JP7175674B2 - Injection molding machine - Google Patents

Injection molding machine Download PDF

Info

Publication number
JP7175674B2
JP7175674B2 JP2018158629A JP2018158629A JP7175674B2 JP 7175674 B2 JP7175674 B2 JP 7175674B2 JP 2018158629 A JP2018158629 A JP 2018158629A JP 2018158629 A JP2018158629 A JP 2018158629A JP 7175674 B2 JP7175674 B2 JP 7175674B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
axial force
tie bar
temperature
tie
mold
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2018158629A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2020032544A (en
Inventor
大吾 堀田
潔 大石
勇希 横倉
佑樹 松井
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sumitomo Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sumitomo Heavy Industries Ltd filed Critical Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority to JP2018158629A priority Critical patent/JP7175674B2/en
Priority to CN201980056432.5A priority patent/CN112638616A/en
Priority to CN202310897361.XA priority patent/CN116787722A/en
Priority to PCT/JP2019/033351 priority patent/WO2020045359A1/en
Publication of JP2020032544A publication Critical patent/JP2020032544A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7175674B2 publication Critical patent/JP7175674B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
    • B22D17/00—Pressure die casting or injection die casting, i.e. casting in which the metal is forced into a mould under high pressure
    • B22D17/20—Accessories: Details
    • B22D17/26—Mechanisms or devices for locking or opening dies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/64—Mould opening, closing or clamping devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/64—Mould opening, closing or clamping devices
    • B29C45/66—Mould opening, closing or clamping devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/76—Measuring, controlling or regulating

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
  • Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)

Description

本発明は、射出成形機に関する。 The present invention relates to an injection molding machine.

射出成形機は、金型装置の型閉、型締、型開を行う型締装置を有する。型締装置は、型締力に応じて伸びる複数本のタイバーを有する。型締力は複数本のタイバーに分散してかかり、タイバーが伸びる。タイバーの伸びに抵抗する力を軸力という。 An injection molding machine has a mold clamping device for closing, clamping, and opening a mold device. The mold clamping device has multiple tie bars that extend according to the mold clamping force. The mold clamping force is distributed and applied to multiple tie bars, and the tie bars are stretched. The force that resists the extension of the tie bars is called the axial force.

例えば、多数個取りの成形においては、金型を押す力のバランスが悪いと各成形品の厚みが異なってしまうことがある。これを解消するために、タイバーの温度を制御して金型を押す力のバランスを改善することが検討されている。具体的には、加熱器／冷却器でタイバーの温度を上昇／低下させるようにするものである（例えば、特許文献１参照）。 For example, in multi-cavity molding, the thickness of each molded product may differ if the force for pressing the mold is unbalanced. In order to solve this problem, it is being studied to control the temperature of the tie bars to improve the balance of the force pushing the mold. Specifically, a heater/cooler is used to raise/lower the temperature of the tie bar (see, for example, Patent Document 1).

ここで、加熱と冷却の切り替えは、制御が不連続になり制御性が悪化する。このため、冷却器を用いずに加熱器のＯＮ／ＯＦＦのみでタイバー温度を変化させるようにするのが好ましい。 Here, switching between heating and cooling causes discontinuous control and deteriorates controllability. Therefore, it is preferable to change the tie bar temperature only by turning ON/OFF the heater without using the cooler.

特開２００８－１１４５１３号公報JP 2008-114513 A

しかしながら、加熱器を停止してタイバーの温度を下げる（自然冷却）方法では、所定温度まで低下させるのに時間がかかる。このため、歩留まりの低下や立上げの長時間化の問題がある。 However, in the method of stopping the heater to lower the temperature of the tie bars (natural cooling), it takes time to lower the temperature to the predetermined temperature. For this reason, there are problems such as a decrease in yield and an increase in start-up time.

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、軸力のバランスが安定化するまでの時間を短縮できる、射出成形機の提供を主な目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and a main object of the present invention is to provide an injection molding machine capable of shortening the time until the balance of the axial force is stabilized.

上記課題を解決するため、本発明の一態様によれば、
複数のタイバーを有する型締装置と、
前記タイバーの軸力を調整するタイバー軸力調整装置と、を有する射出成形機であって、
前記タイバー軸力調整装置は、
前記タイバーの軸力を検出する軸力検出器と、
前記タイバーの軸力の検出値と設定値とに基づいて、前記タイバーの温度を制御する軸力制御部と、を有し、
前記軸力検出器は、前記複数のタイバーの軸力を検出し、
前記軸力制御部は、前記タイバーの軸力の検出値が設定値よりも高い場合、前記タイバーの温度を上昇させる制御指令を生成する軸力制御指令生成部を有し、
前記軸力制御指令生成部は、前記タイバーの軸力の検出値が設定値よりも低い場合、前記軸力の設定値を低減させて前記検出値と設定値との差を小さくする処理を行い、前記タイバーの温度の低下量を小さくする、射出成形機が提供される。


In order to solve the above problems, according to one aspect of the present invention,
a mold clamping device having a plurality of tie bars;
an injection molding machine comprising a tie bar axial force adjusting device for adjusting the axial force of the tie bar,
The tie bar axial force adjusting device is
an axial force detector that detects the axial force of the tie bar;
an axial force control unit that controls the temperature of the tie bar based on the detected value and set value of the axial force of the tie bar;
The axial force detector detects the axial force of the plurality of tie bars,
The axial force control unit has an axial force control command generation unit that generates a control command for increasing the temperature of the tie bar when the detected value of the axial force of the tie bar is higher than a set value,
When the detected value of the axial force of the tie bar is lower than the set value, the axial force control command generation unit reduces the set value of the axial force to reduce the difference between the detected value and the set value. to reduce the temperature drop of the tie bars.

本発明の一態様によれば、軸力のバランスが安定化するまでの時間を短縮できる、射出成形機が提供される。 According to one aspect of the present invention, there is provided an injection molding machine capable of shortening the time until the axial force balance is stabilized.

一実施形態による射出成形機の型開完了時の状態を示す図である。It is a figure which shows the state at the time of completion of mold opening of the injection molding machine by one Embodiment. 一実施形態による射出成形機の型締時の状態を示す図である。It is a figure which shows the state at the time of mold clamping of the injection molding machine by one Embodiment. 一実施形態による射出成形機のタイバーの位置関係を示す図であって、可動プラテン側から固定プラテンを見た図である。FIG. 4 is a view showing the positional relationship of tie bars of the injection molding machine according to one embodiment, and is a view of the stationary platen viewed from the movable platen side. 一実施形態に係る射出成形機の軸力制御の一例を示すブロック図である。It is a block diagram showing an example of axial force control of the injection molding machine concerning one embodiment. 一実施形態に係る射出成形機の軸力制御の他の一例を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing another example of axial force control of the injection molding machine according to one embodiment; 一実施形態に係る射出成形機の軸力制御のさらに他の一例を示すブロック図である。FIG. 7 is a block diagram showing still another example of axial force control of the injection molding machine according to one embodiment; 一実施形態に係る射出成形機の軸力制御における各タイバーの温度、型締力の一例を示すグラフである。5 is a graph showing an example of temperature of each tie bar and mold clamping force in axial force control of an injection molding machine according to one embodiment.

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照して説明するが、各図面において、同一の又は対応する構成については同一の又は対応する符号を付して説明を省略する。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、一実施形態による射出成形機の型開完了時の状態を示す図である。図２は、一実施形態による射出成形機の型締時の状態を示す図である。射出成形機は、フレームＦｒ、型締装置１０、操作装置７０、表示装置８０およびコントローラ９０などを有する。 FIG. 1 is a diagram showing a state of an injection molding machine according to one embodiment when mold opening is completed. FIG. 2 is a diagram showing a state of the injection molding machine according to one embodiment at the time of mold clamping. The injection molding machine has a frame Fr, a mold clamping device 10, an operating device 70, a display device 80, a controller 90, and the like.

コントローラ９０は、ＣＰＵ（Central Pocessing Unit）９１と、メモリなどの記憶媒体９２とを有する。コントローラ９０は、記憶媒体９２に記憶されたプログラムをＣＰＵ９１に実行させることにより、型締装置１０、操作装置７０および表示装置８０などを制御する。 The controller 90 has a CPU (Central Processing Unit) 91 and a storage medium 92 such as a memory. The controller 90 controls the mold clamping device 10, the operation device 70, the display device 80, etc. by causing the CPU 91 to execute a program stored in the storage medium 92. FIG.

コントローラ９０は、操作装置７０や表示装置８０と接続されている。操作装置７０は、ユーザによる入力操作を受け付け、入力操作に応じた信号をコントローラ９０に出力する。表示装置８０は、コントローラ９０による制御下で、操作装置７０における入力操作に応じた表示画面を表示する。 The controller 90 is connected to the operating device 70 and the display device 80 . The operating device 70 receives input operations by the user and outputs signals corresponding to the input operations to the controller 90 . The display device 80 displays a display screen corresponding to an input operation on the operation device 70 under the control of the controller 90 .

表示画面は、射出成形機の設定などに用いられる。表示画面は、複数用意され、切換えて表示されたり、重ねて表示されたりする。ユーザは、表示装置８０で表示される表示画面を見ながら、操作装置７０を操作することにより射出成形機の設定（設定値の入力を含む）などを行う。 The display screen is used for setting the injection molding machine. A plurality of display screens are prepared and displayed by switching or displayed in an overlapping manner. The user sets the injection molding machine (including input of setting values) by operating the operation device 70 while viewing the display screen displayed on the display device 80 .

操作装置７０および表示装置８０は、例えばタッチパネルで構成され、一体化されてよい。尚、本実施形態の操作装置７０および表示装置８０は、一体化されているが、独立に設けられてもよい。また、操作装置７０は、複数設けられてもよい。 The operation device 70 and the display device 80 may be configured by, for example, a touch panel and integrated. Although the operating device 70 and the display device 80 of this embodiment are integrated, they may be provided independently. Also, a plurality of operating devices 70 may be provided.

型締装置１０は、金型装置３０の型閉、昇圧、型締、脱圧および型開を行う。型締装置１０は、固定プラテン１２、可動プラテン１３、トグルサポート１５、タイバー１６、トグル機構２０、および型締モータ２１を有する。以下、型閉時の可動プラテン１３の移動方向（図１、図２中右方向）を前方とし、型開時の可動プラテン１３の移動方向（図１、図２中左方向）を後方として説明する。 The mold clamping device 10 performs mold closing, pressure increase, mold clamping, depressurization, and mold opening of the mold device 30 . The mold clamping device 10 has a stationary platen 12 , a movable platen 13 , a toggle support 15 , tie bars 16 , a toggle mechanism 20 and a mold clamping motor 21 . Hereinafter, the moving direction of the movable platen 13 when the mold is closed (the right direction in FIGS. 1 and 2) is defined as the front, and the moving direction of the movable platen 13 when the mold is opened (the left direction in FIGS. 1 and 2) is defined as the rear. do.

固定プラテン１２は、フレームＦｒに対し固定される。固定プラテン１２における可動プラテン１３との対向面に固定金型３２が取り付けられる。 The fixed platen 12 is fixed with respect to the frame Fr. A stationary mold 32 is attached to the surface of the stationary platen 12 facing the movable platen 13 .

可動プラテン１３は、フレームＦｒ上に敷設されるガイド（例えばガイドレール）１７に沿って移動自在とされ、固定プラテン１２に対し進退自在とされる。可動プラテン１３における固定プラテン１２との対向面に可動金型３３が取り付けられる。 The movable platen 13 is movable along a guide (for example, a guide rail) 17 laid on the frame Fr, and is movable forward and backward with respect to the fixed platen 12 . A movable mold 33 is attached to the surface of the movable platen 13 facing the fixed platen 12 .

固定プラテン１２に対し可動プラテン１３を進退させることにより、型閉、型締、型開が行われる。固定金型３２と可動金型３３とで金型装置３０が構成される。 Mold closing, mold clamping, and mold opening are performed by moving the movable platen 13 forward and backward with respect to the fixed platen 12 . A mold device 30 is composed of the fixed mold 32 and the movable mold 33 .

トグルサポート１５は、固定プラテン１２と間隔をおいて連結され、フレームＦｒ上に型開閉方向に移動自在に載置される。尚、トグルサポート１５は、フレームＦｒ上に敷設されるガイドに沿って移動自在とされてもよい。トグルサポート１５のガイドは、可動プラテン１３のガイド１７と共通のものでもよい。 The toggle support 15 is connected to the stationary platen 12 with a gap therebetween, and is placed on the frame Fr so as to be movable in the mold opening/closing direction. The toggle support 15 may be movable along a guide laid on the frame Fr. The guide of the toggle support 15 may be shared with the guide 17 of the movable platen 13 .

尚、本実施形態では、固定プラテン１２がフレームＦｒに対し固定され、トグルサポート１５がフレームＦｒに対し型開閉方向に移動自在とされるが、トグルサポート１５がフレームＦｒに対し固定され、固定プラテン１２がフレームＦｒに対し型開閉方向に移動自在とされてもよい。 In this embodiment, the fixed platen 12 is fixed to the frame Fr, and the toggle support 15 is movable relative to the frame Fr in the mold opening/closing direction. 12 may be movable relative to the frame Fr in the mold opening/closing direction.

タイバー１６は、固定プラテン１２とトグルサポート１５とを間隔をおいて連結する。タイバー１６は、複数本用いられる。各タイバー１６は、型開閉方向に平行とされ、型締力に応じて伸びる。 A tie bar 16 connects the fixed platen 12 and the toggle support 15 with a space therebetween. A plurality of tie bars 16 are used. Each tie bar 16 is parallel to the mold opening/closing direction and extends according to the mold clamping force.

トグル機構２０は、可動プラテン１３とトグルサポート１５との間に配設される。トグル機構２０は、クロスヘッド２０ａ、複数のリンク２０ｂ、２０ｃなどで構成される。一方のリンク２０ｂは可動プラテン１３に揺動自在に取り付けられ、他方のリンク２０ｃはトグルサポート１５に揺動自在に取り付けられる。これらのリンク２０ｂ、２０ｃは、ピンなどで屈伸自在に連結される。クロスヘッド２０ａを進退させることにより、複数のリンク２０ｂ、２０ｃが屈伸され、トグルサポート１５に対し可動プラテン１３が進退される。 The toggle mechanism 20 is arranged between the movable platen 13 and the toggle support 15 . The toggle mechanism 20 includes a crosshead 20a, a plurality of links 20b and 20c, and the like. One link 20b is swingably attached to the movable platen 13, and the other link 20c is swingably attached to the toggle support 15. As shown in FIG. These links 20b and 20c are connected with a pin or the like so as to be bendable and stretchable. By moving the crosshead 20 a forward and backward, the links 20 b and 20 c are bent and stretched, and the movable platen 13 is moved forward and backward with respect to the toggle support 15 .

型締モータ２１は、トグルサポート１５に取り付けられる。型締モータ２１は、クロスヘッド２０ａを進退させることにより、可動プラテン１３を進退させる。型締モータ２１とクロスヘッド２０ａとの間には、型締モータ２１の回転運動を直線運動に変換してクロスヘッド２０ａに伝達する運動変換機構が設けられる。運動変換機構は例えばボールねじ機構で構成される。 A mold clamping motor 21 is attached to the toggle support 15 . The mold clamping motor 21 advances and retreats the movable platen 13 by advancing and retreating the crosshead 20a. A motion conversion mechanism is provided between the mold clamping motor 21 and the crosshead 20a to convert the rotary motion of the mold clamping motor 21 into linear motion and transmit the linear motion to the crosshead 20a. The motion conversion mechanism is composed of, for example, a ball screw mechanism.

型締装置１０は、コントローラ９０による制御下で、型閉工程、昇圧工程、型締工程、脱圧工程、および型開工程などを行う。また、射出成形機は、コントローラ９０による制御下で、計量工程、型閉工程、昇圧工程、型締工程、充填工程、保圧工程、冷却工程、脱圧工程、型開工程、および突き出し工程などを繰り返し行うことにより、成形品を繰り返し製造する。成形品を得るための一連の動作、例えば計量工程の開始から次の計量工程の開始までの動作を「ショット」または「成形サイクル」とも呼ぶ。また、１回のショットに要する時間を「成形サイクル時間」または「サイクル時間」とも呼ぶ。 The mold clamping device 10 performs a mold closing process, a pressure increasing process, a mold clamping process, a depressurizing process, a mold opening process, and the like under the control of the controller 90 . Under the control of the controller 90, the injection molding machine performs a weighing process, a mold closing process, a pressurizing process, a mold clamping process, a filling process, a holding pressure process, a cooling process, a depressurizing process, a mold opening process, an ejecting process, and the like. By repeatedly performing, the molded product is repeatedly manufactured. A series of operations for obtaining a molded product, for example, the operation from the start of the weighing process to the start of the next weighing process, is also called "shot" or "molding cycle". The time required for one shot is also called "molding cycle time" or "cycle time".

一回の成形サイクルは、例えば、計量工程、型閉工程、昇圧工程、型締工程、充填工程、保圧工程、冷却工程、脱圧工程、型開工程、および突き出し工程をこの順で有する。ここでの順番は、各工程の開始の順番である。充填工程、保圧工程、および冷却工程は、型締工程の間に行われる。脱圧工程の終了は型開工程の開始と一致する。 One molding cycle has, for example, a weighing process, a mold closing process, a pressure increasing process, a mold clamping process, a filling process, a holding pressure process, a cooling process, a depressurizing process, a mold opening process, and an ejecting process in this order. The order here is the order of the start of each step. The filling process, holding pressure process, and cooling process are performed during the clamping process. The end of the depressurization process coincides with the start of the mold opening process.

計量工程では、図示しない射出装置の計量モータを駆動して図示しない射出装置のスクリュを設定回転速度で回転させ、スクリュの螺旋状の溝に沿って成形材料を前方に送る。これに伴い、成形材料が徐々に溶融される。液状の成形材料がスクリュの前方に送られ図示しない射出装置のシリンダの前部に蓄積されるにつれ、スクリュが後退させられる。 In the metering step, a metering motor of an injection device (not shown) is driven to rotate a screw of the injection device (not shown) at a set rotational speed, thereby feeding the molding material forward along the helical groove of the screw. Along with this, the molding material is gradually melted. The screw is retracted as liquid molding material is fed forward of the screw and accumulated at the front of the cylinder of the injection device (not shown).

型閉工程では、型締モータ２１を駆動してクロスヘッド２０ａを設定移動速度で型閉完了位置まで前進させることにより、可動プラテン１３を前進させ、可動金型３３を固定金型３２にタッチさせる。 In the mold closing process, the mold clamping motor 21 is driven to advance the crosshead 20a at a set movement speed to the mold closing completion position, thereby advancing the movable platen 13 and bringing the movable mold 33 into contact with the fixed mold 32. .

昇圧工程では、型締モータ２１をさらに駆動してクロスヘッド２０ａを型閉完了位置から型締位置までさらに前進させることで型締力を生じさせる。型締時に可動金型３３と固定金型３２との間に図示しないキャビティ空間が形成される。 In the pressurizing step, the mold clamping motor 21 is further driven to further advance the crosshead 20a from the mold closing completion position to the mold clamping position, thereby generating a mold clamping force. A cavity space (not shown) is formed between the movable mold 33 and the fixed mold 32 during mold clamping.

型締工程では、昇圧工程で発生させた型締力が維持される。 In the mold clamping process, the mold clamping force generated in the pressurizing process is maintained.

充填工程では、射出装置の射出モータを駆動して射出装置のスクリュを設定移動速度で前進させ、スクリュの前方に蓄積された液状の成形材料を金型装置３０内のキャビティ空間に充填させる。 In the filling step, the injection motor of the injection device is driven to advance the screw of the injection device at a set moving speed, and the cavity space in the mold device 30 is filled with the liquid molding material accumulated in front of the screw.

保圧工程では、図示しない射出装置の射出モータを駆動して射出装置のスクリュを前方に押し、スクリュの前端部における成形材料の圧力（以下、「保持圧力」とも呼ぶ。）を設定圧に保ち、射出装置のシリンダ内に残る成形材料を金型装置３０に向けて押す。金型装置３０内での冷却収縮による不足分の成形材料を補充できる。なお、充填工程と保圧工程とをまとめて射出工程とも呼ぶ。 In the holding pressure process, the injection motor of the injection device (not shown) is driven to push the screw of the injection device forward, and the pressure of the molding material at the front end of the screw (hereinafter also referred to as "holding pressure") is maintained at the set pressure. , pushes the molding material remaining in the cylinder of the injection unit towards the mold unit 30 . A shortage of molding material due to cooling shrinkage in the mold device 30 can be replenished. The filling process and the holding pressure process are collectively called an injection process.

保圧工程後、冷却工程が開始される。冷却工程では、キャビティ空間内の成形材料の固化が行われる。成形サイクル時間の短縮を目的として、冷却工程中に計量工程が行われてよい。 After the holding pressure process, the cooling process is started. In the cooling step, solidification of the molding material in the cavity space is performed. A metering step may be performed during the cooling step for the purpose of shortening the molding cycle time.

脱圧工程では、型締モータ２１を駆動してクロスヘッド２０ａを型締位置から型開開始位置まで後退させることにより、可動プラテン１３を後退させ、型締力を減少させる。型開開始位置と、型閉完了位置とは、同じ位置であってよい。 In the depressurization step, the mold clamping motor 21 is driven to retract the crosshead 20a from the mold clamping position to the mold opening start position, thereby retracting the movable platen 13 and reducing the mold clamping force. The mold opening start position and the mold closing completion position may be the same position.

型開工程では、型締モータ２１を駆動してクロスヘッド２０ａを設定移動速度で型開開始位置から型開完了位置まで後退させることにより、可動プラテン１３を後退させ、可動金型３３を固定金型３２から離間させる。 In the mold opening process, the mold clamping motor 21 is driven to retract the crosshead 20a from the mold opening start position to the mold opening completion position at a set moving speed, thereby retracting the movable platen 13 and moving the movable mold 33 to the fixed metal. It is separated from the mold 32 .

突き出し工程では、図示しないエジェクタ装置のエジェクタロッドを設定移動速度で待機位置から突き出し位置まで前進させることにより、金型装置３０の図示しない可動部材を前進させ、成形品を突き出す。その後、エジェクタロッドを設定移動速度で後退させ、可動部材を元の待機位置まで後退させる。 In the ejecting step, an ejector rod of an ejector device (not shown) is advanced from a standby position to an ejecting position at a set moving speed, thereby advancing a movable member (not shown) of the mold device 30 and ejecting the molded product. After that, the ejector rod is retracted at the set moving speed, and the movable member is retracted to the original standby position.

金型装置３０の交換や金型装置３０の温度変化などにより金型装置３０の厚さが変化した場合、型締時に所定の型締力が得られるように、型厚調整が行われる。型厚調整では、例えば可動金型３３が固定金型３２にタッチする型タッチの時点でトグル機構２０のリンク角度が所定の角度になるように、固定プラテン１２とトグルサポート１５との間隔Ｌを調整する。 When the thickness of the mold device 30 changes due to replacement of the mold device 30, temperature change of the mold device 30, or the like, the mold thickness is adjusted so that a predetermined mold clamping force can be obtained during mold clamping. In the mold thickness adjustment, the distance L between the fixed platen 12 and the toggle support 15 is adjusted so that the link angle of the toggle mechanism 20 becomes a predetermined angle when the movable mold 33 touches the fixed mold 32, for example. adjust.

型締装置１０は、型厚調整機構２２を有する。型厚調整機構２２は、固定プラテン１２とトグルサポート１５との間隔Ｌを調整することで、型厚調整を行う。なお、型厚調整のタイミングは、例えば、成形サイクル終了後、次の成形サイクル開始前までの間に行われる。型厚調整機構２２は、例えば、タイバー１６の後端部に形成されるねじ軸２２ａと、トグルサポート１５に回転自在に且つ進退不能に保持されるねじナット２２ｂと、ねじ軸２２ａに螺合するねじナット２２ｂを回転させる型厚調整モータ２２ｃとを有する。 The mold clamping device 10 has a mold thickness adjusting mechanism 22 . The mold thickness adjustment mechanism 22 adjusts the mold thickness by adjusting the distance L between the fixed platen 12 and the toggle support 15 . The timing of mold thickness adjustment is, for example, after the end of a molding cycle and before the start of the next molding cycle. The mold thickness adjusting mechanism 22 is, for example, a threaded shaft 22a formed at the rear end of the tie bar 16, a threaded nut 22b held by the toggle support 15 so as to be rotatable and non-retractable, and screwed into the threaded shaft 22a. and a mold thickness adjusting motor 22c for rotating the screw nut 22b.

ねじ軸２２ａおよびねじナット２２ｂは、タイバー１６ごとに設けられる。型厚調整モータ２２ｃの回転駆動力は、回転駆動力伝達部２２ｅを介して複数のねじナット２２ｂに伝達されてよい。複数のねじナット２２ｂを同期して回転できる。尚、回転駆動力伝達部２２ｅの伝達経路を変更することで、複数のねじナット２２ｂを個別に回転することも可能である。 A threaded shaft 22 a and a threaded nut 22 b are provided for each tie bar 16 . The rotational driving force of the mold thickness adjusting motor 22c may be transmitted to the plurality of screw nuts 22b via the rotational driving force transmission portion 22e. A plurality of screw nuts 22b can be synchronously rotated. By changing the transmission path of the rotational driving force transmission portion 22e, it is also possible to rotate the plurality of screw nuts 22b individually.

回転駆動力伝達部２２ｅは、例えば歯車などで構成される。この場合、各ねじナット２２ｂの外周に受動歯車が形成され、型厚調整モータ２２ｃの出力軸には駆動歯車が取付けられ、複数の受動歯車および駆動歯車と噛み合う中間歯車がトグルサポート１５の中央部に回転自在に保持される。尚、回転駆動力伝達部２２ｅは、歯車の代わりに、ベルトやプーリなどで構成されてもよい。 The rotational driving force transmission portion 22e is composed of, for example, a gear. In this case, a passive gear is formed on the outer periphery of each screw nut 22b, a driving gear is attached to the output shaft of the mold thickness adjusting motor 22c, and an intermediate gear that meshes with the plurality of passive gears and the driving gear is located at the central portion of the toggle support 15. rotatably held. Incidentally, the rotational driving force transmission portion 22e may be configured by a belt, a pulley, or the like instead of the gear.

型厚調整機構２２の動作は、コントローラ９０によって制御される。コントローラ９０は、型厚調整モータ２２ｃを駆動して、ねじナット２２ｂを回転させる。その結果、トグルサポート１５のタイバー１６に対する位置が調整され、固定プラテン１２とトグルサポート１５との間隔Ｌが調整される。尚、複数の型厚調整機構が組合わせて用いられてもよい。 The operation of the mold thickness adjusting mechanism 22 is controlled by the controller 90 . The controller 90 drives the mold thickness adjusting motor 22c to rotate the screw nut 22b. As a result, the position of the toggle support 15 with respect to the tie bars 16 is adjusted, and the distance L between the fixed platen 12 and the toggle support 15 is adjusted. A plurality of mold thickness adjusting mechanisms may be used in combination.

間隔Ｌは、型厚調整モータエンコーダ２２ｄを用いて検出する。型厚調整モータエンコーダ２２ｄは、型厚調整モータ２２ｃの回転量や回転方向を検出し、その検出結果を示す信号をコントローラ９０に送る。型厚調整モータエンコーダ２２ｄの検出結果は、トグルサポート１５の位置や間隔Ｌの監視や制御に用いられる。尚、トグルサポート１５の位置を検出するトグルサポート位置検出器、および間隔Ｌを検出する間隔検出器は、型厚調整モータエンコーダ２２ｄに限定されず、一般的なものを使用できる。 The interval L is detected using the mold thickness adjusting motor encoder 22d. The mold thickness adjusting motor encoder 22d detects the amount and direction of rotation of the mold thickness adjusting motor 22c, and sends a signal indicating the detection result to the controller 90. FIG. The detection result of the mold thickness adjustment motor encoder 22d is used for monitoring and controlling the position and interval L of the toggle support 15. FIG. Incidentally, the toggle support position detector for detecting the position of the toggle support 15 and the gap detector for detecting the gap L are not limited to the mold thickness adjusting motor encoder 22d, and general ones can be used.

尚、本実施形態の型締装置１０は、可動プラテン１３を移動させる駆動源として、型締モータ２１を有するが、型締モータ２１の代わりに、油圧シリンダを有してもよい。また、型締装置１０は、型開閉用にリニアモータを有し、型締用に電磁石を有してもよい。 Although the mold clamping device 10 of this embodiment has the mold clamping motor 21 as a drive source for moving the movable platen 13, the mold clamping motor 21 may be replaced by a hydraulic cylinder. Further, the mold clamping device 10 may have a linear motor for mold opening and closing and an electromagnet for mold clamping.

図３は、一実施形態による射出成形機のタイバーの位置関係を示す図であって、可動プラテン側から固定プラテンを見た図である。射出成形機は、タイバー１６を４本有する。４本のタイバー１６は、型開閉方向視において、水平線Ｌ１を中心に上下対称に配設され、且つ、鉛直線Ｌ２を中心に左右対称に配設される。水平線Ｌ１よりも上側を天側、水平線Ｌ１よりも下側を地側と呼ぶ。また、鉛直線Ｌ２よりも操作装置７０側を操作側、鉛直線Ｌ２よりも操作装置７０とは反対側を反操作側と呼ぶ。 FIG. 3 is a diagram showing the positional relationship of the tie bars of the injection molding machine according to one embodiment, and is a diagram of the fixed platen viewed from the movable platen side. The injection molding machine has four tie bars 16 . The four tie bars 16 are vertically symmetrically arranged about a horizontal line L1 and horizontally symmetrically about a vertical line L2 as viewed in the mold opening/closing direction. The upper side of the horizontal line L1 is called the top side, and the lower side of the horizontal line L1 is called the ground side. Further, the operation device 70 side of the vertical line L2 is called an operation side, and the side opposite to the operation device 70 of the vertical line L2 is called a non-operation side.

型締力は４本のタイバー１６に分散してかかり、各タイバー１６が伸びる。各タイバー１６の伸びに抵抗する力を軸力という。４本のタイバー１６の有効長に差がある場合、有効長の短いタイバー１６と、有効長の長いタイバー１６とでは軸力に差が生じる。ここで、タイバー１６の有効長とは、タイバー１６によって連結される固定プラテン１２とトグルサポート１５との間隔をいい、例えば型締力が作用していない状態で計測される。 The mold clamping force is distributed and applied to the four tie bars 16, and each tie bar 16 extends. A force that resists the extension of each tie bar 16 is called an axial force. When the effective lengths of the four tie bars 16 differ, the tie bars 16 with short effective lengths and the tie bars 16 with long effective lengths have different axial forces. Here, the effective length of the tie bars 16 means the distance between the fixed platen 12 and the toggle support 15 connected by the tie bars 16, and is measured, for example, in a state where no mold clamping force is applied.

タイバー１６の有効長を調整することで、軸力のバランスを調整することができる。軸力のバランスは、例えば型締時に固定金型３２と可動金型３３との面圧が目標の分布になるように設定される。目標の分布は、均一分布、不均一分布のいずれでもよく、状況に応じて設定される。成形不良を低減することができる。 By adjusting the effective length of the tie bars 16, the balance of the axial force can be adjusted. The balance of the axial force is set, for example, so that the surface pressure between the fixed mold 32 and the movable mold 33 has a target distribution during mold clamping. The target distribution may be uniform distribution or non-uniform distribution, and is set according to the situation. Molding defects can be reduced.

タイバー１６は金属材料で形成されるため、タイバー１６の有効長はタイバー１６の温度により変化する。タイバー１６の温度が高いほど、タイバー１６の有効長が長くなる。タイバー１６の温度を調節することで、タイバー１６の有効長を調整することができ、軸力のバランスを調整することができる。 Since the tie bars 16 are made of a metal material, the effective length of the tie bars 16 changes according to the temperature of the tie bars 16 . The higher the temperature of the tie bars 16, the longer the effective length of the tie bars 16. By adjusting the temperature of the tie bars 16, the effective length of the tie bars 16 can be adjusted, and the balance of the axial force can be adjusted.

そこで、各タイバー１６には、図１および図２に示すように、加熱器２５、温度検出器２７、軸力検出器２８などが取り付けられる。加熱器２５、温度検出器２７、軸力検出器２８などは、型締装置１０に備えられる。 Therefore, each tie bar 16 is provided with a heater 25, a temperature detector 27, an axial force detector 28, etc., as shown in FIGS. A heater 25 , a temperature detector 27 , an axial force detector 28 and the like are provided in the mold clamping device 10 .

加熱器２５は、タイバー１６の有効長を調整するため、タイバー１６を加熱する。タイバー１６の加熱器２５によって加熱する部分を加熱部と呼ぶ。加熱器２５は、例えばヒータなどの電熱器で構成される。尚、加熱器２５は、電熱器に限定されず、例えば温水ジャケットなどで構成されてもよい。 A heater 25 heats the tie bars 16 to adjust the effective length of the tie bars 16 . A portion of the tie bar 16 heated by the heater 25 is called a heating portion. The heater 25 is, for example, an electric heater such as a heater. Note that the heater 25 is not limited to an electric heater, and may be configured by a warm water jacket, for example.

温度検出器２７は、加熱器２５によって加熱され、自然冷却により冷却されるタイバー１６の温度を検出する。例えば、温度検出器２７は、加熱器２５の付近に配設され、タイバーの加熱部の温度を検出する。温度検出器２７は、検出結果をコントローラ９０に出力する。 A temperature detector 27 detects the temperature of the tie bar 16 heated by the heater 25 and cooled by natural cooling. For example, the temperature detector 27 is arranged near the heater 25 and detects the temperature of the heated portion of the tie bar. The temperature detector 27 outputs detection results to the controller 90 .

コントローラ９０は、タイバー１６の加熱部の温度の実績値が設定値になるように加熱器２５を制御する。制御は、フィードバック制御、フィードフォワード制御のいずれでもよい。 The controller 90 controls the heater 25 so that the actual value of the temperature of the heating portion of the tie bar 16 becomes the set value. Control may be either feedback control or feedforward control.

尚、本実施形態のコントローラ９０は、加熱器２５を制御する。 Note that the controller 90 of this embodiment controls the heater 25 .

軸力検出器２８は、加熱器２５によって加熱され、自然冷却により冷却されるタイバー１６の軸力を検出する。軸力検出器２８は、例えば歪みゲージ式であって、タイバー１６の歪みを検出することによってタイバー１６の軸力を検出する。 The axial force detector 28 detects the axial force of the tie bar 16 heated by the heater 25 and cooled by natural cooling. The axial force detector 28 is, for example, a strain gauge type, and detects the axial force of the tie bars 16 by detecting the strain of the tie bars 16 .

尚、上記実施形態の軸力検出器２８は、歪みゲージ式であるが、圧電式、容量式、油圧式、電磁式などでもよい。 The axial force detector 28 of the above embodiment is of strain gauge type, but may be of piezoelectric type, capacitive type, hydraulic type, electromagnetic type, or the like.

軸力検出器２８は、検出結果をコントローラ９０に出力する。コントローラ９０は、軸力検出器２８によって検出される軸力の実績値が設定値になるように、加熱器２５により加熱されるタイバー１６の加熱温度を設定してよい。 The axial force detector 28 outputs detection results to the controller 90 . The controller 90 may set the heating temperature of the tie bars 16 heated by the heater 25 so that the actual value of the axial force detected by the axial force detector 28 becomes the set value.

ここで、一実施形態による射出成形機において、タイバー１６の温度を上昇させる際には、加熱器２５を動作させることにより、温度を上昇させる。一方、タイバー１６の温度を低下させる際には、加熱器２５を停止させ、自然冷却（自然放熱及び他の部材への熱伝導）により、温度を低下させる。このように、加熱器２５のＯＮ／ＯＦＦのみでタイバー１６の温度を変化させることができるので、制御が不連続になることを防止して、制御性が悪化することを防止することができる。 Here, in the injection molding machine according to one embodiment, when the temperature of the tie bar 16 is increased, the temperature is increased by operating the heater 25 . On the other hand, when the temperature of the tie bar 16 is lowered, the heater 25 is stopped and the temperature is lowered by natural cooling (natural heat radiation and heat conduction to other members). In this way, the temperature of the tie bar 16 can be changed only by turning ON/OFF the heater 25, so that the control can be prevented from becoming discontinuous and the controllability can be prevented from deteriorating.

ところで、このような構成のため、タイバー１６の温度を低下させる際の応答速度は、温度を上昇させる際の応答速度と比較して、遅くなっている。また、タイバー１６の温度を低下させる際、所定の温度（例えば、大気温度、等）以下には下げることができない。 By the way, due to such a configuration, the response speed when decreasing the temperature of the tie bar 16 is slower than the response speed when increasing the temperature. Further, when the temperature of the tie bar 16 is lowered, it cannot be lowered below a predetermined temperature (for example, atmospheric temperature, etc.).

次に、一実施形態に係る射出成形機の軸力制御について図４を用いて説明する。図４は、一実施形態に係る射出成形機の軸力制御の一例を示すブロック図である。 Next, axial force control of the injection molding machine according to one embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a block diagram showing an example of axial force control of the injection molding machine according to one embodiment.

軸力指令部９１０は、例えば、コントローラ９０に設けられている。軸力指令部９１０は、各タイバー１６の軸力指令（軸力設定値）を軸力制御部９２０に指令する。図３に示す４本のタイバー１６について、左上を第１タイバー、左下を第２タイバー、右上を第３タイバー、右下を第４タイバーとする。作業者は、操作装置７０を介して、コントローラ９０に第１～第４タイバーの軸力設定値をそれぞれ入力する。これにより、軸力指令部９１０は、第１タイバーの軸力設定値Ｎｃｍｄ１、第２タイバーの軸力設定値Ｎｃｍｄ２、第３タイバーの軸力設定値Ｎｃｍｄ３、第４タイバーの軸力設定値Ｎｃｍｄ４を軸力指令として、軸力制御部９２０に出力する。 The axial force command section 910 is provided in the controller 90, for example. The axial force command section 910 commands an axial force command (axial force set value) for each tie bar 16 to the axial force control section 920 . Regarding the four tie bars 16 shown in FIG. 3, the top left is the first tie bar, the bottom left is the second tie bar, the top right is the third tie bar, and the bottom right is the fourth tie bar. The operator inputs axial force setting values for the first to fourth tie bars to the controller 90 via the operating device 70 . As a result, the axial force command unit 910 sets the axial force setting value Ncmd1 for the first tie bar, the axial force setting value Ncmd2 for the second tie bar, the axial force setting value Ncmd3 for the third tie bar, and the axial force setting value Ncmd4 for the fourth tie bar. It is output to the axial force controller 920 as an axial force command.

軸力制御部９２０は、例えば、コントローラ９０に設けられている。軸力制御部９２０は、軸力指令部９１０の軸力設定値（Ｎｃｍｄ１～Ｎｃｍｄ４）、軸力検出器２８で検出された軸力検出値（後述するＮｆｂ１～Ｎｆｂ４）に基づいて、加熱器２５を制御することにより、タイバー１６の温度を制御する。 The axial force control section 920 is provided in the controller 90, for example. The axial force control unit 920 controls the heater 25 based on the axial force setting values (Ncmd1 to Ncmd4) of the axial force command unit 910 and the axial force detection values (Nfb1 to Nfb4 described later) detected by the axial force detector 28. The temperature of tie bar 16 is controlled by controlling .

軸力制御部９２０は、温度指令生成部９２１と、電流指令生成部９２２と、温度算出部９２３と、軸力算出部９２４と、演算器９２５，９２６と、補正演算部９２７と、を備えている。 The axial force controller 920 includes a temperature command generator 921, a current command generator 922, a temperature calculator 923, an axial force calculator 924, calculators 925 and 926, and a correction calculator 927. there is

演算器９２５は、軸力指令部９１０から各タイバー１６の軸力設定値（Ｎｃｍｄ１～Ｎｃｍｄ４）が入力され、後述する軸力算出部９２４から各タイバー１６の軸力検出値（Ｎｆｂ１～Ｎｆｂ４）が入力され、各タイバー１６の軸力設定値と軸力検出値の差（Ｎｃｍｄ１－Ｎｆｂ１、…、Ｎｃｍｄ４－Ｎｆｂ４）を出力する。 A computing unit 925 receives axial force setting values (Ncmd1 to Ncmd4) of each tie bar 16 from the axial force command unit 910, and calculates axial force detection values (Nfb1 to Nfb4) of each tie bar 16 from an axial force calculating unit 924, which will be described later. , Ncmd4-Nfb4).

温度指令生成部９２１は、演算器９２５の出力値に基づいて、軸力設定値と軸力検出値の偏差が小さくなるように、各タイバー１６の温度変更量を算出する（偏差低減処理）。例えば、温度指令生成部９２１は、タイバー１６の温度上昇と軸力上昇との関係を示すテーブルを有している。なお、テーブルは、タイバー１６の温度が上昇するほど軸力は減少するように構成されている。温度指令生成部９２１は、例えば、テーブルに基づいて軸力設定値と軸力検出値の差分から各タイバー１６の温度変更量を算出する。即ち、軸力検出値が軸力設定値よりも低い場合、タイバー１６の温度を低下させる温度変更量が算出される。一方、軸力検出値が軸力設定値よりも高い場合、タイバー１６の温度を上昇させる温度変更量が算出される。 The temperature command generation unit 921 calculates the temperature change amount of each tie bar 16 based on the output value of the calculator 925 so that the deviation between the axial force set value and the axial force detection value becomes small (deviation reduction processing). For example, the temperature command generator 921 has a table showing the relationship between the temperature rise of the tie bar 16 and the axial force rise. The table is constructed so that the axial force decreases as the temperature of the tie bars 16 increases. The temperature command generator 921 calculates the temperature change amount of each tie bar 16 from the difference between the axial force setting value and the axial force detection value based on a table, for example. That is, when the axial force detection value is lower than the axial force set value, the temperature change amount for lowering the temperature of the tie bar 16 is calculated. On the other hand, when the axial force detection value is higher than the axial force set value, a temperature change amount for increasing the temperature of the tie bars 16 is calculated.

また、温度指令生成部９２１は、各タイバー１６の温度変更量と現在の各タイバー１６の目標温度とに基づいて、各タイバー１６の新たな目標温度を生成する。温度指令生成部９２１は、生成された目標温度（第１タイバーの目標温度Ｔｃｍｄ１、第２タイバーの目標温度Ｔｃｍｄ２、第３タイバーの目標温度Ｔｃｍｄ３、第４タイバーの目標温度Ｔｃｍｄ４）を温度指令として演算器９２６に出力する。 Also, the temperature command generator 921 generates a new target temperature for each tie bar 16 based on the amount of temperature change for each tie bar 16 and the current target temperature for each tie bar 16 . The temperature command generator 921 calculates the generated target temperatures (first tie-bar target temperature Tcmd1, second tie-bar target temperature Tcmd2, third tie-bar target temperature Tcmd3, fourth tie-bar target temperature Tcmd4) as temperature commands. output to device 926 .

演算器９２６は、温度指令生成部９２１から各タイバー１６の目標温度（Ｔｃｍｄ１～Ｔｃｍｄ４）が入力され、後述する温度算出部９２３から各タイバー１６の温度検出値（Ｔｆｂ１～Ｔｆｂ４）が入力され、各タイバー１６の目標温度と温度検出値の差（Ｔｃｍｄ１－Ｔｆｂ１、…、Ｔｃｍｄ４－Ｔｆｂ４）を出力する。 A computing unit 926 receives the target temperature (Tcmd1 to Tcmd4) of each tie bar 16 from the temperature command generation unit 921, and receives the temperature detection values (Tfb1 to Tfb4) of each tie bar 16 from the temperature calculation unit 923, which will be described later. It outputs the difference between the target temperature of the tie bar 16 and the detected temperature value (Tcmd1-Tfb1, . . . , Tcmd4-Tfb4).

電流指令生成部９２２は、演算器９２６の出力値に基づいて、目標温度と温度検出値の偏差が小さくなるように、各タイバー１６の加熱器２５に対応するリレー２５ｂに制御信号を出力する。リレー２５ｂは、電流指令生成部９２２の制御信号に基づいて、加熱器電源２５ａから加熱器２５への電力供給を制御する。ここで、温度検出値が目標温度よりも高い場合、電流指令生成部９２２は、加熱器２５をＯＦＦする制御信号を出力する。また、温度検出値が目標温度よりも低い場合、電流指令生成部９２２は、加熱器２５をＯＮする制御信号を出力する。なお、加熱器２５をＯＮする際、目標温度と温度検出値の差に応じて、制御信号のデューティ比を変更して加熱器電源２５ａから加熱器２５に供給する電力を制御してもよい。加熱器電源２５ａから加熱器２５への電力供給されることにより、タイバー１６は加熱される。 The current command generator 922 outputs a control signal to the relay 25b corresponding to the heater 25 of each tie bar 16 based on the output value of the calculator 926 so as to reduce the deviation between the target temperature and the detected temperature value. The relay 25b controls the power supply from the heater power source 25a to the heater 25 based on the control signal from the current command generator 922 . Here, when the detected temperature value is higher than the target temperature, the current command generator 922 outputs a control signal to turn off the heater 25 . Also, when the detected temperature value is lower than the target temperature, the current command generator 922 outputs a control signal to turn on the heater 25 . When the heater 25 is turned on, the power supplied from the heater power supply 25a to the heater 25 may be controlled by changing the duty ratio of the control signal according to the difference between the target temperature and the detected temperature value. The tie bar 16 is heated by supplying power to the heater 25 from the heater power source 25a.

温度算出部９２３は、温度検出器２７の検出信号に基づいて、タイバー１６の温度を算出する。なお、温度検出器２７は各タイバー１６にそれぞれ設けられている。算出されたタイバー１６の温度（第１タイバーの温度検出値Ｔｆｂ１、第２タイバーの温度検出値Ｔｆｂ２、第３タイバーの温度検出値Ｔｆｂ３、第４タイバーの温度検出値Ｔｆｂ４）は、演算器９２６に出力される。 A temperature calculator 923 calculates the temperature of the tie bar 16 based on the detection signal from the temperature detector 27 . Note that the temperature detector 27 is provided on each tie bar 16 . The calculated temperatures of the tie bars 16 (the first tie bar temperature detection value Tfb1, the second tie bar temperature detection value Tfb2, the third tie bar temperature detection value Tfb3, and the fourth tie bar temperature detection value Tfb4) are input to the calculator 926. output.

軸力算出部９２４は、軸力検出器２８の検出信号に基づいて、タイバー１６の軸力を算出する。なお、軸力検出器２８は各タイバー１６にそれぞれ設けられている。算出されたタイバー１６の軸力（第１タイバーの軸力検出値Ｎｆｂ１、第２タイバーの軸力検出値Ｎｆｂ２、第３タイバーの軸力検出値Ｎｆｂ３、第４タイバーの軸力検出値Ｎｆｂ４）は、演算器９２５に出力される。 The axial force calculator 924 calculates the axial force of the tie bar 16 based on the detection signal of the axial force detector 28 . Note that the axial force detector 28 is provided on each tie bar 16 . The calculated axial force of the tie bar 16 (first tie bar axial force detection value Nfb1, second tie bar axial force detection value Nfb2, third tie bar axial force detection value Nfb3, fourth tie bar axial force detection value Nfb4) is , is output to the calculator 925 .

補正演算部９２７は、演算器９２６から出力された各タイバー１６の目標温度と温度検出値の差（Ｔｃｍｄ１－Ｔｆｂ１、…、Ｔｃｍｄ４－Ｔｆｂ４）が入力される。補正演算部９２７は、４本のタイバー１６のうち、温度低下が指令されたタイバー１６の有無を判定する。ここで、温度低下の指令とは、タイバー１６の温度を低下させる指令であり、演算器９２６からの出力である「目標温度－温度検出値」が負の値の場合をいう。また、温度上昇の指令とは、タイバー１６の温度を上昇させる指令であり、演算器９２６からの出力である「目標温度－温度検出値」が正の値の場合をいう。 The difference (Tcmd1-Tfb1, . The correction calculation unit 927 determines whether or not there is a tie bar 16 for which a temperature decrease command has been issued among the four tie bars 16 . Here, the command to lower the temperature is a command to lower the temperature of the tie bar 16, and refers to the case where the "target temperature-detected temperature value" output from the calculator 926 is a negative value. A command to raise the temperature is a command to raise the temperature of the tie bar 16, and refers to the case where the output from the calculator 926, ie, "target temperature - detected temperature value" is a positive value.

温度低下が指令されたタイバー１６がある場合、補正演算部９２７は、軸力指令部９１０に軸力設定値を低減させる指令を出力する。例えば、軸力オフセット量Ｎｓを出力する。なお、軸力オフセット量Ｎｓは、所定の値であってもよく、温度低下が指令されたタイバー１６の温度低下量（目標温度と温度検出値の差）に応じて変化する値であってもよい。 When there is a tie bar 16 instructed to lower the temperature, the correction calculation section 927 outputs an instruction to reduce the axial force setting value to the axial force instruction section 910 . For example, the axial force offset amount Ns is output. Note that the axial force offset amount Ns may be a predetermined value, or may be a value that changes according to the amount of temperature decrease (difference between the target temperature and the detected temperature value) of the tie bar 16 for which the temperature decrease has been commanded. good.

軸力指令部９１０は、補正演算部９２７から軸力設定値を低減させる指令を受けると、各タイバー１６の軸力設定値を低減させる。例えば、低減させる軸力のオフセット量Ｎｓとすると、第１タイバーの軸力設定値Ｎｃｍｄ１－Ｎｓ、第２タイバーの軸力設定値Ｎｃｍｄ２－Ｎｓ、第３タイバーの軸力設定値Ｎｃｍｄ３－Ｎｓ、第４タイバーの軸力設定値Ｎｃｍｄ４－Ｎｓを新たな軸力指令として、軸力制御部９２０に出力する。 The axial force command unit 910 reduces the axial force setting value of each tie bar 16 upon receiving the command to reduce the axial force setting value from the correction calculation unit 927 . For example, if the offset amount of the axial force to be reduced is Ns, the first tie bar axial force set value Ncmd1-Ns, the second tie bar axial force set value Ncmd2-Ns, the third tie bar axial force set value Ncmd3-Ns, the The axial force setting value Ncmd4-Ns of the four tie bars is output to the axial force control unit 920 as a new axial force command.

このように、各タイバー１６の軸力設定値を低減させることにより、温度指令生成部９２１が生成する目標温度が高くなる。例えば、軸力オフセット量Ｎｓに相当する温度オフセット量をＴｓとすると、温度指令生成部９２１は、第１タイバーの目標温度Ｔｃｍｄ１＋Ｔｓ、第２タイバーの目標温度Ｔｃｍｄ２＋Ｔｓ、第３タイバーの目標温度Ｔｃｍｄ３＋Ｔｓ、第４タイバーの目標温度Ｔｃｍｄ４＋Ｔｓを新たな温度指令として、演算器９２６に出力する。 By reducing the axial force setting value of each tie bar 16 in this manner, the target temperature generated by the temperature command generation unit 921 is increased. For example, assuming that the temperature offset amount corresponding to the axial force offset amount Ns is Ts, the temperature command generator 921 sets the target temperature Tcmd1+Ts for the first tie bar, the target temperature Tcmd2+Ts for the second tie bar, the target temperature Tcmd3+Ts for the third tie bar, the target temperature Tcmd3+Ts for the third tie bar, The 4-tie bar target temperature Tcmd4+Ts is output to the calculator 926 as a new temperature command.

これにより、４つのタイバー１６の目標温度の温度差を維持しつつ、目標温度を上昇させることができる。４つのタイバー１６の目標温度の温度差を維持することができるので、軸力のバランス、例えば、垂直方向の軸力バランス（第１，第３タイバーの組と第２，第４タイバーの組との関係）、水平方向の軸力バランス（第１，第２タイバーの組と第３，第４タイバーの組との関係）、ねじれ方向の軸力バランス（第１，第４タイバーの組と第２，第３タイバーの組との関係）を調整することができる。 As a result, the target temperature can be increased while maintaining the temperature difference between the target temperatures of the four tie bars 16 . Since the temperature difference between the target temperatures of the four tie bars 16 can be maintained, the axial force balance, e.g. relationship), horizontal axial force balance (relationship between the set of the first and second tie bars and the set of the third and fourth tie bars), axial force balance in the torsional direction (the set of the first and fourth tie bars and the 2, relationship with the third tie bar set) can be adjusted.

また、温度検出値が目標温度よりも高くなっているタイバー１６について、補正演算部９２７により目標温度を上昇させることができるので、温度の低下量を小さくすることができ、自然冷却に要する時間を削減することができ、応答性が向上する。なお、補正演算部９２７の軸力オフセット量Ｎｓを大きくすると、温度オフセット量Ｔｓも大きくなり、演算器９２６から出力される目標温度と温度検出値の差を全てのタイバー１６において０以上とすることができる。これにより、応答性の良い加熱器２５によるタイバー１６の温度上昇によって、軸力制御をすることができるので応答性がさらに向上する。 In addition, since the target temperature of the tie bar 16 whose temperature detection value is higher than the target temperature can be increased by the correction calculation unit 927, the amount of decrease in temperature can be reduced, and the time required for natural cooling can be reduced. can be reduced and responsiveness is improved. If the axial force offset amount Ns of the correction calculator 927 is increased, the temperature offset amount Ts is also increased, and the difference between the target temperature output from the calculator 926 and the temperature detection value should be 0 or more for all the tie bars 16. can be done. As a result, the temperature of the tie bars 16 is increased by the heater 25 with good responsiveness, and the axial force can be controlled, thereby further improving the responsiveness.

なお、補正演算部９２７は、演算器９２６の出力に基づいてタイバー１６の温度低下の指令の有無を判定したが、演算器９２５の出力に基づいてタイバー１６の温度低下の指令の有無を判定してもよい。即ち、補正演算部９２７は、演算器９２５からの出力である「軸力設定値－軸力検出値」が正の場合、タイバー１６の温度低下の指令がされたものと判定して、軸力設定値を低減させる。 Although the correction calculation unit 927 determines whether or not there is a command to lower the temperature of the tie bar 16 based on the output of the calculator 926, it determines whether or not there is a command to lower the temperature of the tie bar 16 based on the output of the calculator 925. may That is, when the output from the computing unit 925, ie, the "axial force set value−axial force detected value" is positive, the correction computation unit 927 determines that a command to lower the temperature of the tie bar 16 has been issued, and the axial force is determined. Decrease the setting value.

以上、図４に示す軸力制御では、いずれかのタイバー１６において軸力検出値が軸力設定値よりも低い場合（タイバー１６の温度検出値が目標温度よりも高い場合）、すべてのタイバー１６において軸力設定値を低減させる構成を示した。他の軸力制御について図５及び図６を用いて説明する。 As described above, in the axial force control shown in FIG. showed a configuration for reducing the axial force set value. Another axial force control will be described with reference to FIGS. 5 and 6. FIG.

図５は、一実施形態に係る射出成形機の軸力制御の他の一例を示すブロック図である。図５に示す軸力制御では、いずれかのタイバー１６において軸力検出値が軸力設定値よりも低い場合（タイバー１６の温度検出値が目標温度よりも高い場合）、すべてのタイバー１６において軸力検出値を増加させる（オフセットする）構成を示す。 FIG. 5 is a block diagram showing another example of axial force control of the injection molding machine according to one embodiment. In the axial force control shown in FIG. 5, when the axial force detection value of any tie bar 16 is lower than the axial force set value (when the temperature detection value of the tie bar 16 is higher than the target temperature), the axial force of all the tie bars 16 is reduced. Fig. 3 shows a configuration for increasing (offsetting) the force detection value;

軸力制御部９２０Ａは、温度指令生成部９２１と、電流指令生成部９２２と、温度算出部９２３と、軸力算出部９２４と、演算器９２５Ａ，９２６と、補正演算部９２７Ａと、を備えている。図５に示す軸力制御部９２０Ａは、図４に示す軸力制御部９２０と比較して、補正演算部９２７Ａ及び演算器９２５Ａの構成が異なっている。その他の構成は同様であり、重複する説明を省略する。 The axial force controller 920A includes a temperature command generator 921, a current command generator 922, a temperature calculator 923, an axial force calculator 924, calculators 925A and 926, and a correction calculator 927A. there is The axial force control section 920A shown in FIG. 5 differs from the axial force control section 920 shown in FIG. The rest of the configuration is the same, and redundant description is omitted.

補正演算部９２７Ａは、演算器９２６から出力された各タイバー１６の目標温度と温度検出値の差（Ｔｃｍｄ１－Ｔｆｂ１、…、Ｔｃｍｄ４－Ｔｆｂ４）が入力される。補正演算部９２７Ａは、４本のタイバー１６のうち、温度低下が指令されたタイバー１６の有無を判定する。温度低下が指令されたタイバー１６がある場合、補正演算部９２７Ａは、軸力検出値を増加させる（オフセットする）指令を出力する。例えば、軸力オフセット量Ｎｓを出力する。なお、軸力オフセット量Ｎｓは、所定の値であってもよく、温度低下が指令されたタイバー１６の温度低下量（目標温度と温度検出値の差）に応じて変化する値であってもよい。 The difference between the target temperature of each tie bar 16 and the detected temperature value (Tcmd1-Tfb1, . The correction calculation unit 927A determines whether or not there is a tie bar 16 for which a temperature reduction command has been issued among the four tie bars 16 . When there is a tie bar 16 instructed to lower the temperature, the correction calculation section 927A outputs an instruction to increase (offset) the axial force detection value. For example, the axial force offset amount Ns is output. Note that the axial force offset amount Ns may be a predetermined value, or may be a value that changes according to the amount of temperature decrease (difference between the target temperature and the detected temperature value) of the tie bar 16 for which the temperature decrease has been commanded. good.

演算器９２５Ａは、軸力指令部９１０から各タイバー１６の軸力設定値（Ｎｃｍｄ１～Ｎｃｍｄ４）が入力され、軸力算出部９２４から各タイバー１６の軸力検出値（Ｎｆｂ１～Ｎｆｂ４）が入力され、補正演算部９２７Ａから軸力オフセット量Ｎｓが入力され、各タイバー１６の軸力設定値とオフセットされた軸力検出値の差（Ｎｃｍｄ１－Ｎｆｂ１－Ｎｓ、…、Ｎｃｍｄ４－Ｎｆｂ４－Ｎｓ）を出力する。 Calculator 925A receives axial force set values (Ncmd1 to Ncmd4) of each tie bar 16 from axial force command unit 910 and axial force detection values (Nfb1 to Nfb4) of each tie bar 16 from axial force calculator 924. , the axial force offset amount Ns is input from the correction calculation unit 927A, and the difference between the axial force set value of each tie bar 16 and the offset detected axial force value (Ncmd1-Nfb1-Ns, . . . , Ncmd4-Nfb4-Ns) is output. do.

このような構成により、図５に示す軸力制御においても、図４に示す軸力制御と同様に、軸力のバランスを調整しつつ、応答性を向上させることができる。 With such a configuration, even in the axial force control shown in FIG. 5, it is possible to improve the responsiveness while adjusting the balance of the axial force in the same manner as in the axial force control shown in FIG.

なお、補正演算部９２７Ａは、演算器９２６の出力に基づいてタイバー１６の温度低下の指令の有無を判定したが、演算器９２５Ａの出力に基づいてタイバー１６の温度低下の指令の有無を判定してもよい。即ち、補正演算部９２７Ａは、演算器９２５からの出力である「軸力設定値－軸力検出値」が正の場合、タイバー１６の温度低下の指令がされたものと判定して、軸力検出値を増加させるようにしてもよい。 Although the correction calculation unit 927A determines whether or not there is a command to lower the temperature of the tie bar 16 based on the output of the calculator 926, it determines whether or not there is a command to lower the temperature of the tie bar 16 based on the output of the calculator 925A. may That is, when the output from the calculator 925, ie, the "axial force set value−axial force detected value" is positive, the correction calculator 927A determines that a command to lower the temperature of the tie bar 16 has been issued, and the axial force is calculated. You may make it increase a detection value.

図６は、一実施形態に係る射出成形機の軸力制御のさらに他の一例を示すブロック図である。図６に示す軸力制御では、いずれかのタイバー１６において軸力検出値が軸力設定値よりも低い場合（タイバー１６の温度検出値が目標温度よりも高い場合）、すべてのタイバー１６において目標温度を増加させる（オフセットする）構成を示す。 FIG. 6 is a block diagram showing still another example of axial force control of the injection molding machine according to one embodiment. In the axial force control shown in FIG. 6, when the axial force detection value of any tie bar 16 is lower than the axial force set value (when the temperature detection value of the tie bar 16 is higher than the target temperature), all the tie bars 16 have the target temperature. Fig. 3 shows a configuration for increasing (offsetting) the temperature;

軸力制御部９２０Ｂは、温度指令生成部９２１と、電流指令生成部９２２と、温度算出部９２３と、軸力算出部９２４と、演算器９２５，９２６，９２８Ｂと、補正演算部９２７Ｂと、を備えている。図６に示す軸力制御部９２０Ｂは、図４に示す軸力制御部９２０と比較して、補正演算部９２７Ｂ及び演算器９２８Ｂの構成が異なっている。その他の構成は同様であり、重複する説明を省略する。 The axial force controller 920B includes a temperature command generator 921, a current command generator 922, a temperature calculator 923, an axial force calculator 924, calculators 925, 926, 928B, and a correction calculator 927B. I have. The axial force control section 920B shown in FIG. 6 differs from the axial force control section 920 shown in FIG. The rest of the configuration is the same, and redundant description is omitted.

補正演算部９２７Ｂは、演算器９２６から出力された各タイバー１６の目標温度と温度検出値の差（Ｔｃｍｄ１－Ｔｆｂ１、…、Ｔｃｍｄ４－Ｔｆｂ４）が入力される。補正演算部９２７Ｂは、４本のタイバー１６のうち、温度低下が指令されたタイバー１６の有無を判定する。温度低下が指令されたタイバー１６がある場合、補正演算部９２７Ｂは、目標温度を増加させる指令を出力する。例えば、温度オフセット量Ｔｓを出力する。なお、温度オフセット量Ｔｓは、所定の値であってもよく、温度低下が指令されたタイバー１６の温度低下量（目標温度と温度検出値の差）に応じて変化する値であってもよい。 The difference (Tcmd1-Tfb1, . The correction calculation unit 927B determines whether or not there is a tie bar 16 for which a temperature reduction command has been issued among the four tie bars 16 . If there is a tie bar 16 instructed to lower the temperature, the correction calculation section 927B outputs an instruction to increase the target temperature. For example, the temperature offset amount Ts is output. Note that the temperature offset amount Ts may be a predetermined value, or may be a value that changes according to the temperature drop amount (difference between the target temperature and the temperature detection value) of the tie bar 16 for which a temperature drop command has been issued. .

演算器９２８Ｂは、温度指令生成部９２１から各タイバー１６の目標温度（Ｔｃｍｄ１～Ｔｃｍｄ４）が入力され、後述する補正演算部９２７Ｂから温度オフセット量Ｔｓが入力され、各タイバー１６の新たな目標温度（Ｔｃｍｄ１＋Ｔｓ、…、Ｔｃｍｄ４＋Ｔｓ）を出力する。なお、演算器９２６には、この新たな目標温度（Ｔｃｍｄ１＋Ｔｓ、…、Ｔｃｍｄ４＋Ｔｓ）が入力される。 A calculator 928B receives the target temperature (Tcmd1 to Tcmd4) of each tie bar 16 from the temperature command generator 921, receives a temperature offset amount Ts from a correction calculator 927B described later, and calculates a new target temperature ( Tcmd1+Ts, . . . , Tcmd4+Ts). The new target temperatures (Tcmd1+Ts, . . . , Tcmd4+Ts) are input to the calculator 926.

このような構成により、図６に示す軸力制御においても、図４に示す軸力制御と同様に、軸力のバランスを調整しつつ、応答性を向上させることができる。 With such a configuration, even in the axial force control shown in FIG. 6, it is possible to improve the responsiveness while adjusting the balance of the axial force in the same manner as in the axial force control shown in FIG.

なお、補正演算部９２７Ｂは、演算器９２６の出力に基づいてタイバー１６の温度低下の指令の有無を判定したが、演算器９２５の出力に基づいてタイバー１６の温度低下の指令の有無を判定してもよい。即ち、補正演算部９２７Ｂは、演算器９２５からの出力である「軸力設定値－軸力検出値」が正の場合、タイバー１６の温度低下の指令がされたものと判定して、目標温度を上昇させるようにしてもよい。 Although the correction calculation unit 927B determines whether or not there is a command to lower the temperature of the tie bar 16 based on the output of the calculator 926, it determines whether or not there is a command to lower the temperature of the tie bar 16 based on the output of the calculator 925. may That is, when the "axial force set value - axial force detected value" output from the calculator 925 is positive, the correction calculator 927B determines that a command to lower the temperature of the tie bar 16 has been issued, and the target temperature may be increased.

図７は、一実施形態に係る射出成形機の軸力制御における各タイバーの温度、型締力の一例を示すグラフである。なお、上段のグラフは、横軸をショット数とし、縦軸を温度とし、Ｔ１は第１タイバーの温度、Ｔ２は第２タイバーの温度、Ｔ３は第３タイバーの温度、Ｔ４は第４タイバーの温度である。下段のグラフは、横軸をショット数とし、縦軸を型締時の型締力の検出値とする。なお、縦軸は、型締工程中の型締力の検出値の平均値としてもよい。また、縦軸は、型締工程中の型締力の最大値としてもよい。なお、型締力は、第１～第４タイバーの軸力の和（Ｎｆｂ１＋Ｎｆｂ２＋Ｎｆｂ３＋Ｎｆｂ４）である。即ち、軸力検出器２８は、型締力を検出する型締力検出器を兼ねる。 FIG. 7 is a graph showing an example of temperature of each tie bar and mold clamping force in axial force control of the injection molding machine according to one embodiment. In the upper graph, the horizontal axis is the number of shots, the vertical axis is the temperature, T1 is the temperature of the first tie bar, T2 is the temperature of the second tie bar, T3 is the temperature of the third tie bar, and T4 is the temperature of the fourth tie bar. temperature. In the lower graph, the horizontal axis represents the number of shots, and the vertical axis represents the detected value of the mold clamping force during mold clamping. The vertical axis may be the average value of the clamping force detected during the clamping process. Also, the vertical axis may be the maximum value of the mold clamping force during the mold clamping process. The mold clamping force is the sum of the axial forces of the first to fourth tie bars (Nfb1+Nfb2+Nfb3+Nfb4). That is, the axial force detector 28 also serves as a mold clamping force detector that detects the mold clamping force.

一実施形態に係る射出成形機の軸力制御を開始する（制御ＯＮ）。上段のグラフに示すように、タイバー１６を加熱または温度を維持するように軸力制御する。図７に示す例では第１タイバーの温度Ｔ１を維持しつつ、第２～第４タイバーの温度Ｔ２～Ｔ４を上昇させている。これにより、軸力のバランスを調整しつつ、軸力制御の応答性を向上する。 Axial force control of the injection molding machine according to one embodiment is started (control ON). As shown in the upper graph, the axial force is controlled so as to heat the tie bar 16 or maintain the temperature. In the example shown in FIG. 7, the temperatures T2 to T4 of the second to fourth tie bars are raised while maintaining the temperature T1 of the first tie bar. This improves the responsiveness of the axial force control while adjusting the balance of the axial force.

ところで、タイバー１６の温度を低下させる指令を、目標温度を上昇させることにより、温度の低下量を小さくする、または、温度を上昇させるようにした。本来ならば、温度を低下させるところをその低下量を小さくする、または、温度を上昇させるようにした分、タイバー１６の軸力が低下する。即ち、温度オフセット量の分、軸力が低下する。下段のグラフに示すように、型締力の実績値が低下する。コントローラ９０は、型締力の実績値が設定値よりも所定値以上小さくなると、型締力の実績値が設定値に近づくように型厚調整機構２２を制御して間隔Ｌを狭くする、換言すれば、トグルサポート１５の位置を固定プラテン１２の側に前進させる。これにより、所望の型締力を回復させることができる（型締力補正）。なお、型締力補正のタイミングは、例えば、成形サイクル終了後、次の成形サイクル開始前までの間に行われる。 By the way, the instruction to lower the temperature of the tie bar 16 is made such that the amount of temperature drop is reduced or the temperature is raised by raising the target temperature. Originally, the axial force of the tie bar 16 is reduced by reducing the amount of temperature reduction or by increasing the temperature. That is, the axial force is reduced by the temperature offset amount. As shown in the lower graph, the actual value of clamping force decreases. When the actual value of the mold clamping force becomes smaller than the set value by a predetermined value or more, the controller 90 controls the mold thickness adjustment mechanism 22 so that the actual value of the mold clamping force approaches the set value to narrow the gap L. In other words, Then, the position of the toggle support 15 is advanced toward the fixed platen 12 side. Thereby, the desired mold clamping force can be recovered (mold clamping force correction). The timing of mold clamping force correction is, for example, after the end of a molding cycle and before the start of the next molding cycle.

なお、図７に示す例では、軸力制御の途中で軸力指令を変更している（指令変更）。図７に示す例では第２タイバーの温度Ｔ２を維持しつつ、第１，３，４タイバーの温度Ｔ１，Ｔ３，Ｔ４を上昇させている。 In the example shown in FIG. 7, the axial force command is changed during the axial force control (command change). In the example shown in FIG. 7, the temperatures T1, T3 and T4 of the first, third and fourth tie bars are increased while maintaining the temperature T2 of the second tie bar.

また、軸力検出値と軸力設定値との差が所定の範囲内に収束すると、図７に示すように、補正演算部９２７は、４つのタイバー１６の相対温度差を維持しつつ、タイバー１６の温度を低下させる。これにより、軸力のバランスを維持しつつ、タイバー１６の温度を低下させることができる。また、タイバー１６の温度が低下することにより、各タイバー１６の軸力も増加して、型締力を回復させることができる。 Further, when the difference between the detected axial force value and the set axial force value converges within a predetermined range, as shown in FIG. Decrease the temperature of 16. Thereby, the temperature of the tie bar 16 can be lowered while maintaining the balance of the axial force. Further, since the temperature of the tie bars 16 is lowered, the axial force of each tie bar 16 is increased, and the mold clamping force can be recovered.

なお、図示は省略するが、タイバー１６の温度が所定の第１閾値温度以上となった場合、補正演算部９２７は目標温度を下げるように制御してもよい。これにより、タイバー１６が高温になり過ぎることを防止することができる。この際、４つのタイバー１６の相対温度差を維持しつつ、タイバー１６の温度を低下させる。これにより、軸力のバランスを維持しつつ、タイバー１６の温度を低下させることができる。なお、タイバー１６の温度が所定の第２閾値温度以下となった場合、上述の軸力制御を再開してもよい。 Although illustration is omitted, when the temperature of the tie bar 16 becomes equal to or higher than a predetermined first threshold temperature, the correction calculation section 927 may perform control to lower the target temperature. Thereby, it is possible to prevent the tie bar 16 from becoming too hot. At this time, the temperature of the tie bars 16 is lowered while maintaining the relative temperature difference between the four tie bars 16 . Thereby, the temperature of the tie bar 16 can be lowered while maintaining the balance of the axial force. Incidentally, when the temperature of the tie bar 16 becomes equal to or lower than the predetermined second threshold temperature, the axial force control described above may be resumed.

以上、射出成形機の実施形態等について説明したが、本発明は上記実施形態等に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、改良が可能である。 Although the embodiments and the like of the injection molding machine have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments and the like. Improvements are possible.

射出成形機は、加熱器２５によって加熱されるタイバー１６の加熱範囲を制限する加熱範囲制限手段を備えていてもよい。加熱範囲制限手段は、例えば、加熱器２５を挟んでタイバー１６の軸方向両側に配設される冷却器で構成される。冷却器は、例えば水冷ジャケットで構成される。なお、冷却器は、水冷ジャケットに限定されず、例えば冷却フィンなどで構成されてもよい。冷却フィンの冷却方式は、冷却ファンを使用する強制空冷方式、自然空冷方式のいずれでもよい。加熱範囲制限手段により、加熱器２５がタイバー１６に加えた熱の移動を制限でき、型締装置１０全体の温度が安定化するまでの時間を短縮でき、軸力のバランスが安定化するまでの時間を短縮できる。また、タイバー１６の熱膨張範囲を管理でき、タイバー１６の温度変化による有効長の変化量を精度良く管理でき、軸力を精度良く調整できる。また、加熱範囲制限手段は、冷却器に限られるものではなく、熱の移動が制限できるものであれば、どのような構成であってもよい。即ち、加熱範囲と加熱範囲外との間で断熱できればよい。 The injection molding machine may include heating range limiting means for limiting the heating range of the tie bars 16 heated by the heater 25 . The heating range limiting means is composed of, for example, coolers arranged on both axial sides of the tie bar 16 with the heater 25 interposed therebetween. The cooler is composed of, for example, a water cooling jacket. Note that the cooler is not limited to a water cooling jacket, and may be configured with, for example, cooling fins. The cooling method of the cooling fins may be either a forced air cooling method using a cooling fan or a natural air cooling method. The heating range limiting means can limit the transfer of heat applied to the tie bars 16 by the heater 25, shorten the time until the temperature of the entire mold clamping device 10 is stabilized, and shorten the time until the balance of the axial force is stabilized. Save time. In addition, the thermal expansion range of the tie bars 16 can be managed, the amount of change in the effective length of the tie bars 16 due to temperature changes can be controlled with high accuracy, and the axial force can be adjusted with high accuracy. Further, the heating range limiting means is not limited to a cooler, and may be of any construction as long as it can limit heat transfer. That is, it suffices if heat insulation can be provided between the heating range and the outside of the heating range.

コントローラ９０は、タイバー１６の加熱範囲を制限するように冷却器を制御する。この場合、タイバー１６の冷却部の温度の実績値が設定値になるように、コントローラ９０が冷却器を制御してもよい。タイバー１６の冷却部の温度は、温度検出器２７とは別の温度検出器によって検出する。この温度検出器は、冷却器の付近に配設される。コントローラ９０は、加熱範囲制限手段を作動させた状態で、加熱器２５による温度制御を行う。即ち、加熱範囲制限手段と加熱器２５による温度制御は同時に行われる。 Controller 90 controls the cooler to limit the heating range of tie bar 16 . In this case, the controller 90 may control the cooler so that the actual value of the temperature of the cooling portion of the tie bar 16 becomes the set value. The temperature of the cooling portion of tie bar 16 is detected by a temperature detector different from temperature detector 27 . This temperature detector is arranged near the cooler. The controller 90 controls the temperature of the heater 25 while the heating range limiting means is activated. That is, the temperature control by the heating range limiting means and the heater 25 are performed simultaneously.

一実施形態に係る射出成形機は、４本のタイバーに軸力検出器２８をそれぞれ設けるものとして説明したが、これに限られるものではない。少なくとも金型装置３０の上下に配置されるタイバー１６、および／または、金型装置３０の左右に配置されるタイバー１６に、それぞれ配置されるようにしてもよい。金型装置３０の上下に配置されるタイバー１６に軸力検出器２８をそれぞれ設けることにより、垂直方向の軸力のバランスを調整することができる。金型装置３０の左右に配置されるタイバー１６に軸力検出器２８をそれぞれ設けることにより、水平方向の軸力のバランスを調整することができる。また、検出器の数を削減することができる。 Although the injection molding machine according to one embodiment has been described as one in which the four tie bars are provided with the axial force detectors 28 respectively, the present invention is not limited to this. At least the tie bars 16 arranged above and below the mold device 30 and/or the tie bars 16 arranged on the left and right sides of the mold device 30 may be arranged, respectively. By providing the axial force detectors 28 on the tie bars 16 arranged above and below the mold device 30, the balance of the axial force in the vertical direction can be adjusted. By providing the axial force detectors 28 to the tie bars 16 arranged on the left and right sides of the mold device 30, respectively, the balance of the axial force in the horizontal direction can be adjusted. Also, the number of detectors can be reduced.

また、一実施形態に係る射出成形機は、コントローラ９０に制御される加熱器２５を用いて、定常温度よりもタイバー１６を加熱する方向でタイバー１６の軸力を調整するものとして説明したが、これに限られるものではない。即ち、加熱器２５に代えてコントローラ９０に制御される冷却器を設けて、定常温度よりもタイバー１６を冷却する方向でタイバー１６の軸力を調整する構成であってもよい。 Further, the injection molding machine according to one embodiment has been described as using the heater 25 controlled by the controller 90 to adjust the axial force of the tie bars 16 in a direction that heats the tie bars 16 more than the steady temperature. It is not limited to this. That is, a cooler controlled by the controller 90 may be provided in place of the heater 25, and the axial force of the tie bars 16 may be adjusted in a direction that cools the tie bars 16 more than the steady temperature.

ここで、加熱器２５に代えて冷却器を備える射出成形機において、タイバー１６の温度を低下させる際には、冷却器を動作させることにより、温度を低下させる。一方、タイバー１６の温度を上昇させる際には、冷却器を停止させることにより、温度を上昇させる。このように、冷却器のＯＮ／ＯＦＦのみでタイバー１６の温度を変化させることができるので、制御が不連続になることを防止して、制御性が悪化することを防止することができる。 Here, in an injection molding machine equipped with a cooler instead of the heater 25, when lowering the temperature of the tie bar 16, the temperature is lowered by operating the cooler. On the other hand, when raising the temperature of the tie bar 16, the temperature is raised by stopping the cooler. In this way, the temperature of the tie bar 16 can be changed only by turning the cooler ON/OFF, so that discontinuous control can be prevented and controllability can be prevented from deteriorating.

ところで、このような構成のため、タイバー１６の温度を上昇させる際の応答速度は、温度を低下させる際の応答速度と比較して、遅くなっている。また、タイバー１６の温度を上昇させる際、所定の温度（例えば、大気温度、等）以上には上げることができない。 By the way, due to such a configuration, the response speed when increasing the temperature of the tie bar 16 is slower than the response speed when decreasing the temperature. Further, when the temperature of the tie bar 16 is raised, it cannot be raised above a predetermined temperature (for example, atmospheric temperature, etc.).

この場合、補正演算部は、いずれかのタイバー１６において温度上昇が指令されたタイバー１６がある場合、すべてのタイバー１６において軸力設定値を増加させる。また、補正演算部は、いずれかのタイバー１６において温度上昇が指令されたタイバー１６がある場合、すべてのタイバー１６において軸力検出値を減少させるようにしてもよい。また、補正演算部は、いずれかのタイバー１６において温度上昇が指令されたタイバー１６がある場合、すべてのタイバー１６において目標温度を低下させるようにしてもよい。 In this case, if there is any tie bar 16 for which a temperature increase command has been issued, the correction calculation unit increases the axial force set value for all tie bars 16 . Further, the correction calculation unit may decrease the axial force detection value for all the tie bars 16 when there is a tie bar 16 for which a temperature increase command has been issued. Further, the correction calculation section may reduce the target temperature of all the tie bars 16 when there is a tie bar 16 for which a temperature increase command has been issued.

これにより、温度検出値が目標温度よりも低くなっているタイバー１６について、補正演算部により目標温度を減少させることができるので、温度の上昇量を小さくすることができ、軸力のバランスを調整しつつ、応答性が向上する。 As a result, the target temperature of the tie bar 16 whose temperature detection value is lower than the target temperature can be decreased by the correction calculation section, so the amount of temperature rise can be reduced, and the balance of the axial force can be adjusted. while improving responsiveness.

１０ 型締装置
１６ タイバー
２２ 型厚調整機構
２５ 加熱器
２７ 温度検出器
２８ 軸力検出器
９０ コントローラ
９１０ 軸力指令部
９２０，９２０Ａ，９２０Ｂ 軸力制御部
９２１ 温度指令生成部（軸力制御指令生成部）
９２２ 電流指令生成部
９２３ 温度算出部
９２４ 軸力算出部
９２５，９２５Ａ，９２６，９２８Ｂ 演算器
９２７，９２７Ａ，９２７Ｂ 補正演算部（軸力制御指令生成部） 10 Mold clamping device 16 Tie bar 22 Mold thickness adjustment mechanism 25 Heater 27 Temperature detector 28 Axial force detector 90 Controller 910 Axial force command unit 920, 920A, 920B Axial force control unit 921 Temperature command generation unit (Axial force control command generation part)
922 Current command generator 923 Temperature calculator 924 Axial force calculator 925, 925A, 926, 928B Calculators 927, 927A, 927B Correction calculator (axial force control command generator)

Claims (9)

複数のタイバーを有する型締装置と、
前記タイバーの軸力を調整するタイバー軸力調整装置と、を有する射出成形機であって、
前記タイバー軸力調整装置は、
前記タイバーの軸力を検出する軸力検出器と、
前記タイバーの軸力の検出値と設定値とに基づいて、前記タイバーの温度を制御する軸力制御部と、を有し、
前記軸力検出器は、前記複数のタイバーの軸力を検出し、
前記軸力制御部は、前記タイバーの軸力の検出値が設定値よりも高い場合、前記タイバーの温度を上昇させる制御指令を生成する軸力制御指令生成部を有し、
前記軸力制御指令生成部は、前記タイバーの軸力の検出値が設定値よりも低い場合、前記軸力の設定値を低減させて前記検出値と設定値との差を小さくする処理を行い、前記タイバーの温度の低下量を小さくする、射出成形機。 a mold clamping device having a plurality of tie bars;
an injection molding machine comprising a tie bar axial force adjusting device for adjusting the axial force of the tie bar,
The tie bar axial force adjusting device is
an axial force detector that detects the axial force of the tie bar;
an axial force control unit that controls the temperature of the tie bar based on the detected value and set value of the axial force of the tie bar;
The axial force detector detects the axial force of the plurality of tie bars,
The axial force control unit has an axial force control command generation unit that generates a control command for increasing the temperature of the tie bar when the detected value of the axial force of the tie bar is higher than a set value,
When the detected value of the axial force of the tie bar is lower than the set value, the axial force control command generation unit reduces the set value of the axial force to reduce the difference between the detected value and the set value. , an injection molding machine that reduces the temperature drop of the tie bar. 複数のタイバーを有する型締装置と、
前記タイバーの軸力を調整するタイバー軸力調整装置と、を有する射出成形機であって、
前記タイバー軸力調整装置は、
前記タイバーの軸力を検出する軸力検出器と、
前記タイバーの軸力の検出値と設定値とに基づいて、前記タイバーの温度を制御する軸力制御部と、を有し、
前記軸力検出器は、前記複数のタイバーの軸力を検出し、
前記軸力制御部は、前記タイバーの軸力の検出値が設定値よりも高い場合、前記タイバーの温度を上昇させる制御指令を生成する軸力制御指令生成部を有し、
前記軸力制御指令生成部は、前記タイバーの軸力の検出値が設定値よりも低い場合、前記タイバーの温度を上昇させる制御指令を加算して前記検出値と設定値との差を小さくする処理を行い、前記タイバーの温度の低下量を小さくする、射出成形機。 a mold clamping device having a plurality of tie bars;
an injection molding machine comprising a tie bar axial force adjusting device for adjusting the axial force of the tie bar,
The tie bar axial force adjusting device is
an axial force detector that detects the axial force of the tie bar;
an axial force control unit that controls the temperature of the tie bar based on the detected value and set value of the axial force of the tie bar;
The axial force detector detects the axial force of the plurality of tie bars,
The axial force control unit has an axial force control command generation unit that generates a control command for increasing the temperature of the tie bar when the detected value of the axial force of the tie bar is higher than a set value,
When the detected value of the axial force of the tie bar is lower than a set value, the axial force control command generator adds a control command for increasing the temperature of the tie bar to reduce the difference between the detected value and the set value. An injection molding machine that processes to reduce the temperature drop of the tie bars. 複数のタイバーを有する型締装置と、
前記タイバーの軸力を調整するタイバー軸力調整装置と、を有する射出成形機であって、
前記型締装置は、型厚調整を行う型厚調整機構を有し、
前記タイバー軸力調整装置は、
前記タイバーの軸力を検出する軸力検出器と、
前記タイバーの軸力の検出値と設定値とに基づいて、前記タイバーの温度を制御する軸力制御部と、を有し、
前記軸力検出器は、前記複数のタイバーの軸力を検出し、
前記軸力制御部は、前記タイバーの軸力の検出値が設定値よりも高い場合、前記タイバーの温度を上昇させる制御指令を生成する軸力制御指令生成部を有し、
前記軸力制御指令生成部は、前記タイバーの軸力の検出値が設定値よりも低い場合、前記型厚調整機構の間隔を狭くして型締め力を大きくする処理を行い、前記タイバーの温度の低下量を小さくする、射出成形機。 a mold clamping device having a plurality of tie bars;
an injection molding machine comprising a tie bar axial force adjusting device for adjusting the axial force of the tie bar,
The mold clamping device has a mold thickness adjustment mechanism that adjusts the mold thickness,
The tie bar axial force adjusting device is
an axial force detector that detects the axial force of the tie bar;
an axial force control unit that controls the temperature of the tie bar based on the detected value and set value of the axial force of the tie bar;
The axial force detector detects the axial force of the plurality of tie bars,
The axial force control unit has an axial force control command generation unit that generates a control command for increasing the temperature of the tie bar when the detected value of the axial force of the tie bar is higher than a set value,
When the detected value of the axial force of the tie bar is lower than the set value, the axial force control command generation unit narrows the interval of the mold thickness adjusting mechanism to increase the mold clamping force, and controls the temperature of the tie bar. Injection molding machine that reduces the amount of decrease in 前記軸力制御指令生成部は、前記タイバーの軸力の検出値と設定値との差が所定の範囲内になった場合に、前記タイバーの温度を低下させる制御指令を生成する、請求項１乃至請求項３のいずれかに１項に記載の射出成形機。 2. The axial force control command generation unit generates a control command for lowering the temperature of the tie bar when a difference between a detected value and a set value of the axial force of the tie bar falls within a predetermined range. The injection molding machine according to any one of claims 1 to 3 . 前記軸力制御部は、前記タイバーの温度を検出するタイバー温度検出器を有し、
前記軸力制御指令生成部は、前記タイバー温度検出器が前記タイバーの温度が所定の温度まで上昇したことを検出すると、前記タイバーの温度を低下させる制御指令を生成する、請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の射出成形機。 The axial force control unit has a tie bar temperature detector that detects the temperature of the tie bar,
1. The axial force control command generator generates a control command for lowering the temperature of the tie bar when the tie bar temperature detector detects that the temperature of the tie bar has risen to a predetermined temperature. 5. The injection molding machine according to any one of 4 . 前記軸力制御指令生成部は、前記複数のタイバーの温度差を維持しながら各タイバーの温度を低下させる制御指令を生成する、請求項４または請求項５に記載の射出成形機。 6. The injection molding machine according to claim 4 , wherein said axial force control command generator generates a control command for decreasing the temperature of each tie bar while maintaining the temperature difference between said plurality of tie bars. 前記型締装置は、可動プラテンを前後進させるトグル機構と、前記トグル機構が接続されるトグルサポートと、を有し、
前記型締装置を制御する制御部を、更に有し、
前記制御部は、前記タイバー軸力調整装置による前記タイバーの加熱で型締力の実績値が設定値よりも所定値以上小さくなると、前記型締力の実績値が設定値に近づくように前記トグルサポートの位置を変更する、請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の射出成形機。 The mold clamping device has a toggle mechanism for moving the movable platen back and forth, and a toggle support to which the toggle mechanism is connected,
further comprising a control unit that controls the mold clamping device,
When the actual value of the mold clamping force becomes smaller than the set value by a predetermined value or more due to the heating of the tie bar by the tie bar axial force adjusting device, the control unit toggles the actual value of the mold clamping force to approach the set value. 7. The injection molding machine according to any one of claims 1 to 6 , wherein the position of the support is changed. 前記軸力検出器は、型締力を検出する型締力検出器を兼用する、請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の射出成形機。 The injection molding machine according to any one of claims 1 to 7 , wherein said axial force detector also serves as a mold clamping force detector for detecting mold clamping force. 前記タイバーは、金型装置の周囲に複数配置され、
前記軸力検出器は、少なくとも、前記金型装置の上下に配置されるタイバー、および／または、前記金型装置の左右に配置されるタイバーに、それぞれ配置される、請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の射出成形機。 A plurality of tie bars are arranged around the mold device,
9. The axial force detectors are arranged at least on tie bars arranged above and below the mold apparatus and/or tie bars arranged on the left and right sides of the mold apparatus, respectively. The injection molding machine according to any one of .
JP2018158629A 2018-08-27 2018-08-27 Injection molding machine Active JP7175674B2 (en)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018158629A JP7175674B2 (en) 2018-08-27 2018-08-27 Injection molding machine
CN201980056432.5A CN112638616A (en) 2018-08-27 2019-08-26 Injection molding machine
CN202310897361.XA CN116787722A (en) 2018-08-27 2019-08-26 Injection molding machine
PCT/JP2019/033351 WO2020045359A1 (en) 2018-08-27 2019-08-26 Injection molding machine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018158629A JP7175674B2 (en) 2018-08-27 2018-08-27 Injection molding machine

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2020032544A JP2020032544A (en) 2020-03-05
JP7175674B2 true JP7175674B2 (en) 2022-11-21

Family

ID=69645109

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018158629A Active JP7175674B2 (en) 2018-08-27 2018-08-27 Injection molding machine

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP7175674B2 (en)
CN (2) CN116787722A (en)
WO (1) WO2020045359A1 (en)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006347078A (en) 2005-06-17 2006-12-28 Japan Steel Works Ltd:The Mold clamping device of injection molding machine and effective length regulating method of tie bar
JP2007196391A (en) 2006-01-23 2007-08-09 Sumitomo Heavy Ind Ltd Injection molding machine and method for detecting abnormality of pressure detector set in injection molding machine
JP2016185690A (en) 2015-03-27 2016-10-27 住友重機械工業株式会社 Injection molding machine, and screen for operation of injection molding machine
JP2016185691A (en) 2015-03-27 2016-10-27 住友重機械工業株式会社 Injection molding machine
JP2017132228A (en) 2016-01-29 2017-08-03 住友重機械工業株式会社 Injection molding machine
WO2017164423A1 (en) 2016-03-25 2017-09-28 住友重機械工業株式会社 Injection molding machine

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0533041A (en) * 1991-07-25 1993-02-09 Meidensha Corp Method for heat-treating surface of long shaft material
JP6644473B2 (en) * 2015-03-27 2020-02-12 住友重機械工業株式会社 Injection molding machine

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006347078A (en) 2005-06-17 2006-12-28 Japan Steel Works Ltd:The Mold clamping device of injection molding machine and effective length regulating method of tie bar
JP2007196391A (en) 2006-01-23 2007-08-09 Sumitomo Heavy Ind Ltd Injection molding machine and method for detecting abnormality of pressure detector set in injection molding machine
JP2016185690A (en) 2015-03-27 2016-10-27 住友重機械工業株式会社 Injection molding machine, and screen for operation of injection molding machine
JP2016185691A (en) 2015-03-27 2016-10-27 住友重機械工業株式会社 Injection molding machine
JP2017132228A (en) 2016-01-29 2017-08-03 住友重機械工業株式会社 Injection molding machine
WO2017164423A1 (en) 2016-03-25 2017-09-28 住友重機械工業株式会社 Injection molding machine

Also Published As

Publication number Publication date
CN116787722A (en) 2023-09-22
JP2020032544A (en) 2020-03-05
CN112638616A (en) 2021-04-09
WO2020045359A1 (en) 2020-03-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6938614B2 (en) Correction device, injection molding system and correction method
JP7321998B2 (en) Injection molding machine
JP6797723B2 (en) Injection molding machine
JP6815892B2 (en) Injection molding machine
JP6591303B2 (en) Injection molding machine
JP2018167518A (en) Screw for molding machine
JP6918841B2 (en) Injection molding machine
JP7175674B2 (en) Injection molding machine
JP3686328B2 (en) Control method of injection molding machine
JP6009385B2 (en) Injection molding machine
JP6862248B2 (en) Injection molding machine
JP6847742B2 (en) Injection device and direction switching valve
TWI584935B (en) Injection molding machine
KR101847263B1 (en) Injection molding machine and operation screen of injection molding machine
TWI626143B (en) Injection molding machine
JP7317476B2 (en) Injection molding machine
JP6404081B2 (en) Injection molding machine
JP6779802B2 (en) Injection molding machine
JP7203547B2 (en) Injection molding machine
WO2022210979A1 (en) Control device for injection molding machine, injection molding machine, and control method
TWI586515B (en) Injection molding machine
JP2022157852A (en) Injection molding machine, control device for injection molding machine, and control method
JP6716154B2 (en) Injection molding machine
JP2018122507A (en) Injection molding machine
JP2023079857A (en) Controller for injection molding machine, injection molding machine, method of controlling injection molding machine, and program

Legal Events

Date Code Title Description
A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711

Effective date: 20190802

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821

Effective date: 20190802

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210616

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220308

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220502

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220614

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220815

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20221011

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20221109

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7175674

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150