JP7189121B2 - work vehicle - Google Patents

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本発明は、自動操舵機能を備えた作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle with an automatic steering function.

従来、走行予定ルートに基づいて自動操舵（オートステアリング）を行うトラクタ等の作業車両が知られている（例えば特許文献１）。オートステアリングとは、作業差車両が予め設定した走行予定ルートを走行するように自動的に操舵の制御が行われるものである。これにより、作業者は、運転以外の作業に労力を注ぐことができ、作業の効率を高めることができる。 Conventionally, work vehicles such as tractors that perform automatic steering based on a planned travel route are known (for example, Patent Document 1). Auto-steering is a system in which steering is automatically controlled so that a work-delayed vehicle travels along a preset travel route. As a result, the worker can devote effort to work other than driving, and work efficiency can be improved.

特開２０１９－５４７４６号公報（２０１９年４月１１日公開）Japanese Patent Application Laid-Open No. 2019-54746 (published on April 11, 2019)

一般に、オートステアリングを行っている場合に途中で作業者がハンドルを操作すると、オートステアリングが解除されてしまう。 Generally, when the operator operates the steering wheel during auto steering, the auto steering is canceled.

しかし、ハンドル操作があった場合に必ずオートステアリングが解除されてしまうと、作業者の意図に沿わないこともある。また、オートステアリング中であっても、一時的にハンドル操作が必要となる場合考えられる。 However, if the automatic steering is always canceled when the steering wheel is operated, the intention of the operator may not be met. Also, even during auto steering, it may be necessary to temporarily operate the steering wheel.

このような場合に、再度、オートステアリングの設定を行うことは、煩雑であるし手間もかかる。 In such a case, it is complicated and time-consuming to set the auto steering again.

本発明の一態様は上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、作業者の意図に沿ってオートステアリングを継続可能な作業車両を実現するにある。 SUMMARY OF THE INVENTION One aspect of the present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to realize a work vehicle capable of continuing auto steering in accordance with the operator's intention.

前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る作業車両は、予め設定された経路を自動的に走行する自動操舵機能を有する作業車両であって、前記自動操舵機能の有効および無効を設定する設定部と、前記設定部が前記自動操舵機能を有効に設定している場合、前記自動操舵機能を実行する実行部と、作業者による自車のハンドル操作の有無を判定する判定部と、前記自動操舵機能を中断する中断ボタンと、を備え、前記実行部は、前記自動操舵機能を実行中に、前記中断ボタンが押下されることなく前記判定部が前記ハンドル操作有りと判定した場合、前記自動操舵機能を解除し、前記中断ボタンが押下されながら前記判定部が前記ハンドル操作有りと判定した場合、前記自動操舵機能を中断し、前記中断ボタンの押下終了後、前記自動操舵機能を再開する、ことを特徴としている。 In order to solve the above-described problems, a work vehicle according to one aspect of the present invention is a work vehicle having an automatic steering function that automatically travels a preset route, wherein the automatic steering function is enabled and disabled. a setting unit that sets the automatic steering function, an execution unit that executes the automatic steering function when the setting unit has enabled the automatic steering function, and a determination unit that determines whether or not the operator is operating the steering wheel of the own vehicle. and an interrupt button for interrupting the automatic steering function, wherein the executing unit determines that the steering wheel is operated without the interrupt button being pressed while the automatic steering function is being executed. the automatic steering function is canceled, and if the determination unit determines that the steering wheel is operated while the interruption button is pressed, the automatic steering function is interrupted, and after the interruption button is pressed, the automatic steering function is characterized by restarting

前記の構成によれば、自動操舵機能を実行中にハンドル操作を行ったとしても、中断ボタンを押下していれば、自動操舵機能が中断されるのみで、中断ボタン押下後に、自動操作機能が再開される。これにより、作業者がハンドル操作を行いたいが、自動操舵機能を解除したくない場合に適切に対応することができる。すなわち、作業者の意図に沿ってオートステアリングを継続可能とすることができる。 According to the above configuration, even if the steering wheel is operated while the automatic steering function is being executed, if the interrupt button is pressed, the automatic steering function is only interrupted. resumed. As a result, it is possible to appropriately cope with the case where the operator wants to operate the steering wheel but does not want to cancel the automatic steering function. That is, it is possible to continue auto steering according to the operator's intention.

本発明の一態様に係る作業車両では、前記実行部は、前記自動操舵機能を再開するときに、その時点における自車の位置と前記予め設定された経路とから、自車を前記予め設定された経路に戻すための最適な経路を導出し、導出後、自車を当該最適な経路を走行させて前記予め設定された経路に戻すものであってもよい。 In the work vehicle according to the aspect of the present invention, when the automatic steering function is restarted, the execution unit determines the vehicle from the position of the vehicle at that time and the preset route. An optimum route for returning to the previously set route may be derived, and after the derivation, the own vehicle may be driven along the optimum route to return to the preset route.

前記の構成によれば、自動操舵機能が再開されたときに、最適な経路で予め設定された経路に戻ることができる。 According to the above configuration, when the automatic steering function is resumed, it is possible to return to the preset route on the optimum route.

本発明の一態様に係る作業車両では、前記中断ボタンは、前記ハンドルに設けられているものであってもよい。 In the work vehicle according to one aspect of the present invention, the interruption button may be provided on the handle.

前記の構成によれば、作業者はハンドルを操作しつつ、中断ボタンを押下することができ、中断ボタンの押下を容易にすることができる。 According to the above configuration, the operator can press the interrupt button while operating the handle, and can easily press the interrupt button.

本発明の一態様に係る作業車両では、前記ハンドルにハンドルスピンナーが設けられており、前記中断ボタンは、前記ハンドルスピンナーに設けられているものであってもよい。 In the work vehicle according to the aspect of the present invention, the steering wheel may be provided with a steering wheel spinner, and the suspension button may be provided on the steering wheel spinner.

前記構成によれば、ハンドルスピンナーに中断ボタンが設けられるので、ハンドルの回転を容易に操作しつつ、中断ボタンを押下することができ、中断ボタンの押下を容易にすることができる。 According to the above configuration, since the handle spinner is provided with the interruption button, the interruption button can be depressed while easily operating the rotation of the steering wheel, and the interruption button can be easily depressed.

本発明の一態様に係る作業車両では、前記中断ボタンは、自車の運転席内部のアームレストに設けられているものであってもよい。 In the work vehicle according to the aspect of the present invention, the interruption button may be provided on an armrest inside the driver's seat of the own vehicle.

前記の構成によれば、作業者は、容易に中断ボタンの押下を行うことができる。 According to the above configuration, the operator can easily press the interruption button.

本発明の一態様によれば、自動操舵機能を実行中にハンドル操作を行ったとしても、中断ボタンを押下していれば、自動操舵機能が中断されるのみで、中断ボタン押下後に、自動操作機能が再開される。これにより、作業者がハンドル操作を行いたいが、自動操舵機能を解除したくない場合に適切に対応することができるという効果を奏する。すなわち、作業者の意図に沿ってオートステアリングを継続可能とすることができるという効果を奏する。 According to one aspect of the present invention, even if the steering wheel is operated while the automatic steering function is being executed, if the interrupt button is pressed, the automatic steering function is only interrupted. Function is resumed. As a result, it is possible to appropriately cope with the case where the operator wants to operate the steering wheel but does not want to cancel the automatic steering function. That is, there is an effect that auto steering can be continued in accordance with the operator's intention.

本発明の各態様に係る作業車両の機能は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記作業車両が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記作業車両の機能をコンピュータにて実現させる制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。 The functions of the work vehicle according to each aspect of the present invention may be implemented by a computer. In this case, the functions of the work vehicle are implemented by the computer by operating the computer as each part (software element) included in the work vehicle. A control program realized in and a computer-readable recording medium recording it are also included in the scope of the present invention.

本発明の実施形態に係るトラクタの機能ブロック図である。1 is a functional block diagram of a tractor according to an embodiment of the invention; FIG. トラクタにおける処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of a process in a tractor. トラクタの運転席の様子を上から見た図である。It is the figure which looked at the state of the driver's seat of the tractor from the top. 中断ボタンの配置例を示す図である。It is a figure which shows the example of arrangement|positioning of an interruption button. 中断ボタンの配置例を示す図である。It is a figure which shows the example of arrangement|positioning of an interruption button. オートステアリング実行中に中断ボタンが押下された場合のトラクタの走行例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an example of a tractor traveling when an interrupt button is pressed during auto steering.

〔概要〕
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。図１に示すように、本実施形態に係るトラクタ１０は、オートステアリング機能（自動操舵機能）を備えた作業車両である。トラクタ１０におけるオートステアリング機能は、オートステアリングスイッチ１０１をＯＮにすることによりオートステアリングが実行され、ハンドル操作等のマニュアル操舵が行われることによりオートステアリングが解除される。ただし、本実施形態では、オートステアリング中に、ハンドル操作が行われたとしても、ハンドル操作中に中断ボタン１０２を押下中であれば、オートステアリングは完全には解除されず、中断ボタン１０２が押下されなくなるとオートステアリングが再び実行されるものである。また、中断ボタン１０２押下中は、ハンドル操作によりトラクタ１０の操舵を行えるものである。 〔Overview〕
An embodiment of the present invention will be described in detail below. As shown in FIG. 1, a tractor 10 according to this embodiment is a work vehicle having an auto-steering function (automatic steering function). As for the auto steering function of the tractor 10, auto steering is executed by turning on the auto steering switch 101, and the auto steering is canceled by performing manual steering such as steering wheel operation. However, in this embodiment, even if the steering wheel is operated during auto steering, if the suspension button 102 is pressed during the steering operation, the auto steering is not completely canceled and the suspension button 102 is pressed. Autosteer is executed again when it is no longer done. Further, while the interruption button 102 is being pressed, the tractor 10 can be steered by operating the steering wheel.

これにより、オートステアリングを実行中に、ハンドル操作を行った場合であっても、オートステアリングが必ずしも完全に解除されるものではなくなり、作業者の意図に沿ってオートステアリングの解除を行うことができる。 As a result, even if the steering wheel is operated during auto steering, the auto steering is not necessarily completely released, and the auto steering can be released according to the operator's intention. .

なお、トラクタ１０の農業機械としての一般的な機能については、公知技術で実現可能であるので、本明細書ではその説明は省略する。また、本実施形態では、トラクタ１０を例に挙げて説明するが、本発明は、コンバイン、田植え機等の様々な作業車両に適用可能である。 It should be noted that the general functions of the tractor 10 as an agricultural machine can be realized by known techniques, and therefore descriptions thereof will be omitted in this specification. Moreover, although the tractor 10 will be described as an example in this embodiment, the present invention can be applied to various work vehicles such as a combine harvester and a rice planter.

また、トラクタ１０の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部が設けられていてもよく、この連結部によってベーラ等の作業装置が昇降可能かつ着脱可能に装着されていてもよい。また、作業装置は、ベーラに限られるものではなく、耕耘機、肥料散布機、農薬散布機、収穫機、刈取機等であってもよい。 Further, a connecting portion configured by a three-point link mechanism or the like may be provided at the rear portion of the tractor 10, and a working device such as a baler may be attached to the connecting portion so as to be liftable and detachable. . Moreover, the working device is not limited to a baler, and may be a cultivator, a fertilizer spreader, an agricultural chemical spreader, a harvester, a reaper, or the like.

〔機能ブロック〕
図１は、トラクタ１０の機能ブロック図である。図１に示すように、トラクタ１０は操作部１００、駆動部１１０、制御部１２０、および表示部１３０を含む。操作部１００は、トラクタ１０を操作するものであり、図３に示すハンドル１５１、アクセル、ブレーキ等のペダル１５５、各種操作スイッチ（コントロールレバー１５７）等を含む。また、操作部１００には、オートステアリングスイッチ１０１および中断ボタン１０２が含まれる。 [Functional block]
FIG. 1 is a functional block diagram of the tractor 10. As shown in FIG. As shown in FIG. 1, the tractor 10 includes an operating section 100, a driving section 110, a control section 120, and a display section . The operation unit 100 is for operating the tractor 10, and includes a steering wheel 151 shown in FIG. 3, pedals 155 for accelerator, brake, etc., various operation switches (control lever 157), and the like. The operation unit 100 also includes an auto steering switch 101 and an interrupt button 102 .

オートステアリングスイッチ１０１は、オートステアリングを実行するためのスイッチである。エンジン始動後に、オートステアリングスイッチ１０１「ＯＮ（入）」にすることによりオートステアリングを実行することができる。なお、後述する表示部１３０にオートステアリングスイッチ１０１がアイコンとして表示されている構成であってもよい。この場合、当該アイコンを操作（例えば、タップ）することにより、オートステアリングを実行、解除（入、切）することができる 。 The auto steering switch 101 is a switch for executing auto steering. Auto steering can be executed by turning the auto steering switch 101 "ON" after the engine is started. Note that the auto steering switch 101 may be displayed as an icon on the display unit 130, which will be described later. In this case, by operating (for example, tapping) the icon, auto steering can be executed or canceled (turned on or turned off).

中断ボタン１０２は、オートステアリング実行中に押下されると、押下中は、作業者によりハンドル操作が行われても、オートステアリングが完全には解除されなくなるものである。より詳細には、オートステアリング実行中に、中断ボタン１０２が押下中であった場合、押下中は作業者によるハンドル操作によりトラクタ１０の操舵が可能となり、かつ、押下されなくなると、オートステアリングで設定された走行予定ルートに戻り、オートステアリングが継続されるものである。 If the interrupt button 102 is pressed during execution of auto-steering, the auto-steering will not be completely released even if the operator operates the steering wheel. More specifically, when the interrupt button 102 is being pressed during auto steering, the tractor 10 can be steered by the operator's handle operation while the button is being pressed, and when the button is no longer pressed, auto steering is set. The vehicle returns to the planned travel route and continues auto steering.

また、中断ボタン１０２は、作業者により押下されている間は「入」状態となり、作業者が手を離すと「切」状態となるものである。 The interrupt button 102 is in the "on" state while it is pressed by the operator, and is in the "off" state when the operator releases the button.

走行予定ルートには、中断ボタン１０２が押下されなくなった時点における位置から最短の距離となる経路で戻ってもよいし、進行方向を考慮して最適な経路で戻ってもよい。 The scheduled travel route may be returned by the route that is the shortest distance from the position at the time when the interruption button 102 is no longer pressed, or may be returned by the optimal route in consideration of the direction of travel.

なお、中断ボタン１０２が押下されること無く、オートステアリング中にハンドル操作が行われると、オートステアリングは解除される。 Note that if the steering wheel is operated during auto steering without pressing the interrupt button 102, the auto steering is canceled.

駆動部１１０は、トラクタ１０を駆動させるものであり、原動機（エンジン（ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン）、電動モータ等）、変速装置等を含む。 The drive unit 110 drives the tractor 10 and includes a prime mover (engine (diesel engine, gasoline engine), electric motor, etc.), a transmission, and the like.

制御部１２０は、トラクタ１０における走行系、作業系等の各種制御を実行するものであり、オートステアリング制御部（設定部、実行部、判定部）１２１を含む。 The control unit 120 executes various controls such as a traveling system and a work system in the tractor 10 , and includes an auto steering control unit (setting unit, execution unit, determination unit) 121 .

オートステアリング制御部１２１は、トラクタ１０におけるオートステアリングの設定および実行を行うものである。オートステアリング制御部１２１は、オートステアリングスイッチ１０１がＯＮにされると、オートステアリングを実行する。また、オートステアリング実行中に、中断ボタン１０２が押下されると、押下中は、オートステアリングの実行を中断し、中断ボタン１０２の押下が終了すると、オートステアリングを再開する。 The auto steering control unit 121 sets and executes auto steering in the tractor 10 . The auto steering control unit 121 executes auto steering when the auto steering switch 101 is turned on. Further, when the interrupt button 102 is pressed during execution of the auto steering, the execution of the auto steering is interrupted while the button is pressed, and the auto steering is restarted when the pressing of the interrupt button 102 ends.

オートステアリング制御部１２１は、設定された走行予定ルートに基づいてトラクタ１０の操舵を自動で制御する。例えば、オートステアリング制御部１２１は、トラクタ１０の走行位置と走行予定ルートとが一致するようにトラクタ１０の走行方向を制御する。すなわち、トラクタ１０の走行位置と、走行予定ルートで示される位置とを比較し、走行位置と走行予定ルートとが一致している場合は、操舵方向を保持し、走行位置と走行予定ルートとがずれている場合、当該走行位置と走行予定ルートとのずれ量がゼロなるように、操舵方向を制御してトラクタ１０の走行方向を制御する。 The auto steering control unit 121 automatically controls the steering of the tractor 10 based on the set travel route. For example, the auto steering control unit 121 controls the traveling direction of the tractor 10 so that the traveling position of the tractor 10 and the planned traveling route match. That is, the travel position of the tractor 10 is compared with the position indicated by the planned travel route, and if the travel position and the planned travel route match, the steering direction is held, and the travel position and the planned travel route do not match. If there is a deviation, the traveling direction of the tractor 10 is controlled by controlling the steering direction so that the amount of deviation between the traveling position and the planned traveling route becomes zero.

表示部１３０は、運転席の近傍に配置されている表示装置であり、各種メータ類の表示、オートステアリングの設定等を行うものである。表示部１３０は１つである必要はなく、例えば図３に示すようにメータ類は、運転席前方のダッシュボードメータ１３０Ａに設置され、オートステアリングの設定やインプリメントの制御を行えるものは、運転席側方のターミナル１３０Ｂとに分けて設置されていてもよい。 The display unit 130 is a display device arranged near the driver's seat, and is used to display various meters, set auto steering, and the like. The number of display units 130 does not have to be one. For example, as shown in FIG. It may be installed separately from the side terminal 130B.

〔処理の流れ〕
図２は、オートステアリングを実行する場合のトラクタ１０における処理の流れを示すフローチャートである。 [Process flow]
FIG. 2 is a flow chart showing the flow of processing in the tractor 10 when auto steering is executed.

図２に示すように、トラクタ１０のエンジンが始動し（Ｓ１０１）、オートステアリングスイッチ１０１がＯＮにされると（Ｓ１０２でＹＥＳ）、オートステアリング制御部１２１はオートステアリング（自動操舵運転）を実行する（Ｓ１０３）。オートステアリング中に、ハンドルを操作される前に（Ｓ１０４でＮＯ）、中断ボタン１０２が押下されると（Ｓ１０７でＹＥＳ）、オートステアリング制御部１２１は、中断ボタン１０２押下中のオートステアリングを中断する（Ｓ１０８）。その後、中断ボタン１０２の押下が終了すると（Ｓ１０９でＹＥＳ）、オートステアリング制御部１２１はトラクタ１０を走行予定ルートに戻る制御を行い（Ｓ１１０）、オートステアリングを再開する（Ｓ１０３）。 As shown in FIG. 2, when the engine of the tractor 10 is started (S101) and the auto steering switch 101 is turned ON (YES in S102), the auto steering control unit 121 executes auto steering (automatic steering operation). (S103). If the interruption button 102 is pressed (YES in S107) before the steering wheel is operated (NO in S104) during auto steering, the auto steering control unit 121 interrupts the auto steering while the interruption button 102 is being pressed. (S108). After that, when the pressing of the interruption button 102 ends (YES in S109), the auto-steering control unit 121 performs control to return the tractor 10 to the planned travel route (S110), and resumes auto-steering (S103).

〔運転席の概要〕
図３は、トラクタ１０の運転席を上部から見た様子を示す図である。図３に示すように、トラクタ１０の運転席には、中央付近にシート１５３、前方にハンドル１５１、メータ類を表示するダッシュボードメータ１３０Ａ（表示部１３０）、足元にアクセル、ブレーキ等のペダル１５５、シート１５３の左側方にコンソールボックス、右側方にアームレスト１５９、コントロールレバー１５７等が配置されている。また、コントロールレバー１５７の前方にトラクタのオートステアの設定、インプリメントの制御を行うターミナル１３０Ｂ（表示部１３０）が配置されている。そして、詳細は後述するが、本実施形態では、中断ボタン１０２がハンドル１５１、ハンドル１５１に取り付けられたハンドルスピンナー１５２、またはアームレスト１５９に設けられる。なお、ターミナル１３０Ｂ上に中断ボタン１０２をアイコンとして表示してもよい。 [Overview of driver's seat]
FIG. 3 is a diagram showing the driver's seat of the tractor 10 as viewed from above. As shown in FIG. 3, the driver's seat of the tractor 10 includes a seat 153 near the center, a steering wheel 151 in front, a dashboard meter 130A (display unit 130) for displaying meters, and pedals 155 for accelerator, brake, etc. at the feet. , a console box is arranged on the left side of the seat 153, and an armrest 159, a control lever 157 and the like are arranged on the right side. In front of the control lever 157, a terminal 130B (display section 130) is arranged for setting and controlling the implementation of autosteering of the tractor. Further, although the details will be described later, in this embodiment, the interruption button 102 is provided on the handle 151 , the handle spinner 152 attached to the handle 151 , or the armrest 159 . Note that the interrupt button 102 may be displayed as an icon on the terminal 130B.

〔中断ボタン１０２の配置〕
図４および図５は、中断ボタン１０２の配置を示す図である。本実施形態では、図４の４０１に示すように、中断ボタン１０２はハンドル１５１の内側部分に配置されていてもよい。中断ボタン１０２をハンドル１５１の内側部分に配置することにより、中断ボタン１０２を押下しつつハンドル操作を行うことが容易になる。また、オートステアリングを再開したい場合に中断ボタン１０２から手を離して押下を終了することも容易となる。また、ハンドル操作と中断ボタン１０２の押下とを片手で行うことも可能となり、作業者の作業効率向上にもつなげることができる。 [Arrangement of Interrupt Button 102]
4 and 5 are diagrams showing the layout of the interrupt button 102. FIG. In this embodiment, the interrupt button 102 may be located on the inner portion of the handle 151, as shown at 401 in FIG. By arranging the interrupt button 102 inside the handle 151, it becomes easy to operate the handle while pressing the interrupt button 102. FIG. In addition, when it is desired to restart the auto steering, it becomes easy to release the discontinuation button 102 to finish pressing it. In addition, it becomes possible to operate the handle and press the interrupt button 102 with one hand, which can lead to improvement in work efficiency of the operator.

また、図４の４０２に示すように、中断ボタン１０２は、ハンドル１５１に設けられたハンドルスピンナー１５２に配置されていてもよい。中断ボタン１０２をハンドルスピンナー１５２に配置することにより、ハンドル操作を片手で容易に行いつつ、中断ボタン１０２を押下し続けるということができる。 Alternatively, the interrupt button 102 may be located on a handle spinner 152 provided on the handle 151, as shown at 402 in FIG. By arranging the interrupt button 102 on the handle spinner 152, it is possible to keep pressing the interrupt button 102 while easily operating the handle with one hand.

また、図５に示すように、アームレスト１５９の一部に中断ボタン１０２を配置してもよい。中断ボタン１０２をアームレスト１５９の一部に配置することにより、オートステアリングを中断したときに、中断ボタン１０２の押下を確実に行うことができる。 Moreover, as shown in FIG. 5, the interrupt button 102 may be arranged on a part of the armrest 159 . By arranging the interruption button 102 on a part of the armrest 159, it is possible to reliably press the interruption button 102 when the auto steering is interrupted.

さらに、図３に示すように、足元に中断ボタン１０２を配置してもよい。図３では足元に中断ボタン１０２を配置したが、中断ボタン１０２用のペダル１５５を追加してもよい。 Furthermore, as shown in FIG. 3, an interrupt button 102 may be arranged at the foot. Although the interruption button 102 is arranged at the foot in FIG. 3, a pedal 155 for the interruption button 102 may be added.

なお、中断ボタン１０２の配置位置は、上記に限られるものではなく、作業者が操作し易く、かつ作業者のハンドル操作を妨げない位置であれば、上記以外の位置に配置されていてもよい。 The arrangement position of the interrupt button 102 is not limited to the above, and it may be arranged in a position other than the above as long as it is a position that is easy for the operator to operate and does not interfere with the operator's steering operation. .

また、本実施形態では、オートステアリングを中断する機能有するものとして中断ボタン１０２を例に挙げて説明したが、ボタンに限られるものではなく、スイッチ等の「入」「切」ができるものであってもよい。すなわち、作業者が手を離したら「切」状態となるものではなく、操作する毎に「入」と「切」とが入れ替わるオルタネイト型のものであってもよい。 Further, in the present embodiment, the suspension button 102 has been described as an example of a device having a function of suspending auto steering, but the present invention is not limited to a button, and any switch or the like that can be turned on and off can be used. may In other words, it may be of an alternate type in which "on" and "off" are switched each time the switch is operated, instead of being in the "off" state when the operator releases the hand.

〔中断ボタン１０２押下時の経路〕
図６は、トラクタ１０において、オートステアリングが実行されるとともに、オートステアリング中に中断ボタン１０２が押下され、その後、中断ボタン１０２の押下が終了しときの、トラクタ１０の走行経路を示す図である。 [Path when the interrupt button 102 is pressed]
FIG. 6 is a diagram showing the travel route of the tractor 10 when autosteering is executed in the tractor 10, the interruption button 102 is pressed during autosteering, and the depression of the interruption button 102 is subsequently terminated. .

図６に示すように、オートステアリング機能により走行予定ルート６５を設定し、オートステアリングによりトラクタ１０が走行予定ルート６５を図の左側から右側に向かって走行しているとする。 As shown in FIG. 6, it is assumed that a planned travel route 65 is set by the auto-steering function, and the tractor 10 is traveling along the planned travel route 65 from left to right in the figure.

そして、走行中に作業者が障害物６１を発見し、地点Ａにおいて、中断ボタン１０２を押下しながらトラクタ１０のハンドルを右に切ったとする。この場合、トラクタ１０は作業者のハンドル操作に基づき右方向に経路を変更し走行ルート６３を走行し、障害物６１を回避する。その後、地点Ｂにおいて、中断ボタン１０２の押下を終了すると、トラクタ１０は最適な経路で走行予定ルート６５に戻り、オートステアリングを再開する。 Assume that the operator finds an obstacle 61 while traveling and turns the steering wheel of the tractor 10 to the right while pressing the interruption button 102 at a point A. In this case, the tractor 10 changes its route to the right based on the operator's steering wheel operation, travels along the travel route 63 , and avoids the obstacle 61 . After that, at the point B, when the interruption button 102 is finished being pressed, the tractor 10 returns to the planned travel route 65 on the optimum route and restarts the auto steering.

最適な経路は、トラクタ１０と位置と走行予定ルート６５との最短距離を結ぶ経路であってもよいし、トラクタ１０の進行方向、速度、走行予定ルート６５とトラクタ１０の進行方向との角度等から導出してもよい。例えば、障害物６１がさほど大きくなくハンドルを大きく切ることなく避けられた場合は、最短ルートでトラクタ１０を予定の経路に戻すことが考えられる。しかし、障害物６１が大きい場合など走行予定ルート６５との乖離が大きい場合は、最短経路でトラクタ１０を戻すと横転する可能性がある。その場合は、横転しない程度の角度で走行予定ルート６５に戻る。走行予定ルート６５への戻り具合はターミナル１３０Ｂ上で各種設定することができるようにしてもよい。 The optimum route may be a route that connects the shortest distance between the tractor 10 and the position of the tractor 10 and the planned travel route 65, or the travel direction and speed of the tractor 10, the angle between the travel plan route 65 and the travel direction of the tractor 10, and the like. may be derived from For example, if the obstacle 61 is not so large and can be avoided without sharply turning the steering wheel, the tractor 10 can be returned to the planned route by the shortest route. However, when the obstacle 61 is large and the divergence from the scheduled travel route 65 is large, there is a possibility that the tractor 10 will overturn if the tractor 10 is returned by the shortest route. In that case, return to the scheduled travel route 65 at an angle that does not overturn. The degree of return to the scheduled travel route 65 may be set in various ways on the terminal 130B.

このように、従来では、オートステアリングが解除され、再度オートステアリングの設定を行わなければならない状況となる場合であっても、本実施形態では、中断ボタン１０２の押下という容易な操作のみで、作業者が意図しないオートステアリングの解除を防止することができる。 As described above, in the conventional art, even in the case where the auto steering is canceled and the auto steering must be set again, in the present embodiment, the operation can be performed simply by pressing the interrupt button 102 . It is possible to prevent the automatic steering from being released unintentionally by the driver.

これは、次の走行予定経路を自動で作る場合に、前の、つまり現在走行している経路を参考にする場合に有効である。例えば、直進で農作業を行う作業を繰り返したい場合に、ある部分に障害物６１があり、障害物を避ける運転をした場合に、その部分と平行する部分は曲線として学習し、それ以降のルートでも繰り返し同様の自動走行を行う場合がある。しかし、本願のように中断ボタン１０２を押下している場合は、学習をせずに無視をするようにしておけば次の経路は意図したように直進を続けることができる。 This is effective when referring to the previous, that is, currently traveled, route when automatically creating the next planned travel route. For example, if you want to repeat farm work in a straight line, there is an obstacle 61 in a certain part, and if you drive to avoid the obstacle, the part parallel to that part will be learned as a curve, and the route after that will be learned as a curve. The same automatic driving may be performed repeatedly. However, when the interrupt button 102 is pressed as in the present application, the next route can be continued straight ahead as intended by ignoring without learning.

〔ソフトウェアによる実現例〕
トラクタ１０の制御部（オートステアリング制御部１２１）１２０は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）などの論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。 [Example of realization by software]
The control unit (auto steering control unit 121) 120 of the tractor 10 may be realized by a logic circuit (hardware) such as an ECU (Electronic Control Unit) formed on an integrated circuit (IC chip) or the like, or by software. may be realized.

後者の場合、制御部１２０は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば少なくとも１つのプロセッサ（制御装置）を備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な少なくとも１つの記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。 In the latter case, the control unit 120 is provided with a computer that executes instructions of a program, which is software that implements each function. This computer includes, for example, at least one processor (control device) and at least one computer-readable recording medium storing the program. In the computer, the processor reads the program from the recording medium and executes it, thereby achieving the object of the present invention. As the processor, for example, a CPU (Central Processing Unit) can be used. As the recording medium, a "non-temporary tangible medium" such as a ROM (Read Only Memory), a tape, a disk, a card, a semiconductor memory, a programmable logic circuit, or the like can be used. In addition, a RAM (Random Access Memory) for developing the above program may be further provided. Also, the program may be supplied to the computer via any transmission medium (communication network, broadcast wave, etc.) capable of transmitting the program. Note that one aspect of the present invention can also be implemented in the form of a data signal embedded in a carrier wave in which the program is embodied by electronic transmission.

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, but can be modified in various ways within the scope of the claims, and can be obtained by appropriately combining technical means disclosed in different embodiments. is also included in the technical scope of the present invention. Furthermore, new technical features can be formed by combining the technical means disclosed in each embodiment.

１０ トラクタ
６１ 障害物
６３ 走行ルート
６５ 走行予定ルート
１００ 操作部
１０１ オートステアリングスイッチ
１０２ 中断ボタン
１１０ 駆動部
１２０ 制御部
１２１ オートステアリング制御部（設定部、判定部、実行部）
１３０ 表示部 10 tractor 61 obstacle 63 travel route 65 scheduled travel route 100 operation unit 101 auto steering switch 102 interruption button 110 drive unit 120 control unit 121 auto steering control unit (setting unit, determination unit, execution unit)
130 display unit

Claims (5)

予め設定された経路を自動的に走行する自動操舵機能を有する作業車両であって、
前記自動操舵機能の有効および無効を設定する設定部と、
前記設定部が前記自動操舵機能を有効に設定している場合、前記自動操舵機能を実行する実行部と、
作業者による自車のハンドル操作の有無を判定する判定部と、
前記自動操舵機能を中断する中断ボタンと、を備え、
前記実行部は、前記自動操舵機能を実行中に、
前記中断ボタンが押下されることなく前記判定部が前記ハンドル操作有りと判定した場合、前記自動操舵機能を解除し、
前記中断ボタンが押下された場合、前記中断ボタンの押下中、前記自動操舵機能を中断し、前記中断ボタンの押下終了後、前記自動操舵機能を再開する、ことを特徴とする作業車両。 A work vehicle having an automatic steering function that automatically travels a preset route,
a setting unit configured to enable or disable the automatic steering function;
an execution unit that executes the automatic steering function when the setting unit has enabled the automatic steering function;
a determination unit that determines whether or not the operator has operated the steering wheel of the own vehicle;
an interrupt button for interrupting the autopilot function;
The execution unit, while executing the automatic steering function,
canceling the automatic steering function when the determination unit determines that the steering wheel is operated without the interruption button being pressed;
The work vehicle, wherein when the interrupt button is pressed, the automatic steering function is interrupted while the interrupt button is being pressed, and the automatic steering function is resumed after the interrupt button is finished being pressed. 前記実行部は、前記自動操舵機能を再開するときに、その時点における自車の位置と前記予め設定された経路とから、自車を前記予め設定された経路に戻すための最適な経路を導出し、
導出後、自車を当該最適な経路を走行させて前記予め設定された経路に戻すことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。 When the automatic steering function is restarted, the execution unit derives an optimum route for returning the vehicle to the preset route from the position of the vehicle at that time and the preset route. death,
2. The work vehicle according to claim 1, wherein after the derivation, the own vehicle travels the optimum route and returns to the preset route. 前記中断ボタンは、前記ハンドルに設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。 The work vehicle according to claim 1 or 2, wherein the interruption button is provided on the handle. 前記ハンドルには、ハンドルスピンナーが設けられており、前記中断ボタンは、前記ハンドルスピンナーに設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。 3. The work vehicle according to claim 1, wherein the handle is provided with a handle spinner, and the stop button is provided on the handle spinner. 前記中断ボタンは、自車の運転席内部のアームレストに設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。 3. The work vehicle according to claim 1, wherein the interruption button is provided on an armrest inside a driver's seat of the own vehicle.
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