JP7192308B2 - Vehicle communication control device, vehicle communication control system, vehicle communication control method, and vehicle communication control program - Google Patents

Vehicle communication control device, vehicle communication control system, vehicle communication control method, and vehicle communication control program Download PDF

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Description

本開示は、車両通信制御装置、車両通信制御システム、車両通信制御方法、および車両通信制御プログラムに関する。 The present disclosure relates to a vehicle communication control device, a vehicle communication control system, a vehicle communication control method, and a vehicle communication control program.

従来、車内に持ち込まれた無線通信端末と無線通信を実行するための無線通信装置が搭載された車両が知られている。 2. Description of the Related Art Vehicles equipped with a wireless communication device for performing wireless communication with a wireless communication terminal brought into the vehicle are conventionally known.

特開２０１８－７１７３号公報JP 2018-7173 A

上記の技術は、車内で実行される無線通信を対象とした技術である。しかしながら、車両が実行する無線通信としては、車内で実行される無線通信だけでなく、車外に設けられる外部装置との間で実行される無線通信も考えられる。 The above technique is intended for wireless communication performed in a vehicle. However, the wireless communication performed by the vehicle includes not only wireless communication performed inside the vehicle, but also wireless communication performed with an external device provided outside the vehicle.

後者の無線通信の例として、たとえば、車両が走行する所定の領域内に設置される複数の中継装置のうちの少なくとも１つとの間で無線信号を送受信することで１つの中継装置と無線通信を確立し、当該１つの中継装置を介して外部装置と通信を行う例が考えられる。このような例では、車両の走行に伴い、車両との間で無線通信を確立可能な中継装置が変わることがあるので、中継装置の切り替えを適切に実行することが望まれる。 As an example of the latter wireless communication, for example, wireless communication with one relay device is performed by transmitting and receiving radio signals to and from at least one of a plurality of relay devices installed in a predetermined area in which the vehicle travels. An example is conceivable in which communication is established with an external device via the one relay device. In such an example, since the relay device capable of establishing wireless communication with the vehicle may change as the vehicle travels, it is desirable to switch the relay device appropriately.

そこで、本開示の課題の一つは、中継装置の切り替えを適切に実行することが可能な車両通信制御装置、車両通信制御システム、車両通信制御方法、および車両通信制御プログラムを提供することである。 Therefore, one of the objects of the present disclosure is to provide a vehicle communication control device, a vehicle communication control system, a vehicle communication control method, and a vehicle communication control program capable of appropriately switching relay devices. .

本開示の一例としての車両通信制御装置は、車両に搭載される車両通信制御装置であって、車両が走行する所定の領域内に設置される複数の中継装置のうちの少なくとも１つとの間で無線信号を送受信することで１つの中継装置と無線通信を確立し、当該１つの中継装置を介して外部装置と通信を行う通信制御部と、複数の中継装置のうちの第１の中継装置との無線通信が確立した状態で車両が走行している状況において、第１の中継装置とは異なる第２の中継装置との間での無線信号の送受信が可能になった場合、第１の中継装置との間で送受信される無線信号としての第１の無線信号の受信強度と、第２の中継装置との間で送受信される無線信号としての第２の無線信号の受信強度と、に基づく所定の条件の成否に応じて、無線通信を確立する対象としての１つの中継装置を、第１の中継装置から第２の中継装置に切り替える中継切替部と、を備える。 A vehicle communication control device as an example of the present disclosure is a vehicle communication control device mounted on a vehicle, and communicates with at least one of a plurality of relay devices installed within a predetermined area in which the vehicle travels. A communication control unit that establishes wireless communication with one relay device by transmitting and receiving wireless signals and communicates with an external device via the one relay device; and a first relay device among the plurality of relay devices. When it becomes possible to transmit and receive radio signals to and from a second relay device that is different from the first relay device in a situation where the vehicle is running with the wireless communication established, the first relay device Based on the received strength of a first radio signal as a radio signal transmitted/received to/from a device and the received strength of a second radio signal as a radio signal transmitted/received to/from a second relay device a relay switching unit that switches one relay device as a target for establishing wireless communication from a first relay device to a second relay device according to success or failure of a predetermined condition.

上述した車両通信制御装置によれば、現在無線通信を確立している対象としての第１の中継装置からの第１の無線信号の受信強度と、次に無線通信を確立する対象の候補としての第２の中継装置からの第２の無線信号の受信強度と、の両方を考慮して、中継装置の切り替えを適切に実行することができる。 According to the vehicle communication control device described above, the reception strength of the first radio signal from the first relay device as a target for establishing wireless communication at present, and the candidate for the target to establish wireless communication next. In consideration of both the received strength of the second radio signal from the second relay device and the switching of the relay device, it is possible to appropriately switch the relay device.

この場合において、所定の条件は、第１の無線信号の受信強度が低下傾向を示しており、かつ、第２の無線信号の受信強度が上昇傾向を示していることを含む。このような条件によれば、第１の中継装置と引き続き無線通信を確立し続けるよりは、第２の中継装置と新たに無線通信を確立した方が、今後車両の走行が進んだときに無線通信が途切れないことが見込まれる場合に、中継装置の切り替えを適切に実行することができる。 In this case, the predetermined condition includes that the reception strength of the first radio signal shows a decreasing trend and the reception strength of the second radio signal shows a rising trend. According to these conditions, it is better to newly establish wireless communication with the second relay device than to continue to establish wireless communication with the first relay device. When it is expected that communication will not be interrupted, it is possible to appropriately switch the relay device.

上述した車両通信制御装置において、所定の条件は、第１の無線信号の受信強度と第２の無線信号の受信強度との差の予測値が所定時間後に所定以下の大きさになることをさらに含む。このような条件によれば、現段階で第１の中継装置の中継能力が第２の中継装置の中継能力よりも高かったとしても、それらの差が所定時間後に所定以下に縮まり、それ以降は第１の中継装置の中継能力よりも第２の中継装置の中継能力の方が高くなっていくことが見込まれる場合に、中継装置の切り替えを適切に実行することができる。 In the vehicle communication control device described above, the predetermined condition further includes that the predicted value of the difference between the received strength of the first radio signal and the received strength of the second radio signal becomes equal to or less than a predetermined magnitude after a predetermined period of time. include. According to these conditions, even if the relay capability of the first relay device is higher than the relay capability of the second relay device at the present stage, the difference between them will be reduced to a predetermined value or less after a predetermined time. When the relay capability of the second relay device is expected to become higher than the relay capability of the first relay device, it is possible to appropriately switch the relay devices.

また、上述した車両通信制御装置において、中継切替部は、第２の中継装置として複数の候補が存在する場合、車両の走行経路に関する情報に基づいて選択された１つの候補を対象とした所定の条件の成否に応じて、無線通信を確立する対象としての１つの中継装置を、第１の中継装置から、選択された１つの候補に切り替える。このような構成によれば、中継装置の切り替え先の候補が複数存在する場合に、車両の走行経路を考慮して、中継装置の切り替えを適切に実行することができる。 Further, in the above-described vehicle communication control device, when there are a plurality of candidates for the second relay device, the relay switching unit performs predetermined Depending on the success or failure of the condition, one relay device as a target for establishing wireless communication is switched from the first relay device to one selected candidate. According to such a configuration, when there are a plurality of switching destination candidates for the relay device, it is possible to appropriately switch the relay device in consideration of the travel route of the vehicle.

また、上述した車両通信制御装置において、中継切替部は、第２の中継装置として複数の候補が存在する場合、当該複数の候補のうち第２の無線信号の受信強度の上昇傾向が最も大きいものとして選択された１つの候補を対象とした所定の条件の成否に応じて、無線通信を確立する対象としての１つの中継装置を、第１の中継装置から、選択された１つの候補に切り替える。このような構成によっても、中継装置の切り替え先の候補が複数存在する場合に、それら複数の候補のそれぞれに対応した第２の無線信号の受信強度の上昇傾向を考慮して、中継装置の切り替えを適切に実行することができる。 Further, in the above-described vehicle communication control device, when there are a plurality of candidates for the second relay device, the relay switching unit selects the one having the highest tendency of increasing the reception strength of the second radio signal among the plurality of candidates. One relay device as a target for establishing wireless communication is switched from the first relay device to the selected one candidate according to success or failure of a predetermined condition targeting one candidate selected as a target. Even with such a configuration, when there are a plurality of candidates for the switching destination of the relay device, the switching of the relay device is performed in consideration of the rising tendency of the reception strength of the second radio signal corresponding to each of the plurality of candidates. can be properly executed.

また、上述した車両通信制御装置は、無線通信を確立する対象としての１つの中継装置を中継切替部が切り替える以前に、車両の位置に応じて、車両の走行状態を変更する走行制御部をさらに備える。このような構成によれば、たとえば中継装置の切り替えが不適切な場所で実行されるのを回避するなど、中継装置の切り替えが実際に実行される際における車両の位置を制御することができる。 Further, the above-described vehicle communication control device further includes a running control unit that changes the running state of the vehicle according to the position of the vehicle before the relay switching unit switches one relay device as a target for establishing wireless communication. Prepare. According to such a configuration, it is possible to control the position of the vehicle when switching of the relay device is actually performed, for example, avoiding switching of the relay device from being performed at an inappropriate place.

この場合において、走行制御部は、所定の領域内における車両の自動運転を実行し、通信制御部は、所定の領域内における車両の自動運転の管制を行うとともに所定の条件の成否の判断を実行する外部装置としての管制装置と、１つの中継装置を介して通信を行い、中継切替部は、管制装置による判断の結果に応じて、無線通信を確立する対象としての１つの中継装置を切り替える。このように構成すれば、管制装置を利用して中継装置の切り替えの要否を容易に判断し、判断結果に応じて中継装置の切り替えを容易に実行することができる。 In this case, the driving control unit executes automatic driving of the vehicle within a predetermined area, and the communication control unit controls the automatic driving of the vehicle within the predetermined area and determines whether a predetermined condition is met. communication is performed with a control device as an external device via one relay device, and the relay switching unit switches one relay device as a target for establishing wireless communication according to the result of determination by the control device. With this configuration, it is possible to easily determine whether switching of the relay device is necessary using the control device, and to easily switch the relay device according to the determination result.

また、この場合において、走行制御部は、所定の領域としての駐車場内の第１の領域に停車した車両が所定の指示に応じて第１の領域から駐車領域へと自動で移動して駐車する自動駐車と、駐車領域に停車した車両が所定の呼び出しに応じて出庫して駐車領域から駐車場内の第２の領域へと自動で移動して停車する自動出庫と、を含む自動バレー駐車を自動運転として実行する。このような構成によれば、自動バレー駐車の実行時に必要となりうる中継装置の切り替えを適切に実行することができる。 In this case, the traveling control unit automatically moves the vehicle stopped in the first area of the parking lot as the predetermined area from the first area to the parking area in accordance with the predetermined instruction and parks the vehicle. Automatic valet parking including automatic parking and automatic exit in which a vehicle parked in a parking area exits the parking area in response to a predetermined call, automatically moves from the parking area to a second area in the parking lot, and stops. Run as driving. According to such a configuration, it is possible to appropriately perform switching of the relay device that may be required when performing automatic valet parking.

実施形態の他の一例としての車両通信制御システムは、車両に搭載される車両通信制御装置と、所定の領域内における車両の走行の管制を行う管制装置と、所定の領域内に設置される複数の中継装置と、を備え、車両通信制御装置は、複数の中継装置のうちの少なくとも１つとの間で無線信号を送受信することで１つの中継装置と無線通信を確立し、当該１つの中継装置を介して外部装置と通信を行う通信制御部と、複数の中継装置のうちの第１の中継装置との無線通信が確立した状態で車両が走行している状況において、第１の中継装置とは異なる第２の中継装置との間での無線信号の送受信が可能になった場合、第１の中継装置との間で送受信される無線信号としての第１の無線信号の受信強度と、第２の中継装置との間で送受信される無線信号としての第２の無線信号の受信強度と、に基づく所定の条件の成否に応じて、無線通信を確立する対象としての１つの中継装置を、第１の中継装置から第２の中継装置に切り替える中継切替部と、を備える。 A vehicle communication control system as another example of the embodiment includes a vehicle communication control device mounted on a vehicle, a control device for controlling travel of the vehicle within a predetermined area, and a plurality of control devices installed within the predetermined area. and a relay device, wherein the vehicle communication control device establishes wireless communication with one relay device by transmitting and receiving a radio signal to and from at least one of the plurality of relay devices, and and a communication control unit that communicates with an external device via the first relay device in a state in which the vehicle is running in a state in which wireless communication is established with the first relay device among the plurality of relay devices. When it becomes possible to transmit and receive radio signals to and from the second relay device, the reception strength of the first radio signal as a radio signal transmitted and received to and from the first relay device and the first one relay device as a target for establishing wireless communication according to the success or failure of a predetermined condition based on the reception strength of a second wireless signal as a wireless signal transmitted and received between two relay devices, and a relay switching unit that switches from the first relay device to the second relay device.

上述した車両通信制御システムによれば、現在無線通信を確立している対象としての第１の中継装置からの第１の無線信号の受信強度と、次に無線通信を確立する対象の候補としての第２の中継装置からの第２の無線信号の受信強度と、の両方を考慮して、中継装置の切り替えを適切に実行することができる。 According to the vehicle communication control system described above, the reception strength of the first wireless signal from the first relay device as the target for which wireless communication is currently established, and the candidate for the target to establish wireless communication next. In consideration of both the received strength of the second radio signal from the second relay device and the switching of the relay device, it is possible to appropriately switch the relay device.

また、本開示の他の一例としての車両通信制御方法は、車両が走行する所定の領域内に設置される複数の中継装置のうちの少なくとも１つとの間で無線信号を送受信することで１つの中継装置と無線通信を確立し、当該１つの中継装置を介して外部装置と通信を行う通信制御ステップと、複数の中継装置のうちの第１の中継装置との無線通信が確立した状態で車両が走行している状況において、第１の中継装置とは異なる第２の中継装置との間での無線信号の送受信が可能になった場合、第１の中継装置との間で送受信される無線信号としての第１の無線信号の受信強度と、第２の中継装置との間で送受信される無線信号としての第２の無線信号の受信強度と、に基づく所定の条件の成否に応じて、無線通信を確立する対象としての１つの中継装置を、第１の中継装置から第２の中継装置に切り替える中継切替ステップと、を備える。 Further, a vehicle communication control method as another example of the present disclosure transmits and receives wireless signals to and from at least one of a plurality of relay devices installed in a predetermined area in which a vehicle travels. a communication control step of establishing wireless communication with a relay device and communicating with an external device via the one relay device; is running, if it becomes possible to transmit and receive radio signals to and from a second relay device that is different from the first relay device, radio signals transmitted and received to and from the first relay device Depending on the success or failure of a predetermined condition based on the received strength of the first radio signal as a signal and the received strength of the second radio signal as a radio signal transmitted and received between the second relay device, and a relay switching step of switching one relay device as a target for establishing wireless communication from the first relay device to the second relay device.

上述した車両通信制御方法によれば、現在無線通信を確立している対象としての第１の中継装置からの第１の無線信号の受信強度と、次に無線通信を確立する対象の候補としての第２の中継装置からの第２の無線信号の受信強度と、の両方を考慮して、中継装置の切り替えを適切に実行することができる。 According to the vehicle communication control method described above, the reception strength of the first radio signal from the first relay device as the target for establishing wireless communication at present, and the candidate for the target for establishing wireless communication next. In consideration of both the received strength of the second radio signal from the second relay device and the switching of the relay device, it is possible to appropriately switch the relay device.

また、本開示の他の一例としての車両通信制御プログラムは、コンピュータに、車両が走行する所定の領域内に設置される複数の中継装置のうちの少なくとも１つとの間で無線信号を送受信することで１つの中継装置と無線通信を確立し、当該１つの中継装置を介して外部装置と通信を行う通信制御ステップと、複数の中継装置のうちの第１の中継装置との無線通信が確立した状態で車両が走行している状況において、第１の中継装置とは異なる第２の中継装置との間での無線信号の送受信が可能になった場合、第１の中継装置との間で送受信される無線信号としての第１の無線信号の受信強度と、第２の中継装置との間で送受信される無線信号としての第２の無線信号の受信強度と、に基づく所定の条件の成否に応じて、無線通信を確立する対象としての１つの中継装置を、第１の中継装置から第２の中継装置に切り替える中継切替ステップと、を実行させる。 A vehicle communication control program as another example of the present disclosure causes a computer to transmit and receive wireless signals to and from at least one of a plurality of relay devices installed within a predetermined area in which a vehicle travels. A communication control step of establishing wireless communication with one relay device and communicating with an external device via the one relay device, and establishing wireless communication with a first relay device among the plurality of relay devices When it becomes possible to transmit and receive radio signals to and from a second relay device that is different from the first relay device while the vehicle is running in the state of and the reception strength of a second radio signal as a radio signal transmitted/received to/from the second relay device. In response, a relay switching step of switching one relay device with which wireless communication is to be established from the first relay device to the second relay device is executed.

上述した車両通信制御プログラムによれば、現在無線通信を確立している対象としての第１の中継装置からの第１の無線信号の受信強度と、次に無線通信を確立する対象の候補としての第２の中継装置からの第２の無線信号の受信強度と、の両方を考慮して、中継装置の切り替えを適切に実行することができる。 According to the vehicle communication control program described above, the reception strength of the first wireless signal from the first relay device as the target for which wireless communication is currently established, and the candidate for the next target to establish wireless communication. In consideration of both the received strength of the second radio signal from the second relay device and the switching of the relay device, it is possible to appropriately switch the relay device.

図１は、実施形態にかかる自動バレー駐車システムにおける自動駐車の概念を説明するための例示的かつ模式的な図である。FIG. 1 is an exemplary and schematic diagram for explaining the concept of automatic parking in the automatic valet parking system according to the embodiment. 図２は、実施形態にかかる自動バレー駐車システムにおける自動出庫の概念を説明するための例示的かつ模式的な図である。FIG. 2 is an exemplary and schematic diagram for explaining the concept of automatic parking in the automatic valet parking system according to the embodiment. 図３は、実施形態にかかる管制装置のハードウェア構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。FIG. 3 is an exemplary schematic block diagram showing the hardware configuration of the control device according to the embodiment; 図４は、実施形態にかかる車両制御システムのシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。FIG. 4 is an exemplary and schematic block diagram showing the system configuration of the vehicle control system according to the embodiment. 図５は、実施形態にかかる管制装置および車両制御装置の機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。FIG. 5 is an exemplary schematic block diagram showing functions of a control device and a vehicle control device according to the embodiment. 図６は、実施形態において中継装置の切り替え先の候補が１つしか存在しない場合における中継装置の切り替えの一例を説明するための例示的かつ模式的な図である。FIG. 6 is an exemplary and schematic diagram for explaining an example of switching of the relay device when there is only one candidate for the switching destination of the relay device in the embodiment. 図７は、実施形態において中継装置の切り替え先の候補が２つ以上存在する場合における中継装置の切り替えの一例を説明するための模式的な図である。FIG. 7 is a schematic diagram for explaining an example of switching of a relay device when there are two or more switching destination candidates for the relay device in the embodiment. 図８は、実施形態にかかる管制装置および車両制御装置が自動駐車の際に実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。FIG. 8 is an exemplary and schematic sequence diagram showing the flow of processing executed by the control device and the vehicle control device according to the embodiment during automatic parking. 図９は、実施形態にかかる管制装置および車両制御装置が自動出庫の際に実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。FIG. 9 is an exemplary and schematic sequence diagram showing the flow of processing executed by the control device and the vehicle control device according to the embodiment when the vehicle automatically leaves the garage. 図１０は、実施形態にかかる管制装置および車両制御装置が中継装置の切り替えのために実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。FIG. 10 is an exemplary and schematic sequence diagram showing the flow of processing executed by the control device and the vehicle control device for switching the relay device according to the embodiment. 図１１は、実施形態にかかる管制装置が中継装置の切り替えの要否を判定するために実行する処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。FIG. 11 is an exemplary and schematic flowchart illustrating processing executed by the control device according to the embodiment to determine whether switching of the relay device is necessary.

＜実施形態＞
以下、本開示の実施形態を図面に基づいて説明する。以下に記載する実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、あくまで一例であって、以下の記載内容に限られるものではない。 <Embodiment>
Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described based on the drawings. The configurations of the embodiments described below and the actions and results (effects) brought about by the configurations are merely examples, and are not limited to the following descriptions.

まず、図１および図２を参照して、実施形態にかかる自動バレー駐車システムの概略について説明する。ここで、自動バレー駐車システムとは、白線などといった区画線Ｌで区画された１以上の駐車領域Ｒを有する駐車場Ｐにおいて、以下に説明するような自動駐車および自動出庫を含む自動運転の一例としての自動バレー駐車を実現するための自動運転制御システムである。 First, an outline of an automatic valet parking system according to an embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. Here, the automatic valet parking system is an example of automatic driving including automatic parking and automatic exit as described below in a parking lot P having one or more parking areas R partitioned by lane markings L such as white lines. It is an automatic driving control system for realizing automatic valet parking as.

図１は、実施形態にかかる自動バレー駐車システムにおける自動駐車の概念を説明するための例示的かつ模式的な図であり、図２は、実施形態にかかる自動バレー駐車システムにおける自動出庫の概念を説明するための例示的かつ模式的な図である。 FIG. 1 is an exemplary and schematic diagram for explaining the concept of automatic parking in the automatic valet parking system according to the embodiment, and FIG. 2 shows the concept of automatic parking in the automatic valet parking system according to the embodiment. 1 is an illustrative and schematic diagram; FIG.

図１に示されるように、自動駐車とは、駐車場Ｐ内の降車領域Ｐ１において車両Ｖから乗員Ｘが降車した後、当該降車領域Ｐ１に停車した車両Ｖが所定の指示に応じて降車領域Ｐ１から空きの駐車領域Ｒへ自動で移動して駐車する自動運転のことである（矢印Ｃ１参照）。降車領域Ｐ１は、「第１の領域」の一例である。 As shown in FIG. 1, automatic parking means that after an occupant X has gotten off a vehicle V in a get-off area P1 in a parking lot P, the vehicle V parked in the get-off area P1 is parked in the get-off area P1 in response to a predetermined instruction. This is automatic driving in which the vehicle automatically moves from P1 to an empty parking area R and parks (see arrow C1). The alighting area P1 is an example of a "first area".

また、図２に示されるように、自動出庫とは、自動駐車が完了した後、駐車領域Ｒに停車した車両Ｖが所定の呼び出しに応じて出庫して駐車領域Ｒから所定の第２領域としての乗車領域Ｐ２へ自動で移動して停車する自動運転のことである（矢印Ｃ２参照）。乗車領域Ｐ２は、「第２の領域」の一例である。 Further, as shown in FIG. 2, the automatic leaving means that after the automatic parking is completed, the vehicle V parked in the parking area R leaves the parking area R in response to a predetermined call and moves from the parking area R to a predetermined second area. This is automatic driving in which the vehicle automatically moves to the boarding area P2 and stops (see arrow C2). The boarding area P2 is an example of a "second area".

なお、実施形態において、自動駐車の際に実行される所定の指示と、自動出庫の際に実行される所定の呼び出しとは、いずれも、たとえば乗員Ｘによる端末装置Ｔの操作によって実現される。また、実施形態において、降車領域Ｐ１は、乗車領域として利用することもでき、乗車領域Ｐ２は、降車領域として利用することもできる。 In the embodiment, both the predetermined instruction executed during automatic parking and the predetermined call executed during automatic parking exit are realized by the passenger X operating the terminal device T, for example. In the embodiment, the alighting area P1 can also be used as a boarding area, and the boarding area P2 can also be used as an alighting area.

ここで、図１および図２に示されるように、実施形態にかかる自動バレー駐車システムは、駐車場Ｐに設けられた管制装置１０１と、車両Ｖに搭載された車両制御システム１０２と、を有している。管制装置１０１と車両制御システム１０２とは、駐車場Ｐ内に分散して設置される後述する複数の中継装置５００（図３～図７参照）を介した無線通信によって互いに通信可能に構成されている。 Here, as shown in FIGS. 1 and 2, the automatic valet parking system according to the embodiment has a control device 101 provided in a parking lot P and a vehicle control system 102 mounted on a vehicle V. doing. The control device 101 and the vehicle control system 102 are configured to be able to communicate with each other by wireless communication via a plurality of relay devices 500 (see FIGS. 3 to 7) distributed in the parking lot P and described later. there is

管制装置１０１は、駐車場Ｐ内における車両Ｖの自動運転の管制を行う機能を有している。より具体的に、管制装置１０１は、駐車場Ｐの地図データを管理し、当該地図データを車両Ｖ（車両制御システム１０２）に提供する機能を有している。地図データは、区画線Ｌやマーカ（不図示）などといった、駐車場Ｐの路面に固定的に設置された路面標示に関する正規の標示データを含んでいる。区画線Ｌに関する正規の標示データからは、区画線Ｌの先端の位置や区画線Ｌが延びる方向などを特定することができ、マーカに関する正規の標示データからは、マーカの設置位置やマーカが有する模様などを特定することができる。さらに、地図データは、後述する複数の中継装置５００（図３～図７参照）の設置位置を特定するためのデータも含んでいる。 The control device 101 has a function of controlling automatic driving of the vehicle V in the parking lot P. As shown in FIG. More specifically, the control device 101 has a function of managing map data of the parking lot P and providing the map data to the vehicle V (vehicle control system 102). The map data includes regular marking data relating to road markings fixedly installed on the road surface of the parking lot P, such as marking lines L and markers (not shown). The position of the tip of the marking line L, the direction in which the marking line L extends, and the like can be specified from the normal marking data about the marking line L. Patterns can be identified. Furthermore, the map data also includes data for identifying the installation positions of a plurality of relay devices 500 (see FIGS. 3 to 7), which will be described later.

また、管制装置１０１は、駐車場Ｐ内の状況を撮像する１以上の監視カメラ１０３から得られる画像データを含む、駐車場Ｐ内に設けられる各種の場内センサ（不図示）から出力されるデータを取得し、取得したデータに基づいて駐車場Ｐ内の状況を監視し、監視結果に基づいて、駐車領域Ｒの空きの管理などを含む、駐車場Ｐの管理を行うように構成されている。以下では、駐車場Ｐ内の状況を監視するために管制装置１０１が受け取る情報を総称してセンサデータと記載することがある。 In addition, the control device 101 includes image data obtained from one or more monitoring cameras 103 that capture the situation in the parking lot P, and data output from various on-site sensors (not shown) provided in the parking lot P. is acquired, the situation in the parking lot P is monitored based on the acquired data, and the parking lot P is managed, including management of the vacant parking area R, etc., based on the monitoring results. . Below, the information received by the control device 101 for monitoring the situation in the parking lot P may be generically referred to as sensor data.

なお、実施形態において、駐車場Ｐにおける降車領域Ｐ１、乗車領域Ｐ２、駐車領域Ｒ、および監視カメラ１０３の数や配置などは、図１および図２に示される例に制限されるものではない。実施形態の技術は、図１および図２に示された駐車場Ｐとは異なる様々な構成の駐車場に適用可能である。 In the embodiment, the drop-off area P1, the boarding area P2, the parking area R, and the number and arrangement of the monitor cameras 103 in the parking lot P are not limited to the examples shown in FIGS. The technology of the embodiment can be applied to parking lots with various configurations different from the parking lot P shown in FIGS. 1 and 2 .

次に、図３を参照して、実施形態にかかる管制装置１０１のハードウェア構成について説明する。なお、図３に示されるハードウェア構成は、あくまで一例であり、実施形態にかかる管制装置１０１のハードウェア構成は、様々に設定（変更）可能である。 Next, a hardware configuration of the control device 101 according to the embodiment will be described with reference to FIG. Note that the hardware configuration shown in FIG. 3 is merely an example, and the hardware configuration of the control device 101 according to the embodiment can be set (changed) in various ways.

図３は、実施形態にかかる管制装置１０１のハードウェア構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図３に示されるように、実施形態にかかる管制装置１０１は、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）などといった一般的な情報処理装置と同様のハードウェア構成を有している。 FIG. 3 is an exemplary and schematic block diagram showing the hardware configuration of the control device 101 according to the embodiment. As shown in FIG. 3, the control device 101 according to the embodiment has the same hardware configuration as a general information processing device such as a PC (Personal Computer).

図３に示される例において、管制装置１０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３０３と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）３０４と、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）３０５と、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）３０６と、を有している。これらのハードウェアは、バス３５０を介して互いに接続されている。 In the example shown in FIG. 3, the control device 101 includes a CPU (Central Processing Unit) 301, a ROM (Read Only Memory) 302, a RAM (Random Access Memory) 303, a communication interface (I/F) 304, It has an input/output interface (I/F) 305 and an SSD (Solid State Drive) 306 . These pieces of hardware are connected to each other via bus 350 .

ＣＰＵ３０１は、管制装置１０１を統括的に制御するハードウェアプロセッサである。ＣＰＵ３０１は、ＲＯＭ３０２などに記憶された各種の制御プログラム（コンピュータプログラム）を読み出し、当該各種の制御プログラムに規定されたインストラクションにしたがって各種の機能を実現する。 The CPU 301 is a hardware processor that centrally controls the control device 101 . The CPU 301 reads various control programs (computer programs) stored in the ROM 302 or the like, and implements various functions according to instructions defined in the various control programs.

ＲＯＭ３０２は、上述した各種の制御プログラムの実行に必要なパラメータなどを記憶する不揮発性の主記憶装置である。 A ROM 302 is a non-volatile main memory that stores parameters and the like necessary for executing the various control programs described above.

ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１の作業領域を提供する揮発性の主記憶装置である。 A RAM 303 is a volatile main memory that provides a work area for the CPU 301 .

通信インターフェース３０４は、管制装置１０１と外部装置との間の通信を実現するインターフェースである。通信インターフェース３０４は、複数の中継装置５００と有線によって接続されている。これら複数の中継装置５００は、予め設定された通信可能範囲内で無線信号を送受信可能に構成されており、駐車場Ｐ内において管制装置１０１との通信を中継するアクセスポイントとして機能する。 A communication interface 304 is an interface that realizes communication between the control device 101 and an external device. The communication interface 304 is connected to a plurality of relay devices 500 by wire. These multiple relay devices 500 are configured to be able to transmit and receive wireless signals within a preset communicable range, and function as access points that relay communication with the control device 101 within the parking lot P.

なお、実施形態において、複数の中継装置５００は、それぞれの通信可能範囲の少なくとも一部がオーバーラップすることで駐車場Ｐ内の領域の全域が少なくともいずれかの通信可能範囲にカバーされるように、駐車場Ｐ内に分散して設置されているものとする。 In addition, in the embodiment, the plurality of relay devices 500 are arranged so that at least a part of their respective communicable ranges are overlapped so that the entire area in the parking lot P is covered by at least one of the communicable ranges. , are distributed in the parking lot P.

入出力インターフェース３０５は、管制装置１０１と外部装置との接続を実現するインターフェースである。外部装置としては、たとえば、管制装置１０１のオペレータが使用する入出力デバイスなどが考えられる。 The input/output interface 305 is an interface that realizes connection between the control device 101 and an external device. As an external device, for example, an input/output device used by an operator of the control device 101 can be considered.

ＳＳＤ３０６は、書き換え可能な不揮発性の補助記憶装置である。なお、実施形態にかかる管制装置１０１においては、補助記憶装置として、ＳＳＤ３０６に替えて（またはＳＳＤ３０６に加えて）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）が設けられてもよい。 The SSD 306 is a rewritable non-volatile auxiliary storage device. Note that in the control device 101 according to the embodiment, an HDD (Hard Disk Drive) may be provided as an auxiliary storage device instead of (or in addition to) the SSD 306 .

次に、図４を参照して、実施形態にかかる車両制御システム１０２のシステム構成について説明する。なお、図４に示されるシステム構成は、あくまで一例であり、実施形態にかかる車両制御システム１０２のシステム構成は、様々に設定（変更）可能である。 Next, the system configuration of the vehicle control system 102 according to the embodiment will be described with reference to FIG. Note that the system configuration shown in FIG. 4 is merely an example, and the system configuration of the vehicle control system 102 according to the embodiment can be set (changed) in various ways.

図４は、実施形態にかかる車両制御システム１０２のシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図４に示されるように、車両制御システム１０２は、制動システム４０１と、加速システム４０２と、操舵システム４０３と、変速システム４０４と、障害物センサ４０５と、走行状態センサ４０６と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）４０７と、車載カメラ４０８と、モニタ装置４０９と、車両制御装置４１０と、車載ネットワーク４５０と、を有している。 FIG. 4 is an exemplary and schematic block diagram showing the system configuration of the vehicle control system 102 according to the embodiment. As shown in FIG. 4, the vehicle control system 102 includes a braking system 401, an acceleration system 402, a steering system 403, a transmission system 404, an obstacle sensor 405, a driving condition sensor 406, and a communication interface (I /F) 407 , an in-vehicle camera 408 , a monitor device 409 , a vehicle control device 410 and an in-vehicle network 450 .

制動システム４０１は、車両Ｖの減速を制御する。制動システム４０１は、制動部４０１ａと、制動制御部４０１ｂと、制動部センサ４０１ｃと、を有している。 Braking system 401 controls the deceleration of vehicle V. FIG. The braking system 401 has a braking section 401a, a braking control section 401b, and a braking section sensor 401c.

制動部４０１ａは、たとえば、ブレーキペダルなどを含んだ、車両Ｖを減速させるための装置である。 Braking portion 401a is a device for decelerating vehicle V, including, for example, a brake pedal.

制動制御部４０１ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。制動制御部４０１ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、制動部４０１ａを作動させることで、車両Ｖの減速度合を制御する。 The braking control unit 401b is, for example, an ECU (Electronic Control Unit) configured by a computer having a hardware processor such as a CPU. The braking control unit 401b controls deceleration of the vehicle V by driving an actuator (not shown) based on an instruction from the vehicle control device 410 and operating the braking unit 401a.

制動部センサ４０１ｃは、制動部４０１ａの状態を検出するための装置である。たとえば、制動部４０１ａがブレーキペダルを含む場合、制動部センサ４０１ｃは、制動部４０１ａの状態として、ブレーキペダルの位置または当該ブレーキペダルに作用している圧力を検出する。制動部センサ４０１ｃは、検出した制動部４０１ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。 The braking portion sensor 401c is a device for detecting the state of the braking portion 401a. For example, if the braking portion 401a includes a brake pedal, the braking portion sensor 401c detects the position of the brake pedal or the pressure acting on the brake pedal as the state of the braking portion 401a. The braking unit sensor 401 c outputs the detected state of the braking unit 401 a to the in-vehicle network 450 .

加速システム４０２は、車両Ｖの加速を制御する。加速システム４０２は、加速部４０２ａと、加速制御部４０２ｂと、加速部センサ４０２ｃと、を有している。 Acceleration system 402 controls the acceleration of vehicle V. FIG. The acceleration system 402 has an acceleration section 402a, an acceleration control section 402b, and an acceleration section sensor 402c.

加速部４０２ａは、たとえば、アクセルペダルなどを含んだ、車両Ｖを加速させるための装置である。 The acceleration unit 402a is a device for accelerating the vehicle V including, for example, an accelerator pedal.

加速制御部４０２ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。加速制御部４０２ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、加速部４０２ａを作動させることで、車両Ｖの加速度合を制御する。 The acceleration control unit 402b is, for example, an ECU configured by a computer having a hardware processor such as a CPU. The acceleration control unit 402b controls the acceleration of the vehicle V by driving an actuator (not shown) based on an instruction from the vehicle control device 410 and operating the acceleration unit 402a.

加速部センサ４０２ｃは、加速部４０２ａの状態を検出するための装置である。たとえば、加速部４０２ａがアクセルペダルを含む場合、加速部センサ４０２ｃは、アクセルペダルの位置または当該アクセルペダルに作用している圧力を検出する。加速部センサ４０２ｃは、検出した加速部４０２ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。 The acceleration section sensor 402c is a device for detecting the state of the acceleration section 402a. For example, if the accelerator 402a includes an accelerator pedal, the accelerator sensor 402c detects the position of the accelerator pedal or the pressure acting on the accelerator pedal. The acceleration unit sensor 402 c outputs the detected state of the acceleration unit 402 a to the in-vehicle network 450 .

操舵システム４０３は、車両Ｖの進行方向を制御する。操舵システム４０３は、操舵部４０３ａと、操舵制御部４０３ｂと、操舵部センサ４０３ｃと、を有している。 The steering system 403 controls the traveling direction of the vehicle V. FIG. The steering system 403 has a steering section 403a, a steering control section 403b, and a steering section sensor 403c.

操舵部４０３ａは、たとえば、ステアリングホイールやハンドルなどを含んだ、車両Ｖの転舵輪を転舵させる装置である。 The steering unit 403a is a device that steers the steered wheels of the vehicle V including, for example, a steering wheel and a steering wheel.

操舵制御部４０３ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。操舵制御部４０３ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、操舵部４０３ａを作動させることで、車両Ｖの進行方向を制御する。 The steering control unit 403b is, for example, an ECU configured by a computer having a hardware processor such as a CPU. The steering control unit 403b drives an actuator (not shown) based on an instruction from the vehicle control device 410 to operate the steering unit 403a, thereby controlling the traveling direction of the vehicle V. FIG.

操舵部センサ４０３ｃは、操舵部４０３ａの状態を検出するための装置である。たとえば、操舵部４０３ａがステアリングホイールを含む場合、操舵部センサ４０３ｃは、ステアリングホイールの位置または当該ステアリングホイールの回転角度を検出する。なお、操舵部４０３ａがハンドルを含む場合、操舵部センサ４０３ｃは、ハンドルの位置または当該ハンドルに作用している圧力を検出してもよい。操舵部センサ４０３ｃは、検出した操舵部４０３ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。 The steering section sensor 403c is a device for detecting the state of the steering section 403a. For example, if the steering unit 403a includes a steering wheel, the steering unit sensor 403c detects the position of the steering wheel or the rotation angle of the steering wheel. If the steering unit 403a includes a steering wheel, the steering unit sensor 403c may detect the position of the steering wheel or the pressure acting on the steering wheel. The steering unit sensor 403 c outputs the detected state of the steering unit 403 a to the in-vehicle network 450 .

変速システム４０４は、車両Ｖの変速比を制御する。変速システム４０４は、変速部４０４ａと、変速制御部４０４ｂと、変速部センサ４０４ｃと、を有している。 Transmission system 404 controls the transmission ratio of vehicle V. FIG. The transmission system 404 has a transmission section 404a, a transmission control section 404b, and a transmission section sensor 404c.

変速部４０４ａは、たとえば、シフトレバーなどを含んだ、車両Ｖの変速比を変更するための装置である。 The transmission unit 404a is a device for changing the gear ratio of the vehicle V including, for example, a shift lever.

変速制御部４０４ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。変速制御部４０４ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、変速部４０４ａを作動させることで、車両Ｖの変速比を制御する。 The shift control unit 404b is, for example, an ECU configured by a computer having a hardware processor such as a CPU. The shift control unit 404b controls the gear ratio of the vehicle V by driving an actuator (not shown) based on an instruction from the vehicle control device 410 to operate the shift unit 404a.

変速部センサ４０４ｃは、変速部４０４ａの状態を検出するための装置である。たとえば、変速部４０４ａがシフトレバーを含む場合、変速部センサ４０４ｃは、シフトレバーの位置または当該シフトレバーに作用している圧力を検出する。変速部センサ４０４ｃは、検出した変速部４０４ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。 The transmission section sensor 404c is a device for detecting the state of the transmission section 404a. For example, if transmission section 404a includes a shift lever, transmission section sensor 404c detects the position of the shift lever or the pressure acting on the shift lever. Transmission unit sensor 404 c outputs the detected state of transmission unit 404 a to in-vehicle network 450 .

障害物センサ４０５は、車両Ｖの周囲に存在しうる障害物に関する情報を検出するための装置である。障害物センサ４０５は、たとえば、障害物までの距離を検出するソナーなどといった測距センサを含んでいる。障害物センサ４０５は、検出した情報を車載ネットワーク４５０に出力する。 The obstacle sensor 405 is a device for detecting information about obstacles that may exist around the vehicle V. FIG. Obstacle sensor 405 includes, for example, a ranging sensor such as a sonar that detects the distance to an obstacle. Obstacle sensor 405 outputs detected information to in-vehicle network 450 .

走行状態センサ４０６は、車両Ｖの走行状態を検出するための装置である。走行状態センサ４０６は、たとえば、車両Ｖの車輪速を検出する車輪速センサや、車両Ｖの前後方向または左右方向の加速度を検出する加速度センサや、車両Ｖの旋回速度（角速度）を検出するジャイロセンサなどを含んでいる。走行状態センサ４０６は、検出した走行状態を車載ネットワーク４５０に出力する。 Running state sensor 406 is a device for detecting the running state of vehicle V. FIG. The running state sensor 406 is, for example, a wheel speed sensor that detects the wheel speed of the vehicle V, an acceleration sensor that detects acceleration in the longitudinal direction or the lateral direction of the vehicle V, or a gyro that detects the turning speed (angular velocity) of the vehicle V. Including sensors, etc. Driving state sensor 406 outputs the detected driving state to in-vehicle network 450 .

通信インターフェース４０７は、車両制御システム１０２と外部装置との間の通信を実現するインターフェースである。詳細は後述するが、通信インターフェース４０７は、駐車場Ｐ内に分散して設置される複数の中継装置５００のうちの少なくとも１つとの間で無線信号の送受信を実行することで１つの中継装置５００と無線通信を確立し、当該１つの中継装置５００を介して管制装置１０１と通信を行うために設けられている。 Communication interface 407 is an interface that realizes communication between vehicle control system 102 and an external device. Although the details will be described later, the communication interface 407 transmits and receives wireless signals to and from at least one of the plurality of relay devices 500 distributed in the parking lot P, thereby forming one relay device 500. , and communicate with the control device 101 via the one relay device 500 .

車載カメラ４０８は、車両Ｖの周辺の状況を撮像することで車両Ｖの周辺の状況を検出するセンサである。たとえば、車載カメラ４０８は、車両Ｖの前方、後方、および側方（左右両方）の路面を含む領域を撮像するように複数設けられる。車載カメラ４０８によって得られた画像データは、車両Ｖの周辺の状況の監視（障害物の検出も含む）に使用される。車載カメラ４０８は、得られた画像データを車両制御装置４１０に出力する。なお、以下では、車両制御システム１０２に設けられる、車載カメラ４０８を含む各種の車載センサから得られるデータを総称してセンサデータと記載することがある。 The vehicle-mounted camera 408 is a sensor that detects the situation around the vehicle V by capturing an image of the situation around the vehicle V. FIG. For example, a plurality of in-vehicle cameras 408 are provided so as to image areas including road surfaces in front of, behind, and to the sides of the vehicle V (both left and right). The image data obtained by the vehicle-mounted camera 408 is used for monitoring the situation around the vehicle V (including detecting obstacles). Vehicle-mounted camera 408 outputs the obtained image data to vehicle control device 410 . Note that hereinafter, data obtained from various vehicle-mounted sensors including the vehicle-mounted camera 408 provided in the vehicle control system 102 may be collectively referred to as sensor data.

モニタ装置４０９は、車両Ｖの車室内のダッシュボードなどに設けられる。モニタ装置４０９は、表示部４０９ａと、音声出力部４０９ｂと、操作入力部４０９ｃと、を有している。 The monitor device 409 is provided on a dashboard in the interior of the vehicle V or the like. The monitor device 409 has a display section 409a, an audio output section 409b, and an operation input section 409c.

表示部４０９ａは、車両制御装置４１０の指示に応じて画像を表示するための装置である。表示部４０９ａは、たとえば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）や、有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｔ Ｄｉｓｐｌａｙ）などによって構成される。 The display unit 409 a is a device for displaying an image according to an instruction from the vehicle control device 410 . The display unit 409a is configured by, for example, a liquid crystal display (LCD: Liquid Crystal Display), an organic EL display (OELD: Organic Electroluminescent Display), or the like.

音声出力部４０９ｂは、車両制御装置４１０の指示に応じて音声を出力するための装置である。音声出力部４０９ｂは、たとえば、スピーカによって構成される。 The audio output unit 409b is a device for outputting audio according to an instruction from the vehicle control device 410. FIG. Audio output unit 409b is configured by, for example, a speaker.

操作入力部４０９ｃは、車両Ｖ内の乗員の入力を受け付けるための装置である。操作入力部４０９ｃは、たとえば、表示部４０９ａの表示画面に設けられるタッチパネルや、物理的な操作スイッチなどによって構成される。操作入力部４０９ｃは、受け付けた入力を車載ネットワーク４５０に出力する。 The operation input unit 409c is a device for receiving an input from a passenger in the vehicle. The operation input unit 409c is configured by, for example, a touch panel provided on the display screen of the display unit 409a, physical operation switches, and the like. Operation input unit 409 c outputs the received input to in-vehicle network 450 .

車両制御装置４１０は、車両制御システム１０２を統括的に制御するための装置である。詳細は後述するが、車両制御装置４１０は、車両Ｖの現在位置を推定する機能と、推定した現在位置を考慮して車両Ｖの走行制御を実行する機能と、を有しており、これらの機能によって、駐車場Ｐ内における自動運転を実現する。 Vehicle control device 410 is a device for centrally controlling vehicle control system 102 . Although the details will be described later, the vehicle control device 410 has a function of estimating the current position of the vehicle V and a function of executing travel control of the vehicle V in consideration of the estimated current position. Automatic driving in the parking lot P is realized by the function.

車両制御装置４１０は、ＣＰＵ４１０ａと、ＲＯＭ４１０ｂと、ＲＡＭ４１０ｃと、ＳＳＤ４１０ｄと、表示制御部４１０ｅと、音声制御部４１０ｆと、を有したＥＣＵとして構成されている。 The vehicle control device 410 is configured as an ECU including a CPU 410a, a ROM 410b, a RAM 410c, an SSD 410d, a display control section 410e, and an audio control section 410f.

ＣＰＵ４１０ａは、車両制御装置４１０を統括的に制御するハードウェアプロセッサである。ＣＰＵ４１０ａは、ＲＯＭ４１０ｂなどに記憶された各種の制御プログラム（コンピュータプログラム）を読み出し、当該各種の制御プログラムに規定されたインストラクションにしたがって各種の機能を実現する。 The CPU 410a is a hardware processor that controls the vehicle control device 410 in an integrated manner. The CPU 410a reads various control programs (computer programs) stored in the ROM 410b or the like, and implements various functions according to instructions defined in the various control programs.

ＲＯＭ４１０ｂは、上述した各種の制御プログラムの実行に必要なパラメータなどを記憶する不揮発性の主記憶装置である。 The ROM 410b is a non-volatile main memory that stores parameters and the like necessary for executing the various control programs described above.

ＲＡＭ４１０ｃは、ＣＰＵ４１０ａの作業領域を提供する揮発性の主記憶装置である。 The RAM 410c is a volatile main memory that provides a working area for the CPU 410a.

ＳＳＤ４１０ｄは、書き換え可能な不揮発性の補助記憶装置である。なお、実施形態にかかる車両制御装置４１０においては、補助記憶装置として、ＳＳＤ４１０ｄに替えて（またはＳＳＤ４１０ｄに加えて）、ＨＤＤが設けられてもよい。 The SSD 410d is a rewritable non-volatile auxiliary storage device. In addition, in the vehicle control device 410 according to the embodiment, an HDD may be provided as an auxiliary storage device instead of the SSD 410d (or in addition to the SSD 410d).

表示制御部４１０ｅは、車両制御装置４１０で実行される各種の処理のうち、主として、車載カメラ４０８から得られた画像データに対する画像処理や、モニタ装置４０９の表示部４０９ａに出力する画像データの生成などを司る。 Among various kinds of processing executed by the vehicle control device 410, the display control unit 410e mainly performs image processing on image data obtained from the vehicle-mounted camera 408, and generates image data to be output to the display unit 409a of the monitor device 409. etc.

音声制御部４１０ｆは、車両制御装置４１０で実行される各種の処理のうち、主として、モニタ装置４０９の音声出力部４０９ｂに出力する音声データの生成などを司る。 The audio control unit 410f mainly controls generation of audio data to be output to the audio output unit 409b of the monitor device 409 among various processes executed by the vehicle control device 410. FIG.

車載ネットワーク４５０は、制動システム４０１と、加速システム４０２と、操舵システム４０３と、変速システム４０４と、障害物センサ４０５と、走行状態センサ４０６と、通信インターフェース４０７と、モニタ装置４０９の操作入力部４０９ｃと、車両制御装置４１０と、を通信可能に接続する。 In-vehicle network 450 includes braking system 401, acceleration system 402, steering system 403, transmission system 404, obstacle sensor 405, running state sensor 406, communication interface 407, and operation input unit 409c of monitor device 409. and the vehicle control device 410 are communicably connected.

ところで、上記のような管制装置１０１、車両制御装置４１０、および中継装置５００を備えた車両通信制御システムとしての自動バレー駐車システムにおいては、車両Ｖの走行に伴い、車両Ｖとの間で無線通信を確立可能な中継装置５００が変わることがあるので、中継装置５００の切り替えを適切に実行することが望まれる。 By the way, in the automatic valet parking system as a vehicle communication control system including the control device 101, the vehicle control device 410, and the relay device 500 as described above, wireless communication with the vehicle V is performed as the vehicle V travels. Since the relay device 500 that can establish the .

そこで、実施形態は、管制装置１０１および車両制御装置４１０に次の図５に示されるような機能を持たせ、車両制御装置４１０を車両通信制御装置として機能させることで、中継装置５００の切り替えを適切に実行することを実現する。 Therefore, in the embodiment, the control device 101 and the vehicle control device 410 are provided with functions as shown in FIG. Realize that you are doing it right.

図５は、実施形態にかかる管制装置１０１および車両制御装置４１０の機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図５に示される機能は、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現される。すなわち、図５に示される例において、管制装置１０１の機能は、ＣＰＵ３０１がＲＯＭ３０２などに記憶された所定の制御プログラムを読み出して実行した結果として実現され、車両制御装置４１０の機能は、ＣＰＵ４１０ａがＲＯＭ４１０ｂなどに記憶された所定の制御プログラムを読み出して実行した結果として実現される。なお、実施形態では、図５に示される機能の少なくとも一部が専用のハードウェア（回路）によって実現されてもよい。 FIG. 5 is an exemplary and schematic block diagram showing functions of the control device 101 and the vehicle control device 410 according to the embodiment. The functions shown in FIG. 5 are realized by cooperation between software and hardware. That is, in the example shown in FIG. 5, the functions of the control device 101 are realized as a result of reading and executing a predetermined control program stored in the ROM 302 or the like by the CPU 301, and the functions of the vehicle control device 410 are realized by the CPU 410a and the ROM 410b. It is implemented as a result of reading out and executing a predetermined control program stored in the . Note that in the embodiment, at least part of the functions shown in FIG. 5 may be implemented by dedicated hardware (circuits).

図５に示されるように、実施形態にかかる管制装置１０１は、通信制御部５１１と、センサデータ取得部５１２と、駐車場データ管理部５１３と、誘導経路生成部５１４と、切替要否判定部５１５と、指示出力部５１６と、を有している。 As shown in FIG. 5, the control device 101 according to the embodiment includes a communication control unit 511, a sensor data acquisition unit 512, a parking lot data management unit 513, a guidance route generation unit 514, and a switching necessity determination unit. 515 and an instruction output unit 516 .

通信制御部５１１は、中継装置５００を介して車両制御装置４１０との間で実行される無線通信を制御する。より具体的に、通信制御部５１１は、駐車場Ｐ内に分散して設置される複数の中継装置５００の全てと通信可能に構成されており、これら複数の中継装置５００のうち、車両制御装置４１０と無線通信を確立した１つの中継装置５００を介して、車両制御装置４１０と通信を行う。 Communication control unit 511 controls wireless communication performed with vehicle control device 410 via relay device 500 . More specifically, the communication control unit 511 is configured to be able to communicate with all of the plurality of relay devices 500 distributed and installed in the parking lot P. Among the plurality of relay devices 500, the vehicle control device It communicates with the vehicle control device 410 via one relay device 500 that has established wireless communication with 410 .

センサデータ取得部５１２は、駐車場Ｐ内に設けられる監視カメラ１０３を含む各種の場内センサからセンサデータを取得する。センサデータ取得部５１２により取得されるセンサデータ（特に監視カメラ１０３から得られる画像データ）は、たとえば、駐車領域Ｒの空き状況の把握などに利用することができる。 The sensor data acquisition unit 512 acquires sensor data from various on-site sensors including the surveillance camera 103 provided in the parking lot P. FIG. Sensor data acquired by the sensor data acquisition unit 512 (especially image data acquired from the monitoring camera 103) can be used, for example, to grasp the availability of the parking area R, and the like.

駐車場データ管理部５１３は、駐車場Ｐに関するデータ（情報）を管理する。たとえば、駐車場データ管理部５１３は、駐車場Ｐの地図データの管理や、駐車領域Ｒの空き状況の把握、駐車場Ｐ内において自動運転を実行している車両Ｖに関する情報の把握などを行う。 The parking lot data management unit 513 manages data (information) about the parking lot P. FIG. For example, the parking lot data management unit 513 manages map data of the parking lot P, grasps the availability of the parking area R, and grasps information about the vehicle V that is automatically driving in the parking lot P. .

誘導経路生成部５１４は、自動駐車および自動出庫が行われる際に車両制御装置４１０に指示する誘導経路を生成する。より具体的に、誘導経路生成部５１４は、自動駐車が行われる際においては、降車領域Ｐ１から空いている１つの駐車領域Ｒへと至る概略的な経路を誘導経路として生成し、自動出庫が行われる際においては、車両Ｖが現在駐車している駐車領域Ｒから乗車領域Ｐ２へと至る概略的な経路を誘導経路として生成する。 The guidance route generation unit 514 generates a guidance route to be instructed to the vehicle control device 410 when automatic parking and automatic parking are performed. More specifically, when automatic parking is performed, the guidance route generation unit 514 generates a rough route from the exit area P1 to one vacant parking area R as a guidance route, and automatically exits the garage. When this is done, a rough route from the parking area R where the vehicle V is currently parked to the boarding area P2 is generated as a guidance route.

切替要否判定部５１５は、車両制御装置４１０が無線通信に使用する中継装置５００の切り替えの要否を判定する。また、指示出力部５１６は、切替要否判定部５１５の判定結果に応じて、通信制御部５１１を介して車両制御装置４１０に対する指示を出力する。なお、切替要否判定部５１５および指示出力部５１６が実行する制御については後で詳細に説明するため、ここではこれ以上の説明を省略する。 Switching necessity determination unit 515 determines whether switching of relay device 500 used by vehicle control device 410 for wireless communication is necessary. In addition, instruction output unit 516 outputs an instruction to vehicle control device 410 via communication control unit 511 according to the determination result of switching necessity determination unit 515 . Since the control performed by switching necessity determination unit 515 and instruction output unit 516 will be described later in detail, further description will be omitted here.

一方、図５に示されるように、実施形態にかかる車両制御装置４１０は、機能的構成として、通信制御部５２１と、センサデータ取得部５２２と、標示データ取得部５２３と、地図データ取得部５２４と、位置推定部５２５と、経路取得部５２６と、走行制御部５２７と、信号強度取得部５２８と、中継切替部５２９と、を有している。なお、図５に示される例では、これらの機能の全てが単一のＥＣＵとしての車両制御装置４１０内に実現されているが、実施形態では、これらの機能が複数のＥＣＵ内に分散して実現されてもよい。 On the other hand, as shown in FIG. 5, the vehicle control device 410 according to the embodiment includes a communication control unit 521, a sensor data acquisition unit 522, a sign data acquisition unit 523, and a map data acquisition unit 524 as functional configurations. , a position estimation unit 525 , a route acquisition unit 526 , a travel control unit 527 , a signal strength acquisition unit 528 , and a relay switching unit 529 . In the example shown in FIG. 5, all of these functions are realized within the vehicle control device 410 as a single ECU, but in the embodiment, these functions are distributed within a plurality of ECUs. may be implemented.

通信制御部５２１は、中継装置５００を介して管制装置１０１との間で実行される無線通信を制御する。より具体的に、通信制御部５２１は、駐車場Ｐ内に分散して設置される複数の中継装置５００のうちの少なくとも１つとの間で無線信号の送受信を実行することで１つの中継装置５００と無線通信を確立し、当該１つの中継装置５００を介して管制装置１０１と通信を行う。 Communication control unit 521 controls wireless communication performed with control device 101 via relay device 500 . More specifically, the communication control unit 521 transmits and receives wireless signals to and from at least one of the plurality of relay devices 500 installed in the parking lot P, thereby creating one relay device 500. , and communicates with the control device 101 via the one relay device 500 .

センサデータ取得部５２２は、車両制御システム１０２に設けられる各種の車載センサによって得られるセンサデータを取得する。以下、センサデータとして、車載カメラ４０８によって得られる画像データが使用される場合について主として説明する。画像データは、車両Ｖの周辺の路面の状況を表す情報を含んでいるものとする。 The sensor data acquisition unit 522 acquires sensor data obtained by various in-vehicle sensors provided in the vehicle control system 102 . A case where image data obtained by the vehicle-mounted camera 408 is used as sensor data will be mainly described below. It is assumed that the image data includes information representing the condition of the road surface around the vehicle V. FIG.

標示データ取得部５２３は、センサデータ取得部５２２により取得される画像データに基づく画像認識処理を実施することで、前述した区画線Ｌやマーカなどといった、駐車場Ｐの路面に設置された路面標示に関する（計算上の）標示データを取得する。 The marking data acquisition unit 523 performs image recognition processing based on the image data acquired by the sensor data acquisition unit 522, thereby recognizing road markings installed on the road surface of the parking lot P, such as the above-described lane markings L and markers. Get the (computational) indication data for

地図データ取得部５２４は、通信制御部５２１を介して駐車場Ｐの地図データを管制装置１０１から取得する。前述したように、地図データには、路面標示に関する正規の標示データと、複数の中継装置５００の設置位置を特定するためのデータと、が含まれている。 The map data acquisition unit 524 acquires map data of the parking lot P from the control device 101 via the communication control unit 521 . As described above, the map data includes regular marking data regarding road markings and data for identifying the installation positions of the plurality of relay devices 500 .

位置推定部５２５は、標示データ取得部５２３により取得された計算上の標示データと、地図データ取得部５２４により取得された地図データに含まれる正規の標示データと、を照合することで、車両Ｖの実位置を推定する。 The position estimation unit 525 compares the calculated sign data acquired by the sign data acquisition unit 523 with the normal sign data included in the map data acquired by the map data acquisition unit 524, thereby locating the vehicle V Estimate the real position of

より具体的に、位置推定部５２５は、まず、センサデータ取得部５２２により取得されるセンサデータを利用したいわゆるオドメトリと呼ばれる手法により、車両Ｖの計算上の実位置を推定する。そして、位置推定部５２５は、標示データ取得部５２３により取得された計算上の標示データに基づいて、車両Ｖに対する路面標示の相対位置を算出し、当該相対位置と、オドメトリに基づいて推定される車両Ｖの計算上の実位置と、に基づいて、路面標示の計算上の絶対位置を算出する。そして、位置推定部５２５は、路面標示の計算上の絶対位置と、正規の標示データに基づいて特定される路面標示の正規の絶対位置と、を照合し、オドメトリに基づいて推定される車両Ｖの計算上の実位置を必要に応じて補正することで、車両Ｖの（正規の）実位置を推定する。 More specifically, the position estimation unit 525 first estimates the calculated actual position of the vehicle V by a method called odometry using sensor data acquired by the sensor data acquisition unit 522 . Then, the position estimator 525 calculates the relative position of the road marking with respect to the vehicle V based on the calculated marking data obtained by the marking data obtaining unit 523, and estimates the relative position based on the relative position and the odometry. Based on the calculated actual position of the vehicle V and the calculated absolute position of the road marking. Then, the position estimating unit 525 collates the calculated absolute position of the road marking with the normal absolute position of the road marking specified based on the normal marking data, and determines the vehicle V position estimated based on the odometry. The (regular) actual position of the vehicle V is estimated by correcting the calculated actual position of V as necessary.

経路取得部５２６は、車両Ｖの自動運転で辿るべき走行経路としての誘導経路を、通信制御部５２１を介して管制装置１０１から取得する。 The route acquisition unit 526 acquires from the control device 101 via the communication control unit 521 a guidance route as a travel route that the vehicle V should follow in automatic driving.

走行制御部５２７は、制動システム４０１や加速システム４０２、操舵システム４０３、変速システム４０４などを介して車両Ｖの走行状態を制御することで、駐車場Ｐ内における自動運転を実行する。たとえば、走行制御部５２７は、自動運転として、降車領域Ｐ１からの発進制御や、降車領域Ｐ１から駐車領域Ｒへの走行制御（駐車制御を含む）、駐車領域Ｒから乗車領域Ｐ２への走行制御（出庫制御を含む）、乗車領域Ｐ２への停車制御などを実行する。 The traveling control unit 527 executes automatic driving in the parking lot P by controlling the traveling state of the vehicle V via the braking system 401, the acceleration system 402, the steering system 403, the transmission system 404, and the like. For example, the travel control unit 527 performs, as automatic driving, starting control from the exit area P1, travel control from the exit area P1 to the parking area R (including parking control), and travel control from the parking area R to the boarding area P2. (including exit control), stop control to the boarding area P2, and the like.

より具体的に、走行制御部５２７は、経路取得部５２６により取得された誘導経路と、位置推定部５２５により推定された車両Ｖの実位置と、に基づいて車両Ｖの走行状態を制御することで、誘導経路に基づいた自動運転を実行する。なお、走行制御部５２７は、車載カメラ４０８によって得られる画像データを含む、車両制御システム１０２に設けられる各種の車載センサから出力されるデータを、制御に利用することができる。これにより、走行制御部５２７は、自動運転中の状況の変化に応じて誘導経路を調整しながら自動運転を実行することが可能である。 More specifically, the travel control unit 527 controls the travel state of the vehicle V based on the guidance route acquired by the route acquisition unit 526 and the actual position of the vehicle V estimated by the position estimation unit 525. , and executes automatic driving based on the guidance route. Note that the travel control unit 527 can use data output from various on-vehicle sensors provided in the vehicle control system 102, including image data obtained by the on-vehicle camera 408, for control. As a result, the travel control unit 527 can execute automatic driving while adjusting the guidance route according to changes in the situation during automatic driving.

信号強度取得部５２８は、複数の中継装置５００との間で送受信される無線信号の車両Ｖの位置における信号強度（受信強度）を取得する。一般に、ある中継装置５００の通信可能範囲内に車両Ｖが位置している場合、その中継装置５００と車両Ｖとの間の距離が短いほど、受信強度は強くなる。なお、実施形態において、中継装置５００は、自身の識別情報を無線信号に含めて送信するように構成されている。したがって、実施形態において、信号強度取得部５２８は、２以上の中継装置５００からの無線信号が車両Ｖに到達した場合であっても、それぞれの無線信号がどの中継装置５００から受信されたものかを特定することが可能である。 The signal strength acquisition unit 528 acquires the signal strength (reception strength) at the position of the vehicle V of radio signals transmitted and received to and from the plurality of relay devices 500 . In general, when a vehicle V is located within the communicable range of a certain relay device 500, the shorter the distance between the relay device 500 and the vehicle V, the stronger the received signal strength. In addition, in the embodiment, the relay device 500 is configured to include its own identification information in a radio signal and transmit the radio signal. Therefore, in the embodiment, even when radio signals from two or more relay devices 500 reach vehicle V, signal strength acquisition unit 528 determines which relay device 500 each radio signal was received from. can be specified.

ここで、実施形態において、信号強度取得部５２８は、上記のように取得した受信強度に関する情報を、通信制御部５２１により管制装置１０１に通知するように構成されている。そして、管制装置１０１の切替要否判定部５１５は、通知された受信強度に関する情報に基づいて、車両制御装置４１０が無線通信に使用する中継装置５００の切り替えの要否を判定するように構成されている。 Here, in the embodiment, the signal strength acquisition unit 528 is configured so that the communication control unit 521 notifies the control device 101 of the information regarding the reception strength acquired as described above. Then, the switching necessity determination unit 515 of the control device 101 is configured to determine whether switching of the relay device 500 used by the vehicle control device 410 for wireless communication is necessary based on the notified information about the reception intensity. ing.

たとえば、複数の中継装置５００のうちの１つの中継装置５００（第１の中継装置とする）との無線通信が確立した状態で車両Ｖが走行している状況において、第１の中継装置とは異なる他の中継装置５００（第２の中継装置とする）との間での無線信号の送受信が可能になった場合を考える。この場合、切替要否判定部５１５は、第１の中継装置との間で送受信される無線信号としての第１の無線信号の受信強度と、第２の中継装置との間で送受信される無線信号としての第２の無線信号の受信強度と、に基づく所定の条件が成立するか否かを判断する。 For example, in a situation where vehicle V is traveling in a state in which wireless communication is established with one relay device 500 (referred to as a first relay device) among a plurality of relay devices 500, the first relay device is Consider a case where it becomes possible to transmit and receive wireless signals to and from another relay device 500 (referred to as a second relay device). In this case, the switching necessity determination unit 515 determines the reception strength of the first radio signal as the radio signal transmitted/received to/from the first relay apparatus and the radio signal transmitted/received to/from the second relay apparatus. It is determined whether or not a predetermined condition based on the reception strength of the second radio signal as a signal is established.

所定の条件は、たとえば、第１の無線信号の受信強度が低下傾向を示しており、かつ、第２の無線信号の受信強度が上昇傾向を示していることである。この条件が成立した場合、第１の中継装置と引き続き無線通信を確立し続けるよりは、第２の中継装置と新たに無線通信を確立した方が、今後車両Ｖの走行が進んだときに無線通信が途切れないことが見込まれる。したがって、この条件によれば、中継装置５００の切り替えを適切に実行することができる。 The predetermined condition is, for example, that the reception strength of the first radio signal shows a decreasing trend and the reception strength of the second radio signal shows a rising trend. If this condition is satisfied, it is better to newly establish wireless communication with the second relay device than to continue to establish wireless communication with the first relay device. Communication is expected to be uninterrupted. Therefore, according to this condition, the switching of the relay device 500 can be performed appropriately.

なお、実施形態では、上記に加えて、第１の無線信号の受信強度と第２の無線信号の受信強度との差の予測値が所定時間後に所定以下の大きさになることも、所定の条件に含まれうる。所定時間は、第１の無線信号の受信強度と第２の無線信号の受信強度とが等しくなるまでの時間よりも短く設定される。この条件が成立した場合、現段階で第１の中継装置の中継能力が第２の中継装置の中継能力よりも高かったとしても、それらの差が所定時間後に確実に縮まり、それ以降は第１の中継装置の中継能力よりも第２の中継装置の中継能力の方が高くなっていくことが見込まれる。したがって、この条件によれば、中継装置の切り替えを適切に実行することができる。 Note that in the embodiment, in addition to the above, the predicted value of the difference between the received strength of the first radio signal and the received strength of the second radio signal becomes equal to or less than a predetermined magnitude after a predetermined time. can be included in the conditions. The predetermined time is set shorter than the time until the received strength of the first radio signal and the received strength of the second radio signal become equal. When this condition is established, even if the relay capability of the first relay device is higher than the relay capability of the second relay device at the present stage, the difference between them will surely decrease after a predetermined time, and after that, the first relay device It is expected that the relay capability of the second relay device will become higher than that of the second relay device. Therefore, according to this condition, it is possible to appropriately switch the relay device.

このように、切替要否判定部５１５は、上記の所定の条件が成立すると判断した場合、中継装置５００の切り替えが必要だと判断し、上記の所定の条件が成立しないと判断した場合、中継装置５００の切り替えが不要だと判断する。 In this way, the switching necessity determination unit 515 determines that switching of the relay device 500 is necessary when determining that the predetermined condition is satisfied, and determines that the switching of the relay device 500 is necessary when determining that the predetermined condition is not satisfied. It is determined that switching of the device 500 is unnecessary.

そして、管制装置１０１の指示出力部５１６は、中継装置５００の切り替えが必要であると切替要否判定部５１５により判断された場合、中継装置５００の切り替えを車両制御装置４１０に実行させるための中継切替指示を出力し、通信制御部５１１を介して中継切替指示を送信する。 When the switching necessity determination unit 515 determines that switching of the relay device 500 is necessary, the instruction output unit 516 of the control device 101 causes the vehicle control device 410 to perform the switching of the relay device 500 . It outputs a switching instruction and transmits a relay switching instruction via communication control section 511 .

そして、車両制御装置４１０の中継切替部５２９は、上記の中継切替指示が通信制御部５２１を介して受信されると、無線通信を確立する対象の中継装置５００の切り替えを実行する。 When relay switching unit 529 of vehicle control device 410 receives the relay switching instruction via communication control unit 521, relay switching unit 529 switches relay device 500 with which wireless communication is to be established.

ところで、中継装置５００の切り替えが開始してから完了するまでの間は、管制装置１０１と車両制御装置４１０との通信が途切れ、車両Ｖが管制装置１０１の管制下から外れることになる。したがって、たとえば人が通行する可能性がある場所などといった、車両Ｖが管制装置１０１の管制下から外れるのが望ましくない場所では、中継装置５００の切り替えを行う以前に、車両Ｖの停止を実行したり速度の低減を実行したりするなど、車両Ｖの走行状態を変更することが望まれる。 By the way, communication between the control device 101 and the vehicle control device 410 is interrupted during the period from when the switching of the relay device 500 is started until it is completed, and the vehicle V is out of the control of the control device 101 . Therefore, in a place where it is undesirable for the vehicle V to be out of control of the control device 101, such as a place where people may pass, the vehicle V is stopped before switching the relay device 500. It is desirable to change the running state of the vehicle V, such as by reducing the speed of the vehicle.

そこで、実施形態において、車両制御装置４１０の信号強度取得部５１８は、上記の受信強度に関する情報に加えて、車両Ｖの現在位置に関する情報も、管制装置１０１に通知する。そして、管制装置１０１の切替要否判定部５１５は、中継装置５００の切り替えの要否に加えて、車両Ｖの現在位置が、中継装置５００を切り替える以前に走行状態を変化させる必要がある場所に該当するか否かを判断する。 Therefore, in the embodiment, the signal strength acquisition unit 518 of the vehicle control device 410 notifies the control device 101 of information regarding the current position of the vehicle V in addition to the information regarding the reception strength described above. Then, the switching necessity determination unit 515 of the control device 101 determines whether the switching of the relay device 500 is necessary and whether the current position of the vehicle V is at a place where the driving state needs to be changed before switching the relay device 500. Determine if applicable.

そして、管制装置１０１の指示出力部５１６は、切替要否判定部５１５の判定結果に基づいて、必要に応じて、上記の中継切替指示を出力する以前に、車両制御装置４１０に車両Ｖの走行状態を変更させるための走行状態変更指示を、通信制御部５１１を介して車両制御装置４１０に送信する。そして、車両制御装置４１０の走行制御部５２７は、走行状態変更指示が通信制御部５２１を介して受信されると、中継切替部５２９が無線通信を確立する対象を実際に切り替える以前に、車両Ｖの位置に応じて、車両Ｖの走行状態を変更する。 Based on the determination result of the switching necessity determination unit 515, the instruction output unit 516 of the control device 101 instructs the vehicle control device 410 to notify the vehicle control device 410 of the running of the vehicle V before outputting the relay switching instruction as necessary. A driving state change instruction for changing the state is transmitted to vehicle control device 410 via communication control unit 511 . Then, when the driving state change instruction is received via the communication control unit 521, the driving control unit 527 of the vehicle control device 410 controls the vehicle V before the relay switching unit 529 actually switches the wireless communication establishment target. The running state of the vehicle V is changed according to the position of .

なお、上記の走行状態変更指示に基づく車両Ｖの走行状態の変更が実行された場合、走行状態の変更に引き続き実行される中継装置５００の切り替えが完了した後は、走行状態を元の状態に復帰させる必要がある。したがって、この場合、車両制御装置４１０の中継切替部５２９は、中継装置５００の切り替えが完了した旨を、通信制御部５２１を介して管制装置１０１に通知する。そして、管制装置１０１の指示出力部５１６は、中継装置５００の切り替えが完了した旨の通知が通信制御部５１１を介して受信されると、車両Ｖの走行状態を元の状態に復帰させるための走行状態復帰指示を、通信制御部５１１を介して車両制御装置４１０に送信する。 Note that, when the driving state of the vehicle V is changed based on the above-described driving state change instruction, the driving state is returned to the original state after the switching of the relay device 500, which is executed following the change of the driving state, is completed. need to be restored. Therefore, in this case, relay switching unit 529 of vehicle control device 410 notifies control device 101 via communication control unit 521 that switching of relay device 500 has been completed. Then, when the instruction output unit 516 of the control device 101 receives the notification that the switching of the relay device 500 has been completed via the communication control unit 511, the command output unit 516 returns the running state of the vehicle V to the original state. A driving state return instruction is transmitted to the vehicle control device 410 via the communication control unit 511 .

ここで、第１の中継装置から第２の中継装置への上述したような切り替えにおいて、切り替え先としての第２の中継装置が１つしか存在しない場合は、選択の余地はないが、切り替え先としての第２の中継装置が２つ以上存在する場合は、２つ以上の候補から１つの候補を選択する必要がある。そこで、実施形態は、第２の中継装置の個数に応じて、以下に説明するような方法で、中継装置５００の切り替えを実行する。 Here, in the switching from the first relay device to the second relay device as described above, if there is only one second relay device as the switching destination, there is no room for selection. If there are two or more second repeaters as , one candidate must be selected from two or more candidates. Therefore, according to the embodiment, the switching of the relay device 500 is performed by the method described below according to the number of the second relay devices.

図６は、実施形態において中継装置５００の切り替え先の候補が１つしか存在しない場合における中継装置５００の切り替えの一例を説明するための例示的かつ模式的な図である。この図６に示される例では、上記の基本的な説明内容のみに基づいて、中継装置５００の切り替えが実行される。 FIG. 6 is an exemplary and schematic diagram for explaining an example of switching of the relay device 500 when there is only one switching destination candidate of the relay device 500 in the embodiment. In the example shown in FIG. 6, the switching of the relay device 500 is performed based only on the above basic description.

図６に示される例では、中継装置６０１の通信可能範囲Ｒ６０１と中継装置６０２の通信可能範囲Ｒ６０２とが重なる領域の近傍の位置Ｘ６００に、車両Ｖが存在している。この車両Ｖは、中継装置６０１の通信可能範囲Ｒ６０１内から、中継装置６０２の通信可能範囲Ｒ６０２へと向かう矢印Ａ１方向に沿って走行する。したがって、図６に示される例では、車両Ｖが無線通信を既に確立している対象としての第１の中継装置が中継装置６０１に該当し、車両Ｖが次に無線通信を確立する候補としての第２の中継装置が中継装置６０２に該当する。 In the example shown in FIG. 6, vehicle V is present at position X600 in the vicinity of an area where communicable range R601 of relay device 601 and communicable range R602 of relay device 602 overlap. This vehicle V travels along the arrow A1 direction from within the communicable range R601 of the relay device 601 toward the communicable range R602 of the relay device 602 . Therefore, in the example shown in FIG. 6, the first relay device with which the vehicle V has already established wireless communication corresponds to the relay device 601, and the vehicle V is the next candidate for establishing wireless communication. A second relay device corresponds to the relay device 602 .

また、図６に示される例では、第１の中継装置としての中継装置６０１が送信する第１の無線信号の信号強度が、中継装置６０１の設置位置である位置Ｘ６０１でピークを迎える実線Ｌ６０１で表されており、第２の中継装置としての中継装置６０２が送信する第２の無線信号の信号強度が、中継装置６０２の設置位置である位置Ｘ６０２でピークを迎える実線Ｌ６０２で表されている。 Further, in the example shown in FIG. 6, the signal strength of the first wireless signal transmitted by the relay device 601 as the first relay device reaches a peak at the position X601, which is the installation position of the relay device 601, as indicated by the solid line L601. The signal strength of the second wireless signal transmitted by relay device 602 as the second relay device is represented by a solid line L602 that peaks at position X602 where relay device 602 is installed.

上記の実線Ｌ６０１およびＬ６０２からは、第１の中継装置としての中継装置６０１が送信する第１の無線信号の、車両Ｖの現在位置である位置Ｘ６００における受信強度が低下傾向を示しており、かつ、第２の中継装置としての中継装置６０２が送信する第２の無線信号の、車両Ｖの現在位置である位置Ｘ６００における受信強度が上昇傾向を示していることが分かる。また、上記の実線Ｌ６０１およびＬ６０２からは、第１の無線信号の受信強度と第２の無線信号の受信強度との差の予測値が時間経過とともに現在値Ｄよりも小さくなっていき、所定時間後に所定以下の大きさになることが分かる。 From the above solid lines L601 and L602, the reception intensity of the first radio signal transmitted by the relay device 601 as the first relay device at the position X600, which is the current position of the vehicle V, shows a downward trend, and , the reception strength of the second radio signal transmitted by the relay device 602 as the second relay device at the position X600, which is the current position of the vehicle V, shows an upward trend. Further, from the solid lines L601 and L602, the predicted value of the difference between the received strength of the first radio signal and the received strength of the second radio signal becomes smaller than the current value D as time elapses. It is later found that the size becomes smaller than the predetermined size.

したがって、図６に示される例では、前述した所定の条件が全て成立するので、車両Ｖが無線通信を確立する対象が、中継装置６０１から中継装置６０２に切り替わる。 Therefore, in the example shown in FIG. 6 , all of the above-described predetermined conditions are satisfied, so the object with which vehicle V establishes wireless communication switches from relay device 601 to relay device 602 .

なお、図６に示される例では、車両Ｖが、ハッチングが付された領域Ｒ６００に向かって走行している。領域Ｒ６００が、車両Ｖが管制装置１０１の管制下から外れることが望ましくない領域（位置）として予め設定されているものとすると、無線通信を確立する対象の切り替えが実際に実行される以前に、たとえば領域Ｒ６００の手前での停止や速度の低減が実行されるなどといった、走行状態の変更が実行される。 In the example shown in FIG. 6, the vehicle V is traveling toward a hatched area R600. Assuming that the region R600 is set in advance as a region (position) where it is undesirable for the vehicle V to leave the control of the control device 101, before the switching of the targets for establishing wireless communication is actually executed, For example, the running state is changed, such as stopping before the region R600 or reducing the speed.

図７は、実施形態において中継装置５００の切り替え先の候補が２つ以上存在する場合における中継装置の切り替えの一例を説明するための模式的な図である。この図７に示される例では、切り替え先の候補が１つしか存在しない上記の例と異なり、切り替え先の候補が１つに絞り込まれた上で、中継装置５００の切り替えが実行される。 FIG. 7 is a schematic diagram for explaining an example of switching of the relay device when there are two or more switching destination candidates for the relay device 500 in the embodiment. In the example shown in FIG. 7, unlike the above example in which there is only one switching destination candidate, the switching destination candidate is narrowed down to one before the switching of the relay device 500 is executed.

図７に示される例では、３つの中継装置７０１～７０３の通信可能範囲Ｒ７０１～Ｒ７０３が重なる領域の近傍に、車両Ｖが存在している。この車両Ｖは、中継装置７０１の通信可能範囲Ｒ７０１内から、中継装置７０２および７０３の通信可能範囲Ｒ７０２およびＲ７０３へと向かう矢印Ａ２方向に沿って走行する。したがって、図７に示される例では、車両Ｖが無線通信を既に確立している対象としての第１の中継装置が中継装置７０１に該当し、車両Ｖが次に無線通信を確立する候補としての第２の中継装置が中継装置７０２および７０３に該当する。 In the example shown in FIG. 7, a vehicle V exists in the vicinity of an area where the communicable ranges R701 to R703 of the three relay devices 701 to 703 overlap. This vehicle V travels in the direction of arrow A2 from within communicable range R701 of relay device 701 toward communicable ranges R702 and R703 of relay devices 702 and 703 . Therefore, in the example shown in FIG. 7, the first relay device with which the vehicle V has already established wireless communication corresponds to the relay device 701, and the relay device 701 is a candidate with which the vehicle V next establishes wireless communication. A second relay device corresponds to the relay devices 702 and 703 .

前述したように、実施形態では、切り替え先の候補としての第２の中継装置が複数存在する場合、それら複数の候補から１つの候補が選択される。切り替え先の候補を１つに絞り込む方法としては、次の２つの方法が考えられる。 As described above, in the embodiment, when there are a plurality of second relay apparatuses as switching destination candidates, one candidate is selected from the plurality of candidates. The following two methods are conceivable as a method of narrowing down the switching destination candidates to one.

１つ目の方法は、車両Ｖの（今後の）走行経路を参照する方法である。すなわち、中継装置５００を切り替えた後の無線信号の送受信の品質（速度）の低下を抑制するためには、車両Ｖの走行経路から遠い位置にある中継装置５００よりも、車両Ｖの走行経路に近い位置にある中継装置５００を切り替え先として選択した方が望ましい。なお、中継装置５００の設置位置は、駐車場データ管理部５１３により管理されている地図データに基づいて特定することができる。 The first method is to refer to the (future) travel route of the vehicle V. FIG. That is, in order to suppress deterioration in the quality (speed) of transmission and reception of radio signals after switching the relay device 500, the distance between the relay device 500 and the relay device 500 located farther from the travel route of the vehicle V should be closer to the travel route of the vehicle V. It is preferable to select the relay device 500 located in the vicinity as the switching destination. The installation position of relay device 500 can be specified based on map data managed by parking lot data management unit 513 .

したがって、この１つ目の方法において、管制装置１０１の切替要否判定部５１５は、切り替え先の候補が複数存在する場合、車両Ｖの走行経路に関する情報を車両制御装置４１０から取得し、取得した情報と地図データとに基づいて、たとえば車両Ｖの走行経路に最も近い位置に設置された候補を、切り替え先の１つの中継装置５００として選択する。そして、切替要否判定部５１５は、選択した１つの中継装置５００を対象として上記の所定の条件の成否を判断し、指示出力部５１６は、中継切替指示（および必要に応じて車両状態変更指示）を出力する。そして、車両制御装置４１０は、管制装置１０１の指示出力部５１６からの指示に応じて、中継切替部５２９による中継装置５００の切り替え（および必要に応じて走行制御部５２７による走行状態の変更）を実行する。 Therefore, in the first method, when there are a plurality of switching destination candidates, the switching necessity determination unit 515 of the control device 101 acquires information about the travel route of the vehicle V from the vehicle control device 410 and acquires the information. Based on the information and the map data, for example, a candidate installed at a position closest to the travel route of the vehicle V is selected as one switching destination relay device 500 . Then, switching necessity determination section 515 determines whether or not the predetermined condition is met for one selected relay apparatus 500, and instruction output section 516 issues a relay switching instruction (and vehicle state change instruction as necessary). ). Then, vehicle control device 410 switches relay device 500 by relay switching unit 529 (and changes the traveling state by traveling control unit 527 as necessary) in accordance with an instruction from instruction output unit 516 of control device 101. Run.

たとえば、図７に示される例において、車両Ｖの今後の走行経路が、中継装置７０２側に向かう矢印Ａ２１方向に沿ったものであれば、中継装置７０１から中継装置７０２への切り替えが実行され、車両Ｖの今後の走行経路が、中継装置７０３側に向かう矢印Ａ２２方向に沿ったものであれば、中継装置７０１から中継装置７０３への切り替えが実行される。 For example, in the example shown in FIG. 7, if the future travel route of vehicle V is along the direction of arrow A21 toward relay device 702, switching from relay device 701 to relay device 702 is executed, If the future travel route of vehicle V is along the direction of arrow A22 toward relay device 703, switching from relay device 701 to relay device 703 is executed.

このように、実施形態において、車両制御装置４１０の中継切替部５２９は、次に無線通信を確立する対象として複数の候補が存在する場合、車両Ｖの走行経路に関する情報に基づいて選択された１つの候補を対象とした上記の所定の条件の成否に応じて、無線通信を確立する対象の切り替えを実行しうる。 As described above, in the embodiment, relay switching unit 529 of vehicle control device 410 selects one candidate based on information about the travel route of vehicle V when there are a plurality of candidates for establishing wireless communication next. Depending on the success or failure of the above-described predetermined condition for one candidate, the target for establishing wireless communication can be switched.

２つ目の方法は、複数の第２の中継装置がそれぞれ送信する複数の第２の無線信号の受信強度が示す傾向を比較する方法である。すなわち、受信強度の上昇傾向が現時点で最も大きい中継装置５００を切り替え先として選択すれば、中継装置５００を切り替えた後の無線信号の送受信の品質（速度）が期待できる。 A second method is a method of comparing tendencies indicated by reception strengths of a plurality of second radio signals respectively transmitted by a plurality of second relay devices. That is, if the relay device 500 with the highest rising trend in reception intensity at present is selected as the switching destination, the quality (speed) of transmission and reception of radio signals after switching the relay device 500 can be expected.

したがって、この２つ目の方法において、管制装置１０１の切替要否判定部５１５は、第２の中継装置として複数の候補が存在する場合、当該複数の候補のうち第２の無線信号の受信強度の上昇傾向が最も大きい１つの候補を、切り替え先の１つの中継装置５００として選択する。そして、切替要否判定部５１５は、選択した１つの中継装置５００を対象として上記の所定の条件の成否を判断し、指示出力部５１６は、切替要否判定部５１５の判断結果に応じて、中継切替指示（および必要に応じて車両状態変更指示）を出力する。そして、車両制御装置４１０は、管制装置１０１の指示出力部５１６からの指示に応じて、中継切替部５２９による中継装置５００の切り替え（および必要に応じて走行制御部５２７による走行状態の変更）を実行する。 Therefore, in the second method, when there are a plurality of candidates for the second relay device, the switching necessity determination unit 515 of the control device 101 determines the reception strength of the second radio signal among the plurality of candidates. , is selected as one switching destination relay device 500 . Then, switching necessity determination section 515 determines whether or not the above-mentioned predetermined condition is satisfied for one selected relay device 500, and instruction output section 516 responds to the determination result of switching necessity determination section 515, A relay switching instruction (and a vehicle state change instruction as necessary) is output. Then, vehicle control device 410 switches relay device 500 by relay switching unit 529 (and changes the traveling state by traveling control unit 527 as necessary) in accordance with an instruction from instruction output unit 516 of control device 101. Run.

たとえば、図７に示される例において、中継装置７０２からの無線信号の受信強度の上昇傾向が、中継装置７０３からの無線信号の受信強度の上昇傾向よりも大きい場合は、中継装置７０１から中継装置７０２への切り替えが実行され、逆の場合は中継装置７０１から中継装置７０３への切り替えが実行される。 For example, in the example shown in FIG. 7, if the upward tendency of the received strength of the radio signal from relay device 702 is greater than the upward tendency of the received strength of the radio signal from relay device 703, relay device 701 702 is performed, and vice versa, switching from the relay device 701 to the relay device 703 is performed.

このように、実施形態において、車両制御装置４１０の中継切替部５２９は、次に無線通信を確立する対象として複数の候補が存在する場合、当該複数の候補のうち無線信号の受信強度の上昇傾向が最も大きい１つの候補を対象とした上記の所定の条件の成否に応じて、無線通信を確立する対象の切り替えを実行しうる。 As described above, in the embodiment, when there are a plurality of candidates for establishing wireless communication next, the relay switching unit 529 of the vehicle control device 410 determines whether the reception strength of the wireless signal among the plurality of candidates has a tendency to increase. Targets for establishing wireless communication can be switched according to success or failure of the above-described predetermined condition for one candidate with the largest .

次に、図８～図１１を参照して、実施形態にかかる自動バレー駐車システムで実行される処理について説明する。 Next, with reference to FIGS. 8 to 11, processing executed by the automatic valet parking system according to the embodiment will be described.

図８は、実施形態にかかる管制装置１０１および車両制御装置４１０が自動駐車の際に実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。この図８に示される処理シーケンスは、乗員Ｘが降車領域Ｐ１で端末装置Ｔを操作することで、自動駐車のトリガとなる所定の指示を行った場合に開始する。 FIG. 8 is an exemplary and schematic sequence diagram showing the flow of processing executed by the control device 101 and the vehicle control device 410 during automatic parking according to the embodiment. The processing sequence shown in FIG. 8 starts when the occupant X operates the terminal device T in the exit area P1 to issue a predetermined instruction that triggers automatic parking.

図８に示される処理シーケンスでは、まず、Ｓ８０１において、管制装置１０１の通信制御部５１１と、車両制御装置４１０の通信制御部５２１とが、複数の中継装置５００のうちの１つを介して通信を確立する。このＳ８０１において通信が確立すると、識別情報（ＩＤ）の送受信による認証や、管制装置１０１の監視下での自動運転を実現するための運行権限の譲受などが実行される。 In the processing sequence shown in FIG. 8 , first, in S801, the communication control unit 511 of the control device 101 and the communication control unit 521 of the vehicle control device 410 communicate via one of the plurality of relay devices 500. Establish When communication is established in S801, authentication by transmission and reception of identification information (ID), transfer of operation authority for realizing automatic operation under the supervision of the control device 101, and the like are executed.

また、Ｓ８０１で通信が確立すると、管制装置１０１は、Ｓ８０２において、駐車場Ｐの地図データを車両制御装置４１０に通信制御部５１１を介して送信する。 Further, when communication is established in S801, the control device 101 transmits map data of the parking lot P to the vehicle control device 410 via the communication control unit 511 in S802.

そして、管制装置１０１の駐車場データ管理部５１３は、Ｓ８０３において、センサデータ取得部５１２により取得される情報などに基づいて、駐車領域Ｒの空きを確認し、空いている１つの駐車領域Ｒを、車両Ｖに与える目標駐車領域として指定する。 Then, in S803, the parking lot data management unit 513 of the control device 101 checks the vacant parking areas R based on the information acquired by the sensor data acquiring unit 512, and identifies one vacant parking area R. , is designated as the target parking area to be given to the vehicle V.

そして、管制装置１０１の誘導経路生成部５１４は、Ｓ８０４において、自動駐車の際に車両Ｖが辿るべき、降車領域Ｐ１から、Ｓ８０３で指定した目標駐車領域へと至る誘導経路を生成する。 Then, in S804, the guidance route generation unit 514 of the control device 101 generates a guidance route that the vehicle V should follow during automatic parking from the drop-off area P1 to the target parking area designated in S803.

そして、管制装置１０１は、Ｓ８０５において、Ｓ８０４で生成された誘導経路を車両制御装置４１０に通信制御部５１１を介して送信する。 Then, in S805, the control device 101 transmits the guidance route generated in S804 to the vehicle control device 410 via the communication control unit 511. FIG.

一方、車両制御装置４１０の位置推定部５２５は、Ｓ８０２で管制装置１０１から送信された地図データが通信制御部５２１を介して受信された後のＳ８０６において、降車領域Ｐ１内における初期位置を推定する。初期位置とは、降車領域Ｐ１からの発進の起点となる、降車領域Ｐ１内における車両Ｖの現在位置（実位置）である。初期位置の推定には、上述した自動運転中における実位置の推定と同様に、車載カメラ４０８によって得られる画像データに基づく画像認識処理の結果が利用されうる。なお、図８に示される例では、Ｓ８０６の処理がＳ８０５の処理の前に実行されているが、Ｓ８０６の処理は、Ｓ８０５の処理の後に実行されてもよい。 On the other hand, in S806 after the map data transmitted from the control device 101 in S802 is received via the communication control unit 521, the position estimating unit 525 of the vehicle control device 410 estimates the initial position within the get-off area P1. . The initial position is the current position (actual position) of the vehicle V within the drop-off area P1, which is the starting point for starting from the drop-off area P1. For estimating the initial position, the result of image recognition processing based on the image data obtained by the vehicle-mounted camera 408 can be used in the same manner as the above-described estimation of the actual position during automatic driving. In the example shown in FIG. 8, the process of S806 is performed before the process of S805, but the process of S806 may be performed after the process of S805.

Ｓ８０６で初期位置が推定され、かつ、Ｓ８０５で管制装置１０１から送信された誘導経路が通信制御部５２１を介して受信されると、車両制御装置４１０の走行制御部５２７は、Ｓ８０７において、Ｓ８０６で推定された初期位置などに基づいて、実際の自動駐車の際に辿るべき、誘導経路に基づいた実際の走行経路を生成する。 When the initial position is estimated in S806 and the guidance route transmitted from the control device 101 in S805 is received via the communication control unit 521, the travel control unit 527 of the vehicle control device 410 performs the following in S807. Based on the estimated initial position, etc., an actual driving route based on the guidance route to be followed during actual automatic parking is generated.

そして、車両制御装置４１０の走行制御部５２７は、Ｓ８０８において、降車領域Ｐ１からの発進制御を実行する。 Then, in S808, the travel control unit 527 of the vehicle control device 410 executes start control from the get-off area P1.

そして、車両制御装置４１０の走行制御部５２７は、Ｓ８０９において、Ｓ８０７で生成された走行経路に沿った走行制御を実行する。このＳ８０９の処理は、標示データ取得部５２３により取得された標示データを利用した前述のような実位置の推定を伴って実行される。 Then, in S809, the travel control unit 527 of the vehicle control device 410 executes travel control along the travel route generated in S807. The process of S809 is performed along with the above-described estimation of the actual position using the indication data acquired by the indication data acquisition unit 523. FIG.

そして、車両制御装置４１０の走行制御部５２７は、Ｓ８１０において、目標駐車領域への駐車制御を実行する。 Then, the traveling control unit 527 of the vehicle control device 410 executes parking control to the target parking area in S810.

そして、Ｓ８１０における駐車制御が完了すると、車両制御装置４１０は、Ｓ８１１において、駐車完了の通知を管制装置１０１に通信制御部５２１を介して送信する。 When the parking control in S810 is completed, the vehicle control device 410 transmits a parking completion notification to the control device 101 via the communication control unit 521 in S811.

以上のようにして、自動バレー駐車における自動駐車が実現される。 As described above, automatic parking in automatic valet parking is realized.

なお、実施形態では、Ｓ８０８～Ｓ８１０の処理の際に、車両制御装置４１０と管制装置１０１との間の通信の中継に使用される中継装置５００の切り替えが実行されうるが、この切り替えの際に実行される処理の流れの詳細については、後述するため、ここではこれ以上の説明を省略する。 In the embodiment, switching of the relay device 500 used for relaying communication between the vehicle control device 410 and the control device 101 may be executed during the processing of S808 to S810. Since the details of the flow of processing to be executed will be described later, further description is omitted here.

図９は、実施形態にかかる管制装置１０１および車両制御装置４１０が自動出庫の際に実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。この図９に示される処理シーケンスは、乗員Ｘが乗車領域Ｐ２で端末装置Ｔを操作することで、自動出庫のトリガとなる所定の呼び出しを行った場合に開始する。 FIG. 9 is an exemplary and schematic sequence diagram showing the flow of processing executed by the control device 101 and the vehicle control device 410 when automatically leaving the garage according to the embodiment. The processing sequence shown in FIG. 9 starts when the passenger X operates the terminal device T in the boarding area P2 to make a predetermined call that triggers automatic parking.

図９に示される処理シーケンスでは、まず、Ｓ９０１において、管制装置１０１の通信制御部５１１と、車両制御装置４１０の通信制御部５２１とが、複数の中継装置５００のうちの１つを介して通信を確立する。このＳ９０１において通信が確立すると、図８に示されるＳ８０１において通信が確立した場合と同様に、識別情報（ＩＤ）の送受信による認証や、管制装置１０１の監視下での自動運転を実現するための運行権限の譲受などが実行される。 In the processing sequence shown in FIG. 9 , first, in S901, the communication control unit 511 of the control device 101 and the communication control unit 521 of the vehicle control device 410 communicate via one of the plurality of relay devices 500. Establish When communication is established in S901, similar to the case where communication is established in S801 shown in FIG. Transfer of operation authority, etc. are executed.

また、Ｓ９０１で通信が確立すると、管制装置１０１は、Ｓ９０２において、駐車場Ｐの地図データを車両制御装置４１０に通信制御部５１１を介して送信する。 Further, when communication is established in S901, the control device 101 transmits map data of the parking lot P to the vehicle control device 410 via the communication control unit 511 in S902.

そして、管制装置１０１の駐車場データ管理部５１３は、Ｓ９０３において、センサデータ取得部５１２により取得される情報などに基づいて、通信相手の車両制御装置４１０を搭載した車両Ｖが現在位置している駐車領域Ｒを確認する。 Then, in S903, the parking lot data management unit 513 of the control device 101 determines, based on the information acquired by the sensor data acquisition unit 512, that the vehicle V equipped with the communication partner vehicle control device 410 is currently located. Check the parking area R.

そして、管制装置１０１の誘導経路生成部５１４は、Ｓ９０４において、自動出庫の際に車両Ｖが辿るべき、Ｓ９０３で確認された駐車領域Ｒから、乗車領域Ｐ２へと至る誘導経路を生成する。 Then, in S904, the guidance route generation unit 514 of the control device 101 generates a guidance route, which the vehicle V should follow when automatically leaving the parking lot, from the parking area R confirmed in S903 to the boarding area P2.

そして、管制装置１０１は、Ｓ９０５において、Ｓ９０４で生成された誘導経路を車両制御装置４１０に通信制御部５１１を介して送信する。 Then, in S905, the control device 101 transmits the guidance route generated in S904 to the vehicle control device 410 via the communication control unit 511. FIG.

一方、車両制御装置４１０の位置推定部５２５は、Ｓ９０２で管制装置１０１から送信された地図データが通信制御部５２１を介して受信された後のＳ９０６において、車両Ｖが現在止まっている駐車領域Ｒ内における出庫位置を推定する。出庫位置とは、駐車領域Ｒからの出庫の起点となる、駐車領域Ｒ内における車両Ｖの現在位置（実位置）である。出庫位置の推定には、上述した自動運転中における実位置の推定と同様に、車載カメラ４０８によって得られる画像データに基づく画像認識処理の結果が利用されうる。なお、図９に示される例では、Ｓ９０６の処理がＳ９０５の処理の前に実行されているが、Ｓ９０６の処理は、Ｓ９０５の処理の後に実行されてもよい。 On the other hand, in S906 after the map data transmitted from the control device 101 in S902 is received via the communication control unit 521, the position estimation unit 525 of the vehicle control device 410 determines the parking area R where the vehicle V is currently parked. Estimate the delivery position in The exit position is the current position (actual position) of the vehicle V within the parking area R, which is the starting point for exiting from the parking area R. Similar to the above-described estimation of the actual position during automatic driving, the result of image recognition processing based on the image data obtained by the in-vehicle camera 408 can be used for estimating the leaving position. In the example shown in FIG. 9, the process of S906 is performed before the process of S905, but the process of S906 may be performed after the process of S905.

Ｓ９０６で出庫位置が推定され、かつ、Ｓ９０５で管制装置１０１から送信された誘導経路が通信制御部５２１を介して受信されると、車両制御装置４１０の走行制御部５２７は、Ｓ９０７において、Ｓ９０６で推定された出庫位置などに基づいて、実際の自動出庫の際に辿るべき、誘導経路に基づいた実際の走行経路を生成する。 When the exit position is estimated in S906 and the guidance route transmitted from the control device 101 in S905 is received via the communication control unit 521, the travel control unit 527 of the vehicle control device 410 performs the following in S907. Based on the estimated exit position and the like, an actual travel route based on the guidance route to be followed during actual automatic exit is generated.

そして、車両制御装置４１０の走行制御部５２７は、Ｓ９０８において、駐車領域Ｒからの出庫制御を実行する。 Then, the travel control unit 527 of the vehicle control device 410 executes control for leaving the parking area R in S908.

そして、車両制御装置４１０の走行制御部５２７は、Ｓ９０９において、Ｓ９０７で生成された走行経路に沿った走行制御を実行する。この走行制御も、図８に示されるＳ８０９における走行制御と同様に、標示データ取得部５２３により取得された標示データを利用した前述のような実位置の推定を伴って実行される。 Then, in S909, the travel control unit 527 of the vehicle control device 410 executes travel control along the travel route generated in S907. This travel control is also executed with the above-described estimation of the actual position using the indication data acquired by the indication data acquisition unit 523, like the travel control in S809 shown in FIG.

そして、車両制御装置４１０の走行制御部５２７は、Ｓ９１０において、乗車領域Ｐ２への停車制御を実行する。 Then, in S910, the travel control unit 527 of the vehicle control device 410 executes stop control to the boarding area P2.

そして、Ｓ９１０における停車制御が完了すると、車両制御装置４１０は、Ｓ９１１において、出庫完了の通知を管制装置１０１に通信制御部５２１を介して送信する。 Then, when the stop control in S910 is completed, the vehicle control device 410 transmits a notice of leaving the garage to the control device 101 via the communication control unit 521 in S911.

以上のようにして、自動バレー駐車における自動出庫が実現される。 As described above, automatic exit in automatic valet parking is realized.

なお、実施形態では、図８に示されるＳ８０８～Ｓ８１０の処理と同様、Ｓ９０８～Ｓ９１０の処理の際に、車両制御装置４１０と管制装置１０１との間の通信の中継に使用される中継装置５００の切り替えが実行されうるが、この切り替えの際に実行される処理の流れの詳細については、後述するため、ここではこれ以上の説明を省略する。 Note that, in the embodiment, similar to the processing of S808 to S810 shown in FIG. However, since the details of the flow of processing executed at the time of this switching will be described later, further description thereof will be omitted here.

図１０は、実施形態にかかる管制装置１０１および車両制御装置４１０が中継装置５００の切り替えのために実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。この図１０に示される処理シーケンスは、図８に示されるＳ８０８～Ｓ８１０や、図９に示されるＳ９０８～Ｓ９１０などにおいて車両Ｖの自動運転が実行されている間に繰り返し実行される。 FIG. 10 is an exemplary and schematic sequence diagram showing the flow of processing executed by the control device 101 and the vehicle control device 410 for switching the relay device 500 according to the embodiment. The processing sequence shown in FIG. 10 is repeatedly executed while automatic driving of the vehicle V is being executed in S808 to S810 shown in FIG. 8 and S908 to S910 shown in FIG.

図１１に示される処理シーケンスでは、まず、Ｓ１００１において、車両制御装置４１０の信号強度取得部５２８は、通信制御部５２１を介して受信される無線信号の信号強度としての受信強度に関する情報を取得する。ここで言及している無線信号は、現在無線通信を確立している対象の第１の中継装置からの第１の無線信号と、次に無線信号を確立する対象の第２の中継装置からの第２の無線信号と、の両方を含みうる。 In the processing sequence shown in FIG. 11, first, in S1001, the signal strength acquisition unit 528 of the vehicle control device 410 acquires information about the reception strength as the signal strength of the radio signal received via the communication control unit 521. . The radio signals referred to herein are a first radio signal from a first repeater with which radio communication is currently being established and a second radio signal from a second repeater with which radio signals are subsequently established. and a second radio signal.

そして、Ｓ１００２において、車両制御装置４１０の信号強度取得部５２８は、Ｓ１００１で取得された受信強度に関する情報を、通信制御部５２１を介して管制装置１０１に送信する。このとき、車両制御装置４１０は、受信強度に関する情報の他、位置推定部５２５により取得された車両Ｖの現在位置に関する情報や、経路取得部５２６により取得された車両Ｖの走行経路に関する情報なども、通信制御部５２１を介して管制装置１０１に送信する。 Then, in S1002, the signal strength acquisition unit 528 of the vehicle control device 410 transmits the information on the reception strength acquired in S1001 to the control device 101 via the communication control unit 521. At this time, the vehicle control device 410 obtains information on the current position of the vehicle V acquired by the position estimation unit 525, information on the travel route of the vehicle V acquired by the route acquisition unit 526, and the like, in addition to the information on the reception intensity. , to the control device 101 via the communication control unit 521 .

そして、Ｓ１００３において、管制装置１０１の切替要否判定部５１５は、Ｓ１００２で車両制御装置４１０から管制装置１０１に送信された情報に基づいて、管制装置１０１と車両制御装置４１０との間の通信に利用される１つの中継装置５００の切り替えの要否を判断する。この判断には、前述した所定の条件などが利用される。 Then, in S1003, the switching necessity determination unit 515 of the control device 101 determines whether or not the switching is necessary for communication between the control device 101 and the vehicle control device 410 based on the information transmitted from the vehicle control device 410 to the control device 101 in S1002. It is determined whether or not switching of one relay device 500 to be used is necessary. For this determination, the above-described predetermined conditions and the like are used.

そして、Ｓ１００３において中継装置５００の切り替えが必要と判断された場合、Ｓ１００４において、管制装置１０１の指示出力部５１６は、中継装置５００の切り替えを車両制御装置４１０に実行させるための中継切替指示を、通信制御部５１１を介して車両制御装置４１０に送信する。このとき、必要に応じて、走行状態の変更を車両制御装置４１０に実行させるための走行状態変更指示も、管制装置１０１から車両制御装置４１０に送信される。 Then, if it is determined in S1003 that switching of the relay device 500 is necessary, in S1004 the instruction output unit 516 of the control device 101 issues a relay switching instruction for causing the vehicle control device 410 to switch the relay device 500. It is transmitted to the vehicle control device 410 via the communication control unit 511 . At this time, a driving state change instruction for causing vehicle control device 410 to change the driving state is also transmitted from control device 101 to vehicle control device 410 as necessary.

そして、Ｓ１００５において、車両制御装置４１０は、Ｓ１００４で管制装置１０１から車両制御装置４１０に送信された指示に応じた制御を実行する。たとえば、Ｓ１００４で中継切替指示が送信された場合、車両制御装置４１０の中継切替部５２９は、中継装置５００の切り替えを実行する。また、Ｓ１００４で中継切替指示に加えて走行状態変更指示が送信された場合、車両制御装置４１０の中継切替部５２９が中継装置５００の切り替えを実行するとともに、車両制御装置４１０の走行制御部５２７が走行状態の変更を実行する。 Then, in S1005, the vehicle control device 410 executes control according to the instruction transmitted from the control device 101 to the vehicle control device 410 in S1004. For example, when a relay switching instruction is transmitted in S1004 , relay switching unit 529 of vehicle control device 410 switches relay device 500 . Further, when a driving state change instruction is transmitted in addition to the relay switching instruction in S1004, the relay switching unit 529 of the vehicle control device 410 switches the relay device 500, and the driving control unit 527 of the vehicle control device 410 Execute the change of running state.

なお、Ｓ１００３において中継装置５００の切り替えが不要と判断された場合は、Ｓ１００４およびＳ１００５の処理は実行されない。以下、Ｓ１００３以降において管制装置１０１が実行する処理について詳細に説明する。 Note that if it is determined in S1003 that switching of the relay device 500 is unnecessary, the processes of S1004 and S1005 are not executed. Processing executed by the control device 101 after S1003 will be described in detail below.

図１１は、実施形態にかかる管制装置１０１が中継装置５００の切り替えの要否を判定するために実行する処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。 FIG. 11 is an exemplary and schematic flow chart showing processing executed by the control device 101 according to the embodiment to determine whether switching of the relay device 500 is necessary.

図１１に示される処理フローでは、まず、Ｓ１１０１において、管制装置１０１の切替要否判定部５１５は、車両制御装置４１０により送信された受信強度に関する情報を、通信制御部５１１を介して取得する。このとき、切替要否判定部５１５は、前述したように、受信強度に関する情報の他、車両Ｖの現在位置に関する情報や、車両Ｖの走行経路に関する情報なども、通信制御部５１１を介して取得する。 In the processing flow shown in FIG. 11 , first, in S 1101 , the switching necessity determination unit 515 of the control device 101 acquires the information regarding the reception intensity transmitted from the vehicle control device 410 via the communication control unit 511 . At this time, as described above, the switching necessity determination unit 515 acquires information regarding the current position of the vehicle V, information regarding the travel route of the vehicle V, etc., in addition to the information regarding the reception intensity, via the communication control unit 511. do.

そして、Ｓ１１０２において、管制装置１０１の切替要否判定部５１５は、Ｓ１１０１で取得された情報に基づいて、車両Ｖが無線通信を確立する対象の切り替え先となる中継装置５００の候補が複数存在するか否かを判断する。すなわち、切替要否判定部５１５は、Ｓ１１０１で取得された受信強度に関する情報に基づいて、車両制御装置４１０が、現在無線通信を確立している対象としての第１の中継装置から送信される第１の無線信号の他に、次に無線通信を確立する対象の候補としての２つ以上の第２の中継装置からそれぞれ送信される２つ以上の第２の無線信号を受信しているか否かを判断する。 Then, in S1102, based on the information acquired in S1101, the switching necessity determination unit 515 of the control device 101 determines that there are a plurality of candidates for the switching destination of the relay device 500 with which the vehicle V establishes wireless communication. or not. That is, based on the information about the reception intensity acquired in S1101, switching necessity determination unit 515 determines whether vehicle control device 410 has received the first signal transmitted from the first relay device with which wireless communication is currently established. In addition to the first wireless signal, whether or not two or more second wireless signals respectively transmitted from two or more second relay devices as candidates for establishing wireless communication next are received to judge.

Ｓ１１０２において、切り替え先の候補が複数存在すると判断された場合、Ｓ１１０３に処理が進む。そして、Ｓ１１０３において、切替要否判定部５１５は、前述したような車両Ｖの走行経路を考慮する方法および受信強度の上昇傾向を比較する方法のうちいずれかの方法に基づいて、複数の候補から１つの候補を選択する。そして、Ｓ１１０４に処理が進む。 If it is determined in S1102 that there are multiple switching destination candidates, the process proceeds to S1103. Then, in S1103, the switching necessity determination unit 515 selects from the plurality of candidates based on one of the above-described method of considering the travel route of the vehicle V and the method of comparing the rising tendency of the reception intensity. Select one candidate. Then, the process proceeds to S1104.

なお、Ｓ１１０２において、切り替え先の候補が複数存在しないと判断された場合、選択の余地は無いので、Ｓ１１０３の処理は実行されず、そのままＳ１１０４に処理が進む。 Note that if it is determined in S1102 that there are not a plurality of switching destination candidates, there is no room for selection, so the process of S1103 is not executed and the process proceeds to S1104.

Ｓ１１０４において、管制装置１０１の切替要否判定部５１５は、Ｓ１１０１で取得された情報に基づいて、車両Ｖにとって中継装置５００の切り替えが必要か否かを判断する。この判断は、第１の無線信号の受信強度と第２の無線信号の受信強度とに基づく前述した所定の条件の成否に基づいて実行される。 In S1104, the switching necessity determination unit 515 of the control device 101 determines whether switching of the relay device 500 is necessary for the vehicle V based on the information acquired in S1101. This determination is executed based on whether the above-described predetermined condition based on the received strength of the first radio signal and the received strength of the second radio signal is satisfied.

Ｓ１１０４において、中継装置５００の切り替えが不要と判断された場合、すなわち前述した所定の条件が成立しないと判断された場合、そのまま処理が終了する。しかしながら、Ｓ１１０４において、中継装置５００の切り替えが必要と判断された場合、すなわち前述した所定の条件が成立すると判断された場合、Ｓ１１０５に処理が進む。 If it is determined in S1104 that the switching of the relay device 500 is unnecessary, that is, if it is determined that the above-described predetermined condition is not satisfied, the process ends. However, if it is determined in S1104 that switching of the relay device 500 is necessary, that is, if it is determined that the predetermined condition described above is satisfied, the process proceeds to S1105.

Ｓ１１０５において、管制装置１０１の切替要否判定部５１５は、Ｓ１１０１で取得された情報に基づいて、車両Ｖの走行状態の変更が必要か否かを判断する。たとえば、切替要否判定部５１５は、車両Ｖが管制装置１０１の管制下から外れるのが望ましくないとして予め設定された場所で中継装置５００の切り替えが実行されるのを回避するために、車両Ｖの走行状態の変更の要否を判断する。 In S1105, the switching necessity determination unit 515 of the control device 101 determines whether or not it is necessary to change the running state of the vehicle V based on the information acquired in S1101. For example, the switching necessity determination unit 515 determines whether the switching of the relay device 500 is performed at a location preset as undesirable for the vehicle V to be out of the control of the control device 101, so that the vehicle V It determines whether it is necessary to change the running state of the vehicle.

Ｓ１１０５において、走行状態の変更が不要だと判断された場合、Ｓ１１０６に処理が進む。そして、Ｓ１１０６において、管制装置１０１の指示出力部５１６は、車両制御装置４１０の中継切替部５２９に中継装置５００の切り替えを実行させるための中継切替指示を、通信制御部５１１を介して車両制御装置４１０に送信する。 If it is determined in S1105 that the driving state need not be changed, the process proceeds to S1106. Then, in S1106, the instruction output unit 516 of the control device 101 issues a relay switching instruction to the relay switching unit 529 of the vehicle control device 410 to switch the relay device 500 via the communication control unit 511. 410.

そして、Ｓ１１０７において、管制装置１０１の指示出力部５１６は、車両制御装置４１０の中継切替部５２９による中継装置５００の切り替えが完了したか否かを判断する。たとえば、中継装置５００の切り替えが完了した場合にその旨の通知が車両制御装置４１０から管制装置１０１に送信されるものとすると、Ｓ１１０７において、管制装置１０１の指示出力部５１６は、車両制御装置４１０からの通知が通信制御部５１１を介して受信されたか否かに応じて、中継装置５００の切り替えが完了したか否かを判断する。 Then, in S1107, the instruction output unit 516 of the control device 101 determines whether switching of the relay device 500 by the relay switching unit 529 of the vehicle control device 410 has been completed. For example, when switching of relay device 500 is completed, vehicle control device 410 transmits a notification to that effect to control device 101. In S1107, instruction output unit 516 of control device 101 causes vehicle control device 410 to is received via the communication control unit 511, it is determined whether the switching of the relay device 500 has been completed.

なお、Ｓ１１０７の処理は、中継装置５００の切り替えが完了したと判断されるまで繰り返し実行される。そして、Ｓ１１０７において、中継装置５００の切り替えが完了したと判断された場合、処理が終了する。 Note that the process of S1107 is repeatedly executed until it is determined that the switching of the relay device 500 has been completed. Then, if it is determined in S1107 that the switching of the relay device 500 has been completed, the process ends.

一方、Ｓ１１０５において、走行状態の変更が必要だと判断された場合、Ｓ１１０８に処理が進む。そして、Ｓ１１０８において、管制装置１０１の指示出力部５１６は、車両制御装置４１０の走行制御部５２７に走行状態の変更を実行させるための走行状態変更指示を、通信制御部５１１を介して車両制御装置４１０に送信する。 On the other hand, if it is determined in S1105 that the driving condition needs to be changed, the process proceeds to S1108. Then, in S1108, the instruction output unit 516 of the control device 101 issues a driving state change instruction to the driving control unit 527 of the vehicle control device 410 via the communication control unit 511 to change the driving state. 410.

そして、Ｓ１１０９において、管制装置１０１の指示出力部５１６は、中継切替指示を車両制御装置４１０に送信し、Ｓ１１１０において、管制装置１０１の指示出力部５１６は、中継装置５００の切り替えが完了したか否かを判断する。なお、Ｓ１１０９およびＳ１１１０の処理は、それぞれ、Ｓ１１０６およびＳ１１０７の処理と同様であるため、ここではこれ以上の説明を省略する。 In S1109, the instruction output unit 516 of the control device 101 transmits a relay switching instruction to the vehicle control device 410. In S1110, the instruction output unit 516 of the control device 101 determines whether switching of the relay device 500 has been completed. to judge whether It should be noted that the processing of S1109 and S1110 is the same as the processing of S1106 and S1107, respectively, and therefore further explanation is omitted here.

Ｓ１１１０において、中継装置５００の切り替えが完了したと判断された場合、Ｓ１１１１に処理が進む。そして、Ｓ１１１１において、管制装置１０１の指示出力部５１６は、Ｓ１１０８の走行状態変更指示に応じて変更された走行状態を元の状態に復帰させるための走行状態復帰指示を、通信制御部５１１を介して車両制御装置４１０に送信する。そして、処理が終了する。 If it is determined in S1110 that switching of the relay device 500 has been completed, the process proceeds to S1111. Then, in S1111, the instruction output unit 516 of the control device 101 issues, via the communication control unit 511, a driving state restoration instruction for returning the driving state changed according to the driving state change instruction in S1108 to the original state. and transmits it to the vehicle control device 410 . Then the process ends.

以上説明したように、実施形態にかかる車両通信制御装置としての車両制御装置４１０は、車両に搭載されており、通信制御部５２１および中継切替部５２９を備えている。通信制御部５２１は、車両Ｖが走行する所定の領域としての駐車場Ｐ内に設置される複数の中継装置５００のうちの少なくとも１つとの間で無線信号を送受信することで１つの中継装置５００と無線通信を確立し、当該１つの中継装置５００を介して外部装置としての管制装置１０１と通信を行う。中継切替部５２９は、複数の中継装置５００のうちの第１の中継装置との無線通信が確立した状態で車両Ｖが走行している状況において、第１の中継装置とは異なる第２の中継装置との間での無線信号の送受信が可能になった場合、第１の中継装置との間で送受信される無線信号としての第１の無線信号の受信強度と、第２の中継装置との間で送受信される無線信号としての第２の無線信号の受信強度と、に基づく所定の条件の成否に応じて、無線通信を確立する対象としての１つの中継装置５００を、第１の中継装置から第２の中継装置に切り替える。 As described above, the vehicle control device 410 as the vehicle communication control device according to the embodiment is mounted on the vehicle and includes the communication control section 521 and the relay switching section 529 . The communication control unit 521 transmits and receives wireless signals to and from at least one of the plurality of relay devices 500 installed in the parking lot P, which is the predetermined area in which the vehicle V travels. , and communicates with the control device 101 as an external device via the one relay device 500 . The relay switching unit 529 selects a second relay device different from the first relay device in a state where the vehicle V is traveling in a state in which wireless communication is established with the first relay device among the plurality of relay devices 500 . When it becomes possible to transmit and receive wireless signals to and from the device, the reception strength of the first wireless signal as a wireless signal transmitted and received to and from the first relay device and the reception strength of the second relay device One relay device 500 as a target for establishing wireless communication is selected from the first relay device according to the success or failure of a predetermined condition based on the received strength of the second wireless signal as a wireless signal transmitted and received between the first relay device to the second relay device.

実施形態にかかる車両制御装置４１０によれば、現在無線通信を確立している対象としての第１の中継装置からの第１の無線信号の受信強度と、次に無線通信を確立する対象の候補としての第２の中継装置からの第２の無線信号の受信強度と、の両方を考慮して、中継装置５００の切り替えを適切に実行することができる。 According to the vehicle control device 410 according to the embodiment, the reception strength of the first wireless signal from the first relay device as the target with which wireless communication is currently established, and the candidate for the target with which wireless communication is to be established next. and the received strength of the second radio signal from the second relay device, the switching of the relay device 500 can be performed appropriately.

実施形態にかかる車両制御装置４１０において、上記の所定の条件は、第１の無線信号の受信強度が低下傾向を示しており、かつ、第２の無線信号の受信強度が上昇傾向を示していることを含む。このような条件によれば、第１の中継装置と引き続き無線通信を確立し続けるよりは、第２の中継装置と新たに無線通信を確立した方が、今後車両の走行が進んだときに無線通信が途切れないことが見込まれる場合に、中継装置５００の切り替えを適切に実行することができる。 In the vehicle control device 410 according to the embodiment, the predetermined condition is that the reception strength of the first radio signal tends to decrease and the reception strength of the second radio signal tends to increase. Including. According to these conditions, it is better to newly establish wireless communication with the second relay device than to continue to establish wireless communication with the first relay device. When it is expected that communication will not be interrupted, the switching of the relay device 500 can be executed appropriately.

なお、実施形態にかかる車両制御装置４１０において、上記の所定の条件は、第１の無線信号の受信強度と第２の無線信号の受信強度との差の予測値が所定時間後に所定以下の大きさになることをさらに含みうる。このような条件によれば、現段階で第１の中継装置の中継能力が第２の中継装置の中継能力よりも高かったとしても、それらの差が所定時間後に所定以下に縮まり、それ以降は第１の中継装置の中継能力よりも第２の中継装置の中継能力の方が高くなっていくことが見込まれる場合に、中継装置５００の切り替えを適切に実行することができる。 In the vehicle control device 410 according to the embodiment, the predetermined condition is that the predicted value of the difference between the received strength of the first radio signal and the received strength of the second radio signal is greater than or equal to a predetermined value after a predetermined period of time. It can further include becoming less. According to these conditions, even if the relay capability of the first relay device is higher than the relay capability of the second relay device at the present stage, the difference between them will be reduced to a predetermined value or less after a predetermined time. When the relay capability of the second relay device is expected to become higher than the relay capability of the first relay device, the switching of the relay device 500 can be performed appropriately.

また、実施形態にかかる車両制御装置４１０において、中継切替部５２９は、第２の中継装置として複数の候補が存在する場合、車両Ｖの走行経路に関する情報に基づいて選択された１つの候補を対象とした上記の所定の条件の成否に応じて、無線通信を確立する対象としての１つの中継装置５００を、第１の中継装置から、選択された１つの候補に切り替えうる。このような構成によれば、中継装置５００の切り替え先の候補が複数存在する場合に、車両Ｖの走行経路を考慮して、中継装置５００の切り替えを適切に実行することができる。 Further, in the vehicle control device 410 according to the embodiment, when there are a plurality of candidates for the second relay device, the relay switching unit 529 selects one candidate based on the information regarding the travel route of the vehicle V. One relay device 500 as a target for establishing wireless communication can be switched from the first relay device to one selected candidate depending on whether or not the above predetermined condition is met. According to such a configuration, when there are a plurality of switching destination candidates for the relay device 500 , the route of the vehicle V can be taken into account to appropriately switch the relay device 500 .

なお、実施形態にかかる車両制御装置４１０において、中継切替部５２９は、第２の中継装置として複数の候補が存在する場合、上記の走行経路を利用した方法とは異なる方法で、候補を１つに絞ることも可能である。すなわち、中継切替部５２９は、第２の中継装置として複数の候補が存在する場合、当該複数の候補のうち第２の無線信号の受信強度の上昇傾向が最も大きいものとして選択された１つの候補を対象とした所定の条件の成否に応じて、無線通信を確立する対象としての１つの中継装置５００を、第１の中継装置から、選択された１つの候補に切り替えうる。このような構成によっても、中継装置５００の切り替え先の候補が複数存在する場合に、それら複数の候補のそれぞれに対応した第２の無線信号の受信強度の上昇傾向を考慮して、中継装置５００の切り替えを適切に実行することができる。 In addition, in the vehicle control device 410 according to the embodiment, when there are a plurality of candidates for the second relay device, the relay switching unit 529 selects one candidate by a method different from the above-described method using the travel route. It is also possible to narrow down to That is, when there are a plurality of candidates for the second relay device, the relay switching unit 529 selects one candidate from among the plurality of candidates as having the highest upward trend in the reception strength of the second radio signal. One relay device 500 as a target for establishing wireless communication can be switched from the first relay device to one selected candidate depending on whether a predetermined condition is met. Even with such a configuration, when there are a plurality of candidates for the switching destination of relay device 500, relay device 500 can be switched in consideration of the upward tendency of the reception strength of the second radio signal corresponding to each of the plurality of candidates. switching can be performed appropriately.

また、実施形態にかかる車両制御装置４１０は、無線通信を確立する対象としての１つの中継装置５００を中継切替部５２９が切り替える以前に、車両Ｖの位置に応じて、車両Ｖの走行状態を変更する走行制御部５２７をさらに備えている。このような構成によれば、たとえば中継装置５００の切り替えが不適切な場所で実行されるのを回避するなど、中継装置５００の切り替えが実際に実行される際における車両Ｖの位置を制御することができる。 In addition, the vehicle control device 410 according to the embodiment changes the running state of the vehicle V according to the position of the vehicle V before the relay switching unit 529 switches one relay device 500 as a target for establishing wireless communication. A running control unit 527 is further provided. According to such a configuration, it is possible to control the position of the vehicle V when the switching of the relay device 500 is actually performed, such as avoiding switching of the relay device 500 at an inappropriate place. can be done.

また、実施形態にかかる車両制御装置４１０において、走行制御部５２７は、駐車場Ｐ内における車両Ｖの自動運転を実行する。また、通信制御部５２１は、駐車場Ｐ内における車両Ｖの自動運転の管制を行うとともに上記の所定の条件の成否の判断を実行する管制装置１０１と、１つの中継装置５００を介して通信を行う。また、中継切替部５２９は、管制装置１０１による判断の結果に応じて、無線通信を確立する対象としての１つの中継装置１００を切り替える。このように構成すれば、管制装置１０１を利用して中継装置５００の切り替えの要否を容易に判断し、判断結果に応じて中継装置５００の切り替えを容易に実行することができる。 Further, in the vehicle control device 410 according to the embodiment, the travel control unit 527 executes automatic driving of the vehicle V in the parking lot P. In addition, the communication control unit 521 communicates with the control device 101, which controls automatic driving of the vehicle V in the parking lot P and determines whether the predetermined conditions are met, via one relay device 500. conduct. Also, the relay switching unit 529 switches one relay device 100 as a target for establishing wireless communication according to the result of determination by the control device 101 . With this configuration, it is possible to easily determine whether switching of the relay device 500 is necessary using the control device 101, and to easily switch the relay device 500 according to the determination result.

なお、実施形態にかかる車両制御装置４１０において、走行制御部５２７は、駐車場Ｐ内の降車領域Ｐ１に停車した車両Ｖが所定の指示に応じて降車領域Ｐ１から駐車領域Ｒへと自動で移動して駐車する自動駐車と、駐車領域Ｒに停車した車両Ｖが所定の呼び出しに応じて出庫して駐車領域Ｒから乗車領域Ｐ２へと自動で移動して停車する自動出庫と、を含む自動バレー駐車を自動運転として実行する。このような構成によれば、自動バレー駐車の実行時に必要となりうる中継装置５００の切り替えを適切に実行することができる。 In the vehicle control device 410 according to the embodiment, the travel control unit 527 automatically moves the vehicle V stopped in the drop-off area P1 in the parking lot P from the drop-off area P1 to the parking area R in accordance with a predetermined instruction. and automatic parking in which the vehicle V stopped in the parking area R leaves the parking area R in response to a predetermined call and automatically moves from the parking area R to the boarding area P2 and stops there. Execute parking as automatic driving. According to such a configuration, it is possible to appropriately switch the relay device 500 that may be required when executing automatic valet parking.

＜変形例＞
なお、上述した実施形態では、本開示の技術が自動バレー駐車システムに適用される場合が例示されている。しかしながら、本開示の技術は、車両通信制御装置と管制装置と中継装置とを備えた一般的な車両通信制御システムであれば、自動バレー駐車システム以外のシステムにも適用可能である。 <Modification>
Note that, in the above-described embodiment, the case where the technology of the present disclosure is applied to an automatic valet parking system is exemplified. However, the technique of the present disclosure is applicable to systems other than the automatic valet parking system as long as it is a general vehicle communication control system including a vehicle communication control device, a control device, and a relay device.

また、上述した実施形態では、走行制御機能を有する車両制御装置４１０が中継装置５００の切替機能も有している構成が例示されている。しかしながら、変形例として、中継装置５００の切替機能を有する車両通信制御装置が、走行制御機能を有する車両制御装置４１０とは物理的または論理的に別個に設けられてもよい。 In addition, in the above-described embodiment, the configuration in which the vehicle control device 410 having the running control function also has the switching function of the relay device 500 is exemplified. However, as a modification, a vehicle communication control device having a switching function of relay device 500 may be provided physically or logically separately from vehicle control device 410 having a travel control function.

また、上述した実施形態では、中継装置５００の切り替えの要否の判断を管制装置１０１側で実行する構成が例示されている。しかしながら、変形例として、中継装置５００の切り替えの要否の判断を車両制御装置４１０側で実行する構成も考えられる。この場合、地図データを車両制御装置４１０に予め持たせておけば、走行状態の変更の要否の判断も車両制御装置４１０側で実行することができる。 Further, in the above-described embodiment, a configuration is exemplified in which the control device 101 determines whether switching of the relay device 500 is necessary. However, as a modified example, a configuration is also conceivable in which vehicle control device 410 determines whether switching of relay device 500 is necessary. In this case, if the vehicle control device 410 is provided with map data in advance, the vehicle control device 410 can also determine whether or not it is necessary to change the running state.

以上、本発明の実施形態および変形例を説明したが、上述した実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した新規な実施形態および変形例は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上述した実施形態および変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although the embodiments and modifications of the present invention have been described above, the embodiments and modifications described above are merely examples, and are not intended to limit the scope of the invention. The novel embodiments and modifications described above can be implemented in various forms, and various omissions, replacements, and modifications can be made without departing from the scope of the invention. The embodiments and modifications described above are included in the scope and gist of the invention, and are included in the scope of the invention described in the claims and equivalents thereof.

１０１ 管制装置
４１０ 車両制御装置（車両通信制御装置）
５００ 中継装置
５２１ 通信制御部
５２７ 走行制御部
５２９ 中継切替部
Ｐ 駐車場（所定の領域）
Ｐ１ 降車領域（第１の領域）
Ｐ２ 乗車領域（第２の領域）
Ｒ 駐車領域
Ｖ 車両 101 control device 410 vehicle control device (vehicle communication control device)
500 relay device 521 communication control unit 527 running control unit 529 relay switching unit P parking lot (predetermined area)
P1 Getting off area (first area)
P2 boarding area (second area)
R parking area V vehicle

Claims (9)

車両に搭載される車両通信制御装置であって、
前記車両が走行する所定の領域内に設置される複数の中継装置のうちの少なくとも１つとの間で無線信号を送受信することで１つの中継装置と無線通信を確立し、当該１つの中継装置を介して外部装置と通信を行う通信制御部と、
前記複数の中継装置のうちの第１の中継装置との前記無線通信が確立した状態で前記車両が走行している状況において、前記第１の中継装置とは異なる第２の中継装置との間での前記無線信号の送受信が可能になった場合、前記第１の中継装置との間で送受信される前記無線信号としての第１の無線信号の受信強度と、前記第２の中継装置との間で送受信される前記無線信号としての第２の無線信号の受信強度と、に基づく所定の条件の成否に応じて、前記無線通信を確立する対象としての前記１つの中継装置を、前記第１の中継装置から前記第２の中継装置に切り替える中継切替部と、
前記無線通信を確立する対象としての前記１つの中継装置を前記中継切替部が切り替える以前に、前記車両の位置に応じて、前記車両の走行状態を変更する走行制御部と、
を備え、
前記走行制御部は、前記所定の領域内における前記車両の自動運転を実行し、
前記通信制御部は、前記所定の領域内における前記車両の前記自動運転の管制を行うとともに前記所定の条件の成否の判断を実行する前記外部装置としての管制装置と、前記１つの中継装置を介して通信を行い、
前記中継切替部は、前記管制装置による前記判断の結果に応じて、前記無線通信を確立する対象としての前記１つの中継装置を切り替える、
車両通信制御装置。 A vehicle communication control device mounted on a vehicle,
Wireless communication is established with one relay device by transmitting and receiving radio signals to and from at least one of a plurality of relay devices installed within a predetermined area in which the vehicle travels, and the one relay device is established. a communication control unit that communicates with an external device via
between a second relay device different from the first relay device in a state where the vehicle is traveling in a state in which the wireless communication is established with the first relay device among the plurality of relay devices When it becomes possible to transmit and receive the radio signal in, the reception strength of the first radio signal as the radio signal transmitted and received with the first relay device and the reception strength of the first radio signal with the second relay device The one relay device as a target for establishing the wireless communication is selected according to the reception strength of the second wireless signal as the wireless signal transmitted and received between the first relay device and the success or failure of a predetermined condition based on the a relay switching unit that switches from the relay device to the second relay device;
a running control unit that changes the running state of the vehicle according to the position of the vehicle before the relay switching unit switches the one relay device as a target for establishing the wireless communication;
with
The travel control unit executes automatic driving of the vehicle within the predetermined area,
The communication control unit controls the automatic driving of the vehicle in the predetermined area and determines whether the predetermined condition is satisfied or not through a control device as the external device and the one relay device. communicate with
The relay switching unit switches the one relay device as a target for establishing the wireless communication according to the result of the determination by the control device.
Vehicle communication controller. 前記所定の条件は、前記第１の無線信号の受信強度が低下傾向を示しており、かつ、前記第２の無線信号の受信強度が上昇傾向を示していることを含む、
請求項１に記載の車両通信制御装置。 The predetermined condition includes that the received strength of the first radio signal shows a downward trend, and the received strength of the second radio signal shows a rising trend,
The vehicle communication control device according to claim 1. 前記所定の条件は、前記第１の無線信号の受信強度と前記第２の無線信号の受信強度との差の予測値が所定時間後に所定以下の大きさになることをさらに含む、
請求項２に記載の車両通信制御装置。 The predetermined condition further includes that the predicted value of the difference between the received strength of the first radio signal and the received strength of the second radio signal becomes a predetermined magnitude or less after a predetermined time.
The vehicle communication control device according to claim 2. 前記中継切替部は、前記第２の中継装置として複数の候補が存在する場合、前記車両の走行経路に関する情報に基づいて選択された１つの候補を対象とした前記所定の条件の成否に応じて、前記無線通信を確立する対象としての前記１つの中継装置を、前記第１の中継装置から、前記選択された１つの候補に切り替える、
請求項１～３のうちいずれか１項に記載の車両通信制御装置。 When there are a plurality of candidates for the second relay device, the relay switching unit selects one candidate based on the information about the travel route of the vehicle, depending on whether the predetermined condition is met. , switching the one relay device as a target for establishing the wireless communication from the first relay device to the selected one candidate;
A vehicle communication control device according to any one of claims 1 to 3. 前記中継切替部は、前記第２の中継装置として複数の候補が存在する場合、当該複数の候補のうち前記第２の無線信号の受信強度の上昇傾向が最も大きいものとして選択された１つの候補を対象とした前記所定の条件の成否に応じて、前記無線通信を確立する対象としての前記１つの中継装置を、前記第１の中継装置から、前記選択された１つの候補に切り替える、
請求項１～３のうちいずれか１項に記載の車両通信制御装置。 When there are a plurality of candidates for the second relay device, the relay switching unit selects one candidate from among the plurality of candidates as one having the highest upward trend in the reception strength of the second radio signal. Switching the one relay device as a target for establishing the wireless communication from the first relay device to the selected one candidate according to the success or failure of the predetermined condition targeting the
A vehicle communication control device according to any one of claims 1 to 3. 前記走行制御部は、前記所定の領域としての駐車場内の第１の領域に停車した前記車両が所定の指示に応じて前記第１の領域から駐車領域へと自動で移動して駐車する自動駐車と、前記駐車領域に停車した車両が所定の呼び出しに応じて出庫して前記駐車領域から前記駐車場内の第２の領域へと自動で移動して停車する自動出庫と、を含む自動バレー駐車を前記自動運転として実行する、
請求項１に記載の車両通信制御装置。 The travel control unit automatically moves the vehicle, which has stopped in a first area within the parking lot as the predetermined area, from the first area to a parking area in response to a predetermined instruction and parks the vehicle automatically. and automatic valet parking in which a vehicle parked in the parking area leaves the parking area in response to a predetermined call, automatically moves from the parking area to a second area in the parking lot, and stops there. Execute as said automatic operation,
The vehicle communication control device according to claim 1 . 車両に搭載される車両通信制御装置と、
所定の領域内における前記車両の走行の管制を行う管制装置と、
前記所定の領域内に設置される複数の中継装置と、
を備え、
前記車両通信制御装置は、
前記複数の中継装置のうちの少なくとも１つとの間で無線信号を送受信することで１つの中継装置と無線通信を確立し、当該１つの中継装置を介して外部装置と通信を行う通信制御部と、
前記複数の中継装置のうちの第１の中継装置との前記無線通信が確立した状態で前記車両が走行している状況において、前記第１の中継装置とは異なる第２の中継装置との間での前記無線信号の送受信が可能になった場合、前記第１の中継装置との間で送受信される前記無線信号としての第１の無線信号の受信強度と、前記第２の中継装置との間で送受信される前記無線信号としての第２の無線信号の受信強度と、に基づく所定の条件の成否に応じて、前記無線通信を確立する対象としての前記１つの中継装置を、前記第１の中継装置から前記第２の中継装置に切り替える中継切替部と、
前記無線通信を確立する対象としての前記１つの中継装置を前記中継切替部が切り替える以前に、前記車両の位置に応じて、前記車両の走行状態を変更する走行制御部と、
を備え、
前記走行制御部は、前記所定の領域内における前記車両の自動運転を実行し、
前記通信制御部は、前記所定の領域内における前記車両の前記自動運転の管制を行うとともに前記所定の条件の成否の判断を実行する前記外部装置としての管制装置と、前記１つの中継装置を介して通信を行い、
前記中継切替部は、前記管制装置による前記判断の結果に応じて、前記無線通信を確立する対象としての前記１つの中継装置を切り替える、
車両通信制御システム。 a vehicle communication control device mounted on a vehicle;
a control device that controls travel of the vehicle within a predetermined area;
a plurality of relay devices installed within the predetermined area;
with
The vehicle communication control device includes:
a communication control unit that establishes wireless communication with one relay device by transmitting and receiving wireless signals to and from at least one of the plurality of relay devices and communicates with an external device via the one relay device; ,
between a second relay device different from the first relay device in a state where the vehicle is traveling in a state in which the wireless communication is established with the first relay device among the plurality of relay devices When it becomes possible to transmit and receive the radio signal in, the reception strength of the first radio signal as the radio signal transmitted and received with the first relay device and the reception strength of the first radio signal with the second relay device The one relay device as a target for establishing the wireless communication is selected according to the reception strength of the second wireless signal as the wireless signal transmitted and received between the first relay device and the success or failure of a predetermined condition based on the a relay switching unit that switches from the relay device to the second relay device;
a running control unit that changes the running state of the vehicle according to the position of the vehicle before the relay switching unit switches the one relay device as a target for establishing the wireless communication;
with
The travel control unit executes automatic driving of the vehicle within the predetermined area,
The communication control unit controls the automatic driving of the vehicle in the predetermined area and determines whether the predetermined condition is satisfied or not through a control device as the external device and the one relay device. communicate with
The relay switching unit switches the one relay device as a target for establishing the wireless communication according to the result of the determination by the control device.
Vehicle communication control system. 車両が走行する所定の領域内に設置される複数の中継装置のうちの少なくとも１つとの間で無線信号を送受信することで１つの中継装置と無線通信を確立し、当該１つの中継装置を介して外部装置と通信を行う通信制御ステップと、
前記複数の中継装置のうちの第１の中継装置との前記無線通信が確立した状態で前記車両が走行している状況において、前記第１の中継装置とは異なる第２の中継装置との間での前記無線信号の送受信が可能になった場合、前記第１の中継装置との間で送受信される前記無線信号としての第１の無線信号の受信強度と、前記第２の中継装置との間で送受信される前記無線信号としての第２の無線信号の受信強度と、に基づく所定の条件の成否に応じて、前記無線通信を確立する対象としての前記１つの中継装置を、前記第１の中継装置から前記第２の中継装置に切り替える中継切替ステップと、
前記無線通信を確立する対象としての前記１つの中継装置が前記中継切替ステップにより切り替えられる以前に、前記車両の位置に応じて、前記車両の走行状態を変更する走行制御ステップと、
を備え、
前記走行制御ステップにおいて、前記所定の領域内における前記車両の自動運転を実行し、
前記通信制御ステップにおいて、前記所定の領域内における前記車両の前記自動運転の管制を行うとともに前記所定の条件の成否の判断を実行する前記外部装置としての管制装置と、前記１つの中継装置を介して通信を行い、
前記中継切替ステップにおいて、前記管制装置による前記判断の結果に応じて、前記無線通信を確立する対象としての前記１つの中継装置を切り替える、
車両通信制御方法。 Wireless communication is established with one relay device by transmitting and receiving radio signals to and from at least one of a plurality of relay devices installed within a predetermined area in which the vehicle travels, and via the one relay device. a communication control step for communicating with an external device through
between a second relay device different from the first relay device in a state where the vehicle is traveling in a state in which the wireless communication is established with the first relay device among the plurality of relay devices When it becomes possible to transmit and receive the radio signal in, the reception strength of the first radio signal as the radio signal transmitted and received with the first relay device and the reception strength of the first radio signal with the second relay device The one relay device as a target for establishing the wireless communication is selected according to the reception strength of the second wireless signal as the wireless signal transmitted and received between the first relay device and the success or failure of a predetermined condition based on the a relay switching step of switching from the relay device to the second relay device;
a running control step of changing a running state of the vehicle according to a position of the vehicle before the relay switching step switches the one relay device as a target for establishing the wireless communication;
with
In the travel control step, automatically driving the vehicle within the predetermined area,
In the communication control step, through a control device as the external device that controls the automatic operation of the vehicle in the predetermined area and determines whether the predetermined condition is met, and the one relay device communicate with
In the relay switching step, switching the one relay device as a target for establishing the wireless communication according to the result of the determination by the control device;
Vehicle communication control method. コンピュータに、
車両が走行する所定の領域内に設置される複数の中継装置のうちの少なくとも１つとの間で無線信号を送受信することで１つの中継装置と無線通信を確立し、当該１つの中継装置を介して外部装置と通信を行う通信制御ステップと、
前記複数の中継装置のうちの第１の中継装置との前記無線通信が確立した状態で前記車両が走行している状況において、前記第１の中継装置とは異なる第２の中継装置との間での前記無線信号の送受信が可能になった場合、前記第１の中継装置との間で送受信される前記無線信号としての第１の無線信号の受信強度と、前記第２の中継装置との間で送受信される前記無線信号としての第２の無線信号の受信強度と、に基づく所定の条件の成否に応じて、前記無線通信を確立する対象としての前記１つの中継装置を、前記第１の中継装置から前記第２の中継装置に切り替える中継切替ステップと、
前記無線通信を確立する対象としての前記１つの中継装置が前記中継切替ステップにより切り替えられる以前に、前記車両の位置に応じて、前記車両の走行状態を変更する走行制御ステップと、
を実行させ、
前記走行制御ステップにおいて、前記所定の領域内における前記車両の自動運転を実行し、
前記通信制御ステップにおいて、前記所定の領域内における前記車両の前記自動運転の管制を行うとともに前記所定の条件の成否の判断を実行する前記外部装置としての管制装置と、前記１つの中継装置を介して通信を行い、
前記中継切替ステップにおいて、前記管制装置による前記判断の結果に応じて、前記無線通信を確立する対象としての前記１つの中継装置を切り替える、
車両通信制御プログラム。 to the computer,
Wireless communication is established with one relay device by transmitting and receiving radio signals to and from at least one of a plurality of relay devices installed within a predetermined area in which the vehicle travels, and via the one relay device. a communication control step for communicating with an external device through
between a second relay device different from the first relay device in a state where the vehicle is traveling in a state in which the wireless communication is established with the first relay device among the plurality of relay devices When it becomes possible to transmit and receive the radio signal in, the reception strength of the first radio signal as the radio signal transmitted and received with the first relay device and the reception strength of the first radio signal with the second relay device The one relay device as a target for establishing the wireless communication is selected according to the reception strength of the second wireless signal as the wireless signal transmitted and received between the first relay device and the success or failure of a predetermined condition based on the a relay switching step of switching from the relay device to the second relay device;
a running control step of changing a running state of the vehicle according to a position of the vehicle before the relay switching step switches the one relay device as a target for establishing the wireless communication;
and
In the travel control step, automatically driving the vehicle within the predetermined area,
In the communication control step, through a control device as the external device that controls the automatic operation of the vehicle in the predetermined area and determines whether the predetermined condition is met, and the one relay device communicate with
In the relay switching step, switching the one relay device as a target for establishing the wireless communication according to the result of the determination by the control device;
Vehicle communication control program.
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