JP7182710B2 - Surveying methods, equipment and devices - Google Patents

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Description

本発明は測量・マッピング（以下、測量と称する）の技術分野に関し、例えば、測量方法、装置及びデバイスに関する。 The present invention relates to the technical field of surveying and mapping (hereinafter referred to as surveying), for example, to surveying methods, apparatus and devices .

近年、高効率、敏活、低コストなどの特徴を有する無人機は、測量マッピング、応急、災害救援などの分野において既に広く応用されている。無人機による航空測量（航測と略称される）技術は、従来の航空測量技術の作業期間、人工及び資金投入を大幅に低減することができ、測量などの分野にとって非常に現実的な意味がある。 In recent years, drones with the characteristics of high efficiency, agility, low cost, etc. have been widely applied in fields such as survey mapping, emergency response, and disaster relief. Unmanned aerial survey (abbreviated as aerial survey) technology can greatly reduce the work period, manpower and capital input of traditional aerial survey technology, which is of great practical significance for surveying and other fields. .

無人機による航空測量技術は、搭載された映像採集デバイスを用いて画像のリモート伝送技術に基づいて空撮区域のリアルタイム状況を観察するとともに、撮影した写真を空撮映像のスティッチング技術によってスティッチングして空撮区域全体の映像を取得する。従来の無人機による航測方法によれば、写真を撮影するためには、平行線経路に沿って網羅する方式によって測量区域内で移動しながら測量を行うことが一般的である。さらに、スティッチングを良好に実現するために、通常、連続する２枚の写真の間にはある程度の重複を有する必要がある。後工程においてスティッチングが正常に行われることを確保するために、１枚の写真は、横方向及び縦方向において連続する他の写真のいずれとも、ある程度の重複を有しなければならない。スティッチングを順調に進めるためには、重複の度合が５０％よりも高く設定されることが一般的である。 Drone aerial survey technology uses the on-board video acquisition device to observe the real-time situation of the aerial photography area based on the remote transmission technology of the image, and the photographed pictures are stitched by the aerial video stitching technology. to acquire an image of the entire aerial photography area. According to the conventional aerial surveying method using an unmanned aerial vehicle, it is common to perform surveying while moving within a surveying area by covering along a parallel line path in order to take a photograph. Moreover, in order to achieve good stitching, it is usually necessary to have some overlap between two consecutive photographs. To ensure successful stitching in post-processing, one photograph must have some degree of overlap with other consecutive photographs both horizontally and vertically. In order for the stitching to proceed smoothly, it is common to set the degree of overlap higher than 50%.

発明者は本発明を実現する過程において、従来技術には以下のような欠陥が存在することを発見した。まず、従来の無人機による航測方法はいずれも、大面積の土地領域を空撮区域として測量を行っており、測量過程中に複数枚の重複度の高い写真を撮影する。無人機により撮影されたこのような写真をスティッチングするためには、長い時間がかかって効率が悪い。また、無人機により取得された写真をサーバにアップロードしてからスティッチング処理を行う場合、データのアップロード及び処理にかかる時間がもっと長くなってしまう。さらに、従来の無人機による航測方法が小さい土地領域の測量に適用される場合、操作が複雑になるだけでなく、処理時間も長く、ハードウェアにかかるコストも高くなってしまう。 In the process of realizing the present invention, the inventor discovered that the prior art has the following defects. First of all, the conventional aerial surveying methods using unmanned aerial vehicles survey a large land area as an aerial photographing area, and take multiple photographs with high redundancy during the surveying process. It takes a long time and is inefficient to stitch such pictures taken by drones. In addition, when uploading the photos obtained by the drone to the server and then performing the stitching process, the time required for uploading and processing the data becomes longer. Moreover, when the traditional drone aerial surveying method is applied to survey a small land area, the operation is complicated, the processing time is long, and the hardware cost is high.

本発明の実施例は、測量システム、測量方法、装置、デバイス及び媒体を提供することによって、測量コストを低減するとともに測量効率を高めることを目指す。 Embodiments of the present invention aim to reduce surveying costs and increase surveying efficiency by providing a surveying system, surveying method, apparatus, device and medium.

本発明の実施例により提供される測量システムは、制御端末及び測量無人機を備える。 A surveying system provided by an embodiment of the present invention comprises a control terminal and a surveying drone.

前記制御端末は、測量区域に対応する測量パラメータを確定し、前記測量パラメータを前記測量無人機に送信する。前記測量パラメータは、前記測量区域において前記測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点を含む。 The control terminal determines survey parameters corresponding to a survey area and transmits the survey parameters to the survey drone. The survey parameters include a plurality of survey sampling points surveyed by the survey drone in the survey area.

前記測量無人機は、前記測量パラメータを受信し、前記測量パラメータに基づいて前記測量区域において飛行撮影を行って、前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得し、前記測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び／又はスティッチングを行って、前記測量区域に対応する測量地図を取得する。 The survey drone receives the survey parameters, performs flight photography in the survey area based on the survey parameters, acquires a survey photo set corresponding to the plurality of survey sampling points, and obtains a survey photo set corresponding to the plurality of survey sampling points. Combining and/or stitching a plurality of photos among them to obtain a survey map corresponding to the survey area.

選択的に、前記測量無人機は更に、前記測量区域に対応する測量地図に基づいて、前記測量区域に対応する地図タイルデータを生成する。 Optionally, the survey drone further generates map tile data corresponding to the survey area based on a survey map corresponding to the survey area.

選択的に、前記システムは作業無人機を更に備える。 Optionally, the system further comprises a work drone.

前記制御端末は更に、前記測量区域を作業区域とし、前記作業区域に対応する地図タイルデータを前記測量無人機から取得し、前記地図タイルデータに基づいて前記作業区域の区域地図を生成して表示し、ユーザが前記区域地図で選択した少なくとも１つの区域定位点に基づいて、前記作業区域の中で少なくとも１つの作業土地領域を確定し、前記作業土地領域に対応する作業飛行ルートを生成して前記作業無人機に送信する。 The control terminal further defines the survey area as a work area, acquires map tile data corresponding to the work area from the survey drone, and generates and displays an area map of the work area based on the map tile data. determining at least one work land area within the work area based on at least one area orientation point selected by a user on the area map, and generating a work flight route corresponding to the work land area; Send to the working drone.

前記作業無人機は、前記作業飛行ルートを受信し、前記作業飛行ルートに沿って前記少なくとも１つの作業土地領域の中で飛行作業を行う。 The work drone receives the work flight route and performs flight operations within the at least one work land area along the work flight route.

本発明の実施例は、本発明の実施例に係る測量システムに適用される、制御端末の測量方法を更に提供する。当該測量方法は、
測量区域に対応する測量パラメータを確定するステップであって、前記測量パラメータは、前記測量区域において前記測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点を含むステップと、
前記測量パラメータを前記測量無人機に送信するステップと、を含む。 An embodiment of the present invention further provides a surveying method for a control terminal, which is applied to a surveying system according to an embodiment of the present invention. The survey method is
determining survey parameters corresponding to a survey area, said survey parameters comprising a plurality of survey sampling points to be surveyed by said survey drone in said survey area;
transmitting said survey parameters to said survey drone.

選択的に、測量区域に対応する測量パラメータを確定するステップは、
前記測量区域に対応する参照撮影位置点を取得し、組み合わせ撮影点集合のうちの１つの撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築するステップと、
前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係及び前記写像関係に基づいて、前記参照撮影位置点に対応する複数の補助撮影位置点を確定するステップと、
前記参照撮影位置点及び前記複数の補助撮影位置点を、前記測量区域において前記測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点として確定するステップと、を含む。 Optionally, determining survey parameters corresponding to the survey area comprises:
obtaining a reference shooting position point corresponding to the survey area, and constructing a mapping relationship between one shooting point in a set of combined shooting points and the reference shooting position point;
determining a plurality of auxiliary shooting position points corresponding to the reference shooting position points based on the preset relative positional relationship and the mapping relationship between each shooting point in the combined shooting point set;
determining the reference shooting position point and the plurality of auxiliary shooting position points as a plurality of survey sampling points surveyed by the survey drone in the survey area.

選択的に、測量区域に対応する測量パラメータを確定するステップは、
組み合わせ撮影点集合に対応する組み合わせ撮影区域及び測量区域情報に基づいて、前記測量区域の中で１つ又は複数の測量組み合わせ撮影区域を確定するステップと、
前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係に基づいて、前記測量組み合わせ撮影区域の中で複数の撮影位置点を確定するステップと、
前記複数の撮影位置点を、前記測量区域において測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点として確定するステップと、を含む。 Optionally, determining survey parameters corresponding to the survey area comprises:
determining one or more survey combined shot areas among the survey areas based on the combined shot area and survey area information corresponding to a set of combined shot points;
determining a plurality of shooting position points in the survey combination shooting area based on a preset relative positional relationship between each shooting point in the combination shooting point set;
determining the plurality of shooting position points as a plurality of survey sampling points surveyed by a survey drone in the survey area.

選択的に、前記組み合わせ撮影点集合のうちの複数の撮影点に基づいて撮影される複数枚の写真の間には重複区域を有し、及び／又は、
前記測量区域の中で確定される複数の測量組み合わせ撮影区域の間には重複区域を有する。 optionally, having overlapping areas between the photographs taken based on the plurality of shots of the combined set of shots; and/or
There is an overlapping area between a plurality of survey combined imaging areas determined in the survey area.

ここで、前記測量組み合わせ撮影区域は、前記組み合わせ撮影点集合のうちの複数の撮影点に基づいて複数枚の写真が撮影された後、前記複数枚の写真が組み合わせられ、及び／又は、スティッチングされることによって形成される撮影区域である。各前記測量組み合わせ撮影区域が組み合わせられ、及び／又は、スティッチングされることによって、前記測量区域の測量地図が形成される。 Here, the survey combined shooting area is obtained by combining and/or stitching a plurality of photos after a plurality of photos are taken based on a plurality of shooting points in the set of combined shooting points. It is a shooting area formed by Each said survey combination shot area is combined and/or stitched to form a survey map of said survey area.

選択的に、前記組み合わせ撮影点集合のうちの撮影点は、中心撮影点及び４つの周囲撮影点を含む。前記周囲撮影点は、前記中心撮影点を中心とする矩形の４つの頂点である。 Optionally, the shot points of the combined shot point set include a central shot point and four surrounding shot points. The surrounding shooting points are the four vertices of a rectangle centered on the central shooting point.

ここで、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点に基づいて撮影して取得する合成写真の形状は矩形である。 Here, the shape of the composite photograph obtained by photographing based on each photographing point in the set of combined photographing points is rectangular.

選択的に、測量区域に対応する参照撮影位置点を取得するステップは、
ユーザがヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作を感知し、前記タッチ操作に基づいて１つのスクリーン位置点を確定するステップと、
前記ヒューマンマシンインターフェースにより表示されている測量区域の地図データから、前記スクリーン位置点に対応する１つの地理的位置の座標を取得して、前記参照撮影位置点として確定するステップと、を含む。 Optionally, the step of obtaining reference photography position points corresponding to the survey area comprises:
sensing a touch operation performed by a user on the human-machine interface and determining a screen position point based on the touch operation;
obtaining the coordinates of one geographical position corresponding to the screen position point from the map data of the survey area displayed by the human-machine interface and determining it as the reference shooting position point.

選択的に、ユーザがヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作を感知し、前記タッチ操作に基づいて１つのスクリーン位置点を確定するステップは、
前記ユーザのタッチ操作がワンポイントのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザがタッチした点を前記スクリーン位置点として確定するステップと、
前記ユーザのタッチ操作がスライドのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチによって生成された線分上で１つの点を選んで前記スクリーン位置点として確定するステップと、
前記ユーザのタッチ操作が枠描きのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチによって生成された枠の内部で１つの点を選んで前記スクリーン位置点として確定するステップと、のうちの少なくとも１つを含む。 Optionally, sensing a touch operation performed by a user on the human-machine interface and determining a screen position point based on the touch operation comprises:
determining the point touched by the user as the screen position point when detecting that the user's touch operation is a one-point touch operation;
selecting a point on a line segment generated by the user's touch as the screen position point when detecting that the user's touch operation is a slide touch operation;
selecting a point within a frame generated by the user's touch and determining it as the screen position point, if the user's touch operation is detected to be a frame drawing touch operation; including one.

選択的に、測量区域に対応する参照撮影位置点を取得するステップは、
前記測量区域の中心点を取得して、前記参照撮影位置点として確定するステップ、を含む。 Optionally, the step of obtaining reference photography position points corresponding to the survey area comprises:
obtaining a center point of the survey area and determining it as the reference shooting position point.

選択的に、測量区域に対応する参照撮影位置点を取得するステップは、
前記測量無人機に位置クエリ情報を送信し、前記測量無人機によりフィードバックされる地理的位置の座標を前記参照撮影位置点として確定するステップ、を含み、
ここで、前記測量無人機は、前記測量区域に対応する位置に予め配置される。 Optionally, the step of obtaining reference photography position points corresponding to the survey area comprises:
sending location query information to the surveying drone, and determining the coordinates of the geographic location fed back by the surveying drone as the reference shooting location point;
Here, the surveying unmanned aerial vehicle is pre-arranged at a position corresponding to the surveying area.

選択的に、前記測量無人機に位置クエリ情報を送信するステップの前に、
ユーザにより入力された、前記測量無人機に対する少なくとも１つの飛行制御命令を受信し、前記飛行制御命令を前記測量無人機に送信するステップと、
前記ユーザにより入力された位置確認応答を受信した後、前記測量無人機にホバリング命令を送信して、前記測量無人機が現在の位置でホバリングするように制御するステップと、を更に含み、
ここで、前記飛行制御命令は、前記測量無人機が空中で所定方向へ、及び／又は、所定距離を移動するように制御するために用いられる。 Optionally, prior to sending location query information to the survey drone,
receiving at least one flight control command for the survey drone entered by a user and transmitting the flight control command to the survey drone;
after receiving the user-entered location confirmation response, sending a hover command to the survey drone to control the survey drone to hover at the current location;
Here, the flight control commands are used to control the survey drone to move in the air in a predetermined direction and/or a predetermined distance.

選択的に、測量区域に対応する参照撮影位置点を取得するステップは、
ユーザにより入力された地理的位置の座標を取得して前記参照撮影位置点として確定するステップ、を含む。 Optionally, the step of obtaining reference photography position points corresponding to the survey area comprises:
obtaining the coordinates of the geographical position input by the user and determining it as the reference shooting position point.

選択的に、組み合わせ撮影点集合のうちの１つの撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築するステップは、
ユーザが前記組み合わせ撮影点集合の中で選択した１つの撮影点と、前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築するステップ、を含む。 Optionally, the step of constructing a mapping relationship between one shooting point of the combined shooting point set and the reference shooting position point comprises:
building a mapping relationship between one shooting point selected by the user from the combination shooting point set and the reference shooting position point.

選択的に、組み合わせ撮影点集合のうちの１つの撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築するステップは、
前記組み合わせ撮影点集合のうちの前記中心撮影点と、前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築するステップ、を含む。 Optionally, the step of constructing a mapping relationship between one shooting point of the combined shooting point set and the reference shooting position point comprises:
building a mapping relationship between the central shooting point of the combined shooting point set and the reference shooting position point.

選択的に、組み合わせ撮影点集合のうちの１つの撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築するステップは、
前記参照撮影位置点と前記測量区域中の各定位キーポイントとの間の距離を計算するステップと、
前記参照撮影位置点までの距離が最も小さい１つの定位キーポイントを取得して目標参照点として確定するステップと、
前記目標参照点の前記測量区域における位置情報に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちから前記位置情報にマッチする１つの撮影点を選出して、当該１つの撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築するステップと、を含み、
ここで、前記定位キーポイントは前記測量区域の角の点及び前記測量区域の中心点を含む。 Optionally, the step of constructing a mapping relationship between one shooting point of the combined shooting point set and the reference shooting position point comprises:
calculating a distance between the reference shooting position point and each orientation keypoint in the survey area;
obtaining one localization key point with the smallest distance to the reference imaging position point and determining it as a target reference point;
Based on the position information of the target reference point in the survey area, one shooting point matching the position information is selected from the combination shooting point set, and the one shooting point and the reference shooting position point are selected. constructing a mapping relationship for
Here, the orientation keypoints include corner points of the survey area and center points of the survey area.

選択的に、組み合わせ撮影点集合に対応する組み合わせ撮影区域及び測量区域情報に基づいて、測量区域の中で１つ又は複数の測量組み合わせ撮影区域を確定するステップは、
前記測量区域の中で１つの定位点を選択するステップと、
前記定位点及び前記組み合わせ撮影区域に基づいて、前記測量区域の中で１つの測量組み合わせ撮影区域を確定するステップと、
前記測量組み合わせ撮影区域が前記測量区域全体を覆っていない場合、前記測量区域を完全に覆うことができるすべての測量組み合わせ撮影区域を取得するまでに、前記測量区域の中で新しい定位点を選定するとともに、前記定位点及び前記組み合わせ撮影区域に基づいて前記測量区域の中で１つの測量組み合わせ撮影区域を確定するステップに戻って再度実施するステップと、を含む。 Optionally, determining one or more survey combination shot areas among the survey areas based on the combination shot area and survey area information corresponding to the set of combination shot points comprises:
selecting a stereotactic point within the survey area;
determining a survey combination shot area among the survey areas based on the stereotactic point and the combination shot area;
If the survey combination shot area does not cover the entire survey area, select a new stereotactic point in the survey area until all survey combination shot areas that can completely cover the survey area are obtained. and returning to and re-performing the step of determining one surveyed combined shot area among the surveyed areas based on the stereotactic point and the combined shot area.

選択的に、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係に基づいて、前記測量組み合わせ撮影区域の中で複数の撮影位置点を確定するステップは、
前記組み合わせ撮影点集合のうちの中心撮影点を前記測量組み合わせ撮影区域の区域中点へ写像し、前記区域中点を１つの撮影位置点として確定するステップと、
前記組み合わせ撮影点集合のうちの各周囲撮影点と前記中心撮影点との間のプリセットの相対位置関係に基づいて、各前記周囲撮影点をそれぞれ前記測量組み合わせ撮影区域の中へ写像し、形成される複数の写像点を前記撮影位置点として確定するステップと、を含む。 optionally, determining a plurality of image location points within the survey combination shot area based on a preset relative positional relationship between each image point of the set of combination shots;
a step of mapping a central photographing point of the set of combined photographing points to an area midpoint of the survey combined photographing area, and determining the area midpoint as one photographing position point;
mapping each of the surrounding shot points into the survey combination shot area based on a preset relative positional relationship between each surrounding shot point of the set of combined shot points and the central shot point, respectively, to form a determining a plurality of mapping points as the photographing position points.

選択的に、組み合わせ撮影点集合に対応する組み合わせ撮影区域及び測量区域情報に基づいて、測量区域の中で１つ又は複数の測量組み合わせ撮影区域を確定するステップの前に、
ユーザがヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作を感知し、前記タッチ操作に対応するスクリーン選択区域を取得するステップと、
前記ヒューマンマシンインターフェースにより表示されている地図データから前記スクリーン選択区域に対応する地理的位置区域を取得して前記測量区域情報として確定するステップと、を更に含む。 optionally, prior to the step of determining one or more survey combination shots among the survey areas based on the combination shot area and survey area information corresponding to the combination shot set;
sensing a touch operation performed by a user on the human-machine interface and obtaining a screen selection area corresponding to the touch operation;
obtaining a geographic location area corresponding to the screen selection area from map data displayed by the human-machine interface and determining it as the survey area information.

選択的に、ユーザがヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作を感知し、前記タッチ操作に対応するスクリーン選択区域を取得するステップは、
前記ユーザのタッチ操作がワンポイントのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザによりタッチされた少なくとも３つの点の連結線により囲まれる閉鎖区域を、前記スクリーン選択区域として確定するステップ、及び／又は、
前記ユーザのタッチ操作が枠描きのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチにより生成された枠を、前記スクリーン選択区域として確定するステップ、を含む。 Optionally, sensing a touch operation performed by a user on the human-machine interface and obtaining a screen selection area corresponding to the touch operation comprises:
determining, as the screen selection area, a closed area surrounded by a connecting line of at least three points touched by the user when detecting that the user's touch operation is a one-point touch operation; and/or ,
determining a frame generated by the user's touch as the screen selection area when the user's touch operation is detected as a frame drawing touch operation.

選択的に、前記測量パラメータを前記測量無人機に送信するステップの前に、
前記測量無人機に搭載されている撮影デバイスの撮影パラメータを取得するステップであって、前記撮影パラメータは前記測量無人機の所定飛行高さにおけるシングル写真撮影区域を含み、いずれの撮影点も１つのシングル写真撮影区域に対応するステップと、
予め設定された写真重複度指標及び前記シングル写真撮影区域に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係を確定するステップと、を更に含み、
ここで、前記測量パラメータは前記所定飛行高さを更に含んでおり、前記所定飛行高さは、前記測量無人機が前記所定飛行高さを維持しながら前記測量区域の中で飛行撮影を行うように指示する。 Optionally, prior to transmitting the survey parameters to the survey drone,
obtaining the photographing parameters of a photographing device mounted on the surveying drone, wherein the photographing parameters include a single photographing area at a predetermined flight height of the surveying drone, and each photographing point is one a step corresponding to a single photographing area;
determining a preset relative positional relationship between each shot point in the set of combined shot points based on a preset photo redundancy index and the single-shot area;
Here, the survey parameters further include the predetermined flight height, wherein the predetermined flight height is such that the survey drone performs flight photography within the survey area while maintaining the predetermined flight height. direct to.

選択的に、予め設定された写真重複度指標及び前記シングル写真撮影区域に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係を確定するステップは、
前記撮影デバイスのフレームの大きさ及び前記撮影デバイスのピクセルの幅に基づいて、シングル写真の寸法を確定するステップと、
２次元の座標系を構築し、前記２次元の座標系の中で目標点を選んで中心撮影点として確定するステップと、
前記中心撮影点及び前記シングル写真の寸法に基づいて、前記２次元の座標系において中心写真を生成するステップと、
前記中心写真の左上端、左下端、右上端及び右下端において、前記中心写真に対して前記予め設定された写真重複度指標を満たす４枚の周囲写真をそれぞれ生成するステップと、
前記シングル写真の寸法と前記シングル写真撮影区域との間の写像関係に基づいて、それぞれの前記周囲写真に対応する周囲撮影点の、前記２次元の座標系における座標値を確定するステップと、
前記中心撮影点及び各前記周囲撮影点の、前記２次元の座標系における座標値に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係を確定するステップと、を含む。 Optionally, determining a preset relative positional relationship between each shot point in the set of combined shot points based on a preset photo redundancy index and the single-shot area;
determining the dimensions of a single photograph based on the frame size of the imaging device and the pixel width of the imaging device;
constructing a two-dimensional coordinate system and selecting a target point in the two-dimensional coordinate system as a central imaging point;
generating a central photograph in the two-dimensional coordinate system based on the central photographing point and the dimensions of the single photograph;
generating four surrounding photos that satisfy the preset photo redundancy index for the central photo at the upper left corner, the lower left corner, the upper right corner, and the lower right corner of the central photograph, respectively;
determining the coordinate values in the two-dimensional coordinate system of the surrounding photographing points corresponding to each of the surrounding photographs based on the mapping relationship between the dimensions of the single photograph and the single photographing area;
determining a preset relative positional relationship between each shooting point in the combined shooting point set based on the coordinate values of the central shooting point and each of the surrounding shooting points in the two-dimensional coordinate system; including.

選択的に、測量無人機に搭載されている撮影デバイスの撮影パラメータを取得するステップは、
前記撮影デバイスのピクセルの幅、前記撮影デバイスのフレームの大きさ及び地上解像度に基づいて、前記所定飛行高さにおける前記測量無人機のシングル写真撮影区域を算出するステップ、を含む。 Optionally, the step of obtaining imaging parameters of an imaging device onboard the survey drone comprises:
calculating a single photographing area of the survey drone at the predetermined flight height based on the pixel width of the imaging device, the frame size of the imaging device and the ground resolution.

選択的に、測量無人機に搭載されている撮影デバイスの撮影パラメータを取得するステップは、
前記撮影デバイスのピクセルの幅、前記撮影デバイスのフレーム区域及び地上解像度に基づいて、前記所定飛行高さにおける前記測量無人機のシングル写真撮影区域を算出するステップ、を含む。 Optionally, the step of obtaining imaging parameters of an imaging device onboard the survey drone comprises:
calculating a single photographing area of the survey drone at the predetermined flight height based on the pixel width of the imaging device, the frame area of the imaging device and the ground resolution.

本発明の実施例は、本発明の実施例に係る測量システムに適用される、測量無人機の測量方法を更に提供する。当該測量方法は、
制御端末により送信される測量パラメータを受信するステップであって、前記測量パラメータは前記測量区域に基づいて前記制御端末により確定されたものであり、前記測量パラメータは前記測量区域において前記測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点を含むステップと、
前記測量パラメータに基づいて前記測量区域において飛行撮影を行って、前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得するステップと、
前記測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び／又はスティッチングを行って、前記測量区域に対応する測量地図を取得するステップと、を含む。 An embodiment of the present invention further provides a surveying method for a surveying unmanned aerial vehicle, which is applied to a surveying system according to an embodiment of the present invention. The survey method is
receiving survey parameters transmitted by a control terminal, said survey parameters being established by said control terminal based on said survey area, said survey parameters being determined by said survey drone in said survey area; including a plurality of survey sampling points to be surveyed;
taking flight photographs in the survey area based on the survey parameters to obtain a set of survey photographs corresponding to the plurality of survey sampling points;
performing photo combination and/or stitching for a plurality of photos of the survey photo set to obtain a survey map corresponding to the survey area.

選択的に、前記測量パラメータに基づいて前記測量区域において飛行撮影を行って、前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得するステップは、
各前記測量サンプリング点の地理的位置情報に基づいて飛行して各前記測量サンプリング点まで到着したことを確認したら、各前記測量サンプリング点のそれぞれに対応する測量写真を撮影して前記測量写真集合を構築するステップ、を含む。 optionally, taking aerial photographs in the survey area based on the survey parameters to obtain a set of survey photographs corresponding to the plurality of survey sampling points;
After confirming that each of the survey sampling points has been reached by flying based on the geographical position information of each of the survey sampling points, survey photographs corresponding to each of the survey sampling points are taken to generate the survey photograph set. building.

選択的に、制御端末により送信される測量パラメータを受信するステップの前に、
前記制御端末により送信される少なくとも１つの飛行制御命令を受信し、前記飛行制御命令に従って空中で所定方向へ、及び／又は、所定距離を移動するステップと、
前記制御端末により送信されるホバリング命令に従って、現在の位置でホバリングするステップと、
前記制御端末により送信される位置クエリ情報に基づいて、現在の位置の地理的位置の座標を前記制御端末にフィードバックするステップと、を更に含み、
ここで、前記地理的位置の座標は、前記制御端末が参照撮影位置点を確定するために用いられる。 Optionally, prior to the step of receiving survey parameters transmitted by the control terminal,
receiving at least one flight control command transmitted by the control terminal and moving in air in a predetermined direction and/or a predetermined distance according to the flight control command;
hovering at a current location according to a hovering instruction sent by the control terminal;
feeding back the geographical location coordinates of the current location to the control terminal based on the location query information sent by the control terminal;
Here, the coordinates of the geographical location are used by the control terminal to determine a reference shooting location point.

選択的に、前記測量パラメータは所定飛行高さを更に含み、
前記測量パラメータに基づいて前記測量区域において飛行撮影を行って、前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得するステップは、
前記測量パラメータに基づいて前記所定飛行高さを維持しながら前記測量区域の中で飛行撮影を行って、前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得するステップ、を含む。 optionally, said survey parameters further comprise a predetermined flight height;
The step of taking an aerial photograph in the survey area based on the survey parameters to obtain a set of survey photographs corresponding to the plurality of survey sampling points,
taking flight photographs in the survey area while maintaining the predetermined flight height based on the survey parameters to obtain a survey photograph set corresponding to the plurality of survey sampling points.

選択的に、前記測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び／又はスティッチングを行って、前記測量区域に対応する測量地図を取得するステップは、
前記測量写真集合から、少なくとも１つの中心撮影点で撮影された中心測量写真及び各中心撮影点に関連する複数の周囲撮影点で撮影された周囲測量写真を取得するステップと、
各周囲測量写真の、それぞれの対応する中心測量写真との間の写真重複度に基づいて、各中心測量写真とそれぞれに対応する周囲測量写真とに対してスティッチングを行って組み合わせ撮影写真を取得するステップと、
各中心撮影点に対応する組み合わせ撮影写真に基づいて、前記測量区域に対応する測量地図を取得するステップと、を含む。 optionally, combining and/or stitching a plurality of photos of the survey photo set to obtain a survey map corresponding to the survey area;
obtaining from the set of survey photographs a central survey photograph taken at at least one central photograph point and a perimeter survey photograph taken at a plurality of perimeter photograph points associated with each central photograph point;
Based on the degree of photo overlap between each perimeter survey photo and its corresponding central survey photo, each central survey photo and its corresponding perimeter survey photo are stitched together to obtain a combined photo. and
and obtaining a survey map corresponding to the survey area based on the combined photograph corresponding to each central photographing point.

選択的に、前記測量区域の測量地図は、
前記測量区域のデジタル表面モデル、前記測量区域の３次元地図及び前記測量区域の平面地図のうちの少なくとも１つを含む。 Optionally, the survey map of the survey area comprises:
At least one of a digital surface model of the survey area, a three-dimensional map of the survey area, and a planar map of the survey area.

選択的に、前記測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び／又はスティッチングを行って、前記測量区域に対応する測量地図を取得するステップの後に、
前記測量区域に対応する測量地図を前記制御端末及び／又は地上端末に送信するステップ、を更に含む。 optionally, after combining and/or stitching a plurality of photos of said survey photo set to obtain a survey map corresponding to said survey area;
and transmitting a survey map corresponding to the survey area to the control terminal and/or the ground terminal.

本発明の実施例は、本発明の実施例に係る測量システムに適用される、制御端末の測量装置を更に提供する。当該測量装置は、測量パラメータ確定モジュール及び測量パラメータ送信モジュールを備える。 An embodiment of the present invention further provides a surveying device of a control terminal, which is applied to a surveying system according to an embodiment of the present invention. The surveying instrument comprises a surveying parameter determination module and a surveying parameter transmission module.

測量パラメータ確定モジュールは測量区域に対応する測量パラメータを確定する。前記測量パラメータは、前記測量区域において前記測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点を含む。 A survey parameter determination module determines survey parameters corresponding to the survey area. The survey parameters include a plurality of survey sampling points surveyed by the survey drone in the survey area.

測量パラメータ送信モジュールは前記測量パラメータを前記測量無人機に送信する。 A survey parameter transmission module transmits the survey parameters to the survey drone.

本発明の実施例は、本発明の実施例に係る測量システムに適用される、測量無人機の測量装置を更に提供する。当該測量装置は、測量パラメータ受信モジュール、測量写真集合撮影モジュール及び測量地図生成モジュールを備える。 An embodiment of the present invention further provides a surveying device for a surveying unmanned aerial vehicle, which is applied to a surveying system according to an embodiment of the present invention. The surveying instrument comprises a surveying parameter receiving module, a surveying photo group taking module and a surveying map generating module.

測量パラメータ受信モジュールは、制御端末により送信される測量パラメータを受信する。ここで、前記測量パラメータは前記制御端末により前記測量区域に基づいて確定されるものであり、前記測量パラメータは、前記測量区域において前記測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点を含む。 The survey parameter receiving module receives survey parameters transmitted by the control terminal. Here, the survey parameters are determined by the control terminal based on the survey area, and the survey parameters include a plurality of survey sampling points surveyed by the survey drone in the survey area.

測量写真集合撮影モジュールは、前記測量パラメータに基づいて前記測量区域において飛行撮影を行って、前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得する。 A survey photo group photography module performs flight photography in the survey area based on the survey parameters to obtain a survey photo group corresponding to the plurality of survey sampling points.

測量地図生成モジュールは、前記測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び／又はスティッチングを行って、前記測量区域に対応する測量地図を取得する。 A survey map generation module performs photo combination and/or stitching for a plurality of photos in the survey photo set to obtain a survey map corresponding to the survey area.

本発明の実施例は制御端末を更に提供する。前記制御端末は、１つ又は複数のプロセッサーと、メモリ装置とを備えており、
メモリ装置は１つ又は複数のプログラムを記憶し、
前記１つ又は複数のプログラムは前記１つ又は複数のプロセッサーにより実行され、したがって前記１つ又は複数のプロセッサーが本発明のいずれかの実施例に係る制御端末の測量方法を実現する。 An embodiment of the present invention further provides a control terminal. The control terminal comprises one or more processors and a memory device,
the memory device stores one or more programs;
The one or more programs are executed by the one or more processors, so that the one or more processors implement the control terminal surveying method according to any embodiment of the present invention.

本発明の実施例は、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ記憶媒体を更に提供し、当該プログラムがプロセッサーにより実行されるとき、本発明の実施例により提供される制御端末の測量方法が実現される。 An embodiment of the present invention further provides a computer storage medium storing a computer program, and when the program is executed by a processor, the control terminal surveying method provided by the embodiment of the present invention is realized. .

本発明の実施例は測量無人機を更に提供する。前記測量無人機は、１つ又は複数のプロセッサーと、メモリ装置とを備えており、
メモリ装置は１つ又は複数のプログラムを記憶し、
前記１つ又は複数のプログラムは前記１つ又は複数のプロセッサーにより実行され、したがって前記１つ又は複数のプロセッサーが本発明のいずれかの実施例に係る測量無人機の測量方法を実現する。 Embodiments of the present invention further provide a survey drone. the survey drone comprising one or more processors and a memory device;
the memory device stores one or more programs;
The one or more programs are executed by the one or more processors, and thus the one or more processors implement the survey method for a survey drone according to any embodiment of the present invention.

本発明の実施例は、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ記憶媒体を更に提供する。当該プログラムがプロセッサーにより実行されるとき、本発明の実施例に係る測量無人機の測量方法が実現される。 Embodiments of the present invention further provide a computer storage medium having a computer program stored thereon. When the program is executed by the processor, the surveying method of the surveying drone according to the embodiment of the present invention is implemented.

本発明の実施例１に係る測量システムの模式図である。1 is a schematic diagram of a surveying system according to Example 1 of the present invention; FIG. 本発明の実施例２に係る制御端末の測量方法のフローチャートである。8 is a flow chart of a control terminal surveying method according to a second embodiment of the present invention; 本発明の実施例３に係る制御端末の測量方法のフローチャートである。9 is a flow chart of a control terminal surveying method according to a third embodiment of the present invention; 本発明の実施例３に係る組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の位置分布を示す模式図である。FIG. 10 is a schematic diagram showing the position distribution of each shooting point in the set of combined shooting points according to Example 3 of the present invention; 本発明の実施例４に係る制御端末の測量方法のフローチャートである。FIG. 11 is a flow chart of a control terminal surveying method according to a fourth embodiment of the present invention; FIG. 本発明の実施例４に係る各撮影位置点の分布を示す模式図である。FIG. 11 is a schematic diagram showing the distribution of each imaging position point according to Example 4 of the present invention; 本発明の実施例５に係る測量無人機の測量方法のフローチャートである。FIG. 11 is a flow chart of a surveying method for a surveying unmanned vehicle according to a fifth embodiment of the present invention; FIG. 本発明の実施例６に係る制御端末の測量装置の模式図である。FIG. 8 is a schematic diagram of a surveying device of a control terminal according to Embodiment 6 of the present invention; 本発明の実施例７に係る測量無人機の測量装置の模式図である。FIG. 7 is a schematic diagram of a surveying device for a surveying unmanned vehicle according to a seventh embodiment of the present invention; 本発明の実施例８に係る制御端末の構造模式図である。FIG. 8 is a structural schematic diagram of a control terminal according to Embodiment 8 of the present invention;

以下、図面及び実施例を参照しながら、本発明に対してより詳しく説明する。なお、ここに記載の実施例は本発明を解釈するためのものであり、本発明に対する制限にはならない。 Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the drawings and embodiments. It should be noted that the examples described herein are for the purpose of interpreting the present invention, and are not intended to be limitations on the present invention.

説明の便宜上、図面にはすべての内容ではなく本発明に関わる部分のみを示している。例示的な実施例を更に詳しく説明する前に、留意すべき点は、一部の例示的な実施例はフローチャートの形で記載された処理又は方法として説明される。また、フローチャートにおいては各操作（又はステップ）が順番に従う処理として説明されているが、実際にはそのうちの多数の操作は並行で、連動で、又は同時に行われることができる。さらに、各操作の順番は変更されることができる。該当する操作が完了時、前記処理は終了されてもよく、図面に示されていない他のステップを更に含んでもよい。前記処理は、方法、関数、プロセス、サブルーチン、サブプログラム等に対応することができる。 For convenience of explanation, the drawings show only the parts related to the present invention, not all the contents. Before describing example embodiments in further detail, it should be noted that some example embodiments are described as processes or methods set forth in flowchart form. Also, although the flowcharts describe each operation (or step) as a sequential process, in reality many of the operations can be performed in parallel, in conjunction, or simultaneously. Furthermore, the order of each operation can be changed. When the relevant operations are completed, the process may be terminated and may further include other steps not shown in the figures. The operations may correspond to methods, functions, processes, subroutines, subprograms, and the like.

実施例１
図１は、本発明の実施例１に係る測量システムの模式図である。図１に示すよう、当該作業無人機の測量システムの構成として、制御端末１０及び測量無人機２０を備える。 Example 1
FIG. 1 is a schematic diagram of a surveying system according to Example 1 of the present invention. As shown in FIG. 1, a surveying system for the unmanned work vehicle includes a control terminal 10 and a surveying unmanned vehicle 20 .

その中、制御端末１０は、測量区域に対応する測量パラメータを確定し、測量パラメータを測量無人機２０に送信するように配置される。測量パラメータは、測量区域において測量無人機２０により測量される複数の測量サンプリング点を含む。測量無人機２０は、測量パラメータを受信し、測量パラメータに基づいて測量区域において飛行撮影を行って、複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得し、測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び／又はスティッチングを行って、測量区域に対応する測量地図を取得するように配置される。 Therein, the control terminal 10 is arranged to determine the survey parameters corresponding to the survey area and transmit the survey parameters to the survey drone 20 . The survey parameters include a plurality of survey sampling points surveyed by the survey drone 20 in the survey area. The surveying drone 20 receives the surveying parameters, performs flight photography in the surveying area based on the surveying parameters, acquires a surveying photograph set corresponding to a plurality of surveying sampling points, and obtains a plurality of photographs of the surveying photograph set. Photographs are arranged to combine and/or stitch photographs to obtain a survey map corresponding to the survey area.

ここで、制御端末１０は測量無人機を制御するための任意のデバイスであってもよく、例えば無人機のリモコンなどであってもよい。本発明の実施例は制御端末のデバイス種類について制限しない。測量無人機２０は、測量区域に対して測量を行って測量区域の関連データを取得する無人機として配置されることができ、例えば、測量区域の複数の測量写真を取得する。測量無人機２０は、測量区域に対応する複数の測量写真を取得するように配置される撮影デバイスを備える。 Here, the control terminal 10 may be any device for controlling the surveying drone, such as a remote control for the drone. Embodiments of the present invention do not limit the device type of the control terminal. The survey drone 20 can be deployed as a drone that performs a survey on a survey area and obtains relevant data of the survey area, for example, obtains a plurality of survey photographs of the survey area. The survey drone 20 comprises a photographing device arranged to acquire a plurality of survey photographs corresponding to the survey area.

本発明の実施例において、図１に示すように、測量システムは制御端末１０及び測量無人機２０から構成される。ここで、制御端末１０は、測量区域において測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点を確定し、測量サンプリング点により形成される測量パラメータを測量無人機２０に送信する。測量無人機２０は、制御端末により確定される測量パラメータを受信し、測量パラメータに基づいて測量区域において飛行撮影を行って、測量パラメータに含まれている複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得することができる。それとともに、測量無人機は測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び／又はスティッチングを行って、測量区域に対応する測量地図を取得することができる。測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び／又はスティッチングを行って完全な画像を形成することを可能にするために、複数の測量サンプリング点に対応する複数枚の写真の間にはある程度の重複度を有する必要があるが、必ずしも連続する２枚の写真の間にある程度の重複度を有するように要求しない。よって、本発明の実施例に係る測量システムは、画像データの処理にかかる時間を大幅に削減して、測量効率を向上させることができる。 In an embodiment of the present invention, a surveying system comprises a control terminal 10 and a surveying drone 20, as shown in FIG. Here, the control terminal 10 determines a plurality of survey sampling points to be surveyed by the survey drone in the survey area, and transmits survey parameters formed by the survey sampling points to the survey drone 20 . The surveying drone 20 receives the surveying parameters determined by the control terminal, takes flight photographs in the surveying area based on the surveying parameters, and takes a set of surveying photographs corresponding to a plurality of surveying sampling points included in the surveying parameters. can be obtained. Meanwhile, the survey drone can perform photo combination and/or stitching for a plurality of photos in the survey photo set to obtain a survey map corresponding to the survey area. Multiple photographs corresponding to multiple survey sampling points to enable combination and/or stitching of multiple photographs of a survey photo set to form a complete image. There should be some degree of overlap between them, but it is not necessarily required to have some degree of overlap between two consecutive photographs. Therefore, the surveying system according to the embodiment of the present invention can greatly reduce the time required for image data processing and improve surveying efficiency.

選択的に、測量無人機２０は更に、測量区域に対応する測量地図に基づいて、測量区域に対応する地図タイルデータを生成するように配置される。 Optionally, the survey drone 20 is further arranged to generate map tile data corresponding to the survey area based on a survey map corresponding to the survey area.

ここで、地図タイルデータは、タイル地図の関連データを生成するために用いられ、地図データがスライシングアルゴリズムによってスライシング処理されることによって形成されるものである。 Here, map tile data is used to generate related data of a tile map, and is formed by slicing map data by a slicing algorithm.

本発明の実施例において、測量無人機２０は、測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び／又はスティッチングを行って測量区域に対応する測量地図を取得することができるとともに、取得した測量地図に基づいてスライシングアルゴリズムなどの技術によって測量区域に対応する地図タイルデータを生成することもできる。地図タイルデータは、タイル地図を生成するために用いられることができる。タイル地図により構成されるピラミッドモデルは、複数の解像度レベルを有するモデルであって、タイルピラミッドの最下層から最上層に向けて解像度がますます低くなるが、表示される地理的範囲は変わらない。測量無人機２０により生成される地図タイルデータは、測量区域中の場所に対して定位を行うために用いられることができる。 In an embodiment of the present invention, the survey drone 20 may perform photo combination and/or stitching on a plurality of photos of the survey photo set to obtain a survey map corresponding to the survey area. At the same time, it is also possible to generate map tile data corresponding to the survey area by techniques such as slicing algorithms based on the acquired survey map. Map tile data can be used to generate tile maps. A pyramid model composed of tiled maps is a model with multiple resolution levels, with progressively lower resolutions from the bottom to the top of the tile pyramid, but the displayed geographic area remains the same. The map tile data generated by the survey drone 20 can be used to orientate to locations in the survey area.

選択的に、測量システムは作業無人機を更に備えることができる。制御端末１０は更に、測量区域を作業区域とし、作業区域に対応する地図タイルデータを測量無人機２０から取得し、地図タイルデータに基づいて作業区域の区域地図を生成して表示し、ユーザが区域地図で選択した少なくとも１つの区域定位点によって作業区域の中で少なくとも１つの作業土地領域を確定し、作業土地領域に対応する作業飛行ルートを生成して作業無人機に送信するように配置される。作業無人機は、作業飛行ルートを受信し、作業飛行ルートに沿って少なくとも１つの作業土地領域の中で飛行作業を行うように配置される。 Optionally, the survey system can further comprise a work drone. The control terminal 10 further defines a survey area as a work area, acquires map tile data corresponding to the work area from the surveying drone 20, generates and displays an area map of the work area based on the map tile data, and allows the user to arranged to determine at least one work land area within the work area by at least one area stereotactic point selected on the area map, and to generate and transmit a work flight route corresponding to the work land area to the work drone; be. A work drone is positioned to receive the work flight route and to perform flight work within the at least one work land area along the work flight route.

ここで、作業無人機は、作業ニーズによって測量区域に対して作業を行う無人機として配置されることができる。例えば、測量区域における農作物、土壌、植生又は水質などの状況に対して測定を行う作業、又は測量区域で農薬を散布する作業などを行うことができる。 Here, the work drone can be arranged as a drone that works on the survey area according to work needs. For example, it is possible to perform a task of measuring crops, soil, vegetation, or water quality in the survey area, or a task of spraying agricultural chemicals in the survey area.

本発明の実施例において、制御端末１０は更に、測量区域を１つの作業区域とし、作業区域に対応する地図タイルデータを測量無人機２０から取得することができる。地図タイルデータにはそれぞれ解像度が異なる複数の地図データが含まれているため、制御端末１０は、作業無人機の解像度へのニーズに応じて地図タイルデータに基づいて作業区域に対応する区域地図を生成して表示することができる。ユーザは、制御端末１０を操作するときに、区域地図において少なくとも１つの区域定位点を選定することができる。ここで、区域定位点は、作業区域の中で少なくとも１つの作業土地領域を確定するために用いられることができる。例えば、区域定位点を中心として、１０ｍ×１０ｍの正方形の作業土地領域を生成する。対応するように、制御端末１０は、作業土地領域を確定した後、作業土地領域に対応する作業飛行ルートを生成して作業無人機に送信することができる。例えば、１０ｍ×１０ｍの正方形の作業土地領域の中で、左上端頂点を開始点として、作業土地領域の辺の長さに従って時計回り方向に沿って５秒ごとに１ｍを進める。なお、作業土地領域によって異なる作業飛行ルートを生成してもよく、本発明の実施例はそれについて制限しない。作業無人機は、作業飛行ルートを受信してから、直ちに確定された作業土地領域の中で作業飛行ルートに沿って飛行作業を行うことができる。 In an embodiment of the present invention, the control terminal 10 can further treat the survey area as one work area, and acquire map tile data corresponding to the work area from the survey drone 20 . Since the map tile data includes a plurality of pieces of map data with different resolutions, the control terminal 10 creates an area map corresponding to the work area based on the map tile data according to the resolution needs of the unmanned vehicle. can be generated and displayed. When operating the control terminal 10, the user can select at least one area location point on the area map. Here, the zone location point can be used to define at least one work land area within the work zone. For example, create a 10m x 10m square working land area centered on the zone location point. Correspondingly, after determining the working land area, the control terminal 10 can generate a working flight route corresponding to the working land area and send it to the working drone. For example, in a 10m x 10m square workland area, starting at the top left vertex, advance 1m every 5 seconds along the clockwise direction along the length of the side of the workland area. It should be noted that different working flight routes may be generated for different working land areas, and embodiments of the present invention are not limited thereto. After receiving the work flight route, the work drone can immediately perform flight work along the work flight route within the determined work land area.

本発明の実施例において、測量システムの仕組みとしては、制御端末によって測量区域中の複数の測量サンプリング点を確定して測量無人機に送信することである。無人機は、確定された測量サンプリング点に基づいて測量区域の中で飛行撮影を行って複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得してから、測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び／又はスティッチングを行って、最終的に測量区域に対応する完全な測量地図が得られる。 In an embodiment of the present invention, the structure of the surveying system is that the control terminal determines a plurality of surveying sampling points in the surveying area and transmits them to the surveying drone. The drone takes flying photographs in the survey area based on the determined survey sampling points to obtain a set of survey photos corresponding to a plurality of survey sampling points, and then takes a plurality of photos in the set of survey photos. are combined and/or stitched together to finally obtain a complete survey map corresponding to the survey area.

本発明の実施例によれば、制御端末及び測量無人機が新しい測量システムを構成している。その中、制御端末は、測量区域に対応する測量パラメータを確定し、測量パラメータを測量無人機に送信するように配置され、測量無人機は、測量パラメータを受信し、測量パラメータに基づいて測量区域において飛行撮影を行って複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得し、測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び／又はスティッチングを行って、測量区域に対応する測量地図を取得する。このように新しい測量システム及び測量方法を提供し、平行線路に従って移動する従来の計画方式の代わりに、当該新しい測量システムに基づく複数の測量サンプリング点を含んだ全体的な計画方式を採用することによって、従来の無人機による航測方法に存在しているコストが高く且つ測量効率が低い課題を解決し、測量コストを低減するとともに測量効率を向上させる技術的効果を実現することができる。 According to embodiments of the present invention, the control terminal and the survey drone constitute a new survey system. Wherein, the control terminal is arranged to determine the survey parameters corresponding to the survey area and transmit the survey parameters to the survey drone, which receives the survey parameters and determines the survey area based on the survey parameters. to acquire a survey photo set corresponding to multiple survey sampling points, combine and/or stitch the photos for multiple photos in the survey photo set, and correspond to the survey area Acquire a survey map to be used. By thus providing a new surveying system and surveying method, and instead of the conventional planning method of moving along parallel tracks, by adopting an overall planning method that includes multiple survey sampling points based on the new surveying system. It can solve the problems of high cost and low surveying efficiency in the conventional unmanned aerial survey method, and achieve the technical effect of reducing surveying cost and improving surveying efficiency.

実施例２
図２は、本発明の実施例２に係る制御端末の測量方法のフローチャートである。本実施例は、測量区域における複数の測量サンプリング点を確定するために適用されることができ、当該方法は制御端末の測量装置により実行されることができる。当該装置は、ソフトウェア及び／又はハードウェアの形態によって実現されることができ、一般に制御デバイス（例えば、無人機のリモコン）に集積されて、空撮を担当するように配置される測量無人機と協同で使用されることができる。対応するように、図２に示すように、当該方法は以下の操作を含む。 Example 2
FIG. 2 is a flow chart of a control terminal surveying method according to a second embodiment of the present invention. The present embodiment can be applied to determine a plurality of survey sampling points in a survey area, and the method can be performed by a surveying device of a control terminal. The apparatus can be implemented in the form of software and/or hardware, and is generally integrated into a control device (e.g., a remote control for a drone) and arranged to take charge of aerial photography. Can be used in collaboration. Correspondingly, as shown in FIG. 2, the method includes the following operations.

ステップ２１０において、測量区域に対応する測量パラメータを確定する。ここで、前記測量パラメータは、前記測量区域において前記測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点を含む。 At step 210, survey parameters corresponding to the survey area are determined. Here, the survey parameters include a plurality of survey sampling points surveyed by the survey drone in the survey area.

ここで、測量区域は、明確な経緯度の範囲を有する区域であり、任意の形状及び任意のサイズを有することができ、本発明の実施例は測量区域の形状及びサイズについて制限しない。 Here, the survey area is an area with a distinct latitude and longitude range, and can have any shape and any size, and the embodiments of the present invention do not limit the shape and size of the survey area.

本発明の実施例において、測量区域に対応する測量パラメータは、すなわち測量無人機が測量区域で測量する複数の測量サンプリング点は、制御端末により確定されることができる。制御端末によって複数の測量サンプリング点を確定することは、測量システム全体の測量効率を効果的に向上させることができる。 In an embodiment of the present invention, the survey parameters corresponding to the survey area, ie the plurality of survey sampling points that the survey drone surveys in the survey area, can be determined by the control terminal. Determining multiple surveying sampling points by the control terminal can effectively improve the surveying efficiency of the whole surveying system.

ステップ２２０において、前記測量パラメータを前記測量無人機に送信する。 At step 220, the survey parameters are transmitted to the survey drone.

対応するように、制御端末は、測量無人機が測量区域で測量する複数の測量サンプリング点を確定した後、測量無人機に送信することができる。したがって測量無人機は、測量サンプリング点に基づいて、対応する測量写真集合を取得することができる。測量無人機が複数の測量サンプリング点に基づいて取得する測量写真にはある程度の重複度を有するが、必ずしも連続する２枚の写真ごとにある程度の重複度を有するように要求しないため、画像データの処理にかかる時間を大幅に削減して測量効率を向上させることができる。 Correspondingly, the control terminal may transmit to the survey drone after determining a plurality of survey sampling points for the survey drone to survey in the survey area. Therefore, the survey drone can obtain a corresponding set of survey photos based on the survey sampling points. The survey photos acquired by the survey drone based on multiple survey sampling points have a certain degree of redundancy, but it is not always required that every two consecutive photos have a certain degree of redundancy. It can greatly reduce the time required for processing and improve survey efficiency.

本実施例に係る技術案は、測量無人機が測量区域で測量する複数の測量サンプリング点を制御端末によって確定し、測量パラメータを測量無人機に送信するようにして、測量サンプリング点を確定するための新しい方法を提供する。このように、従来の平行線路に従って移動して計画する方式の代わりに、複数の測量サンプリング点を含んだ全体的な計画方式を採用することによって、従来の無人機による航測方法に存在しているコストが高く且つ測量効率が低い課題を解決し、測量コストを低減するとともに測量効率を向上させる技術的効果を実現することができる。 The technical solution according to the present embodiment is to use the control terminal to determine a plurality of survey sampling points to be surveyed by the survey drone in the survey area, and to transmit the survey parameters to the survey drone to determine the survey sampling points. provide a new way of In this way, by adopting an overall planning method that includes a plurality of survey sampling points instead of the conventional method of planning by moving along parallel tracks, it is present in the conventional aerial survey method using an unmanned aerial vehicle. It is possible to solve the problem of high cost and low surveying efficiency, and achieve the technical effect of reducing the surveying cost and improving the surveying efficiency.

実施例３
図３ａは、本発明の実施例３に係る制御端末の測量方法のフローチャートである。本実施例においては、測量区域に対応する測量パラメータを確定するための１つの実現形態を開示する。対応するように、図３ａに示すように、本実施例に係る方法は以下の内容を含むことができる。 Example 3
FIG. 3a is a flow chart of a control terminal surveying method according to a third embodiment of the present invention. In this embodiment, one implementation is disclosed for determining survey parameters corresponding to a survey area. Correspondingly, as shown in FIG. 3a, the method according to the present embodiment may include the following.

ステップ３１０において、測量区域に対応する測量パラメータを確定する。ここで、前記測量パラメータは、前記測量無人機が前記測量区域において測量する複数の測量サンプリング点を含む。 At step 310, survey parameters corresponding to the survey area are determined. Here, the survey parameters include a plurality of survey sampling points to be surveyed by the survey drone in the survey area.

なお、ステップ３１０は以下の操作を含むことができる。 Note that step 310 may include the following operations.

ステップ３１１において、前記測量区域に対応する参照撮影位置点を取得し、組み合わせ撮影点集合のうちの１つの撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築する。 In step 311, a reference photographing position point corresponding to the survey area is obtained, and a mapping relationship is established between one photographing point of the set of combined photographing points and the reference photographing position point.

ここで、参照撮影位置点は測量区域中の１つの位置点であり、対応する地理的位置の座標を有する。当該位置点は、ユーザが測量区域の中で選択した（例えば、クリック操作で選択するか、又は経緯度を直接入力するなど）ものであってもよく、測量区域の区域形状によって自動的に確定されたもの（例えば、測量区域の中心点又は測量区域の角の点など）であってもよい。組み合わせ撮影点集合は、予め設定された分布規則によって予め配置された撮影点の集合であってもよく、当該集合には複数の撮影点が含まれており且つ任意の２つの撮影点の間には相対的方向及び相対的距離関係を有することができる。例えば、組み合わせ撮影点集合が５つの撮影点を含み、５つの撮影点は矩形の中心及び４つの頂点にそれぞれ位置し、１つの頂点と中心点との間の相対的距離は１００ｍである。他の例として、各頂点がそれぞれ、東、南、西及び北の４つの方向に位置する。 Here, the reference shooting position point is one position point in the survey area and has the coordinates of the corresponding geographical position. The position point may be selected by the user in the survey area (for example, by clicking or directly inputting the latitude and longitude), and is automatically determined according to the shape of the survey area. (eg, the center point of the survey area or the corner points of the survey area). The combined shooting point set may be a set of shooting points prearranged according to a preset distribution rule, the set includes a plurality of shooting points, and between any two shooting points can have relative orientation and relative distance relationships. For example, the combined shooting point set includes 5 shooting points, the 5 shooting points are respectively located at the center and 4 vertices of the rectangle, and the relative distance between one vertex and the center point is 100m. As another example, each vertex lies in four directions, east, south, west and north, respectively.

本発明の実施例においては、測量区域に対応するすべての測量サンプリング点を、組み合わせ撮影点集合を参照することによって取得することができる。選択的に、まずは測量区域の中の１つの点を参照撮影位置点として選定し、次に当該参照撮影位置点と組み合わせ撮影点集合のうちの１つの撮影点とに対して両者間の写像関係を構築することができる。 In an embodiment of the present invention, all survey sampling points corresponding to the survey area can be obtained by referencing the combined shot set. Alternatively, a point in the survey area is first selected as a reference photographing position point, and then a mapping relation between the reference photographing position point and one photographing point in the combined photographing point set. can be constructed.

言い換えると、組み合わせ撮影点集合は、そのうちの各撮影点の間の相対位置関係は既に決まっているが、実際の地理的位置情報との対応関係は構築されていないため、実際の測量区域へ直接マッピングされることができない。これに対して、組み合わせ撮影点集合のうちの１つの撮影点にさえ実際の地理的位置情報を与えれば、当該組み合わせ撮影点集合のうちのすべての撮影点に対応する地理的位置情報をすべて確定することができる。 In other words, in the set of combined shooting points, the relative positional relationship between each shooting point is already determined, but the corresponding relationship with the actual geographical position information is not established, so it is possible to directly access the actual survey area. Cannot be mapped. On the other hand, if the actual geographical position information is given to even one shooting point in the combined shooting point set, all the geographical position information corresponding to all the shooting points in the combined shooting point set is determined. can do.

典型的に、前記組み合わせ撮影点集合のうちの複数の撮影点に基づいて撮影される複数枚の写真の間には重複区域を有する。したがって、前記組み合わせ撮影点集合のうちの複数の撮影点に基づいて複数枚の写真を撮影した後には、前記複数枚の写真に対して組み合わせ及び／又はスティッチングを行って、１つの完全な組み合わせ区域を形成することができる。当該組み合わせ区域は、測量区域を完全に覆ってもよく、測量区域の一部のみを覆ってもよく、本実施例はそれについて制限しない。 Typically, there is an overlap area between the photographs taken based on the shots of the combined shot set. Therefore, after taking a plurality of pictures based on the plurality of shooting points of the set of combined shooting points, the plurality of pictures are combined and/or stitched into one complete combination. Zones can be formed. The combined area may completely cover the survey area, or may cover only a part of the survey area, and this embodiment is not limited thereto.

図３ｂは、本発明の実施例３に係る組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の位置分布を示す模式図である。本発明の１つの選択可能な実施例において、図３ｂに示すように、前記組み合わせ撮影点集合における撮影点は中心撮影点及び４つの周囲撮影点を含み、前記周囲撮影点は前記中心撮影点を中心とする矩形の４つの頂点である。ここで、前記組み合わせ撮影点集合における各撮影点に基づいて撮影されて取得された合成写真の形状は矩形である。 FIG. 3b is a schematic diagram showing the position distribution of each shooting point in the set of combined shooting points according to the third embodiment of the present invention. In one alternative embodiment of the present invention, as shown in FIG. 3b, the image points in the combined image point set include a central image point and four surrounding image points, the surrounding image points extending from the central image point. These are the four vertices of the center rectangle. Here, the shape of the composite photograph obtained by photographing based on each photographing point in the combined photographing point set is rectangular.

本発明の実施例において、選択的に、図３ｂに示すように、組み合わせ撮影点集合は５つの撮影点を含むことができ、５つの撮影点はそれぞれ中心撮影点及び４つの周囲撮影点である。ここで、中心撮影点は１つの矩形の中心であってもよく、対応するように、周囲撮影点は中心撮影点に対応する矩形の４つの頂点であってもよい。各撮影点の間には所定の位置関係を有し、当該位置関係の設定は所定の条件を満たす。当該条件はすなわち、各撮影点によって確定された各撮影位置点において撮影された各写真が組み合わせられる場合、１つの完全な矩形写真が確実に形成されることである。ここで、組み合わせ工程はすなわち、各写真を、それらの間の重複画像に基づいて、重ね合わせることである。他の実施例においては、デフォルトの写像操作が完了した後、各補助撮影点はユーザの操作によって参照撮影位置点を中心として回転するか、又はユーザのスライド操作などによって移動することができる。 In an embodiment of the present invention, optionally, as shown in FIG. 3b, the combined shot point set can include 5 shot points, the 5 shot points being the center shot point and the 4 surrounding shot points respectively. . Here, the central shooting point may be the center of one rectangle, and correspondingly, the surrounding shooting points may be the four vertices of the rectangle corresponding to the central shooting point. Each photographing point has a predetermined positional relationship, and the setting of the positional relationship satisfies a predetermined condition. The condition is namely to ensure that one complete rectangular photograph is formed when the photographs taken at each photographing position point defined by each photographing point are combined. Here, the combining step is to superimpose each photograph based on the overlapping images between them. In another embodiment, after the default mapping operation is completed, each auxiliary shooting point can be rotated around the reference shooting position point by the user's operation, or moved by the user's sliding operation.

従来技術においては、平行線経路に沿って網羅する方式で測量区域内で移動しながら測量を行うことによって測量区域に対応する測量点を形成するため、１つの測量点で撮影される写真は、当該測量点の水平方向で隣接する位置及び垂直方向で隣接する位置にある他の撮影点で撮影されるいずれの写真との間にも、予め設定された重複度を有しなければならない。こうすると、１枚の測量写真に含まれている他の測量写真と相違する情報の量がわずかであるため、１つの測量区域に対する測量を完成するためには大量の写真を撮影する必要があるだけでなく、その後に行われる写真の組み合わせ及びスティッチングにかかる作業量及び時間も膨大になってしまう。本実施例においては、選定される組み合わせ撮影点集合のうちの５つの撮影点は１つの中心撮影点及び４つの周囲撮影点であり、各周囲撮影点と中心撮影点との間の重複度は上述の重複度要件（例えば、６０％又は７０％など）を満たせばよく、２つずつの周囲撮影点の間の重複度は従来のような高い重複度要件を満たさなくてもよい。よって、所定サイズの１つの測量区域を測量するために撮影必要な測量写真の総数量を大幅に低減することができ、したがって後工程において写真を組み合わせ又はスティッチングするためにかかる時間及びハードウェアコストを削減することができる。特に、本発明の実施例に係る案を小さい土地領域に適用する場合、例えば、１つの組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点で撮影された複数枚の写真を組み合わせ又はスティッチングすることによって１つの土地領域を完全に覆うことができる場合、従来技術による平行線経路に沿って網羅しながら点を選んで測量を行う方式に比べて、本発明の実施例に係る案は、測量点の数及び後で行われるスティッチング作業の困難さに関する面では、はるかに優れている。 In the prior art, the survey points corresponding to the survey area are formed by surveying while moving within the survey area in a manner covering along the parallel line path, so the photograph taken at one survey point is There must be a preset degree of overlap with any photographs taken at other photographing points located horizontally and vertically adjacent to the survey point. In this way, a large number of photographs must be taken to complete a survey for a single survey area because the amount of information contained in one survey photograph that differs from other survey photographs is small. In addition, the amount of work and time required for combining and stitching the photos afterwards is also enormous. In this example, the five shots in the set of selected combined shots are one central shot and four surrounding shots, and the degree of overlap between each shot and the central shot is It is only necessary to satisfy the above-mentioned redundancy requirement (eg, 60% or 70%), and the overlap between every two surrounding shooting points does not have to satisfy the conventionally high overlap requirement. Thus, the total amount of survey photos required to be taken to survey one survey area of a given size can be greatly reduced, thus the time and hardware costs for combining or stitching the photos in the post-process. can be reduced. In particular, when applying the schemes according to embodiments of the present invention to small land areas, for example, by combining or stitching a plurality of photographs taken at each shot point of a set of combined shot points, one When one land area can be completely covered, the scheme according to the embodiment of the present invention reduces the number of survey points compared to the conventional method of surveying by selecting points while covering along a parallel line path. and in terms of difficulty of subsequent stitching operations are far superior.

本発明の１つの選択可能な実施例において、測量区域に対応する参照撮影位置点を取得するステップは、ユーザがヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作を感知し、前記タッチ操作に基づいて１つのスクリーン位置点を確定するステップと、前記ヒューマンマシンインターフェースにより表示されている測量区域の地図データから、前記スクリーン位置点に対応する１つの地理的位置の座標を取得して、前記参照撮影位置点として確定するステップと、を含むことができる。 In one optional embodiment of the present invention, the step of obtaining a reference shooting position point corresponding to the survey area senses a touch operation performed by a user on a human-machine interface, and selects a screen based on the touch operation. determining a location point; obtaining the coordinates of one geographical location corresponding to the screen location point from the map data of the survey area displayed by the human-machine interface and determining it as the reference shooting location point; and .

本発明の実施例においては、ユーザによりヒューマンマシンインターフェースで指定された点に基づいて参照撮影位置点を確定することができる。選択的に、ユーザがヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作（例えば、クリック又はスライドなどの操作）を感知し、ユーザのタッチ操作に基づいてヒューマンマシンインターフェースにおける１つのスクリーン位置点を確定することができる。その後、ヒューマンマシンインターフェースにより表示されている測量区域の地図データに基づいて、スクリーン位置点に対応する１つの地理的位置の座標を確定して、参照撮影位置点とする。ここで、地図データは経緯度情報などであってもよい。 In an embodiment of the present invention, the reference shooting position point can be determined based on the point specified by the user through the human-machine interface. Optionally, a touch operation (e.g., click or slide operation) performed by the user on the human-machine interface can be sensed, and a screen position point in the human-machine interface can be determined based on the user's touch operation. . Then, according to the map data of the survey area displayed by the human-machine interface, determine the coordinates of one geographical position corresponding to the screen position point as the reference shooting position point. Here, the map data may be latitude and longitude information.

本発明の１つの選択可能な実施例において、ユーザがヒューマンマシンインターフェースで行うタッチ操作を感知し、前記タッチ操作に基づいて１つのスクリーン位置点を確定するステップは、
前記ユーザのタッチ操作がワンポイントのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザがタッチした点を前記スクリーン位置点として確定するステップと、
前記ユーザのタッチ操作がスライドのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチによって生成された線分上で１つの点を選んで前記スクリーン位置点として確定するステップと、
前記ユーザのタッチ操作が枠描きのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチによって生成された枠の内部で１つの点を選んで前記スクリーン位置点として確定するステップと、のうちの少なくとも１つを含むことができる。 In one optional embodiment of the present invention, sensing a touch operation performed by a user on a human-machine interface and determining a screen position point based on said touch operation comprises:
determining the point touched by the user as the screen position point when detecting that the user's touch operation is a one-point touch operation;
selecting a point on a line segment generated by the user's touch as the screen position point when detecting that the user's touch operation is a slide touch operation;
selecting a point within a frame generated by the user's touch and determining it as the screen position point, if the user's touch operation is detected to be a frame drawing touch operation; can include one.

本発明の実施例において、ユーザがヒューマンマシンインターフェースで行うタッチ操作によって１つのスクリーン位置点を確定することは、様々な形態によって実現されることができる。選択的に、ユーザによるワンポイントのタッチ操作に対応するタッチポイントをスクリーン位置点として確定してもよく、ユーザによるスライドのタッチ操作によって生成された線分上の１つの点をスクリーン位置点として確定してもよい。例えば、線分の中点をスクリーン位置点とする。さらに、ユーザによるタッチ操作で描かれた枠の内部の１つの点をスクリーン位置点としてもよく、例えば、枠内の中点をスクリーン位置点とする。 In the embodiments of the present invention, determining a screen position point by a user's touch operation on the human-machine interface can be implemented in various forms. Alternatively, a touch point corresponding to the user's one-point touch operation may be determined as the screen position point, and a point on the line segment generated by the user's slide touch operation may be determined as the screen position point. You may For example, the midpoint of the line segment is the screen position point. Furthermore, one point inside the frame drawn by the user's touch operation may be set as the screen position point. For example, the midpoint within the frame may be set as the screen position point.

本発明の１つの選択可能な実施例において、測量区域に対応する参照撮影位置点を取得するステップは、前記測量区域の中心点を取得して前記参照撮影位置点として確定するステップ、を含むことができる。 In one alternative embodiment of the present invention, obtaining a reference photographing position point corresponding to a survey area includes obtaining a center point of the survey area and determining it as the reference photographing position point. can be done.

また、本発明の実施例において、参照撮影位置点は、測量無人機を制御する制御端末により自動的に生成されてもよい。例えば、直接に測量無人機が位置している測量区域の中心点を参照撮影位置点とする。 Also, in an embodiment of the present invention, the reference shooting position points may be automatically generated by a control terminal that controls the survey drone. For example, the center point of the survey area where the survey drone is directly located is taken as the reference shooting position point.

本発明の１つの選択可能な実施例において、測量区域に対応する参照撮影位置点を取得するステップは、ユーザにより入力された地理的位置の座標を取得して前記参照撮影位置点とするステップ、を更に含むことができる。 In one alternative embodiment of the present invention, the step of obtaining the reference photographing position points corresponding to the survey area comprises obtaining the coordinates of the geographical position entered by the user as the reference photographing position points; can further include

本発明の実施例においては、ユーザにより入力された地理的位置の座標を直接に参照撮影位置点として確定してもよい。選択的に、ユーザはヒューマンマシンインターフェースにおけるソフトキーボード、制御端末における数字キーボード又は音声入力などの手段によって地理的位置の座標を入力することができる。 In an embodiment of the present invention, the coordinates of the geographic location input by the user may be directly determined as the reference shooting location point. Alternatively, the user can enter the coordinates of the geographic location by means such as a soft keyboard on the human-machine interface, a numeric keyboard on the control terminal, or voice input.

本発明の１つの選択可能な実施例において、測量区域に対応する参照撮影位置点を取得するステップは、前記測量無人機に位置クエリ情報を送信し、前記測量無人機によりフィードバックされる地理的位置の座標を前記参照撮影位置点として確定するステップ、を含むことができる。ここで、前記測量無人機は、前記測量区域に対応する位置に予め配置される。 In one optional embodiment of the present invention, the step of obtaining a reference shooting position point corresponding to a survey area includes transmitting position query information to said survey drone and obtaining a geographical position fed back by said survey drone. as the reference shooting position point. Here, the surveying unmanned aerial vehicle is pre-arranged at a position corresponding to the surveying area.

本発明の実施例においては、ユーザにより指定された位置情報に基づいて参照撮影位置点を確定してもよい。選択的に、ユーザは制御端末を用いて測量無人機に位置クエリ情報を送信することができる。例えば、ユーザは、測量無人機の現在位置をクエリするために、制御端末のヒューマンマシンインターフェースに予め設定された標識をトリガーして、測量無人機に位置クエリ情報を送信する。測量無人機が位置クエリ情報を受信した後、自身の定位装置によって現在の地理的位置の座標を取得して制御端末にフィードバックする。制御端末は、受信した地理的位置の座標に対応する位置点を、直接に参照撮影位置点として確定することができる。対応するように、測量無人機が制御端末に地理的位置の座標を送信するとき、地面における測量無人機の投影点は測量区域の内部に位置する必要がある。 In the embodiment of the present invention, the reference shooting position point may be decided based on the position information designated by the user. Optionally, the user can use the control terminal to send location query information to the survey drone. For example, the user triggers a preset sign on the human-machine interface of the control terminal to send location query information to the survey drone to query the current location of the survey drone. After the surveying drone receives the location query information, it obtains the coordinates of the current geographical location by its localization device and feeds it back to the control terminal. The control terminal can directly determine the location point corresponding to the coordinates of the received geographical location as the reference shooting location point. Correspondingly, when the survey drone transmits the coordinates of the geographical location to the control terminal, the projected point of the survey drone on the ground needs to be located inside the survey area.

本発明の１つの選択可能な実施例において、前記測量無人機に位置クエリ情報を送信するステップの前に、ユーザにより入力された前記測量無人機に対する少なくとも１つの飛行制御命令を受信し、前記飛行制御命令を前記測量無人機に送信するステップと、前記ユーザにより入力された位置確認応答を受信した後、前記測量無人機にホバリング命令を送信して、前記測量無人機が現在の位置でホバリングするように制御するステップと、を更に含むことができる。ここで、前記飛行制御命令は、前記測量無人機が空中で所定方向へ、及び／又は、所定距離を移動するように制御する。 In one optional embodiment of the invention, prior to the step of transmitting location query information to the survey drone, receiving at least one flight control command for the survey drone entered by a user; sending a control command to the survey drone; and after receiving a location confirmation response entered by the user, sending a hovering command to the survey drone so that the survey drone hovers at a current location. and . Here, the flight control command controls the surveying drone to move in the air in a predetermined direction and/or a predetermined distance.

対応するように、ユーザにより指定された位置情報に基づいて参照撮影位置点を確定する方式を採用する場合、ユーザは測量無人機に対する少なくとも１つの飛行制御命令を制御端末に入力する必要がある。制御端末は、ユーザにより入力された飛行制御命令を測量無人機に送信し、したがって測量無人機は飛行制御命令に従って運航する。測量無人機が運航しているときにユーザが制御端末で位置確認応答を入力すると、例えば、ユーザが位置確認応答として飛行中止命令を入力した場合、制御端末は測量無人機にホバリング命令を送信して、測量無人機が現在の位置でホバリングするように、測量無人機を制御することができる。 Correspondingly, when adopting the method of determining the reference shooting position point based on the position information specified by the user, the user needs to input at least one flight control command for the surveying drone into the control terminal. The control terminal transmits the flight control commands entered by the user to the survey drone, so that the survey drone operates according to the flight control commands. When the user inputs a position confirmation response on the control terminal while the surveying drone is operating, for example, if the user inputs a flight stop command as the position confirmation response, the control terminal sends a hovering command to the surveying drone. can control the survey drone so that it hovers at its current location.

本発明の１つの選択可能な実施例において、組み合わせ撮影点集合のうちの１つの撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築するステップは、ユーザが前記組み合わせ撮影点集合の中で選択した１つの撮影点と、前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築するステップ、を含むことができる。 In one alternative embodiment of the present invention, the step of establishing a mapping relationship between one shot point of the combined shot point set and the reference shot position point comprises: constructing a mapping relationship between the one shooting point selected in 1 and the reference shooting position point.

対応するように、参照撮影位置点が取得された後、ユーザは組み合わせ撮影点集合中のすべての撮影点から任意の１つの撮影点を選択することができる。ユーザにより選択された組み合わせ撮影点集合中の撮影点と、参照撮影位置点とに対して写像関係を構築する。 Correspondingly, after the reference shot position points are obtained, the user can select any one shot point from all the shot points in the combined shot point set. A mapping relationship is constructed between the photographing points in the set of combined photographing points selected by the user and the reference photographing position points.

本発明の１つの選択可能な実施例において、組み合わせ撮影点集合のうちの１つの撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築するステップは、前記組み合わせ撮影点集合のうちの前記中心撮影点と、前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築するステップ、を更に含むことができる。 In one alternative embodiment of the present invention, the step of building a mapping relationship between one shot point of the combined shot point set and the reference shot position point comprises: The step of building a mapping relationship between the central shooting point and the reference shooting position point may be further included.

本発明の実施例においては、選択的に、直接に組み合わせ撮影点集合のうちの中心撮影点と参照撮影位置点とに対して写像関係を構築してもよい。 In an embodiment of the present invention, optionally, a mapping relationship may be directly established between the central shooting point and the reference shooting position point in the set of combined shooting points.

本発明の１つの選択可能な実施例において、組み合わせ撮影点集合のうちの１つの撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築するステップは、前記参照撮影位置点と前記測量区域中の各定位キーポイントとの間の距離を計算するステップと、前記参照撮影位置点までの距離が最も小さい１つの定位キーポイントを取得して目標参照点として確定するステップと、前記目標参照点の前記測量区域における位置情報に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちから前記位置情報にマッチする１つの撮影点を選出して、当該１つの撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築するステップと、を更に含むことができる。前記定位キーポイントは前記測量区域の角の点及び前記測量区域の中心点を含む。 In one alternative embodiment of the present invention, the step of building a mapping relationship between one shot point of the combined shot point set and the reference shot location point comprises: obtaining one of the localization keypoints with the smallest distance to the reference imaging position point and determining it as the target reference point; and Based on the position information in the survey area of , select one shooting point that matches the position information from the combined shooting point set, and map the one shooting point and the reference shooting position point establishing a relationship. The orientation keypoints include corner points of the survey area and center points of the survey area.

本発明の実施例においては、選択的に、参照撮影位置点と測量区域内の各定位キーポイントとの間の距離関係に基づいて写像関係を確定してもよい。選択的に、測量区域の角の点及び測量区域の中心点を定位キーポイントとし、参照撮影位置点と測量区域における各定位キーポイントとの間の距離を計算し、参照撮影位置点までの距離が最も小さい１つの定位キーポイントを取得して目標参照点として確定する。次に、目標参照点の測量区域における位置情報に基づいて、位置情報にマッチする１つの撮影点を組み合わせ撮影点集合から選出して、当該１つの撮影点と参照撮影位置点とに対して写像関係を構築する。例えば、目標参照点が測量区域の左上側に位置する場合、組み合わせ撮影点集合の中で左上端の撮影点を選択して、当該撮影点と参照撮影位置点とに対して写像関係を構築することができる。 In an embodiment of the present invention, optionally, the mapping relationship may be determined based on the distance relationship between the reference shooting location point and each orientation keypoint within the survey area. Optionally, the corner point of the survey area and the center point of the survey area are taken as localization key points, the distance between the reference shooting position point and each localization key point in the survey area is calculated, and the distance to the reference shooting position point Obtain one localization keypoint with the smallest , and determine it as the target reference point. Next, based on the position information of the target reference point in the survey area, one shooting point that matches the position information is selected from the combination shooting point set, and the one shooting point and the reference shooting position point are mapped. build relationships. For example, if the target reference point is located on the upper left side of the survey area, select the upper left shooting point in the set of combined shooting points, and establish a mapping relationship between this shooting point and the reference shooting position point. be able to.

ステップ３１２において、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係及び前記写像関係に基づいて、前記参照撮影位置点に対応する複数の補助撮影位置点を確定する。 In step 312, a plurality of auxiliary shooting position points corresponding to the reference shooting position points are determined based on the preset relative positional relationship and the mapping relationship between each shooting point of the combined shooting point set.

ここで、補助撮影位置点は測量区域の中にある、参照撮影位置点と相違する他の位置点であってもよい。 Here, the auxiliary shooting position point may be another position point in the survey area that is different from the reference shooting position point.

さらに、参照撮影位置点と組み合わせ撮影点集合のうちの１つの撮影点との間の写像関係を確定した後、組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間の予め設定された相対位置関係及び確定された写像関係に基づいて、参照撮影位置点に対応する他の複数の補助撮影位置点を更に確定することができる。 Further, after determining the mapping relationship between the reference shooting position point and one shooting point of the combined shooting point set, a preset relative positional relationship between each shooting point of the combined shooting point set and A plurality of other auxiliary shooting position points corresponding to the reference shooting position point can be further determined based on the determined mapping relationship.

例示的に、組み合わせ撮影点集合に５つの撮影点が含まれていると仮定すると、撮影点集合のうちの中心撮影点が参照撮影位置点と写像関係が構築された場合、組み合わせ撮影点集合のうちの他の４つの撮影点と中心撮影点との間の位置関係によって、参照撮影位置点に対応する他の４つの補助撮影位置点を確定することができる。 As an example, assuming that the combined shooting point set includes five shooting points, if the central shooting point of the shooting point set and the reference shooting position point are mapped, then the combined shooting point set According to the positional relationship between the other four shooting points and the central shooting point, the other four auxiliary shooting position points corresponding to the reference shooting position point can be determined.

ステップ３１３において、前記参照撮影位置点及び前記複数の補助撮影位置点を、前記測量区域において前記測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点として確定する。 In step 313, the reference shooting position point and the plurality of auxiliary shooting position points are determined as a plurality of survey sampling points surveyed by the survey drone in the survey area.

対応するように、参照撮影位置点及び各補助撮影位置点を取得した後、参照撮影位置点及び補助撮影位置点を、測量無人機が測量区域で測量する測量サンプリング点とすることができる。測量無人機は各測量サンプリング点に従って空撮を行って、空撮で取得した写真を対応する制御端末又は地上端末に送信し、したがって制御端末は取得された写真に基づいて合成を行って最終の測量画像を取得することができる。又は、本発明の実施例に係る技術案は測量写真の撮影数を大幅に低減することができるため、測量無人機は複数の写真に対する合成を自ら行ってもよい。 Correspondingly, after obtaining the reference photographing position point and each auxiliary photographing position point, the reference photographing position point and the auxiliary photographing position points can be used as the survey sampling points for the surveying drone to survey in the survey area. The survey drone takes aerial photographs according to each survey sampling point, and transmits the photographs acquired by the aerial photography to the corresponding control terminal or ground terminal, so that the control terminal performs synthesis based on the acquired photographs to produce the final A survey image can be acquired. Alternatively, since the technical solution according to the embodiment of the present invention can greatly reduce the number of survey photos taken, the surveying drone may synthesize a plurality of photos by itself.

本発明の実施例に係る測量サンプリング点の計画方法によって取得される各測量サンプリング点に対応して取得される写真は、必ずしも連続する２枚の写真の間にある程度の重複度を有するように要求しないので、画像データの処理にかかる時間を大幅に削減することができる。 Photographs acquired corresponding to each survey sampling point acquired by the survey sampling point planning method according to the embodiment of the present invention are required to have a certain degree of overlap between two consecutive photographs. Therefore, the time required to process the image data can be greatly reduced.

ステップ３２０において、前記測量パラメータを前記測量無人機に送信する。 At step 320, the survey parameters are transmitted to the survey drone.

以上の技術案を採用すると、測量区域に対応する参照撮影位置点を取得し、組み合わせ撮影点集合のうちの１つの撮影点と当該参照撮影位置点とに対して写像関係を構築し、組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係及び写像関係に基づいて、参照撮影位置点に対応する複数の補助撮影位置点を確定し、したがって参照撮影位置点及び複数の補助撮影位置点を、測量区域において測量無人機により測量される測量サンプリング点として確定する。このように、新しい測量サンプリング点の計画方法を提供し、従来の平行線路に従って移動して計画する方式の代わりに、組み合わせ撮影点集合に基づく複数の測量点を全体的に計画する方式を採用して、従来の無人機による航測方法に存在しているコストが高く且つ測量効率が低い課題を解決し、測量コストを削減するとともに測量効率を向上させる技術的効果を実現することができる。 By adopting the above technical proposal, a reference photographing position point corresponding to a survey area is obtained, a mapping relation is constructed between one photographing point in a set of combined photographing points and the reference photographing position point, and a combined photographing is performed. Determine a plurality of auxiliary photographing position points corresponding to the reference photographing position point based on the preset relative positional relationship and mapping relationship between each photographing point of the point set, thus determining the reference photographing position point and the plurality of supplementary photographing points. A location point is established as a survey sampling point surveyed by a survey drone in a survey area. In this way, a new survey sampling point planning method is provided, and instead of the conventional method of planning by moving along parallel tracks, a method of overall planning of multiple survey points based on a set of combined shooting points is adopted. Therefore, it is possible to solve the problems of high cost and low survey efficiency in the conventional unmanned aerial survey method, and achieve the technical effect of reducing the survey cost and improving the survey efficiency.

実施例４
図４ａは、本発明の実施例４に係る制御端末の測量方法のフローチャートである。本実施例においては、測量区域に対応する測量パラメータを確定するためのもう１つの実現形態が提供される。対応するように、図４ａに示すように、本実施例に係る方法は以下の内容を含むことができる。 Example 4
FIG. 4a is a flow chart of a control terminal surveying method according to a fourth embodiment of the present invention. In this embodiment, another implementation is provided for determining survey parameters corresponding to a survey area. Correspondingly, as shown in FIG. 4a, the method according to the present embodiment may include the following.

ステップ４１０において、測量区域に対応する測量パラメータを確定する。ここで、前記測量パラメータは、前記測量区域において前記測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点を含む。 At step 410, survey parameters corresponding to the survey area are determined. Here, the survey parameters include a plurality of survey sampling points surveyed by the survey drone in the survey area.

対応するように、ステップ４１０は以下の操作を含むことができる。 Correspondingly, step 410 may include the following operations.

ステップ４１１において、組み合わせ撮影点集合に対応する組み合わせ撮影区域及び測量区域情報に基づいて、前記測量区域の中で１つ又は複数の測量組み合わせ撮影区域を確定する。 In step 411, one or more surveying combined shooting areas are determined among the surveying areas according to the combined shooting area and the surveying area information corresponding to the set of combined shooting points.

ここで、組み合わせ撮影区域は、組み合わせ撮影点集合のうちのすべての撮影点に基づいて撮影した後、取得した写真を合成して形成する区域であってもよい。すなわち、組み合わせ撮影区域は、組み合わせ撮影点集合により捕獲可能な全体の撮影区域であってもよい。測量区域情報は測量区域の関連情報であってもよく、例えば測量区域の区域形状又は大きさなどであってもよい。測量組み合わせ撮影区域は、組み合わせ撮影区域と大きさが同一な撮影区域であってもよい。１つの測量組み合わせ撮影区域は、土地領域における１つの実際の撮影範囲に対応しており、すなわち、測量組み合わせ撮影区域には、区域の大きさと区域の地理的位置情報との２つのコア情報が含まれている。 Here, the combined shooting area may be an area formed by synthesizing the acquired photos after shooting based on all the shooting points in the combination shooting point set. That is, the combined shot area may be the entire shot area that can be captured by the combined shot set. The survey area information may be information related to the survey area, such as the area shape or size of the survey area. The survey combined imaging area may be an imaging area having the same size as the combined imaging area. One survey combination shot area corresponds to one actual coverage in a land area, that is, a survey combination shot area contains two core information: area size and area geographic location information. is

本発明の実施例において、測量無人機の測量サンプリング点を確定する前、まずは組み合わせ撮影点集合に対応する組み合わせ撮影区域を取得すべきであり、その次には組み合わせ撮影区域及び測量区域の大きさなどの情報に基づいて、測量区域の中で１つ又は複数の測量組み合わせ撮影区域を確定することができる。測量組み合わせ撮影区域が１つである場合、測量組み合わせ撮影区域は測量区域を完全に覆うことができ、測量組み合わせ撮影区域が複数である場合、複数の測量組み合わせ撮影区域は合成されることによって測量区域を完全に覆うことができる。例示的に、組み合わせ撮影区域が１００ｍ×１００ｍの正方形であり、測量区域が１００ｍ×２００ｍの矩形であると仮定すると、測量区域を完全に覆うためには少なくとも２つの測量組み合わせ撮影区域が必要となるはずである。 In the embodiment of the present invention, before determining the survey sampling points of the surveying drone, the combination shooting area corresponding to the set of combination shooting points should be obtained first, and then the size of the combination shooting area and the survey area. , etc., one or more combined survey areas can be determined in the survey area. If there is only one surveying combination photography area, the surveying combination photography area can completely cover the surveying area. can be completely covered. Exemplarily, assuming that the combination shot area is a 100m x 100m square and the survey area is a 100m x 200m rectangle, at least two survey combination shot areas are required to completely cover the survey area. should be.

本発明の１つの選択可能な実施例において、前記組み合わせ撮影点集合のうちの複数の撮影点に基づいて撮影される複数枚の写真の間には重複区域を有し、及び／又は、前記測量区域において確定される複数の測量組み合わせ撮影区域の間には重複区域を有する。 In an optional embodiment of the present invention, there is an overlapping area between the photographs taken based on the plurality of shots of the combined shot set and/or the survey There is an overlap area between the plurality of combined survey areas defined in the area.

ここで、前記測量組み合わせ撮影区域は、前記組み合わせ撮影点集合のうちの複数の撮影点に基づいて複数枚の写真を撮影した後、前記複数枚の写真を組み合わせ、及び／又は、スティッチングすることによって形成する撮影区域である。各前記測量組み合わせ撮影区域を組み合わせ、及び／又は、スティッチングすることによって、前記測量区域の測量地図を形成する。 Here, the surveying and combination photographing area is obtained by taking a plurality of photographs based on a plurality of photographing points in the combination photographing point set, and then combining and/or stitching the plurality of photographs. It is a shooting area formed by A survey map of the survey area is formed by combining and/or stitching each of the survey combination shot areas.

つまり、測量組み合わせ撮影区域と組み合わせ撮影区域とは一致する。ただし、組み合わせ撮影区域は測量区域との間の対応関係が構築されていない。一方、測量組み合わせ撮影区域は測量区域が分割されて形成された互いに独立した撮影区域であってもよく、その撮影区域の形状及び大きさが組み合わせ撮影区域と同一である。測量組み合わせ撮影区域同士の間の重複区域は実際のニーズに応じて設定されることができ、例えば、重複区域が測量組み合わせ撮影区域の３０％又は５０％などを占めることができる。本発明の実施例は、測量組み合わせ撮影区域同士の間の重複区域の数値について制限しない。 That is, the surveying combined imaging area and the combined imaging area match. However, a correspondence relationship between the combined imaging area and the survey area has not been established. On the other hand, the survey combined imaging area may be independent imaging areas formed by dividing the survey area, and the shape and size of the imaging areas are the same as the combined imaging area. The overlap area between the survey combination shooting areas can be set according to actual needs, for example, the overlap area can occupy 30% or 50% of the survey combination shooting area. Embodiments of the present invention do not limit the number of overlapping areas between survey combination shot areas.

本発明の実施例において、測量無人機により取得される写真がスティッチングされることによって完全な測量区域の画像を形成するようにするために、選択的に、測量無人機が組み合わせ撮影点集合のうちの複数の撮影点に基づいて撮影する複数枚の写真の間には重複区域を有する必要がある。対応するように、組み合わせ撮影点集合のうちの複数の撮影点に基づいて複数枚の写真を撮影した後、複数枚の写真に対して組み合わせ及び／又はスティッチングを行って、１つの完全な組み合わせ区域を形成することができる。当該組み合わせ区域は測量区域を完全に覆ってもよく、測量区域の一部のみを覆ってもよく、本実施例はこれについて制限しない。なお、本発明の実施例において、複数枚の写真の間に重複区域を有することは、必ずしもすべての連続する２枚の写真の間にも重複区域を有するように要求しない。同じく、測量無人機により取得される各写真が重複部分によって合成されて１つの完全な画像を形成するようにするために、測量区域において確定される複数の測量組み合わせ撮影区域の間にも重複区域を有する必要がある。選択的に、各測量組み合わせ撮影区域を組み合わせ、及び／又は、スティッチングすることによって測量区域の測量情報を形成することができるようにするために、いずれの隣接する２つの測量組み合わせ撮影区域にも重複区域を有するようにしてもよい。 In an embodiment of the present invention, optionally, the survey drone has a set of combined shots so that the photographs acquired by the survey drone are stitched together to form an image of the complete survey area. It is necessary to have overlapping areas between the photographs taken based on the shooting points of the photographs. Correspondingly, after taking a plurality of photographs based on the plurality of shots of the set of combined shots, combining and/or stitching the plurality of photographs into one complete combination. Zones can be formed. The combined area may completely cover the survey area, or may cover only a part of the survey area, and this embodiment is not limited in this respect. Note that in embodiments of the present invention, having overlapping areas between multiple photographs does not necessarily require having overlapping areas between every two consecutive photographs as well. Similarly, there is also an overlap area between the multiple survey combination shot areas established in the survey area so that each photograph taken by the survey drone is combined by the overlap to form one complete image. must have Optionally, to any two adjacent survey combination shots, so that each survey combination shot can be combined and/or stitched to form the survey information for the survey area. It may have overlapping areas.

本発明の１つの選択可能な実施例において、組み合わせ撮影点集合に対応する組み合わせ撮影区域及び測量区域情報に基づいて、測量区域の中で１つ又は複数の測量組み合わせ撮影区域を確定するステップは、前記測量区域の中で１つの定位点を選択するステップと、前記定位点及び前記組み合わせ撮影区域に基づいて、前記測量区域の中で１つの測量組み合わせ撮影区域を確定するステップと、前記測量組み合わせ撮影区域が前記測量区域全体を覆っていない場合、前記測量区域を完全に覆うことができるすべての測量組み合わせ撮影区域を取得するまでに、前記測量区域の中で新しい定位点を選定するとともに、前記定位点及び前記組み合わせ撮影区域に基づいて前記測量区域の中で１つの測量組み合わせ撮影区域を確定するステップに戻って再度実施するステップ、を含むことができる。 In one optional embodiment of the present invention, the step of determining one or more survey combination shots among the survey areas based on the combination shot area and survey area information corresponding to the combination shot set comprises: selecting one stereotactic point in the survey area; determining one survey combination photography area in the survey area based on the stereotactic point and the combination photography area; and the survey combination photography. If the area does not cover the entire survey area, select a new stereotactic point in the survey area and the localization until all the survey combined shooting areas that can completely cover the survey area are obtained. returning to and re-performing the step of determining one surveyed combination shot area among the surveyed areas based on the points and the combined shot area.

ここで、定位点は測量区域内の１つの位置点であってもよく、測量区域の中で測量組み合わせ撮影区域に対して定位するために設けられる。 Here, the localization point may be a position point within the survey area, which is provided for localizing the survey combination shooting area within the survey area.

本発明の実施例において、定位点は実際のニーズに応じて測量区域の中で選択される１つの位置点、例えば、測量区域の角の点又は中心点などであってもよい。１つの定位点に基づいて、測量区域において１つの測量組み合わせ撮影区域を先に確定することができる。例えば、測量区域が矩形である場合には、測量区域の左上端にある頂点を定位点として、組み合わせ撮影区域の左上端にある頂点と定位点とを重ね合わせることができ、したがって組み合わせ撮影区域は測量区域の中で１つの対応する測量組み合わせ撮影区域を形成する。なお、定位点及び組み合わせ撮影区域を利用して測量区域の中で１つの測量組み合わせ撮影区域を確定する際、測量組み合わせ撮影区域が測量区域を最大限に覆うように確保する必要がある。対応するように、定位点及び組み合わせ撮影区域を利用して測量区域の中で１つの測量組み合わせ撮影区域を確定した後、確定された測量組み合わせ撮影区域が測量区域を完全に覆うことができるか否かを判断することができる。完全に覆うことができる場合、他の測量組み合わせ撮影区域を更に確定する必要がない。一方、１つの測量組み合わせ撮影区域が測量区域を完全に覆うことができない場合、測量区域を完全に覆うことができるすべての測量組み合わせ撮影区域を取得するまでに、測量区域の中で新しい定位点を選択するとともに、定位点及び組み合わせ撮影区域に基づいて測量区域の中で１つの測量組み合わせ撮影区域を確定する操作に戻って再実行する必要がある。なお、新しい定位点を新たに選択するとき、新しい定位点によって確定される測量組み合わせ撮影区域は隣接する測量組み合わせ撮影区域との間に重複区域を有するよう、気を付ける必要がある。 In the embodiments of the present invention, the orientation point may be a position point selected in the survey area according to actual needs, such as the corner point or the center point of the survey area. Based on one stereotactic point, one survey combination shooting area can be determined in advance in the survey area. For example, if the survey area is rectangular, the upper left vertex of the survey area can be used as the localization point, and the upper left vertex of the combined imaging area and the localization point can be superimposed. Form one corresponding survey combination shot area in the survey area. In addition, when determining one survey combination photography area in the survey area using the stereotactic point and the combination photography area, it is necessary to ensure that the survey combination photography area covers the survey area as much as possible. Correspondingly, after determining a survey combination shooting area in the survey area using the stereotactic point and the combination shooting area, whether the determined survey combination shooting area can completely cover the survey area. You can judge whether If it can be completely covered, there is no need to further determine other survey combination imaging areas. On the other hand, if one survey combination shooting area cannot completely cover the survey area, a new stereotactic point must be set in the survey area until all the survey combination shooting areas that can completely cover the survey area are obtained. It is necessary to go back and re-perform the operation of selecting and determining one surveying combination shooting area among the surveying areas according to the stereotactic point and the combination shooting area. It should be noted that when newly selecting a new stereotactic point, care should be taken that the survey combination shot area defined by the new stereotactic point has an overlap area between the adjacent survey combination shot areas.

本発明の１つの選択可能な実施例において、組み合わせ撮影点集合に対応する組み合わせ撮影区域及び測量区域情報に基づいて測量区域の中で１つ又は複数の測量組み合わせ撮影区域を確定するステップの前に、ユーザがヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作を感知し、前記タッチ操作に対応するスクリーン選択区域を取得するステップと、前記ヒューマンマシンインターフェースにより表示されている地図データから前記スクリーン選択区域に対応する地理的位置区域を取得して前記測量区域情報として確定するステップと、を更に含むことができる。 In one optional embodiment of the present invention, prior to the step of determining one or more survey combination shots within the survey area based on the combination shot area and survey area information corresponding to the combination shot set. , detecting a touch operation performed by a user on a human-machine interface and obtaining a screen selection area corresponding to the touch operation; and a geography corresponding to the screen selection area from map data displayed by the human-machine interface. obtaining a target location area and determining it as the survey area information.

ここで、スクリーン選択区域は、ユーザが測量無人機の制御端末のヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作によって形成される区域であってもよく、且つ、スクリーン選択区域は任意の形状及び大きさ（ただし、スクリーンの大きさを超えない）を有する区域であってもよい。本発明の実施例はスクリーン選択区域の形状及び大きさについて制限しない。 Here, the screen selection area may be an area formed by a touch operation performed by the user on the human-machine interface of the control terminal of the survey drone, and the screen selection area may be of any shape and size (however, , not exceeding the size of the screen). Embodiments of the present invention do not limit the shape and size of the screen selection area.

本発明の実施例において、測量区域は、測量無人機を制御するユーザによりリアルタイムに指定されて生成されることができる。例えば、ユーザがヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作を感知することによってタッチ操作に対応するスクリーン選択区域を取得し、ヒューマンマシンインターフェースにより表示されている地図データに基づいてスクリーン選択区域に対応する地理的位置区域を確定し、確定された地理的位置区域を測量区域情報とする。 In an embodiment of the present invention, a survey area can be specified and generated in real-time by a user controlling a survey drone. For example, by detecting a touch operation performed by a user on a human-machine interface, a screen selection area corresponding to the touch operation is obtained, and a geographical area corresponding to the screen selection area is obtained based on map data displayed by the human-machine interface. A location area is determined, and the determined geographic location area is taken as survey area information.

本発明の１つの選択可能な実施例において、ユーザがヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作を感知し、前記タッチ操作に対応するスクリーン選択区域を取得するステップは、 In one optional embodiment of the present invention, the step of sensing a touch operation performed by a user on a human-machine interface and obtaining a screen selection area corresponding to said touch operation comprises:

前記ユーザのタッチ操作がワンポイントのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザによりタッチされた少なくとも３つの点の連結線により囲まれる閉鎖区域を、前記スクリーン選択区域として確定するステップ、及び／又は、
前記ユーザのタッチ操作が枠描きのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチにより生成された枠を、前記スクリーン選択区域として確定するステップ、を含むことができる。 determining, as the screen selection area, a closed area surrounded by a connecting line of at least three points touched by the user when detecting that the user's touch operation is a one-point touch operation; and/or ,
determining a frame generated by the user's touch as the screen selection area when detecting that the user's touch operation is a frame drawing touch operation.

選択的に、感知したユーザによるワンポイントのタッチ操作によって形成された閉鎖区域を、タッチ操作に対応するスクリーン選択区域とすることができる。例えば、ユーザによりタッチされた少なくとも３つの点の連結線により囲まれる閉鎖区域をスクリーン選択区域として確定する。又は、感知したユーザによる枠描きのタッチ操作によって生成された枠をスクリーン選択区域とすることができる。 Alternatively, the closed area formed by the sensed one-point touch operation by the user can be the screen selection area corresponding to the touch operation. For example, a closed area surrounded by a connecting line of at least three points touched by the user is determined as the screen selection area. Alternatively, a frame generated by a user's sensed frame drawing touch operation can be used as the screen selection area.

ステップ４１２において、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係に基づいて、前記測量組み合わせ撮影区域の中で複数の撮影位置点を確定する。 In step 412, determining a plurality of shooting position points in the survey combination shooting area according to a preset relative position relationship between each shooting point in the combination shooting point set.

ここで、撮影位置点は測量区域中の１つの位置点であってもよく、それに対応する地理的位置の座標を有する。 Here, the shooting position point may be a position point in the survey area, and has corresponding geographical position coordinates.

本発明の実施例において、撮影位置点は、組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係に基づいて確定されることができる。 In an embodiment of the present invention, the shot location points may be determined based on a preset relative positional relationship between shots of the set of combined shots.

本発明の１つの選択可能な実施例において、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係に基づいて前記測量組み合わせ撮影区域の中で複数の撮影位置点を確定するステップは、前記組み合わせ撮影点集合のうちの中心撮影点を前記測量組み合わせ撮影区域の区域中点へ写像し、前記区域中点を１つの撮影位置点として確定するステップと、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各周囲撮影点と前記中心撮影点との間のプリセットの相対位置関係に基づいて、各前記周囲撮影点をそれぞれ前記測量組み合わせ撮影区域の中へ写像し、形成される複数の写像点を前記撮影位置点として確定するステップと、を含むことができる。 In an optional embodiment of the present invention, determining a plurality of image location points within the survey combination shot area based on a preset relative positional relationship between each image point of the combination shot set. A step of mapping a central photographing point of the set of combined photographing points to an area midpoint of the survey combined photographing area, and determining the area midpoint as one photographing position point; mapping each of the surrounding photographing points into the survey combined photographing area according to a preset relative positional relationship between each of the surrounding photographing points and the central photographing point, forming a plurality of mapping points; and determining the photographing position point.

本発明の実施例において、１つの測量組み合わせ撮影区域と１つの組み合わせ撮影区域とが互いに対応しているため、撮影位置点を確定するときには、組み合わせ撮影区域に対応する組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点を測量組み合わせ撮影区域の中へ写像して撮影位置点とすることができる。選択的に、写像するときには、まず組み合わせ撮影点集合のうちの中心撮影点を測量組み合わせ撮影区域の区域中点へ写像することによって、測量組み合わせ撮影区域の区域中点を１つの撮影位置点とすることができる。 In the embodiment of the present invention, one survey combination shooting area and one combination shooting area correspond to each other. A shot point can be mapped into a survey combination shot area to be a shot location point. Optionally, when mapping, first map the center point of the set of combination shot points to the area midpoint of the survey combination shot area, so that the area midpoint of the survey combination shot area becomes one shooting position point. be able to.

さらに、測量組み合わせ撮影区域の区域中点を１つの撮影位置点として確定した後、組み合わせ撮影点集合のうちの各周囲撮影点と中心撮影点との間の相対位置関係に基づいて各周囲撮影点をそれぞれ測量組み合わせ撮影区域の中へ写像し、それによって形成される複数の写像点を撮影位置点とすることができる。 Furthermore, after determining the area midpoint of the survey combined shooting area as one shooting position point, each surrounding shooting point based on the relative positional relationship between each surrounding shooting point and the central shooting point in the combination shooting point set can be respectively mapped into the survey combination photographing area, and the plurality of mapping points formed thereby can be the photographing position points.

図４ｂは、本発明の実施例４に係る各撮影位置点の分布を示す模式図である。１つの例において、図４ｂに示すように、２つの中心点４０と５０はそれぞれ、測量組み合わせ撮影区域の区域中点である。対応するように、区域中点４０と４つの周囲撮影位置点４１０とが１つの測量組み合わせ撮影区域であり、区域中点５０と４つの周囲撮影位置点５１０とが１つの測量組み合わせ撮影区域である。２つの測量組み合わせ撮影区域における区域中点と周囲撮影位置点との間の相対位置関係は、組み合わせ撮影点集合における各周囲撮影点と中心撮影点との間のプリセットの相対位置関係と同一となる。 FIG. 4b is a schematic diagram showing the distribution of each shooting position point according to Embodiment 4 of the present invention. In one example, as shown in FIG. 4b, the two center points 40 and 50 are respectively the area midpoints of the survey combination shot area. Correspondingly, the area midpoint 40 and the four surrounding photographing position points 410 are one survey combination photographing area, and the area midpoint 50 and the four surrounding photographing position points 510 are one survey combination photographing area. . The relative positional relationship between the zone midpoint and the surrounding shooting position points in the two survey combination shot zones is the same as the preset relative positional relationship between each surrounding shooting point and the central shooting point in the combination shot set. .

ステップ４１３において、前記複数の撮影位置点を、前記測量区域において測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点として確定する。 In step 413, the plurality of photographing position points are determined as a plurality of survey sampling points to be surveyed by a survey drone in the survey area.

対応するように、各撮影位置点を取得した後、撮影位置点を測量無人機が測量区域の中で測量する測量サンプリング点とすることができる。測量無人機は、各測量サンプリング点に従って空撮を行い、空撮で取得した写真を対応する制御端末又は地上端末に送信することができる。したがって制御端末は取得された写真を合成して最終の測量画像を取得することができる。又は、本発明の実施例に係る技術案は測量写真の撮影数を大幅に低減することができるため、測量無人機は複数の写真に対する合成を自ら行ってもよい。 Correspondingly, after each photographing position point is obtained, the photographing position point can be taken as a survey sampling point for the surveying drone to survey in the survey area. The surveying drone can take an aerial photograph according to each survey sampling point, and transmit the photograph obtained by the aerial photographing to the corresponding control terminal or ground terminal. Therefore, the control terminal can synthesize the obtained photographs to obtain the final survey image. Alternatively, since the technical solution according to the embodiment of the present invention can greatly reduce the number of survey photos taken, the surveying drone may synthesize a plurality of photos by itself.

ステップ４２０において、前記測量パラメータを前記測量無人機に送信する。 At step 420, the survey parameters are transmitted to the survey drone.

本発明の１つの選択可能な実施例において、前記測量パラメータを前記測量無人機に送信するステップの前に、前記測量無人機に搭載されている撮影デバイスの撮影パラメータを取得するステップであって、前記撮影パラメータは前記測量無人機の所定飛行高さにおけるシングル写真撮影区域を含み、いずれの撮影点も１つのシングル写真撮影区域に対応するステップと、予め設定された写真重複度指標及び前記シングル写真撮影区域に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係を確定するステップと、を更に含むことができる。ここで、前記測量パラメータは前記所定飛行高さを更に含んでおり、前記所定飛行高さは、前記測量無人機が前記所定飛行高さを維持しながら前記測量区域の中で飛行撮影を行うように指示するために用いられる。測量無人機に搭載されている撮影デバイスの撮影パラメータを取得するステップの前に、前記撮影デバイスのピクセルの幅、前記撮影デバイスのレンズの焦点距離及び地上解像度に基づいて、前記所定飛行高さを算出するステップ、を更に含むことができる。 In an optional embodiment of the invention, prior to the step of transmitting the survey parameters to the survey drone, obtaining imaging parameters of an imaging device on board the survey drone, comprising: the photographing parameters include a single photographing area at a predetermined flight height of the surveying drone, where any photographing point corresponds to one single photographing area; and a preset photograph redundancy index and the single photograph. determining a preset relative positional relationship between each shot of the combined shot set based on the shot area. Here, the survey parameters further include the predetermined flight height, wherein the predetermined flight height is such that the survey drone performs flight photography within the survey area while maintaining the predetermined flight height. used to direct before the step of obtaining imaging parameters of an imaging device mounted on a survey drone, determining the predetermined flight height based on the pixel width of the imaging device, the focal length of the lens of the imaging device and the ground resolution; calculating.

ここで、シングル写真撮影区域はすなわち、１枚の写真により捕獲可能な実際の測量区域である。予め設定された写真重複度指標は、実際のニーズに応じて設定される重複度指標であってもよく、例えば５０％、６０％又は７０％などであってもよく、本発明の実施例は予め設定された写真重複度指標の数値について限定しない。ただし、予め設定された写真重複度指標は、各写真が重複部分によって合成されるときに１つの完全な矩形を形成することができるように、満たす必要がある。 Here, a single photographed area is the actual surveyed area that can be captured by one photograph. The preset photo overlap index may be an overlap index set according to actual needs, such as 50%, 60% or 70%, and the embodiments of the present invention are There is no limitation on the numerical value of the preset photograph overlap degree index. However, a preset photo overlap index must be satisfied so that each photo can form one complete rectangle when composited by overlapping portions.

本発明の実施例においては測量無人機が取得する写真に対して合成することによって最終の測量画像を取得する必要があるため、シングル写真撮影区域の大きさによって組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係を確定するためには、測量無人機の所定飛行高さでのシングル写真撮影区域を確定する必要がある。いずれの撮影点も１つのシングル写真撮影区域に対応している。例えば、撮影点がシングル写真撮影区域の中点又はその中の１つの頂点である。予め設定された写真重複度指標及びシングル写真撮影区域に基づいて、組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係を確定することができる。 In the embodiment of the present invention, it is necessary to obtain the final survey image by combining the photographs taken by the surveying drone. In order to establish a preset relative positional relationship between points, it is necessary to establish a single photographing area at a given flying height of the survey drone. Any shot point corresponds to one single photographed area. For example, the shooting point is the midpoint of a single photographed area or one of the vertices therein. A preset relative positional relationship between each shot point in the set of combined shot points can be established based on the preset photo redundancy index and the single-shot area.

本発明の実施例において、測量パラメータは、所定飛行高さを更に含むことができる。所定飛行高さは、測量無人機が所定飛行高さを維持しながら測量区域の中で飛行撮影を行うように指示するために設定される。なお、測量無人機の撮影デバイス（例えば、カメラ）の撮影パラメータが一定である場合、測量無人機の飛行高さは地上解像度に直接関連する。それに、地上解像度は１枚の写真によりカバー可能な測量区域の面積に直接関連する。よって、測量無人機を用いて測量区域に対して空撮を行う前には、まず測量無人機の所定飛行高さを確定する必要がある。撮影デバイスのピクセルの幅、撮影デバイスのレンズの焦点距離及び地上解像度に基づいて、測量無人機の所定飛行高さを算出することができる。選択的に、地上解像度＝飛行高さ×ピクセルの幅／レンズの焦点距離との式によって、飛行高さ＝地上解像度×レンズの焦点距離／ピクセルの幅と導出することができる。ここで、ピクセルの幅＝撮影デバイスのセンサーサイズの幅／フレームの幅である。 In embodiments of the present invention, the survey parameters may further include a predetermined flight height. The predetermined flight height is set to direct the survey drone to take flight shots within the survey area while maintaining the predetermined flight height. It should be noted that if the imaging parameters of the imaging device (eg, camera) of the survey drone are constant, the flight height of the survey drone is directly related to the ground resolution. Moreover, ground resolution is directly related to the area of the survey area that can be covered by a single photograph. Therefore, before taking an aerial photograph of the survey area using the surveying drone, it is necessary to first determine the predetermined flight height of the surveying drone. Based on the pixel width of the imaging device, the focal length of the lens of the imaging device and the ground resolution, the predetermined flight height of the survey drone can be calculated. Alternatively, the formula ground resolution=flying height*pixel width/lens focal length can be derived as flight height=ground resolution*lens focal length/pixel width. where pixel width=sensor size width of imaging device/frame width.

本発明の１つの選択可能な実施例において、測量無人機に搭載されている撮影デバイスの撮影パラメータを取得するステップは、前記撮影デバイスのピクセルの幅、前記撮影デバイスのフレームの大きさ及び地上解像度に基づいて、前記測量無人機が前記所定飛行高さでのシングル写真撮影区域を計算するステップを含むことができる。 In an optional embodiment of the present invention, the step of obtaining imaging parameters of an imaging device onboard a survey drone comprises pixel width of said imaging device, frame size of said imaging device and ground resolution. the survey drone calculating a single photographing area at the predetermined flight height based on .

本発明の実施例においては、さらに、撮影デバイスのピクセルの幅、撮影デバイスのフレームの大きさ及び地上解像度に基づいて、測量無人機の所定の飛行高さでのシングル写真撮影区域を計算することができる。選択的に、シングル写真撮影区域＝地上解像度×フレームの大きさであり、地上解像度＝飛行高さ×ピクセルの幅／レンズの焦点距離である。 In an embodiment of the present invention, further calculating a single photographing area at a given flying height of the survey drone based on the pixel width of the imaging device, the frame size of the imaging device and the ground resolution. can be done. Optionally, Single Photographic Area = Ground Resolution x Frame Size, and Ground Resolution = Flight Height x Pixel Width/Lens Focal Length.

すなわち、シングル写真の撮影長さ＝地上解像度×フレームの長さであり、シングル写真の撮影幅＝地上解像度×フレームの幅である。例えば、フレームの大きさが３４５６×４６０８であり地上解像度が０．０５ｍである場合、シングル写真撮影区域は１７２．８ｍ×２３０．４ｍとなる。 That is, the photographing length of a single photograph=terrestrial resolution×frame length, and the photographing width of a single photograph=terrestrial resolution×frame width. For example, if the frame size is 3456 x 4608 and the ground resolution is 0.05 m, then the single photography area will be 172.8 m x 230.4 m.

本発明の１つの選択可能な実施例において、予め設定された写真重複度指標及び前記シングル写真撮影区域に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係を確定するステップは、前記撮影デバイスのフレームの大きさ及び前記撮影デバイスのピクセルの幅に基づいてシングル写真の寸法を確定するステップと、２次元の座標系を構築し、前記２次元の座標系の中で目標点を選択して中心撮影点とするステップと、前記中心撮影点及び前記シングル写真の寸法に基づいて、前記２次元の座標系の中で中心写真を生成するステップと、前記中心写真の左上端、左下端、右上端及び右下端のそれぞれにおいて、前記中心写真に対して前記予め設定された写真重複度指標を満足する４枚の周囲写真を生成するステップと、前記シングル写真の寸法と前記シングル写真撮影区域との間の写像関係に基づいて、各前記周囲写真に対応する周囲撮影点の、前記２次元の座標系における座標値を確定するステップと、前記中心撮影点及び各前記周囲撮影点の前記２次元の座標系における座標値に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係を確定するステップと、を含むことができる。 In an optional embodiment of the present invention, based on a preset photograph overlap index and the single photographing area, a preset relative positional relationship between each photographing point of the combined photographing point set is determined. The determining step comprises: determining the dimensions of the single photograph based on the frame size of the imaging device and the pixel width of the imaging device; constructing a two-dimensional coordinate system; selecting a target point in the coordinate system as a central photographing point; generating a central photograph in the two-dimensional coordinate system based on the central photographing point and the dimensions of the single photograph; generating four surrounding photos that satisfy the preset photo redundancy index with respect to the central photo at the upper left, lower left, upper right and lower right corners of each of the single photos; determining the coordinate values in the two-dimensional coordinate system of the surrounding photographing points corresponding to each of the surrounding photographs based on the mapping relationship between the central photographing point and the single photographing area; and determining a preset relative positional relationship between each shot point of the combined shot point set based on the coordinate values of surrounding shot points in the two-dimensional coordinate system.

ここで、目標点は２次元の座標系の中の任意の１つの点であってもよく、例えば、目標点は２次元の座標系の原点であってもよい。 Here, the target point may be any one point in the two-dimensional coordinate system, for example, the target point may be the origin of the two-dimensional coordinate system.

選択的に、組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係を確認するためには、まず撮影デバイスのフレームの大きさ及び撮影デバイスのピクセルの幅に基づいてシングル写真の寸法を確定することができる。ここで、シングル写真の寸法＝フレームの大きさ×ピクセルの幅（すなわち、シングル写真の長さ＝フレームの長さ×ピクセルの幅であり、シングル写真の幅＝フレームの幅×ピクセルの幅）である。次に、２次元の座標系の中で１つの目標点を選択して、組み合わせ撮影点集合の中心撮影点として確定する。さらに、中心撮影点及びシングル写真の寸法に基づいて、２次元の座標系の中で中心写真を生成する。例えば、中心撮影点を中心写真の中点とし、シングル写真の寸法に基づいて対応する中心写真を生成する。次に、中心写真の左上端、左下端、右上端及び右下端の４つの方位において、シングル写真の寸法及び予め設定された写真重複度指標に基づいて、中心写真に対応する４枚の周囲写真をそれぞれ生成することができる。なお、中心写真及びそれに対応する４枚の周囲写真は、いずれも実際の撮影によって取得された写真ではなくて、１枚の写真と同じ大きさ及び形状を有する１つの矩形区域である。対応するように、中心写真及びそれに対応する４枚の周囲写真を取得した後、シングル写真の寸法とシングル写真撮影区域との間の写像関係に基づいて、各周囲写真に対応する周囲撮影点の、２次元の座標系における座標値を確定することができる。例えば、シングル写真の寸法が１０ｃｍ×１０ｃｍであり、予め設定された写真重複度指標が５０％であり、左上端、左下端、右上端及び右下端に対応する周囲写真がそれぞれ左上端、左下端、右上端及び右下端のシングル写真撮影区域に対応し、且つシングル写真の寸法とシングル写真撮影区域との写像関係が１：２００である場合、対応するように、シングル写真撮影区域は２０ｍ×２０ｍになる。周囲写真の中点を各周囲撮影点とし、中心撮影点として座標の原点を採用すると、各周囲撮影点の座標値がそれぞれ（－１０，１０）、（－１０，－１０）、（１０，１０）及び（１０，－１０）になることができる（単位はｍ）。対応するように、各周囲撮影点に対応する座標値を取得した後、中心撮影点及び各周囲撮影点の２次元の座標系における座標値に基づいて、組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係を確定することができる。例えば、上述の例において、組み合わせ撮影点集合のうちの各頂点に位置する周囲撮影点同士の間の相対距離が２０ｍであり、中心点における中心撮影点と周囲撮影点との間の相対距離が１０√２ｍとなる。 Optionally, to ascertain the preset relative positional relationship between each shot point in the set of combined shot points, first, a single photograph is taken based on the frame size of the imaging device and the pixel width of the imaging device. Dimensions can be determined. where Single Photo Dimensions = Frame Size x Pixel Width (i.e., Single Photo Length = Frame Length x Pixel Width and Single Photo Width = Frame Width x Pixel Width). be. Next, one target point is selected in the two-dimensional coordinate system and determined as the central imaging point of the combined imaging point set. In addition, a central photograph is generated in a two-dimensional coordinate system based on the central shooting point and the dimensions of the single photograph. For example, the central shooting point is the midpoint of the central photograph, and the corresponding central photograph is generated based on the dimensions of the single photograph. Next, four peripheral photos corresponding to the central photo are selected based on the dimensions of the single photo and the preset photo redundancy index in the four directions of the upper left, lower left, upper right and lower right corners of the central photo. can be generated respectively. It should be noted that the center photo and the corresponding four surrounding photos are not photos obtained by actual photography, but are one rectangular area having the same size and shape as one photo. Correspondingly, after obtaining the central photo and its corresponding four surrounding photos, based on the mapping relationship between the dimensions of the single photo and the single photo-taking area, the surrounding shooting points corresponding to each surrounding photo are determined. , in a two-dimensional coordinate system. For example, the size of a single photo is 10 cm x 10 cm, the preset photo redundancy index is 50%, and the surrounding photos corresponding to the upper left corner, the lower left corner, the upper right corner, and the lower right corner are the upper left corner and the lower left corner, respectively. , the upper right and lower right corners of the single photographing area, and the mapping relationship between the dimensions of the single photo and the single photographing area is 1:200, correspondingly, the single photographing area is 20m×20m become. If the midpoint of the surrounding photograph is taken as each surrounding photographing point, and the origin of coordinates is adopted as the center photographing point, then the coordinate values of each surrounding photographing point are (-10, 10), (-10, -10), (10, 10) and (10,-10) (in units of m). Correspondingly, after obtaining the coordinate values corresponding to each surrounding shooting point, each shooting point in the combined shooting point set is determined according to the coordinate values in the two-dimensional coordinate system of the central shooting point and each surrounding shooting point. A preset relative positional relationship between can be established. For example, in the above example, the relative distance between the peripheral shooting points located at each vertex of the combined shooting point set is 20 m, and the relative distance between the central shooting point and the peripheral shooting points at the center point is 10√2m.

以上の実施形態では、組み合わせ撮影点集合に対応する組み合わせ撮影区域を取得し、組み合わせ撮影区域及び測量区域情報に基づいて測量区域の中で１つ又は複数の測量組み合わせ撮影区域を確定し、したがって組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係に基づいて、測量組み合わせ撮影区域の中で複数の撮影位置点を確定し、複数の撮影位置点を測量無人機が測量区域の中で測量する測量サンプリング点として確定することによって、測量サンプリング点を計画するための新しい方法を提供する。従来の平行線路に従って移動して計画する方式の代わりに、組み合わせ撮影点集合に基づく複数の測量点を全体的に計画する方式を採用して、従来の無人機による航測方法に存在している、コストが高く且つ測量効率が低い課題を解決して、測量コストを低減するとともに測量効率を向上させる技術的効果を実現することができる。 In the above embodiments, a combination shooting area corresponding to a set of combination shooting points is obtained, one or more survey combination shooting areas are determined in the survey area based on the combination shooting area and survey area information, and thus the combination Based on the preset relative positional relationship between each shooting point in the shooting point set, a plurality of shooting position points are determined in the survey combined shooting area, and the plurality of shooting position points are determined by the surveying drone in the survey area. It provides a new way to plan the survey sampling points by defining them as the survey sampling points to be surveyed in. Instead of the conventional method of planning by moving along parallel tracks, a method of planning a plurality of survey points based on a set of combined shooting points is adopted. It is possible to solve the problem of high cost and low surveying efficiency, and achieve the technical effect of reducing the surveying cost and improving the surveying efficiency.

実施例５
図５は、本発明の実施例５に係る測量無人機の測量方法のフローチャートである。本実施例は、複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合に基づく場合に適用されることができる。当該方法は測量無人機の測量装置により実行されることができ、当該装置は、ソフトウェア及び／又はハードウェアの形態により実現されることができ、一般には無人機デバイスに集積されて、無人機の制御を担当する制御端末と協同で使用されることができる。対応するように、図５に示すように、当該方法は以下の操作を含む。 Example 5
FIG. 5 is a flow chart of a surveying method for a surveying unmanned vehicle according to a fifth embodiment of the present invention. This embodiment can be applied when based on a survey photograph set corresponding to a plurality of survey sampling points. The method can be performed by a surveying device of a survey drone, and the device can be implemented in the form of software and/or hardware, and is generally integrated into the drone device to It can be used in cooperation with the control terminal responsible for control. Correspondingly, as shown in FIG. 5, the method includes the following operations.

ステップ５１０において、制御端末により送信される測量パラメータを受信する。ここで、前記測量パラメータは前記測量区域に基づいて前記制御端末により確定されたものであり、前記測量パラメータは前記測量区域において前記測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点を含む。 At step 510, the survey parameters sent by the control terminal are received. Here, the survey parameters are determined by the control terminal based on the survey area, and the survey parameters include a plurality of survey sampling points surveyed by the survey drone in the survey area.

本発明の実施例において、制御端末が測量区域に対応する測量パラメータ、すなわち測量区域の中で測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点を確定した後、確定した複数の測量サンプリング点を測量無人機に送信することができる。 In the embodiment of the present invention, after the control terminal determines the survey parameters corresponding to the survey area, that is, the plurality of survey sampling points to be surveyed by the surveying drone in the survey area, the determined plurality of survey sampling points are surveyed. Can be sent to drones.

本発明の１つの選択可能な実施例においては、制御端末により送信される測量パラメータを受信するステップの前に、前記制御端末により送信される少なくとも１つの飛行制御命令を受信し、前記飛行制御命令に従って空中で所定方向へ、及び／又は、所定距離を移動するステップと、前記制御端末により送信されるホバリング命令に従って、現在の位置でホバリングするステップと、前記制御端末により送信される位置クエリ情報に基づいて、現在の位置の地理的位置の座標を前記制御端末にフィードバックするステップと、を更に含むことができる。ここで、前記地理的位置の座標は、前記制御端末が参照撮影位置点を確定するために用いられる。 In an optional embodiment of the invention, prior to the step of receiving survey parameters transmitted by the control terminal, receiving at least one flight control command transmitted by said control terminal, said flight control command moving in a predetermined direction and/or a predetermined distance in the air according to; hovering at a current position according to a hovering command transmitted by the control terminal; and according to location query information transmitted by the control terminal. and feeding back the coordinates of the geographical location of the current location to the control terminal based on the current position. Here, the coordinates of the geographical location are used by the control terminal to determine a reference shooting location point.

本発明の実施例においては、制御端末がユーザ指定の位置情報によって参照撮影位置点を確定する場合、ユーザは測量無人機に対する少なくとも１つの飛行制御命令を制御端末に入力しなければならない。制御端末は、ユーザにより入力された飛行制御命令を測量無人機に送信する。測量無人機は、受信した飛行制御命令に従って運航し、すなわち空中で所定方向へ、及び／又は、所定距離を移動する。測量無人機が運航している間にユーザが制御端末に位置確認応答を入力したら、例えば、ユーザが位置確認応答として飛行中止命令を入力したとき、制御端末は測量無人機にホバリング命令を送信して測量無人機が現在の位置でホバリングするように制御することができる。それと同時に、制御端末は測量無人機に位置クエリ情報を送信する。測量無人機は現在の位置の地理的位置の座標を制御端末にフィードバックすることができる。制御端末は、測量無人機によりフィードバックされた地理的位置の座標を、参照撮影位置点とすることができる。 In an embodiment of the present invention, when the control terminal determines the reference shooting position points according to the user-specified position information, the user must input at least one flight control command for the survey drone into the control terminal. The control terminal transmits flight control commands entered by the user to the survey drone. The survey drone operates according to the received flight control commands, ie moves in the air in a predetermined direction and/or a predetermined distance. When the user inputs a position confirmation response to the control terminal while the surveying drone is operating, for example, when the user inputs a flight abort command as the position confirmation response, the control terminal sends a hovering command to the surveying drone. can control the survey drone to hover at its current location. At the same time, the control terminal sends location query information to the surveying drone. The surveying drone can feed back the coordinates of the geographical position of the current position to the control terminal. The control terminal can use the coordinates of the geographical position fed back by the surveying drone as the reference shooting position point.

ステップ５２０において、前記測量パラメータに基づいて前記測量区域の中で飛行撮影を行って、前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得する。 In step 520, taking aerial photography in the survey area according to the survey parameters to obtain a survey photo set corresponding to the plurality of survey sampling points.

本発明の実施例において、測量無人機は制御端末により送信された、複数の測量サンプリング点を含む測量パラメータに基づいて、測量区域の中で飛行撮影を行って、複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得することができる。 In an embodiment of the present invention, according to the surveying parameters including a plurality of surveying sampling points sent by the control terminal, the surveying drone takes flying pictures in the survey area to correspond to the plurality of surveying sampling points. A set of survey photographs can be acquired.

本発明の１つの選択可能な実施例において、前記測量パラメータは所定飛行高さを更に含むことができる。前記測量パラメータに基づいて前記測量区域の中で飛行撮影を行って、前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得するステップは、前記測量パラメータに基づいて前記所定飛行高さで前記測量区域の中で飛行撮影を行って、前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得するステップを含むことができる。 In one optional embodiment of the invention, the survey parameters may further include a predetermined flight height. The step of taking flight photographs in the survey area based on the survey parameters to obtain a set of survey photographs corresponding to the plurality of survey sampling points includes performing the survey at the predetermined flight height based on the survey parameters. Aerial photography of the area may be included to obtain a survey photograph set corresponding to the plurality of survey sampling points.

本発明の実施例に係る測量パラメータは所定飛行高さを更に含むことができる。所定飛行高さは、測量無人機が所定飛行高さに従って測量区域の中で飛行撮影を行って、複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得するように指示するために用いられる。 Survey parameters according to embodiments of the present invention may further include a predetermined flight height. The predetermined flight height is used to instruct the survey drone to take flight photographs in the survey area according to the predetermined flight height to obtain a set of survey photographs corresponding to a plurality of survey sampling points.

本発明の１つの選択可能な実施例において、前記測量パラメータに基づいて前記測量区域の中で飛行撮影を行って、前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得するステップは、各前記測量サンプリング点の地理的位置情報に基づいて飛行して各前記測量サンプリング点に到着したと確認したら、各前記測量サンプリング点のそれぞれに対応する測量写真を撮影して、前記測量写真集合を構築するステップ、を含むことができる。 In an optional embodiment of the present invention, taking aerial photographs in the survey area based on the survey parameters to obtain a set of survey photographs corresponding to the plurality of survey sampling points comprises: After confirming that each of the survey sampling points has been reached by flying according to the geographic location information of the survey sampling points, taking survey photographs corresponding to each of the survey sampling points to construct the survey photograph set. steps.

対応するように、測量無人機は、測量サンプリング点を取得した後、各測量サンプリング点の地理的位置情報に基づいて各測量サンプリング点まで飛行することができる。１つの測量サンプリング点に到着するたびに、撮影デバイスを用いて撮影を行うことができ、したがって各測量サンプリング点のそれぞれに対応する測量写真を取得して、測量写真集合を構築する。 Correspondingly, the survey drone can fly to each survey sampling point based on the geographical location information of each survey sampling point after acquiring the survey sampling points. Each time a survey sampling point is reached, a photographing device can be used to take a photograph, thus obtaining a corresponding survey photograph for each survey sampling point to build a survey photograph set.

ステップ５３０において、前記測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び／又はスティッチングを行って、前記測量区域に対応する測量地図を取得する。 In step 530, combining and/or stitching a plurality of photos of the survey photo set to obtain a survey map corresponding to the survey area.

対応するように、測量無人機が測量写真集合を取得した後、測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び／又はスティッチングを行うことができ、したがって測量区域に対応する完全な測量地図を取得する。 Correspondingly, after the survey drone acquires a survey photo set, it can perform photo combination and/or stitching on multiple photos of the survey photo set, thus corresponding to the survey area. Get a complete survey map.

本発明の１つの選択可能な実施例において、前記測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び／又はスティッチングを行って、前記測量区域に対応する測量地図を取得するステップは、前記測量写真集合から、少なくとも１つの中心撮影点で撮影された中心測量写真と、各中心撮影点に関連する複数の周囲撮影点で撮影された周囲測量写真とを取得するステップと、各周囲測量写真の、それに対応する中心測量写真との間の写真重複度によって、各中心測量写真と対応する周囲測量写真とをスティッチングして組み合わせ撮影写真を取得するステップと、各中心撮影点に対応する組み合わせ撮影写真に基づいて、前記測量区域に対応する測量地図を取得するステップと、を含むことができる。 In an optional embodiment of the present invention, combining and/or stitching a plurality of photographs of said survey photograph set to obtain a survey map corresponding to said survey area. obtaining from the set of survey photos a central survey photograph taken at at least one central photograph point and a perimeter survey photograph taken at a plurality of perimeter photograph points associated with each central photograph point; stitching each central survey photograph and the corresponding central survey photograph according to the degree of photo overlap between the perimeter survey photograph and the corresponding central survey photograph to obtain a combined photograph; obtaining a survey map corresponding to the survey area based on the corresponding combined photograph.

選択的に、測量無人機は測量写真集合から、少なくとも１つの中心撮影点で撮影された中心測量写真を取得するとともに、各中心撮影点に関連する複数の周囲撮影点で撮影された周囲測量写真を取得することができる。それに、各中心測量写真と、各中心測量写真に対応する周囲測量写真とを、各周囲測量写真の、それに対応する中心測量写真との間の写真重複度に基づいて、スティッチングを行って、組み合わせ撮影写真を形成する。つまり、本発明の実施例においては、測量無人機により取得された写真に対してスティッチングを行う際、連続する２枚の写真の間の写真重複度に基づいてスティッチングを行うことではないため、画像データの処理にかかる時間を大幅に低減することができ、したがって測量効率を向上させることができる。対応するように、中心測量写真及びそれに対応する周囲測量写真に基づいてスティッチングを行って１つの組み合わせ撮影写真を形成した場合、当該組み合わせ撮影写真がすなわち測量区域に対応する測量地図となる。一方、中心測量写真及びそれに対応する周囲測量写真に基づいてスティッチングを行って複数の組み合わせ撮影写真を形成した場合、複数の組み合わせ撮影写真に対して所定の重複度によって更にスティッチングを行って、最終的に得られる組み合わせ撮影写真がすなわち測量区域に対応する測量地図となる。 Optionally, the survey drone obtains from the survey photo set a central survey photograph taken at at least one central photograph point and a perimeter survey photograph taken at a plurality of perimeter photograph points associated with each central photograph point. can be obtained. and stitching each central survey photograph and a perimeter survey photograph corresponding to each central survey photograph based on the degree of photo redundancy between each perimeter survey photograph and its corresponding central survey photograph, Form a composite photograph. That is, in the embodiment of the present invention, when stitching photographs taken by a surveying drone, the stitching is not performed based on the degree of overlap between two consecutive photographs. , the time taken to process the image data can be greatly reduced, thus improving the surveying efficiency. Correspondingly, when stitching is performed based on a central survey photograph and a corresponding perimeter survey photograph to form a single composite photograph, the composite photograph is, in other words, a survey map corresponding to the survey area. On the other hand, when stitching is performed based on the central survey photo and the corresponding perimeter survey photo to form a plurality of combined photographs, the plurality of combined photographs are further stitched according to a predetermined degree of overlap, The finally obtained combined photograph becomes a survey map corresponding to the survey area.

本発明の１つの選択可能な実施例において、前記測量区域の測量地図は、前記測量区域のデジタル表面モデル、前記測量区域の３次元地図及び前記測量区域の平面地図のうちの少なくとも１つを含むことができる。 In an optional embodiment of the invention, the survey map of the survey area comprises at least one of a digital surface model of the survey area, a three-dimensional map of the survey area and a plan view map of the survey area. be able to.

本発明の実施例においては、選択的に、測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び／又はスティッチングを行うことによって得られる、測量区域に対応する測量地図は、測量区域に対応するデジタル表面モデル、測量区域の３次元地図又は測量区域の平面地図であってもよい。 In an embodiment of the present invention, a survey map corresponding to a survey area, optionally obtained by combining and/or stitching a plurality of photos of a survey photo set, is a survey map It may be a digital surface model corresponding to the area, a three-dimensional map of the surveyed area or a flat map of the surveyed area.

本発明の１つの選択可能な実施例において、前記測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び／又はスティッチングを行って、前記測量区域に対応する測量地図を取得するステップの後に、前記測量区域に対応する測量地図を前記制御端末及び／又は地上端末に送信するステップ、を更に含むことができる。 In an optional embodiment of the present invention, combining and/or stitching a plurality of photographs of said survey photograph set to obtain a survey map corresponding to said survey area. after sending a survey map corresponding to the survey area to the control terminal and/or the ground terminal.

本発明の実施例において、測量無人機が測量区域に対応する測量地図を取得した後、測量区域に対応する測量地図を制御端末及び／又は地上端末に送信することができる。制御端末は測量地図を作業区域とするとともに少なくとも１つの作業土地領域を確定し、したがって作業土地領域に対応する作業ルートを生成して作業無人機に送信する。地上端末は、実際のニーズに応じて測量地図を他の方面に適用することができ、例えば、測量地図の地理的情報データ及び測量区域に対応する天候条件に基づいて、測量区域に対して地域分析を行うことができる。 In an embodiment of the present invention, after the survey drone acquires the survey map corresponding to the survey area, it can transmit the survey map corresponding to the survey area to the control terminal and/or the ground terminal. The control terminal takes the survey map as the work area and determines at least one work land area, thus generating and transmitting a work route corresponding to the work land area to the work drone. The ground terminal can apply the survey map to other areas according to actual needs, for example, based on the geographical information data of the survey map and the weather conditions corresponding to the survey area, Analysis can be done.

本発明の実施例は、制御端末により送信される、測量区域において測量される複数の測量サンプリング点を受信し、したがって測量サンプリング点に基づいて測量区域の中で飛行撮影を行って、複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得し、測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び／又はスティッチングを行って測量区域に対応する測量地図を取得することによって、測量地図を取得するための新しい方法を提供する。従来の平行線路に従って移動して計画する方式の代わりに、複数の測量サンプリング点を全体的に計画する方式を採用して、従来の無人機による航測方法に存在している、コストが高く且つ測量効率が低い課題を解決して、測量コストを低減するとともに測量効率を向上させる技術的効果を実現することができる。 An embodiment of the present invention receives a plurality of survey sampling points to be surveyed in a survey area transmitted by a control terminal, and thus performs aerial photography in the survey area based on the survey sampling points to perform a plurality of surveys. Acquisition of a survey photo set corresponding to the sampling points, and combining and/or stitching of the photographs from the survey photo set to obtain a survey map corresponding to the survey area. Provides a new way to get maps. Instead of the traditional method of planning by moving along parallel tracks, the method of planning a plurality of survey sampling points as a whole is adopted, which is expensive and surveying that exists in the conventional unmanned aerial survey method. The problem of low efficiency can be solved, and the technical effect of reducing the surveying cost and improving the surveying efficiency can be realized.

実施例６
図６は、本発明の実施例６に係る制御端末の測量装置の模式図である。図６に示すように、前記装置は、測量パラメータ確定モジュール６１０及び測量パラメータ送信モジュール６２０を備える。 Example 6
FIG. 6 is a schematic diagram of a surveying device of a control terminal according to Embodiment 6 of the present invention. As shown in FIG. 6, the apparatus comprises a survey parameter determination module 610 and a survey parameter transmission module 620 .

測量パラメータ確定モジュール６１０は、測量区域に対応する測量パラメータを確定するように配置される。ここで、前記測量パラメータは、前記測量無人機が前記測量区域の中で測量する複数の測量サンプリング点を含む。 A survey parameter determination module 610 is arranged to determine survey parameters corresponding to the survey area. Here, the survey parameters include a plurality of survey sampling points surveyed by the survey drone in the survey area.

測量パラメータ送信モジュール６２０は、前記測量パラメータを前記測量無人機に送信するように配置される。 A survey parameter transmission module 620 is arranged to transmit said survey parameters to said survey drone.

本実施例に係る技術案は、制御端末を用いて測量無人機が測量区域の中で測量する複数の測量サンプリング点を確定し且つ測量パラメータを測量無人機に送信することによって、測量サンプリング点を確定するための新しい方法を提供する。従来の平行線路に従って移動して計画する方式の代わりに、複数の測量サンプリング点を全体的に計画する方式を採用して、従来の無人機による航測方法に存在している、コストが高く且つ測量効率が低い課題を解決して、測量コストを低減するとともに測量効率を向上させる技術的効果を実現することができる。 The technical solution according to the present embodiment uses a control terminal to determine a plurality of survey sampling points to be surveyed by the survey drone in the survey area, and transmits survey parameters to the survey drone to determine the survey sampling points. Provides a new way to confirm. Instead of the traditional method of planning by moving along parallel tracks, the method of planning a plurality of survey sampling points as a whole is adopted, which is expensive and surveying that exists in the conventional unmanned aerial survey method. The problem of low efficiency can be solved, and the technical effect of reducing the surveying cost and improving the surveying efficiency can be realized.

選択的に、測量パラメータ確定モジュール６１０は、前記測量区域に対応する参照撮影位置点を取得し組み合わせ撮影点集合のうちの１つの撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築するように配置される撮影位置点取得ユニットと、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係及び前記写像関係に基づいて前記参照撮影位置点に対応する複数の補助撮影位置点を確定するように配置される補助撮影位置点確定ユニットと、前記参照撮影位置点及び前記複数の補助撮影位置点を前記測量無人機が前記測量区域の中で測量する複数の測量サンプリング点として確定する第１の測量サンプリング点確定ユニットと、を備える。 Alternatively, the surveying parameter determining module 610 obtains a reference shooting position point corresponding to the survey area and establishes a mapping relationship between one shooting point in the combined shooting point set and the reference shooting position point. and a plurality of auxiliary shots corresponding to the reference shooting position points based on the preset relative positional relationship and the mapping relationship between each shooting point in the set of combined shooting points. an auxiliary photographing position point determination unit arranged to determine a position point; and a plurality of survey sampling points for the survey drone to survey the reference photographing position point and the plurality of auxiliary photographing position points in the survey area. a first survey sampling point determination unit that determines as .

選択的に、測量パラメータ確定モジュール６１０は、組み合わせ撮影点集合に対応する組み合わせ撮影区域及び測量区域情報に基づいて前記測量区域の中で１つ又は複数の測量組み合わせ撮影区域を確定するように配置される測量組み合わせ撮影区域確定ユニットと、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係に基づいて前記測量組み合わせ撮影区域の中で複数の撮影位置点を確定するように配置される撮影位置点確定ユニットと、前記複数の撮影位置点を測量無人機が前記測量区域の中で測量する複数の測量サンプリング点として確定するように配置される第２の測量サンプリング点確定ユニットと、を備える。 Optionally, the survey parameter determination module 610 is arranged to determine one or more survey combination shots among the survey areas based on the combination shot area and survey area information corresponding to a set of combination shot points. and a plurality of shooting position points in the survey and combination shooting area based on a preset relative positional relationship between each shooting point in the combined shooting point set. and a second surveying sampling point determining unit arranged to determine the plurality of photographing position points as a plurality of surveying sampling points to be surveyed in the survey area by the unmanned surveying vehicle. , provided.

選択的に、前記組み合わせ撮影点集合のうちの複数の撮影点によって撮影される複数枚の写真の間には重複区域を有し、及び／又は、
前記測量区域の中で確定される複数の測量組み合わせ撮影区域の間には重複区域を有する。ここで、前記測量組み合わせ撮影区域は、前記組み合わせ撮影点集合のうちの複数の撮影点によって複数枚の写真を撮影した後、前記複数枚の写真に対して組み合わせ及び／又はスティッチングを行うことによって形成した撮影区域である。前記測量区域の測量地図は、各前記測量組み合わせ撮影区域が組み合わせ及び／又はスティッチングされることによって形成されたものである。 optionally, having overlapping areas between the photographs taken by the plurality of shots of the combined shot set; and/or
There is an overlapping area between a plurality of survey combined imaging areas determined in the survey area. Here, the survey combined photographing area is obtained by combining and/or stitching the plurality of photographs after photographing a plurality of photographs using a plurality of photographing points in the set of combined photographing points. This is the shooting area that was formed. A survey map of the survey area is formed by combining and/or stitching each of the survey combination photography areas.

選択的に、前記組み合わせ撮影点集合のうちの撮影点は、中心撮影点及び４つの周囲撮影点を含む。前記周囲撮影点は、前記中心撮影点を中心とする矩形の４つの頂点である。ここで、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点によって撮影して得られる合成写真の形状は矩形である。 Optionally, the shot points of the combined shot point set include a central shot point and four surrounding shot points. The surrounding shooting points are the four vertices of a rectangle centered on the central shooting point. Here, the shape of the composite photograph obtained by photographing each photographing point in the set of combined photographing points is rectangular.

選択的に、撮影位置点取得ユニットは、ユーザがヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作を感知して前記タッチ操作によって１つのスクリーン位置点を確定し、前記ヒューマンマシンインターフェースに表示されている測量区域の地図データから前記スクリーン位置点に対応する１つの地理的位置の座標を取得して前記参照撮影位置点として確定するように配置される。 Optionally, the photographing position point acquisition unit senses a touch operation performed by a user on the human-machine interface to determine a screen position point according to the touch operation, and to determine a survey area displayed on the human-machine interface. The coordinates of one geographical position corresponding to the screen position point are obtained from the map data and arranged to be determined as the reference photographing position point.

選択的に、撮影位置点取得ユニットは、前記ユーザのタッチ操作がワンポイントのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチポイントを前記スクリーン位置点として確定し、
前記ユーザのタッチ操作がスライドのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチによって生成された線分上で１つの点を選択して前記スクリーン位置点として確定し、
前記ユーザのタッチ操作が四角描きのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチによって生成された枠の中で１つの点を選択して前記スクリーン位置点として確定するように配置される。
選択的に、撮影位置点取得ユニットは、前記測量区域の中心点を取得して前記参照撮影位置点として確定するように配置される。 Optionally, the shooting position point acquisition unit determines the user's touch point as the screen position point when detecting that the user's touch operation is a one-point touch operation;
when detecting that the user's touch operation is a slide touch operation, selecting a point on a line segment generated by the user's touch and determining it as the screen position point;
When the user's touch operation is detected to be a square-drawing touch operation, one point is selected in the frame generated by the user's touch and is arranged to be determined as the screen position point.
Optionally, a shooting position point obtaining unit is arranged to obtain a center point of said survey area to determine as said reference shooting position point.

選択的に、撮影位置点取得ユニットは、前記測量無人機に位置クエリ情報を送信し、前記測量無人機によりフィードバックされる地理的位置の座標を前記参照撮影位置点として確定するように配置される。ここで、前記測量無人機は前記測量区域に対応する位置に予め配置される。 Optionally, the photographing position point obtaining unit is arranged to send position query information to the surveying drone and determine the coordinates of the geographical position fed back by the surveying drone as the reference photographing position point. . Here, the surveying drone is pre-arranged at a position corresponding to the surveying area.

選択的に、前記装置は、ユーザにより入力された前記測量無人機に対する少なくとも１つの飛行制御命令を受信して前記飛行制御命令を前記測量無人機に送信するように配置される飛行制御命令送信モジュールと、前記ユーザにより入力された位置確認応答を受信したときに前記測量無人機にホバリング命令を送信して前記測量無人機が現在の位置でホバリングするように制御するように配置されるホバリング命令送信モジュールと、を更に備える。ここで、前記飛行制御命令は、前記測量無人機が空中で所定方向へ、及び／又は、所定距離を移動するように制御するために用いられる。 Optionally, said apparatus comprises a flight control command transmission module arranged to receive at least one flight control command for said survey drone entered by a user and to transmit said flight control command to said survey drone. and a hovering command transmission configured to transmit a hovering command to the surveying drone upon receiving a location confirmation response input by the user to control the surveying drone to hover at a current location. and a module. Here, the flight control commands are used to control the survey drone to move in the air in a predetermined direction and/or a predetermined distance.

選択的に、撮影位置点取得ユニットは、ユーザにより入力された地理的位置の座標を取得して前記参照撮影位置点として確定するように配置される。 Optionally, the photographing position point obtaining unit is arranged to obtain the coordinates of the geographical position input by the user to determine as said reference photographing position point.

選択的に、撮影位置点取得ユニットは、ユーザが前記組み合わせ撮影点集合のうちで選択した１つの撮影点と、前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築するように配置される。 Optionally, the shooting position point obtaining unit is arranged to establish a mapping relationship between one shooting point selected by the user from the set of combined shooting points and the reference shooting position point.

選択的に、撮影位置点取得ユニットは、前記組み合わせ撮影点集合のうちの前記中心撮影点と、前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築するように配置される。 Optionally, the photographing position point obtaining unit is arranged to establish a mapping relationship between the central photographing point of the combined photographing point set and the reference photographing position point.

選択的に、撮影位置点取得ユニットは、前記参照撮影位置点と前記測量区域内の各定位キーポイントとの間の距離を計算し、前記参照撮影位置点に最も近い１つの定位キーポイントを目標参照点として確定し、前記目標参照点の、前記測量区域における位置情報に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合の中で前記位置情報にマッチする１つの撮影点を選出して、当該撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築するように配置される。ここで、前記定位キーポイントは前記測量区域の角の点及び前記測量区域の中心点を含む。 Optionally, the imaging position point acquisition unit calculates the distance between the reference imaging position point and each localization keypoint in the survey area, and targets one localization keypoint closest to the reference imaging position point. determined as a reference point, and based on the position information of the target reference point in the survey area, one shooting point matching the position information is selected from the combined shooting point set, and the shooting point and the It is arranged so as to establish a mapping relationship with the reference shooting position point. Here, the orientation keypoints include corner points of the survey area and center points of the survey area.

選択的に、測量組み合わせ撮影区域確定ユニットは、前記測量区域内で１つの定位点を選定し、前記定位点及び前記組み合わせ撮影区域に基づいて前記測量区域内で１つの測量組み合わせ撮影区域を確定し、前記測量組み合わせ撮影区域が前記測量区域を完全に覆うことができない場合、前記測量区域を完全に覆うことができるすべての測量組み合わせ撮影区域を取得するまでに、前記測量区域内で新しい定位点を選定するとともに、前記定位点及び前記組み合わせ撮影区域に基づいて前記測量区域内で１つの測量組み合わせ撮影区域を確定する操作に戻って再度実行するように配置される。 Optionally, the surveying combination photography area determination unit selects a stereotactic point within the surveying area, and determines a surveying combination photography area within the surveying area based on the stereotactic point and the combination photography area. , if the survey combined photography area cannot completely cover the survey area, a new stereotactic point is set in the survey area until all the survey combined photography areas that can completely cover the survey area are acquired. The selection is arranged to return to and re-execute the operation of determining one surveying combined imaging area within the surveying area based on the stereotactic point and the combined imaging area.

選択的に、撮影位置点確定ユニットは、前記組み合わせ撮影点集合のうちの中心撮影点を前記測量組み合わせ撮影区域の区域中点へ写像し、前記区域中点を１つの撮影位置点として確定し、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各周囲撮影点と前記中心撮影点との間のプリセットの相対位置関係に基づいて、各前記周囲撮影点を前記測量組み合わせ撮影区域へそれぞれ写像し、形成される複数の写像点を前記撮影位置点として確定するように配置される。 Optionally, the imaging position point determining unit maps a central imaging point of the set of combined imaging points to an area midpoint of the survey combined imaging area, and determines the area midpoint as a imaging position point; Each of the surrounding shooting points in the combined shooting point set is mapped to the surveying combination shooting area based on a preset relative positional relationship between each surrounding shooting point and the central shooting point to form a plurality of is arranged so as to determine the mapping point of as the photographing position point.

選択的に、前記装置は、ユーザがヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作を感知して前記タッチ操作に対応するスクリーン選択区域を取得するように配置されるスクリーン選択区域取得モジュールと、前記ヒューマンマシンインターフェースに表示されている地図データから前記スクリーン選択区域に対応する地理的位置区域を取得して前記測量区域情報として確定する測量区域情報取得モジュールと、を更に備える。 Optionally, the device comprises a screen selection area acquisition module arranged to sense a touch operation performed by a user on a human-machine interface to acquire a screen selection area corresponding to the touch operation; and the human-machine interface. a survey area information acquisition module for acquiring a geographic location area corresponding to the screen selection area from the map data displayed on the screen and determining it as the survey area information.

選択的に、スクリーン選択区域取得モジュールは、前記ユーザのタッチ操作がワンポイントのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザの少なくとも３つのタッチポイントの連結線により囲まれる閉鎖区域を前記スクリーン選択区域として確定し、及び／又は、
前記ユーザのタッチ操作が四角描きのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチによって生成された枠を前記スクリーン選択区域として確定するように配置される。 Optionally, when the screen selection area acquisition module senses that the user's touch operation is a one-point touch operation, the screen selection area is a closed area surrounded by a connecting line of at least three touch points of the user. and/or
When the user's touch operation is detected to be a square drawing touch operation, a frame generated by the user's touch is arranged to be determined as the screen selection area.

選択的に、前記装置は、前記測量無人機に搭載されている撮影デバイスの撮影パラメータ（前記撮影パラメータは前記測量無人機の所定飛行高さでのシングル写真撮影区域を含み、いずれの撮影点も１つのシングル写真撮影区域に対応する）を取得するように配置される撮影パラメータ取得モジュールと、予め設定された写真重複度指標及び前記シングル写真撮影区域に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係を確定するように配置される相対位置関係確定モジュールと、を更に備える。ここで、前記測量パラメータは前記所定飛行高さを更に含み、前記所定飛行高さは、前記測量無人機が前記所定飛行高さを維持しながら前記測量区域の中で飛行撮影を行うように指示するために用いられる。 Optionally, the apparatus is adapted to capture parameters of a capture device onboard the survey drone, wherein the capture parameters include a single photographing area at a predetermined flight height of the survey drone, any capture point a photographing parameter acquisition module configured to obtain a photographing parameter acquisition module corresponding to a single photographing area; a relative relationship determination module arranged to determine a preset relative relationship between each shot point. wherein the survey parameters further include the predetermined flight height, the predetermined flight height instructing the survey drone to perform flight photography within the survey area while maintaining the predetermined flight height. used to

選択的に、相対位置関係確定モジュールは、前記撮影デバイスのフレームの大きさ及び前記撮影デバイスのピクセルの幅に基づいてシングル写真の寸法を確定し、２次元の座標系を構築して前記２次元の座標系の中で目標点を選定して中心撮影点として確定し、前記中心撮影点及び前記シングル写真の寸法に基づいて前記２次元の座標系において中心写真を生成し、前記中心写真の左上端、左下端、右上端及び右下端のそれぞれにおいて、前記中心写真に対して前記写真重複度指標を満足する４枚の周囲写真を生成し、前記シングル写真の寸法と前記シングル写真撮影区域との間の写像関係に基づいて、各前記周囲写真に対応する周囲撮影点の、前記２次元の座標系における座標値を確定し、前記中心撮影点及び各前記周囲撮影点の前記２次元の座標系における座標値に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係を確定するように配置される。 Optionally, the relative position relationship determination module determines the dimensions of the single photo based on the frame size of the imaging device and the pixel width of the imaging device, constructs a two-dimensional coordinate system, and select a target point in the coordinate system of and determine it as a central photographing point; generate a central photograph in the two-dimensional coordinate system based on the central photographing point and the dimensions of the single photograph; generating four surrounding photos satisfying the photo redundancy index for the central photo at each of the edge, lower left, upper right and lower right corners, and determining the size of the single photo and the area of the single photo taken; determining the coordinate values in the two-dimensional coordinate system of the surrounding photographing points corresponding to each of the surrounding photographs, based on the mapping relationship between the central photographing point and each of the surrounding photographing points in the two-dimensional coordinate system; is arranged to determine a preset relative positional relationship between each shot point of the combined shot point set based on the coordinate values in .

選択的に、前記装置は、前記撮影デバイスのピクセルの幅、前記撮影デバイスのレンズの焦点距離及び地上解像度に基づいて、前記所定飛行高さを算出するように配置される飛行高さ計算モジュールを更に備える。 Optionally, the apparatus comprises a flight height calculation module arranged to calculate the predetermined flight height based on a pixel width of the imaging device, a focal length of a lens of the imaging device and a ground resolution. Prepare more.

選択的に、撮影パラメータ取得モジュールは、前記撮影デバイスのピクセルの幅、前記撮影デバイスのフレームの大きさ及び地上解像度に基づいて、前記測量無人機が前記所定飛行高さでのシングル写真撮影区域を算出するように配置される。 Optionally, the photographing parameter acquisition module enables the survey drone to capture a single photographing area at the predetermined flight height based on the pixel width of the photographing device, the frame size of the photographing device and the ground resolution. It is arranged to calculate.

上述の制御端末の測量装置は、本発明の任意の実施例に係る制御端末の測量方法を実行することができ、方法に対応する機能モジュール及び有益な効果を有する。本実施例において詳しく説明されていない技術的細部については、本発明の任意の実施例に係る制御端末の測量方法を参照することができる。 The control terminal surveying device described above can implement the control terminal surveying method according to any embodiment of the present invention, and has corresponding functional modules and beneficial effects of the method. For technical details not described in detail in this embodiment, reference may be made to the control terminal surveying method according to any embodiment of the present invention.

実施例７
図７は、本発明の実施例７に係る測量無人機の測量装置の模式図である。図７に示すように、前記装置は、測量パラメータ受信モジュール７１０、測量写真集合撮影モジュール７２０及び測量地図生成モジュール７３０を備える。 Example 7
FIG. 7 is a schematic diagram of a surveying device for a surveying unmanned vehicle according to a seventh embodiment of the present invention. As shown in FIG. 7, the device comprises a survey parameter receiving module 710 , a survey photo group photography module 720 and a survey map generation module 730 .

測量パラメータ受信モジュール７１０は、制御端末により送信される測量パラメータを受信するように配置される。ここで、前記測量パラメータは前記制御端末が前記測量区域に基づいて確定したものであり、前記測量パラメータは前記測量無人機が前記測量区域の中で測量する複数の測量サンプリング点を含む。 A survey parameter reception module 710 is arranged to receive survey parameters transmitted by the control terminal. Here, the survey parameters are determined by the control terminal based on the survey area, and the survey parameters include a plurality of survey sampling points surveyed by the survey drone in the survey area.

測量写真集合撮影モジュール７２０は、前記測量パラメータに基づいて前記測量区域の中で飛行撮影を行って、前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得するように配置される。 A survey photo set photography module 720 is arranged to take aerial photography in the survey area based on the survey parameters to obtain a survey photo set corresponding to the plurality of survey sampling points.

測量地図生成モジュール７３０は、前記測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び／又はスティッチングを行うことによって、前記測量区域に対応する測量地図を取得するように配置される。 A survey map generation module 730 is arranged to obtain a survey map corresponding to the survey area by performing photo combination and/or stitching on a plurality of photos of the survey photo set. .

本発明の実施例においては、制御端末により送信される、測量区域の中で測量される複数の測量サンプリング点を受信し、測量サンプリング点に従って測量区域の中で飛行撮影を行って複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得し、測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び／又はスティッチングを行って測量区域に対応する測量地図を取得することによって、測量地図を取得するための新しい方法を提供する。従来の平行線路に従って移動して計画する方式の代わりに、複数の測量サンプリング点を全体的に計画する方式を採用して、従来の無人機による航測方法に存在している、コストが高く且つ測量効率が低い課題を解決して、測量コストを低減するとともに測量効率を向上させる技術的効果を実現することができる。 In an embodiment of the present invention, receiving a plurality of survey sampling points to be surveyed in the survey area transmitted by the control terminal, and performing flight photography in the survey area according to the survey sampling points to perform a plurality of survey samplings. A survey map is obtained by obtaining a survey photo set corresponding to a point and combining and/or stitching the photographs of a plurality of photographs of the survey photo set to obtain a survey map corresponding to the survey area. provides a new way to obtain Instead of the traditional method of planning by moving along parallel tracks, the method of planning a plurality of survey sampling points as a whole is adopted, which is expensive and surveying that exists in the conventional unmanned aerial survey method. The problem of low efficiency can be solved, and the technical effect of reducing the surveying cost and improving the surveying efficiency can be realized.

選択的に、測量写真集合撮影モジュール７２０は、各前記測量サンプリング点の地理的位置情報に基づいて飛行して各前記測量サンプリング点に到着したと確認したら、前記測量サンプリング点のそれぞれに対応する測量写真を撮影して前記測量写真集合を構築するように配置される。 Optionally, after confirming that each of the survey sampling points has been reached by flying according to the geographic location information of each of the survey sampling points, the survey photo group photography module 720 can take a survey corresponding to each of the survey sampling points. Photographs are arranged to build up the survey photograph set.

選択的に、前記装置は、前記制御端末により送信される少なくとも１つの飛行制御命令を受信し、前記飛行制御命令に従って空中で所定方向へ、及び／又は、所定距離を移動するように配置される命令移動モジュールと、前記制御端末により送信されるホバリング命令に従って現在の位置でホバリングするように配置される命令ホバリングモジュールと、前記制御端末により送信される位置クエリ情報に基づいて、現在の位置の地理的位置の座標を前記制御端末にフィードバックするように配置される地理的位置座標フィードバックモジュールと、を更に備える。ここで、前記地理的位置の座標は、前記制御端末が参照撮影位置点を確定するために用いられる。 Optionally, said device is arranged to receive at least one flight control command transmitted by said control terminal and to move in air in a predetermined direction and/or a predetermined distance in accordance with said flight control command. an instruction movement module, an instruction hovering module arranged to hover at a current location according to a hovering instruction sent by the control terminal, and a current location geography based on location query information sent by the control terminal. a geographic location coordinate feedback module arranged to feed back coordinates of a geographic location to the control terminal. Here, the coordinates of the geographical location are used by the control terminal to determine a reference shooting location point.

選択的に、前記測量パラメータは所定飛行高さを更に含む。測量写真集合撮影モジュール７２０は、前記測量パラメータに基づいて前記所定飛行高さで前記測量区域の中で飛行撮影を行って、前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得するように配置される。 Optionally, said survey parameters further include a predetermined flight height. A survey photograph group photography module 720 is arranged to take flight photographs within the survey area at the predetermined flight height based on the survey parameters to obtain a survey photograph group corresponding to the plurality of survey sampling points. be done.

選択的に、測量地図生成モジュール７３０は、前記測量写真集合から少なくとも１つの中心撮影点で撮影された中心測量写真と、各中心撮影点に関連する複数の周囲撮影点で撮影された周囲測量写真とを取得し、各周囲測量写真の、それに対応する中心測量写真との間の写真重複度によって、各中心測量写真及びそれに対応する周囲測量写真をスティッチングして組み合わせ撮影写真を取得し、各中心撮影点に対応する組み合わせ撮影写真に基づいて、前記測量区域に対応する測量地図を取得するように配置される。 Optionally, the survey map generation module 730 generates a central survey photograph taken at at least one central photograph point from the survey photograph set and a perimeter survey photograph taken at a plurality of perimeter photograph points associated with each central photograph point. and obtain a combined photograph by stitching each central survey photograph and the corresponding central survey photograph according to the photo overlap between each perimeter survey photograph and the corresponding central survey photograph, and each arranged to obtain a survey map corresponding to the survey area based on the combined photograph corresponding to the central photographing point;

選択的に、前記測量区域の測量地図は、前記測量区域のデジタル表面モデル、前記測量区域の３次元地図及び前記測量区域の平面地図のうちの少なくとも１つを含む。 Optionally, the survey map of the survey area comprises at least one of a digital surface model of the survey area, a three-dimensional map of the survey area and a planar map of the survey area.

選択的に、前記装置は、前記測量区域に対応する測量地図を前記制御端末及び／又は地上端末に送信するように配置される測量地図送信モジュールを更に備える。 Optionally, said apparatus further comprises a survey map transmission module arranged to transmit a survey map corresponding to said survey area to said control terminal and/or ground terminal.

上述の測量無人機の測量装置は、本発明の任意の実施例に係る地上端末の測量方法を実行することができ、方法に対応する機能モジュール及び有益な効果を有する。本実施例において詳しく説明されていない技術的細部については、本発明の任意の実施例に係る地上端末の測量方法を参照することができる。 The above-described surveying drone surveying device can implement the ground terminal surveying method according to any embodiment of the present invention, and has functional modules and beneficial effects corresponding to the method. For technical details not described in detail in this embodiment, reference may be made to the surveying method of the ground terminal according to any embodiment of the present invention.

実施例８
図８は、本発明の実施例８に係る制御端末の構造模式図である。図８は、本発明の実施形態を実現するための制御端末６１２のブロック図を示している。図８に示される制御端末６１２は１つの例に過ぎず、本発明の実施例の機能及び適用範囲に対する制限にはならない。 Example 8
FIG. 8 is a structural schematic diagram of a control terminal according to Embodiment 8 of the present invention. FIG. 8 shows a block diagram of control terminal 612 for implementing embodiments of the present invention. The control terminal 612 shown in FIG. 8 is only an example and should not be construed as a limitation on the functionality and scope of embodiments of the present invention.

図８に示すように、制御端末６１２は汎用計算デバイスの形式で表される。制御端末６１２のコンポーネントは、１つ又は複数のプロセッサー６１６と、メモリ装置６２８と、各システムコンポーネント（メモリ装置６２８及びプロセッサー６１６を含む）を接続するバス６１８と、を備えるが、これらに限られない。 As shown in FIG. 8, control terminal 612 is represented in the form of a general purpose computing device. Components of control terminal 612 include, but are not limited to, one or more processors 616, a memory device 628, and a bus 618 connecting each system component (including memory device 628 and processor 616). .

バス６１８は、いくつかのバス構造のうちの１種類又は複数種類を表し、メモリバス又はメモリコントローラ、ペリフェラルバス、ＡＧＰ、プロセッサー又は複数種類のバス構造のうちの任意のバス構造を採用したローカルバスを含む。例として説明すると、これらのシステム構造は、インダストリスタンダードアーキテクチャ（Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ，ＩＳＡ）バス、マイクロチャネルアーキテクチャ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｈａｎｎｅｌ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ，ＭＣＡ）バス、増強型ＩＳＡバス、ビデオエレクトロニクススタンダーズアソシエーション（Ｖｉｄｅｏ?Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｓｔａｎｄａｒｄｓ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ，ＶＥＳＡ）ローカルバス及びペリフェラルコンポーネントインターコネクト（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ，ＰＣＩ）バスを含むが、これらに限られない。 Bus 618 represents one or more of several bus structures, such as a memory bus or memory controller, peripheral bus, AGP, processor or local bus employing any of the bus structures. including. By way of example, these system architectures include Industry Standard Architecture (ISA) Bus, Micro Channel Architecture (MCA) Bus, Enhanced ISA Bus, and Video Electronics Standards Association. Association (VESA) local bus and Peripheral Component Interconnect (PCI) bus.

制御端末６１２は、複数種類のコンピュータシステム読取可能な媒体を典型的に備える。これらの媒体は、制御端末６１２によりアクセス可能な任意の使用可能な媒体であってもよく、揮発性並びに不揮発性の媒体、及びリムーバブル並びにノンリムーバブルの媒体と、を含む。 Control terminal 612 typically includes several types of computer system readable media. These media can be any available media that can be accessed by control terminal 612 and includes both volatile and nonvolatile media, removable and non-removable media.

メモリ装置６２８は、揮発性メモリ形式のコンピュータシステム読取可能な媒体、例えば、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ，ＲＡＭ）６３０及び／又は、キャッシュメモリ６３２を含むことができる。制御端末６１２は、他のリムーバブル／ノンリムーバブルの、揮発性／不揮発性のコンピュータシステム記憶媒体を更に備えることができる。単なる例として説明するが、記憶システム６３４は、ノンリムーバブル且つ不揮発性の磁気媒体（図８に示されておらず、一般に「ハードディスクドライブ」と称される）を読み取るように設けられることができる。図８には示されていないが、リムーバブル且つ不揮発性の磁気ディスク（例えば、「ソフトディスク」）に対して読取及び書込みを行うように配置される磁気ディスクドライブ、及びリムーバブル且つ不揮発性のコンパクトディスク（例えば、リードオンリーメモリ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ－Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ，ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｉｄｅｏ Ｄｉｓｃ－Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ，ＤＶＤ－ＲＯＭ）又は他の光媒体）に対する読取及び書込みに適用されるコンパクトディスクドライブ、として配置されることができる。これらの場合、いずれのドライブも１つ又は複数のデータ媒体インタフェースを介してバス６１８に接続することができる。メモリ装置６２８は少なくとも１つのプログラム製品を含むことができ、当該プログラム製品は１セットの（例えば、少なくとも１つの）プログラムモジュールを備え、これらのプログラムモジュールは本発明の各実施例の機能を実行するように配置される。 The memory device 628 may include computer system readable media in the form of volatile memory, such as random access memory (RAM) 630 and/or cache memory 632 . Control terminal 612 may further include other removable/non-removable, volatile/non-volatile computer system storage media. By way of example only, storage system 634 may be provided to read non-removable, non-volatile magnetic media (not shown in FIG. 8, commonly referred to as a "hard disk drive"). Not shown in FIG. 8 are magnetic disk drives arranged to read from and write to removable and non-volatile magnetic disks (e.g., "soft disks") and removable and non-volatile compact disks. (e.g. Compact Disc-Read Only Memory (CD-ROM), Digital Video Disc-Read Only Memory (DVD-ROM) or other optical media). It can be arranged as a compact disc drive. In these cases, either drive may be connected to bus 618 via one or more data media interfaces. Memory device 628 may include at least one program product, which includes a set (eg, at least one) of program modules that perform the functions of embodiments of the present invention. are arranged as follows.

１セットの（少なくとも１つの）プログラムモジュール６２６のプログラム６３６は、例えばメモリ装置６２８に記憶されることができる。このようなプログラムモジュール６２６は、操作システム、１つ又は複数の応用プログラム、他のプログラムモジュール及びプログラムデータを含むが、これらに限られない。これらの例のうちのいずれかの、又はある１つの組み合わせには、ネットワーク環境の実現が含まれるかもしれない。プログラムモジュール６２６は一般に、本発明に係る実施例の機能及び／又は方法を実行する。 Programs 636 in the set (at least one) of program modules 626 may be stored, for example, in memory device 628 . Such program modules 626 include, but are not limited to, an operating system, one or more application programs, other program modules, and program data. Any one or a combination of these examples may involve implementing a network environment. Program modules 626 generally implement the functions and/or methods of an embodiment of the present invention.

制御端末６１２は、１つ又は複数の外部デバイス６１４（例えばキーボード、指向デバイス、カメラ、ディスプレイ６２４など）と通信してもよく、１つ又は複数の、ユーザと当該制御端末６１２とのインタラクションを可能にするデバイスと通信してもよく、及び／又は、当該制御端末６１２が１つ又は複数の他の計算デバイスと通信可能にする任意のデバイス（例えばネットワークカード、モデムなど）と通信してもよい。このような通信は、入力／出力（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ，Ｉ／Ｏ）インタフェース６２２によって行われることができる。且つ、制御端末６１２はネットワークアダプタ６２０を介して１つ又は複数のネットワーク（例えば、ローカルエリアネットワーク（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ，ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ，ＷＡＮ）及び／又はパブリックネットワーク、例えばインターネット）と通信してもよい。図面に示すように、ネットワークアダプタ６２０はバス６１８を介して制御端末６１２の他のモジュールと通信する。なお、図面には示されていないが、制御端末６１２を、他のハードウェア及び／又は、ソフトウェアモジュール（マイクロコード、デバイスドライブ、冗長処理ユニット、外部ディスク駆動アレー、磁気ディスクアレー（Ｒｅｄｕｎｄａｎｔ Ａｒｒａｙｓ ｏｆ Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ Ｄｉｓｋｓ，ＲＡＩＤ）システム、テープドライブ及びデータバックアップ記憶システムなどを含むが、これらに限られない）と協同で使用することができる。 The control terminal 612 may communicate with one or more external devices 614 (e.g., keyboards, directional devices, cameras, displays 624, etc.), enabling interaction of one or more users with the control terminal 612. and/or any device (e.g., network card, modem, etc.) that enables the control terminal 612 to communicate with one or more other computing devices. . Such communication can be performed by an Input/Output (I/O) interface 622 . In addition, the control terminal 612 can connect to one or more networks (eg, Local Area Network (LAN), Wide Area Network (WAN), and/or public networks such as the Internet) through the network adapter 620. ) may be communicated with. As shown, network adapter 620 communicates with other modules of control terminal 612 via bus 618 . Although not shown in the drawings, the control terminal 612 may be connected to other hardware and/or software modules (microcode, device drives, redundant processing units, external disk drive arrays, redundant arrays of independent magnetic disk). (including but not limited to Disks, RAID) systems, tape drives and data backup storage systems).

プロセッサー６１６は、メモリ装置６２８に記憶されているプログラムを運転することによって、様々な機能応用及びデータ処理を実行する。例えば、本発明の上述の実施例に係る制御端末の測量方法を実現する。 Processor 616 performs various functional applications and data processing by running programs stored in memory device 628 . For example, it implements the surveying method of the control terminal according to the above-described embodiments of the present invention.

つまり、前記処理ユニットが前記プログラムを実行するときに、測量区域に対応する測量パラメータを確定し、前記測量パラメータを前記測量無人機に送信することを実現する。ここで、前記測量パラメータは、前記測量無人機が前記測量区域の中で測量する複数の測量サンプリング点を含む。 That is, it is realized that when the processing unit executes the program, it determines the survey parameters corresponding to the survey area and transmits the survey parameters to the survey drone. Here, the survey parameters include a plurality of survey sampling points surveyed by the survey drone in the survey area.

実施例９
本実施例９は、本発明の実施例に係る、本発明のいずれかの実施例に係る測量無人機の測量方法を実行するために用いられる測量無人機である。当該測量無人機は、１つ又は複数のプロセッサーと、１つ又は複数のプログラムを記憶するように配置されるメモリ装置と、を備える。前記１つ又は複数のプログラムが前記１つ又は複数のプロセッサーにより実行されるとき、前記１つ又は複数のプロセッサーは本発明のいずれかの実施例に係る測量無人機の測量方法を実現し、すなわち、制御端末により送信される、前記制御端末が前記測量区域に基づいて確定した、前記測量無人機が前記測量区域の中で測量する複数の測量サンプリング点を含む測量パラメータを受信し、前記測量パラメータに基づいて前記測量区域の中で飛行撮影を行って、前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得し、前記測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び／又はスティッチングを行って、前記測量区域に対応する測量地図を取得する。その構造及び細部の内容については、図８及び実施例８を参照することができる。 Example 9
The ninth embodiment is an unmanned surveying vehicle used for executing a surveying method of an unmanned surveying vehicle according to any one of the embodiments of the present invention. The survey drone comprises one or more processors and a memory device arranged to store one or more programs. When the one or more programs are executed by the one or more processors, the one or more processors implement a surveying method for a surveying drone according to any embodiment of the present invention, namely receiving survey parameters transmitted by a control terminal and determined by the control terminal based on the survey area and including a plurality of survey sampling points to be surveyed by the survey drone in the survey area; to obtain a set of survey photographs corresponding to the plurality of survey sampling points, and combine and/or combine photographs for a plurality of photographs of the set of survey photographs Alternatively, stitching is performed to obtain a survey map corresponding to the survey area. Refer to FIG. 8 and Embodiment 8 for its structure and detailed content.

実施例１０
本発明の実施例１０は、コンピュータプログラムを記憶するコンピュータ記憶媒体を更に提供する。前記コンピュータプログラムがコンピュータプロセッサーにより実行されるときには、本発明の以上のいずれかの実施例に記載の制御端末の測量方法を実行するために用いられ、すなわち、測量区域に対応する、前記測量無人機が前記測量区域の中で測量する複数の測量サンプリング点を含む測量パラメータを確定し、前記測量パラメータを前記測量無人機に送信する。又は、前記コンピュータプログラムがコンピュータプロセッサーにより実行されるときには、本発明の以上のいずれかの実施例に記載の測量無人機の測量方法を実行するために用いられ、すなわち、制御端末により送信される、前記制御端末が前記測量区域に基づいて確定した、前記測量無人機が前記測量区域の中で測量する複数の測量サンプリング点を含む測量パラメータを受信し、前記測量パラメータに基づいて前記測量区域の中で飛行撮影を行って、前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得し、前記測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び／又はスティッチングを行って、前記測量区域に対応する測量地図を取得する。 Example 10
Embodiment 10 of the present invention further provides a computer storage medium storing a computer program. When said computer program is executed by a computer processor, said surveying drone is used to execute the surveying method of the control terminal according to any of the above embodiments of the invention, i.e. corresponding to the surveying area. determines survey parameters including a plurality of survey sampling points to be surveyed in the survey area, and transmits the survey parameters to the survey drone. or, when the computer program is executed by a computer processor, it is used to execute the surveying method of the surveying drone according to any of the above embodiments of the present invention, i.e. transmitted by a control terminal; the control terminal receives survey parameters determined based on the survey area, including a plurality of survey sampling points to be surveyed by the survey drone in the survey area; to obtain a survey photo set corresponding to the plurality of survey sampling points, combine and / or stitch the photos for a plurality of photos of the survey photo set, Get the survey map corresponding to the survey area.

本発明の実施例に係るコンピュータ記憶媒体としては、１つ又は複数のコンピュータ読取可能な媒体の任意の組み合わせを採用することができる。コンピュータ読取可能な媒体は、コンピュータ読取可能な信号媒体又はコンピュータ読取可能な記憶媒体であってもよい。コンピュータ読取可能な記憶媒体は例えば、電気、磁気、光、電磁気、赤外線、又は半導体のシステム、装置又は素子、又はこれらの任意の組み合わせであってもよいがこれらに限られない。コンピュータ読取可能な記憶媒体の例（すべてではない）としては、１つ又は複数の導線を備える電気接続、携帯式コンピュータ磁気ディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ，ＲＯＭ）、書き込み・消去可能なリードオンリーメモリ（（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ，ＥＰＲＯＭ）又はフラッシュメモリ）、光ファイバー、携帯式コンパクトディスクリードオンリーメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光メモリデバイス、磁気メモリデバイス、又はこれらの任意の妥当な組み合わせを含む。本文では、コンピュータ読取可能な記憶媒体はプログラムを含むか記憶している任意の有形な媒体であってもよく、当該プログラムは命令実行システム、装置又はデバイスにより使用されるか又はそれと協同で使用されることができる。 Any combination of one or more computer readable media may be employed as a computer storage medium in accordance with an embodiment of the invention. A computer-readable medium may be a computer-readable signal medium or a computer-readable storage medium. A computer-readable storage medium may be, for example, but not limited to, an electrical, magnetic, optical, electromagnetic, infrared, or semiconductor system, device or element, or any combination thereof. Examples (but not all) of computer readable storage media include electrical connections with one or more conductors, portable computer magnetic disks, hard disks, random access memory (RAM), Read Only Memory, ROM), writable/erasable read-only memory (Erasable Programmable Read Only Memory, EPROM) or flash memory), optical fiber, portable compact disc read-only memory (CD-ROM), optical memory device, magnetic memory device, or these including any reasonable combination of As used herein, a computer-readable storage medium may be any tangible medium that contains or stores a program that is used by or in conjunction with an instruction execution system, apparatus, or device. can

コンピュータ読取可能な信号媒体は、ベースバンドの中で又はキャリアの一部として伝播されるデータ信号を含んでもよく、その中にコンピュータ読取可能なプログラムコードが含まれている。このように伝播されるデータ信号としては、様々な形態を採用することができ、電磁気信号、光信号又はこれらの任意の組み合わせを含むが、これらに限られない。コンピュータ読取可能な信号媒体は、コンピュータ読取可能な記憶媒体以外の任意のコンピュータ読取可能な媒体であってもよく、当該コンピュータ読取可能な媒体は、命令実行システム、装置又はデバイスにより使用されるか又はそれと協同で使用されるプログラムを送信、伝播又は輸送することができる。 A computer readable signal medium, which may include a data signal propagated in baseband or as part of a carrier, has computer readable program code embodied therein. The data signal thus propagated may take many forms, including but not limited to electromagnetic signals, optical signals, or any combination thereof. A computer readable signal medium may be any computer readable medium other than a computer readable storage medium, which is used by an instruction execution system, apparatus or device, or A program used in conjunction therewith may be transmitted, propagated or transported.

コンピュータ読取可能な媒体に含まれているプログラムコードは、任意の適切な媒体（無線、電線、光ケーブル、高周波（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ，ＲＦ）など、又はそれらの任意の組み合わせ）によって輸送されることができる。 Program code contained on a computer readable medium may be transported by any suitable medium (wireless, wire, optical cable, Radio Frequency (RF), etc., or any combination thereof).

１つ又は複数の種類のプログラム設計言語又はそれらの組み合わせを用いて、本発明による操作を実行するためのコンピュータプログラムコードを編集することができる。前記プログラム設計言語は、対象向けのプログラム設計言語（例えば、Ｊａｖａ、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋）と、一般的な過程型のプログラム設計言語（例えば、「Ｃ」言語又はそれと類似するプログラム設計言語）と、を含む。プログラムコードは、ユーザのコンピュータにより完全に実行されるか、部分的にユーザのコンピュータにより実行されるか、１つの独立したソフトウェアパックとして実行されるか、一部がユーザのコンピュータにより実行され且つ一部がリモートコンピュータにより実行されるか、又は、完全にリモートコンピュータやサーバにより実行されることができる。リモートコンピュータに関わる場合、リモートコンピュータは任意の種類のネットワーク（ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）又はワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介してユーザのコンピュータに接続することができ、又は、外部のコンピュータ（例えば、インターネットサービス業者を利用してインターネットを介して接続する）に接続することができる。 One or more types of program design languages, or a combination thereof, can be used to compile computer program code for carrying out operations in accordance with the present invention. The program design language includes a target-oriented program design language (e.g., Java, Smalltalk, C++) and a general process-type program design language (e.g., "C" language or similar program design language). include. The program code may be executed entirely by the user's computer, partially executed by the user's computer, executed as a separate software pack, or partially executed by the user's computer and Parts can be executed by a remote computer, or can be executed entirely by a remote computer or server. When involving a remote computer, the remote computer can be connected to the user's computer via any kind of network (local area network (LAN) or wide area network (WAN)) or can be connected to an external computer (e.g., the Internet). (connected via the Internet using a service provider).

本発明の実施例に係る新しい測量システム及び測量方法は、従来の平行線路に従って移動して計画する方式の代わりに、新しい測量システムに基づいた、複数の測量サンプリング点を全体的に計画する方式を採用することによって、従来の無人機による航測方法に存在している、コストが高く且つ測量効率が低い課題を解決して、測量コストを低減するとともに測量効率を向上させる技術的効果を実現することができる。 The new surveying system and surveying method according to the embodiment of the present invention is based on the new surveying system, and instead of the conventional method of planning by moving along parallel tracks, a method of globally planning a plurality of surveying sampling points based on the new surveying system. By adopting it, the problems of high cost and low surveying efficiency that exist in conventional unmanned aerial survey methods are solved, and the technical effect of reducing surveying costs and improving surveying efficiency is realized. can be done.

Claims (15)

制御端末の測量方法であって、
測量区域に対応する測量パラメータを確定するステップであって、前記測量パラメータは前記測量区域において測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点を含むステップと、
前記測量パラメータを前記測量無人機に送信するステップと、を含み、
前記複数の測量サンプリング点は、組み合わせ撮影点集合に基づいて確定された測量サンプリング点を含み、
前記組み合わせ撮影点集合は複数の撮影点を含み、前記複数の撮影点は中心撮影点及び４つの周囲撮影点を含み、前記周囲撮影点は前記中心撮影点を中心とする矩形の頂点であり、前記組み合わせ撮影点集合のすべての撮影点に基づいて撮影して得られる合成写真の形状は矩形である
ことを特徴とする測量方法。 A control terminal surveying method comprising:
determining survey parameters corresponding to a survey area, said survey parameters comprising a plurality of survey sampling points to be surveyed by a survey drone in said survey area;
transmitting said survey parameters to said survey drone ;
the plurality of survey sampling points includes survey sampling points determined based on a set of combined shooting points;
the combined shooting point set includes a plurality of shooting points, the plurality of shooting points including a central shooting point and four surrounding shooting points, the surrounding shooting points being vertices of a rectangle centered on the central shooting point; The shape of the composite photograph obtained by photographing based on all the photographing points of the set of combined photographing points is rectangular.
A surveying method characterized by: 測量区域に対応する測量パラメータを確定するステップは、
前記測量区域に対応する参照撮影位置点を取得し、前記組み合わせ撮影点集合のうちの１つの撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築するステップと、
前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係及び前記写像関係に基づいて、前記参照撮影位置点に対応する複数の補助撮影位置点を確定するステップと、
前記参照撮影位置点及び前記複数の補助撮影位置点を、前記測量区域において前記測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点として確定するステップと、を含む
ことを特徴とする請求項１に記載の測量方法。 Determining survey parameters corresponding to the survey area includes:
obtaining a reference shooting position point corresponding to the survey area, and constructing a mapping relationship between one shooting point in the set of combined shooting points and the reference shooting position point;
determining a plurality of auxiliary shooting position points corresponding to the reference shooting position points based on the preset relative positional relationship and the mapping relationship between each shooting point in the combined shooting point set;
determining the reference photographing position point and the plurality of auxiliary photographing position points as a plurality of survey sampling points surveyed by the survey drone in the survey area. survey method. 測量区域に対応する測量パラメータを確定するステップは、
前記組み合わせ撮影点集合に対応する組み合わせ撮影区域及び測量区域情報に基づいて、前記測量区域の中で１つ又は複数の測量組み合わせ撮影区域を確定するステップと、
前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係に基づいて、前記測量組み合わせ撮影区域の中で複数の撮影位置点を確定するステップと、
前記複数の撮影位置点を、前記測量区域において前記測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点として確定するステップと、を含む
ことを特徴とする請求項１に記載の測量方法。 Determining survey parameters corresponding to the survey area includes:
determining one or more survey combined shot areas among the survey areas based on the combined shot area and survey area information corresponding to the set of combined shot points;
determining a plurality of shooting position points in the survey combination shooting area based on a preset relative positional relationship between each shooting point in the combination shooting point set;
The surveying method according to claim 1, further comprising determining the plurality of photographing position points as a plurality of survey sampling points to be surveyed by the survey drone in the survey area. 前記測量区域に対応する参照撮影位置点を取得することは、
ユーザがヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作を感知し、前記タッチ操作に基づいて１つのスクリーン位置点を確定することと、
前記ヒューマンマシンインターフェースにより表示されている測量区域の地図データから、前記スクリーン位置点に対応する１つの地理的位置の座標を取得して、前記参照撮影位置点として確定することと、を含み、
ユーザがヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作を感知し、前記タッチ操作に基づいて１つのスクリーン位置点を確定することは、
前記ユーザのタッチ操作がワンポイントのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザによりタッチされた点を前記スクリーン位置点として確定することと、
前記ユーザのタッチ操作がスライドのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチによって生成された線分上で１つの点を選んで前記スクリーン位置点として確定することと、
前記ユーザのタッチ操作が枠描きのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチによって生成された枠の内部で１つの点を選んで前記スクリーン位置点として確定することと、のうちの少なくとも１つを含む
ことを特徴とする請求項２に記載の測量方法。 Obtaining a reference shooting position point corresponding to the survey area includes:
sensing a touch operation performed by a user on a human-machine interface and determining a screen position point based on the touch operation;
obtaining the coordinates of one geographical position corresponding to the screen position point from the map data of the survey area displayed by the human-machine interface and determining it as the reference shooting position point;
sensing a touch operation performed by a user on a human-machine interface and determining a screen position point based on the touch operation;
determining the point touched by the user as the screen position point when detecting that the user's touch operation is a one-point touch operation;
selecting a point on a line segment generated by the user's touch and determining it as the screen position point when detecting that the user's touch operation is a slide touch operation;
selecting a point inside a frame generated by the user's touch and determining it as the screen position point, if the user's touch operation is detected to be a frame drawing touch operation; 3. The method of surveying according to claim 2, comprising one. 前記測量区域に対応する参照撮影位置点を取得することは、
前記測量区域の中心点を取得して、前記参照撮影位置点として確定すること、又は、
ユーザにより入力された地理的位置の座標を取得して前記参照撮影位置点として確定すること、又は、
前記測量区域に対応する位置に予め配置されている前記測量無人機に位置クエリ情報を送信し、前記測量無人機によりフィードバックされる地理的位置の座標を前記参照撮影位置点として確定すること、を含む
ことを特徴とする請求項２に記載の測量方法。 Obtaining a reference shooting position point corresponding to the survey area includes:
Obtaining the center point of the survey area and determining it as the reference shooting position point, or
Acquiring the coordinates of the geographical position input by the user and determining it as the reference shooting position point; or
sending location query information to the surveying drone pre-positioned at a location corresponding to the survey area, and determining the coordinates of the geographical location fed back by the surveying drone as the reference shooting position point; The surveying method according to claim 2, characterized by comprising: 前記組み合わせ撮影点集合のうちの１つの撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築することは、
ユーザが前記組み合わせ撮影点集合の中で選択した１つの撮影点と、前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築すること、又は、
前記組み合わせ撮影点集合のうちの前記中心撮影点と、前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築すること、を含む
ことを特徴とする請求項２に記載の測量方法。 Constructing a mapping relationship between one shooting point in the set of combined shooting points and the reference shooting position point includes:
constructing a mapping relationship between one shooting point selected by the user from the combination shooting point set and the reference shooting position point; or
constructing a mapping relationship between the central shooting point of the combined shooting point set and the reference shooting position point;
The surveying method according to claim 2, characterized in that: 前記組み合わせ撮影点集合のうちの１つの撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築することは、
前記参照撮影位置点と前記測量区域中の各定位キーポイントとの間の距離を計算することと、
前記参照撮影位置点までの距離が最も小さい１つの定位キーポイントを取得して目標参照点として確定することと、
前記目標参照点の前記測量区域における位置情報に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちから前記位置情報にマッチする１つの撮影点を選出して、当該１つの撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築することと、を含み、
前記定位キーポイントは前記測量区域の角の点及び前記測量区域の中心点を含む
ことを特徴とする請求項２に記載の測量方法。 Constructing a mapping relationship between one shooting point in the set of combined shooting points and the reference shooting position point includes:
calculating a distance between the reference imaging position point and each orientation keypoint in the survey area;
obtaining one localization key point with the smallest distance to the reference imaging position point and determining it as a target reference point;
Based on the position information of the target reference point in the survey area, one shooting point matching the position information is selected from the combination shooting point set, and the one shooting point and the reference shooting position point are selected. constructing a mapping relation for
3. The surveying method of claim 2, wherein the orientation keypoints include corner points of the surveyed area and center points of the surveyed area. 前記組み合わせ撮影点集合に対応する組み合わせ撮影区域及び測量区域情報に基づいて、前記測量区域の中で１つ又は複数の測量組み合わせ撮影区域を確定するステップは、
前記測量区域の中で１つの定位点を選択するステップと、
前記定位点及び前記組み合わせ撮影区域に基づいて前記測量区域の中で１つの測量組み合わせ撮影区域を確定するステップと、
前記測量組み合わせ撮影区域が前記測量区域の全体を覆っていない場合、前記測量区域を完全に覆うことができるすべての測量組み合わせ撮影区域を取得するまでに、前記測量区域の中で新しい定位点を選定するとともに、前記定位点及び前記組み合わせ撮影区域に基づいて前記測量区域の中で１つの測量組み合わせ撮影区域を確定するステップに戻って再度実施するステップと、を含む
ことを特徴とする請求項３に記載の測量方法。 The step of determining one or more surveying combined shooting areas among the surveying areas based on the combined shooting areas and surveying area information corresponding to the combined shooting point set,
selecting a stereotactic point within the survey area;
determining a survey combination shot area among the survey areas based on the stereotactic point and the combination shot area;
If the survey combined shooting area does not cover the entire survey area, select a new stereotactic point in the survey area until all survey combined shooting areas that can completely cover the survey area are obtained. and returning to the step of determining one surveying combination imaging area among the surveying areas based on the stereotactic point and the combination imaging area, and performing the operation again. Described survey method. 前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係に基づいて、前記測量組み合わせ撮影区域の中で複数の撮影位置点を確定するステップは、
前記組み合わせ撮影点集合のうちの前記中心撮影点を前記測量組み合わせ撮影区域の区域中点へ写像し、前記区域中点を１つの撮影位置点として確定するステップと、
前記組み合わせ撮影点集合のうちの各前記周囲撮影点と前記中心撮影点との間のプリセットの相対位置関係に基づいて、各前記周囲撮影点をそれぞれ前記測量組み合わせ撮影区域の中へ写像し、形成される複数の写像点を前記撮影位置点として確定するステップと、を含む
ことを特徴とする請求項３に記載の測量方法。 determining a plurality of shooting position points in the survey combined shooting area based on a preset relative positional relationship between each shooting point in the combined shooting point set;
mapping the central photographing point of the set of combined photographing points to an area midpoint of the survey combined photographing area, and determining the area midpoint as one photographing position point;
mapping each of the surrounding shot points into the survey combination shot area based on a preset relative positional relationship between each of the surrounding shot points and the central shot point of the set of combined shot points; and determining a plurality of mapping points to be captured as the photographing position points.
The surveying method according to claim 3, characterized in that: 前記組み合わせ撮影点集合に対応する組み合わせ撮影区域及び測量区域情報に基づいて、前記測量区域の中で１つ又は複数の測量組み合わせ撮影区域を確定するステップの前に、
ユーザがヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作を感知し、前記タッチ操作に対応するスクリーン選択区域を取得するステップと、
前記ヒューマンマシンインターフェースにより表示されている地図データから前記スクリーン選択区域に対応する地理的位置区域を取得して前記測量区域情報として確定するステップと、を更に含み、
ユーザがヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作を感知し、前記タッチ操作に対応するスクリーン選択区域を取得するステップは、
前記ユーザのタッチ操作がワンポイントのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザによりタッチされた少なくとも３つの点の連結線により囲まれる閉鎖区域を、前記スクリーン選択区域として確定するステップと、
前記ユーザのタッチ操作が枠描きのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチにより生成された枠を前記スクリーン選択区域として確定するステップと、のうちの少なくとも１つを含む
ことを特徴とする請求項３に記載の測量方法。 Before determining one or more survey combined shot areas among the survey areas based on the combined shot area and survey area information corresponding to the set of combined shot points;
sensing a touch operation performed by a user on the human-machine interface and obtaining a screen selection area corresponding to the touch operation;
obtaining a geographic location area corresponding to the screen selection area from map data displayed by the human-machine interface and determining it as the survey area information;
sensing a touch operation performed by a user on a human-machine interface and obtaining a screen selection area corresponding to the touch operation;
determining, as the screen selection area, a closed area surrounded by a connecting line of at least three points touched by the user when detecting that the user's touch operation is a one-point touch operation;
determining a frame generated by the user's touch as the screen selection area when the user's touch operation is detected to be a frame drawing touch operation. The surveying method according to claim 3. 前記測量パラメータを前記測量無人機に送信するステップの前に、
前記測量無人機に搭載されている撮影デバイスの撮影パラメータを取得するステップであって、前記撮影パラメータは前記測量無人機の所定飛行高さにおけるシングル写真撮影区域を含み、いずれの撮影点も１つのシングル写真撮影区域に対応するステップと、
予め設定された写真重複度指標及び前記シングル写真撮影区域に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係を確定するステップと、を更に含み、
前記測量パラメータは前記所定飛行高さを更に含み、前記所定飛行高さは、前記測量無人機が前記所定飛行高さを維持しながら前記測量区域の中で飛行撮影を行うように指示するために用いられ、
予め設定された写真重複度指標及び前記シングル写真撮影区域に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係を確定するステップは、
前記撮影デバイスのフレームの大きさ及び前記撮影デバイスのピクセルの幅に基づいて、シングル写真の寸法を確定するステップと、
２次元の座標系を構築し、前記２次元の座標系の中で目標点を選んで中心撮影点として確定するステップと、
前記中心撮影点及び前記シングル写真の寸法に基づいて、前記２次元の座標系において中心写真を生成するステップと、
前記中心写真の左上端、左下端、右上端及び右下端において、前記中心写真に対して前記予め設定された写真重複度指標を満たす４枚の周囲写真をそれぞれ生成するステップと、
前記シングル写真の寸法と前記シングル写真撮影区域との間の写像関係に基づいて、それぞれの前記周囲写真に対応する周囲撮影点の、前記２次元の座標系における座標値を確定するステップと、
前記中心撮影点及び各前記周囲撮影点の、前記２次元の座標系における座標値に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係を確定するステップと、を含む
ことを特徴とする請求項２ないし１０のいずれか一項に記載の測量方法。 Prior to transmitting the survey parameters to the survey drone,
obtaining the photographing parameters of a photographing device mounted on the surveying drone, wherein the photographing parameters include a single photographing area at a predetermined flight height of the surveying drone, and each photographing point is one a step corresponding to a single photographing area;
determining a preset relative positional relationship between each shot point in the set of combined shot points based on a preset photo redundancy index and the single-shot area;
The survey parameters further include the predetermined flight height, the predetermined flight height for instructing the survey drone to perform flight photography within the survey area while maintaining the predetermined flight height. used,
determining a preset relative positional relationship between each shot point in the set of combined shot points based on a preset photo redundancy index and the single-shot area;
determining the dimensions of a single photograph based on the frame size of the imaging device and the pixel width of the imaging device;
constructing a two-dimensional coordinate system and selecting a target point in the two-dimensional coordinate system as a central imaging point;
generating a central photograph in the two-dimensional coordinate system based on the central photographing point and the dimensions of the single photograph;
generating four surrounding photos that satisfy the preset photo redundancy index for the central photo at the upper left corner, the lower left corner, the upper right corner, and the lower right corner of the central photograph, respectively;
determining the coordinate values in the two-dimensional coordinate system of the surrounding photographing points corresponding to each of the surrounding photographs based on the mapping relationship between the dimensions of the single photograph and the single photographing area;
determining a preset relative positional relationship between each shooting point in the combined shooting point set based on the coordinate values of the central shooting point and each of the surrounding shooting points in the two-dimensional coordinate system; The surveying method according to any one of claims 2 to 10, comprising: 測量無人機の測量方法であって、
制御端末により送信される測量パラメータを受信するステップであって、前記測量パラメータは前記制御端末により測量区域に基づいて確定されるものであり、前記測量パラメータは前記測量区域において測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点を含むステップと、
前記測量パラメータに基づいて前記測量区域において飛行撮影を行って、前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得するステップと、
前記測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び／又は写真のスティッチングを行って、前記測量区域に対応する測量地図を取得するステップと、を含み、
前記複数の測量サンプリング点は、組み合わせ撮影点集合に基づいて確定された測量サンプリング点を含み、
前記組み合わせ撮影点集合は複数の撮影点を含み、前記複数の撮影点は中心撮影点及び４つの周囲撮影点を含み、前記周囲撮影点は前記中心撮影点を中心とする矩形の頂点であり、前記組み合わせ撮影点集合のすべての撮影点に基づいて撮影して得られる合成写真の形状は矩形である
ことを特徴とする測量方法。 A surveying method for a surveying drone, comprising:
a step of receiving survey parameters transmitted by a control terminal, said survey parameters being determined by said control terminal based on a survey area, said survey parameters being surveyed by a survey drone in said survey area; a step including a plurality of survey sampling points that are
taking flight photographs in the survey area based on the survey parameters to obtain a set of survey photographs corresponding to the plurality of survey sampling points;
performing photo combination and/or photo stitching on a plurality of photos of the survey photo set to obtain a survey map corresponding to the survey area ;
the plurality of survey sampling points includes survey sampling points determined based on a set of combined shooting points;
the combined shooting point set includes a plurality of shooting points, the plurality of shooting points including a central shooting point and four surrounding shooting points, the surrounding shooting points being vertices of a rectangle centered on the central shooting point; The shape of the composite photograph obtained by photographing based on all the photographing points of the set of combined photographing points is rectangular.
A surveying method characterized by: 前記測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び／又は写真のスティッチングを行って、前記測量区域に対応する測量地図を取得するステップは、
前記測量写真集合から、少なくとも１つの中心撮影点で撮影された中心測量写真及び各中心撮影点に関連する複数の周囲撮影点で撮影された周囲測量写真を取得するステップと、
各周囲測量写真の、それぞれの対応する中心測量写真との間の写真重複度に基づいて、各中心測量写真とそれぞれに対応する周囲測量写真とに対してスティッチングを行って組み合わせ撮影写真を取得するステップと、
各中心撮影点に対応する組み合わせ撮影写真に基づいて、前記測量区域に対応する測量地図を取得するステップと、を含む
ことを特徴とする請求項１２に記載の測量方法。 performing photo combination and/or photo stitching on a plurality of photos of the survey photo set to obtain a survey map corresponding to the survey area;
obtaining from the set of survey photographs a central survey photograph taken at at least one central photograph point and a perimeter survey photograph taken at a plurality of perimeter photograph points associated with each central photograph point;
Based on the degree of photo overlap between each perimeter survey photo and its corresponding central survey photo, each central survey photo and its corresponding perimeter survey photo are stitched together to obtain a combined photo. and
13. The surveying method according to claim 12, further comprising obtaining a survey map corresponding to the survey area based on the combined photograph corresponding to each central photographing point. 制御端末の測量装置であって、測量パラメータ確定モジュール及び測量パラメータ送信モジュールを備え、
前記測量パラメータ確定モジュールは、測量区域に対応する測量パラメータを確定し、
前記測量パラメータは、前記測量区域において測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点を含み、
前記測量パラメータ送信モジュールは、前記測量パラメータを前記測量無人機に送信し、
前記複数の測量サンプリング点は、組み合わせ撮影点集合に基づいて確定された測量サンプリング点を含み、
前記組み合わせ撮影点集合は複数の撮影点を含み、前記複数の撮影点は中心撮影点及び４つの周囲撮影点を含み、前記周囲撮影点は前記中心撮影点を中心とする矩形の頂点であり、前記組み合わせ撮影点集合のすべての撮影点に基づいて撮影して得られる合成写真の形状は矩形である
ことを特徴とする測量装置。 A surveying device of a control terminal, comprising a surveying parameter determination module and a surveying parameter transmission module,
The survey parameter determination module determines survey parameters corresponding to a survey area;
The survey parameters include a plurality of survey sampling points surveyed by a survey drone in the survey area,
the survey parameter transmission module transmitting the survey parameters to the survey drone;
the plurality of survey sampling points includes survey sampling points determined based on a set of combined shooting points;
the combined shooting point set includes a plurality of shooting points, the plurality of shooting points including a central shooting point and four surrounding shooting points, the surrounding shooting points being vertices of a rectangle centered on the central shooting point; The shape of the composite photograph obtained by photographing based on all the photographing points of the set of combined photographing points is rectangular.
A surveying instrument characterized by: メモリと、
プロセッサーと、
メモリに記憶されており且つプロセッサーにより実行可能なコンピュータプログラムと、を備え、
前記プロセッサーが前記コンピュータプログラムを実行するときに、請求項１ないし１１のいずれか一項に記載の測量方法が実現される
ことを特徴とする制御端末。 memory;
a processor;
a computer program stored in memory and executable by a processor;
A control terminal, wherein the surveying method according to any one of claims 1 to 11 is implemented when said processor executes said computer program.
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