
また、前記前側支持部50は、前記前方カメラ40の上下方向における向きを調整可能である。
Further, the front side support portion 50 can adjust the orientation of the front camera 40 in the vertical direction.
このように構成することにより、前輪7を撮影し易くなるように、前方カメラ40の向きを調整することができる。
With this configuration, the orientation of the front camera 40 can be adjusted so that the front wheel 7 can be easily photographed.
また、トラクタ1は、排気ガスを排出するマフラ5をさらに具備し、前記前側支持部50は、前記マフラ5よりも前方に配置されるものである。
The tractor 1 further includes a muffler 5 for discharging exhaust gas, and the front support portion 50 is arranged forward of the muffler 5 .
このように構成することにより、前輪7を撮影するときに、マフラ5が映り込むのを防止することができる。
With this configuration, it is possible to prevent the muffler 5 from being reflected when the front wheel 7 is photographed.
また、前記前側支持部50の少なくとも一部は、前記マフラ5に対して正面視で重複するように配置されるものである。
At least part of the front support portion 50 is arranged so as to overlap the muffler 5 in a front view.
このように構成することにより、運転者が前輪7を直接見る際に、前側支持部50が邪魔になるのを抑制する(固定部51を見え難くする)ことができる。
With this configuration, it is possible to prevent the front side support portion 50 from becoming an obstacle when the driver looks directly at the front wheel 7 (make the fixed portion 51 less visible).
なお、本実施形態に係るトラクタ1は、作業車の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る前方カメラ40は、撮影部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るモニタ80は、表示部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るコンビランプ24は、ランプの実施の一形態である。
また、本実施形態に係る前側取付部25は、取付部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る第一作業灯26aは、作業灯の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る前側支持部50は、支持部の実施の一形態である。
Note that the tractor 1 according to this embodiment is an embodiment of a work vehicle.
Further, the front camera 40 according to this embodiment is an embodiment of the imaging unit.
Also, the monitor 80 according to this embodiment is an embodiment of the display unit.
Also, the combination lamp 24 according to the present embodiment is an embodiment of the lamp.
Further, the front attachment portion 25 according to the present embodiment is an embodiment of the attachment portion.
Also, the first work light 26a according to the present embodiment is an embodiment of a work light.
Moreover, the front side support part 50 which concerns on this embodiment is one form of implementation of a support part.
また、以上の如く、本実施形態に係るトラクタ1(作業車)は、周囲を撮影する撮影部(前方カメラ40及び後方カメラ60)と、前記撮影部により撮影された映像上に、所定の目印111・121を表示させた状態で表示可能なモニタ80(表示部)と、を具備するものである。
As described above, the tractor 1 (working vehicle) according to the present embodiment has a photographing unit (the front camera 40 and the rear camera 60) that photographs the surroundings, and a predetermined mark on the image photographed by the photographing unit. A monitor 80 (display unit) capable of displaying 111 and 121 is provided.
このように構成することにより、映像上に表示された目印111・121を参考にしながら運転することで、トラクタ1を思い通りに運転し易くなる。これにより、作業性を向上させることができる。
With this configuration, the tractor 1 can be easily driven as desired by driving while referring to the marks 111 and 121 displayed on the image. Thereby, workability can be improved.
また、前記モニタ80は、前記映像における前記所定の目印111・121の位置を変更可能である。
Further, the monitor 80 can change the positions of the predetermined marks 111 and 121 in the image.
このように構成することにより、運転者の所望の位置(運転者が確認し易い位置)に目印111・121の位置を変更することで、目印111・121を参考にした運転を行い易くすることができる。これにより、作業性をより向上させることができる。
With this configuration, the positions of the marks 111 and 121 can be changed to positions desired by the driver (positions that the driver can easily confirm), thereby facilitating driving while referring to the marks 111 and 121. can be done. Thereby, workability can be further improved.
また、前記撮影部には、前方を撮影する前方カメラ40(前方撮影部)が含まれるものである。
Further, the photographing unit includes a front camera 40 (forward photographing unit) for photographing the front.
このように構成することにより、モニタ80により前方の様子を表示可能となるため、トラクタ1を思い通りに前進させ易くすることができる。これにより、作業性をより向上させることができる。
By configuring in this way, it is possible to display the state ahead on the monitor 80, so that the tractor 1 can be easily moved forward as desired. Thereby, workability can be further improved.
また、ボンネット4と、キャビン20と、をさらに具備し、前記前方カメラ40は、前記ボンネット4の左右方向における一側(右側)に配置され、前記モニタ80は、前記キャビン20内における前記一側に配置されるものである。
The front camera 40 is arranged on one side (right side) of the bonnet 4 in the left-right direction, and the monitor 80 is arranged on the one side in the cabin 20. is placed in
このように構成することにより、前方カメラ40とモニタ80とを同じ側に配置することができる。これにより、モニタ80の映像だけでなく、肉眼で前方を確認する際にも、視点の移動を少なくすることができ、確認をし易くすることができる。
By configuring in this way, the front camera 40 and the monitor 80 can be arranged on the same side. As a result, not only the image on the monitor 80, but also when checking the front with the naked eye, it is possible to reduce the movement of the viewpoint, making it easier to check.
また、前記前方カメラ40は、操舵可能な前輪7を撮影可能に配置されるものである。
Further, the front camera 40 is arranged so as to be able to photograph the steerable front wheels 7 .
このように構成することにより、トラクタ1を思い通りに運転し易くなるため、作業性を向上させることができる。
By configuring in this way, the tractor 1 can be easily driven as desired, and workability can be improved.
また、前記撮影部には、後方を撮影する後方カメラ60(後方撮影部)が含まれるものである。
Further, the photographing unit includes a rear camera 60 (rear photographing unit) for photographing the rear.
このように構成することにより、モニタ80により後方の様子を表示可能となるため、トラクタ1の後方や、後部に設けられたロータリ耕耘装置11の状態を確認することができる。これにより、作業性をより向上させることができる。
With this configuration, the monitor 80 can display the state behind the tractor 1, so that the state of the rotary tillage device 11 provided at the rear of the tractor 1 can be checked. Thereby, workability can be further improved.
また、前記後方カメラ60は、後部に配置されるロータリ耕耘装置11(作業機)を撮影可能に配置されるものである。
Further, the rear camera 60 is arranged so as to be able to photograph the rotary tillage device 11 (working machine) arranged at the rear.
このように構成することにより、ロータリ耕耘装置11の状態を把握し易くなるため、作業性をより向上させることができる。
By configuring in this way, it becomes easier to grasp the state of the rotary tillage device 11, so that workability can be further improved.
また、前記モニタ80は、前記前方カメラ40により撮影された映像(前方映像110)を表示可能な状態と、前記後方カメラ60により撮影された映像(後方映像120)を表示可能な状態と、を切替可能である。
In addition, the monitor 80 can display the image (front image 110) captured by the front camera 40 and the image captured by the rear camera 60 (rear image 120). Switchable.
このように構成することにより、必要に応じて表示を切り替えることができる。具体的には、例えば、トラクタ1の後部に作業機を連結していない場合においては、前方映像110に切り替えて前方の様子を確認し、作業機を連結している場合においては、後方映像120に切り替えて後方の様子を確認することができる。これによって、利便性を向上させることができる。
By configuring in this way, the display can be switched as needed. Specifically, for example, when the work machine is not connected to the rear part of the tractor 1, the forward image 110 is switched to check the front view, and when the work machine is connected, the rear image 120 is displayed. You can check the situation behind by switching to . This can improve convenience.
また、前記モニタ80は、前記前方カメラ40及び前記後方カメラ60により撮影された映像を同時に表示可能である。
Also, the monitor 80 can simultaneously display images taken by the front camera 40 and the rear camera 60 .
このように構成することにより、前方の様子と後方の様子とを同時に確認することができる。これにより、利便性を向上させることができる。
By configuring in this way, it is possible to simultaneously check the state of the front and the state of the rear. Thereby, convenience can be improved.
なお、本実施形態に係るトラクタ1は、作業車の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る前方カメラ40及び後方カメラ60は、撮影部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るモニタ80は、表示部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る前方カメラ40は、前方撮影部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る後方カメラ60は、後方撮影部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るロータリ耕耘装置11は、作業機の実施の一形態である。
Note that the tractor 1 according to this embodiment is an embodiment of a work vehicle.
Further, the front camera 40 and the rear camera 60 according to this embodiment are an embodiment of the imaging unit.
Also, the monitor 80 according to this embodiment is an embodiment of the display unit.
Further, the front camera 40 according to this embodiment is an embodiment of the front imaging section.
Further, the rear camera 60 according to the present embodiment is an embodiment of the rear photographing section.
Moreover, the rotary tillage device 11 according to the present embodiment is an embodiment of a working machine.
また、以上の如く、本実施形態に係るトラクタ1(作業車)は、後部に配置されるロータリ耕耘装置11(作業機)を撮影可能な後方カメラ60(撮影部)と、前記後方カメラ60により撮影された映像を表示可能なモニタ80(表示部)と、キャビン20と、を具備するものである。
Further, as described above, the tractor 1 (working vehicle) according to the present embodiment has a rear camera 60 (photographing unit) capable of photographing the rotary tillage device 11 (working machine) arranged at the rear, and the rear camera 60 It comprises a monitor 80 (display unit) capable of displaying captured images, and the cabin 20 .
このように構成することにより、モニタ80によってロータリ耕耘装置11の状態を把握することができる。これにより、作業性を向上させることができる。
By configuring in this way, the state of the rotary tillage device 11 can be grasped by the monitor 80 . Thereby, workability can be improved.
また、トラクタ1は、前記キャビン20に取り付けられ、前記後方カメラ60の上下方向における位置が調整可能となるように、当該後方カメラ60を支持する後側支持部70(支持部)をさらに具備するものである。
The tractor 1 further includes a rear support portion 70 (support portion) that is attached to the cabin 20 and supports the rear camera 60 so that the position of the rear camera 60 in the vertical direction can be adjusted. It is.
このように構成することにより、ロータリ耕耘装置11を撮影し易くなるように、後方カメラ60の位置を調整することができる。これによって、モニタ80でロータリ耕耘装置11の状態を把握し易くすることができ、作業性をより向上させることができる。また、トラクタ1に連結される作業機に応じて撮影し易い位置に、後方カメラ60の位置を調整することができる。
With this configuration, the position of the rear camera 60 can be adjusted so that the rotary tillage device 11 can be easily photographed. As a result, the state of the rotary tillage device 11 can be easily grasped on the monitor 80, and workability can be further improved. Further, the position of the rear camera 60 can be adjusted to a position that facilitates photographing according to the work machine connected to the tractor 1 .
また、前記後側支持部70の少なくとも一部は、前記キャビン20の後部に設けられた後側ピラー21c(ピラー)に対して背面視で重複するように、又は、前記後側ピラー21cよりも左右方向における外側に配置されるものである。
In addition, at least part of the rear support portion 70 overlaps a rear pillar 21c (pillar) provided at the rear portion of the cabin 20 in a rear view, or more than the rear pillar 21c. It is arranged outside in the left-right direction.
このように構成することにより、運転者がキャビン20内からロータリ耕耘装置11を直接見る際に、後側支持部70が邪魔になるのを抑制することができる。すなわち、後側ピラー21cの背後に後側支持部70を隠すように配置することで、前方(キャビン20内)の運転者から後側支持部70が見え難くなる。また、後側ピラー21cよりも左右外側に後側支持部70を配置することで、運転者が左右中央の開閉窓23から後方を確認する際に、後側支持部70が邪魔になり難くなる。
With this configuration, it is possible to prevent the rear support portion 70 from becoming an obstacle when the driver directly looks at the rotary tillage device 11 from inside the cabin 20 . That is, by arranging the rear support part 70 so as to be hidden behind the rear pillar 21c, the rear support part 70 becomes less visible to the driver in front (inside the cabin 20). In addition, by arranging the rear support part 70 outside the rear pillar 21c in the left and right direction, the rear support part 70 is less likely to be an obstacle when the driver checks the rear through the openable window 23 in the center of the left and right. .
また、前記後方カメラ60は、前記キャビン20の後部に設けられた後側ピラー21cに対して背面視で重複するように、又は、前記後側ピラー21cよりも左右方向における外側に配置されるものである。
In addition, the rear camera 60 is arranged so as to overlap the rear pillar 21c provided at the rear of the cabin 20 in a rear view, or to the outside of the rear pillar 21c in the left-right direction. is.
このように構成することにより、運転者がキャビン20内からロータリ耕耘装置11を直接見る際に、後方カメラ60が邪魔になるのを抑制することができる。
With this configuration, it is possible to prevent the rear camera 60 from becoming an obstacle when the driver directly looks at the rotary tillage device 11 from inside the cabin 20 .
また、前記後側支持部70は、前記キャビン20に固定される固定部71と、前記後方カメラ60を支持すると共に、前記固定部71に対して上下方向に位置を調整可能に設けられる調整部72と、を具備するものである。
In addition, the rear support part 70 supports a fixed part 71 fixed to the cabin 20 and the rear camera 60, and an adjustment part provided so that the position of the fixed part 71 can be adjusted in the vertical direction. 72 and .
このように構成することにより、簡素な構成で後方カメラ60の上下方向における位置を調整することができる。
By configuring in this way, the position of the rear camera 60 in the vertical direction can be adjusted with a simple configuration.
また、トラクタ1は、前記キャビン20の後部に設けられ、開閉可能な開閉窓23(窓)をさらに具備し、前記後側支持部70は、前記開閉窓23の左右方向における一側(右側)に配置され、前記調整部72は、前記後方カメラ60を支持すると共に、前記固定部71に対して上下方向に移動可能な移動部73と、前記開閉窓23側から操作可能であり、前記移動部73が前記固定部71に対して移動可能な状態と、前記移動部73が前記固定部71に対して移動不能な状態と、を切り替え可能な第一ボルト76(移動規制部)と、を具備するものである。
In addition, the tractor 1 is provided at the rear part of the cabin 20 and further includes an openable and closable window 23 (window). The adjustment unit 72 supports the rear camera 60 and is operable from the side of the opening/closing window 23, and is operable from the side of the opening/closing window 23. a first bolt 76 (movement restricting portion) capable of switching between a state in which the portion 73 is movable with respect to the fixed portion 71 and a state in which the movable portion 73 is not movable with respect to the fixed portion 71; It is equipped.
このように構成することにより、キャビン20内から後方カメラ60の上下方向における位置を容易に調整することができる。
With this configuration, the vertical position of the rear camera 60 can be easily adjusted from inside the cabin 20 .
また、前記後側支持部70は、前記後方カメラ60の上下方向における向きが調整可能となるように、当該後方カメラ60を支持するものである。
Further, the rear side support portion 70 supports the rear camera 60 so that the orientation of the rear camera 60 in the vertical direction can be adjusted.
このように構成することにより、ロータリ耕耘装置11を撮影し易くなるように、後方カメラ60の向きを調整することができる。
By configuring in this way, the direction of the rear camera 60 can be adjusted so that the rotary tillage device 11 can be easily photographed.
また、トラクタ1は、前記キャビン20に設けられ、ライセンスプレートAを取付可能な後側取付部27(取付部)をさらに具備し、前記後方カメラ60は、前記後側取付部27に取り付けられるものである。
The tractor 1 further includes a rear mounting portion 27 (mounting portion) provided in the cabin 20 to which the license plate A can be mounted, and the rear camera 60 is mounted on the rear mounting portion 27. is.
このように構成することにより、ライセンスプレートA及び後方カメラ60を取り付ける部材を1つにまとめることができる。これにより、後方カメラ60を取り付ける部材を別途用意しなくても済むため、後方カメラ60の取り付けに要するコストを低減することができる。特に、本実施形態においては、ライセンスプレートA及び後方カメラ60だけではなく、第三作業灯26cも後側取付部27に取り付けられている。これにより、第三作業灯26c、ライセンスプレートA及び後方カメラ60を取り付ける部材を1つにまとめることができ、コストを効果的に低減することができる。
By configuring in this way, the member for attaching the license plate A and the rear camera 60 can be combined into one. As a result, there is no need to separately prepare a member for mounting the rear camera 60, so the cost required for mounting the rear camera 60 can be reduced. In particular, in this embodiment, not only the license plate A and the rear camera 60 but also the third work light 26c are attached to the rear attachment portion 27. As shown in FIG. As a result, the member for attaching the third work light 26c, the license plate A and the rear camera 60 can be combined into one, and the cost can be effectively reduced.
また、トラクタ1は、前記キャビン20の後方に取り付けられた第三作業灯26c(作業灯)をさらに具備し、前記後方カメラ60は、前記第三作業灯26cと前後方向における位置が略同一であると共に、前記第三作業灯26cの下方に配置されるものである。
In addition, the tractor 1 further includes a third work light 26c (work light) attached to the rear of the cabin 20, and the rear camera 60 is located substantially at the same position in the front-rear direction as the third work light 26c. It is arranged below the third work light 26c.
このように構成することにより、第三作業灯26cでロータリ耕耘装置11を照らしながら、ロータリ耕耘装置11を撮影することができる。これにより、夕方等のロータリ耕耘装置11が見え難い時間帯においても、ロータリ耕耘装置11の状態を把握し易くすることができる。
With this configuration, it is possible to photograph the rotary tillage device 11 while illuminating the rotary tillage device 11 with the third work light 26c. As a result, it is possible to easily grasp the state of the rotary tillage device 11 even in a time zone such as the evening when the rotary tillage device 11 is difficult to see.
なお、本実施形態に係るトラクタ1は、作業車の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るロータリ耕耘装置11は、作業機の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る後方カメラ60は、撮影部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るモニタ80は、表示部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る後側支持部70は、支持部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る後側ピラー21cは、ピラーの実施の一形態である。
また、本実施形態に係る第一ボルト76は、移動規制部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る後側取付部27は、取付部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る第三作業灯26cは、作業灯の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る開閉窓23は、窓の実施の一形態である。
Note that the tractor 1 according to this embodiment is an embodiment of a work vehicle.
Moreover, the rotary tillage device 11 according to the present embodiment is an embodiment of a working machine.
Also, the rear camera 60 according to the present embodiment is an embodiment of the imaging unit.
Also, the monitor 80 according to this embodiment is an embodiment of the display unit.
Further, the rear side support portion 70 according to the present embodiment is an embodiment of the support portion.
Also, the rear pillar 21c according to the present embodiment is an embodiment of the pillar.
Also, the first bolt 76 according to the present embodiment is an embodiment of the movement restricting portion.
Also, the rear attachment portion 27 according to the present embodiment is an embodiment of the attachment portion.
Also, the third work light 26c according to the present embodiment is an embodiment of a work light.
Also, the opening/closing window 23 according to the present embodiment is an embodiment of the window.
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above configurations, and various modifications are possible within the scope of the invention described in the claims.
例えば、本実施形態に係る作業車はトラクタ1であるものとしたが、本発明に係る作業車の種類はこれに限定されるものでない。本発明に係る作業車は、その他の農業車両、建設車両、産業車両等であってもよい。
For example, although the work vehicle according to the present embodiment is the tractor 1, the type of work vehicle according to the present invention is not limited to this. The work vehicle according to the present invention may be other agricultural vehicles, construction vehicles, industrial vehicles, and the like.
また、トラクタ1には、ロータリ耕耘装置11が連結されるものとしたが、トラクタ1に連結される作業機はこれに限定されるものではなく、必要に応じて種々の作業機(例えば、ハローやプラウ等)を連結することができる。
In addition, although the rotary tillage device 11 is connected to the tractor 1, the working machine connected to the tractor 1 is not limited to this, and various working machines (for example, a harrow , plows, etc.) can be connected.
また、前方カメラ40は、ボンネット4の右方に配置されるものとしたが、ボンネット4に対する位置関係は、これに限定されるものではない。前方カメラ40は、例えば、ボンネット4の左方や左右中央に配置されていてもよい。また、前方カメラ40は、必ずしもキャビン20に1つだけ取り付けられる必要はなく、複数取り付けられていてもよい。
Further, although the front camera 40 is arranged on the right side of the hood 4, the positional relationship with respect to the hood 4 is not limited to this. The front camera 40 may be arranged, for example, on the left side of the bonnet 4 or in the center of the left and right sides. Also, the front camera 40 does not necessarily have to be attached to the cabin 20 alone, and may be attached in plurality.
また、前方カメラ40は、前側取付部25を介してキャビン20に取り付けられるものとしたが、これに限定されるものではなく、例えば、キャビン20に直接取り付けられていてもよい。
Further, although the front camera 40 is attached to the cabin 20 via the front attachment portion 25, it is not limited to this, and may be attached directly to the cabin 20, for example.
また、本実施形態においては、前輪7を操舵可能なトラクタ1を例示して、前方カメラ40によって前輪7(操舵輪)を撮影するものとしたが、後輪が操舵可能な作業車に適用する場合には、当該後輪(操舵輪)をカメラによって撮影してもよい。
In the present embodiment, the tractor 1 whose front wheels 7 are steerable is exemplified, and the front camera 40 captures an image of the front wheels 7 (steered wheels). In some cases, the rear wheels (steering wheels) may be photographed by a camera.
また、本実施形態においては、前方カメラ40を長孔51aに沿って左右に移動させる例を示したが、これに限定されるものではない。例えば固定部51に、長孔51aではなく複数の孔(第一ボルト55を挿通可能な円形断面を有する孔)を左右方向に沿って形成してもよい。このように構成することで、第一ボルト55を任意の孔に挿通して固定することで、前方カメラ40の位置を変更することができる。
Further, in the present embodiment, an example in which the front camera 40 is moved left and right along the long hole 51a is shown, but the present invention is not limited to this. For example, instead of the long hole 51a, a plurality of holes (holes having a circular cross-section through which the first bolt 55 can be inserted) may be formed in the fixing portion 51 along the left-right direction. With this configuration, the position of the front camera 40 can be changed by inserting the first bolt 55 into an arbitrary hole and fixing it.
また、前側支持部50は、前方カメラ40の位置及び向きをそれぞれ調整可能であるものとしたが、これに限定されるものではない。前側支持部50は、例えば、前方カメラ40の位置又は向きのいずれか一方のみを調整可能であってもよい。
Moreover, although the front side support part 50 shall be able to adjust the position and direction of the front camera 40, respectively, it is not limited to this. The front support part 50 may be able to adjust only one of the position and orientation of the front camera 40, for example.
また、前側支持部50は、前方カメラ40の左右位置を調整可能なものとしたが、例えば上下位置を調整可能としてもよい。また、前側支持部50は、前方カメラ40の上下方向における向きを調整可能なものとしたが、例えば左右方向における向きを調整可能としてもよい。この場合、例えば第一ボルト55を1本だけ設け、調整部52を固定部51に対して一箇所で固定する(1点止め)構成とすることで、当該第一ボルト55を中心とした前方カメラ40の左右方向における向きを調整可能とすることができる。
Moreover, although the front side support part 50 can adjust the horizontal position of the front camera 40, for example, the vertical position may be adjustable. Moreover, although the front side support part 50 can adjust the direction in the up-down direction of the front camera 40, it may adjust the direction in the left-right direction, for example. In this case, for example, by providing only one first bolt 55 and fixing the adjusting portion 52 to the fixing portion 51 at one point (one-point fixing), the forward movement around the first bolt 55 can be achieved. The orientation of the camera 40 in the horizontal direction can be adjusted.
また、前側支持部50の上側移動部53と下側移動部54との上下方向における位置関係は、本実施形態に限定されるものではない。前側支持部50は、上側移動部53と下側移動部54とを上下に反転させてもよい。すなわち、本実施形態では、図7に示すように、前方カメラ40が固定部51の上方に位置するものとしたが、前方カメラ40が固定部51の下方に位置するように配置することも可能である。
Moreover, the positional relationship in the vertical direction between the upper moving portion 53 and the lower moving portion 54 of the front support portion 50 is not limited to that of the present embodiment. The front support portion 50 may be configured such that the upper moving portion 53 and the lower moving portion 54 are vertically inverted. That is, in the present embodiment, as shown in FIG. 7, the front camera 40 is positioned above the fixed portion 51, but it is also possible to arrange the front camera 40 so that it is positioned below the fixed portion 51. is.
また、前方カメラ40は、第一作業灯26aの左方に配置されるものとしたが、第一作業灯26aに対する位置関係はこれに限定されるものではない。前方カメラ40は、例えば、第一作業灯26aの右方に配置されていてもよい。
Further, although the front camera 40 is arranged to the left of the first work light 26a, the positional relationship with respect to the first work light 26a is not limited to this. The front camera 40 may be arranged, for example, to the right of the first work light 26a.
また、前側支持部50は、マフラ5の前方に配置されるものとしたが、マフラ5との位置関係これに限定されるものではない。前側支持部50は、例えば、マフラ5の下方等に配置されていてもよい。
Further, although the front side support portion 50 is arranged in front of the muffler 5, the positional relationship with the muffler 5 is not limited to this. The front support part 50 may be arranged below the muffler 5, for example.
また、後方カメラ60は、キャビン20の右部に配置されるものとしたが、キャビン20に対する位置関係は、これに限定されるものではない。後方カメラ60は、例えば、キャビン20の左部や左右中央に配置されていてもよい。また、後方カメラ60は、必ずしもキャビン20に1つだけ取り付けられる必要はなく、複数取り付けられていてもよい。
Also, although the rear camera 60 is arranged on the right side of the cabin 20, the positional relationship with respect to the cabin 20 is not limited to this. The rear camera 60 may be arranged, for example, on the left side of the cabin 20 or in the center of the left and right. Also, the rear camera 60 does not necessarily have to be attached to the cabin 20 alone, and a plurality of rear cameras 60 may be attached.
また、後方カメラ60は、後側取付部27を介してキャビン20に取り付けられるものとしたが、これに限定されるものではなく、例えば、キャビン20に直接取り付けられていてもよい。
In addition, although the rear camera 60 is attached to the cabin 20 via the rear attachment portion 27, it is not limited to this, and may be attached directly to the cabin 20, for example.
また、後側支持部70は、後方カメラ60の位置及び向きをそれぞれ調整可能であるものとしたが、これに限定されるものではない。後側支持部70は、少なくとも後方カメラ60の上下方向における位置を調整可能であればよく、必ずしも向きを調整可能である必要はない。
Further, although the rear side support portion 70 is capable of adjusting the position and direction of the rear camera 60, it is not limited to this. The rear side support part 70 only needs to be able to adjust at least the position of the rear camera 60 in the vertical direction, and does not necessarily have to be adjustable in orientation.
また、後側支持部70は、後方カメラ60の上下位置を調整可能なものとしたが、例えば左右位置を調整可能としてもよい。また、後側支持部70は、後方カメラ60の上下方向における向きを調整可能なものとしたが、例えば左右方向における向きを調整可能としてもよい。
Further, although the rear side support portion 70 is configured to be able to adjust the vertical position of the rear camera 60, it may be configured to be capable of adjusting the horizontal position, for example. In addition, although the rear side support portion 70 is configured to be able to adjust the orientation of the rear camera 60 in the vertical direction, it may be made to be capable of adjusting the orientation in the horizontal direction, for example.
また、後方カメラ60及び後側支持部70は、後側ピラー21cに対して左右方向における外側に配置されるものとしたが、これに限定されるものではない。例えば、後方カメラ60及び後側支持部70は、後側ピラー21cに背面視で重複するように配置されるものであってもよい。
Further, although the rear camera 60 and the rear support portion 70 are arranged outside in the left-right direction with respect to the rear pillar 21c, the present invention is not limited to this. For example, the rear camera 60 and the rear support portion 70 may be arranged so as to overlap the rear pillar 21c in a rear view.
また、後側支持部70の第一ボルト76は、固定部71に左方(開閉窓23側)から締結されるものとしたが、これに限定されるものではなく、固定部71に右方(左右外側)から締結されるものであってもよい。
Also, the first bolt 76 of the rear support portion 70 is fastened to the fixed portion 71 from the left side (opening/closing window 23 side), but is not limited to this. It may be fastened from (left and right outside).
また、モニタ80は、目印111・121の位置及び向きを調整可能であるものとしたが、これに限定されるものではなく、目印111・121の位置及び向きを調整不能であってもよい。
Also, although the monitor 80 is capable of adjusting the positions and orientations of the marks 111 and 121, the present invention is not limited to this, and the positions and orientations of the marks 111 and 121 may be non-adjustable.
また、モニタ80は、目印111・121を表示可能なものとしたが、これに限定されるものではなく、目印111・121のいずれか一方のみを表示可能なもの(すなわち、前方映像110又は後方映像120のいずれか一方にのみ、目印を表示可能なもの)であってもよい。
Also, although the monitor 80 is capable of displaying the marks 111 and 121, it is not limited to this, and can display only one of the marks 111 and 121 (that is, the front image 110 or the rear image 110). A mark may be displayed only on one of the images 120).
また、モニタ80は、前方映像110及び後方映像120(前方カメラ40及び後方カメラ60の映像)をそれぞれ表示可能であるものとしたが、これに限定されるものではなく、いずれか一方の映像のみを表示可能であってもよい。また、1台のモニタ80に前方映像110及び後方映像120を表示させるのではなく、複数のモニタ(例えば、2台のモニタ80)に、前方映像110及び後方映像120を個別に表示させることも可能である。
In addition, although the monitor 80 is capable of displaying the front image 110 and the rear image 120 (images of the front camera 40 and the rear camera 60), the present invention is not limited to this, and only one of the images can be displayed. can be displayed. Further, instead of displaying the front image 110 and the rear image 120 on one monitor 80, a plurality of monitors (for example, two monitors 80) may display the front image 110 and the rear image 120 individually. It is possible.
また、モニタ80は、前方カメラ40と同じ側(キャビン20内の右側)に配置されるものとしたが、前方カメラ40との位置関係はこれに限定されるものではなく、例えば、前方カメラ40とは異なる側(キャビン20内の左側)に配置されていてもよい。
In addition, although the monitor 80 is arranged on the same side as the front camera 40 (on the right side in the cabin 20), the positional relationship with the front camera 40 is not limited to this. may be arranged on a different side (the left side in the cabin 20).
また、後方カメラ60は、ロータリ耕耘装置11を撮影するものとしたが、後方カメラ60の撮影対象はロータリ耕耘装置11等の作業機に限定されるものではなく、例えば、後輪8等であってもよい。
Further, although the rear camera 60 is supposed to photograph the rotary tillage device 11, the object photographed by the rear camera 60 is not limited to the work machine such as the rotary tillage device 11, and may be, for example, the rear wheel 8 or the like. may
また、モニタ80は、前方映像110及び後方映像120を同時に表示させる場合において、前方映像110及び後方映像120を左右に並べて表示したが、これに限定されるものではなく、例えば、上下に並べて表示してもよい。
In the case where the front image 110 and the rear image 120 are simultaneously displayed on the monitor 80, the front image 110 and the rear image 120 are displayed side by side. You may
また、モニタ80は、必ずしも前方映像110及び後方映像120を同時に表示可能である必要はない。
Also, the monitor 80 does not necessarily have to be able to display the front image 110 and the rear image 120 at the same time.
また、モニタ80にはボタン83が設けられ、当該ボタン83を用いて操作されるものとしたが、これに限定されるものではなく、例えば表示部と操作部を兼ねるタッチパネル等を用いることも可能である。
In addition, the monitor 80 is provided with a button 83, and the operation is performed using the button 83. However, the present invention is not limited to this. is.
また、モニタ80は、前方映像110と後方映像120との相対的な位置関係を示すように目印を表示してもよい。図21(b)に示す映像は、当該目印として、目印111・121を表示した状態を示している。図21(b)において、パネル82には、前方映像110及び後方映像120が同時に表示されると共に、前方映像110に2つの目印111・121が表示される。
Also, the monitor 80 may display a mark to indicate the relative positional relationship between the forward image 110 and the rearward image 120 . The image shown in FIG. 21(b) shows a state in which marks 111 and 121 are displayed as the marks. In FIG. 21B, the front image 110 and the rear image 120 are simultaneously displayed on the panel 82, and two marks 111 and 121 are displayed on the front image 110. In FIG.
目印111は、前輪7の内側面に沿った直線である。目印121は、ロータリ耕耘装置11の右端部に沿った直線である。モニタ80の制御部84には、予め前方映像110と後方映像120の相対的な位置関係(すなわち、後方映像120における左右位置と、前方映像110における左右位置との関係)が記憶されている。この相対的な位置関係に基づいて、ロータリ耕耘装置11の右端部に沿った直線(目印121)を、後方映像120中だけでなく、前方映像110中にも表示させている。
A mark 111 is a straight line along the inner surface of the front wheel 7 . Marker 121 is a straight line along the right edge of rotary tillage device 11 . The control unit 84 of the monitor 80 stores in advance the relative positional relationship between the front image 110 and the rear image 120 (that is, the relationship between the left and right positions in the rear image 120 and the left and right positions in the front image 110). Based on this relative positional relationship, a straight line (mark 121) along the right end of the rotary tillage device 11 is displayed not only in the rear image 120 but also in the front image 110. FIG.
このように、前方映像110と後方映像120との相対的な位置関係を目印121によって映像中に示すことで、運転者に両映像の相対的な位置関係を認識させることができる。これによって、作業精度や作業性を向上させることができる。
By showing the relative positional relationship between the forward image 110 and the rearward image 120 in the image by the mark 121 in this way, the driver can be made to recognize the relative positional relationship between the two images. As a result, work accuracy and workability can be improved.
例えば図21(b)に示した例では、ロータリ耕耘装置11が通ることになる位置(ロータリ耕耘装置11の右端)を前方映像110中の目印121で確認することができるため、これからどの部分を耕耘することになるのかを運転者が事前に認識することができる。これに基づいてトラクタ1を適宜操舵することで、作業精度や作業性の向上を図ることができる。
For example, in the example shown in FIG. 21(b), the position through which the rotary tillage device 11 passes (the right end of the rotary tillage device 11) can be confirmed by the mark 121 in the forward image 110, so which part is to be determined from now on. The driver can recognize in advance whether the field is to be plowed. By appropriately steering the tractor 1 based on this, work accuracy and workability can be improved.
なお、前述の如く、前方カメラ40や後方カメラ60は左右や上下の位置、及び上下の向きを任意に調整できる。このため、前方カメラ40の位置等が調整されると、前方映像110と後方映像120の相対的な位置関係が変化することになる。そこで、前方カメラ40等の位置や向きを検出可能な適宜のセンサ(例えば、ポテンショメータ等)を設け、両カメラの相対的な位置関係を制御部84に把握させ、前方映像110と後方映像120に表示される目印121の位置を自動的に調整(補正)させることも可能である。このようにして、前方カメラ40等の位置や向きが変わっても、前方映像110と後方映像120の相対的な位置関係を目印121によって正確に表示させることができる。
As described above, the front camera 40 and the rear camera 60 can be arbitrarily adjusted in left-right and up-down positions and up-down directions. Therefore, when the position of the front camera 40 or the like is adjusted, the relative positional relationship between the front image 110 and the rear image 120 changes. Therefore, an appropriate sensor (for example, a potentiometer, etc.) capable of detecting the position and orientation of the front camera 40 and the like is provided, and the control unit 84 grasps the relative positional relationship between the two cameras. It is also possible to automatically adjust (correct) the position of the displayed mark 121 . In this manner, the relative positional relationship between the front image 110 and the rear image 120 can be accurately displayed by the mark 121 even if the position or orientation of the front camera 40 or the like changes.
以上の如く、前記モニタ80は、前記所定の目印として、前記前方カメラ40により撮影された映像と、前記後方カメラ60により撮影された映像と、の相対的な位置関係を示す目印111・121(相対位置目印)を表示可能である。
As described above, the monitor 80 includes, as the predetermined marks, the marks 111 and 121 ( relative position mark) can be displayed.
このように構成することにより、前方カメラ40により撮影された映像と、後方カメラ60により撮影された映像と、の相対的な位置関係を把握することができる。これにより、目印111・121を参考にした運転をより行い易くなって、作業性をより向上することができる。
By configuring in this way, the relative positional relationship between the image captured by the front camera 40 and the image captured by the rear camera 60 can be grasped. As a result, it becomes easier to drive with reference to the marks 111 and 121, and workability can be further improved.
なお、図21(b)に示す目印121は、相対位置目印の実施の一形態である。
Note that the mark 121 shown in FIG. 21(b) is an embodiment of the relative position mark.
なお、図21(b)においては、前方映像110と後方映像120の相対的な位置関係を示す目印121を、前方映像110と後方映像120の両方に表示させる例を示したが、これに限定されるものではなく、例えばいずれか一方の映像(例えば、前方映像110)にのみ目印121を表示させてもよい。この場合、前方映像110中の目印121の左右位置が、後方映像120におけるどの位置に相当するのか事前に設定しておくことで、両映像の相対的な位置関係を把握することができる。
Note that FIG. 21B shows an example in which the mark 121 indicating the relative positional relationship between the forward image 110 and the rearward image 120 is displayed in both the forward image 110 and the rearward image 120, but the present invention is limited to this. For example, the mark 121 may be displayed only on one of the images (for example, the forward image 110). In this case, by setting in advance which positions in the rear image 120 the left and right positions of the mark 121 in the front image 110 correspond to, the relative positional relationship between the two images can be grasped.
また、図21(b)において、モニタ80は、目印111・121を表示させる場合に、前方映像110及び後方映像120を同時に表示させたが、目印111・121を表示させる態様はこれに限定されるものではない。モニタ80は、例えば、目印111・121を表示させる場合に、前方映像110及び後方映像120のうち一方の映像のみ(例えば、前方映像110のみ)を表示させてもよい。
In FIG. 21(b), the monitor 80 displayed the front image 110 and the rear image 120 at the same time when the marks 111 and 121 were displayed. not something. For example, when displaying the marks 111 and 121, the monitor 80 may display only one of the front image 110 and the rear image 120 (for example, only the front image 110).