JP7189187B2 - シナリオに基づく自動運転車両の制御 - Google Patents
シナリオに基づく自動運転車両の制御 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7189187B2 JP7189187B2 JP2020174569A JP2020174569A JP7189187B2 JP 7189187 B2 JP7189187 B2 JP 7189187B2 JP 2020174569 A JP2020174569 A JP 2020174569A JP 2020174569 A JP2020174569 A JP 2020174569A JP 7189187 B2 JP7189187 B2 JP 7189187B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- scenario
- control
- current
- driving
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 37
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 19
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 14
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 6
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 claims description 5
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 4
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 claims description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 3
- 238000002379 ultrasonic velocimetry Methods 0.000 description 54
- 230000008569 process Effects 0.000 description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 2
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 2
- 230000010267 cellular communication Effects 0.000 description 1
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000009429 electrical wiring Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0011—Planning or execution of driving tasks involving control alternatives for a single driving scenario, e.g. planning several paths to avoid obstacles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
- B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18036—Reversing
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/007—Emergency override
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
- B60W2050/0095—Automatic control mode change
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
この方法は、
前記自動運転車両の周囲の運転環境を感知(センシング)するステップと、
前記運転環境に基づいて、複数の運転シナリオから前記自動運転車両の現在のシナリオを決定するステップと、
前記現在のシナリオに基づいて、複数の異なる制御アルゴリズムから、前記運転シナリオの少なくとも1つにそれぞれ関連付けられる制御アルゴリズムを選択するステップと、
1つ以上の制御目標入力に基づいて、前記運転シナリオに関連付けられる複数のコントローラから、選択された制御アルゴリズムに対応するコントローラを呼び出し、選択された制御アルゴリズムを使用して制御コマンドを生成するステップと、
前記制御コマンドを使用して前記自動運転車両の移動を実現するステップと、
を含む。
前記コマンドがプロセッサによって実行される場合、
前記プロセッサは、
自動運転車両の周囲の運転環境を感知するステップと、
前記運転環境に基づいて、複数の運転シナリオから前記自動運転車両の現在のシナリオを決定するステップと、
前記現在のシナリオに基づいて、複数の異なる制御アルゴリズムから、前記運転シナリオの少なくとも1つにそれぞれ関連付けられる制御アルゴリズムを選択するステップと、
1つ以上の制御目標入力に基づいて、前記運転シナリオに関連付けられる複数のコントローラから、選択された制御アルゴリズムに対応するコントローラを呼び出し、選択された制御アルゴリズムを使用して制御コマンドを生成するステップと、
前記制御コマンドを使用して前記自動運転車両の移動を実現するステップと、
を含む操作を実行する。
この自動運転処理システムは、
プロセッサと、
前記プロセッサに接続され、コマンドを記憶するメモリと、
を含み、
前記コマンドが前記プロセッサによって実行される場合、
前記プロセッサは、
自動運転車両の周囲の運転環境を感知するステップと、
前記運転環境に基づいて、複数の運転シナリオから前記自動運転車両の現在のシナリオを決定するステップと、
前記現在のシナリオに基づいて、複数の異なる制御アルゴリズムから、前記運転シナリオの少なくとも1つにそれぞれ関連付けられる制御アルゴリズムを選択するステップと、
1つ以上の制御目標入力に基づいて、前記運転シナリオに関連付けられる複数のコントローラから、選択された制御アルゴリズムに対応するコントローラを呼び出し、選択された制御アルゴリズムを使用して制御コマンドを生成するステップと、
前記制御コマンドを使用して前記自動運転車両の移動を実現するステップと、
を含む操作を実行する。
Claims (21)
- 自動運転車両の周囲の運転環境を感知するステップと、
前記運転環境に基づいて、複数の運転シナリオから前記自動運転車両の現在のシナリオを決定するステップと、
前記現在のシナリオに基づいて、前記運転シナリオの少なくとも1つにそれぞれ関連付けられる制御アルゴリズムを、複数の異なる制御アルゴリズムから選択するステップであって、前記制御アルゴリズムは、前記自動運転車両の現在の運転パラメータと目標となる運転パラメータとの差を、当該制御アルゴリズムの関連する運転シナリオに応じた速度で減少するように制御コマンドを生成するように構成される、ステップと、
1つ以上の制御目標入力に基づいて、前記運転シナリオに関連付けられる複数のコントローラから、選択された制御アルゴリズムに対応するコントローラを呼び出し、選択された制御アルゴリズムを使用して、制御コマンドを生成するステップと、
前記制御コマンドを使用して、前記自動運転車両の移動を実現するステップと、
を含む、
自動運転車両を操作する方法。 - 前記自動運転車両の前記現在のシナリオは、地図情報、現在の車両位置、又は、現在の車両速度、のうちの少なくとも2つに基づいて決定される、
請求項1に記載の方法。 - 前記現在のシナリオは、駐車シナリオ及び通常運転シナリオを含む複数のシナリオのうちの1つである、
請求項1に記載の方法。 - 前記複数の異なる制御アルゴリズムの中の、前記駐車シナリオに対応する第一制御アルゴリズムは、前進スロットル及び後進スロットルを可能にするが、
前記複数の異なる制御アルゴリズムの中の、前記通常運転シナリオに対応する第二制御アルゴリズムは、後進スロットルを可能にしない、
請求項3に記載の方法。 - 前記複数の異なる制御アルゴリズムの中の、前記駐車シナリオに対応する第一制御アルゴリズムは、
a)前記自動運転車両の目標位置と前記自動運転車両の現在位置との差、
又は、
b)前記自動運転車両の目標前進方向と前記自動運転車両の現在前進方向との差、
を、前記複数の異なる制御アルゴリズムの中の、前記通常運転シナリオに対応する第二制御アルゴリズムよりも迅速に低減するように、前記制御コマンドを生成する、
請求項3に記載の方法。 - 前記複数の異なる制御アルゴリズムの中の、前記駐車シナリオに対応する第一制御アルゴリズムは、前記自動運転車両の目標速度と前記自動運転車両の現在速度との差を、前記複数の異なる制御アルゴリズムの中の、前記通常運転シナリオに対応する第二制御アルゴリズムよりも遅く低減するように、前記制御コマンドを生成する、
請求項3に記載の方法。 - 前記1つ以上の制御目標入力は、前記自動運転車両の目標位置、前記自動運転車両の現在位置、前記自動運転車両の目標速度、前記自動運転車両の現在速度、前記自動運転車両の目標前進方向、又は、前記自動運転車両の現在前進方向、のうちの少なくとも1つを含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記制御コマンドは、ステアリング・コマンド、スロットル・コマンド、又は、ブレーキ・コマンド、のうちの少なくとも1つを含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記複数の異なる制御アルゴリズムのそれぞれは、前記現在のシナリオを読み取り、前記現在のシナリオに基づいて前記制御アルゴリズムを選択し、
車両位置決めシステム、車両計画システム、又は、シャーシ・チャネル、のうちの1つ以上から、前記1つ以上の制御目標入力を検索する、共通の前処理プロトコルに関連付けられる、
請求項1に記載の方法。 - 前記複数の異なる制御アルゴリズムのそれぞれは、スロットル・アクチュエータ、ステアリング・アクチュエータ、又は、ブレーキ・アクチュエータ、が受信できるように、前記制御コマンドをフォーマットして、前記制御コマンドを車両通信バスに出力する、共通の後処理プロトコルに関連付けられる、
請求項1に記載の方法。 - 前記後処理プロトコルは、緊急状態に応じて、前記制御コマンドをオーバー・ライドする、緊急コマンドを出力する、
請求項10に記載の方法。 - 前記複数の異なる制御アルゴリズムのそれぞれは、電子メモリに記憶された構成ファイルを介して構成され得る、
請求項1に記載の方法。 - コマンドがプロセッサによって実行される場合、
前記プロセッサは、
自動運転車両の周囲の運転環境を感知するステップと、
前記運転環境に基づいて、複数の運転シナリオから、前記自動運転車両の現在のシナリオを決定するステップと、
前記現在のシナリオに基づいて、複数の異なる制御アルゴリズムから、前記運転シナリオの少なくとも1つにそれぞれ関連付けられる、制御アルゴリズムを選択するステップであって、前記制御アルゴリズムは、前記自動運転車両の現在の運転パラメータと目標となる運転パラメータとの差を、当該制御アルゴリズムの関連する運転シナリオに応じた速度で減少するように制御コマンドを生成するように構成される、ステップと、
1つ以上の制御目標入力に基づいて、前記運転シナリオに関連付けられる複数のコントローラから、選択された制御アルゴリズムに対応するコントローラを呼び出し、選択された制御アルゴリズムを使用して、制御コマンドを生成するステップと、
前記制御コマンドを使用して、前記自動運転車両の移動を実現するステップと、
を含む操作を実行する、コマンドを記憶した、
非一時的な機械可読媒体。 - 前記自動運転車両の前記現在のシナリオは、地図情報、現在の車両位置、現在の車両速度、のうちの少なくとも2つに基づいて決定される、
請求項13に記載の非一時的な機械可読媒体。 - 前記現在のシナリオは、駐車シナリオ及び通常運転シナリオを含む複数のシナリオの1つである、
請求項13に記載の非一時的な機械可読媒体。 - 前記複数の異なる制御アルゴリズムの中の、前記駐車シナリオに対応する第一制御アルゴリズムは、前進スロットル及び後進スロットルを可能にするが、
前記複数の異なる制御アルゴリズムの中の、前記通常運転シナリオに対応する第二制御アルゴリズムは、後進スロットルを可能にしない、
請求項15に記載の非一時的な機械可読媒体。 - プロセッサと、
前記プロセッサに接続され、コマンドを記憶するメモリと、
を含み、
前記コマンドが前記プロセッサによって実行される場合、
前記プロセッサは、
自動運転車両の周囲の運転環境を感知するステップと、
前記運転環境に基づいて、複数の運転シナリオから、前記自動運転車両の現在のシナリオを決定するステップと、
前記現在のシナリオに基づいて、複数の異なる制御アルゴリズムから、前記運転シナリオの少なくとも1つにそれぞれ関連付けられる制御アルゴリズムを選択するステップであって、前記制御アルゴリズムは、前記自動運転車両の現在の運転パラメータと目標となる運転パラメータとの差を、当該制御アルゴリズムの関連する運転シナリオに応じた速度で減少するように制御コマンドを生成するように構成される、ステップと、
1つ以上の制御目標入力に基づいて、前記運転シナリオに関連付けられる複数のコントローラから、選択された制御アルゴリズムに対応するコントローラを呼び出し、選択された制御アルゴリズムを使用して、制御コマンドを生成するステップと、
前記制御コマンドを使用して、前記自動運転車両の移動を実現するステップと、
を含む操作を実行する、
データ処理システム。 - 前記自動運転車両の前記現在のシナリオは、地図情報、現在の車両位置、現在の車両速度、のうちの少なくとも2つに基づいて決定される、
請求項17に記載のデータ処理システム。 - 前記現在のシナリオは、駐車シナリオ及び通常運転シナリオを含む複数のシナリオの1つである、
請求項17に記載のデータ処理システム。 - 前記複数の異なる制御アルゴリズムの中の、前記駐車シナリオに対応する第一制御アルゴリズムは、前進スロットル及び後進スロットルを可能にするが、
前記複数の異なる制御アルゴリズムの中の、前記通常運転シナリオに対応する第二制御アルゴリズムは、後進スロットルを可能にしない、
請求項19に記載のデータ処理システム。 - コンピュータ・プログラムであって、
プロセッサによって実行される場合、請求項1乃至12のいずれか一項に記載の方法を実現させる、
コンピュータ・プログラム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US16/823,066 | 2020-03-18 | ||
US16/823,066 US11740628B2 (en) | 2020-03-18 | 2020-03-18 | Scenario based control of autonomous driving vehicle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021147030A JP2021147030A (ja) | 2021-09-27 |
JP7189187B2 true JP7189187B2 (ja) | 2022-12-13 |
Family
ID=72474093
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020174569A Active JP7189187B2 (ja) | 2020-03-18 | 2020-10-16 | シナリオに基づく自動運転車両の制御 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11740628B2 (ja) |
EP (1) | EP3882099A1 (ja) |
JP (1) | JP7189187B2 (ja) |
KR (1) | KR102488526B1 (ja) |
CN (1) | CN113495560A (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20230082777A (ko) | 2021-12-02 | 2023-06-09 | 한국전자기술연구원 | 주행 시나리오 추천 방법 및 장치 |
KR102677416B1 (ko) * | 2021-12-08 | 2024-06-24 | 사이텍 주식회사 | 자율주행차량 시험데이터수집장치 |
KR102634543B1 (ko) * | 2021-12-21 | 2024-02-08 | 한국전자기술연구원 | 실제 도로 상황을 반영한 시뮬레이터용 도로교통 시나리오 생성 방법 및 시스템 |
US20230286584A1 (en) * | 2022-03-08 | 2023-09-14 | Ford Global Technologies, Llc | Method for operating a motor vehicle with a parking assistant |
CN114537443B (zh) * | 2022-03-22 | 2024-05-03 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种用于行车和泊车的纵向控制***及方法 |
CN115431995B (zh) * | 2022-10-18 | 2023-12-22 | 广州万协通信息技术有限公司 | 基于不同级别辅助驾驶的设备控制方法及装置 |
CN115933504B (zh) * | 2023-03-14 | 2023-07-14 | 苏州浪潮智能科技有限公司 | 行驶控制***,行驶控制方法及装置 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001048033A (ja) | 1999-08-09 | 2001-02-20 | Nissan Motor Co Ltd | 車線追従装置 |
JP2004276641A (ja) | 2003-03-12 | 2004-10-07 | Nissan Motor Co Ltd | 先行車追従制御装置 |
CN106372758A (zh) | 2016-09-13 | 2017-02-01 | 同济大学 | 一种辅助泊车***的路径跟随方法及装置 |
JP2018081080A (ja) | 2016-11-16 | 2018-05-24 | バイドゥ・ユーエスエイ・リミテッド・ライアビリティ・カンパニーBaidu USA LLC | 自律走行車(adv)用の緊急処理システム |
JP2019194081A (ja) | 2014-11-19 | 2019-11-07 | エイディシーテクノロジー株式会社 | 自動運転制御装置 |
JP2020017271A (ja) | 2018-07-17 | 2020-01-30 | バイドゥ ユーエスエイ エルエルシーBaidu USA LLC | 自動運転車両のためのマルチモーダル運動計画フレームワーク |
CN110879560A (zh) | 2019-12-23 | 2020-03-13 | 北京百度网讯科技有限公司 | 控制车辆的方法、装置、设备和存储介质 |
WO2020105620A1 (ja) | 2018-11-20 | 2020-05-28 | 株式会社ジェイテクト | 操舵装置および操舵装置におけるモータ制御方法 |
Family Cites Families (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9156476B2 (en) * | 2012-10-02 | 2015-10-13 | Trevor O'Neill | System and method for remote control of unmanned vehicles |
US9199667B2 (en) * | 2014-03-14 | 2015-12-01 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | System and method for semi-autonomous driving of vehicles |
EP3018027B1 (en) * | 2014-11-10 | 2017-06-07 | Volvo Car Corporation | Control arrangement arranged to control an autonomous vehicle, autonomous drive arrangement, vehicle and method |
US9429946B2 (en) * | 2014-12-25 | 2016-08-30 | Automotive Research & Testing Center | Driving control system and dynamic decision control method thereof |
US9592826B2 (en) * | 2015-02-13 | 2017-03-14 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for parallel parking a vehicle |
US9898008B2 (en) * | 2016-03-22 | 2018-02-20 | Delphi Technologies, Inc. | Scenario aware perception system for an automated vehicle |
US10331138B2 (en) * | 2016-07-05 | 2019-06-25 | Baidu Usa Llc | Standard scene-based planning control methods for operating autonomous vehicles |
US10712746B2 (en) | 2016-08-29 | 2020-07-14 | Baidu Usa Llc | Method and system to construct surrounding environment for autonomous vehicles to make driving decisions |
EP3580621A4 (en) * | 2017-02-10 | 2020-04-22 | Nissan North America, Inc. | AUTONOMOUS VEHICLE MANAGEMENT |
US11003183B2 (en) | 2017-09-13 | 2021-05-11 | Baidu Usa Llc | Driving scene based path planning for autonomous driving vehicles |
US10452070B2 (en) * | 2017-09-15 | 2019-10-22 | Uber Technologies, Inc. | Context-specific tolerance for motion control in autonomous vehicles |
US11027751B2 (en) | 2017-10-31 | 2021-06-08 | Nissan North America, Inc. | Reinforcement and model learning for vehicle operation |
KR102384743B1 (ko) | 2018-01-09 | 2022-04-08 | 삼성전자주식회사 | 차량의 자율 주행을 위한 자율 주행 장치 및 그 제어 방법 |
US20210116907A1 (en) * | 2018-03-18 | 2021-04-22 | Driveu Tech Ltd. | Device, System, and Method of Autonomous Driving and Tele-Operated Vehicles |
US11157003B1 (en) * | 2018-04-05 | 2021-10-26 | Northrop Grumman Systems Corporation | Software framework for autonomous system |
US20210213941A1 (en) * | 2018-09-27 | 2021-07-15 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Vehicle Control Device |
KR102579366B1 (ko) * | 2019-02-11 | 2023-09-18 | 한국전자통신연구원 | 다중 서비스 능력과의 매핑을 기초로 하는 다중 네트워킹 능력 트레이딩 제어 방법 및 시스템 |
US11554785B2 (en) * | 2019-05-07 | 2023-01-17 | Foresight Ai Inc. | Driving scenario machine learning network and driving environment simulation |
CN110196593B (zh) * | 2019-05-16 | 2022-03-01 | 山东浪潮科学研究院有限公司 | 一种自动驾驶多场景环境检测及决策***及方法 |
US11548518B2 (en) * | 2019-06-28 | 2023-01-10 | Woven Planet North America, Inc. | Subjective route comfort modeling and prediction |
CN110579216B (zh) | 2019-09-12 | 2022-02-18 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | 测试场景库构建方法、装置、电子设备和介质 |
CN110825093B (zh) * | 2019-11-28 | 2021-04-16 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 自动驾驶策略生成方法、装置、设备及存储介质 |
US11142188B2 (en) * | 2019-12-31 | 2021-10-12 | Zoox, Inc. | Action-based reference systems for vehicle control |
JP7459532B2 (ja) * | 2020-01-31 | 2024-04-02 | トヨタ自動車株式会社 | 車両 |
-
2020
- 2020-03-18 US US16/823,066 patent/US11740628B2/en active Active
- 2020-09-09 EP EP20195358.5A patent/EP3882099A1/en active Pending
- 2020-09-24 KR KR1020200124012A patent/KR102488526B1/ko active IP Right Grant
- 2020-09-27 CN CN202011031200.5A patent/CN113495560A/zh active Pending
- 2020-10-16 JP JP2020174569A patent/JP7189187B2/ja active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001048033A (ja) | 1999-08-09 | 2001-02-20 | Nissan Motor Co Ltd | 車線追従装置 |
JP2004276641A (ja) | 2003-03-12 | 2004-10-07 | Nissan Motor Co Ltd | 先行車追従制御装置 |
JP2019194081A (ja) | 2014-11-19 | 2019-11-07 | エイディシーテクノロジー株式会社 | 自動運転制御装置 |
CN106372758A (zh) | 2016-09-13 | 2017-02-01 | 同济大学 | 一种辅助泊车***的路径跟随方法及装置 |
JP2018081080A (ja) | 2016-11-16 | 2018-05-24 | バイドゥ・ユーエスエイ・リミテッド・ライアビリティ・カンパニーBaidu USA LLC | 自律走行車(adv)用の緊急処理システム |
JP2020017271A (ja) | 2018-07-17 | 2020-01-30 | バイドゥ ユーエスエイ エルエルシーBaidu USA LLC | 自動運転車両のためのマルチモーダル運動計画フレームワーク |
WO2020105620A1 (ja) | 2018-11-20 | 2020-05-28 | 株式会社ジェイテクト | 操舵装置および操舵装置におけるモータ制御方法 |
CN110879560A (zh) | 2019-12-23 | 2020-03-13 | 北京百度网讯科技有限公司 | 控制车辆的方法、装置、设备和存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11740628B2 (en) | 2023-08-29 |
KR20210117125A (ko) | 2021-09-28 |
US20210294324A1 (en) | 2021-09-23 |
EP3882099A1 (en) | 2021-09-22 |
JP2021147030A (ja) | 2021-09-27 |
CN113495560A (zh) | 2021-10-12 |
KR102488526B1 (ko) | 2023-01-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7189187B2 (ja) | シナリオに基づく自動運転車両の制御 | |
US11442450B2 (en) | Method for determining passable area in planning a path of autonomous driving vehicles | |
US11880201B2 (en) | Fastest lane determination algorithm under traffic jam | |
US11656627B2 (en) | Open space path planning using inverse reinforcement learning | |
US20210004010A1 (en) | Hierarchical path decision system for planning a path for an autonomous driving vehicle | |
EP3885238B1 (en) | An incremental lateral control system using feedbacks for autonomous driving vehicles | |
EP4024365B1 (en) | Audio logging for model training and onboard validation utilizing autonomous driving vehicle | |
CN113748059A (zh) | 离线和在线解决方案相结合的停车轨迹生成方法 | |
CN113044058A (zh) | 自动驾驶车辆三点转弯 | |
CN113428174B (zh) | 自动驾驶车辆规划中的嵌套情景 | |
CN113075924B (zh) | 自动驾驶车辆停放场景设计 | |
CN112829770A (zh) | 基于车道边界和车辆速度的绕行决策 | |
US11300414B2 (en) | Estimated time of arrival based on history | |
CN112985435A (zh) | 用于操作自主驾驶车辆的方法及*** | |
EP4147936B1 (en) | Drive with caution under uncertainty for an autonomous driving vehicle | |
US11288528B2 (en) | Differentiation-based traffic light detection | |
US11181917B2 (en) | Path planning system based on steering wheel self zeroing for autonomous vehicles | |
US11242057B2 (en) | Method for optimizing three-point turn of autonomous driving vehicles | |
US11662219B2 (en) | Routing based lane guidance system under traffic cone situation | |
US20230202516A1 (en) | Planning under prediction with confidence region for an autonomous driving vehicle | |
US20240005066A1 (en) | Decoupled prediction evaluation | |
CN112230645A (zh) | 用于控制无人驾驶车辆的操纵杆控制的安全机制 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210405 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220324 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220405 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220701 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221115 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221201 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7189187 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |