JP7198141B2 - Charging device, charging method and program - Google Patents

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Description

本発明は、課金装置、課金方法、およびプログラムに関する。 The present invention relates to a billing device, a billing method, and a program.

近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、自動バレーパーキングに適した乗降場を有する駐車場についての技術が開示されている（例えば、特許文献１）。特許文献１では、降車と乗車のエリアを一体にした乗降場を設け、入庫状況および出庫状況の判定結果に応じて乗降エリアにおける乗車専用エリアと降車専用エリアの割合を変更することが示されている。 In recent years, research has progressed on automatically controlling a vehicle. In relation to this, a technique for a parking lot having a boarding/alighting area suitable for automatic valet parking has been disclosed (for example, Patent Literature 1). In Patent Document 1, a boarding area is provided in which the boarding and alighting areas are integrated, and the ratio of the boarding-only area to the boarding-only area in the boarding/alighting area is changed according to the determination result of the parking status and the leaving status. there is

特開２０１８－１４５６５５号公報JP 2018-145655 A

しかしながら、従来の技術では、乗降場を先に利用開始した車両が長時間乗降エリアを占有する可能性があり、乗降場が混雑する可能性があった。 However, with the conventional technology, there is a possibility that the vehicle that starts using the boarding/alighting area first may occupy the boarding/alighting area for a long period of time, and the boarding/alighting area may be congested.

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、乗降場の混雑を緩和することができる課金装置、課金方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a billing device, a billing method, and a program capable of alleviating congestion at a boarding area.

この発明に係る課金装置、課金方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る課金装置は、駐車場の乗降場を利用する車両および前記車両の乗員構成を認識する認識部と、前記車両の前記乗降場付近の滞在時間を測定する測定部と、前記認識部による認識結果に基づいて前記乗降場の利用料金を決定する決定部と備える課金装置である。 A billing device, a billing method, and a program according to the present invention employ the following configurations.
(1): A billing device according to an aspect of the present invention includes a recognition unit that recognizes a vehicle that uses a boarding area of a parking lot and the occupant composition of the vehicle, and measures the staying time of the vehicle in the vicinity of the boarding area. The billing device includes a measurement unit and a determination unit that determines a usage fee for the platform based on a recognition result of the recognition unit.

（２）：上記（１）の態様において、前記認識部は、前記車両に乗車したまたは乗車しようとしているユーザの数を前記乗員構成として認識し、前記決定部は、前記ユーザの数に応じて前記車両に対して前記乗降場の利用を許容する基本時間を計算し、前記認識部により認識された前記滞在時間が前記基本時間より短い場合、前記ユーザに報酬を与えるものである。 (2): In the above aspect (1), the recognizing unit recognizes the number of users who have boarded or are about to board the vehicle as the occupant composition, and the determining unit determines A basic time for allowing the vehicle to use the platform is calculated, and if the stay time recognized by the recognition unit is shorter than the basic time, the user is rewarded.

（３）：上記（２）の態様において、前記決定部は、前記報酬の発生を事前予測し、前記事前予測した結果を前記ユーザに通知するものである。 (3): In the aspect of (2) above, the determination unit predicts in advance the occurrence of the reward, and notifies the user of the result of the advance prediction.

（４）：上記（２）または（３）の態様において、前記報酬は、前記利用料金の課金レートをより割安なレートに変更すること、前記乗降場の利用に対する料金の割引または値引きのうち少なくともいずれかを提供することであるものである。 (4): In the aspect (2) or (3) above, the remuneration is at least one of changing the charging rate of the usage fee to a cheaper rate, and discounting or reducing the fee for using the platform. It is to provide either.

（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記認識部は、前記車両に乗車したまたは乗車しようとしているユーザの数を前記乗員構成として認識し
前記決定部は、前記ユーザの数に応じて前記車両に対して前記乗降場の利用を許容する基本時間を計算し、前記認識部により認識された前記滞在時間が前記基本時間より長い場合、前記ユーザにペナルティを与えるものである。 (5): In any one of the above aspects (1) to (4), the recognition unit recognizes the number of users who have boarded or are about to board the vehicle as the passenger composition, and A basic time period during which the vehicle is allowed to use the platform is calculated according to the number of users, and if the stay time recognized by the recognition unit is longer than the basic time period, the users are penalized. is.

（６）：上記（５）の態様において、前記決定部は、前記ペナルティの発生を事前予測し、前記事前予測した結果を前記ユーザに通知することである。 (6): In the aspect of (5) above, the determination unit predicts occurrence of the penalty in advance and notifies the user of the predicted result.

（７）：上記（５）または（６）の態様において前記ペナルティは、前記利用料金の課金レートをより割高なレートに変更することと、前記利用料金に加えて追加料金を徴収することのうち少なくとも一方であるものである。 (7): In the aspect (5) or (6) above, the penalty includes changing the charge rate of the usage fee to a higher rate and collecting an additional fee in addition to the usage fee. At least one.

（８）：上記（１）から（７）のいずれかの態様において、前記認識部は、前記車両に乗車したまたは乗車しようとしているユーザの種別を前記乗員構成として認識し、前記決定部は、前記ユーザの種別に応じて前記車両に対して前記乗降場の利用を許容する基本時間を計算するものである。 (8): In any one of the aspects (1) to (7) above, the recognition unit recognizes a type of user who has boarded or is about to board the vehicle as the occupant composition, and the determination unit A basic time for allowing the vehicle to use the boarding/alighting area is calculated according to the type of the user.

（９）：上記（１）から（８）のいずれかの態様において、前記駐車場および前記乗降場の混雑情報に基づいて、前記車両のユーザに出庫時間の変更を提案する出庫時間提案部をさらに備えるものである。 (9): In any one of the above aspects (1) to (8), a departure time proposal unit that proposes a change in the departure time to the user of the vehicle based on the congestion information of the parking lot and the boarding/disembarking area. It is prepared further.

（１０）：上記（９）の態様において、前記出庫時間提案部は、前記駐車場および前記乗降場の混雑情報に基づいて、前記ユーザの出庫予定時間における前記乗降場の混雑度合を予測し、混雑度合が閾値以上である場合に前記ユーザに前記混雑度合が閾値未満の出庫時間に変更するよう提案し、前記決定部は、前記ユーザが前記出庫時間提案部による提案に同意して出庫時間を変更した場合に前記ユーザに報酬を与えると決定するものである。 (10): In the aspect of (9) above, the exit time proposal unit predicts the degree of congestion of the boarding/alighting area at the user's scheduled leaving time based on the congestion information of the parking lot and the boarding/alighting area, When the degree of congestion is equal to or greater than a threshold value, the user is proposed to change the leaving time to a time when the degree of congestion is less than the threshold value, and the determining unit determines the leaving time when the user agrees with the suggestion by the leaving time proposing unit. It decides to reward the user if they change.

（１１）：この発明の一態様に係る課金方法は、コンピュータが、駐車場の乗降場にいる車両および前記車両の乗員構成を認識し、前記車両の前記乗降場付近の滞在時間を測定し、認識結果に基づいて前記乗降場の利用料金を決定する、課金方法である。 (11): A billing method according to an aspect of the present invention, wherein a computer recognizes a vehicle in a parking lot and the occupant composition of the vehicle, measures the staying time of the vehicle in the vicinity of the parking lot, In the charging method, the fee for using the platform is determined based on the recognition result.

（１２）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、駐車場の乗降場にいる車両および前記車両の乗員構成を認識させ、前記車両の前記乗降場付近の滞在時間を測定させ、認識結果に基づいて前記乗降場の利用料金を決定させる、プログラムである。 (12): A program according to an aspect of the present invention causes a computer to recognize vehicles in a boarding/alighting area of a parking lot and the occupant composition of the vehicle, measure the staying time of the vehicle in the vicinity of the boarding/alighting area, and recognize A program for determining the usage fee for the platform based on the result.

（１）～（１２）によれば、乗降場の混雑を緩和することができる。 According to (1) to (12), it is possible to alleviate congestion at the platform.

車両システム１の構成図である。1 is a configuration diagram of a vehicle system 1; FIG. 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。3 is a functional configuration diagram of a first controller 120 and a second controller 160. FIG. 自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。FIG. 4 is a diagram schematically showing a scene in which a self-propelled parking event is executed; 駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。2 is a diagram showing an example of the configuration of a parking lot management device 400; FIG. 課金装置５００の構成の一例を示す図である。2 is a diagram showing an example of the configuration of a billing device 500; FIG. 課金レート５８２の一例を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing an example of a billing rate 582; FIG. 駐車場混雑情報５６４の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of parking lot congestion information 564. FIG. ユーザ種別５６６の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the user classification 566. FIG. 駐車場管理装置４００および課金装置５００の処理の流れの一例を示すタイミングチャートである。4 is a timing chart showing an example of the flow of processing by a parking management device 400 and a charging device 500; 課金装置５００の課金処理の流れの一例を示すフローチャートである。5 is a flow chart showing an example of a billing process flow of the billing device 500. FIG. 課金装置５００の課金処理の流れの一例を示すフローチャートである。5 is a flow chart showing an example of a billing process flow of the billing device 500. FIG. 実施形態の課金装置５００のハードウェア構成の一例を示す図である。5 is a diagram showing an example of a hardware configuration of a billing device 500 according to an embodiment; FIG.

以下、図面を参照し、本発明の課金装置、課金方法、およびプログラムの実施形態について説明する。 Embodiments of a billing device, a billing method, and a program according to the present invention will be described below with reference to the drawings.

［全体構成］
図１は、車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。 [overall structure]
FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle system 1. As shown in FIG. A vehicle on which the vehicle system 1 is mounted is, for example, a two-wheeled, three-wheeled, or four-wheeled vehicle, and its drive source is an internal combustion engine such as a diesel engine or a gasoline engine, an electric motor, or a combination thereof. The electric motor operates using electric power generated by a generator connected to the internal combustion engine, or electric power discharged from a secondary battery or a fuel cell.

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。 The vehicle system 1 includes, for example, a camera 10, a radar device 12, a viewfinder 14, an object recognition device 16, a communication device 20, an HMI (Human Machine Interface) 30, a vehicle sensor 40, a navigation device 50, An MPU (Map Positioning Unit) 60 , a driving operator 80 , an automatic driving control device 100 , a driving force output device 200 , a braking device 210 and a steering device 220 are provided. These apparatuses and devices are connected to each other by multiplex communication lines such as CAN (Controller Area Network) communication lines, serial communication lines, wireless communication networks, and the like. Note that the configuration shown in FIG. 1 is merely an example, and a part of the configuration may be omitted, or another configuration may be added.

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。 The camera 10 is, for example, a digital camera using a solid-state imaging device such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor). The camera 10 is attached to an arbitrary location of a vehicle (hereinafter referred to as vehicle M) on which the vehicle system 1 is mounted. When imaging the front, the camera 10 is attached to the upper part of the front windshield, the rear surface of the rearview mirror, or the like. For example, the camera 10 repeatedly images the surroundings of the vehicle M periodically. Camera 10 may be a stereo camera.

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。 The radar device 12 radiates radio waves such as millimeter waves around the vehicle M and detects radio waves (reflected waves) reflected by an object to detect at least the position (distance and direction) of the object. The radar device 12 is attached to any location of the vehicle M. As shown in FIG. The radar device 12 may detect the position and velocity of an object by the FM-CW (Frequency Modulated Continuous Wave) method.

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。 The finder 14 is a LIDAR (Light Detection and Ranging). The viewfinder 14 irradiates light around the vehicle M and measures scattered light. The finder 14 detects the distance to the object based on the time from light emission to light reception. The irradiated light is, for example, pulsed laser light. The viewfinder 14 is attached to any location on the vehicle M. As shown in FIG.

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。 The object recognition device 16 performs sensor fusion processing on the detection results of some or all of the camera 10, the radar device 12, and the finder 14, and recognizes the position, type, speed, etc. of the object. The object recognition device 16 outputs recognition results to the automatic driving control device 100 . Object recognition device 16 may output the detection result of camera 10, radar device 12, and finder 14 to automatic operation control device 100 as it is. The object recognition device 16 may be omitted from the vehicle system 1 .

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、車両のユーザが利用する端末（以下、ユーザ端末Ｔ）、車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、課金装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。 The communication device 20 uses, for example, a cellular network, a Wi-Fi network, Bluetooth (registered trademark), DSRC (Dedicated Short Range Communication), etc., to connect a terminal used by a vehicle user (hereinafter referred to as a user terminal T), a vehicle Communicates with other vehicles or parking lot management devices (described later), billing devices (described later), or various server devices existing in the vicinity of M.

ＨＭＩ３０は、車両Ｍのユーザに対して各種情報を提示すると共に、ユーザによる入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。 The HMI 30 presents various types of information to the user of the vehicle M and accepts input operations by the user. The HMI 30 includes various display devices, speakers, buzzers, touch panels, switches, keys, and the like.

車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。 The vehicle sensor 40 includes a vehicle speed sensor that detects the speed of the vehicle M, an acceleration sensor that detects acceleration, a yaw rate sensor that detects angular velocity about a vertical axis, a direction sensor that detects the orientation of the vehicle M, and the like.

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いてユーザにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。 The navigation device 50 includes, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver 51 , a navigation HMI 52 and a route determining section 53 . The navigation device 50 holds first map information 54 in a storage device such as an HDD (Hard Disk Drive) or flash memory. The GNSS receiver 51 identifies the position of the vehicle M based on signals received from GNSS satellites. The position of the vehicle M may be specified or supplemented by an INS (Inertial Navigation System) using the output of the vehicle sensor 40 . The navigation HMI 52 includes a display device, speaker, touch panel, keys, and the like. The navigation HMI 52 may be partially or entirely shared with the HMI 30 described above. For example, the route determination unit 53 determines a route (hereinafter referred to as a map upper route) is determined with reference to the first map information 54 . The first map information 54 is, for example, information in which road shapes are represented by links indicating roads and nodes connected by the links. The first map information 54 may include road curvature, POI (Point Of Interest) information, and the like. A route on the map is output to the MPU 60 . The navigation device 50 may provide route guidance using the navigation HMI 52 based on the route on the map. The navigation device 50 may be realized, for example, by the functions of a terminal device such as a smart phone or a tablet terminal owned by the user. The navigation device 50 may transmit the current position and the destination to the navigation server via the communication device 20 and acquire a route equivalent to the route on the map from the navigation server.

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。 The MPU 60 includes, for example, a recommended lane determination unit 61, and holds second map information 62 in a storage device such as an HDD or flash memory. The recommended lane determining unit 61 divides the route on the map provided from the navigation device 50 into a plurality of blocks (for example, by dividing each block by 100 [m] in the vehicle traveling direction), and refers to the second map information 62. Determine recommended lanes for each block. The recommended lane decision unit 61 decides which lane to drive from the left. The recommended lane determination unit 61 determines a recommended lane so that the vehicle M can travel on a rational route to the branch point when the route on the map has a branch point.

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。 The second map information 62 is map information with higher precision than the first map information 54 . The second map information 62 includes, for example, lane center information or lane boundary information. Further, the second map information 62 may include road information, traffic regulation information, address information (address/zip code), facility information, telephone number information, and the like. The second map information 62 may be updated at any time by the communication device 20 communicating with other devices.

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。 The driving operator 80 includes, for example, an accelerator pedal, a brake pedal, a shift lever, a steering wheel, a modified steering wheel, a joystick, and other operators. A sensor that detects the amount of operation or the presence or absence of operation is attached to the driving operation element 80, and the detection result is applied to the automatic driving control device 100, or the driving force output device 200, the brake device 210, and the steering device. 220 to some or all of them.

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。 Automatic operation control device 100 is provided with the 1st control part 120 and the 2nd control part 160, for example. The first control unit 120 and the second control unit 160 are each implemented by a hardware processor such as a CPU (Central Processing Unit) executing a program (software). Some or all of these components are hardware (circuits) such as LSI (Large Scale Integration), ASIC (Application Specific Integrated Circuit), FPGA (Field-Programmable Gate Array), and GPU (Graphics Processing Unit). (including circuitry), or by cooperation of software and hardware. The program may be stored in advance in a storage device (a storage device with a non-transitory storage medium) such as the HDD or flash memory of the automatic operation control device 100, or may be detachable such as a DVD or CD-ROM. It is stored in a storage medium, and may be installed in the HDD or flash memory of the automatic operation control device 100 by attaching the storage medium (non-transitory storage medium) to the drive device.

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。 FIG. 2 is a functional configuration diagram of the first control unit 120 and the second control unit 160. As shown in FIG. The 1st control part 120 is provided with the recognition part 130 and the action plan production|generation part 140, for example. The first control unit 120, for example, realizes in parallel a function based on AI (Artificial Intelligence) and a function based on a model given in advance. For example, the "recognition of intersections" function performs recognition of intersections by deep learning, etc., and recognition based on predetermined conditions (signals that can be pattern-matched, road markings, etc.) in parallel. It may be realized by scoring and evaluating comprehensively. This ensures the reliability of automated driving.

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。 The recognition unit 130 recognizes the position, velocity, acceleration, and other states of objects around the vehicle M based on information input from the camera 10, the radar device 12, and the viewfinder 14 via the object recognition device 16. do. The position of the object is recognized, for example, as a position on absolute coordinates with a representative point (the center of gravity, the center of the drive shaft, etc.) of the vehicle M as the origin, and used for control. The position of an object may be represented by a representative point such as the center of gravity or a corner of the object, or may be represented by a represented area. The "state" of the object may include acceleration or jerk of the object, or "behavioral state" (eg, whether it is changing lanes or about to change lanes).

また、認識部１３０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。 Further, the recognition unit 130 recognizes, for example, the lane in which the vehicle M is traveling (driving lane). For example, the recognizing unit 130 recognizes the pattern of road markings obtained from the second map information 62 (for example, an array of solid and broken lines) and the road markings around the vehicle M recognized from the image captured by the camera 10. By comparing with the pattern, the driving lane is recognized. Note that the recognition unit 130 may recognize the driving lane by recognizing road boundaries (road boundaries) including road division lines, road shoulders, curbs, medians, guardrails, etc., not limited to road division lines. . In this recognition, the position of the vehicle M acquired from the navigation device 50 and the processing result by the INS may be taken into consideration. The recognition unit 130 also recognizes stop lines, obstacles, red lights, toll gates, and other road events.

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。 The recognition unit 130 recognizes the position and posture of the vehicle M with respect to the driving lane when recognizing the driving lane. The recognition unit 130 uses, for example, the deviation of the reference point of the vehicle M from the lane center and the angle formed with the line connecting the lane center in the traveling direction of the vehicle M as the relative position and orientation of the vehicle M with respect to the traveling lane. may recognize. Instead, the recognition unit 130 recognizes the position of the reference point of the vehicle M with respect to one of the side edges of the driving lane (road division line or road boundary) as the relative position of the vehicle M with respect to the driving lane. good too.

認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。 The recognizing unit 130 includes a parking space recognizing unit 132 activated in a self-propelled parking event, which will be described later. Details of the function of the parking space recognition unit 132 will be described later.

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。 In principle, the action plan generation unit 140 drives the recommended lane determined by the recommended lane determination unit 61, and further, the vehicle M automatically (operated by the driver) so as to respond to the surrounding conditions of the vehicle M. ) to generate a target trajectory to travel in the future. The target trajectory includes, for example, velocity elements. For example, the target trajectory is represented by arranging points (trajectory points) that the vehicle M should reach in order. A trajectory point is a point to be reached by the vehicle M for each predetermined travel distance (for example, about several [m]) along the road. A target velocity and acceleration for each is generated as part of the target trajectory. Also, the trajectory point may be a position that the vehicle M should reach at each predetermined sampling time. In this case, the information on the target velocity and target acceleration is represented by the intervals between the trajectory points.

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。 The action plan generator 140 may set an automatic driving event when generating the target trajectory. Autonomous driving events include constant-speed driving events, low-speed following driving events, lane-changing events, branching events, merging events, takeover events, and self-driving parking events such as valet parking. The action plan generator 140 generates a target trajectory according to the activated event. The action plan generating unit 140 includes a self-parking control unit 142 that is activated when the self-running parking event is executed. The details of the function of the self-propelled parking control unit 142 will be described later.

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。 The second control unit 160 controls the driving force output device 200, the braking device 210, and the steering device 220 so that the vehicle M passes the target trajectory generated by the action plan generating unit 140 at the scheduled time. do.

図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。 Returning to FIG. 2, the second control unit 160 includes, for example, an acquisition unit 162, a speed control unit 164, and a steering control unit 166. The acquisition unit 162 acquires information on the target trajectory (trajectory point) generated by the action plan generation unit 140 and stores it in a memory (not shown). Speed control unit 164 controls running driving force output device 200 or brake device 210 based on the speed element associated with the target trajectory stored in the memory. The steering control unit 166 controls the steering device 220 according to the curve of the target trajectory stored in the memory. The processing of the speed control unit 164 and the steering control unit 166 is realized by, for example, a combination of feedforward control and feedback control. As an example, the steering control unit 166 performs a combination of feedforward control according to the curvature of the road ahead of the vehicle M and feedback control based on deviation from the target trajectory.

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。 The running driving force output device 200 outputs running driving force (torque) for running the vehicle to the drive wheels. Traveling driving force output device 200 includes, for example, a combination of an internal combustion engine, an electric motor, and a transmission, and an ECU (Electronic Control Unit) that controls these. The ECU controls the above configuration in accordance with information input from the second control unit 160 or information input from the operation operator 80 .

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。 The brake device 210 includes, for example, a brake caliper, a cylinder that transmits hydraulic pressure to the brake caliper, an electric motor that generates hydraulic pressure in the cylinder, and a brake ECU. The brake ECU controls the electric motors according to information input from the second control unit 160 or information input from the driving operator 80 so that brake torque corresponding to the braking operation is output to each wheel. The brake device 210 may include, as a backup, a mechanism that transmits hydraulic pressure generated by operating a brake pedal included in the operation operator 80 to the cylinders via a master cylinder. The brake device 210 is not limited to the configuration described above, and is an electronically controlled hydraulic brake device that controls the actuator according to information input from the second control unit 160 to transmit the hydraulic pressure of the master cylinder to the cylinder. good too.

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。 The steering device 220 includes, for example, a steering ECU and an electric motor. The electric motor, for example, applies force to a rack and pinion mechanism to change the orientation of the steered wheels. The steering ECU drives the electric motor according to information input from the second control unit 160 or information input from the driving operator 80 to change the direction of the steered wheels.

［自走駐車イベント－入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図３は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。なお、以下の説明において駐車場ＰＡの一部または全部においてバレーパーキング方式が採用されているものとして説明する。車両Ｍのユーザ（乗員）は、駐車場利用前にバレーパーキング方式の駐車場に入庫するか、手動駐車方式の駐車場に入庫するかを選択する。手動駐車方式の駐車場に入庫する場合、ユーザは駐車スペースＰＳに到着するまで車両Ｍに乗車している。手動駐車方式の駐車場から出庫する場合、ユーザが自ら駐車スペースＰＳまで移動して車両Ｍに乗車してから車両Ｍを発進させる。一方、バレーパーキング方式の駐車場に入庫する場合、ユーザは駐車スペースの手前の専用位置（以下、停止エリア３１０）に車両Ｍを停止させ、停止エリア３１０に隣接する乗降エリア３２０を利用して車両Ｍから降車する。バレーパーキング方式の駐車場に入庫した場合、ユーザは乗車時も同様に、乗降エリア３２０を利用して車両Ｍに乗車する。バレーパーキング方式の駐車場におけるユーザ降車後の車両Ｍの駐車方法については後述する。停止エリア３１０および乗降エリア３２０を合わせたものが「乗降場」の一例である。 [Self-propelled parking event - at the time of parking]
The self-propelled parking control unit 142 parks the vehicle M in the parking space based on information acquired from the parking management device 400 by the communication device 20, for example. FIG. 3 is a diagram schematically showing a scene in which a self-propelled parking event is executed. In the following description, it is assumed that part or all of the parking lot PA employs the valet parking system. The user (passenger) of the vehicle M selects whether to enter the parking lot of the valet parking system or the parking lot of the manual parking system before using the parking lot. When entering a manual parking lot, the user is in the vehicle M until it reaches the parking space PS. When leaving the parking lot of the manual parking system, the user himself/herself moves to the parking space PS, gets into the vehicle M, and then starts the vehicle M. On the other hand, when entering the parking lot of the valet parking system, the user stops the vehicle M at a dedicated position (hereinafter referred to as a stop area 310) in front of the parking space, and uses the boarding/alighting area 320 adjacent to the stop area 310 to park the vehicle. Get off at M. When entering a parking lot of the valet parking system, the user similarly gets into the vehicle M using the boarding/alighting area 320 when boarding. A method of parking the vehicle M after the user gets off in the parking lot of the valet parking system will be described later. A combination of the stop area 310 and the boarding/alighting area 320 is an example of a "boarding/alighting area."

図３の道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００－ｉｎおよび３００－ｏｕｔが設けられている。車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００－ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。乗降エリア３２０には、乗車専用エリアおよび降車専用エリアが設定されてもよいし、利用を希望するユーザの有無や数に応じて乗車専用エリアや降車専用エリアが変更されてもよい。以下の説明では、乗降エリア３２０は固定の乗車専用エリアおよび降車専用エリアは特に設けられず、乗車ユーザと降車ユーザとによって共同利用されるものとして説明する。また、乗降エリア３２０の利用者を撮像するためのカメラＣが設けられている。カメラＣにより撮像された画像は、例えば、駐車場管理装置４００や、課金装置５００、各車両などに送信され、利用者の認識に用いられる。 Gates 300-in and 300-out are provided on the route from the road Rd in FIG. 3 to the visited facility. The vehicle M passes through the gate 300-in and advances to the stop area 310 by manual operation or automatic operation. The stop area 310 faces the boarding area 320 connected to the visited facility. The boarding/alighting area 320 is provided with eaves for protection from rain and snow. In the boarding/alighting area 320, an exclusive boarding area and an exclusive alighting area may be set, and the exclusive boarding area and the exclusive alighting area may be changed according to the presence or absence and number of users who wish to use the vehicle. In the following description, it is assumed that the boarding/alighting area 320 is not provided with a fixed boarding-only area or alighting-only area, and is shared by boarding users and alighting users. A camera C is also provided to capture an image of the user in the boarding/alighting area 320 . The image captured by the camera C is transmitted to, for example, the parking management device 400, the billing device 500, each vehicle, etc., and used for user recognition.

車両Ｍは、停止エリア３１０でユーザを下した後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、ユーザによる何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。 After letting the user down in the stop area 310, the vehicle M automatically drives unmanned and starts a self-propelled parking event to move to the parking space PS in the parking lot PA. The trigger for starting the self-propelled parking event may be, for example, some operation by the user, or reception of a predetermined signal wirelessly from the parking lot management device 400 . When starting the self-propelled parking event, the self-propelled parking control unit 142 controls the communication device 20 to transmit a parking request to the parking lot management device 400 . Then, the vehicle M moves from the stop area 310 to the parking lot PA according to the guidance of the parking lot management device 400 or while performing sensing by itself.

図４は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。 FIG. 4 is a diagram showing an example of the configuration of the parking lot management device 400. As shown in FIG. Parking lot management device 400 includes, for example, communication unit 410 , control unit 420 , and storage unit 430 . Storage unit 430 stores information such as parking lot map information 432 and parking space state table 434 .

通信部４１０は、車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。 Communication unit 410 wirelessly communicates with vehicle M and other vehicles. Control unit 420 guides the vehicle to parking space PS based on the information acquired by communication unit 410 and the information stored in storage unit 430 . The parking lot map information 432 is information that geometrically represents the structure of the parking lot PA. The parking lot map information 432 also includes coordinates for each parking space PS. The parking space status table 434 indicates, for example, whether the parking space ID, which is the identification information of the parking space PS, is vacant or full (parking), and indicates whether the parking space is full. It is associated with the vehicle ID, which is the identification information of the parked vehicle.

制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。 When communication unit 410 receives a parking request from a vehicle, control unit 420 refers to parking space state table 434 to extract a parking space PS whose state is vacant, and displays the position of the extracted parking space PS on the parking lot map. A suitable route to the position of the parking space PS obtained from the information 432 is transmitted to the vehicle using the communication unit 410 . In addition, based on the positional relationship of a plurality of vehicles, the control unit 420 instructs a specific vehicle to stop or slow down as necessary so that the vehicles do not move to the same position at the same time.

経路を受信した車両（以下、車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。 In the vehicle that has received the route (hereinafter referred to as vehicle M), self-propelled parking control unit 142 generates a target trajectory based on the route. In addition, when the target parking space PS approaches, the parking space recognition unit 132 recognizes the parking frame lines that divide the parking space PS, etc., recognizes the detailed position of the parking space PS, provide to The self-propelled parking control unit 142 receives this, corrects the target trajectory, and parks the vehicle M in the parking space PS.

［自走駐車イベント－出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０がユーザの端末装置から迎車リクエストを受信した場合、車両Ｍのシステムを起動させ、車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に通行経路や停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで車両Ｍを移動させてユーザを乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。 [Self-propelled parking event - when exiting]
The self-propelled parking control unit 142 and the communication device 20 maintain their operating states even while the vehicle M is parked. For example, when the communication device 20 receives a pick-up request from the user's terminal device, the self-propelled parking control unit 142 activates the system of the vehicle M and moves the vehicle M to the stop area 310 . At this time, the self-propelled parking control unit 142 controls the communication device 20 to transmit a start request to the parking management device 400 . The control unit 420 of the parking lot management device 400, as in the case of entering the parking lot, determines a traffic route or a stop for a specific vehicle as necessary based on the positional relationship of a plurality of vehicles so that the vehicles do not move to the same position at the same time.・Instruct to slow down. When the vehicle M is moved to the stop area 310 and the user is placed on it, the self-propelled parking control unit 142 stops operating, and thereafter manual operation or automatic operation by another function unit is started.

なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に車両Ｍを駐車させてもよい。 Not limited to the above description, the self-propelled parking control unit 142 automatically locates an empty parking space based on the detection result by the camera 10, the radar device 12, the finder 14, or the object recognition device 16, regardless of communication. The vehicle M may be parked in the found parking space.

図５は、課金装置５００の構成の一例を示す図である。課金装置５００は、車両Ｍがゲート３００－ｉｎを通過してからゲート３００－ｏｕｔに到達するまでの利用時間や、訪問先施設でのユーザの行動などに応じて駐車場の駐車料金を計算する。駐車場管理装置４００および課金装置５００は、別体の装置であってもよいし、一体の装置であってもよいし、クラウドサーバによって制御されるものであってもよい。 FIG. 5 is a diagram showing an example of the configuration of charging device 500. As shown in FIG. The billing device 500 calculates the parking fee of the parking lot according to the usage time from when the vehicle M passes through the gate 300-in to when it reaches the gate 300-out and the behavior of the user at the visited facility. . Parking lot management device 400 and charging device 500 may be separate devices, integrated devices, or controlled by a cloud server.

課金装置５００は、例えば、通信部５１０と、認識部５２０と、測定部５３０と、決定部５４０と、出庫時間提案部５５０と、記憶部５６０とを備える。 The charging device 500 includes, for example, a communication unit 510, a recognition unit 520, a measurement unit 530, a determination unit 540, a leaving time proposal unit 550, and a storage unit 560.

通信部５１０は、駐車場管理装置４００やユーザ端末Ｔ、カメラＣ、車両Ｍ、その他の車両と無線により通信する。認識部５２０は、通信部５１０が受信した情報や、カメラＣにより撮像された画像に基づいて、停止エリア３１０の車両、および乗降エリア３２０における車両Ｍの乗員構成、特に車両Ｍに対応付いたユーザの数とユーザ種別を認識する。車両Ｍに対応付いたユーザの認識方法は、例えば、すべてのユーザは車両Ｍの入庫時にユーザが乗車してきた車両Ｍに再度乗車した状態で出庫するものとして認識してもよいし、カメラＣの複数の撮像結果を解析して車両Ｍが停止エリア３１０に停止した後で車両Ｍに接近し、乗車しようとするユーザを認識してもよいし、ユーザ端末Ｔにより乗車人数の設定をあらかじめ受け付けるものであってもよい。また、認識部５２０は、車両Ｍのユーザの性別、年代、ユーザの手荷物の有無、ユーザが乗降に際して他者の手助けを要するかなどを認識してもよい。 The communication unit 510 wirelessly communicates with the parking lot management device 400, the user terminal T, the camera C, the vehicle M, and other vehicles. Based on the information received by the communication unit 510 and the image captured by the camera C, the recognition unit 520 recognizes the vehicle in the stop area 310 and the occupant composition of the vehicle M in the boarding/alighting area 320, particularly the user associated with the vehicle M. Recognize the number and type of users. As for the method of recognizing the user associated with the vehicle M, for example, all the users may be recognized as exiting the vehicle M in which the user boarded when the vehicle M entered the parking lot. A user who approaches the vehicle M after the vehicle M stops at the stop area 310 by analyzing a plurality of imaging results and tries to board the vehicle may be recognized, or the setting of the number of passengers may be accepted in advance by the user terminal T. may be The recognition unit 520 may also recognize the sex and age of the user of the vehicle M, whether the user has baggage, whether the user needs help from others when getting on and off the vehicle, and the like.

測定部５３０は、認識結果に基づいて、車両Ｍが停止エリア３１０を利用した時間（以下、滞在時間）を計測する。測定部５３０は、例えば、停止エリア３１０における車両Ｍが完全に停車してから計測を開始し、ユーザが車両Ｍに乗車し終えて車両Ｍが発進して停止エリア３１０を離れたら計測を終了することで、乗降エリア３２０を利用した時間を計測する。測定部５３０は、車両Ｍのユーザが乗降エリア３２０を利用した時間を滞在時間として測定するものであってもよい。 The measurement unit 530 measures the time that the vehicle M uses the stop area 310 (hereinafter, stay time) based on the recognition result. For example, the measurement unit 530 starts measurement after the vehicle M completely stops in the stop area 310, and ends measurement when the user finishes getting on the vehicle M and the vehicle M starts and leaves the stop area 310. Thus, the time spent using the boarding/alighting area 320 is measured. The measurement unit 530 may measure the time spent by the user of the vehicle M using the boarding/alighting area 320 as the staying time.

決定部５４０は、通信部５１０により受信された情報および認識部５２０により認識された結果に基づいて、車両Ｍに対して請求する駐車料金を決定する。駐車料金には、入出庫時の停止エリア３１０および乗降エリア３２０の利用料金と、駐車場ＰＡの利用料金とが含まれる。 Determination unit 540 determines the parking fee to be charged for vehicle M based on the information received by communication unit 510 and the result recognized by recognition unit 520 . The parking fee includes the usage fee for the stop area 310 and the boarding/alighting area 320 when entering and exiting the vehicle, and the usage fee for the parking lot PA.

決定部５４０は、駐車場ＰＡでの停車時間などに応じて、駐車場ＰＡの駐車料金を計算する。また、決定部５４０は、入出庫時の停止エリア３１０および乗降エリア３２０の利用料金を計算する。決定部５４０により決定された駐車料金は、通信部５１０を介して車両Ｍまたはゲート３００－ｏｕｔ付近に設置される料金所などに送信され、外部決済装置などにより決済される。 The determination unit 540 calculates the parking fee for the parking lot PA according to the parking time at the parking lot PA. Further, the determination unit 540 calculates the usage fee for the stop area 310 and the boarding/alighting area 320 at the time of entry/exit. The parking fee determined by the determination unit 540 is transmitted to the vehicle M or a tollbooth installed near the gate 300-out via the communication unit 510, and is settled by an external payment device or the like.

出庫時間提案部５５０は、車両Ｍが駐車場の混雑情報や、停止エリア３１０および乗降エリア３２０の混雑情報に基づいて、ピークシフトのために出庫時間を混雑が緩和された時間に変更することをユーザに提案する。 The leaving time proposal unit 550 proposes that the vehicle M changes the leaving time to a time when congestion is alleviated for peak shift, based on congestion information of the parking lot and congestion information of the stop area 310 and the boarding/alighting area 320. Suggest to users.

記憶部５６０には、例えば、課金レート５６２、駐車場混雑情報５６４、ユーザ種別５６６などの情報が格納されている。 The storage unit 560 stores information such as a billing rate 562, parking lot congestion information 564, and user type 566, for example.

図６は、課金レート５６２の一例を示す図である。課金レート５６２には、例えば、通常時の課金レートＲ１に加え、通常時の課金レートより割高な課金レートＲ２およびＲ３や、通常時の課金レートより割安な課金レートＲ０など、複数段階の課金レートが格納される。なお、課金レート５６２に格納されるレート情報は、乗降エリア３２０を利用することに対する課金に用いるレートであるものとして説明する。 FIG. 6 is a diagram showing an example of the billing rate 562. As shown in FIG. The billing rate 562 includes, for example, in addition to the normal billing rate R1, a plurality of stages of billing rates, such as billing rates R2 and R3 that are higher than the normal billing rate, and a billing rate R0 that is less expensive than the normal billing rate. is stored. Note that the rate information stored in billing rate 562 will be described as a rate used for billing for using boarding/alighting area 320 .

図７は、駐車場混雑情報５６４の一例を示す図である。駐車場混雑情報５６４には、例えば、時間帯における駐車場ＰＡや停止エリア３１０および乗降エリア３２０の混雑度合の情報が格納されている。駐車場混雑情報５６４は、例えば、駐車場管理装置４００の駐車スペース状態テーブル４３４などが参照されてもよいし、ユーザ端末Ｔなどにより駐車場管理装置４００に対して入出庫予約が行われた情報に基づいて作成されてもよい。また、駐車場混雑情報５６４は、駐車場管理装置４００により随時提供される、入庫中の車両数、出庫中の車両数、停止エリア３１０の停車数、停止エリア３１０の空きを待っている車両の台数などの情報が反映されてもよい。 FIG. 7 is a diagram showing an example of the parking lot congestion information 564. As shown in FIG. The parking lot congestion information 564 stores, for example, the degree of congestion of the parking lot PA, the stop area 310, and the boarding/alighting area 320 in the time period. For the parking lot congestion information 564, for example, the parking space state table 434 of the parking lot management device 400 may be referred to, or information that a parking lot management device 400 has been reserved for entry/exit by the user terminal T or the like. may be created based on In addition, the parking lot congestion information 564 includes the number of vehicles entering the parking lot, the number of vehicles leaving the parking lot, the number of vehicles stopping in the stop area 310, and the number of vehicles waiting for vacancies in the stop area 310, provided by the parking lot management device 400 as needed. Information such as the number of units may be reflected.

図８は、ユーザ種別５６６の一例を示す図である。ユーザ種別５６６には、例えば、決定部５４０が利用料金を計算する際の基準を変更するユーザ種別と、決定部５４０による利用料金の計算方法をどのように変更するかの変更ルールが格納されている。 FIG. 8 is a diagram showing an example of the user type 566. As shown in FIG. The user type 566 stores, for example, a user type for changing the criteria used by the determining unit 540 to calculate the usage fee, and a change rule for how to change the method for calculating the usage fee by the determining unit 540. there is

［利用料金の計算］
以下、決定部５４０による課金処理について説明する。決定部５４０は、例えば、認識部５２０により認識されたユーザの滞在時間と基本時間とに基づいて、車両Ｍの乗降エリア３２０の利用料金の課金を制御する。基本時間とは、車両Ｍに対応付いたユーザの数に応じて乗降エリア３２０の利用を許容する単位時間のことである。例えば、ユーザ１［名］あたり１０［ｓｅｃ］を許容する場合、ユーザが３［名］であれば基本時間は３０［ｓｅｃ］である。基本時間の計算方法は、駐車場の管理者によりあらかじめ設定されるものである。 [Calculation of usage fee]
Billing processing by the determining unit 540 will be described below. The determination unit 540 controls charging of the usage fee for the boarding/alighting area 320 of the vehicle M based on the stay time of the user and the basic time recognized by the recognition unit 520, for example. The basic time is a unit time that permits the use of the boarding/alighting area 320 according to the number of users associated with the vehicle M. For example, when 10 [sec] per user is allowed, if there are 3 users, the basic time is 30 [sec]. The calculation method of the basic time is set in advance by the manager of the parking lot.

決定部５４０は、上述のように基本時間を計算し、認識部５２０により認識された滞在時間が基本時間より短い場合、ユーザに報酬を与え、測定部５３０により計測された滞在時間が基本時間より長い場合、ユーザにペナルティを与えてもよい。報酬とは、例えば、割安な課金レートに変更すること（例えば、標準の課金レートＲ１から割安な課金レートＲ０に変更すること）、今回駐車料金の割引や値引き、次回駐車料金の割引クーポン、訪問先施設で利用可能なクーポン、電子マネー等によるポイント還元などである。ペナルティとは、例えば、課金レートを割高なレートに変更することや、計算した利用料金に加えて固定額（例えば、数百［円］程度）の追加料金を徴収することである。 The determining unit 540 calculates the basic time as described above, and if the staying time recognized by the recognizing unit 520 is shorter than the basic time, rewards the user, and the staying time measured by the measuring unit 530 is less than the basic time. If it is long, the user may be penalized. The remuneration includes, for example, changing to a cheaper charging rate (for example, changing from a standard charging rate R1 to a cheaper charging rate R0), a discount or discount for the current parking fee, a discount coupon for the next parking fee, and a visit. These include coupons that can be used at the destination facility, and point rewards such as electronic money. The penalty is, for example, changing the billing rate to a relatively high rate, or collecting a fixed additional charge (for example, about several hundred [yen]) in addition to the calculated usage fee.

ペナルティが課金レートを変更することである場合、決定部５４０は、課金レート５６２を参照して、適用条件を満たす課金レートを選択する。決定部５４０は、例えば、ユーザの滞在時間が基本時間を１［ｍｉｎ］超過した場合、課金レート５６２を参照して標準の課金レートＲ１よりも割高な課金レートＲ２を適用し、ユーザの滞在時間が基本時間を５［ｍｉｎ］超過した場合、課金レートＲ２よりもさらに割高な課金レートＲ３を適用する。このように、滞在時間が延びることで利用料金が高くなることから、ユーザは車両Ｍに乗り込む時間を短縮しようとすることが期待される。 If the penalty is to change the billing rate, the determining unit 540 refers to the billing rate 562 and selects the billing rate that satisfies the application condition. For example, when the user's stay time exceeds the basic time by 1 [min], the determination unit 540 refers to the charge rate 562 and applies a charge rate R2 that is higher than the standard charge rate R1, thereby determining the user's stay time. exceeds the basic time by 5 [min], the charging rate R3, which is more expensive than the charging rate R2, is applied. In this way, the longer the staying time, the higher the usage fee. Therefore, it is expected that the user will try to shorten the time to get into the vehicle M.

上述のように計算された基本時間は、例えば、車両ＭのＨＭＩ３０や、ユーザ端末Ｔ、または乗降エリア３２０に設けられた表示装置などを介して通知されてもよい。また、決定部５４０は、上述のように基本時間を計算し、さらに認識部５２０により認識された滞在時間の計測結果に基づいて、報酬またはペナルティが発生する可能性を事前予測し、事前予測した結果を含む情報を基本時間の表示と併せて各種表示装置等に通知させてもよい。通知には、「あと３０［ｓｅｃ］以内に出発すると料金が割引になります」「あと２［ｍｉｎ］で料金が上がります」などのように、報酬またはペナルティが発生するまでの時間についての情報が含まれることが望ましい。このような通知により、ユーザに対して効率的に乗降エリア３２０に利用するよう意識付けをすることができ、乗降エリアの混雑の緩和につながる。 The basic time calculated as described above may be notified via, for example, the HMI 30 of the vehicle M, the user terminal T, or a display device provided in the boarding/alighting area 320 . In addition, the determining unit 540 calculates the basic time as described above, and based on the measurement result of the staying time recognized by the recognizing unit 520, predicts the possibility of occurrence of a reward or penalty in advance. Information including the result may be notified to various display devices together with the display of the basic time. The notification includes information about the time until the reward or penalty occurs, such as "The fare will be discounted if you depart within 30 [sec]" or "The fare will increase in 2 [min]." should be included. With such a notification, it is possible to make the user aware to use the boarding/alighting area 320 efficiently, which leads to alleviation of congestion in the boarding/alighting area.

［変更ルールの適用］
決定部５４０は、ユーザに応じて基本時間の計算方法や計算基準を変更してもよい。その場合、決定部５４０は、例えば、認識部５２０により認識されたユーザ種別に応じて、基本時間の計算ルールを変更する。 [Apply change rule]
The determination unit 540 may change the calculation method and calculation standard of the basic time according to the user. In that case, the determination unit 540 changes the basic time calculation rule according to the user type recognized by the recognition unit 520, for example.

認識部５２０は、ユーザ種別を認識する。決定部５４０は、例えば、認識部５２０により乗降エリア３２０を利用するユーザに変更ルールを適用する対象のユーザ種別に該当するユーザが含まれると認識された場合、ユーザ種別５６６を参照して、対応するユーザ種別における変更ルールを適用した上で許容時間の計算を行う。例えば、車両Ｍに対応付いたユーザに乳幼児が含まれる場合、決定部５４０は、ユーザ種別５６６を参照して、許容時間の計算方法を通常の基本時間の２倍に変更する。 The recognition unit 520 recognizes the user type. For example, when the recognizing unit 520 recognizes that the user who uses the boarding/alighting area 320 includes a user corresponding to the user type to which the change rule is applied, the determining unit 540 refers to the user type 566 to determine the corresponding user type. The allowable time is calculated after applying the change rule for the user type to be used. For example, when infants are included in the users associated with the vehicle M, the determining unit 540 refers to the user type 566 and changes the allowable time calculation method to double the normal basic time.

また、変更ルールは乗降エリア３２０のスムーズな利用に協力的であるユーザにも適用されてもよく、例えば、駐車場管理装置４００により停止エリア３１０および乗降エリア３２０の利用順や割り当て位置の調整を行う場合、積み込み荷物が多いことをユーザ端末Ｔなどにより事前申告しているユーザの車両Ｍは、事前申告がないユーザに対して発生するペナルティ発生条件を適用させないなどの考慮がなされてもよい。決定部５４０は、このような場合にもユーザ種別５６６を参照して基本時間の計算ルールを変更する。 The change rule may also be applied to users who are cooperative in smooth use of the boarding/alighting area 320. For example, the parking lot management device 400 may adjust the order of use and the allocation positions of the stop area 310 and the boarding/alighting area 320. In this case, consideration may be given to the vehicle M of the user who has previously reported, for example, through the user terminal T that he or she has a large amount of luggage, not subject to the conditions for generating a penalty for users who do not report in advance. The determination unit 540 also refers to the user type 566 in such a case and changes the basic time calculation rule.

［時間変更の提案］
なお、出庫時間提案部５５０は、駐車場ＰＡおよび乗降エリア３２０の混雑情報に基づいて、ユーザの出庫予定時間における乗降エリア３２０の混雑度合を予測し、多数のユーザの利用が集中することが想定される場合、混雑度合が閾値以上である場合にユーザに混雑度合が閾値未満の出庫時間に変更するよう提案してもよい。混雑度合の閾値は、駐車場の管理者により固定値が設定されてもよいし、前後の時間の混雑度合と相対評価されてもよい。また、変更を提案する時間には上限（例えば、１５～３０［ｍｉｎ］程度）が設定されてもよい。 [Suggestion of time change]
Based on the congestion information of the parking lot PA and the boarding/alighting area 320, the leaving time proposal unit 550 predicts the degree of congestion of the boarding/alighting area 320 at the user's scheduled leaving time. In this case, if the degree of congestion is equal to or greater than the threshold, it may be proposed to the user to change the leaving time to one at which the degree of congestion is less than the threshold. A fixed value may be set by the administrator of the parking lot, or the threshold value of the degree of congestion may be evaluated relative to the degree of congestion before and after the time. Also, an upper limit (for example, about 15 to 30 [min]) may be set for the time to propose the change.

例えば、ユーザは、ユーザ端末Ｔを介して車両Ｍに１３時５分に乗降エリア３２０まで車両Ｍに迎えに来てほしいと発進リクエストを送信する。車両Ｍは、駐車場管理装置４００および課金装置５００に１３時５分前後で乗降エリア３２０の利用予約ができるかを問い合わせる。このとき、出庫時間提案部５５０は、１３時、１３時５分、１３時１０分など、ユーザの希望時間よりも幅を持たせて駐車場混雑情報５６４を参照する。図７に示すように１３時５分頃は混雑が予想される場合、出庫時間提案部５５０は出庫時間を１３時１０分などの混雑度合が緩和すると予想される時間帯をユーザに提案する。出庫時間提案部５５０による提案は、例えば、ユーザ端末Ｔに通知される。 For example, the user transmits a start request to the vehicle M through the user terminal T to request the vehicle M to come to the boarding/alighting area 320 at 13:05. The vehicle M inquires of the parking lot management device 400 and the billing device 500 whether it is possible to reserve the use of the boarding/alighting area 320 around 13:05. At this time, the leaving time proposal unit 550 refers to the parking lot congestion information 564 with a wider range than the user's desired time, such as 13:00, 13:05, and 13:10. As shown in FIG. 7, when congestion is expected around 13:05, the leaving time suggesting unit 550 proposes to the user a time slot such as 13:10 when congestion is expected to be alleviated. The proposal by the leaving time proposal unit 550 is notified to the user terminal T, for example.

決定部５４０は、ユーザが出庫時間提案部５５０による提案に同意して出庫時間を変更した場合にユーザに何らかの報酬を与えてもよい。また、一度出庫時間の変更した場合であっても、変更後の出庫予定時間においても混雑が予想される場合、出庫時間提案部５５０は、同一の車両Ｍのユーザに対してあらためて出庫時間の変更を提案してもよいし、出庫時間の変更の提案をする対象から除外してもよい。 The determination unit 540 may give some kind of reward to the user when the user agrees with the suggestion by the leaving time proposal unit 550 and changes the leaving time. Further, even if the departure time is changed once, if congestion is expected even at the scheduled departure time after the change, the departure time proposal unit 550 changes the departure time again for the user of the same vehicle M. may be proposed, or may be excluded from the subjects for which the change of the leaving time is proposed.

以上のように、課金装置５００が車両Ｍの出庫時（すなわち、車両Ｍのユーザの乗車時）に車両Ｍが停止エリア３１０に停止する時間や、車両Ｍのユーザが乗降エリア３２０を利用する時間に応じて課金する処理について説明したが、これらの課金方法は、車両Ｍの入庫時（すなわち、車両Ｍのユーザの降車時）にも同様の方法で課金処理が行われてもよい。 As described above, the billing device 500 determines the time during which the vehicle M stops in the stop area 310 when the vehicle M leaves the garage (that is, when the user of the vehicle M gets in) and the time during which the user of the vehicle M uses the boarding/alighting area 320. Although the billing process has been described, the billing process may be performed in a similar manner when the vehicle M is parked (that is, when the user of the vehicle M gets off).

［処理フロー］
図９は、駐車場管理装置４００および課金装置５００の処理の流れの一例を示すタイミングチャートである。 [Processing flow]
FIG. 9 is a timing chart showing an example of the processing flow of parking management device 400 and charging device 500 .

まず、車両Ｍはユーザ端末Ｔを介して受信したユーザからの発進リクエストを、駐車場管理装置４００に送信する（ステップＳ１１）。次に、駐車場管理装置４００は課金装置５００に出庫予定時間前後の駐車場の混雑情報を提供する（ステップＳ１２）。次に、課金装置５００は、出庫時間提案部５５０による時間変更の提案を行うか否かを判定し（ステップＳ１３）、提案を行う場合にはその時間をユーザ端末Ｔに通知する。ユーザ端末Ｔは、ユーザによる変更に同意するか否かの入力を受け付ける（ステップＳ１４）。ユーザ端末Ｔは、変更を受け付けた場合にはステップＳ１１に処理を戻す。 First, the vehicle M transmits a start request received from the user via the user terminal T to the parking lot management device 400 (step S11). Next, the parking lot management device 400 provides the billing device 500 with congestion information of the parking lot before and after the scheduled leaving time (step S12). Next, the billing device 500 determines whether or not to propose a time change by the leaving time proposal unit 550 (step S13), and notifies the user terminal T of the time when making a proposal. The user terminal T receives an input as to whether or not the user agrees with the change (step S14). When the user terminal T accepts the change, the process returns to step S11.

ステップＳ１３において時間変更の提案を行わないと判定された場合、またはステップＳ１４においてユーザによる変更の同意の入力が得られなかった場合、駐車場管理装置４００は、車両Ｍに出庫開始許可を通知する（ステップＳ１５）。次に、車両Ｍは、自走出庫イベントを開始して（ステップＳ１６）、停止エリア３１０の内側に停止する。次に、認識部５２０は、停止エリア３１０に停止した車両Ｍ、および乗降エリア３２０の利用を開始したユーザを認識する（ステップＳ１７）。 If it is determined in step S13 that the time change is not proposed, or if the user does not agree to the change in step S14, the parking lot management device 400 notifies the vehicle M of permission to start leaving the parking lot. (Step S15). Next, the vehicle M starts a self-propelled leaving event (step S16) and stops inside the stop area 310 . Next, the recognition unit 520 recognizes the vehicle M stopped in the stop area 310 and the user who started using the boarding/alighting area 320 (step S17).

次に、課金装置５００の決定部５４０は、測定部５３０による車両Ｍの乗降エリア３２０の滞在時間を計測結果に基づいて、車両Ｍに対する乗降エリア３２０の利用料金を計算する（ステップＳ１８）。次に、課金装置５００は、ステップＳ１８の計算結果と、駐車料金とを併せて課金・決済し（ステップＳ１９）、車両Ｍまたはユーザ端末Ｔに課金結果を通知する（ステップＳ２０）。以上、本タイミングチャートの処理の説明を終了する。 Next, the determining unit 540 of the billing device 500 calculates the usage fee of the boarding/alighting area 320 for the vehicle M based on the measurement result of the staying time of the vehicle M in the boarding/alighting area 320 by the measuring unit 530 (step S18). Next, charging device 500 charges and settles the parking fee together with the calculation result of step S18 (step S19), and notifies vehicle M or user terminal T of the charging result (step S20). This is the end of the description of the processing of this timing chart.

［課金処理フロー］
図１０および図１１は、課金装置５００の課金処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１０および図１１に示す処理は、図９のタイミングチャートのステップＳ１８に該当する処理であり、乗降エリア３２０の利用に対する課金の処理の流れの一例である。 [Billing process flow]
10 and 11 are flowcharts showing an example of the charging process flow of the charging device 500. FIG. The processing shown in FIGS. 10 and 11 is processing corresponding to step S18 in the timing chart of FIG.

まず、認識部５２０は、車両Ｍが停止エリア３１０に到着して、ユーザが乗降エリア３２０から移動して車両Ｍに乗車できる状態になったか否かを判定する（ステップＳ１００）。乗車できる状態になっていないと判定された場合、認識部５２０は、一定時間経過後に再度ステップＳ１００の処理を行う。乗車できる状態になっていないと判定された場合、測定部５３０は、滞在時間の計測をスタートする（ステップＳ１０２）。 First, the recognition unit 520 determines whether or not the vehicle M has arrived at the stop area 310 and the user has moved from the boarding/alighting area 320 to get on the vehicle M (step S100). If it is determined that the vehicle is not ready to board, the recognizing unit 520 performs the process of step S100 again after a certain period of time has elapsed. If it is determined that the vehicle is not ready to board, the measuring unit 530 starts measuring the staying time (step S102).

次に、決定部５４０は、認識部５２０による車両Ｍに対応付いたユーザの数とユーザ種別の認識結果を取得して（ステップＳ１０４）、車両Ｍに対応付いたユーザに所定のユーザ種別が含まれるか否か（ユーザ種別５６６に定義されたユーザ種別に該当するユーザが含まれるか否か）を判定する（ステップＳ１０６）。 Next, the determining unit 540 acquires the number of users associated with the vehicle M and the recognition result of the user type by the recognizing unit 520 (Step S104), and the predetermined user type is included in the users associated with the vehicle M. (whether or not a user corresponding to the user type defined in the user type 566 is included) is determined (step S106).

所定のユーザ種別が含まれない場合、決定部５４０は、ユーザの数とユーザ一人当たりに許容される単位時間との積を計算することで基本時間を計算する（ステップＳ１０８）。所定のユーザ種別が含まれない場合、決定部５４０は、変更ルールを適用した基本時間を計算する（ステップＳ１１０）。 If the predetermined user type is not included, the determining unit 540 calculates the basic time by multiplying the number of users by the unit time allowed per user (step S108). If the predetermined user type is not included, the determination unit 540 calculates the basic time to which the change rule is applied (step S110).

次に、認識部５２０は、ユーザが車両Ｍへの乗車を完了して、車両Ｍが発進して乗降エリア３２０を離れたか否かを判定する（ステップＳ１１２）。車両Ｍが発進したと判定されなかった場合、一定時間経過後に再度ステップＳ１１２の処理を行う。車両Ｍが発進したと判定された場合、測定部５３０はステップＳ１０２で開始した滞在時間の計測をストップする（ステップＳ１１４）。 Next, the recognition unit 520 determines whether or not the user has completed boarding the vehicle M and the vehicle M has started and left the boarding/alighting area 320 (step S112). If it is not determined that the vehicle M has started, the process of step S112 is performed again after a certain period of time has elapsed. When it is determined that the vehicle M has started, the measurement unit 530 stops measuring the stay time started in step S102 (step S114).

図１１に移り、決定部５４０は、滞在時間が基本時間を超過したか否かを判定する（ステップＳ１１６）。基本時間を超過した場合、決定部５４０は、課金レート５６２を参照して、適用条件を満たす課金レートを選択して利用料金を再計算する（ステップＳ１１８）。 Moving to FIG. 11, the determining unit 540 determines whether or not the stay time exceeds the basic time (step S116). If the basic time is exceeded, the determining unit 540 refers to the billing rate 562, selects a billing rate that satisfies the application condition, and recalculates the usage fee (step S118).

次に、決定部５４０は、所定の報酬条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１２０）。所定の報酬条件とは、例えば、図９のステップＳ１４において時間変更に同意したことや、滞在時間が基本時間よりも短いことである。所定の報酬条件を満たす場合、決定部５４０は、車両Ｍのユーザに報酬を与えると決定する（ステップＳ１２２）。 Next, the determination unit 540 determines whether or not a predetermined remuneration condition is satisfied (step S120). Predetermined remuneration conditions are, for example, having agreed to change the time in step S14 of FIG. 9, or having a stay time shorter than the basic time. If the predetermined remuneration condition is satisfied, the determining unit 540 determines to reward the user of the vehicle M (step S122).

次に、決定部５４０は、所定のペナルティ条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１２４）。所定のペナルティとは、ステップＳ１１８における課金レート変更を除いたものであって、例えば、計算した利用料金に加えて追加料金を徴収することである。所定のペナルティ条件を満たす場合、決定部５４０は、車両Ｍのユーザにペナルティを与えると決定する（ステップＳ１２６）。以上、本フローチャートの処理の説明を終了する。 Next, the determination unit 540 determines whether or not a predetermined penalty condition is satisfied (step S124). The predetermined penalty excludes the charge rate change in step S118, and is, for example, collecting an additional fee in addition to the calculated usage fee. If the predetermined penalty condition is satisfied, the decision unit 540 decides to give a penalty to the user of the vehicle M (step S126). This completes the description of the processing of this flowchart.

以上説明したように、課金装置５００によれば、認識部５２０が駐車場の乗降エリア３２０における車両Ｍ、車両Ｍに対応付いたユーザの数とそのユーザ種別などの乗員構成を認識し、測定部５３０が車両Ｍの停止エリア３１０の滞在時間を認識し、決定部５４０が滞在時間に基づいて駐車場、特に乗降エリア３２０の利用料金を計算して駐車料金を決定することにより、ユーザが乗降エリア３２０を利用する時間を短縮するように働きかけることができ、乗降エリア３２０の混雑を緩和することができる。 As described above, according to the billing device 500, the recognizing unit 520 recognizes the vehicle M in the boarding/alighting area 320 of the parking lot, the number of users associated with the vehicle M, and the occupant composition such as the types of users. 530 recognizes the staying time of the vehicle M in the stop area 310, and the determination unit 540 calculates the usage fee for the parking lot, especially the boarding/alighting area 320 based on the staying time, and determines the parking fee, thereby allowing the user to determine the parking area. It is possible to work to shorten the time to use 320, and to alleviate congestion in the boarding/alighting area 320.例文帳に追加

［ハードウェア構成］
図１２は、実施形態の課金装置５００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、課金装置５００は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００－３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、課金装置５００のうち一部または全部が実現される。 [Hardware configuration]
FIG. 12 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the billing device 500 of the embodiment. As shown, the billing device 500 includes a communication controller 100-1, a CPU 100-2, a RAM (Random Access Memory) 100-3 used as a working memory, and a ROM (Read Only Memory) 100-100 for storing a boot program and the like. 4. A storage device 100-5 such as a flash memory or HDD, a drive device 100-6, etc. are interconnected by an internal bus or a dedicated communication line. The communication controller 100-1 communicates with components other than the automatic operation control device 100. FIG. The storage device 100-5 stores a program 100-5a executed by the CPU 100-2. This program is developed in RAM 100-3 by a DMA (Direct Memory Access) controller (not shown) or the like and executed by CPU 100-2. This implements part or all of charging device 500 .

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
駐車場の乗降場にいる車両および前記車両の乗員構成を認識し、
前記車両の前記乗降場付近の滞在時間を測定し、
認識結果に基づいて前記乗降場の利用料金を決定する、
ように構成されている、課金装置。 The embodiment described above can be expressed as follows.
a storage device storing a program;
a hardware processor;
By the hardware processor executing the program stored in the storage device,
recognizing vehicles in a parking lot and the occupant composition of the vehicles;
measuring the staying time of the vehicle in the vicinity of the boarding/alighting area;
Determining the usage fee for the platform based on the recognition result;
A billing device configured to:

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。 As described above, the mode for carrying out the present invention has been described using the embodiments, but the present invention is not limited to such embodiments at all, and various modifications and replacements can be made without departing from the scope of the present invention. can be added.

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５３…経路決定部、６１…推奨車線決定部、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…駐車スペース認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…自走駐車制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３００－ｉｎ…ゲート、３００－ｏｕｔ…ゲート、３１０…停止エリア、３２０…乗降エリア、４００…駐車場管理装置、４１０…通信部、４２０…制御部、５００…課金装置、５１０…通信部、５２０…認識部、５３０…測定部、５４０…決定部、５５０…出庫時間提案部、Ｍ…車両、Ｕ…ユーザ、Ｔ…ユーザ端末 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Vehicle system, 10... Camera, 12... Radar apparatus, 14... Finder, 16... Object recognition apparatus, 20... Communication apparatus, 40... Vehicle sensor, 50... Navigation apparatus, 51... GNSS receiver, 53... Route determination part , 61... Recommended lane determination unit, 80... Driving operator, 100... Automatic driving control device, 120... First control unit, 130... Recognition unit, 132... Parking space recognition unit, 140... Action plan generation unit, 142... Self Running and parking control unit 160 Second control unit 162 Acquisition unit 164 Speed control unit 166 Steering control unit 200 Running driving force output device 210 Brake device 220 Steering device 300-in Gate 300-out Gate 310 Stop area 320 Getting on/off area 400 Parking management device 410 Communication unit 420 Control unit 500 Charging device 510 Communication unit 520 Recognition unit , 530... Measuring unit, 540... Determining unit, 550... Leaving time proposing unit, M... Vehicle, U... User, T... User terminal

Claims (12)

駐車場の利用者が車両からの降車または車両への乗車を行うためのスペースとして前記駐車場に付随して設けられる乗降場に関し、前記乗降場を利用する車両および前記車両の乗員構成を認識する認識部と、
前記車両の前記乗降場付近の滞在時間を測定する測定部と、
前記認識部による認識結果と、前記測定部によって測定された前記滞在時間とに基づいて前記乗降場の利用料金を含む前記駐車場の利用料金を決定する決定部と、
を備える、課金装置。 Recognizing the vehicles that use the parking lot and the occupant composition of the vehicles in relation to the parking lot that is provided in conjunction with the parking lot as a space for users of the parking lot to get off or get on the vehicle. a recognition unit;
a measuring unit that measures the staying time of the vehicle in the vicinity of the platform;
a determination unit that determines the usage fee for the parking lot, including the usage fee for the platform, based on the recognition result by the recognition unit and the staying time measured by the measurement unit;
A billing device comprising: 前記認識部は、前記車両に乗車したまたは乗車しようとしているユーザの数を前記乗員構成として認識し、
前記決定部は、前記ユーザの数に応じて前記車両に対して前記乗降場の利用を許容する基本時間を計算し、前記測定部により測定された前記滞在時間が前記基本時間より短い場合、前記ユーザに報酬を与える、
請求項１に記載の課金装置。 The recognition unit recognizes the number of users who have boarded or are about to board the vehicle as the occupant composition,
The determining unit calculates a basic time for allowing the vehicle to use the platform according to the number of users, and if the staying time measured by the measuring unit is shorter than the basic time, the reward users,
The billing device according to claim 1. 前記決定部は、前記報酬の発生を事前予測し、前記事前予測した結果を前記ユーザに通知する、
請求項２に記載の課金装置。 The determination unit predicts occurrence of the reward in advance and notifies the user of the result of the prediction in advance.
The billing device according to claim 2. 前記報酬は、前記利用料金の課金レートをより割安なレートに変更すること、前記乗降場の利用に対する料金の割引または値引きのうち少なくともいずれかを提供することである、
請求項２または３に記載の課金装置。 The reward is to change the charging rate of the usage fee to a cheaper rate, or to provide at least one of a discount or discount on the usage of the platform.
4. A charging device according to claim 2 or 3. 前記認識部は、前記車両に乗車したまたは乗車しようとしているユーザの数を前記乗員構成として認識し
前記決定部は、前記ユーザの数に応じて前記車両に対して前記乗降場の利用を許容する基本時間を計算し、前記測定部により測定された前記滞在時間が前記基本時間より長い場合、前記ユーザにペナルティを与える、
請求項１から４のうちいずれか１項に記載の課金装置。 The recognition unit recognizes the number of users who have boarded or are about to board the vehicle as the occupant composition, and the determination unit allows the vehicle to use the boarding/alighting area according to the number of users. calculating a base time and penalizing the user if the stay time measured by the measuring unit is longer than the base time;
A charging device according to any one of claims 1 to 4. 前記決定部は、前記ペナルティの発生を事前予測し、前記事前予測した結果を前記ユーザに通知する、
請求項５に記載の課金装置。 The determination unit predicts in advance the occurrence of the penalty and notifies the user of the predicted result.
The billing device according to claim 5. 前記ペナルティは、前記利用料金の課金レートをより割高なレートに変更することと、前記利用料金に加えて追加料金を徴収することのうち少なくとも一方である、
請求項５または６に記載の課金装置。 The penalty is at least one of changing the billing rate of the usage fee to a higher rate and collecting an additional fee in addition to the usage fee.
A charging device according to claim 5 or 6. 前記認識部は、前記車両に乗車したまたは乗車しようとしているユーザの種別を前記乗員構成として認識し、
前記決定部は、前記ユーザの種別に応じて前記車両に対して前記乗降場の利用を許容する基本時間を計算する、
請求項１から７のうちいずれか１項に記載の課金装置。 The recognition unit recognizes, as the occupant configuration, a type of user who has boarded or is about to board the vehicle,
The determination unit calculates a basic time for allowing the vehicle to use the platform according to the type of the user.
A charging device according to any one of claims 1 to 7. 前記駐車場および前記乗降場の混雑情報に基づいて、前記車両のユーザに出庫時間の変更を提案する出庫時間提案部をさらに備える、
請求項１から８のうちいずれか１項に記載の課金装置。 Further comprising an exit time proposal unit that proposes a change in exit time to the user of the vehicle based on congestion information of the parking lot and the boarding/alighting area,
A charging device according to any one of claims 1 to 8. 前記出庫時間提案部は、前記駐車場および前記乗降場の混雑情報に基づいて、前記ユーザの出庫予定時間における前記乗降場の混雑度合を予測し、混雑度合が閾値以上である場合に前記ユーザに前記混雑度合が閾値未満の出庫時間に変更するよう提案し、
前記決定部は、前記ユーザが前記出庫時間提案部による提案に同意して出庫時間を変更した場合に前記ユーザに報酬を与えると決定する、
請求項９に記載の課金装置。 The exit time proposal unit predicts the degree of congestion in the boarding/alighting area at the user's scheduled leaving time based on the congestion information of the parking lot and the boarding/alighting area, and if the congestion degree is equal to or greater than a threshold, Proposing to change the congestion degree to a departure time less than the threshold,
The determining unit determines to reward the user when the user agrees with the suggestion by the leaving time proposal unit and changes the leaving time.
The charging device according to claim 9. コンピュータが、
駐車場の利用者が車両からの降車または車両への乗車を行うためのスペースとして前記駐車場に付随して設けられる乗降場に関し、前記乗降場を利用する車両および前記車両の乗員構成を認識し、
前記車両の前記乗降場付近の滞在時間を測定し、
前記車両および前記車両の乗員構成の認識結果と、測定された前記滞在時間とに基づいて前記乗降場の利用料金を含む前記駐車場の利用料金を決定する、
課金方法。 the computer
Recognizes the vehicle that uses the parking lot and the occupant composition of the vehicle with respect to the parking lot that is provided in conjunction with the parking lot as a space for users of the parking lot to get off or get on the vehicle. ,
measuring the staying time of the vehicle in the vicinity of the boarding/alighting area;
Determining a usage fee for the parking lot, including the usage fee for the boarding/alighting area, based on the recognition result of the vehicle and the occupant composition of the vehicle, and the measured stay time;
Billing method. コンピュータに、
駐車場の利用者が車両からの降車または車両への乗車を行うためのスペースとして前記駐車場に付随して設けられる乗降場に関し、前記乗降場を利用する車両および前記車両の乗員構成を認識させ、
前記車両の前記乗降場付近の滞在時間を測定させ、
前記車両および前記車両の乗員構成の認識結果と、測定された前記滞在時間とに基づいて前記乗降場の利用料金を含む前記駐車場の利用料金を決定させる、
プログラム。 to the computer,
Recognizing the vehicles that use the parking lot and the occupant composition of the vehicles with respect to the parking lot that is provided in conjunction with the parking lot as a space for users of the parking lot to get off or get on the vehicle ,
Measuring the staying time of the vehicle near the boarding/alighting place,
Determining the usage fee of the parking lot including the usage fee of the boarding/alighting area based on the recognition result of the vehicle and the occupant composition of the vehicle and the measured stay time;
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