JP7173712B2 - Automatic exchange device and automatic exchange system - Google Patents

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  • Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)

Description

本発明は、回路基板の搬送方向に沿って配列した複数台の部品実装機のフィーダセット部へのフィーダのセット及び取り外しを自動的に行う自動交換装置及び自動交換システムに関する発明である。 The present invention relates to an automatic exchange device and an automatic exchange system for automatically setting and removing feeders to and from feeder setting sections of a plurality of component mounters arranged along the direction of conveyance of circuit boards.

この種の部品実装ラインは、特許文献１（国際公開ＷＯ２０１４／０１００８３号公報）に記載されているように、部品実装ラインを構成する複数台の部品実装機の配列に沿って設けられた移動レーンに自動交換装置（ローダ）を移動可能に設置し、この自動交換装置を生産ジョブ（生産プログラム）等で指示された部品実装機の前面へ移動させて、当該部品実装機のフィーダセット部へのフィーダのセットや取り外しを行うようにしている。この場合、自動交換装置を移動させる駆動装置は、部品実装機の前面側にラックを移動レーンに沿って延びるように固定すると共に、自動交換装置には、上記ラックに噛み合うピニオンと、このピニオンを回転駆動するモータとを設け、このモータでピニオンを回転駆動することで、自動交換装置を移動レーンに沿って移動させると共に、モータの回転角（ピニオンの回転角）をエンコーダ等で検出することで、その検出値に基づいて自動交換装置の移動距離を測定して自動交換装置の位置を検出して自動交換装置の移動を制御するようになっている。 As described in Patent Document 1 (International Publication No. WO2014/010083), this type of component mounting line is a moving lane provided along the arrangement of a plurality of component mounters that constitute the component mounting line. Install an automatic changer (loader) movably in the machine, move this automatic changer to the front of the component mounter specified by the production job (production program), etc., and feed it to the feeder setting section of the component mounter. The feeder is set and removed. In this case, the driving device for moving the automatic changer fixes the rack to the front side of the component mounter so as to extend along the movement lane, and the automatic changer includes a pinion that meshes with the rack and a pinion that engages with the rack. By rotating the pinion with this motor, the automatic changer is moved along the movement lane, and the rotation angle of the motor (the rotation angle of the pinion) is detected by an encoder or the like. , based on the detected value, the movement distance of the automatic exchange device is measured, the position of the automatic exchange device is detected, and the movement of the automatic exchange device is controlled.

国際公開ＷＯ２０１４／０１００８３号公報International publication WO2014/010083

上記特許文献１では、自動交換装置をラックとピニオンとの歯の噛み合いによって移動させる構成であるが、それらの構成部品の製造ばらつき、組立ばらつきや歯の摩耗等によってラックとピニオンとの歯の噛み合い状態が悪くなって、歯同士が干渉してスムーズな回転が妨げられ、大きな騒音が発生したり、歯が損傷することがある等の欠点がある。 In Patent Document 1, the automatic changer is moved by the meshing of the teeth of the rack and pinion. If the condition deteriorates, the teeth interfere with each other, hindering smooth rotation, generating loud noises and damaging the teeth.

この欠点の解決策として、本発明者は、ラックとピニオンに代えて、モータで回転駆動する駆動輪によって自動交換装置を移動させる構成を採用することを考えているが、走行レーンで駆動輪がスリップすることがあるため、モータの回転角や駆動輪の回転角を正確に検出しても、その検出値と自動交換装置の移動距離との間に駆動輪のスリップ分の誤差が生じて、自動交換装置の位置を精度良く検出できない。 As a solution to this drawback, the present inventors have considered adopting a configuration in which the automatic changer is moved by driving wheels that are rotationally driven by a motor instead of the rack and pinion. Even if the rotation angle of the motor and the rotation angle of the drive wheels are detected accurately, an error due to the slip of the drive wheels occurs between the detected value and the movement distance of the automatic changer. The position of the automatic changer cannot be detected with high accuracy.

この対策として、自動交換装置の移動距離（位置）を測定する距離センサやリニアスケールを設けることも考えられるが、以下のような問題がある。 As a countermeasure, it may be possible to provide a distance sensor or a linear scale for measuring the movement distance (position) of the automatic changer, but there are the following problems.

現在、市販されているワイヤ式距離センサは、耐久性が低く、測定精度を安定して確保できない。また、レーザ式距離センサは、高価で、測定動作が大気状態の影響を受けやすく不安定であり、しかも、レーザ光の遮断のリスクや作業者の目への影響が懸念される。また、リニアスケールは、センサヘッドが大きく、高価であり、しかも、部品実装機の設置台数（ライン長）を増減する毎にスケールを張り替えたり、スケールを継ぎ足したりする必要があり、その作業が面倒であると共に、スケールの継ぎ目が測定精度を低下させる要因にもなる。 Wire-type distance sensors currently on the market have low durability and cannot ensure stable measurement accuracy. In addition, the laser distance sensor is expensive, its measurement operation is susceptible to atmospheric conditions, and is unstable. In addition, the linear scale has a large sensor head and is expensive. In addition, it is necessary to change the scale or add to the scale each time the number of installed component mounters (line length) is increased or decreased, which is troublesome. In addition, the seams of the scale are also factors that reduce the measurement accuracy.

そこで、本発明が解決しようとする課題は、安価な構成で自動交換装置の位置を安定して精度良く検出できると共に、部品実装機の設置台数の増減にも簡単な作業で対応できるようにすることである。 Therefore, the problem to be solved by the present invention is to be able to stably and accurately detect the position of an automatic changer with a low-cost configuration, and to cope with an increase or decrease in the number of installed component mounters with a simple operation. That is.

上記課題を解決するために、本発明の自動交換装置は、回路基板の搬送方向に沿って複数台の部品実装機を配列した部品実装ラインの各部品実装機のフィーダセット部へのフィーダのセット及び取り外しを行う自動交換装置であって、前記自動交換装置の位置を検出する位置検出装置と、前記複数台の部品実装機のうちの２台以上の部品実装機に設定された基準位置と、前記自動交換装置の位置が前記基準位置と一致したときに基準位置検出信号を出力する基準位置検出部と、前記基準位置検出信号が出力されたときに前記位置検出装置の検出位置を前記基準位置と対応させるように補正して補正後の検出位置に基づいて前記自動交換装置を指示された位置まで移動させて前記フィーダのセット及び取り外しを行う制御装置とを含むことを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems, an automatic changer of the present invention sets a feeder to a feeder setting section of each component mounter of a component mounting line in which a plurality of component mounters are arranged along the conveying direction of a circuit board. a position detection device for detecting the position of the automatic replacement device; a reference position set in two or more component mounters among the plurality of component mounters; a reference position detection unit for outputting a reference position detection signal when the position of the automatic changer coincides with the reference position; and a control device for moving the automatic changer to the instructed position based on the detected position after correction to set and remove the feeder.

或は、本発明の自動交換装置は、自動交換装置の位置を検出する位置検出装置と、前記複数台の部品実装機のうちの２台以上の部品実装機に設定された基準位置と、前記自動交換装置の位置が前記基準位置と一致したときに部品実装機の基準位置検出部で検出される基準部と、前記部品実装機の基準位置検出部で前記基準部が検出されて基準位置検出信号が出力されたときに前記位置検出装置の検出位置を前記基準位置と対応させるように補正して補正後の検出位置に基づいて前記自動交換装置を指示された位置まで移動させてフィーダのセット及び取り外しを行う制御装置とを含む構成としても良い。 Alternatively, the automatic changer of the present invention comprises a position detection device for detecting the position of the automatic changer , reference positions set in two or more component mounters out of the plurality of component mounters, and A reference portion detected by a reference position detection portion of a component mounter when the position of the automatic exchange device coincides with the reference position, and reference position detection by detecting the reference portion by the reference position detection portion of the component mounter. When the signal is output, the detected position of the position detecting device is corrected so as to correspond to the reference position, and based on the corrected detected position, the automatic changer is moved to the instructed position to set the feeder. and a control device for removal.

また、本発明の自動交換システムは、部品実装ラインの各部品実装機のフィーダセット部へのフィーダのセット及び取り外しを行う自動交換装置を含む自動交換システムであって、前記自動交換装置の位置を検出する位置検出装置と、基準位置が設定された２台以上の部品実装機と、前記自動交換装置の位置が前記基準位置と一致したときに基準位置検出信号を出力する基準位置検出部と、前記基準位置検出信号が出力されたときに前記位置検出装置の検出位置を前記基準位置と対応させるように補正して補正後の検出位置に基づいて前記自動交換装置を指示された位置まで移動させて前記フィーダのセット及び取り外しを行う制御装置とを含むことを特徴とする。 Further, an automatic change system of the present invention is an automatic change system including an automatic change device for setting and removing a feeder to and from a feeder setting section of each mounter of a component mounting line, wherein the position of the automatic change device is a position detection device for detecting, two or more component mounters with reference positions set, and a reference position detection unit for outputting a reference position detection signal when the position of the automatic exchange device matches the reference position and correcting the detected position of the position detecting device so as to correspond to the reference position when the reference position detection signal is output, and moving the automatic changer to the instructed position based on the corrected detected position. and a control device for setting and removing the feeder.

或は、本発明の自動交換システムは、自動交換装置の位置を検出する位置検出装置と、基準位置が設定された２台以上の部品実装機と、前記自動交換装置の位置が前記基準位置と一致したときに前記部品実装機の基準位置検出部で検出される基準部と、前記部品実装機の基準位置検出部で前記基準部が検出されて基準位置検出信号が出力されたときに前記位置検出装置の検出位置を前記基準位置と対応させるように補正して補正後の検出位置に基づいて前記自動交換装置を指示された位置まで移動させて前記フィーダのセット及び取り外しを行う制御装置とを含む構成としても良い。
Alternatively, the automatic exchange system of the present invention comprises a position detection device for detecting the position of the automatic exchange device, two or more component mounters having reference positions set, and the position of the automatic exchange device being the reference position. and when the reference portion is detected by the reference position detection unit of the component mounter and a reference position detection signal is output, the reference portion is detected by the reference position detection unit of the component mounter when a control device that corrects the detection position of the position detection device so as to correspond to the reference position, moves the automatic changer to the instructed position based on the corrected detection position, and sets and removes the feeder; It is good also as a structure containing.

図１は本発明の一実施例における部品実装ライン全体の構成を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing the configuration of the entire component mounting line in one embodiment of the present invention. 図２は自動交換装置と部品実装機の構成を概略的に示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view schematically showing the configuration of an automatic changer and a component mounter. 図３は自動交換装置付きの部品実装ラインの制御系の構成を概略的に示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram schematically showing the configuration of a control system for a component mounting line with an automatic changer. 図４はカセット式のフィーダを示す斜視図である。FIG. 4 is a perspective view showing a cassette type feeder. 図５は自動交換装置を移動させる駆動装置とその周辺部分の構成を示す斜視図である。FIG. 5 is a perspective view showing the configuration of a driving device for moving the automatic changer and its peripheral portion. 図６は自動交換装置の位置を検出する位置検出装置の構成を示す斜視図である。FIG. 6 is a perspective view showing the configuration of a position detection device for detecting the position of the automatic changer.

以下、本発明を実施するための形態を具体化した一実施例を説明する。
まず、図１乃至図３に基づいて部品実装ライン１０の構成を説明する。 An embodiment embodying the mode for carrying out the present invention will be described below.
First, the configuration of the component mounting line 10 will be described based on FIGS. 1 to 3. FIG.

部品実装ライン１０は、回路基板１１の搬送方向（Ｘ方向）に沿って複数台の部品実装機１２を配列して構成され、該部品実装ライン１０の基板搬入側には、回路基板１１に半田を印刷する半田印刷機（図示せず）やカセット式のフィーダ１４を保管するフィーダ保管装置１９等が設置されている。 The component mounting line 10 is configured by arranging a plurality of component mounters 12 along the conveying direction (X direction) of the circuit board 11 . and a feeder storage device 19 for storing a cassette-type feeder 14, etc. are installed.

図２に示すように、各部品実装機１２には、回路基板１１を搬送する２本のコンベア１３と、カセット式のフィーダ１４から供給される部品を吸着して回路基板１１に実装する吸着ノズル（図示せず）を保持する実装ヘッド１５と、この実装ヘッド１５をＸＹ方向（左右前後方向）に移動させるヘッド移動装置１６と、吸着ノズルに吸着した部品をその下面側から撮像する部品撮像用カメラ１７（図３参照）等が設けられている。ヘッド移動装置１６には、回路基板１１の基準マーク（図示せず）を撮像するマーク撮像用カメラ１８（図３参照）が実装ヘッド１５と一体的にＸＹ方向に移動するように取り付けられている。 As shown in FIG. 2, each component mounter 12 includes two conveyors 13 for conveying the circuit board 11, and a suction nozzle for sucking components supplied from a cassette-type feeder 14 and mounting them on the circuit board 11. (not shown), a head moving device 16 for moving the mounting head 15 in the XY directions (horizontal and forward/backward directions), and a component imaging device for imaging the component sucked by the suction nozzle from its lower surface side. A camera 17 (see FIG. 3) and the like are provided. A mark imaging camera 18 (see FIG. 3) for imaging a reference mark (not shown) on the circuit board 11 is attached to the head moving device 16 so as to move integrally with the mounting head 15 in the XY directions. .

その他、図３に示すように、部品実装機１２の制御装置２０には、キーボード、マウス、タッチパネル等の入力装置２１と、制御用の各種プログラムや各種データ等を記憶するハードディスク、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の記憶装置２２（記憶手段）と、液晶ディスプレイ、ＣＲＴ等の表示装置２３等が接続されている。各部品実装機１２の制御装置２０は、部品実装ライン１０全体の生産を管理する生産管理コンピュータ７０とネットワークで接続され、該生産管理コンピュータ７０によって部品実装ライン１０の生産が管理される。 In addition, as shown in FIG. 3, the controller 20 of the mounter 12 includes an input device 21 such as a keyboard, mouse, touch panel, etc., and a hard disk, RAM, ROM, etc. for storing various control programs and various data. A storage device 22 (storage means) and a display device 23 such as a liquid crystal display or CRT are connected. The control device 20 of each mounter 12 is network-connected to a production control computer 70 that controls the production of the entire component mounting line 10 , and the production of the component mounting line 10 is controlled by the production control computer 70 .

部品実装ライン１０の各部品実装機１２は、上流側の部品実装機１２から搬送されてくる回路基板１１をコンベア１３によって所定位置まで搬送してクランプ機構（図示せず）で該回路基板１１をクランプして位置決めして、該回路基板１１の基準マークをマーク撮像用カメラ１８で撮像して該基準マークの位置（該回路基板１１の基準位置）を認識すると共に、カセット式のフィーダ１４から供給される部品を、実装ヘッド１５の吸着ノズルで吸着して、その吸着位置から撮像位置へ移動させて、該部品をその下面側から部品撮像用カメラ１７で撮像して該部品の吸着位置ずれ量等を判定した後、その吸着位置ずれ量を補正して該部品をコンベア１３上の回路基板１１に実装して部品実装基板を生産する。 Each component mounter 12 of the component mounting line 10 conveys the circuit board 11 conveyed from the component mounter 12 on the upstream side to a predetermined position by the conveyor 13 and clamps the circuit board 11 with a clamping mechanism (not shown). After clamping and positioning, the position of the reference mark (the reference position of the circuit board 11) is recognized by photographing the reference mark of the circuit board 11 with the mark imaging camera 18, and supplied from the cassette type feeder 14. The component to be mounted is sucked by the suction nozzle of the mounting head 15, moved from the suction position to the imaging position, the component is imaged from the lower surface side by the component imaging camera 17, and the displacement of the suction position of the component is determined. After determining the above, the component-mounted board is produced by correcting the amount of deviation of the suction position and mounting the component on the circuit board 11 on the conveyor 13 .

次に、図４を用いてカセット式のフィーダ１４の構成を説明する。
カセット式のフィーダ１４のカセットケース３２は、透明又は不透明のプラスチック板又は金属板等により形成され、その側面部（カバー）が開閉可能となっている。カセットケース３２内には、部品供給テープ３３が巻回されたテープリール３４を着脱可能（交換可能）に装填するテープ装填部３５が設けられている。テープ装填部３５の中心には、テープリール３４を回転可能に保持するリール保持軸３６が設けられている。 Next, the configuration of the cassette-type feeder 14 will be described with reference to FIG.
A cassette case 32 of the cassette-type feeder 14 is formed of a transparent or opaque plastic plate, metal plate, or the like, and its side portion (cover) can be opened and closed. A tape loading section 35 is provided in the cassette case 32 to detachably (replaceably) load a tape reel 34 around which the component supply tape 33 is wound. A reel holding shaft 36 that rotatably holds the tape reel 34 is provided at the center of the tape loading section 35 .

カセットケース３２内には、テープリール３４から引き出した部品供給テープ３３を部品吸着位置へ送るテープ送り機構３８と、部品吸着位置の手前で部品供給テープ３３からトップフィルム４０（カバーテープとも呼ばれる）を剥離して該部品供給テープ３３内の部品を露出させるトップフィルム剥離機構３９とが設けられている。 Inside the cassette case 32, there is provided a tape feeding mechanism 38 for feeding the component supply tape 33 pulled out from the tape reel 34 to the component pickup position, and a top film 40 (also called a cover tape) from the component supply tape 33 before the component pickup position. A top film peeling mechanism 39 is provided for peeling to expose the components in the component supply tape 33 .

テープ送り機構３８は、部品吸着位置の下方付近に設けられたスプロケット４２と、このスプロケット４２を回転駆動するモータ４３等から構成され、部品供給テープ３３の片方の側縁に所定ピッチで形成されたテープ送り穴にスプロケット４２の歯を噛み合わせて該スプロケット４２を回転させることで、部品供給テープ３３を部品吸着位置へピッチ送りするようになっている。 The tape feeding mechanism 38 is composed of a sprocket 42 provided near the lower part of the component pickup position, a motor 43 for rotating the sprocket 42, and the like. By rotating the sprocket 42 with the teeth of the sprocket 42 engaged with the tape feed holes, the component supply tape 33 is pitch-fed to the component pickup position.

トップフィルム剥離機構３９は、部品吸着位置の手前で部品供給テープ３３を押さえて該部品供給テープ３３の上面からトップフィルム４０を剥離するためのテープ押え４５と、該テープ押え４５で剥離したトップフィルム４０をテープ送り方向とは逆方向に引っ張ってカセットケース３２の上部に設けられたトップフィルム回収部４６内へ送り込むトップフィルム送りギア機構４７と、該トップフィルム送りギア機構４７を駆動するモータ４８等から構成されている。 The top film peeling mechanism 39 includes a tape presser 45 for pressing the component supply tape 33 before the component suction position and peeling the top film 40 from the upper surface of the component supply tape 33, and the top film peeled by the tape presser 45. A top film feeding gear mechanism 47 pulls the film 40 in the direction opposite to the tape feeding direction and feeds it into a top film collecting section 46 provided at the top of the cassette case 32, a motor 48 for driving the top film feeding gear mechanism 47, etc. consists of

カセットケース３２のうちのテープ送り方向側の端縁部には、部品吸着位置を通過して部品が取り出された廃棄テープ３３ａ（本実施例ではトップフィルム４０が剥離されたキャリアテープのみ）を下方に案内して排出する廃棄テープ排出通路５０が下方に延びるように設けられ、該廃棄テープ排出通路５０の出口５０ａがカセットケース３２のテープ送り方向側の端面の中央より下側の位置に設けられている。 At the edge of the cassette case 32 in the tape feed direction, a waste tape 33a (in this embodiment, only the carrier tape with the top film 40 peeled off) from which the components have been taken out after passing the component suction position is placed downward. An exit 50a of the waste tape discharge passage 50 is provided below the center of the end face of the cassette case 32 in the tape feeding direction. ing.

カセットケース３２内には、テープ送り機構３８のモータ４３やトップフィルム剥離機構３９のモータ４８を制御する制御装置５２が設けられている。その他、図示はしないが、カセットケース３２には、部品実装機１２側の通信・電源用のコネクタと接続される通信・電源用のコネクタが設けられている。 A controller 52 for controlling the motor 43 of the tape feeding mechanism 38 and the motor 48 of the top film peeling mechanism 39 is provided in the cassette case 32 . In addition, although not shown, the cassette case 32 is provided with a communication/power connector connected to a communication/power connector on the mounter 12 side.

図１に示すように、部品実装ライン１０の前面側には、各部品実装機１２のフィーダセット部２４へのカセット式のフィーダ１４のセット及び取り外しを行う自動交換装置２６が設置されている。各部品実装機１２のフィーダセット部２４の下方に、当該フィーダセット部２４にセットする複数のフィーダ１４を収納するストック部７１が設けられている。自動交換装置２６は、複数の部品実装機１２のフィーダセット部２４から交換対象のフィーダ１４を取り出してストック部７１に回収すると共に、ストック部７１から生産ジョブ（生産プログラム）で指定されたフィーダ１４を取り出して前記複数の部品実装機１２のフィーダセット部２４にセットするようにしている。 As shown in FIG. 1, on the front side of the component mounting line 10, an automatic changer 26 for setting and removing the cassette feeder 14 to/from the feeder setting section 24 of each component mounter 12 is installed. Below the feeder set section 24 of each component mounter 12, a stock section 71 is provided for storing a plurality of feeders 14 to be set in the feeder set section 24. As shown in FIG. The automatic exchange device 26 retrieves the feeders 14 to be exchanged from the feeder set units 24 of the plurality of component mounters 12 and collects them in the stock unit 71 . are taken out and set in the feeder setting section 24 of the plurality of component mounters 12 .

部品実装ライン１０の前面側には、部品実装機１２の配列に沿って自動交換装置２６を左右方向（Ｘ方向）に移動させるガイドレール７４が部品実装ライン１０全体にＸ方向に延びるように設けられている。ガイドレール７４の基板搬入側は、フィーダ保管装置１９まで延長され、自動交換装置２６がフィーダ保管装置１９の前面側へ移動して、自動交換装置２６がフィーダ保管装置１９から生産ジョブで指定されたフィーダ１４を取り出したり、使用済みのフィーダ１４をフィーダ保管装置１９内に戻すようにしている。 On the front side of the component mounting line 10, a guide rail 74 for moving the automatic changer 26 in the horizontal direction (X direction) along the arrangement of the component mounters 12 is provided so as to extend along the entire component mounting line 10 in the X direction. It is The board loading side of the guide rail 74 is extended to the feeder storage device 19, the automatic changer 26 is moved to the front side of the feeder storage device 19, and the automatic changer 26 is designated by the feeder storage device 19 for the production job. The feeder 14 is taken out, and the used feeder 14 is returned into the feeder storage device 19. - 特許庁

図５に示すように、自動交換装置２６の背面側には、自動交換装置２６のＹ方向（Ｘ方向と直交する方向）の動きを規制する複数のＹ方向規制用のガイドローラ５４と、自動交換装置２６のＺ方向（上下方向）の動きを規制する複数のＺ方向規制用のガイドローラ５５とが互い違いに回転自在に設けられ、Ｙ方向規制用のガイドローラ５４がガイドレール７４の側壁に沿って転動し、Ｚ方向規制用のガイドローラ５５がガイドレール７４の平面に沿って転動することで、自動交換装置２６の移動方向がＸ方向のみにガイドされるようになっている。 As shown in FIG. 5, on the rear side of the automatic changer 26, a plurality of Y-direction regulating guide rollers 54 for regulating movement of the automatic changer 26 in the Y direction (direction perpendicular to the X direction); A plurality of Z-direction regulating guide rollers 55 for regulating the movement of the exchanging device 26 in the Z-direction (vertical direction) are rotatably provided alternately. The guide roller 55 for regulating the Z direction rolls along the plane of the guide rail 74, so that the moving direction of the automatic changer 26 is guided only in the X direction.

部品実装ライン１０の前面側のスペースは、自動交換装置２６がＸ方向に移動する移動レーンとなっており、部品実装ライン１０の前面側のガイドレール７４には、移動レール７５がＸ方向に延びるように設けられている。これに対し、自動交換装置２６には、ゴム等の弾性材料で形成された駆動輪７６をベルト伝達機構７７を介してモータ（図示せず）で回転駆動する駆動装置７８が設けられ、この駆動輪７６が移動レール７５に沿って転動することで、自動交換装置２６がＸ方向に駆動されるようになっている。 A space on the front side of the component mounting line 10 serves as a movement lane along which the automatic changer 26 moves in the X direction. is provided as follows. On the other hand, the automatic changer 26 is provided with a driving device 78 that rotates a driving wheel 76 made of an elastic material such as rubber by a motor (not shown) through a belt transmission mechanism 77. As the wheel 76 rolls along the moving rail 75, the automatic changer 26 is driven in the X direction.

次に、自動交換装置２６の位置を検出する位置検出装置８１の構成を図５及び図６に基づいて説明する。 Next, the configuration of the position detection device 81 for detecting the position of the automatic exchange device 26 will be described with reference to FIGS. 5 and 6. FIG.

ゴム等の弾性材料で形成された有端のタイミングベルト８２が、ガイドレール７４に沿ってＸ方向に直線状に延びるように設けられている。このタイミングベルト８２の長さは部品実装機１２の設置台数分以上の長さ（部品実装ライン１０の長さ）、好ましくは、部品実装機１２の設置台数分の長さよりも少なくとも１台分以上長く形成されている。この場合、部品実装機１２の設置台数に合わせてタイミングベルト８２の余分な部分を切断する必要はなく、タイミングベルト８２の余分な部分をガイドレール７４の裏面等に張り付けたり、束ねる等して、タイミングベルト８２の余分な部分が邪魔にならないようにすれば良い。 A timing belt 82 with ends made of an elastic material such as rubber is provided so as to extend linearly in the X direction along the guide rails 74 . The length of the timing belt 82 is equal to or longer than the number of component mounters 12 installed (the length of the component mounting line 10), preferably at least one or more than the length equivalent to the number of component mounters 12 installed. long formed. In this case, it is not necessary to cut the excess portion of the timing belt 82 according to the number of mounters 12 to be installed. It is sufficient that the excess portion of the timing belt 82 does not get in the way.

これに対し、自動交換装置２６には、タイミングベルト８２の歯と噛み合った状態を維持しながら自動交換装置２６と一緒に移動するタイミングプーリ８３が設けられている。タイミングプーリ８３を支持する支持機構８４は、タイミングプーリ８３の歯とタイミングベルト８２の歯との噛み合いが外れない範囲内でタイミングプーリ８３をタイミングベルト８２と直交する方向（本実施例では上下方向）に変位可能に支持するように構成され、タイミングプーリ８３をタイミングベルト８２に押し付ける方向に付勢する付勢手段８５（例えばスプリング等のばね、ゴム等の弾性部材）が設けられている。 On the other hand, the automatic changer 26 is provided with a timing pulley 83 that moves together with the automatic changer 26 while maintaining engagement with the teeth of the timing belt 82 . A support mechanism 84 that supports the timing pulley 83 rotates the timing pulley 83 in a direction perpendicular to the timing belt 82 (vertical direction in this embodiment) within a range in which the teeth of the timing pulley 83 and the teeth of the timing belt 82 are not disengaged. An urging means 85 (for example, a spring such as a spring or an elastic member such as rubber) is provided to urge the timing pulley 83 in a direction to press it against the timing belt 82 .

更に、自動交換装置２６には、タイミングプーリ８３の回転角を検出する回転角センサとして磁気式又は光学式のロータリエンコーダ８７が設けられている。このロータリエンコーダ８７は、タイミングプーリ８３が所定角度回転する毎にパルスを出力する正逆回転検出可能なロータリエンコーダであり、このロータリエンコーダ８７の出力パルスが自動交換装置２６の制御装置９０（図３参照）に入力される。 Further, the automatic changer 26 is provided with a magnetic or optical rotary encoder 87 as a rotation angle sensor for detecting the rotation angle of the timing pulley 83 . This rotary encoder 87 is a rotary encoder capable of forward/reverse rotation detection that outputs a pulse each time the timing pulley 83 rotates by a predetermined angle. reference).

この自動交換装置２６の制御装置９０は、ロータリエンコーダ８７の出力パルス（以下「エンコーダパルス」という）に基づいて自動交換装置２６の位置を検出する検出回路部としても機能し、自動交換装置２６の移動中（タイミングプーリ８３の回転中）は、エンコーダパルスをカウントし、そのカウント動作のアップ／ダウンをタイミングプーリ８３の回転方向（自動交換装置２６の移動方向）に応じて切り換えることで、エンコーダパルスのカウント値と自動交換装置２６の位置との対応関係を維持して、エンコーダパルスのカウント値に基づいて自動交換装置２６の位置を検出するようにしている。この際、エンコーダパルスのカウント動作は、電子回路（ハードウェア）で構成したアップダウンカウンタで行っても良いし、制御装置９０にインストールしたソフトウエアでアップダウンカウンタの機能を実現しても良い。 The control device 90 of the automatic changer 26 also functions as a detection circuit section for detecting the position of the automatic changer 26 based on the output pulse of the rotary encoder 87 (hereinafter referred to as "encoder pulse"). During movement (while the timing pulley 83 is rotating), encoder pulses are counted, and the up/down of the counting operation is switched according to the rotation direction of the timing pulley 83 (moving direction of the automatic changer 26). and the position of the automatic changer 26 are maintained, and the position of the automatic changer 26 is detected based on the counted value of the encoder pulses. At this time, the encoder pulse counting operation may be performed by an up/down counter constituted by an electronic circuit (hardware), or software installed in the control device 90 may realize the function of the up/down counter.

本実施例では、タイミングプーリ８３を支持する支持機構８４は、タイミングプーリ８３の歯とタイミングベルト８２の歯との噛み合いが外れない範囲内でタイミングプーリ８３をタイミングベルト８２と直交する方向（Ｚ方向）に変位可能に支持するように構成され、タイミングプーリ８３をタイミングベルト８２に押し付ける方向に付勢する付勢手段８５が設けられているため、複数台の部品実装機１２の各々の設置位置のずれにより各部品実装機１２間に僅かな段差ができて、タイミングベルト８２に僅かな段差ができていても、その段差にタイミングプーリ８３を追従させて変位させてタイミングベルト８２との噛み合いを安定して維持することができ、各部品実装機１２間の段差に対しても自動交換装置２６の位置検出精度を安定して維持することができる。 In this embodiment, the support mechanism 84 that supports the timing pulley 83 moves the timing pulley 83 in a direction perpendicular to the timing belt 82 (the Z direction) within a range in which the teeth of the timing pulley 83 and the teeth of the timing belt 82 are not disengaged. ), and is provided with a biasing means 85 for biasing the timing pulley 83 against the timing belt 82, so that the mounting position of each of the plurality of component mounters 12 is changed. Even if a slight step is formed between the component mounters 12 due to deviation and a slight step is formed in the timing belt 82, the timing pulley 83 is displaced following the step to stabilize the engagement with the timing belt 82.例文帳に追加The position detection accuracy of the automatic changer 26 can be stably maintained even with respect to the level difference between the component mounters 12 .

ところで、位置検出装置８１で自動交換装置２６の位置を検出する場合、少なくとも１箇所に基準位置を設定する必要があり、その基準位置からの自動交換装置２６の移動距離を、エンコーダパルスのカウント値で検出したタイミングプーリ８３の回転量（回転角）から測定して、その測定値から基準位置を基準にして自動交換装置２６の位置を検出して自動交換装置２６の移動を制御することになる。この場合、部品実装ライン１０を構成する複数台の部品実装機１２の各々が位置ずれなく正確に設置されていれば、基準位置が１箇所でも、その基準位置からの自動交換装置２６の移動距離（位置）と複数台の部品実装機１２の各々の位置との対応関係にずれが生じないが、実際には、複数台の部品実装機１２の各々が少しずつ位置ずれして設置されている可能性があるため、基準位置からの自動交換装置１２の移動距離（位置）と複数台の部品実装機１２の各々の位置との対応関係にずれが生じている可能性がある。この対応関係がずれていると、複数台の部品実装機１２の各々に対して自動交換装置２６の位置を精度良く制御できず、各部品実装機１２に対するフィーダ１４のセットミスや取り外しミスが発生する可能性がある。 By the way, when the position of the automatic changer 26 is detected by the position detection device 81, it is necessary to set a reference position in at least one place. is measured from the amount of rotation (rotation angle) of the timing pulley 83 detected in , the position of the automatic changer 26 is detected based on the reference position from the measured value, and the movement of the automatic changer 26 is controlled. . In this case, if each of the plurality of component mounters 12 constituting the component mounting line 10 is installed accurately without misalignment, even if there is only one reference position, the movement distance of the automatic changer 26 from that reference position is Although there is no deviation in the corresponding relationship between (position) and the position of each of the component mounters 12, in reality, each of the component mounters 12 is installed with a slight displacement. Therefore, there is a possibility that the corresponding relationship between the moving distance (position) of the automatic exchange device 12 from the reference position and the position of each of the plurality of component mounters 12 is deviated. If this correspondence relationship is deviated, the position of the automatic changer 26 cannot be accurately controlled for each of the component mounters 12, and feeder 14 setting and removal errors for each component mounter 12 occur. there's a possibility that.

この対策として、本実施例では、部品実装ライン１０を構成する複数台の部品実装機１２のうちの２台以上（本実施例では全台）の部品実装機１２の各々に、基準位置を設定すると共に、自動交換装置２６の位置が部品実装機１２の基準位置と一致したときに基準位置検出信号を出力する基準位置検出用センサ９１（基準位置検出手段）を設け、自動交換装置２６の制御装置９０は、基準位置検出用センサ９１から基準位置検出信号が出力されたときに位置検出装置８１の検出位置（エンコーダパルスのカウント値）を部品実装機１２の基準位置と対応させるように補正する。このようにすれば、複数台の部品実装機１２のうちの２台以上の部品実装機１２の基準位置を基準にして自動交換装置２６の移動距離（位置）を検出できるため、基準位置からの自動交換装置２６の移動距離（位置）と複数台の部品実装機２６の各々の位置との対応関係のずれを低減又は無くすことができて、複数台の部品実装機１２の各々に対して自動交換装置２６の位置を精度良く制御することが可能となり、各部品実装機１２に対するフィーダのセットミスや取り外しミスを防止できる。 As a countermeasure against this, in this embodiment, a reference position is set for each of two or more (all in this embodiment) component mounters 12 among the plurality of component mounters 12 constituting the component mounting line 10. In addition, a reference position detection sensor 91 (reference position detection means) for outputting a reference position detection signal when the position of the automatic exchange device 26 coincides with the reference position of the component mounter 12 is provided to control the automatic exchange device 26. The device 90 corrects the detection position (encoder pulse count value) of the position detection device 81 so as to correspond to the reference position of the mounter 12 when the reference position detection signal is output from the reference position detection sensor 91 . . In this way, the moving distance (position) of the automatic changer 26 can be detected with reference to the reference positions of two or more component mounters 12 out of the plurality of component mounters 12. It is possible to reduce or eliminate the deviation of the corresponding relationship between the movement distance (position) of the automatic exchange device 26 and the position of each of the plurality of component mounters 26, and the automatic replacement for each of the plurality of component mounters 12 It is possible to control the position of the exchange device 26 with high accuracy, and to prevent erroneous setting and removal of the feeder for each mounter 12 .

この場合、部品実装機１２の設置時又は生産開始前のキャリブレーション動作時に駆動装置７８により自動交換装置２６を移動させて自動交換装置２６の位置が部品実装機１２の基準位置と一致したときの自動交換装置２６の検出位置（エンコーダパルスのカウント値）と部品実装機１２の基準位置との対応関係を自動交換装置２６の制御装置９０の不揮発性の記憶手段９２（例えばハードディスク、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等）に記憶しておき、自動交換装置２６の制御装置９０は、生産中に記憶手段９２の記憶データに基づいて位置検出装置８１の検出位置（エンコーダパルスのカウント値）を部品実装機１２の基準位置間で線形補間等で補間補正する。このようにすれば、部品実装機１２の基準位置間における自動交換装置２６の位置の検出精度も向上できる。 In this case, when the automatic changer 26 is moved by the driving device 78 during installation of the component mounter 12 or calibration operation before starting production, the position of the automatic changer 26 coincides with the reference position of the component mounter 12. The correspondence between the detected position (encoder pulse count value) of the automatic exchange device 26 and the reference position of the mounter 12 is stored in the non-volatile storage means 92 (for example, hard disk, ROM, EEPROM, etc.) of the controller 90 of the automatic exchange device 26. flash memory, etc.), and the control device 90 of the automatic exchange device 26 transmits the detected position (encoder pulse count value) of the position detection device 81 to the component mounting machine based on the stored data of the storage means 92 during production. Interpolation correction is performed by linear interpolation or the like between the 12 reference positions. By doing so, the detection accuracy of the position of the automatic changer 26 between the reference positions of the component mounter 12 can also be improved.

ところで、生産開始時の基準位置検出処理（イニシャル処理）で自動交換装置２６を部品実装機１２の基準位置へ移動させて位置検出装置８１の検出位置（エンコーダパルスのカウント値）を当該部品実装機１２の基準位置と対応させるように補正する必要があるが、生産開始前の自動交換装置２６の停止位置が部品実装機１２の基準位置から遠く離れていると、生産開始時の基準位置検出処理に時間がかかり、その分、生産開始が遅れることになる。 By the way, in the reference position detection processing (initial processing) at the start of production, the automatic changer 26 is moved to the reference position of the component mounter 12, and the detected position (encoder pulse count value) of the position detector 81 is detected by the component mounter. 12, but if the stop position of the automatic changer 26 before the start of production is far from the reference position of the component mounting machine 12, the reference position detection process at the start of production will be required. will take time, which will delay the start of production.

そこで、本実施例では、自動交換装置２６の制御装置９０は、生産開始時の基準位置検出処理で駆動装置７８により自動交換装置２６を最寄りの部品実装機１２の基準位置へ移動させて位置検出装置８１の検出位置（エンコーダパルスのカウント値）を当該部品実装機の基準位置と対応させるように補正するようにしている。このようにすれば、生産開始時の基準位置検出処理で自動交換装置２６を部品実装機１２の基準位置へ移動させるまでの距離を短くすることができて、生産開始時の基準位置検出処理の時間を短縮することができる。 Therefore, in the present embodiment, the control device 90 of the automatic exchange device 26 moves the automatic exchange device 26 to the reference position of the nearest mounter 12 by the driving device 78 in the reference position detection process at the start of production, and the position is detected. The detected position (encoder pulse count value) of the device 81 is corrected so as to correspond to the reference position of the component mounter. By doing so, it is possible to shorten the distance required for moving the automatic changer 26 to the reference position of the component mounting machine 12 in the reference position detection process at the start of production. can save time.

ここで、基準位置検出用センサ９１は、例えば、光センサ、近接センサ等の非接触型センサを用いても良いし、リミットスイッチ等の接触型スイッチを用いても良い。また、基準位置検出用センサ９１は、自動交換装置２６に設けても良いし、部品実装機１２に設けても良い。 Here, the reference position detection sensor 91 may be, for example, a non-contact type sensor such as an optical sensor or a proximity sensor, or a contact type switch such as a limit switch. Further, the reference position detection sensor 91 may be provided in the automatic changer 26 or may be provided in the component mounter 12 .

例えば、基準位置検出用センサ９１を自動交換装置２６に設ける場合は、複数台の部品実装機２６のうちの２台以上（本実施例では全台）の部品実装機１２の各々に、自動交換装置２６の位置が部品実装機１２の基準位置と一致したときに自動交換装置２６の基準位置検出用センサ９１で検出される基準部（図示せず）を設けるようにすれば良い。 For example, when the reference position detection sensor 91 is provided in the automatic exchange device 26, each of two or more (all in this embodiment) component mounters 12 out of the plurality of component mounters 26 is automatically exchanged. A reference portion (not shown) that is detected by the reference position detection sensor 91 of the automatic exchange device 26 when the position of the device 26 coincides with the reference position of the component mounting machine 12 may be provided.

一方、基準位置検出用センサ９１を複数台の部品実装機１２のうちの２台以上の部品実装機１２の各々に設ける場合、自動交換装置２６には、当該自動交換装置２６の位置が部品実装機１２の基準位置と一致したときに当該部品実装機１２の基準位置検出用センサ９１で検出される基準部（図示せず）を設けるようにすれば良い。 On the other hand, when the reference position detection sensor 91 is provided in each of two or more component mounters 12 out of the plurality of component mounters 12, the automatic changer 26 detects the position of the automatic changer 26 for component mounting. A reference portion (not shown) that is detected by the reference position detection sensor 91 of the component mounter 12 when it coincides with the reference position of the mounter 12 may be provided.

図３に示すように、自動交換装置２６の制御装置９０は、部品実装ライン１０の生産管理コンピュータ７０とネットワークで接続され、部品実装ライン１０の生産管理コンピュータ７０から送信されてくる生産ジョブの情報に従って、位置検出装置８１で自動交換装置２６の位置を検出しながら、駆動装置７８により自動交換装置２６を生産ジョブで指定された部品実装機１２の位置へ移動させて、当該部品実装機１２のフィーダセット部２４にフィーダ１４をセットしたり、取り外したりする動作を制御する。 As shown in FIG. 3, the control device 90 of the automatic changer 26 is connected to the production control computer 70 of the component mounting line 10 via a network, and the production job information transmitted from the production control computer 70 of the component mounting line 10 is displayed. Accordingly, while the position detection device 81 detects the position of the automatic changer 26, the drive device 78 moves the automatic changer 26 to the position of the component mounter 12 designated by the production job, and the component mounter 12 is operated. It controls the operation of setting and removing the feeder 14 in the feeder setting section 24 .

以上説明した本実施例では、自動交換装置２６を駆動輪７６で移動させる構成を採用して、スムーズな移動や低騒音化、耐久性向上等を実現しながら、複数台の部品実装機１２に跨がって設けたタイミングベルト８２に噛み合うタイミングプーリ８３の回転角をロータリエンコーダ８７で検出することで、駆動輪７６のスリップで生じる駆動輪７６の回転角と自動交換装置２６の移動距離との間の誤差をキャンセルして、自動交換装置２６の位置を精度良く検出することができる。しかも、位置検出装置８１を構成するタイミングベルト８２、タイミングプーリ８３、ロータリエンコーダ８７は、安価に市販されている量産品を使用できるため、位置検出装置８１を安価にコンパクトに構成できると共に、耐久性も確保でき、更に、部品実装機１２の設置時に１本のタイミングベルト８２を複数台の部品実装機１２に跨がって取り付けるだけで良いため、作業者の作業量も軽減できる。加えて、タイミングベルトの長さは、部品実装機の設置台数分以上の長さであれば良く、部品実装機１２の設置台数に合わせてタイミングベルト８２の余分な部分を切断する必要はなく、タイミングベルト８２の余分な部分を邪魔にならない場所に張り付けたり、束ねる等の対応が可能であり、部品実装機１２の設置台数（ライン長）の増減にも簡単な作業で対応できる。 In the present embodiment described above, a configuration in which the automatic changer 26 is moved by the drive wheels 76 is adopted to realize smooth movement, noise reduction, durability improvement, etc., while allowing multiple component mounters 12 to operate. A rotary encoder 87 detects the rotation angle of a timing pulley 83 that meshes with a timing belt 82 that extends over the drive wheel 76, so that the rotation angle of the drive wheel 76 caused by the slip of the drive wheel 76 and the movement distance of the automatic changer 26 can be calculated. The position of the automatic changer 26 can be detected with high accuracy by canceling the error between them. Moreover, the timing belt 82, the timing pulley 83, and the rotary encoder 87 that constitute the position detection device 81 can be mass-produced products that are commercially available at low cost. In addition, when installing the component mounters 12, it is only necessary to attach one timing belt 82 across a plurality of the component mounters 12, so that the work load of the operator can be reduced. In addition, the length of the timing belt may be equal to or longer than the number of component mounters installed, and there is no need to cut the excess portion of the timing belt 82 according to the number of component mounters 12 installed. The excess part of the timing belt 82 can be attached to a place where it does not interfere, or it can be bundled, and the number (line length) of the component mounters 12 can be increased or decreased with simple work.

尚、上記実施例では、タイミングプーリ８３の回転角を検出する回転角センサとしてロータリエンコーダ８７を用いたが、レゾルバ等、他の回転角センサを用いても良い。
その他、本発明は、上記実施例に限定されず、部品実装機１２の構成や自動交換装置２６の構成を適宜変更したり、フィーダ１４の構成を適宜変更しても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できることは言うまでもない。 In the above embodiment, the rotary encoder 87 is used as the rotation angle sensor for detecting the rotation angle of the timing pulley 83, but other rotation angle sensors such as a resolver may be used.
In addition, the present invention is not limited to the above embodiments, and the configuration of the component mounter 12 and the configuration of the automatic changer 26 may be changed as appropriate, and the configuration of the feeder 14 may be changed as appropriate without departing from the scope of the invention. Needless to say, various modifications can be made within the scope.

１０…部品実装ライン、１１…回路基板、１２…部品実装機、１３…コンベア、１４…カセット式のフィーダ、１５…実装ヘッド、１６…ヘッド移動装置、２０…部品実装機の制御装置、２４…フィーダセット部、２６…自動交換装置、５４…Ｙ方向規制用のガイドローラ、５５…Ｚ方向規制用のガイドローラ、７０…生産管理コンピュータ、７１…ストック部、、７４…ガイドレール、７５…移動レール、７６…駆動輪、７７…ベルト伝達機構、７８…駆動装置、８１…位置検出装置、８２…タイミングベルト、８３…タイミングプーリ、８４…支持機構、８５…付勢手段、８７…ロータリエンコーダ（回転角センサ）、９０…自動交換装置の制御装置（検出回路部）、９１…基準位置検出用センサ（基準位置検出手段）、９２…記憶手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Component mounting line 11... Circuit board 12... Component mounter 13... Conveyor 14... Cassette-type feeder 15... Mounting head 16... Head moving device 20... Control device for component mounter 24... Feeder setting section 26 Automatic changer 54 Y-direction regulating guide roller 55 Z-direction regulating guide roller 70 Production control computer 71 Stock section 74 Guide rail 75 Movement Rail 76 Drive wheel 77 Belt transmission mechanism 78 Drive device 81 Position detector 82 Timing belt 83 Timing pulley 84 Support mechanism 85 Biasing means 87 Rotary encoder ( Rotation angle sensor), 90... Control device (detection circuit section) for automatic changer, 91... Reference position detection sensor (reference position detection means), 92... Storage means

Claims (4)

回路基板の搬送方向に沿って複数台の部品実装機を配列した部品実装ラインの各部品実装機のフィーダセット部へのフィーダのセット及び取り外しを行う自動交換装置であって、
前記自動交換装置の位置を検出する位置検出装置と、
前記複数台の部品実装機のうちの２台以上の部品実装機に設定された基準位置と、
前記自動交換装置の位置が前記基準位置と一致したときに基準位置検出信号を出力する基準位置検出部と、
前記基準位置検出信号が出力されたときに前記位置検出装置の検出位置を前記基準位置と対応させるように補正して補正後の検出位置に基づいて前記自動交換装置を指示された位置まで移動させて前記フィーダのセット及び取り外しを行う制御装置と、
を含むことを特徴とする自動交換装置。 An automatic changer for setting and removing a feeder to and from a feeder setting section of each component mounter in a component mounting line in which a plurality of component mounters are arranged along the conveying direction of a circuit board,
a position detection device for detecting the position of the automatic changer;
a reference position set for two or more component mounters among the plurality of component mounters;
a reference position detection unit that outputs a reference position detection signal when the position of the automatic changer coincides with the reference position;
When the reference position detection signal is output, the detection position of the position detection device is corrected so as to correspond to the reference position, and the automatic exchange device is moved to the indicated position based on the corrected detection position. a control device for setting and removing the feeder by
An automatic exchange device comprising: 回路基板の搬送方向に沿って複数台の部品実装機を配列した部品実装ラインの各部品実装機のフィーダセット部へのフィーダのセット及び取り外しを行う自動交換装置であって、
前記自動交換装置の位置を検出する位置検出装置と、
前記複数台の部品実装機のうちの２台以上の部品実装機に設定された基準位置と、
前記自動交換装置の位置が前記基準位置と一致したときに前記部品実装機の基準位置検出部で検出される基準部と、
前記部品実装機の基準位置検出部で前記基準部が検出されて基準位置検出信号が出力されたときに前記位置検出装置の検出位置を前記基準位置と対応させるように補正して補正後の検出位置に基づいて前記自動交換装置を指示された位置まで移動させて前記フィーダのセット及び取り外しを行う制御装置と、
を含むことを特徴とする自動交換装置。 An automatic changer for setting and removing a feeder to and from a feeder setting section of each component mounter in a component mounting line in which a plurality of component mounters are arranged along the conveying direction of a circuit board,
a position detection device for detecting the position of the automatic changer;
a reference position set for two or more component mounters among the plurality of component mounters;
a reference portion detected by a reference position detection portion of the mounter when the position of the automatic exchange device coincides with the reference position;
When the reference portion is detected by the reference position detection portion of the component mounter and a reference position detection signal is output, the detection position of the position detection device is corrected so as to correspond to the reference position, and detection after correction is performed. a control device for setting and removing the feeder by moving the automatic changer to an indicated position based on the position;
An automatic exchange device comprising: 回路基板の搬送方向に沿って複数台の部品実装機を配列した部品実装ラインの各部品実装機のフィーダセット部へのフィーダのセット及び取り外しを行う自動交換装置を含む自動交換システムであって、
前記自動交換装置の位置を検出する位置検出装置と、
基準位置が設定された２台以上の部品実装機と、
前記自動交換装置の位置が前記基準位置と一致したときに基準位置検出信号を出力する基準位置検出部と、
前記基準位置検出信号が出力されたときに前記位置検出装置の検出位置を前記基準位置と対応させるように補正して補正後の検出位置に基づいて前記自動交換装置を指示された位置まで移動させて前記フィーダのセット及び取り外しを行う制御装置と、
を含むことを特徴とする自動交換システム。 An automatic exchange system including an automatic exchange device for setting and removing a feeder to and from a feeder setting section of each component mounter in a component mounting line in which a plurality of component mounters are arranged along the conveying direction of a circuit board,
a position detection device for detecting the position of the automatic changer;
two or more component mounters with reference positions set;
a reference position detection unit that outputs a reference position detection signal when the position of the automatic changer coincides with the reference position;
When the reference position detection signal is output, the detection position of the position detection device is corrected so as to correspond to the reference position, and the automatic exchange device is moved to the indicated position based on the corrected detection position. a control device for setting and removing the feeder by
An automatic exchange system comprising: 回路基板の搬送方向に沿って複数台の部品実装機を配列した部品実装ラインの各部品実装機のフィーダセット部へのフィーダのセット及び取り外しを行う自動交換装置を含む自動交換システムであって、
前記自動交換装置の位置を検出する位置検出装置と、
基準位置が設定された２台以上の部品実装機と、
前記自動交換装置の位置が前記基準位置と一致したときに前記部品実装機の基準位置検出部で検出される基準部と、
前記部品実装機の基準位置検出部で前記基準部が検出されて基準位置検出信号が出力されたときに前記位置検出装置の検出位置を前記基準位置と対応させるように補正して補正後の検出位置に基づいて前記自動交換装置を指示された位置まで移動させて前記フィーダのセット及び取り外しを行う制御装置と、
を含むことを特徴とする自動交換システム。 An automatic exchange system including an automatic exchange device for setting and removing a feeder to and from a feeder setting section of each component mounter in a component mounting line in which a plurality of component mounters are arranged along the conveying direction of a circuit board,
a position detection device for detecting the position of the automatic changer;
two or more component mounters with reference positions set;
a reference portion detected by a reference position detection portion of the mounter when the position of the automatic exchange device coincides with the reference position;
When the reference portion is detected by the reference position detection portion of the component mounter and a reference position detection signal is output, the detection position of the position detection device is corrected so as to correspond to the reference position, and detection after correction is performed. a control device for setting and removing the feeder by moving the automatic changer to an indicated position based on the position;
An automatic exchange system comprising:
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