JP7182439B2 - 杭圧入引抜機の制御方法 - Google Patents
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Description
図1は本発明の実施の形態に係る杭圧入引抜機1の概略側面図である。図1に示すように、杭圧入引抜機1は、本体を構成するサドル10と、サドル10の下部に複数設けられるクランプ11を備えている。クランプ11は、既に圧入されている既設の杭Pの上端部を把持し、サドル10を杭P上部に固定している。なお、図1では、既設の3本の杭Pの上端部をクランプ11で把持してサドル10を固定し、それら3本の杭Pの前方に、新しい1本の杭Pを圧入し終えた状態を示している。
図1を参照して上述したように構成される杭圧入引抜機1の自走工程について説明する。ここでは、一例として第1の杭P1を圧入完了後、次の第2の杭P2を圧入する際に杭圧入引抜機1を自走させて移動させる場合を例として図示し説明する。図2は杭圧入引抜機1の自走工程の概略説明図であり、(a)~(f)にて経時的に自走工程を示し、各状況での杭圧入引抜機1の状態を側面から見たものを図示している。
図2(a)~(f)を参照して上述した杭圧入引抜機1の自走工程に関し、本発明者らは、各工程を自動化させる技術について鋭意検討を行い、自動化に必要な各種センサの設置や、当該センサの検出に基づく好適な制御方法等について検討した。以下、自走工程を自動化するに際し、対象となる主要な工程についてまとめる。
1)マスト20をサドル10に対して前進させ、第1の杭P1の前方に第2の杭P2を仮圧入する工程。
2)チャック25を所定の高さまで上昇させ、その状態で第2の杭P2を把持させる工程。
3)第2の杭P2を把持したまま、クランプ11を開放し、クランプ11が複数の既設杭の高さより上方に抜けるまで本体(サドル10やマスト20等)を上昇させる工程。
4)第2の杭P2を把持したまま、本体後方において、既設杭P、P1を3本のクランプ11で把持することが可能な位置までマスト20に対しサドル10を前進させる工程。
5)クランプ11を左右方向へ所定量移動させる工程。
6)第2の杭P2を把持したまま、既設杭P、P1を3本のクランプ11で把持することが可能な位置まで本体(サドル10やマスト20)を下降させる工程。
また、上記工程3)に関して、同じチャック上下センサを用いることで、本体とチャック25との間の相対的な位置関係に基づき、チャック25が固定された状態で本体(マスト20やサドル10等)を上下方向に所定の移動量だけ移動(上昇あるいは下降)させることができる構成とした。
ここで、本実施の形態に係る杭圧入引抜機1における上記各センサとその制御部の配置について説明する。図4は、本実施の形態に係る杭圧入引抜機1のセンサ配置を示す概略説明図である。なお、図4において、上記図1と実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する場合がある。
チャック上下センサ52は、マスト20の前方にある昇降ガイド21近傍に配置され、マスト20とチャック25の相対的な位置関係(上下位置関係)を検出する。また、チャック25の上下方向への昇降量(移動量)や昇降方向を検出する。
クランプ左右センサ54は、サドル10とクランプ11との境界近傍に配置され、クランプ11の左右方向位置を検出する。また、クランプ11の左右移動やそれに伴う把持可能位置の検出を行う。
上記制御部60による各センサ(マスト前後センサ50、チャック上下センサ52、クランプ左右センサ54)を用いた制御方法について説明する。図5は本実施の形態に係る杭圧入引抜機1において図2を参照して説明した自走工程(前進自走)を自動化して行う場合の制御フローの概略図である。また、図6は圧入杭PとしてU形鋼矢板を用いる場合に、制御上必要となる各寸法に関する説明図であり、(a)はクランプ11の概略側面図、(b)はクランプ11及び杭PとしてのU型鋼矢板の概略平面図である。
以上説明したように、本実施の形態に係る杭圧入引抜機1の自走工程において、制御部60による各センサの制御により各工程(例えば図5のS2、S3-2、S4-2)の自動化を図ることで、オペレータの負担軽減や時間短縮、効率化が実現される。
上記実施の形態では、杭圧入引抜機1の自走工程として前進(後退)自走での自動化制御について説明したが、例えば隅角部等での施工などでは、杭圧入引抜機1を旋回させる、あるいは、圧入対象の杭を回転させるといった工程も行われる場合がある。そのような工程についても自動化を図ることで、更なる施工効率化を実現させることができる。そこで、本発明の変形例として、杭圧入引抜機1を旋回移動させる際の自走工程(いわゆるコーナー自走)の自動化と、圧入杭を回転させる工程の自動化について説明する。
10…サドル
11…クランプ
12…スライドフレーム
20…マスト
25…チャック
30…シリンダ
50…マスト前後センサ
52…チャック上下センサ
54…クランプ左右センサ
60…制御部
70…マスト旋回センサ
80…チャック回転センサ
P…(圧入)杭
P1…第1の杭
P2…第2の杭
Claims (8)
- 杭圧入引抜機の本体を構成するサドルと、圧入された複数の既設杭を把持するクランプと、前記クランプ及び前記サドルの上部に可動式に立設されるマストと、当該マストに昇降自在取り付けられ、圧入杭を把持するチャックと、を備えた杭圧入引抜機の制御方法であって、
前記チャックにより圧入した圧入杭を当該チャックで把持した状態において、
前記クランプを開放し、当該クランプが前記複数の既設杭の高さより上方に抜けるまで前記サドル及び前記マストを上昇させる工程と、
前記クランプの左右方向での移動量が所定値に達するまで当該クランプを左右移動させる工程と、
前記サドルの前後方向での移動量が所定値に達するまで当該サドルを前後移動させる工程と、
前記クランプが既設杭を把持可能である位置まで前記サドル及び前記マストを下降させる工程と、を有し、
前記サドル及び前記マストを上昇させる工程、及び、前記サドル及び前記マストを下降させる工程での上下移動量と、前記クランプを左右移動させる工程での当該クランプの左右移動量、及び、前記サドルを前後移動させる工程での当該サドルの前後移動量は、圧入杭の寸法に基づき算出されることを特徴とする、杭圧入引抜機の制御方法。 - 前記サドル及び前記マストを上昇させる工程においては、前記チャックを固定した状態でのチャック上下センサによる前記サドル及び前記マストの上下位置検出に基づき、前記サドル及び前記マストの上下位置が制御されることを特徴とする、請求項1に記載の杭圧入引抜機の制御方法。
- 前記クランプを左右移動させる工程においては、当該クランプの左右方向での移動量は、クランプ左右センサによる当該クランプの左右方向位置の検出に基づき制御されることを特徴とする、請求項1又は2に記載の杭圧入引抜機の制御方法。
- 前記サドルを前後移動させる工程においては、当該サドルの前後方向での移動量は、マスト前後センサによる前記マストと前記サドルとの相対的な位置関係の検出に基づき制御されることを特徴とする、請求項1~3のいずれか一項に記載の杭圧入引抜機の制御方法。
- 前記マストを所定の旋回角度まで旋回させる工程を更に有し、
当該マストの旋回角度はマスト旋回センサにより検出されることを特徴とする、請求項1~4のいずれか一項に記載の杭圧入引抜機の制御方法。 - 前記チャックを所定の角度回転させる工程を更に有し、
当該チャックの回転角度はチャック回転センサにより検出されることを特徴とする、請求項1~5のいずれか一項に記載の杭圧入引抜機の制御方法。 - 前記クランプ左右センサは、クランプ左右位置での圧力値に基づき、前記クランプの移動量を検出するクランプ左右圧力センサであることを特徴とする、請求項3に記載の杭圧入引抜機の制御方法。
- 前記マストには傾斜計が取り付けられ、
前記マストを下降させる工程においては、前記傾斜計の測定により、当該マストが既設杭に対して所定の角度をなす位置となるように、当該マストを下降させることを特徴とする、請求項1~7のいずれか一項に記載の杭圧入引抜機の制御方法。
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