JP7179556B2 - ロボットグリッパー指 - Google Patents
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Description
本願は、2017年9月26日に出願された米国仮特許出願第62/563459号明細書の利益を主張するものであり、その内容を参照により本明細書に援用される。
第1対象物係合面を画定する第1指と、
第2対象物係合面を画定する第2指であって、第1指の第1対象物係合面が第2指の第2対象物係合面と対向している、第2指と、
第1指と通信しているアクチュエータであって、第2指に対して第1指を相対的に動かすように構成されている少なくとも1つのアクチュエータと、
第1指の第1対象物係合面から外側に面している少なくとも1つの第1センサであって、第2指に対して第1指を相対的に動かすことで操作される対象物を検出するように構成されている少なくとも1つの第1センサと
を備えるグリッパーアセンブリ。
例2
第2指の第2対象物係合面から外側に面している少なくとも1つの第2センサであって、第2指に対して第1指を相対的に動かすことで操作される対象物を検出するように構成されている少なくとも1つの第2センサ
をさらに備える、例1に記載のグリッパーアセンブリ。
例3
上記少なくとも1つの第1センサと上記少なくとも1つの第2センサの両方が近距離センサである、例2に記載のグリッパーアセンブリ。
例4
上記少なくとも1つの第1センサは、第1指の第1対象物係合面から外側に面している複数の第1センサを備え、この複数の第1センサは各々、近距離センサである、例1に記載のグリッパーアセンブリ。
例5
上記複数の第1センサの各々は、同一深度にある対象物を検出するように構成されている、例4に記載のグリッパーアセンブリ。
例6
上記複数の第1センサのうちの1つは、第1深度にある対象物を検出するように構成され、上記複数の第1センサのうちの別の1つは、第2深度にある対象物を検出するように構成されており、第1深度は第2深度よりも大きいか又は小さい、例4に記載のグリッパーアセンブリ。
例7
上記複数のセンサは、第1対象物係合面と直交する方向、又は第1指の第1対象物係合面と直交しない方向を向いている、例4に記載のグリッパーアセンブリ。
例8
第1指は少なくとも1つの長距離センサをさらに備える、例1に記載のグリッパーアセンブリ。
例9
第1指は基端部と末端部とを備え、上記少なくとも1つの長距離センサは第1指の末端部に設けられている、例8に記載のグリッパーアセンブリ。
例10
実質的に透明であり、第1指の上記少なくとも1つの第1センサにかぶせられたカバーリング材をさらに備える、例1に記載のグリッパーアセンブリ。
例11
上記カバーリング材は、第1指の第1対象物係合面に沿って伸びる少なくとも1つの***部を画定する、例10に記載のグリッパーアセンブリ。
例12
上記カバーリング材は2つの***部と1つの窪みとを画定し、この2つの***部は窪みを挟んで両側に位置し、上記少なくとも1つの第1センサは窪みに沿って設けられている、例10に記載のグリッパーアセンブリ。
例13
第1指は、
保持ブラケットと、
第1指及び保持ブラケットと連結した少なくとも1つの付勢部材であって、第1指は保持ブラケットと係合するように付勢されており、第1指が保持ブラケットから離れる方向に引かれると、第1指は保持ブラケットから離れる方向に移動可能である、少なくとも1つの付勢部材と、
保持ブラケットに対する第1指の相対位置を示す信号を出力するように構成されたセンサと
をさらに備える、例1に記載のグリッパーアセンブリ。
例14
第2指は質感を持つ外面を画定するブロックである、例1に記載のグリッパーアセンブリ。
例15
少なくとも1つの指と、
保持ブラケットと、
上記少なくとも1つの指及び保持ブラケットと連結した少なくとも1つの付勢部材であって、上記少なくとも1つの指は保持ブラケットと係合するように付勢されており、当該少なくとも1つの指が保持ブラケットから離れる方向に引かれると、当該少なくとも1つの指は保持ブラケットから離れる方向に移動可能である、少なくとも1つの付勢部材と、
保持ブラケットに対する上記少なくとも1つの指の相対位置を示す信号を出力するように構成されたセンサと
を備えるグリッパーアセンブリ。
例16
1つ以上のプロセッサと、
上記センサ及び上記1つ以上のプロセッサと通信可能に連結され、機械可読命令を保存する1つ以上の非一時的メモリモジュールとをさらに備えるグリッパーアセンブリであって、
上記機械可読命令が実行されると、上記1つ以上のプロセッサが、少なくとも
上記センサにより生成された信号を監視することと、
少なくとも1つの指が引かれて伸長位置にある場合、上記センサにより生成された信号に基づき、当該少なくとも1つの指が保持ブラケットから離れる方向に引かれたと判断することと
を遂行する、例15に記載のグリッパーアセンブリ。
例17
上記少なくとも1つの指は、第1指と第2指を含み、第1指は、対象物を把持するため第2指に対して相対的に移動可能であり、上記機械可読命令はさらに、上記1つ以上のプロセッサに対し、
上記少なくとも1つの指が伸長位置にあるという判断に応じて、第1指と第2指の間に把持されている対象物を解放させる、
例16に記載のグリッパーアセンブリ。
例18
上記少なくとも1つの指は、上記少なくとも1つの指と係合することになる対象物に面するように構成された対象物係合面を画定する、例15に記載のグリッパーアセンブリ。
例19
第1の対象物係合面から外側に面する少なくとも1つの近距離センサをさらに備え、当該少なくとも1つの近距離センサは、上記少なくとも1つの指と係合する対象物を検出するように構成されている、例18に記載のグリッパーアセンブリ。
例20
上記少なくとも1つの指は少なくとも1つの長距離センサをさらに備える、例15に記載のグリッパーアセンブリ。
Claims (8)
- 第1対象物係合面を画定する第1指と、
前記第1指の前記第1対象物係合面から外側に面している少なくとも1つの第1センサであって、前記第1指により操作される対象物を検出するように構成されている少なくとも1つの第1センサと、
半透明または透明であり、前記第1指の前記少なくとも1つの第1センサにかぶせられたカバーリング材と、
を備え、
前記カバーリング材は2つの***部と1つの窪みとを画定し、前記2つの***部は前記窪みを挟んで両側に位置し、前記少なくとも1つの第1センサは前記窪みに沿って設けられている、グリッパーアセンブリ。 - 第2対象物係合面を画定する第2指であって、前記第1指の前記第1対象物係合面が前記第2指の前記第2対象物係合面と対向している、第2指と、
前記第1指と通信している少なくとも1つのアクチュエータであって、前記第2指に対して前記第1指を相対的に動かすように構成されている少なくとも1つのアクチュエータと、
をさらに備える、請求項1に記載のグリッパーアセンブリ。 - 前記第2指の前記第2対象物係合面から外側に面している少なくとも1つの第2センサをさらに備え、前記少なくとも1つの第2センサは、前記第2指に対して前記第1指を相対的に動かすことで操作される対象物を検出するように構成されている、請求項2に記載のグリッパーアセンブリ。
- 前記少なくとも1つの第1センサは、前記第1指の前記第1対象物係合面から外側に面している複数の第1センサを備え、前記複数の第1センサは各々、近距離センサである、請求項1から3の何れか一項に記載のグリッパーアセンブリ。
- 少なくとも1つの長距離センサをさらに備え、前記第1指は基端部と末端部とを備え、前記少なくとも1つの長距離センサは前記第1指の前記末端部に設けられている、請求項1から4の何れか一項に記載のグリッパーアセンブリ。
- 前記第1指は、
保持ブラケットと、
前記第1指及び前記保持ブラケットと連結した少なくとも1つの付勢部材であって、前記第1指は前記保持ブラケットと係合するように付勢されており、前記第1指が前記保持ブラケットから離れる方向に引かれると、前記第1指は前記保持ブラケットから離れる方向に移動可能である、少なくとも1つの付勢部材と、
前記保持ブラケットに対する前記第1指の位置を示す信号を出力するように構成されたセンサと、
をさらに備える、請求項1から5の何れか一項に記載のグリッパーアセンブリ。 - 1つ以上のプロセッサと、
前記センサ及び前記1つ以上のプロセッサと通信可能に連結され、機械可読命令を保存する1つ以上の非一時的メモリモジュールと、をさらに備え、
前記機械可読命令は、実行されると、前記1つ以上のプロセッサに、少なくとも
前記センサにより生成された前記信号を監視し、
前記第1指が引かれて伸長位置にある場合、前記センサにより生成された前記信号に基づき、前記第1指が前記保持ブラケットから離れる方向に引かれたと判断することを実行させる、請求項6に記載のグリッパーアセンブリ。 - 第2指を更に含み、前記第1指は、対象物を把持するため前記第2指に対して相対的に移動可能であり、前記機械可読命令はさらに、前記1つ以上のプロセッサに対し、
前記第1指が前記伸長位置にあるという判断に応じて、前記第1指と前記第2指の間に把持されている前記対象物を解放させる、請求項7に記載のグリッパーアセンブリ。
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