JP7181292B2 - Flatness acquisition system and mounter - Google Patents
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Description
本開示は、平坦度を取得する平坦度取得システムおよび実装機に関するものである。 The present disclosure relates to a flatness acquisition system and a mounter for acquiring flatness.
特許文献1には、部品本体と、部品本体の4つの側面からそれぞれ並んで伸び出した複数本ずつのリード線とを含む部品のリード線の各々の浮き上がりの有無を検出する浮き上がり検出装置が記載されている。浮き上がり検出装置は、部品保持具に保持された部品の一側面から一列に並んで伸び出した複数本のリード線にスリット光を照射するスリット光源と、スリット光が照射された複数本のリード線を撮像するカメラとを含み、撮像画像に基づいて複数本のリード線の各々の浮き上がりの有無を検出する。部品は、複数本のリード線の浮き上がりの有無が検出された後に回転させられ、別の側面から伸び出した複数本のリード線の各々の浮き上がりの有無が検出される。
本開示の課題は、平坦度取得システムの改良であり、物体の対象部の一部が撮像装置の被写界深度から外れている場合であっても、物体の対象部の平坦度を良好に取得することである。 An object of the present disclosure is to improve the flatness acquisition system so that the flatness of the target portion of the object can be obtained even if the portion of the target portion of the object is outside the depth of field of the imaging device. is to acquire.
本開示に係る平坦度取得システムにおいては、物体を保持する物体保持具と撮像装置との間の、撮像装置の軸線と平行な方向である第1方向の相対位置が、物体の対象部の第1部分を撮像する場合と第2部分を撮像する場合とで変更させられる。例えば、物体の対象部の一部が撮像装置の被写界深度から外れている場合において、その一部を含む第1部分が撮像される場合には、第1部分が被写界深度内に位置するように物体保持具と撮像装置との第1方向の相対位置を変更させることができる。その結果、物体の対象部のうちの第1部分が撮像される場合と、第1部分を除く第2部分が撮像される場合とで、物体保持具と撮像装置との第1方向における相対位置が変更させられることになり、第1部分についても良好な撮像画像を取得することができ、対象部の平坦度を良好に取得することができる。 In the flatness acquisition system according to the present disclosure, the relative position in the first direction, which is the direction parallel to the axis of the imaging device, between the object holder that holds the object and the imaging device is the It is changed between the case of imaging one part and the case of imaging the second part. For example, when part of the target part of the object is out of the depth of field of the imaging device, and the first part including the part is captured, the first part is within the depth of field. A relative position in the first direction between the object holder and the imaging device can be changed so as to be positioned. As a result, the relative positions of the object holder and the imaging device in the first direction are determined when the first portion of the target portion of the object is imaged and when the second portion excluding the first portion is imaged. is changed, a good captured image can be obtained for the first portion as well, and a good flatness of the target portion can be obtained.
以下、本開示の一実施形態である実装機について、図面に基づいて詳細に説明する。本実装機には、平坦度取得システムが含まれる。 A mounter that is an embodiment of the present disclosure will be described in detail below with reference to the drawings. The mounter includes a flatness acquisition system.
実装機4は、図1に示すように、電子部品(以下、部品と略称する)を回路基板S(以後、基板Sと略称する)に装着するものであり、本体10,基板搬送支持装置12,部品供給装置14,部品装着装置16,撮像ユニット18等を含む。
基板搬送支持装置12は、基板Sを搬送して保持するものである。図1において、xは基板搬送支持装置12による基板Sの搬送方向であり、yは基板Sの幅方向であり、zは基板Sの厚み方向である。yは実装機4の前後方向、zは上下方向であり、これら、x方向、y方向、z方向は互いに直交する。As shown in FIG. 1, the
The substrate
部品供給装置14は、基板Sに装着される部品を、部品装着装置16に受け渡し可能な状態で供給するものである。本実施例において、部品供給装置14は、トレイ20を備えたトレイ型供給装置、図示しないテープフィーダを備えたテープフィーダ型供給装置およびばら部品供給装置21のうちの1つ以上を含む。
部品供給装置14によって供給される部品には、図13Aに示すように、部品本体26と、部品本体26に形成された電極部としての複数のはんだボール28とを含む部品30であるBGA(Ball Grid Array)、図13Bに示すように、部品本体32と、その部品本体32の側面から延び出し、J字状に曲げられた電極部としての複数のリード線34を含むリード部品36であるSOJ(Small Out Line J Lead)等が含まれる。The
As shown in FIG. 13A, the components supplied by the
部品装着装置16は、部品供給装置14によって供給された部品をピックアップして保持して、基板搬送支持装置12によって搬送されて支持された基板Sに装着するものである。部品装着装置16は、図2に示すように、2つのヘッド40,41、2つのヘッド40,41を移動させるヘッド移動装置42等を含む。ヘッド移動装置42は、2つのヘッド40,41を、同時にx方向に移動させるx方向移動装置50およびy方向に移動させるy方向移動装置52、個別にz方向に移動させるz方向移動装置53,54等を含む。y方向移動装置52は、yスライダ55、リニアモータであるyモータ56等を含む。x方向移動装置50は、yスライダ55に設けられ、xスライダ60、駆動源たるxモータ62、xモータ62の回転を直線移動に変換してxスライダ60に伝達する運動変換機構64等を含む。z方向移動装置53,54は、xスライダ60に設けられ、それぞれ、zスライダ68,69、駆動源たるzモータ70,71、zモータ70,71の回転を直線運動に変換してzスライダ68,69に伝達する図示しない運動変換機構等を含む。
The
2つのヘッド40,41のうちのヘッド40は、部品保持具80を1つ有する。部品保持具80は、例えば、負圧により部品を吸着して保持する吸着ノズルとしたり、一対の爪部により部品を保持するチャックとしたりすること等ができる。
The
撮像ユニット18は、上方に位置する部品保持具80によって保持された部品の三次元形状を取得するものであり、図3,4に示すように、2つのプロジェクタ90,91と、撮像装置としてのカメラ92と、コンピュータを主体とし、プロジェクタ90,91、カメラ92を制御するとともに、物体の対象部の三次元形状を取得する三次元形状取得部94とを含む。
カメラ92は、CCD(Charge Coupled Device),CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の撮像素子を有する撮像装置である。カメラ92は、軸線Lzがz方向に延びた姿勢で設けられ、プロジェクタ90,91は、軸線Lzの回りに90°隔たった位置に設けられる。プロジェクタ90,91は、それぞれ、一方向に正弦波的に強度が変化する平面状に広がるパターンを、z方向に対しても、x方向、y方向に対しても傾いた向きに照射する。また、カメラ92によって画像を撮像可能な領域である撮像領域Rcは、プロジェクタ90,91によってパターンが照射される領域である照射領域Rpに含まれる。The
The
撮像ユニット18において、プロジェクタ90,91によってパターンが照射された部品の部分がカメラ92によって撮像され、三次元形状取得部94によって、取得された撮像画像に基づいて、撮像領域Rcの内側に位置する部品の部分(一部)の三次元形状が位相シフト法により取得される。
In the
プロジェクタ90,91によって、それぞれ、一方向に正弦波的に強度が変化するパターンが、位相をずらして複数回照射される。また、パターンが照射される毎に、カメラ92によって撮像領域Rc内の画像である撮像画像が取得される。三次元形状取得部94において、撮像画像の各々において、撮像画像を構成する画素の各々における輝度が取得され、複数の撮像画像における同一の画素における輝度の値に基づいて、その画素における位相が取得される。そして、位相が同じ画素を連結することにより等位相線が得られる。一方、その位相の光(パターンを構成する1ライン)の照射角度、カメラ92の撮像素子上の画素の位置、撮像ユニット18の光学的または幾何学的パラメータ(プロジェクタ90,91の光学中心座標、カメラ92の光学中心座標、焦点距離)等に基づいて、カメラ92の撮像素子とその等位相線で連結された画素の各々に対応する部品上の点との間の距離が取得される。そして、これら部品上の複数の点とカメラ92の撮像素子との間の距離に基づいて、部品の対象部の三次元形状が取得される。
なお、三次元形状の取得方法、プロジェクタ90,91によって照射されるパターンは、限定されない。例えば、位相シフト法に限らず広くパターン投影法により三次元形状が取得されるようにしたり、ステレオ画像法、等高線法等により三次元形状が取得されるようにしたりすること等ができる。また、本実施例においては、予め定められた二次元的(平面的)に広がる設定領域内に位置する部品の三次元的形状が取得されればよい。例えば、ステレオ画像法による場合には、プロジェクタは不要であり、複数のカメラによる撮像画像に基づいて、撮像領域Rc内に位置する部品の三次元形状が取得される。
The method of acquiring the three-dimensional shape and the pattern irradiated by the
制御装置100は、コンピュータを主体とするものであり、図5に示すように、実行部110、記憶部112、入出力部114等を含み、入出力部114には、撮像ユニット18の三次元形状取得部94が接続されるとともに、駆動回路120を介して基板搬送支持装置12、部品供給装置14、部品装着装置16等が接続される。
The
以上のように構成された実装機4における作動について説明する。
実装機4おいて、部品保持具80が撮像ユニット18の上方に移動させられ、部品保持具80に保持された部品の対象部の三次元形状が撮像ユニット18によって取得される。部品の対象部とは、部品の部品保持具80に対向する面とは反対側の部分、換言すると、部品の基板Sに装着される側の部分をいう。The operation of the mounting
In the mounting
例えば、製造上の欠陥、搬送中のトラブルにより、はんだボール28の一部が欠けていたり、リード線34が曲がっていたりする場合がある。このように、はんだボール28の一部が欠けた部品30やリード線34が曲がった部品36が基板Sに装着された場合には、部品30,36への通電不良が生じる等の問題が生じる。そこで、本実施例においては、部品30,36の対象部の平坦度が取得され、部品30,36についてのチェックが行われる。
For example, due to a manufacturing defect or trouble during transportation, a part of the
本実施例において、例えば、図13Aに示す部品30においては、複数のはんだボール28等を含む部分が対象部Taとされ、対象部Taの三次元形状に基づいて、複数のはんだボール28の先端(点)の集合によって形成される仮想平面Paの平坦度が取得される。また、図13Bに示す部品36においては、複数のリード線34の部品本体32の下方に位置する部分等を含む部分が対象部Tbとされ、対象部Tbの三次元形状に基づいて、リード線34の部品本体32の下方に位置する部分の下側面上の予め定められた点の集合によって形成される仮想平面Pbの平坦度が取得される。
In this embodiment, for example, in a
しかし、部品保持具80によって保持された部品(例えば、部品30が保持されている場合について説明する)の対象部Taが撮像ユニット18の撮像領域Rcより広い場合には、図8に示すように、部品30の対象部Ta全体を含む撮像画像を取得することができない。
それに対して、本実施例においては、図8,9に示すように、部品保持具80がx方向移動装置50とy方向移動装置52とにより水平方向に移動させられる。それによって、部品30の対象部Taの撮像領域Rc内に位置する部分が移動させられ、撮像領域Rc内に位置する部分が変更される。撮像領域Rc内に位置する部分は変更される毎に、それぞれ、カメラ92によって撮像されて、三次元形状が取得される。例えば、図10に示すように、予め、部品30の対象部Taに複数の部分B1~B9が設定され、撮像の順番等が決定される。部品保持具80は、部分B1~B9が、それぞれ、順番に撮像領域Rc内に位置するように、x方向移動装置50とy方向移動装置52とにより移動させられる。なお、部分B1~B9は、互いに重複部分Bsを有する。また、図10は、部品30を対象部Taから見た状態を示す図であり、黒矢印は、撮像領域Rc内に位置する部分B1~B9の移動方向を示す。However, when the target portion Ta of the component held by the component holder 80 (for example, the case where the
In contrast, in this embodiment, as shown in FIGS. 8 and 9, the
一方、部品装着装置16の製造上、組み付け時の誤差、撮像ユニット18の製造上、取付け時の誤差、部品保持具80の部品30の保持位置のずれ、部品30の製造上の誤差等に起因して、図11,12に示すように、部品保持具80に保持された部品30の対象部Taがカメラ92の軸線Lzと直交する方向(水平方向に伸びている場合が多い)に対して傾いている場合がある。この場合において、図12の破線が示すように、部品保持具80が水平方向に移動させられることにより、撮像領域Rc内に位置する部分が部分B1から部分B2に変更された場合には、部分B2の一部Bxがカメラ92の被写界深度Cから外れる。被写界深度Cとは、カメラ92において焦点を合わせた被写体の前後で撮像画像として鮮明な画像が得られる範囲をいい、カメラ92の特性によって決まる。被写界深度Cから外れた一部Bxについては撮像画像が不鮮明となり、三次元形状を正確に取得することが困難である。
On the other hand, it is caused by manufacturing and assembling errors of the
そこで、本実施例においては、部品30の対象部Taの部分B1の三次元形状が取得される際に取得された2点Q1,Q2の各々のカメラ92の撮像素子からの高さh1,h2、2点Q1,Q2間の水平方向の距離wとに基づいて、部分B1の傾きk1を取得する。
k1=(h2-h1)/w
この場合において、図10に示すように、2点Q1,Q2は、矢印F1が示す方向、すなわち、部品保持具80とカメラ92との相対移動の方向に隔たった2点とされ、2点Q1,Q2の間の距離wは、矢印F1と平行な方向の距離とされ、傾きkは、部分B1の、矢印F1と平行な方向の傾きとされる。Therefore, in this embodiment, the heights h1 and h2 of the two points Q1 and Q2 obtained when the three-dimensional shape of the portion B1 of the target portion Ta of the
k1=(h2-h1)/w
In this case, as shown in FIG. 10, the two points Q1 and Q2 are two points separated in the direction indicated by the arrow F1, that is, the direction of relative movement between the
また、(a)傾きk1と、(b)2点Q1,Q2のうち部分B2に近い方の点Q2の高さh2と、(c)点Q2と部分B2の部分B1から遠い側の端部E2との間の距離x1とに基づいて、撮像領域Rc内に部分B2が位置するように部品保持具80が水平方向に移動させられた場合の、部分B2の端部E2の高さh2*を取得する。
h2*=h2+k1×x1
そして、部分B2の端部E2の高さh2*がカメラ92の被写界深度C内にある場合、換言すると、図12の高さhc1と高さhc2との間にある場合(hc1<h2*<hc2)には、部分B2全体は被写界深度C内に位置する可能性が高いと判定される。この場合には、部品保持具80が昇降させられることなく水平方向に移動させられ、部分B2が撮像領域Rc内に位置させられる。それに対して、部分B2の端部E2の高さh2*が被写体深度Cから外れる場合(h2*>hc2、h2*<hc1)には、部分B2の少なくとも一部が被写界深度から外れる可能性が高いと判定される。この場合には、図12に示すように、部分B2全体が被写界深度C内に位置するように部品保持具80が水平方向に移動させられつつ昇降させられる。その後、部分B2の三次元形状が取得される。In addition, (a) the slope k1, (b) the height h2 of the point Q2 closer to the portion B2 among the two points Q1 and Q2, and (c) the end of the point Q2 and the portion B2 farther from the portion B1 height h2* of the end E2 of the portion B2 when the
h2*=h2+k1×x1
Then, when the height h2* of the end E2 of the portion B2 is within the depth of field C of the
また、例えば、部品保持具80の水平方向の移動により、撮像領域Rc内に位置する部分が図10に示す部分B3から部分B4に変更される場合には、部分B3において、矢印F4が示す方向に隔たった2つの点Q5,Q6の各々の高さh5,h6と、点Q5,Q6との間の矢印F4と平行な方向の距離w3とに基づいて矢印F4方向の傾きk3が取得される。また、傾きk3と、点Q6と部分B4の部分B3から遠い側の端部E4との間の矢印F4と平行な方向の距離x3とに基づいて、端部E4の高さh4*が取得され、被写界深度内Cに位置するか否かが判定される。判定結果により、部品保持具80が水平方向に移動させられたり、水平方向および上下方向に移動させられたりするのである。
Further, for example, when the portion located within the imaging region Rc is changed from the portion B3 shown in FIG. The inclination k3 in the direction of the arrow F4 is obtained based on the heights h5 and h6 of the two points Q5 and Q6 that are separated from each other and the distance w3 in the direction parallel to the arrow F4 between the points Q5 and Q6. . Also, the height h4* of the end E4 is obtained based on the inclination k3 and the distance x3 in the direction parallel to the arrow F4 between the point Q6 and the end E4 of the portion B4 farther from the portion B3. , within the depth of field C. Depending on the determination result, the
このようにして、部分B1~B9の各々について、それぞれ、三次元形状が取得されるが、それぞれ取得された三次元形状が合体させられて、対象部全体の三次元形状が取得される。 In this way, a three-dimensional shape is obtained for each of the portions B1 to B9, and the obtained three-dimensional shapes are combined to obtain the three-dimensional shape of the entire target portion.
例えば、複数の部分毎に取得された三次元形状を、部品保持具80の昇降量ΔHに基づいて合体させることができる。例えば、部分B2が撮像される場合に部品保持具80がΔH昇降させられた場合には、部分B1について取得された三次元形状と、部分B2について取得された三次元形状を昇降量ΔHシフトさせた三次元形状とを合体させるのである。
For example, three-dimensional shapes acquired for each of a plurality of portions can be united based on the elevation amount ΔH of the
また、部分B1のうちの重複部分Bs1の三次元形状と、部分B2のうちの重複部分Bs1の三次元形状とが一致するように、部分B1について取得された三次元形状と部分B2について取得された三次元形状とを合体させることもできる。例えば、重複部分Bs1に含まれる1つ以上の点の高さが部分B1を含む撮像画像に基づいて取得される(hd1)とともに、部分B2を含む撮像画像に基づいて取得され(hd2)、それら高さhd1,hd2が一致するように、部分B2において取得された三次元形状をシフトさせるのである。これら高さhd1,hd2の間には、式(hd1=hd2+ΔH)の関係が成立するはずであるが、それ以外の誤差を含むことがある。そのため、これら重複部分の高さhd1,hd2の差に基づいて、シフトさせる値を補正することにより、より正確に対象部Taの三次元形状を取得することができる。 Further, the three-dimensional shape acquired for the portion B1 and the three-dimensional shape acquired for the portion B2 are arranged so that the three-dimensional shape of the overlapping portion Bs1 of the portion B1 and the three-dimensional shape of the overlapping portion Bs1 of the portion B2 match. It is also possible to combine three-dimensional shapes. For example, the heights of one or more points included in the overlapping portion Bs1 are obtained based on the captured image including the portion B1 (hd1), and obtained based on the captured image including the portion B2 (hd2). The three-dimensional shape obtained in the portion B2 is shifted so that the heights hd1 and hd2 are the same. The relationship of the formula (hd1=hd2+ΔH) should be established between these heights hd1 and hd2, but other errors may be included. Therefore, by correcting the shift value based on the difference between the heights hd1 and hd2 of these overlapped portions, the three-dimensional shape of the target portion Ta can be acquired more accurately.
その場合の平坦度取得プログラムを図6のフローチャートに基づいて説明する。本プログラムは、制御装置100において実行され、部品保持具80が水平方向に移動させられる毎に、三次元形状取得部94に三次元形状の取得指令が出力される。撮像ユニット18において、三次元形状取得部94の制御により、プロジェクタ90,91によってパターンが照射され、カメラ92によって撮像画像が取得される。そして、撮像画像に基づいて三次元形状が取得され、制御装置100に供給される。
A flatness acquisition program in that case will be described based on the flowchart of FIG. This program is executed by the
ステップ1(以下、S1と略称する。他のステップについても同様とする)において、三次元形状が取得された部分の数をカウントするカウンタのカウント値nが初期化(0とされ)され、S2において、部品保持具80を撮像ユニット18の上方の予め定められた三次元形状取得開始位置へ移動させる。例えば、部品30について、図10の部分B1が撮像領域Rc内に位置する部品保持具80の位置を三次元形状取得開始位置とすることができる。S3において、撮像ユニット18に三次元形状取得指令を出力する。それによって、部分B1について三次元形状が取得されて、制御装置100に供給されて記憶される。次に、S4において、部分の数をカウントするカウンタのカウント値が1増加させられ、S5において、カウント値が設定値Ns以上であるか否かが判定される。設定値Nsは、部品30の対象部Taに設定された部分B1~B9の数であり、例えば、図10に示す部品30については9である。
In step 1 (hereinafter abbreviated as S1; the same applies to other steps), the count value n of a counter that counts the number of portions for which three-dimensional shapes have been acquired is initialized (set to 0), and in step S2 , the
S5の判定がNOである場合には、S6において、部分B1の三次元形状に基づいて上述のように傾きkが取得され、S7において、次に三次元形状が取得される部分B2の端部E2の高さh2*が取得される。そして、S8において、部分B2全体が被写界深度内に位置する可能性が高いか否かが判定される。判定がYESである場合には、S9において、部品保持具80が水平方向へ、部分B2が撮像領域Rc内に位置するように移動させられ、S3以降が同様に実行される。部分B2が撮像領域Rc内に位置し、部分B2について三次元形状が取得される。
それに対して、S8の判定がNOである場合には、S10において、部品保持具80が水平方向に移動させられるとともに、昇降させられる。昇降量は、部分B2の端部E2の高さh2*が被写界深度C内となるように決定される。その後、S3以降が同様に実行されるのであり、S3~11が繰り返し実行される。そのうちに、三次元形状が取得された部分の数がNs以上になった場合にはS5の判定がYESとなり、S12において、部品の平坦度が取得される。If the determination in S5 is NO, in S6 the slope k is obtained as described above based on the three-dimensional shape of the portion B1, and in S7 the end portion of the portion B2 whose three-dimensional shape is next obtained. The height h2* of E2 is obtained. Then, in S8, it is determined whether or not there is a high possibility that the entire portion B2 is positioned within the depth of field. If the determination is YES, in S9, the
On the other hand, when the determination in S8 is NO, in S10, the
S12の実行を、図7のフローチャートに従って説明する。
S21において、撮像領域Rc内に位置する部分が変更される際に、部品保持具80が昇降させられた場合の昇降量ΔHがそれぞれ読み込まれ、S22において、部分B1~B9の各々の重複部分Bs1~Bs9の各々の少なくとも1点ずつの高さが読み込まれる。S23において、部分B1~B9の各々の三次元形状がヘッド40の昇降量ΔHと、重複部分Bs1~Bs9の各々の少なくとも1点の高さとに基づいて合体させられる。そして、S24において、合体させられた三次元形状に基づいて、仮想平面Paの平坦度が取得されるのである。Execution of S12 will be described according to the flowchart of FIG.
In S21, when the portion located within the imaging region Rc is changed, the amount of elevation ΔH when the
このように、本実施例においては、部品30の対象部Taが撮像領域Rcより広く、かつ、対象部Taがカメラ92の軸線Lzと直交する面に対して傾斜している場合であっても、部品保持具80を昇降させて、撮像領域Rc内に位置する部分を、被写界深度内に位置させる。それにより、部品30の対象部Taの三次元形状を正確に取得することが可能となり、平坦度を正確に取得することができる。
Thus, in this embodiment, even if the target portion Ta of the
以上のように構成された実装機において、物体が部品30,36に対応し、物体保持具が部品保持具80に対応する。第1方向が上下方向に対応し、第2方向が水平方向に対応する。第2方向は、部品保持具80(ヘッド40)とカメラ92との相対移動方向とすることもできる。機能部が電極部に対応し、第1部分が部分B1に対応し、第2部分が部分B2に対応する。
また、距離取得部、高さ取得部が、三次元形状取得部94の対象部の部分の三次元形状を取得する部分等により構成される。平坦度取得部が制御装置100の平坦度取得プログラムのS12を記憶する部分、実行する部分等により構成され、第1方向相対位置変更部、相対高さ制御部がS11を記憶する部分、実行する部分等により構成され、第2方向相対位置変更部がS9,10を記憶する部分、実行する部分等により構成され、これら第1方向相対位置変更部、第2方向相対位置変更部を含んで相対位置変更部が構成される。なお、x方向移動装置50およびy方向移動装置52等により水平方向移動装置が構成され、z方向移動装置53等により上下方向移動装置が構成される。さらに、距離取得部制御部、高さ取得制御部がS3を記憶する部分、実行する部分等により構成され、傾き取得部がS6を記憶する部分、実行する部分等により構成され、判定部がS8を記憶する部分、実行する部分等により構成される。なお、撮像ユニット18、制御装置100の図6のフローチャートで表される平坦度取得プログラムを記憶する部分、実行する部分等により平坦度取得システムが構成される。In the mounting machine configured as described above, the objects correspond to the
Also, the distance acquisition section and the height acquisition section are configured by a section that acquires the three-dimensional shape of the target portion of the three-dimensional
なお、上記実施例においては、部分B1の傾きk1に基づいて部分B2の端部E2の高さh2*を取得して、高さh2*が被写界深度から外れている場合に、部品保持具80を水平方向に移動させるとともに上下方向に移動させるようにされていたが、端部E2の高さh2*を取得することは不可欠ではない。例えば、部分B1の傾きk1を取得するが、端部E2の高さh2*を取得することなく、部品保持部80を水平移動させる。そして、部分B2をカメラ92で撮像した結果、部分B2の少なくとも一部が被写界深度から外れている場合に、部分B1の傾きk1に基づいて部分B2の端部E2の高さh2*を取得して、端部E2の高さh2*が被写界深度内に位置するように、部品保持具80を昇降させることができる。また、部分B1の傾きk1を取得することも不可欠ではない。例えば、撮像領域Rc内に位置する部分が部分B1から部分B2に変更されるように部品保持具80を水平方向に移動させ、部分B2をカメラ92で撮像した結果、部分B2の少なくとも一部が被写界深度から外れている場合に、部品保持具80を適宜昇降させて部分B2を被写界深度内に位置させることもできる。
In the above embodiment, the height h2* of the end E2 of the portion B2 is obtained based on the inclination k1 of the portion B1, and when the height h2* is outside the depth of field, the component holding position is determined. Although the
また、撮像ユニット18によって、部品の対象部の部分の三次元形状が取得されることは不可欠ではなく、部分の複数の点のカメラ92の撮像素子からの高さが取得されるだけでもよい。例えば、部品30のはんだボール28の先端(点)の各々のカメラ92の撮像素子からの高さに基づけば、仮想平面Paの平坦度が取得されるようにすることもできる。
In addition, it is not essential that the
さらに、対象部に複数の部分が設定される場合において、部分同士が重複部分を有することは不可欠ではない。さらに、平坦度取得システムを実装機4に適用することは不可欠ではなく、平坦度が取得されるシステム単体において実行されるようにすることもできる等、その他、本発明は、当業者の知識に基づいて種々の変更を施した態様で実施することができる。
Furthermore, when a plurality of portions are set in the target portion, it is not essential that the portions have overlapping portions. Furthermore, it is not essential to apply the flatness acquisition system to the mounting
4:実装機 10:制御装置 18:撮像ユニット 40:ヘッド 42:ヘッド移動装置 50:x方向移動装置 52:y方向移動装置 54:z方向移動装置 80:部品保持具 90,91:プロジェクタ 92:カメラ 94:三次元形状取得部 100:制御装置 110:実行部 112:記憶部
4: Mounting machine 10: Control device 18: Imaging unit 40: Head 42: Head moving device 50: X-direction moving device 52: Y-direction moving device 54: Z-direction moving device 80:
Claims (8)
物体保持具に保持された物体の前記物体保持具に対向する側とは反対側の対象部の、前記撮像領域内に位置する部分の複数の点の各々と前記撮像装置との間の各々の距離を、それぞれ、前記撮像装置による撮像画像に基づいて取得する距離取得部と、
前記物体の前記対象部に前記部分が予め複数設定され、前記複数の前記部分の各々における前記距離取得部によって取得された複数の点の各々と前記撮像装置との間の各々の距離に基づいて前記対象部の平坦度を取得する平坦度取得部と、
前記撮像領域内に位置する部分が前記物体の前記対象部の第1部分である場合と前記第1部分とは異なる第2部分である場合とで、前記物体保持具と前記撮像装置との、前記撮像装置の軸線と平行な方向である第1方向における相対位置を変更させる第1方向相対位置変更部を備えた相対位置変更部と
を含む平坦度取得システムであって、
前記距離取得部は、前記第1方向に直交する第2方向に沿って並んだ前記複数の点のうちの2つ以上の各々と前記撮像装置との間の各々の距離と、前記第1方向に直交しかつ前記第2方向に直交する第3方向に沿って並んだ前記複数の点のうちの2つ以上の各々と前記撮像装置との間の各々の距離とを、それぞれ、前記撮像装置による撮像画像に基づいて取得する手段を含み、
前記相対位置変更部が、前記対象部に設定された前記複数の部分の各々が、予め定められた順番で前記撮像領域内に位置するように、前記物体保持具と前記撮像装置との相対位置を、前記第2方向または第3方向に変更させる手段を含むとともに、
(a)前記相対位置変更部の前記手段によって、前記物体保持具と前記撮像装置との相対位置が前記第2方向に変更させられる場合に、前記距離取得部によって取得された前記部分の前記第2方向に沿って並んだ前記複数の点のうちの2つ以上の各々と前記撮像装置との間の各々の距離に基づいて、前記対象部の前記部分の前記第2方向の傾きを取得する第1傾き取得部と、(b)その第1傾き取得部によって取得された前記第2方向の傾きに基づいて、前記物体保持具と前記撮像装置との前記第2方向の相対位置の変更により次に前記撮像領域内に位置する前記対象部の部分の少なくとも一部が被写界深度から外れる可能性が高いか否かを判定する第1判定部とを含み、前記第1判定部によって前記次の前記撮像領域内に位置する前記対象部の前記部分の少なくとも一部が前記被写界深度から外れる可能性が高いと判定された場合には、前記物体保持具と前記撮像装置との前記第2方向の相対位置を変更させるとともに前記第1方向における相対位置を変更させ、前記次の前記部分の少なくとも一部が前記被写界深度から外れる可能性が低いと判定された場合には、前記物体保持具と前記撮像装置との前記第1方向における相対位置を変更させることなく前記第2方向の相対位置を変更させ、
(i)前記相対位置変更部の前記手段によって前記物体保持具と前記撮像装置との相対位置が、前記第3方向に変更させられる場合に、前記距離取得部によって取得された前記部分の前記第3方向に沿って並んだ前記複数の点のうちの2つ以上の各々と前記撮像装置との間の各々の距離に基づいて、前記対象部の前記部分の前記第3方向の傾きを取得する第2傾き取得部と、(ii)その第2傾き取得部によって取得された前記第3方向の傾きに基づいて、前記物体保持具と前記撮像装置との前記第3方向の相対位置の変更により次に前記撮像領域内に位置する前記対象部の部分の少なくとも一部が被写界深度から外れる可能性が高いか否かを判定する第2判定部とを含み、前記第2判定部によって前記次の前記撮像領域内に位置する前記対象部の前記部分の少なくとも一部が前記被写界深度から外れる可能性が高いと判定された場合には、前記物体保持具と前記撮像装置との前記第3方向の相対位置を変更させるとともに前記第1方向における相対位置を変更させ、前記次の前記部分の少なくとも一部が前記被写界深度から外れる可能性が低いと判定された場合には、前記物体保持具と前記撮像装置との前記第1方向における相対位置を変更させることなく前記第3方向の相対位置を変更させる平坦度取得システム。 an imaging unit including an imaging device that acquires an image of a predetermined imaging area;
Each of a plurality of points of a portion of the object held by the object holder opposite to the side facing the object holder located within the imaging region and between each of the plurality of points and the imaging device a distance acquisition unit that acquires a distance based on an image captured by the imaging device;
A plurality of the portions are set in advance in the target portion of the object, and based on the distance between each of the plurality of points acquired by the distance acquisition unit in each of the plurality of portions and the imaging device. a flatness acquisition unit that acquires the flatness of the target portion;
When the portion positioned within the imaging region is the first portion of the target portion of the object or when the portion is the second portion different from the first portion, the object holder and the imaging device a relative position changing unit including a first direction relative position changing unit that changes the relative position in a first direction parallel to the axis of the imaging device, wherein
The distance acquisition unit obtains distances between each of two or more of the plurality of points arranged along a second direction orthogonal to the first direction and the imaging device, and the first direction. each distance between each of two or more of the plurality of points arranged along a third direction orthogonal to the second direction and the imaging device, respectively, the imaging device comprising means for acquiring based on an image captured by
The relative position changing unit adjusts the relative position between the object holder and the imaging device such that each of the plurality of portions set as the target portion is positioned within the imaging region in a predetermined order. to the second direction or the third direction, and
(a) when the relative position between the object holder and the imaging device is changed in the second direction by the means of the relative position changing unit, the distance of the portion acquired by the distance acquiring unit is changed in the second direction; Obtaining an inclination of the part of the target part in the second direction based on each distance between each of two or more of the plurality of points arranged along two directions and the imaging device. and (b) changing the relative position of the object holder and the imaging device in the second direction based on the tilt in the second direction obtained by the first tilt obtaining unit. a first determination unit that determines whether or not there is a high possibility that at least part of the portion of the target part located within the imaging area is out of the depth of field; When it is determined that at least part of the portion of the target portion located within the next imaging area is likely to be out of the depth of field, the object holder and the imaging device When it is determined that the relative position in the second direction is changed and the relative position in the first direction is changed, and at least part of the next portion is unlikely to be out of the depth of field, changing the relative position in the second direction without changing the relative position in the first direction between the object holder and the imaging device;
(i) when the relative position between the object holder and the imaging device is changed in the third direction by the means of the relative position changing unit, the distance of the portion obtained by the distance obtaining unit is changed in the third direction; Obtaining an inclination of the part of the target part in the third direction based on each distance between each of two or more of the plurality of points arranged along three directions and the imaging device. and (ii) changing the relative position of the object holder and the imaging device in the third direction based on the tilt in the third direction obtained by the second tilt obtaining unit. a second determination unit that determines whether or not there is a high possibility that at least part of the portion of the target part located within the imaging area is out of the depth of field; When it is determined that at least part of the portion of the target portion located within the next imaging area is likely to be out of the depth of field, the object holder and the imaging device When it is determined that the relative position in the third direction is changed and the relative position in the first direction is changed, and at least part of the next portion is unlikely to be out of the depth of field, A flatness acquisition system for changing the relative position in the third direction without changing the relative position in the first direction between the object holder and the imaging device.
当該平坦度取得システムが、前記第2方向相対位置変更部によって前記撮像領域内に位置する前記部分が変更させられる毎に、前記変更させられた前記部分の複数の点の各々と前記撮像装置との間の各々の距離を、それぞれ、前記距離取得部に取得させる距離取得部制御部を含む請求項1または2に記載の平坦度取得システム。 The relative position changing section changes the portion of the object positioned within the imaging area by changing the relative positions of the object holder and the imaging device in a second direction orthogonal to the first direction. including a second direction relative position changing unit;
Each time the portion positioned within the imaging region is changed by the second direction relative position changing unit, the flatness acquisition system changes each of the plurality of points of the changed portion and the imaging device. 3. The flatness acquisition system according to claim 1 or 2, further comprising a distance acquisition unit control unit that causes the distance acquisition unit to acquire each distance between.
前記対象部が、前記複数の機能部の少なくとも一部を含み、
前記平坦度取得部が、前記複数の機能部の少なくとも一部の予め定められた点の集合である仮想平面の平坦度を取得するものである請求項1ないし5のいずれか1つに記載の平坦度取得システム。 the object includes a main body and a plurality of functional units provided on the main body,
the target part includes at least part of the plurality of functional parts,
6. The flatness acquisition unit according to any one of claims 1 to 5 , wherein the flatness acquisition unit acquires the flatness of a virtual plane that is a set of predetermined points of at least part of the plurality of functional units. Flatness acquisition system.
物体保持具に保持された物体の前記物体保持具に対向する側とは反対側の対象部の、前記撮像領域内に位置する部分の複数の点の各々と前記撮像装置との間の各々の距離を、それぞれ、前記撮像装置によって撮像された前記部分の撮像画像に基づいて取得する距離取得部と、
前記物体保持具を移動させることにより前記物体保持具と前記撮像装置との相対位置を変更する相対位置変更部と、
前記相対位置変更部によって、前記物体保持具が前記撮像装置の軸線と平行な方向である第1方向と直交する第2方向に移動させられることに起因して前記対象部の前記撮像領域内に位置する部分が変更させられる毎に、前記距離取得部に、前記変更させられた前記撮像領域内に位置する部分の複数の点の各々と前記撮像装置との間の各々の距離を取得させる距離取得制御部と、
前記物体の前記対象部に前記部分を予め複数設定し、それら複数の前記部分の各々において前記距離取得部によって取得された前記複数の点の各々と前記撮像装置との間の各々の距離に基づいて、前記対象部の平坦度を取得する平坦度取得部と
を含み、
前記相対位置変更部が、前記距離取得部によって取得された前記部分の前記複数の点のうちの少なくとも2点の各々と前記撮像装置との間の各々の距離に基づいて、前記物体保持具を前記第2方向に移動させるとともに前記第1方向に移動させることにより、前記物体保持具に保持された前記物体の前記撮像領域内に位置する部分を、前記撮像装置の被写界深度内に位置させるものであり、
前記距離取得部は、前記第1方向に直交する第2方向に沿って並んだ前記複数の点のうちの2つ以上の各々と前記撮像装置との間の各々の距離と、前記第1方向に直交しかつ前記第2方向に直交する第3方向に沿って並んだ前記複数の点のうちの2つ以上の各々と前記撮像装置との間の各々の距離とを、それぞれ、前記撮像装置による撮像画像に基づいて取得する手段を含み、
前記相対位置変更部が、前記対象部に設定された前記複数の部分の各々が予め定められた順番で前記撮像領域内に位置するように、前記前記物体保持具を、前記第2方向または第3方向に移動させる手段を含むとともに、
(a)前記相対位置変更部の前記手段によって前記物体保持具が、前記第2方向に移動させられる場合に、前記距離取得部によって取得された前記部分の前記第2方向に沿って並んだ前記複数の点のうちの2つ以上の各々と前記撮像装置との間の各々の距離に基づいて、前記対象部の前記部分の前記第2方向の傾きを取得する第1傾き取得部と、(b)その第1傾き取得部によって取得された前記第2方向の傾きに基づいて、前記物体保持具の前記第2方向の移動により次に前記撮像領域内に位置する前記対象部の部分の少なくとも一部が被写界深度から外れる可能性が高いか否かを判定する第1判定部とを含み、前記第1判定部によって前記次の前記撮像領域内に位置する前記対象部の前記部分の少なくとも一部が前記被写界深度から外れる可能性が高いと判定された場合には、前記物体保持具を前記第2方向に移動させるとともに前記第1方向に移動させ、前記次の前記部分の少なくとも一部が前記被写界深度から外れる可能性が低いと判定された場合には、前記物体保持具を前記第1方向に移動させることなく前記第2方向へ移動させ、
(i)前記相対位置変更部の前記手段によって前記物体保持具が、前記第3方向に移動させられる場合に、前記距離取得部によって取得された前記部分の前記第3方向に沿って並んだ前記複数の点のうちの2つ以上の各々と前記撮像装置との間の各々の距離に基づいて、前記対象部の前記部分の前記第3方向の傾きを取得する第2傾き取得部と、(ii)その第2傾き取得部によって取得された前記第3方向の傾きに基づいて、前記物体保持具の前記第3方向の移動により次に前記撮像領域内に位置する前記対象部の部分の少なくとも一部が被写界深度から外れる可能性が高いか否かを判定する第2判定部とを含み、前記第2判定部によって前記次の前記撮像領域内に位置する前記対象部の前記部分の少なくとも一部が前記被写界深度から外れる可能性が高いと判定された場合には、前記物体保持具を前記第3方向へ移動させるとともに前記第1方向に移動させ、前記次の前記部分の少なくとも一部が前記被写界深度から外れる可能性が低いと判定された場合には、前記物体保持具を前記第1方向に移動させることなく前記第3方向に移動させる平坦度取得システム。 an imaging unit including an imaging device that acquires an image of a predetermined imaging area;
Each of a plurality of points of a portion of the object held by the object holder opposite to the side facing the object holder located within the imaging region and between each of the plurality of points and the imaging device a distance acquisition unit that acquires the distance based on the captured image of the portion captured by the imaging device;
a relative position changing unit that changes a relative position between the object holder and the imaging device by moving the object holder;
By the relative position changing section, the object holder is moved in a second direction perpendicular to the first direction parallel to the axis of the imaging device, causing Each time the position portion is changed, the distance acquisition unit acquires each distance between each of a plurality of points of the portion positioned within the changed imaging region and the imaging device. an acquisition control unit;
setting a plurality of the portions in advance in the target portion of the object, and based on each distance between each of the plurality of points acquired by the distance acquisition unit and the imaging device in each of the plurality of portions; and a flatness acquisition unit that acquires the flatness of the target portion,
The relative position changing unit adjusts the object holder based on each distance between each of at least two of the plurality of points of the portion acquired by the distance acquisition unit and the imaging device. By moving in the second direction and moving in the first direction, a portion of the object held by the object holder, which is located within the imaging region, is positioned within the depth of field of the imaging device. and
The distance acquisition unit obtains distances between each of two or more of the plurality of points arranged along a second direction orthogonal to the first direction and the imaging device, and the first direction. each distance between each of two or more of the plurality of points arranged along a third direction orthogonal to the second direction and the imaging device, respectively, the imaging device comprising means for acquiring based on an image captured by
The relative position changing unit moves the object holder in the second direction or the second direction so that each of the plurality of portions set in the target portion is positioned within the imaging region in a predetermined order. including means for moving in three directions,
(a) when the object holder is moved in the second direction by the means of the relative position changing unit, the part obtained by the distance obtaining unit is aligned along the second direction; ( b) based on the inclination in the second direction acquired by the first inclination acquiring section, at least a portion of the target portion positioned next within the imaging region by movement of the object holder in the second direction; and a first determination unit that determines whether or not there is a high possibility that a part of the object part is out of the depth of field, wherein the first determination unit determines whether the part of the target part located within the next imaging area is determined. When it is determined that there is a high possibility that at least a part of the part will be out of the depth of field, the object holder is moved in the second direction and in the first direction to move the next part. moving the object holder in the second direction without moving the object holder in the first direction when it is determined that at least a portion of the object holder is unlikely to deviate from the depth of field;
(i) when the object holder is moved in the third direction by the means of the relative position changing unit, the part obtained by the distance obtaining unit is aligned along the third direction; ( ii) based on the inclination in the third direction acquired by the second inclination acquiring section, at least a portion of the target portion next positioned within the imaging region due to the movement of the object holder in the third direction; and a second determination unit that determines whether or not there is a high possibility that a part of the object part is out of the depth of field, wherein the second determination unit determines whether the part of the target part located within the next imaging area is determined. When it is determined that there is a high possibility that at least a part of the part is out of the depth of field, the object holder is moved in the third direction and in the first direction to move the next part. A flatness acquisition system that moves the object holder in the third direction without moving the object holder in the first direction when it is determined that at least a portion of the object holder is unlikely to be out of the depth of field.
前記電子部品を保持する部品保持具と、
その部品保持具を水平方向に移動させる水平方向移動装置と、前記部品保持具を上下方向に移動させる上下方向移動装置とを備えた保持具移動装置と、
少なくとも、上下方向に伸びた軸線を有し、予め定められた撮像領域の画像を取得する撮像装置を備え、前記部品保持具の下方に位置する撮像ユニットと、
前記部品保持具に保持された前記電子部品の前記回路基板に装着される側の底部の、前記撮像領域内に位置する部分の複数の点の各々の前記撮像装置からの高さをそれぞれ取得する高さ取得部と、
前記保持具移動装置を制御することにより、前記部品保持具と前記撮像装置との相対位置を制御する相対位置制御部と、
前記相対位置制御部による前記水平方向移動装置の制御により、前記部品保持具と前記撮像装置との水平方向における相対位置の変更により、前記撮像領域内に位置する前記底部の部分が変更させられる毎に、前記高さ取得部に、前記部分の複数の点の各々の前記高さを取得させる高さ取得制御部と、
前記電子部品の底部に前記部分を予め複数設定し、それら複数の部分の各々において前記高さ取得部によって取得された前記複数の点の各々の前記高さに基づいて、前記底部の平坦度を取得する平坦度取得部と
を含み、
前記相対位置制御部が、前記部分の前記複数の点のうちの少なくとも2点の各々の前記高さ取得部によって取得された前記高さに基づいて、前記保持具移動装置を制御することにより、前記部品保持具を水平方向に移動させるとともに上下方向に移動させて、前記部品保持具に保持された前記電子部品の前記底部の前記撮像領域内に位置する部分を、前記撮像装置の被写界深度内に位置させる相対高さ制御部を含み、
前記高さ取得部は、前記軸線と平行な方向である第1方向に直交する第2方向に沿って並んだ前記複数の点のうちの2つ以上の各々の前記撮像装置からの高さと、前記第1方向に直交しかつ前記第2方向に直交する第3方向に沿って並んだ前記複数の点のうちの2つ以上の各々の前記撮像装置からの高さとを、それぞれ取得する手段を含み、
前記相対位置制御部が、前記対象部に設定された前記複数の部分の各々が予め定められた順番で前記撮像領域内に位置するように、前記保持具移動装置を制御して、前記部品保持具と前記撮像装置との相対位置を、前記第2方向または第3方向に移動させる手段を含むとともに、
(a)前記相対位置制御部の手段により前記部品保持具が、前記第2方向に移動させられる場合に、前記距離取得部によって取得された前記部分の前記第2方向に沿って並んだ前記複数の点のうちの2つ以上の各々と前記撮像装置との間の各々の距離に基づいて、前記対象部の前記部分の前記第2方向に対する傾きを取得する第1傾き取得部と、(b)その第1傾き取得部によって取得された前記第2方向の傾きに基づいて、前記部品保持具の前記第2方向の移動により次に前記撮像領域内に位置する前記対象部の部分の少なくとも一部が被写界深度から外れる可能性が高いか否かを判定する第1判定部とを含み、前記第1判定部によって前記次の前記撮像領域内に位置する前記対象部の前記部分の少なくとも一部が前記被写界深度から外れる可能性が高いと判定された場合には、前記部品保持具を前記第2方向に移動させるとともに前記第1方向に移動させ、前記次の前記部分の少なくとも一部が前記被写界深度から外れる可能性が低いと判定された場合には、前記部品保持具を前記第1方向に移動させることなく前記第2方向へ移動させ、
(i)前記相対位置制御部の手段により前記部品保持具が、前記第3方向に移動させられる場合に、前記距離取得部によって取得された前記部分の前記第3方向に沿って並んだ前記複数の点のうちの2つ以上の各々と前記撮像装置との間の各々の距離に基づいて、前記対象部の前記部分の前記第3方向の傾きを取得する第2傾き取得部と、(ii)その第2傾き取得部によって取得された前記第3方向の傾きに基づいて、前記部品保持具の前記第3方向の移動により次に前記撮像領域内に位置する前記対象部の部分の少なくとも一部が被写界深度から外れる可能性が高いか否かを判定する第2判定部とを含み、前記第2判定部によって前記次の前記撮像領域内に位置する前記対象部の前記部分の少なくとも一部が前記被写界深度から外れる可能性が高いと判定された場合には、前記部品保持具を前記第3方向へ移動させるとともに前記第1方向に移動させ、前記次の前記部分の少なくとも一部が前記被写界深度から外れる可能性が低いと判定された場合には、前記部品保持具を前記第1方向に移動させることなく前記第3方向に移動させる実装機。 A mounting machine for mounting electronic components on a circuit board,
a component holder that holds the electronic component;
a holder moving device comprising: a horizontal direction moving device for horizontally moving the component holder; and a vertical direction moving device for vertically moving the component holder;
an imaging unit positioned below the component holder, the imaging unit having at least an axis extending in the vertical direction and including an imaging device for acquiring an image of a predetermined imaging area;
A height from the imaging device of each of a plurality of points of a portion located within the imaging area of a bottom portion of the electronic component held by the component holder on a side mounted on the circuit board is obtained. a height acquisition unit;
a relative position control unit that controls the relative position between the component holder and the imaging device by controlling the holder moving device;
Each time the portion of the bottom positioned within the imaging area is changed by changing the relative position in the horizontal direction between the component holder and the imaging device by controlling the horizontal movement device by the relative position control unit. a height acquisition control unit that causes the height acquisition unit to acquire the height of each of the plurality of points of the portion;
A plurality of the portions are set in advance on the bottom portion of the electronic component, and the flatness of the bottom portion is determined based on the height of each of the plurality of points acquired by the height acquisition unit in each of the plurality of portions. and a flatness acquiring unit for acquiring,
By the relative position control unit controlling the holder moving device based on the height of each of at least two of the plurality of points of the portion acquired by the height acquisition unit, By moving the component holder in the horizontal direction and in the vertical direction, the part of the bottom portion of the electronic component held by the component holder located within the imaging area is moved to the field of the imaging device. including a relative height control for positioning in depth;
The height obtaining unit obtains heights from the imaging device of each of two or more of the plurality of points arranged along a second direction orthogonal to a first direction that is a direction parallel to the axis, and means for acquiring heights from the imaging device of each of two or more of the plurality of points arranged along a third direction orthogonal to the first direction and orthogonal to the second direction; including
The relative position control unit controls the holder moving device so that each of the plurality of portions set in the target portion is positioned within the imaging region in a predetermined order, thereby holding the component. means for moving the relative position of the tool and the imaging device in the second direction or the third direction,
(a) when the component holder is moved in the second direction by the means of the relative position control unit, the plurality of parts aligned along the second direction of the part acquired by the distance acquisition unit; (b ) Based on the inclination in the second direction acquired by the first inclination acquisition section, at least one of the portions of the target portion next positioned within the imaging area due to the movement of the component holder in the second direction. and a first determination unit that determines whether or not there is a high possibility that the portion of the target portion will be out of the depth of field, wherein at least the portion of the target portion positioned within the next imaging region by the first determination unit When it is determined that there is a high possibility that part of the part is out of the depth of field, the component holder is moved in the second direction and in the first direction, and at least the next part is moved. when it is determined that the possibility of part of the part being out of the depth of field is low, moving the component holder in the second direction without moving the component holder in the first direction;
(i) when the component holder is moved in the third direction by means of the relative position control unit, the plurality of parts aligned along the third direction of the part obtained by the distance obtaining unit; (ii ) Based on the inclination in the third direction acquired by the second inclination acquiring section, at least one of the portions of the target portion next positioned within the imaging area due to the movement of the component holder in the third direction and a second determination unit that determines whether or not there is a high possibility that the part of the target part will be out of the depth of field, wherein at least the part of the target part positioned within the next imaging region by the second determination part When it is determined that there is a high possibility that part of the part will be out of the depth of field, the component holder is moved in the third direction and in the first direction to move at least the next part. A mounter that moves the component holder in the third direction without moving the component holder in the first direction when it is determined that the possibility of part of the component deviating from the depth of field is low.
Applications Claiming Priority (1)
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PCT/JP2018/024223 WO2020003384A1 (en) | 2018-06-26 | 2018-06-26 | Flatness acquisition system and mounting machine |
Publications (2)
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