JP7193913B2 - 検査作業管理システム及び検査作業管理方法 - Google Patents

Description

本発明は、検査作業管理システム等に関する。

プラントの健全性を確保するために、検査対象物の表面観察や、浸透探傷法、磁粉探傷法といった目視ベースの検査の他、超音波探傷といった非破壊検査も行われている。このような検査の抜け（検査忘れ）を防止するための技術として、例えば、特許文献１に記載の技術が知られている。

すなわち、特許文献１には、「建設現場において作業者に所持される進捗管理端末と、…入力された検査データと、前記インタフェース部で選択された前記オブジェクトのＩＤとを対応付けて前記記憶手段に格納する制御手段」を備える進捗管理システムについて記載されている。

特開２０１５－１１６２０号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、検査員による検査データの入力作業の抜け（入力作業を忘れること）が生じる可能性があるため、さらに改善する余地がある。

そこで、本発明は、検査作業を適切に管理する検査作業管理システム等を提供することを課題とする。

前記した課題を解決するために、本発明は、検査員による検査の対象である検査対象物の三次元計測データと、前記検査対象物を含む機器の設計データと、の比較に基づいて、前記検査対象物を特定する検査対象物特定手段と、前記検査員による検査の作業内容を認識する検査作業内容認識手段と、前記検査作業内容認識手段の認識結果を少なくとも記録する記録手段と、を備え、前記検査作業内容認識手段は、前記検査員に装着され、当該検査員の視野に入っている領域付近を撮影する撮影部と、前記検査対象物特定手段によって特定された前記検査対象物において、前記検査員による検査が行われた作業箇所を、前記撮影部の撮影結果に基づいて認識する作業箇所認識部と、を有するとともに、前記撮影部の撮影結果、及び前記作業箇所認識部の認識結果を少なくとも用いることで特定される前記作業内容と、予め設定された所定の検査仕様データと、の比較に基づいて、前記作業内容の実績を評価する検査実績評価部を有し、前記検査実績評価部は、前記作業箇所認識部によって認識される前記作業箇所と、前記撮影部によって撮影される前記検査員の手の位置と、を含む複数種類のデータが前記検査仕様データの検査項目に対応する所定条件を満たしているか否かに基づいて、前記作業内容の実績を評価し、前記複数種類のデータには、前記検査員の姿勢を特定するデータが含まれていることを特徴とする。

本発明によれば、検査作業を適切に管理する検査作業管理システム等を提供できる。

本発明の第１実施形態に係る検査作業管理システムにおける検査作業の様子を示す説明図である。 本発明の第１実施形態に係る検査作業管理システムにおいて、センサプローブが配管にあてがわれている状態でのセンサプローブの波形図である。 本発明の第１実施形態に係る検査作業管理システムにおいて、センサプローブが配管にあてがわれていない状態でのセンサプローブの波形図である。 本発明の第１実施形態に係る検査作業管理システムの機能ブロック図である。 本発明の第１実施形態に係る検査作業管理システムの検査仕様データの説明図である。 本発明の第１実施形態に係る検査作業管理システムの設計データＩＤ“５１７”の検査仕様データに関する説明図である。 本発明の第１実施形態に係る検査作業管理システムにおける携帯端末の画面の表示例である。 本発明の第１実施形態に係る検査作業管理システムのサーバが実行する処理を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る検査作業管理システムを含む構成図である。 本発明の第３実施形態に係る検査作業管理システムの構成図である。 本発明の第４実施形態に係る検査作業管理システムを含む構成図である。

≪第１実施形態≫
図１は、第１実施形態に係る検査作業管理システム１００における検査作業の様子を示す説明図である。
検査作業管理システム１００は、検査員による検査対象物の検査作業を管理するシステムである。第１実施形態では、一例として、検査員がセンサプローブＰ（検査用センサ）を用いて、配管Ｇ（検査対象物）を検査する場合について説明する。

センサプローブＰは、超音波の発信・受信によって配管Ｇの肉厚を計測したり、配管Ｇの損傷の有無を検査したりするための機器である。センサプローブＰは、配管Ｇに超音波を発信し、これに伴う反射波の時々刻々の計測データを検査装置４０に出力するようになっている。

検査作業管理システム１００は、図１に示す三次元計測センサ１０と、目線カメラ２０（撮影部）と、モーションセンサ３０（加速度センサ）と、検査装置４０と、を備えるとともに、サーバ５０（図３参照）と、携帯端末６０と、を備えている。

三次元計測センサ１０は、検査対象物である配管Ｇの形状を三次元的に計測するセンサである。すなわち、三次元計測センサ１０は、配管Ｇにレーザ等を照射することで、配管Ｇの三次元計測データ（例えば、点群データ）を生成するようになっている。三次元計測センサ１０によって生成された三次元計測データは、サーバ５０（図３参照）に送信される。

目線カメラ２０は、検査員の視野に入っている領域付近を撮影するカメラであり、検査員に装着されている。例えば、メガネ型の目線カメラ２０を用いる場合、メガネのフレーム２１の中央付近（目線カメラ２０を装着した検査員の両眼の間付近）にレンズ２２が配置されるようになっている。そして、目線カメラ２０による撮影が所定時間毎（例えば、１秒毎）に繰り返され、その撮影結果である画像データが、サーバ５０（図３参照）に送信されるようになっている。

なお、目線カメラ２０が、所定時間毎に撮影を繰り返すとともに、検査員の目の瞳孔の動きを特定するようにしてもよい。これによって、検査員が実際に見ているものをさらに正確に特定できる。

モーションセンサ３０は、検査作業中における検査員の動きを特定するための加速度センサであり、検査員の身体の所定部位に装着されている。図１に示す例では、検査員の右手（センサプローブＰを持っている方の手）の手首にモーションセンサ３０が装着されている。そして、モーションセンサ３０の時々刻々の検出値が、サーバ５０（図３参照）に送信されるようになっている。

検査装置４０は、センサプローブＰから入力されるアナログ信号をデジタル信号に変換し、このデジタル信号をサーバ５０（図３参照）に送信する装置である。図１に示すように、検査装置４０は、配線Ｊを介してセンサプローブＰに接続されている。また、検査装置４０は、センサプローブＰの計測データに基づき、超音波検査が実際に行われているか否かの判定を所定周期で繰り返し、その判定結果をサーバ５０（図３参照）に送信する機能も有している。

携帯端末６０は、検査作業中に検査員に所持され、サーバ５０（図３参照）との間で所定の通信を行うようになっている。このような携帯端末６０として、スマートフォン、携帯電話、タブレット、スマートウォッチ等を用いることができる。

図２Ａは、センサプローブＰが配管Ｇにあてがわれている状態でのセンサプローブＰの波形図である。
なお、図２Ａでは波形を簡略化しているが、実際には、配管Ｇの外周面からの反射波や、配管Ｇの内周面からの反射波等が検出される。

配管Ｇにあてがわれた状態でセンサプローブＰから超音波が発信された後、その反射波が受信されると、計測値が大きく変動する。このような場合、検査装置４０は、配管Ｇの超音波検査が行われていると判定する。例えば、計測値が所定値以上の計測値が存在する場合、検査装置４０は「超音波検査あり」と判定する。前記した所定値は、ノイズの影響に伴う誤判定を防止するための閾値であり、予め設定されている。

なお、超音波検査が行われているか否かの判定条件として、センサプローブＰの計測値の大きさの他、その計測値が所定値以上である状態が（断続的に）継続する時間や、センサプローブＰが超音波を発信している時間等を加えてもよい。

図２Ｂは、センサプローブＰが配管Ｇにあてがわれていない状態でのセンサプローブＰの波形図である。
センサプローブＰが配管Ｇにあてがわれていない状態では、センサプローブＰから超音波が発信されても、その計測値が略ゼロの状態が継続する。このような場合に検査装置４０は、「超音波検査なし」と判定する。検査装置４０の判定結果は、前記したように、センサプローブＰの計測値（Ａ／Ｄ変換後）とともに、サーバ５０（図３参照）に送信される。

図３は、検査作業管理システム１００の機能ブロック図である。
図３に示すサーバ５０は、検査員の検査作業を管理するための所定の処理を実行する機器である。図３に示すように、サーバ５０は、設計データ記憶部５０ａと、形状データ変換部５０ｂと、第１照合部５０ｃと、検査仕様データ記憶部５０ｄと、作業箇所認識部５０ｅと、第２照合部５０ｆと、計測データ取得部５０ｇと、データ紐付け部５０ｈと、を備えている。

また、サーバ５０は、前記した構成の他に、検査実績評価部５０ｉと、検査忘れ判定部５０ｊと、検査内容記録部５０ｋと、検査内容記録データベース５０ｍ（図３では「検査内容記録ＤＢ」と記載）と、データ送信部５０ｎと、を備えている。

設計データ記憶部５０ａには、プラントに設置されている各機器の設計データ５１ａが、例えば、所定のＣＡＤデータ（Computer-Aided Design data）として予め記憶されている。その一例を挙げると、各配管のＣＡＤデータや、各配管の接続関係を示すデータが、設計データ５１ａとして予め記憶されている。検査対象物である配管Ｇ等の設計データ５１ａには、それぞれ、所定の設計データＩＤ（識別情報）が予め付与されている。

形状データ変換部５０ｂは、三次元計測センサ１０の計測結果を、設計データ５１ａと比較可能なデータ形式に変換する。例えば、形状データ変換部５０ｂは、三次元計測センサ１０から受信した点群データを所定のＣＡＤデータに変換する。

第１照合部５０ｃは、形状データ変換部５０ｂによる変換後の三次元計測データと、設計データ５１ａと、の照合を行う。そして、プラントに設置された各機器の設計データ５１ａにおいて、三次元計測センサ１０の計測結果に対応するものが存在する場合、第１照合部５０ｃは、その設計データ５１ａの設計データＩＤを取得する。これによって、三次元計測センサ１０の計測結果に基づき、検査員がプラントの中のどこを検査しているのかをサーバ５０側で把握できる。

なお、検査員による検査の対象である検査対象物の三次元計測データと、検査対象物を含む機器の設計データ５１ａと、の比較に基づいて、検査対象物を特定する「検査対象物特定手段Ｕ」は、以下の各構成を含んでいる。すなわち、「検査対象物特定手段Ｕ」は、図３に示す三次元計測センサ１０と、設計データ記憶部５０ａと、形状データ変換部５０ｂと、第１照合部５０ｃと、を含んでいる。

図３に示す検査仕様データ記憶部５０ｄには、所定の検査仕様データ５１ｄが予め記憶されている。検査仕様データ５１ｄは、検査員が検査作業を行う際の検査項目（図４参照）や、検査作業において満たされるべき所定の実績評価基準等（図５参照）を含んでいる。

また、検査対象物である配管Ｇの設計データ５１ａと、この配管Ｇに関する検査仕様データ５１ｄと、は所定の設計データＩＤ（識別情報）を用いて予め紐付けられている。そして、前記したように、検査対象物特定手段Ｕが、配管Ｇの設計データ５１ａに付与されている設計データＩＤを特定するようになっている。

図４は、検査仕様データ５１ｄの説明図である。
図４に示す設計データＩＤ“５１７”は、例えば、配管ＧにおいてバルブＨが設置されている箇所（図１参照）のＩＤであり、前記したように、第１照合部５０ｃ（図３参照）によって特定される。この設計データＩＤ“５１７”に対応付けられて、４つの検査項目Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３１，Ｅ３２が予め設定されている。また、検査項目ＩＤや、検査で行われるべき作業内容を示すデータが、各検査項目に対応付けて、検査仕様データ記憶部５０ｄ（図３参照）に予め記憶されている。

検査項目Ｅ１の作業内容は、設計データＩＤ“５１７”である配管Ｇ（図１参照）の目視検査である。検査項目Ｅ２の作業内容は、設計データＩＤ“５１７”である配管Ｇの超音波検査である。この超音波検査において、前記したセンサプローブＰ（図１参照）が用いられる。

検査項目Ｅ３は、下位の検査項目Ｅ３１，Ｅ３２を含んでいる。検査項目Ｅ３１は、配管Ｇに設置されたバルブＨ（図１参照）の目視検査である。検査項目Ｅ３２は、バルブＨの開度調整である。なお、検査項目Ｅ３２の検査は、検査項目Ｅ３１の目視検査でバルブＨの開度が不適切であった場合、検査員によって行われる。言い換えると、検査項目Ｅ３１の目視検査でバルブＨの開度が適切であった場合には、検査員が検査項目Ｅ３２を行う必要はない。図４では省略したが、このような検査項目間の条件を示すデータも検査仕様データ５１ｄに含まれる。

再び、図３に戻って説明を続ける。
図３に示す作業箇所認識部５０ｅは、検査対象物特定手段Ｕによって特定された検査対象物（例えば、設計データＩＤ“５１７”の配管Ｇ）において、検査員による検査が行われた作業箇所を、目線カメラ２０の撮影結果に基づいて認識する。すなわち、作業箇所認識部５０ｅは、次に説明する第２照合部５０ｆを介して検査仕様データ５１ｄを参照し、検査対象物において検査員の視野に入っている箇所を認識する。

具体的に説明すると、作業箇所認識部５０ｅは、目線カメラ２０の撮影結果と、設計データＩＤ“５１７”に対応する検査仕様データ５１ｄ（基準となる所定の画像データ）と、を比較し、検査員が実際に配管Ｇのどの箇所を見ながら検査を行っているのかを特定する。なお、作業箇所認識部５０ｅが、目線カメラ２０の撮影結果（静止画）にエッジ抽出等の処理を施すようにしてもよい。

その他、検査員が複数のモーションセンサ３０を装着する場合において、各モーションセンサ３０の相対位置に基づき、作業箇所認識部５０ｅによって、検査員の姿勢を認識するようにしてもよい。そして、目線カメラ２０の撮影結果や、検査員の姿勢に基づいて、作業箇所認識部５０ｅが、検査の作業箇所を認識するようにしてもよい。

第２照合部５０ｆは、検査対象物の設計データＩＤに対応する検査仕様データ５１ｄと、作業箇所認識部５０ｅから入力されるデータ（作業箇所認識部５０ｅの認識結果の他、目線カメラ２０やモーションセンサ３０の出力値）と、に基づいて、検査員が実施している検査項目を特定する。具体的に説明すると、第２照合部５０ｆは、検査仕様データ５１ｄを参照し、設計データＩＤ“５１７”に対応付けられた４つの検査項目Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３１，Ｅ３２（図４参照）のうち、検査員が実施している検査項目を特定する。

図５は、設計データＩＤ“５１７”の検査仕様データ５１ｄに関する説明図である。
図５に示す検査項目（紙面左端）や作業内容（紙面右端）については、図４を用いて説明したとおりである。
図５に示す作業箇所α、手の位置β、加速度γ、及び検査装置４０の判定結果δは、検査員の作業内容が、所定の検査項目に該当するか否かの判定基準となるデータであり、予め設定されている。

作業箇所αは、作業箇所認識部５０ｅの認識結果である。前記したように、目線カメラ２０（図１参照）の撮影結果と、検査仕様データ５１ｄに含まれる所定の画像データ（例えば、設計データ５１ａの一部）と、の比較に基づいて、検査の作業箇所が認識される。
手の位置βは、目線カメラ２０の撮影結果の中における検査員の手の位置である。なお、手の位置は、目線カメラ２０の撮影結果を用いた所定のパターン認識によって特定される。

加速度γは、検査員の右手の加速度であり、モーションセンサ３０（図２参照）によって検出される。
検査装置４０の判定結果δは、図２Ａ、図２Ｂを用いて説明したように、センサプローブＰを用いて超音波検査が行われたか否かの判定結果である。

図５に示す論理式は、作業箇所α、手の位置β、加速度γ、及び検査装置４０の判定結果δに関する論理式であり、予め設定されている。
図５に示す継続時間は、所定の論理式が継続して成立している場合の継続時間である。このように、検査仕様データ５１ｄには、検査の作業箇所αにおける検査項目Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３１，Ｅ３２のそれぞれについて、予め設定された所定の実績評価基準（図５に示す論理式や継続時間）が含まれている。

例えば、検査項目Ｅ１について、作業箇所αが配管Ｇであるという状態が５秒以上継続した場合、検査実績評価部５０ｉは、配管Ｇの目視検査が検査員によって適切に行われたと判定する。
また、検査項目Ｅ２について、作業箇所αが配管Ｇであり、手の位置βが配管Ｇの付近であり、Ｘ・Ｙ方向の加速度γが所定範囲内であり、かつ、検査装置４０の判定結果δが「超音波検査あり」である場合、検査実績評価部５０ｉは、配管Ｇの超音波検査が適切に行われたと判定する。なお、検査項目Ｅ３１（バルブＨの目視検査）や検査項目Ｅ３２（バルブＨの開度調整）については、説明を省略する。

このように、検査実績評価部５０ｉは、検査対象物特定手段Ｕによって特定された設計データＩＤ“５１７”に対応する検査項目Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３１，Ｅ３２のそれぞれについて、検査の作業内容と実績評価基準との比較を行う。

なお、所定の検査項目の実施において想定される検査員の動作を複数に分割し（例えば、検査員がＸ方向に右手を移動させた後、所定の姿勢をとる）、その一連の動作がなされた場合、当該検査項目が実施されたと判定するようにしてもよい。また、検査員によって適切に検査が行われたことが既知である状態で、予め取得されたデータに基づいて、図５に示す検査仕様データ５１ｄを設定するようにしてもよい。

以下では、目線カメラ２０やモーションセンサ３０の出力値や、検査装置４０の判定結果の他、作業箇所認識部５０ｅの認識結果を含むデータを「作業データ」という。「作業データ」は、検査員によって実際に行われた検査の作業内容を示すデータである。

図３に示す計測データ取得部５０ｇは、検査員が配管Ｇの検査を行う際に用いるセンサプローブＰの計測データを直接又は間接に取得する機能を有している。本実施形態では計測データ取得部５０ｇが、検査装置４０を介して、センサプローブＰの計測データを間接的に取得するようになっている。

データ紐付け部５０ｈは、計測データ取得部５０ｇによって検査装置４０から取得された計測データと、第２照合部５０ｆを介して取得した作業データとを、前記した設計データＩＤ“５１７”に対応付けて紐付ける。データ紐付け部５０ｈによって紐付けられたデータ（計測データ、作業データ、及び設計データＩＤ“５１７”）は、検査実績評価部５０ｉに出力される。

検査実績評価部５０ｉは、検査員の作業内容の実績を評価する。すなわち、検査実績評価部５０ｉは、目線カメラ２０の撮影結果、及び作業箇所認識部５０ｅの認識結果を少なくとも用いることで特定される検査員の作業内容と、予め設定された所定の検査仕様データ５１ｄと、の比較に基づいて、作業内容の実績を評価する。具体的に説明すると、検査実績評価部５０ｉは、配管Ｇの設計データＩＤ“５１７”に対応する検査仕様データ５１ｄを参照し、検査項目Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３１，Ｅ３２のそれぞれについて、所定の実績評価基準（図５参照）が満たされているか否かを判定する。

検査忘れ判定部５０ｊは、検査実績評価部５０ｉの評価結果に基づいて、検査員の検査忘れの有無を判定する。例えば、検査忘れ判定部５０ｊが、目線カメラ２０の撮影結果に基づき、検査員が配管Ｇ（所定の検査対象物）から別の検査対象物に移動したと判定したとする。このような場合において、配管Ｇに関する検査項目Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３１，Ｅ３２（図４参照）のうち、検査員による検査が行われなかったものが存在するとき、検査忘れ判定部５０ｊは、配管Ｇに関して、検査員による検査忘れありと判定する。

なお、設計データＩＤ“５１７”（識別情報）に対応する検査項目Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３１，Ｅ３２の実施が完了していない状態で、検査対象物特定手段Ｕによって、設計データＩＤ“５１７”とは別の設計データＩＤが特定された場合、検査忘れ判定部５０ｊが、検査員による検査忘れありと判定するようにしてもよい。

なお、検査員による検査の作業内容を認識する機能等を有する検査作業内容認識手段Ｖは、以下の構成を備えている。すなわち、検査作業内容認識手段Ｖは、目線カメラ２０と、モーションセンサ３０と、検査装置４０と、を備えている。また、検査作業内容認識手段Ｖは、前記した構成の他に、検査仕様データ記憶部５０ｄと、作業箇所認識部５０ｅと、第２照合部５０ｆと、計測データ取得部５０ｇと、データ紐付け部５０ｈと、検査実績評価部５０ｉと、検査忘れ判定部５０ｊと、を備えている。このような構成を備える検査作業内容認識手段Ｖは、検査対象物特定手段Ｕによって特定された設計データＩＤに対応する検査仕様データ５１ｄを用いて、検査員による作業内容を認識する機能を有している。

図３に示す検査内容記録部５０ｋは、前記した計測データや作業データの他、検査実績評価部５０ｉの評価結果や、検査忘れ判定部５０ｊの判定結果等を、設計データＩＤに対応付けて、検査内容記録データベース５０ｍに記録される。
検査内容記録データベース５０ｍは、検査内容記録部５０ｋによって、所定のデータが記録されるデータベースである。

なお、検査作業内容認識手段Ｖの認識結果を少なくとも記録する「記録手段Ｗ」は、検査内容記録部５０ｋと、検査内容記録データベース５０ｍと、を含んで構成される。

図３に示すデータ送信部５０ｎは、検査忘れ判定部５０ｊによって「検査忘れあり」と判定された場合、検査忘れに該当する検査項目のデータを、検査員が所持する携帯端末６０に送信する。これによって、検査員による検査忘れがあったとしても、その旨を検査員に報知できる。

また、検査員による携帯端末６０の操作に基づき、この携帯端末６０から所定の要求信号を受信した場合、データ送信部５０ｎが、検査内容記録データベース５０ｍから検査内容に関するデータを読み出し、このデータを携帯端末６０に送信するようにしてもよい。これによって検査員は、検査が適切になされたか否かを携帯端末６０で確認したり、センサプローブＰの計測値の波形（図２Ａ参照）を確認したりすることができる。

図６は、検査作業管理システム１００における携帯端末６０の画面Ｋの表示例である。
図６に示す例では、配管Ｇの検査実績を示す画像Ｑ１、及びバルブＨの検査実績を示す画像Ｑ２が、所定のＣＡＤデータ（設計データ５１ａ：図３参照）に重畳した状態で、携帯端末６０の画面Ｋに表示されている。

例えば、配管Ｇの検査が適切に行われた場合には、所定の色やパターンの画像Ｑ１が、配管Ｇの設計データ５１ａに重畳表示される。また、配管Ｇに関する検査項目の中に検査忘れが存在した場合、別の色やパターンの画像（図示せず）が、配管Ｇの設計データ５１ａに重畳表示される。これによって、検査忘れがあった箇所を検査員側で把握できる。

なお、複数の検査項目に分けて、各検査項目の検査実績を示す画像を配管Ｇ等の設計データ５１ａに重畳表示させてもよい。また、設計データ５１ａではなく、目線カメラ２０の撮影結果に、検査実績を示す画像を重畳表示させてもよい。その他、検査員による携帯端末６０の操作に応じて、センサプローブＰの計測データの波形や計測値（数値）を表示させるようにしてもよい。

このように、目線カメラ２０による配管Ｇ（検査対象物）の撮影時における検査の作業内容の評価結果が、検査実績評価部５０ｉによって与えられた場合において、少なくとも評価結果を示す画像Ｑ１が携帯端末６０（表示手段）に表示される。具体的には、評価結果を示す画像Ｑ１が、目線カメラ２０の撮影時の撮影結果、又は、当該撮影結果に対応する設計データ５１ａの画像に重畳した状態で、携帯端末６０に表示される。これによって、検査員は、検査の作業内容が検査項目毎の実績評価基準を満たしているか否かを確認できる。

図７は、サーバ５０が実行する処理を示すフローチャートである（適宜、図３を参照）。
ステップＳ１０１においてサーバ５０は、検査対象物の形状データ（例えば、点群データ）を三次元計測センサ１０から取得する。
ステップＳ１０２においてサーバ５０は、形状データ変換部５０ｂによって、前記した形状データを所定形式のデータ（例えば、ＣＡＤデータ）に変換する。

ステップＳ１０３においてサーバ５０は、第１照合部５０ｃによって、検査対象物の形状データと、予め記憶されている設計データ５１ａと、の照合を行う（検査対象物特定処理）。この処理によって、実際に検査が行われている場所に関する設計データ５１ａの設計データＩＤが特定される。

ステップＳ１０４においてサーバ５０は、検査員が実施している検査項目を特定する。すなわち、サーバ５０は、目線カメラ２０、モーションセンサ３０、及び検査装置４０の出力値等に基づき、第２照合部５０ｆによって、検査員が実施している検査項目を特定する。

ステップＳ１０５においてサーバ５０は、各データの紐付けを行う。すなわち、サーバ５０は、検査装置４０から取得した計測データと、前記した作業データと、を所定の設計データＩＤに対応付けて紐付ける。なお、作業データの生成に先立って、目線カメラ２０による撮影（撮影ステップ）や、作業箇所認識部５０ｅによる作業箇所の認識（作業箇所認識ステップ）が行われる他、モーションセンサ３０による検出も行われる。

ステップＳ１０６においてサーバ５０は、検査実績評価部５０ｉによって、それぞれの検査項目の検査実績を評価する（検査実績評価ステップ）。検査実績の判定には、検査仕様データ５１ｄに含まれる所定の実績評価基準（図５参照）が用いられる。これによって、各検査項目が適切に実施されたか否かを判定できる。なお、検査員による検査の作業内容等を認識する「検査作業内容認識処理」には、ステップＳ１０４～Ｓ１０７の処理が含まれる。

ステップＳ１０７においてサーバ５０は、検査忘れ判定部５０ｊによって、検査員による検査忘れの有無を判定する。なお、検査忘れがあった場合、図７では省略したが、検査忘れに該当する検査項目ＩＤ等（図４参照）が、データ送信部５０ｎによって携帯端末６０に通知される。これによって、検査員は、自身が見落としていた（又は、検査が不十分であった）検査項目の検査を行うことができる。

ステップＳ１０８においてサーバ５０は、検査内容記録部５０ｋによって、検査員による検査内容を所定の設計データＩＤに対応付けて、検査内容記録データベース５０ｍに記録する。この検査内容には、計測データや作業データの他、検査実績の評価結果や、検査見逃しの有無に関するデータが含まれている。このようにしてサーバ５０は、前記した「検査作業内容認識処理」の認識結果を少なくとも記録する「記録処理」を実行する。

ステップＳ１０８の処理を行った後、サーバ５０は、検査作業の管理に関する一連の処理を終了する（ＥＮＤ）。なお、三次元計測センサ１０を用いて新たな検査対象物が計測されるたびに、図７に示す処理が実行される。

＜効果＞
第１実施形態によれば、サーバ５０が、三次元計測センサ１０の計測結果を設計データ５１ａと比較することで、検査員がいる場所を特定でき、ひいては、検査対象物を特定できる。
また、サーバ５０は、検査対象物の設計データＩＤに対応する検査仕様データ５１ｄと、目線カメラ２０の撮影結果等を比較することで、検査員の作業内容を所定の検査項目毎に特定し、さらに、その検査実績を評価できる。

また、検査員による検査忘れがあった場合には、その旨が携帯端末６０に通知される。これによって、検査忘れがあった箇所を改めて検査すべき旨を検査員に通知できる。また、検査対象物の構造が複雑で、検査すべき箇所が多数存在する場合であっても、検査員が短時間で漏れなく所定の検査を行うことができる。
また、検査員による測定値の入力作業が不要であるため、検査員の作業負担を軽減し、また、測定値の誤入力や入力漏れを防止できる。

さらに、検査内容に関する様々なデータが、所定の設計データＩＤに対応付けられて、検査内容記録データベース５０ｍに記録される。これによって、いわゆるＩｏＴ（Internet of Things）の技術を活用して、検査員の作業内容に関するトレーサビリティ（追跡可能性）を従来よりも高めることができる。

≪第２実施形態≫
第２実施形態は、サーバ５０（図８参照）が、無線ＬＡＮ７３（Local Area Network：通信装置）及びＰＬＣ７２（Programmable Logic Controller：通信装置）を順次に介して、ＭＥＳ７１（Manufacturing Execution System）に接続されている点が、第１実施形態とは異なっている。なお、サーバ５０の構成や処理等は、第１実施形態と同様である。したがって、第１実施形態とは異なる部分について説明し、重複する部分については説明を省略する。

図８は、第２実施形態に係る検査作業管理システム１００Ａを含む構成図である。
図８に示す検査作業管理システム１００Ａは、第１実施形態で説明した検査対象物特定手段Ｕ（図３参照）と、検査作業内容認識手段Ｖ（図３参照）と、記録手段Ｗ（図３参照）と、を備えるサーバ５０を含むとともに、検査作業内容認識手段Ｖの認識結果に基づいて、機器８４等の工程管理を行うＭＥＳ７１を含んでいる。

また、検査作業管理システム１００Ａは、前記した各構成の他、ＰＬＣ７２や無線ＬＡＮ７３を備えている。さらに、図８では図示を省略したが、検査作業管理システム１００Ａは、三次元計測センサ１０（図３参照）と、目線カメラ２０（図３参照）と、モーションセンサ３０（図３参照）と、検査装置４０（図３参照）と、を備えている。

ＰＬＣ７２は、サーバ５０の処理結果に基づいて、ＭＥＳ７１との間で所定の信号をやり取りするプログラマブル論理制御装置である。
無線ＬＡＮ７３は、サーバ５０及びＭＥＳ７１の一方から他方にデータが送信される際に中継を行う通信装置である。

ＭＥＳ７１は、ＰＬＣ７２を介して自身に入力されたデータに基づき、検査対象物を含むプラント全体を管理する。例えば、ＭＥＳ７１は、サーバ５０に記録された検査内容のデータを参照し、所定の検査項目の検査忘れがあった場合、必要に応じて、その検査項目を実施すべき旨の信号を検査員の携帯端末６０（図３参照）に送信する。

なお、前記した信号を携帯端末６０に送信するか否かは、他のシステム８３（例えば、機器８４の制御システム）による機器８４の稼動／停止を示す情報や、プラントの運転スケジュール等に基づき、ＭＥＳ７１によって決定される。これによって、検査忘れ等があった場合、適切な時期に検査のやり直しを指示できる。

図８に示すＥＲＰ８１（Enterprise Resource Planning）は、経営資源（プラント、資金、情報等）を有効活用するために、各種データを一元管理するシステムであり、ＭＥＳ７１との間で通信可能になっている。ＥＲＰ８１は、ＭＥＳ７１及びＰＬＣ８２を順次に介して、他のシステム８３に接続されている。そして、他のシステム８３によって、プラントに設けられた機器８４が制御されるようになっている。この機器８４も、検査員による検査の対象に含まれている。

例えば、機器８４が停止しているときには、ＭＥＳ７１が携帯端末６０（図３参照）に所定の信号を送信することによって、機器８４以外の検査対象物に検査員を誘導するようになっている。

＜効果＞
第２実施形態によれば、所定の検査項目の検査忘れ等があった場合、ＭＥＳ７１によって、その検査項目を実施すべき旨を適切な時期に検査員に報知できる。これによって検査員は、プラントの運転スケジュール等に基づいて、機器８４等の検査を効率的に行うことができる。

≪第３実施形態≫
第３実施形態は、サーバ５０（図９参照）が、ネットワークＮを介して遠隔監視センタ９０に接続されている点が、第１実施形態とは異なっているが、その他（サーバ５０の構成や処理等）については第１実施形態と同様である。したがって、第１実施形態とは異なる部分について説明し、重複する部分については説明を省略する。

図９は、第３実施形態に係る検査作業管理システム１００Ｂの構成図である。
図９に示す検査作業管理システム１００Ｂは、検査員による検査作業を管理者（熟練検査員）が遠隔監視する遠隔監視センタ９０に、ネットワークＮを介して接続されている。そして、表示手段９０ａや入力手段９０ｂが、遠隔監視センタ９０に設けられている。表示手段９０ａには、検査員の作業内容に関するデータが表示される。入力手段９０ｂは、例えば、検査員が所持している携帯端末６０に所定の指示信号を送信する際、管理者によって操作される。

その他、図９では図示を省略したが、検査作業管理システム１００Ｂは、三次元計測センサ１０（図３参照）と、目線カメラ２０（図３参照）と、モーションセンサ３０（図３参照）と、検査装置４０（図３参照）と、を備えている。

そして、遠隔監視センタ９０からの要求信号に応じて、サーバ５０から遠隔監視センタ９０に所定の検査記録が送信されるようになっている。例えば、表示手段９０ａの画面を見ている管理者が、所定の検査項目の検査をやり直すべきか否かを判断し、検査をやり直すべきときには、入力手段９０ｂを介した操作によって、検査員の携帯端末６０に所定の指示信号が送信されるようになっている。

これによって、サーバ５０において検査員による検査忘れありと判定された場合の全てではなく、管理者の判断に基づいて絞り込まれた一部について、検査のやり直しを行うことができる。したがって、検査に要する手間や時間を第１実施形態よりも削減できる。

＜効果＞
第３実施形態によれば、熟練検査員の人数が少ない場合であっても、多数の検査作業と検査データの確認を効率的に行うことができるため、第１実施形態よりも低コスト化を図ることができる。

≪第４実施形態≫
第４実施形態は、ＭＥＳ７１（図１０参照）からの指令に基づき、検査ロボット８６（図１０参照）が検査対象物を検査する点が、第２実施形態とは異なっている。なお、その他については、第２実施形態と同様である。したがって、第２実施形態とは異なる部分について説明し、重複する部分については説明を省略する。

図１０は、第４実施形態に係る検査作業管理システム１００Ｃを含む構成図である。
図１０に示す検査ロボット８６は、検査対象物を検査するロボットである。この検査ロボット８６は、移動式のロボットであってもよいし、また、固定式のロボットであってもよい。前記した「移動式のロボット」には、遠隔操作や自動制御によって飛行する機器（いわゆる“drone”）も含まれるものとする。

そして、ＭＥＳ７１からの所定の指令信号が、ＰＬＣ８５を介して、検査ロボット８６に入力されるようになっている。検査ロボット８６は、前記した指令信号に基づいて駆動し、検査対象物を検査する。

図１０に示す検査作業管理システム１００Ｃは、サーバ５０と、ＭＥＳ７１と、ＰＬＣ７２と、無線ＬＡＮ７３と、を備えている。また、図１０では図示を省略したが、検査作業管理システム１００Ｃは、三次元計測センサ１０（図３参照）や目線カメラ２０（撮影部：図３参照）等も備えている。

図１０に示すサーバ５０は、第１実施形態（図３参照）と同様の構成を備えている。すなわち、サーバ５０は、検査対象物特定手段Ｕ（図３参照）と、検査作業内容認識手段Ｖ（図３参照）と、記録手段Ｗ（図３参照）と、を備えている。

前記した検査対象物特定手段Ｕ（図３参照）は、検査ロボット８６による検査の対象である検査対象物の三次元計測データと、この検査対象物を含む機器の設計データ５１ａ（図３参照）と、の比較に基づいて、検査対象物を特定する（検査対象物特定処理）。
検査作業内容認識手段Ｖ（図３参照）は、検査ロボット８６による検査の作業内容を認識する（検査作業内容認識処理）。
記録手段Ｗ（図３参照）は、検査作業内容認識手段Ｖの認識結果を少なくとも記録する（記録処理）。

また、前記した検査作業内容認識手段Ｖ（図３参照）は、目線カメラ２０（図３参照）、作業箇所認識部５０ｅ（図３参照）、検査実績評価部５０ｉ（図３参照）等を有している。
目線カメラ２０（図３参照）は、検査ロボット８６に装着され、検査対象物を撮影する（撮影ステップ）。
作業箇所認識部５０ｅ（図３参照）は、検査対象物特定手段Ｕ（図３参照）によって特定された検査対象物において、検査ロボット８６による検査が行われた作業箇所を、目線カメラ２０の撮影結果に基づいて認識する（作業箇所認識ステップ）。

検査実績評価部５０ｉ（図３参照）は、検査ロボット８６による検査の作業内容と、予め設定された所定の検査仕様データ５１ｄ（図３参照）と、の比較に基づいて、作業内容の実績を評価する（検査実績評価ステップ）。前記した作業内容は、目線カメラ２０の撮影結果、及び作業箇所認識部５０ｅ（図３参照）の認識結果を少なくとも用いることで特定される。なお、検査ロボット８６による検査が不十分な箇所が存在する場合には、ＭＥＳ７１からの指令に基づいて、検査ロボット８６が適宜に駆動するようになっている。

＜効果＞
第４実施形態によれば、サーバ５０によって、検査ロボット８６による検査の作業内容を認識し、さらに評価できる。また、検査ロボット８６の作業内容に関するトレーサビリティ（追跡可能性）を従来よりも高めることができる。

≪変形例≫
以上、本発明に係る検査作業管理システム１００等について各実施形態により説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変更を行うことができる。
例えば、各実施形態では、配管Ｇの超音波検査等が行われる場合について説明したが、これに限らない。すなわち、渦電流を検出するためのセンサプローブ（図示せず）を用いた渦電流検査や、周知の打音検査にも各実施形態を適用できる。

なお、超音波検査や渦電流検査が行われない場合には、第１実施形態で説明したセンサプローブＰ（図３参照）の他、検査装置４０（図３参照）を省略してもよい。このような構成において、検査実績評価部５０ｉ（図３参照）は、目線カメラ２０（撮影部）の撮影結果、作業箇所認識部５０ｅの認識結果、及びモーションセンサ３０（加速度センサ）の検出値に基づいて、検査員の作業内容の実績を評価する。

また、検査に用いられる検査用センサ（例えば、センサプローブＰ）の種類によっては、Ａ／Ｄ変換等を行う検査装置４０を省略してもよい。つまり、計測データ取得部５０ｇが、前記した検査用センサの計測データを直接に取得する構成であってもよい。

また、各実施形態では、検査作業内容認識手段Ｖ（図３参照）がモーションセンサ３０（図３参照）を備える構成について説明したが、モーションセンサ３０を省略してもよい。このような構成において、検査実績評価部５０ｉ（図３参照）は、目線カメラ２０（撮影部）の撮影結果、作業箇所認識部５０ｅの認識結果、及び、センサプローブＰ（検査用センサ）の計測データに基づいて、検査員の作業内容の実績を評価する。

また、各実施形態では、検査員が携帯端末６０（図１参照）を所持する場合について説明したが、検査員が携帯端末６０を所持していない場合にも適用できる。このような場合、例えば、検査がいったん終了した後、サーバ５０（図３参照）の処理結果を見た管理者からの指示に従って、所定の検査項目の検査が適宜に行われる。

また、各実施形態では、三次元計測センサ１０の計測結果を設計データ５１ａと照合することで、検査対象物が特定される構成について説明したが、これに限らない。例えば、ＲＦタグ（Radio Frequency tag）やＱＲコード（登録商標）を検査対象物に予め付けて、検査員が、データ読取装置（図示せず）を用いて、ＲＦタグ等のデータを読み取るようにしてもよい。

また、第１実施形態では、配管Ｇにおける所定箇所（１箇所）の超音波検査を行う場合について説明したが（図６参照）、複数箇所の超音波検査の結果を検査実績の評価に基づき、データマッピングとして色分け表示するようにしてもよい。

また、第１実施形態（図３参照）では、配管Ｇの検査を行う際に１台の検査装置４０が用いられる場合について説明したが、これに限らない。すなわち、センサプローブＰ等の検査用センサと一対一で接続される複数の検査装置４０から、所定のデータがサーバ５０に送信されるようにしてもよい。

また、第１実施形態では、検査員に装着され、当該検査員の視野に入っている領域付近を撮影する「撮影部」が目線カメラ２０である場合について説明したが、これに限らない。例えば、検査員の視野に入っている領域付近を撮影するカメラ（撮影部）を、検査員の頭部（ヘルメット等）に装着したり、検査員の身体における他の部位に装着したりしてもよい。

また、各実施形態を適宜に組み合わせてもよい。例えば、第２実施形態と第３実施形態とを組み合わせ、検査作業管理システム１００ＡがＭＥＳ７１を備える構成において（第２実施形態：図８参照）、遠隔監視センタ９０から監視する構成（第３実施形態：図９参照）であってもよい。また、例えば、第３実施形態と第４実施形態とを組み合わせてもよい。

また、各実施形態では、プラントに設けられた配管Ｇ等の検査が行われる場合について説明したが、これに限らない。例えば、比較的小さな量産品（機器）の検査にも、各実施形態を適用できる。

また、各実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に記載したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されない。また、実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。また、前記した機構や構成は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての機構や構成を示しているとは限らない。

１００，１００Ａ，１００Ｂ 検査作業管理システム
１０ 三次元計測センサ
２０ 目線カメラ（撮影部）
３０ モーションセンサ（加速度センサ）
４０ 検査装置
５０ サーバ
５０ａ 設計データ記憶部
５０ｂ 形状データ変換部
５０ｃ 第１照合部
５０ｄ 検査仕様データ記憶部
５０ｅ 作業箇所認識部
５０ｆ 第２照合部
５０ｇ 計測データ取得部
５０ｈ データ紐付け部
５０ｉ 検査実績評価部
５０ｊ 検査忘れ判定部
５０ｋ 検査内容記録部
５０ｍ 検査内容記録データベース
５０ｎ データ送信部
５１ａ 設計データ
５１ｄ 検査仕様データ
６０ 携帯端末（表示手段）
７１ ＭＥＳ
８４ 機器
８６ 検査ロボット
９０ 遠隔監視センタ
９０ａ 表示手段
９０ｂ 入力手段
Ｇ 配管（検査対象物）
Ｎ ネットワーク
Ｐ センサプローブ（検査用センサ）
Ｕ 検査対象物特定手段
Ｖ 検査作業内容認識手段
Ｗ 記録手段

Claims (12)

1. 検査員による検査の対象である検査対象物の三次元計測データと、前記検査対象物を含む機器の設計データと、の比較に基づいて、前記検査対象物を特定する検査対象物特定手段と、
   前記検査員による検査の作業内容を認識する検査作業内容認識手段と、
   前記検査作業内容認識手段の認識結果を少なくとも記録する記録手段と、を備え、
   前記検査作業内容認識手段は、
   前記検査員に装着され、当該検査員の視野に入っている領域付近を撮影する撮影部と、
   前記検査対象物特定手段によって特定された前記検査対象物において、前記検査員による検査が行われた作業箇所を、前記撮影部の撮影結果に基づいて認識する作業箇所認識部と、を有するとともに、
   前記撮影部の撮影結果、及び前記作業箇所認識部の認識結果を少なくとも用いることで特定される前記作業内容と、予め設定された所定の検査仕様データと、の比較に基づいて、前記作業内容の実績を評価する検査実績評価部を有し、
   前記検査実績評価部は、前記作業箇所認識部によって認識される前記作業箇所と、前記撮影部によって撮影される前記検査員の手の位置と、を含む複数種類のデータが前記検査仕様データの検査項目に対応する所定条件を満たしているか否かに基づいて、前記作業内容の実績を評価し、
   前記複数種類のデータには、前記検査員の姿勢を特定するデータが含まれていること
   を特徴とする検査作業管理システム。
2. 前記検査対象物の前記設計データと、当該検査対象物の前記検査仕様データと、が所定の識別情報を用いて予め紐付けられ、
   前記検査対象物特定手段は、前記検査対象物の前記設計データに付与されている前記識別情報を特定し、
   前記検査作業内容認識手段は、前記検査対象物特定手段によって特定された前記識別情報に対応する前記検査仕様データを用いて、前記作業内容を認識すること
   を特徴とする請求項１に記載の検査作業管理システム。
3. 前記検査仕様データには、前記作業箇所における複数の検査項目のそれぞれについて、予め設定された所定の実績評価基準が含まれ、
   前記検査実績評価部は、前記検査対象物特定手段によって特定された前記識別情報に対応する複数の前記検査項目のそれぞれについて、前記作業内容と前記実績評価基準との比較を行うこと
   を特徴とする請求項２に記載の検査作業管理システム。
4. 前記検査作業内容認識手段は、前記検査員の検査忘れの有無を判定する検査忘れ判定部を有し、
   前記検査忘れ判定部は、
   前記撮影部の撮影結果に基づき、前記検査員が所定の前記検査対象物から別の検査対象物に移動したと判定した場合において、所定の前記検査対象物に関する複数の前記検査項目のうち、前記検査員による検査が行われなかったものが存在するとき、
   又は、前記識別情報に対応する複数の前記検査項目の実施が完了していない状態で、前記検査対象物特定手段によって、前記識別情報とは別の識別情報が特定されたときには、
   所定の前記検査対象物に関して、前記検査員による検査忘れありと判定すること
   を特徴とする請求項３に記載の検査作業管理システム。
5. 前記検査作業内容認識手段は、前記検査員が前記検査対象物の検査を行う際に用いる検査用センサの計測データを直接又は間接に取得する計測データ取得部を有し、
   前記検査実績評価部は、前記撮影部の撮影結果、前記作業箇所認識部の認識結果、及び前記計測データに基づいて、前記作業内容の実績を評価すること
   を特徴とする請求項１に記載の検査作業管理システム。
6. 前記撮影部による前記検査対象物の撮影時における前記作業内容の評価結果が、前記検査実績評価部によって与えられた場合において、少なくとも前記評価結果を示す画像が、前記撮影時の撮影結果、又は、当該撮影結果に対応する前記設計データの画像に重畳した状態で表示手段に表示されること
   を特徴とする請求項５に記載の検査作業管理システム。
7. 前記検査作業内容認識手段は、前記検査員の身体の所定部位に装着される加速度センサを有し、
   前記検査実績評価部は、前記撮影部の撮影結果、前記作業箇所認識部の認識結果、及び前記加速度センサの検出値に基づいて、前記作業内容の実績を評価すること
   を特徴とする請求項１に記載の検査作業管理システム。
8. 前記検査対象物特定手段と、前記検査作業内容認識手段と、前記記録手段と、を備えるサーバを含むとともに、
   前記検査作業内容認識手段の認識結果に基づいて、前記機器の工程管理を行うＭＥＳ（Manufacturing Execution System）を含むこと
   を特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の検査作業管理システム。
9. 前記検査対象物特定手段と、前記検査作業内容認識手段と、前記記録手段と、を備えるサーバが、前記検査員による検査作業を管理者が遠隔監視する遠隔監視センタにネットワークを介して接続され、
   前記表示手段が前記遠隔監視センタに設けられるとともに、前記検査員が所持する携帯端末への指示を前記管理者が入力するための入力手段も、前記遠隔監視センタに設けられていること
   を特徴とする請求項６に記載の検査作業管理システム。
10. 検査ロボットによる検査の対象である検査対象物の三次元計測データと、前記検査対象物を含む機器の設計データと、の比較に基づいて、前記検査対象物を特定する検査対象物特定手段と、
    前記検査ロボットによる検査の作業内容を認識する検査作業内容認識手段と、
    前記検査作業内容認識手段の認識結果を少なくとも記録する記録手段と、を備え、
    前記検査作業内容認識手段は、
    前記検査ロボットに装着され、前記検査対象物を撮影する撮影部と、
    前記検査対象物特定手段によって特定された前記検査対象物において、前記検査ロボットによる検査が行われた作業箇所を、前記撮影部の撮影結果に基づいて認識する作業箇所認識部と、を有するとともに、
    前記撮影部の撮影結果、及び前記作業箇所認識部の認識結果を少なくとも用いることで特定される前記作業内容と、予め設定された所定の検査仕様データと、の比較に基づいて、前記作業内容の実績を評価する検査実績評価部を有し、
    前記検査実績評価部は、前記作業箇所認識部によって認識される前記作業箇所と、前記撮影部によって撮影される前記検査ロボットの所定部位の位置と、を含む複数種類のデータが前記検査仕様データの検査項目に対応する所定条件を満たしているか否かに基づいて、前記作業内容の実績を評価し、
    前記複数種類のデータには、前記検査ロボットの姿勢を特定するデータが含まれていること
    を特徴とする検査作業管理システム。
11. 検査員による検査の対象である検査対象物の三次元計測データと、前記検査対象物を含む機器の設計データと、の比較に基づいて、前記検査対象物を特定する検査対象物特定処理と、
    前記検査員による検査の作業内容を認識する検査作業内容認識処理と、
    前記検査作業内容認識処理の認識結果を少なくとも記録する記録処理と、を含み、
    前記検査作業内容認識処理には、
    前記検査員に装着される撮影部によって、当該検査員の視野に入っている領域を撮影する撮影ステップと、
    前記検査対象物特定処理によって特定された前記検査対象物において、前記検査員による検査が行われた作業箇所を、前記撮影ステップでの撮影結果に基づいて認識する作業箇所認識ステップと、が含まれるとともに、
    前記撮影ステップでの撮影結果、及び前記作業箇所認識ステップでの認識結果を少なくとも用いることで特定される前記作業内容と、予め設定された所定の検査仕様データと、の比較に基づいて、前記作業内容の実績を評価する検査実績評価ステップが含まれ、
    前記検査実績評価ステップでは、前記作業箇所認識ステップで認識される前記作業箇所と、前記撮影ステップで撮影される前記検査員の手の位置と、を含む複数種類のデータが前記検査仕様データの検査項目に対応する所定条件を満たしているか否かに基づいて、前記作業内容の実績を評価し、
    前記複数種類のデータには、前記検査員の姿勢を特定するデータが含まれていること
    を特徴とする検査作業管理方法。
12. 検査ロボットによる検査の対象である検査対象物の三次元計測データと、前記検査対象物を含む機器の設計データと、の比較に基づいて、前記検査対象物を特定する検査対象物特定処理と、
    前記検査ロボットによる検査の作業内容を認識する検査作業内容認識処理と、
    前記検査作業内容認識処理の認識結果を少なくとも記録する記録処理と、を含み、
    前記検査作業内容認識処理は、
    前記検査ロボットに装着される撮影部によって、前記検査対象物を撮影する撮影ステップと、
    前記検査対象物特定処理によって特定された前記検査対象物において、前記検査ロボットによる検査が行われた作業箇所を、前記撮影ステップの撮影結果に基づいて認識する作業箇所認識ステップと、が含まれるとともに、
    前記撮影ステップの撮影結果、及び前記作業箇所認識ステップの認識結果を少なくとも用いることで特定される前記作業内容と、予め設定された所定の検査仕様データと、の比較に基づいて、前記作業内容の実績を評価する検査実績評価ステップが含まれ、
    前記検査実績評価ステップでは、前記作業箇所認識ステップで認識される前記作業箇所と、前記撮影ステップで撮影される前記検査ロボットの所定部位の位置と、を含む複数種類のデータが前記検査仕様データの検査項目に対応する所定条件を満たしているか否かに基づいて、前記作業内容の実績を評価し、
    前記複数種類のデータには、前記検査ロボットの姿勢を特定するデータが含まれていること
    を特徴とする検査作業管理方法。

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