JP7196205B2 - 部分的ポイントクラウドベースの歩行者速度推定方法 - Google Patents
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Description
Claims (21)
- 自律運転車両を動作させるためのコンピュータ実装方法であって、
自律運転車両(ADV)にインストールされたLIDARデバイスによって生成されたポイントクラウドの複数のフレームにおいて歩行者を検出するステップと、
前記ポイントクラウドの複数のフレームのうち少なくとも2つのフレームの各々において、前記歩行者の手足に対応するポイントを除いた前記歩行者に対応するポイントを囲む最小境界ボックスを生成するステップと、
前記ポイントクラウドの複数のフレームのうち少なくとも2つにわたる前記最小境界ボックスに少なくとも部分的に基づいて、前記歩行者の移動速度を推定するステップと、
少なくとも前記歩行者の前記移動速度に基づいて、前記ADVに関する軌跡を計画するステップと、
前記計画された軌跡に基づいて前記ADVを運転するために制御信号を生成するステップと、
を含む、方法。 - 前記歩行者の手足に対応するポイントを除いた前記歩行者に対応するポイントを囲む前記最小境界ボックスを生成するステップが、
前記歩行者に対応する前記ポイントをフィルタリングして、前記歩行者の脚および足に対応する下部のポイントを除去し、上部のポイントのみを維持するステップと、
前記歩行者に対応する前記ポイントにおける残りの前記上部のポイントを水平面に投影するステップと、
前記水平面に投影された前記上部のポイントに関連した主軸を判定するステップと、
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記水平面上の前記投影された上部のポイントを前記主軸に投影するステップと、
2度投影された前記上部のポイントをフィルタリングして前記歩行者の腕および手に対応する、前記主軸の両方向における最も外れたポイントを除去するステップと、
をさらに含む、請求項2に記載の方法。 - 残りの前記2度投影された上部のポイントに対応する、前記歩行者に対応する前記ポイントにおけるポイントのサブセットを判定するステップと、
前記ポイントのサブセットを囲む最小境界ボックスを生成するステップであって、前記ポイントのサブセットを囲む前記最小境界ボックスが、前記歩行者の手足に対応するポイントを除いた前記歩行者に対応するポイントを囲む最小境界ボックスである、ステップと、
をさらに含む、請求項3に記載の方法。 - 2度投影された前記上部のポイントをフィルタリングして前記主軸の両方向における最も外れたポイントを除去するステップが、前記2度投影された上部のポイントのうち重心までの距離が第2の閾値を超えるポイントを除去するステップを含む、請求項3に記載の方法。
- 前記歩行者に対応する前記ポイントをフィルタリングして、下部のポイントを除去し、上部のポイントのみを維持するステップが、前記歩行者に対応する前記ポイントにおける最上部のポイントに対する高低差が第1の閾値を超えるポイントを除去するステップを含む、請求項2に記載の方法。
- 前記第1の閾値が約0.6メートル(m)である、請求項6に記載の方法。
- 前記投影された上部のポイントに関連する主軸を判定するステップが、分散行列に対して特異値分解(SVD)または固有値分解を実行するステップを含む、請求項2に記載の方法。
- プロセッサによって実行されたとき、該プロセッサに動作を実行させる命令を記憶した非一時的機械可読媒体であって、前記動作が、
自律運転車両(ADV)にインストールされたLIDARデバイスによって生成されたポイントクラウドの複数のフレームにおいて歩行者を検出するステップと、
前記ポイントクラウドの複数のフレームのうち少なくとも2つのフレームの各々において、前記歩行者の手足に対応するポイントを除いた前記歩行者に対応するポイントを囲む最小境界ボックスを生成するステップと、
前記ポイントクラウドの複数のフレームのうち少なくとも2つにわたる前記最小境界ボックスに少なくとも部分的に基づいて、前記歩行者の移動速度を推定するステップと、
少なくとも前記歩行者の前記移動速度に基づいて、前記ADVに関する軌跡を計画するステップと、
前記計画された軌跡に基づいて前記ADVを運転するために制御信号を生成するステップと、
を含む、非一時的機械可読媒体。 - 前記歩行者の手足に対応するポイントを除いた前記歩行者に対応するポイントを囲む前記最小境界ボックスを生成するステップが、
前記歩行者に対応する前記ポイントをフィルタリングして、前記歩行者の脚および足に対応する下部のポイントを除去し、上部のポイントのみを維持するステップと、
前記歩行者に対応する前記ポイントにおける残りの前記上部のポイントを水平面に投影するステップと、
前記水平面に投影された前記上部のポイントに関連した主軸を判定するステップと、
をさらに含む、請求項9に記載の機械可読媒体。 - 前記動作が、
前記水平面上の前記投影された上部のポイントを前記主軸に投影するステップと、
2度投影された前記上部のポイントをフィルタリングして前記歩行者の腕および手に対応する、前記主軸の両方向における最も外れたポイントを除去するステップと、
をさらに含む、請求項10に記載の機械可読媒体。 - 前記動作が、
残りの前記2度投影された上部のポイントに対応する、前記歩行者に対応する前記ポイントにおけるポイントのサブセットを判定するステップと、
前記ポイントのサブセットを囲む最小境界ボックスを生成するステップであって、前記ポイントのサブセットを囲む前記最小境界ボックスが、前記歩行者の手足に対応するポイントを除いた前記歩行者に対応するポイントを囲む最小境界ボックスである、ステップと、
をさらに含む、請求項11に記載の機械可読媒体。 - 2度投影された前記上部のポイントをフィルタリングして前記主軸の両方向における最も外れたポイントを除去するステップが、前記2度投影された上部のポイントのうち重心までの距離が第2の閾値を超えるポイントを除去するステップを含む、請求項11に記載の機械可読媒体。
- 前記歩行者に対応する前記ポイントをフィルタリングして、下部のポイントを除去し、上部のポイントのみを維持するステップが、前記歩行者に対応する前記ポイントにおける最上部のポイントに対する高低差が第1の閾値を超えるポイントを除去するステップを含む、請求項10に記載の機械可読媒体。
- 前記第1の閾値が約0.6メートル(m)である、請求項14に記載の機械可読媒体。
- 前記投影された上部のポイントに関連する主軸を判定するステップが、分散行列に対して特異値分解(SVD)または固有値分解を実行するステップを含む、請求項10に記載の機械可読媒体。
- プロセッサと、
該プロセッサによって実行されたとき該プロセッサに動作を実行させる命令を記憶するために該プロセッサに接続されたメモリと、を備えるデータ処理システムであって、前記動作が、
自律運転車両(ADV)にインストールされたLIDARデバイスによって生成されたポイントクラウドの複数のフレームにおいて歩行者を検出するステップと、
前記ポイントクラウドの複数のフレームのうち少なくとも2つのフレームの各々において、前記歩行者の手足に対応するポイントを除いた前記歩行者に対応するポイントを囲む最小境界ボックスを生成するステップと、
前記ポイントクラウドの複数のフレームのうち少なくとも2つにわたる前記最小境界ボックスに少なくとも部分的に基づいて、前記歩行者の移動速度を推定するステップと、
少なくとも前記歩行者の前記移動速度に基づいて、前記ADVに関する軌跡を計画するステップと、
前記計画された軌跡に基づいて前記ADVを運転するために制御信号を生成するステップと、
を含む、データ処理システム。 - 前記歩行者の手足に対応するポイントを除いた前記歩行者に対応するポイントを囲む前記最小境界ボックスを生成するステップが、
前記歩行者に対応する前記ポイントをフィルタリングして、前記歩行者の脚および足に対応する下部のポイントを除去し、上部のポイントのみを維持するステップと、
前記歩行者に対応する前記ポイントにおける残りの前記上部のポイントを水平面に投影するステップと、
前記水平面に投影された前記上部のポイントに関連した主軸を判定するステップと、
をさらに含む、請求項17に記載のシステム。 - 前記動作が、
前記水平面上の前記投影された上部のポイントを前記主軸に投影するステップと、
2度投影された前記上部のポイントをフィルタリングして前記歩行者の腕および手に対応する、前記主軸の両方向における最も外れたポイントを除去するステップと、
をさらに含む、請求項18に記載のシステム。 - 前記動作が、
残りの前記2度投影された上部のポイントに対応する、前記歩行者に対応する前記ポイントのサブセットを判定するステップと、
前記ポイントのサブセットを囲む最小境界ボックスを生成するステップであって、前記ポイントのサブセットを囲む前記最小境界ボックスが、前記歩行者の手足に対応するポイントを除いた前記歩行者に対応するポイントを囲む最小境界ボックスである、ステップと、
をさらに含む、請求項19に記載のシステム。 - コンピュータ上で動作しているときに、請求項1から8のいずれかに記載の方法を前記コンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
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