JP7188336B2 - 付着物検出装置、および付着物検出方法 - Google Patents
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Description
2 制御部
3 記憶部
10 カメラ(撮像装置)
20 取得部
21 抽出部
24 除外部
25 判定部
26 更新部
27 検出部
30 起伏条件情報DB
31 付着候補情報DB
Claims (6)
- 撮像装置によって撮像された撮像画像から付着物の候補領域を抽出する抽出部と、
所定の除外条件を満たす領域を前記候補領域から除外する除外部と、
前記候補領域から前記除外条件を満たす領域が除外されて確定される領域を確定領域とすると、前記撮像画像の対象領域に対して前記確定領域が占める面積の割合である占有領域が予め設定された閾値以上となった場合に、前記撮像装置に前記付着物が付着していると判定する判定部と、
前記判定部が前記撮像装置に前記付着物が付着していると判定した場合に、付着物検出フラグを「ON」に更新し、前記判定部が前記撮像装置に前記付着物が付着していないと判定した場合に、前記付着物検出フラグを「OFF」に更新する更新部と、
前記撮像装置に対する前記付着物の付着が検出された過去の撮像画像における前記候補領域の付着候補情報を記憶する記憶部と
を備え、
前記除外部は、
前記更新部によって前記付着物検出フラグが「OFF」に更新されていた場合には、第1除外条件を満たす領域を前記候補領域から除外し、
前記更新部によって前記付着物検出フラグが「ON」に更新されていた場合には、前記第1除外条件とは異なる第2除外条件を満たす領域を前記候補領域から除外し、
前記更新部による更新時に対して、前記撮像画像の同じ位置に同じ形状の前記候補領域が抽出されている場合には、前記第2除外条件を満たさないものとし、
前記記憶部に記憶された前記付着候補情報と、現在の撮像画像における付着候補情報とが一致しない領域は、前記第2除外条件を満たす領域であるものとする
ことを特徴とする付着物検出装置。 - 前記除外部は、
前記更新部によって前記付着物検出フラグが「OFF」に更新されていた場合には、前記候補領域の中心部分の輝度情報に基づいた特徴が誤検知特徴に合致する領域を前記候補領域から除外する
ことを特徴とする請求項1に記載の付着物検出装置。 - 前記記憶部は、
前記付着候補情報として、前記過去の撮像画像における前記候補領域の輝度分布の起伏情報、および前記過去の撮像画像における前記候補領域の矩形情報を記憶し、
前記除外部は、
前記撮像装置に対する前記付着物の付着が検出されている場合には、前記記憶部に記憶された前記起伏情報、および前記矩形情報と、現在の撮像画像における起伏情報、および矩形情報とが一致しない領域を前記候補領域から除外する
ことを特徴とする請求項1に記載の付着物検出装置。 - 前記更新部は、前記撮像画像における候補領域の付着候補情報に、所定回数連続して一致しない前記付着候補情報を前記記憶部から消去する
ことを特徴とする請求項1または3に記載の付着物検出装置。 - 前記除外部は、
前記撮像装置が搭載された車両の速度が所定の低車速以下である場合に、前記所定の除外条件を満たす領域を、前記候補領域から除外する
ことを特徴とする請求項1~4のいずれか一つに記載の付着物検出装置。 - 撮像装置によって撮像された撮像画像から付着物の候補領域を抽出する抽出工程と、
所定の除外条件を満たす領域を、前記候補領域から除外する除外工程と、
前記候補領域から前記除外条件を満たす領域が除外されて確定される領域を確定領域とすると、前記撮像画像の対象領域に対して前記確定領域が占める面積の割合である占有領域が予め設定された閾値以上となった場合に、前記撮像装置に前記付着物が付着していると判定する判定工程と、
前記判定工程において前記撮像装置に前記付着物が付着していると判定された場合に、付着物検出フラグを「ON」に更新し、前記判定工程において前記撮像装置に前記付着物が付着していないと判定された場合に、前記付着物検出フラグを「OFF」に更新する更新工程と、
前記撮像装置に対する前記付着物の付着が検出された過去の撮像画像における前記候補領域の付着候補情報を記憶する記憶工程と
を含み、
前記除外工程では、
前記更新工程において前記付着物検出フラグが「OFF」に更新されていた場合には、第1除外条件を満たす領域が前記候補領域から除外され、
前記更新工程において前記付着物検出フラグが「ON」に更新されていた場合には、前記第1除外条件とは異なる第2除外条件を満たす領域が前記候補領域から除外され、
前記更新工程における更新時に対して、前記撮像画像の同じ位置に同じ形状の前記候補領域が抽出されている場合には、前記第2除外条件を満たさないものとし、
前記記憶工程において記憶された前記付着候補情報と、現在の撮像画像における付着候補情報とが一致しない領域は、前記第2除外条件を満たす領域であるものとする
ことを特徴とする付着物検出方法。
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