JP7177609B2 - 画像認識装置、画像認識方法、機械学習モデル提供装置、機械学習モデル提供方法、機械学習モデル生成方法、および機械学習モデル装置 - Google Patents
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Description
2 制御部
21 学習部
22 取得部
23 判別部
24 判定部
3 記憶部
1-1 第1速度範囲用機械学習モデル
1-2 第2速度範囲用機械学習モデル
1-3 第3速度範囲用機械学習モデル
41 撮像装置
42 レーダ
43 舵角センサ
44 車両制御装置
110 相対速度別画像集
Claims (11)
- 撮像装置から認識対象物が撮像された画像を取得する取得部と、
前記撮像装置および前記認識対象物間の相対速度を判別する判別部と、
前記認識対象物が撮像された画像から当該画像内の被写体が前記認識対象物であるという認識結果を導出する機械学習モデルを相対速度範囲毎に記憶する記憶部と、
複数の前記機械学習モデルから前記判別部によって判別される前記相対速度に応じた前記相対速度範囲の前記機械学習モデルを採用して前記画像内の被写体を判定する判定部と
を備えることを特徴とする画像認識装置。 - 前記各機械学習モデルは、
前記各相対速度範囲の相対速度状態にある認識対象物の画像認識に特化された機械学習モデルであることを特徴とする請求項1に記載の画像認識装置。 - 前記判別部は、
前記画像中における前記被写体の移動速度に基づき前記相対速度を判別する
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の画像認識装置。 - 前記判別部は、
前記撮像装置によって連続して撮像される複数フレームの画像間における前記被写体の位置の移動速度に基づき前記相対速度を判別する
ことを特徴とする請求項3に記載の画像認識装置。 - 前記判別部は、
前記撮像装置による撮像方向の変化速度に基づいて前記相対速度を補正する
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の画像認識装置。 - 前記相対速度範囲毎に入力される各相対速度範囲内の前記相対速度で移動する種類が既知の前記認識対象物が撮像された複数の画像に基づいて前記相対速度範囲毎の前記機械学習モデルを生成する学習部
をさらに備えることを特徴とする請求項1~5のいずれか一つに記載の画像認識装置。 - 撮像装置から認識対象物が撮像された画像を取得する取得工程と、
前記撮像装置および前記認識対象物間の相対速度を判別する判別工程と、
前記認識対象物が撮像された画像から当該画像内の被写体が前記認識対象物であるという認識結果を導出する機械学習モデルを相対速度範囲毎に記憶する記憶工程と、
複数の前記機械学習モデルから前記判別工程によって判別される前記相対速度に応じた前記相対速度範囲の前記機械学習モデルを採用して前記画像内の被写体を判定する判定工程と
を含むことを特徴とする画像認識方法。 - 撮像装置によって認識対象物が撮像された画像から当該画像内の被写体が前記認識対象物であるという認識結果を導出する機械学習モデルを相対速度範囲毎に記憶する記憶部と、
画像内の被写体を判定する画像認識装置から指定された速度情報に応じた前記相対速度範囲の前記機械学習モデルを複数の前記機械学習モデルから選択して前記画像認識装置へ提供する提供部と
を備えることを特徴とする機械学習モデル提供装置。 - 撮像装置によって認識対象物が撮像された画像から当該画像内の被写体が前記認識対象物であるという認識結果を導出する機械学習モデルを相対速度範囲毎に記憶する記憶工程と、
画像内の被写体を判定する画像認識装置から指定された速度情報に応じた前記相対速度範囲の前記機械学習モデルを複数の前記機械学習モデルから選択して前記画像認識装置へ提供する提供工程と
を含むことを特徴とする機械学習モデル提供方法。 - 画像認識装置が画像認識処理に用いる機械学習モデルの生成方法であって、
複数の相対速度範囲における各相対速度範囲の速度で移動する移動体の画像の学習により各相対速度範囲用機械学習モデルを生成するモデル生成工程と、
前記各相対速度範囲用機械学習モデルを選択使用するための識別データを付加する識別データ付加工程と、
を含むことを特徴とする機械学習モデル生成方法。 - 画像認識装置が画像認識処理に用いる機械学習モデル装置であって、
複数の相対速度範囲における各相対速度範囲の速度で移動する移動体の画像の学習により生成された複数の各相対速度範囲用機械学習モデル部と、
前記各相対速度範囲用機械学習モデル部を選択使用するために前記各相対速度範囲用機械学習モデル部に付加された識別データ部と、
を含むことを特徴とする機械学習モデル装置。
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