JP7173657B2 - 制御装置、撮像装置、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、撮像装置、制御方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、Ｍ×Ｎ個の画素それぞれのためのＴＯＦアルゴリズムから距離値を計算し、その距離情報を深度マップメモリに記憶させることが開示されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特表２０１９－５０８７１７号公報

ＴＯＦセンサの受光面と、撮像装置のイメージセンサの受光面との位置関係は、ＴＯＦセンサで測距される被写体までの距離によって変化する。ＴＯＦセンサの受光面上の被写体の位置と撮像装置のイメージセンサの受光面上のその被写体の位置との位置関係の誤差により、所望の被写体に合焦できない場合がある。

本発明の一態様に係る制御装置は、受光素子の受光面上の複数の測距領域のそれぞれに関連する被写体までの距離を測距する測距センサと、被写体を撮像するイメージセンサと、を備える撮像装置を制御する制御装置でよい。制御装置は、測距センサにより測距された複数の距離に基づいて、受光素子の受光面上の複数の測距領域と、イメージセンサの受光面上の複数の撮像領域との予め定められた位置関係を補正するように構成される回路を備える。回路は、補正された位置関係に基づいて、合焦対象の第１撮像領域に対応する第１測距領域を特定するように構成されてよい。回路は、測距センサにより測距された第１測距領域の距離に基づいて、撮像装置の合焦制御を実行するように構成されてよい。

回路は、測距センサにより測距された複数の距離に基づいて、複数の測距領域を、予め定められた距離範囲に属する隣接する測距領域毎のグループ領域に分類するように構成されてよい。回路は、グループ領域毎に位置関係を補正するように構成されてよい。回路は、補正された位置関係に基づいて、第１撮像領域に対応するグループ領域を特定するように構成されてよい。回路は、測距センサにより測距された複数の距離に基づくグループ領域の距離に基づいて、撮像装置の合焦制御を実行するように構成されてよい。

回路は、グループ領域に含まれる複数の測距領域のうち基準位置に位置する測距領域の距離に基づいて、撮像装置の合焦制御を実行するように構成されてよい。

回路は、撮像装置に撮像される画像のグループ領域に対応する位置に被写体の位置を示す枠を重畳させて表示部に表示させるように構成されてよい。

回路は、補正された位置関係における複数の測距領域を、予め定められた距離範囲に属する隣接する測距領域毎のグループ領域に分類するように構成されてよい。回路は、補正された位置関係に基づいて、第１撮像領域に対応するグループ領域を特定するように構成されてよい。回路は、測距センサにより測距された複数の距離に基づくグループ領域の距離に基づいて、撮像装置の合焦制御を実行するように構成されてよい。

回路は、グループ領域に含まれる複数の測距領域のうち基準位置に位置する測距領域の距離に基づいて、撮像装置の合焦制御を実行するように構成されてよい。

回路は、撮像装置に撮像される画像のグループ領域に対応する位置に被写体の位置を示す枠を重畳させて表示部に表示させるように構成されてよい。

予め定められた位置関係は、受光素子の受光面上の光軸中心の位置と、イメージセンサの受光面上の光軸中心の位置との位置関係に基づいて定められてよい。

予め定められた位置関係は、受光素子の受光面に関連する第１座標系と、イメージセンサの受光面に関連する第２座標系との対応関係を示してよい。

回路は、測距センサの画角、撮像装置の画角、及び被写体までの距離に対応する位置関係の補正量を示す予め定められた補正条件に基づいて、測距センサにより測距された複数の距離に応じた補正量を決定し、決定された補正量に基づいて位置関係を補正するように構成されてよい。

本発明の一態様に係る撮像装置は、上記制御装置と、測距センサと、第２イメージセンサとを備えてよい。

本発明の一態様に係る制御方法は、受光素子の受光面上の複数の測距領域のそれぞれに関連する被写体までの距離を測距する測距センサと、被写体を撮像するイメージセンサと、を備える撮像装置を制御する制御方法でよい。制御方法は、測距センサにより測距された複数の距離に基づいて、受光素子の受光面上の複数の測距領域と、イメージセンサの受光面上の複数の撮像領域との予め定められた位置関係を補正する段階を備えてよい。制御方法は、補正された位置関係に基づいて、合焦対象の第１撮像領域に対応する第１測距領域を特定する段階を備えてよい。制御方法は、測距センサにより測距された第１測距領域の距離に基づいて、撮像装置の合焦制御を実行する段階を備えてよい。

本発明の一態様に係るプログラムは、上記制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムでよい。

本発明の一態様によれば、ＴＯＦセンサの受光素子の受光面上の被写体の位置と撮像装置のイメージセンサの受光面上のその被写体の位置との位置関係の誤差の影響で、所望の被写体に合焦できないことを防止できる。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

撮像システムの外観斜視図である。 撮像システムの機能ブロックを示す図である。 撮像装置のレンズ光軸とＴＯＦセンサのレンズ光軸との位置関係の一例を示す図である。 イメージセンサの複数の撮像領域と、ＴＯＦセンサの複数の測距領域との位置関係の一例を示す図である。 イメージセンサの複数の撮像領域と、ＴＯＦセンサの複数の測距領域との位置関係の一例を示す図である。 ＴＯＦセンサの受光面に関連する座標系と、イメージセンサの受光面に関連する座標系との対応関係を示すテーブルの一例を示す図である。 被写体までの距離と補正量との関係を示す補正条件の一例を示す図である。 ＴＯＦセンサの受光面に関連する座標系と、イメージセンサの受光面に関連する座標系との補正後の対応関係を示すテーブルの一例を示す図である。 撮像制御部による合焦制御の手順の一例を示すフローチャートである。 撮像制御部による合焦制御の手順の一例を示すフローチャートである。 撮像システムの他の形態を示す外観斜視図である。 無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。 ハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等の様なメモリ要素等を含んでよい。

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

図１は、本実施形態に係る撮像システム１０の外観斜視図の一例である。撮像システム１０は、撮像装置１００、支持機構２００、及び把持部３００を備える。支持機構２００は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてロール軸、ピッチ軸、ヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。支持機構２００は、ロール軸、ピッチ軸、及びヨー軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更、または維持してよい。支持機構２００は、ロール軸駆動機構２０１、ピッチ軸駆動機構２０２、及びヨー軸駆動機構２０３を備える。支持機構２００は、ヨー軸駆動機構２０３が固定される基部２０４をさらに備える。把持部３００は、基部２０４に固定される。把持部３００は、操作インタフェース３０１、及び表示部３０２を備える。撮像装置１００は、ピッチ軸駆動機構２０２に固定される。

操作インタフェース３０１は、撮像装置１００及び支持機構２００を操作するための命令をユーザから受け付ける。操作インタフェース３０１は、撮像装置１００による撮影または録画を指示するシャッター／録画ボタンを含んでよい。操作インタフェース３０１は、撮像システム１０の電源をオンまたはオフ、及び撮像装置１００の静止画撮影モードまたは動画撮影モードの切り替えを指示する電源／ファンクションボタンを含んでよい。

表示部３０２は、撮像装置１００により撮像される画像を表示してよい。表示部３０２は、撮像装置１００及び支持機構２００を操作するためのメニュー画面を表示してよい。表示部３０２は、撮像装置１００及び支持機構２００を操作するための命令を受け付けるタッチパネルディスプレイでよい。

ユーザは、把持部３００を把持して撮像装置１００により静止画または動画を撮影する。

図２は、撮像システム１０の機能ブロックを示す図である。撮像装置１００は、撮像制御部１１０、イメージセンサ１２０、メモリ１３０、レンズ制御部１５０、レンズ駆動部１５２、複数のレンズ１５４、及びＴＯＦセンサ１６０を備える。

イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、撮像用のイメージセンサの一例である。イメージセンサ１２０は、複数のレンズ１５４を介して結像された光学像の画像データを撮像制御部１１０に出力する。撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。

撮像制御部１１０は、把持部３００からの撮像装置１００の動作命令に応じて、撮像制御部１１０は、イメージセンサ１２０から出力された画像信号にデモザイク処理を施すことで画像データを生成する。撮像制御部１１０は、画像データをメモリ１３０に格納する。撮像制御部１１０は、ＴＯＦセンサ１６０を制御する。撮像制御部１１０は、回路の一例である。ＴＯＦセンサ１６０は、対象物までの距離を測距する飛行時間型センサである。撮像装置１００は、ＴＯＦセンサ１６０により測距された距離に基づいて、フォーカスレンズの位置を調整することで、合焦制御を実行する。

メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０等を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。把持部３００は、撮像装置１００により撮像された画像データを保存するための他のメモリを備えてよい。把持部３００は、把持部３００の筐体からメモリを取り外し可能なスロットを有してよい。

複数のレンズ１５４は、ズームレンズ、バリフォーカルレンズ、及びフォーカスレンズとして機能してよい。複数のレンズ１５４の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置される。レンズ制御部１５０は、撮像制御部１１０からのレンズ制御命令に従って、レンズ駆動部１５２を駆動して、１または複数のレンズ１５４を光軸方向に沿って移動させる。レンズ制御命令は、例えば、ズーム制御命令、及びフォーカス制御命令である。レンズ駆動部１５２は、複数のレンズ１５４の少なくとも一部または全部を光軸方向に移動させるボイスコイルモータ（ＶＣＭ）を含んでよい。レンズ駆動部１５２は、ＤＣモータ、コアレスモータ、または超音波モータ等の電動機を含んでよい。レンズ駆動部１５２は、電動機からの動力をカム環、ガイド軸等の機構部材を介して複数のレンズ１５４の少なくとも一部または全部に伝達して、複数のレンズ１５４の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させてよい。本実施形態では、複数のレンズ１５４は、撮像装置１００と一体型の例について説明する。しかし、複数のレンズ１５４は、交換レンズでよく、撮像装置１００とは別体で構成されてもよい。

撮像装置１００は、姿勢制御部２１０、角速度センサ２１２、及び加速度センサ２１４をさらに備える。角速度センサ２１２は、撮像装置１００の角速度を検出する。角速度センサ２１２は、撮像装置１００のロール軸、ピッチ軸、及びヨー軸回りのそれぞれの角速度を検出する。姿勢制御部２１０は、角速度センサ２１２から撮像装置１００の角速度に関する角速度情報を取得する。角速度情報は、撮像装置１００のロール軸、ピッチ軸、及びヨー軸回りのそれぞれの角速度を示してよい。姿勢制御部２１０は、加速度センサ２１４から撮像装置１００の加速度に関する加速度情報を取得する。加速度情報は、撮像装置１００のロール軸、ピッチ軸、及びヨー軸のそれぞれの方向の加速度を示してもよい。

角速度センサ２１２、及び加速度センサ２１４は、イメージセンサ１２０及びレンズ１５４等を収容する筐体内に設けられてよい。本実施形態では、撮像装置１００と支持機構２００とが一体的に構成される形態について説明する。しかし、支持機構２００が、撮像装置１００を着脱可能に固定する台座を備えてよい。この場合、角速度センサ２１２、及び加速度センサ２１４は台座等、撮像装置１００の筐体の外に設けられてよい。

姿勢制御部２１０は、角速度情報及び加速度情報に基づいて、撮像装置１００の姿勢を維持または変更すべく、支持機構２００を制御する。姿勢制御部２１０は、撮像装置１００の姿勢を制御するための支持機構２００の動作モードに従って、撮像装置１００の姿勢を維持または変更すべく、支持機構２００を制御する。

動作モードは、支持機構２００の基部２０４の姿勢の変化に撮像装置１００の姿勢の変化を追従させるように支持機構２００のロール軸駆動機構２０１、ピッチ軸駆動機構２０２、及びヨー軸駆動機構２０３の少なくとも１つを動作させるモードを含む。動作モードは、支持機構２００の基部２０４の姿勢の変化に撮像装置１００の姿勢の変化を追従させるように支持機構２００のロール軸駆動機構２０１、ピッチ軸駆動機構２０２、及びヨー軸駆動機構２０３のそれぞれを動作させるモードを含む。動作モードは、支持機構２００の基部２０４の姿勢の変化に撮像装置１００の姿勢の変化を追従させるように支持機構２００のピッチ軸駆動機構２０２、及びヨー軸駆動機構２０３のそれぞれを動作させるモードを含む。動作モードは、支持機構２００の基部２０４の姿勢の変化に撮像装置１００の姿勢の変化を追従させるようにヨー軸駆動機構２０３のみを動作させるモードを含む。

動作モードは、支持機構２００の基部２０４の姿勢の変化に撮像装置１００の姿勢の変化を追従させるように支持機構２００を動作させるＦＰＶ（Ｆｉｒｓｔ Ｐｅｒｓｏｎ Ｖｉｅｗ）モードと、撮像装置１００の姿勢を維持するように支持機構２００を動作させる固定モードとを含んでよい。

ＦＰＶモードは、支持機構２００の基部２０４の姿勢の変化に撮像装置１００の姿勢の変化を追従させるように、ロール軸駆動機構２０１、ピッチ軸駆動機構２０２、及びヨー軸駆動機構２０３の少なくとも１つを動作させるモードである。固定モードは、撮像装置１００の現在の姿勢を維持するように、ロール軸駆動機構２０１、ピッチ軸駆動機構２０２、及びヨー軸駆動機構２０３の少なくとも１つを動作させるモードである。

ＴＯＦセンサ１６０は、発光部１６２、受光部１６４、発光制御部１６６、受光制御部１６７、及びメモリ１６８を備える。ＴＯＦセンサ１６０は、測距センサの一例である。

発光部１６２は、少なくとも１つの発光素子１６３を含む。発光素子１６３は、ＬＥＤまたはレーザ等の高速変調されたパルス光を繰り返し出射するデバイスである。発光素子１６３は、赤外光であるパルス光を出射してよい。発光制御部１６６は、発光素子１６３の発光を制御する。発光制御部１６６は、発光素子１６３から出射されるパルス光のパルス幅を制御してよい。

受光部１６４は、複数の測距領域のそれぞれに関連する被写体までの距離を測距する複数の受光素子１６５を含む。受光部１６４は、測距用センサの一例である。複数の受光素子１６５は、複数の測距領域のそれぞれに対応する。受光素子１６５は、対象物からのパルス光の反射光を繰り返し受光する。受光制御部１６７は、受光素子１６５の受光を制御する。受光制御部１６７は、予め定められた受光期間に受光素子１６５が繰り返し受光する反射光の量に基づいて、複数の測距領域のそれぞれに関連する被写体までの距離を測距する。受光制御部１６７は、予め定められた受光期間に受光素子１６５が繰り返し受光する反射光の量に基づいて、パルス光と反射光との間の位相差を特定することで、被写体までの距離を測距してよい。受光部１６４は、反射波の周波数変化を読み取ることで、被写体までの距離を測距してよい。これはＦＭＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）方式と呼ばれる。

メモリ１６８は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、及びＥＥＰＲＯＭの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１６８は、発光制御部１６６が発光部１６２を制御するために必要なプログラム、及び受光制御部１６７が受光部１６４を制御するのに必要なプログラム等を格納する。

ＴＯＦセンサ１６０は、受光部１６４の画素数に対応する複数の測距領域のそれぞれに関連する被写体までの距離を測距できる。しかし、一般的に、受光部１６４の画素数は、撮像装置１００の撮像用のイメージセンサ１２０の画素数より少ない。また、ＴＯＦセンサ１６０の受光部１６４の受光面と、撮像装置１００のイメージセンサ１２０の受光面との位置関係は、ＴＯＦセンサ１６０で測距される被写体までの距離によって変化する。したがって、ＴＯＦセンサ１６０からの距離情報に基づいて被写体を検出して、ＴＯＦセンサ１６０で測距されたその被写体の距離に基づいて撮像装置１００で合焦制御を実行しても、ユーザが意図する被写体に合焦させられない場合がある。

図３は、ＴＯＦセンサ１６０の受光部１６４の受光面上の被写体の位置と撮像装置１００のイメージセンサ１２０の受光面上の被写体の位置との位置関係を示す。図３は、撮像装置１００が、撮像装置１００からの距離がＬ_１である被写体（Ｏｂｊ１）５０１と、撮像装置１００からの距離がＬ_２である被写体（Ｏｂｊ２）５０２とを撮像している様子を示す。

撮像装置１００の画角は、θであり、ＴＯＦセンサ１６０の画角は、φである。撮像装置１００の光軸Ｐ_１と、ＴＯＦセンサ１６０の光軸Ｐ_２との間の距離は、ｈである。ＴＯＦセンサ１６０の測距領域は、８ｐｉｘｅｌ×８ｐｉｘｅｌの６４エリアである。ここで、１つの測距領域が、受光部１６４の１ｐｉｘｅｌに相当する。

領域５１１は、撮像装置１００からの距離がＬ_１である場合の測距領域と、撮像装置１００の撮像領域との位置関係を示す。領域５１２は、撮像装置１００からの距離がＬ_２である場合の測距領域と、撮像装置１００の撮像領域との位置関係を示す。

イメージセンサ１２０の光軸Ｐ_１とＴＯＦセンサ１６０の光軸Ｐ_２との間の距離は、ｈだけ離間している。ＴＯＦセンサ１６０の光軸Ｐ_２は、ＴＯＦセンサ１６０の複数の測距領域の中心を通る。しかし、距離Ｌ_１において、撮像装置１００の光軸Ｐ_１は、ＴＯＦセンサ１６０の複数の測距領域の中心から１．９ｐｉｘｅｌだけ離間している。一方、距離Ｌ_２において、撮像装置１００の光軸Ｐ_１は、ＴＯＦセンサ１６０の複数の測距領域の中心から１．２ｐｉｘｅｌだけ離間している。すなわち、撮像装置１００から被写体までの距離に応じて、撮像装置１００の光軸Ｐ_１と、ＴＯＦセンサ１６０の複数の測距領域の中心との間の距離は異なる。このような現象は、いわゆるパララックス現象と称される。

本実施形態に係る撮像装置１００は、イメージセンサ１２０の受光面とＴＯＦセンサ１６０の受光部１６４の受光面との位置関係を、ＴＯＦセンサで測距される被写体までの距離に基づいて補正する。さらに、撮像装置１００は、補正後の位置関係に従って撮像装置１００により撮像される画像上の被写体の位置に対応するＴＯＦセンサ１６０の測距領域を特定し、その特定された測距領域についてＴＯＦセンサ１６０で測距された距離に基づいて合焦制御を実行する。

撮像制御部１１０は、ＴＯＦセンサ１６０により測距された複数の測距領域のそれぞれに関連する被写体までの距離を取得する。撮像制御部１１０は、複数の距離に基づいて、受光部１６４の受光面上の複数の測距領域と、イメージセンサ１２０の受光面上の複数の撮像領域との予め定められた位置関係を補正する。

撮像制御部１１０は、ＴＯＦセンサ１６０の画角、撮像装置１００の画角、及び被写体までの距離に対応する位置関係の補正量を示す予め定められた補正条件に基づいて、ＴＯＦセンサ１６０により測距された複数の距離に応じた補正量を決定し、決定された補正量に基づいて位置関係を補正してよい。撮像制御部１１０は、補正量に対応するピクセル数だけ、イメージセンサ１２０の受光面上の位置に対応するＴＯＦセンサ１６０の受光面上の位置を移動させることで、位置関係を補正してよい。

予め定められた位置関係は、受光部１６４の受光面上の光軸中心の位置と、イメージセンサ１２０の受光面上の光軸中心の位置との位置関係に基づいて定められてよい。予め定められた位置関係は、受光部１６４の受光面に関連する第１座標系と、イメージセンサ１２０の受光面に関連する第２座標系との対応関係を示してよい。

撮像制御部１１０は、補正された位置関係に基づいて、複数の測距領域のうち合焦対象の第１撮像領域に対応する第１測距領域を特定してよい。撮像制御部１１０は、ＴＯＦセンサ１６０により測距された第１測距領域の距離に基づいて、撮像装置１００の合焦制御を実行する。合焦制御は、第１測距領域の距離に存在する被写体に焦点が合うようにフォーカスレンズを移動させる制御である。撮像制御部１１０は、ＴＯＦセンサ１６０により測距された複数の距離に基づいて、複数の測距領域を、予め定められた距離範囲に属する隣接する測距領域毎のグループ領域に分類してよい。予め定められた距離範囲に属する隣接する測距領域で取り囲まれた領域は、その距離範囲に被写体が存在する可能性が高い領域である。予め定められた距離範囲は、基準の距離Ｌとすると、Ｌ±αＬ（０＜α＜１）でよい。例えば、Ｌが１ｍの場合、α＝０．１として、予め定められた距離範囲は、０．９ｍ～１．１ｍでよい。撮像制御部１１０は、ＴＯＦセンサ１６０により測距された複数の距離に基づいて、複数の測距領域を、同一の距離範囲に属する隣接する測距領域毎のグループ領域に分類してよい。撮像制御部１１０は、グループ領域毎に位置関係を補正してよい。

撮像制御部１１０は、補正された位置関係に基づいて、第１撮像領域に対応するグループ領域を特定してよい。撮像制御部１１０は、ＴＯＦセンサ１６０により測距された複数の距離に基づくグループ領域の距離に基づいて、撮像装置１００の合焦制御を実行してよい。撮像制御部１１０は、グループ領域に含まれる複数の測距領域のうち、グループ領域の基準位置に位置する測距領域の距離に基づいて、撮像装置１００の合焦制御を実行してよい。基準位置は、例えばグループ領域の列方向の最大の長さと行方向の最大の長さの半分である。半分でなくとも、行方向と列方向に対してそれぞれ重み付けを行って基準位置を設定してもよい。撮像制御部１１０は、グループ領域に含まれる複数の測距領域のそれぞれの距離の平均に基づいて、撮像装置１００の合焦制御を実行してよい。

撮像制御部１１０は、複数の測距領域の距離に基づいて、位置関係を補正した後、補正された位置関係における複数の測距領域を、予め定められた距離範囲に属する隣接する測距領域毎のグループ領域に分類してもよい。撮像制御部１１０は、複数の測距領域の距離に基づいて、位置関係を補正した後、補正された位置関係における複数の測距領域を、同一の距離範囲に属する隣接する測距領域毎のグループ領域に分類してもよい。撮像制御部１１０は、複数の測距領域がグループ領域に分類された後の位置関係に基づいて、第１撮像領域に対応するグループ領域を特定し、ＴＯＦセンサ１６０により測距された複数の距離に基づくグループ領域の距離に基づいて、撮像装置１００の合焦制御を実行してよい。

撮像制御部１１０は、撮像装置１００に撮像される撮像画像上のグループ領域に対応する位置に被写体の位置を示す枠を重畳させて表示部３０２などに表示させてよい。

例えば、撮像装置１００は、ＴＯＦセンサ１６０により測距された予め定められた距離範囲に属する隣接する複数の測距領域を特定し、特定された複数の測距領域を含む枠を、被写体が存在する位置を示す枠として、撮像画像に重畳させてプレビュー画像として表示部３０２などに表示させてよい。

図３において、撮像制御部１１０は、距離Ｌ_１を示す距離範囲に含まれる隣接する７ｐｉｘｅｌを被写体５０１に対応するグループ領域５３１として分類してよい。撮像制御部１１０は、距離Ｌ_２を示す距離範囲に含まれる隣接する３ｐｉｘｅｌを被写体５０２に対応するグループ領域５３２として分類してよい。メモリ１３０は、ＴＯＦセンサ１６０の画角φ、撮像装置１００の画角θ、距離Ｌ_１に対応する位置関係の補正量として、１．９ｐｉｘｅｌを記憶している。また、メモリ１３０は、ＴＯＦセンサ１６０の画角φ、撮像装置１００の画角θ、距離Ｌ_２に対応する位置関係の補正量として、１．２ｐｉｘｅｌを記憶している。撮像制御部１１０は、グループ領域５３１に対応する撮像領域の位置を１．９ｐｉｘｅｌ相当分だけ上側に移動させることで、位置関係を補正する。撮像制御部１１０は、グループ領域５３２に対応する撮像領域の位置を１．２ｐｉｘｅｌ相当分だけ上側に移動させることで、位置関係を補正する。

図４及び図５は、イメージセンサ１２０の複数の撮像領域６０１と、ＴＯＦセンサ１６０の複数の測距領域６０２との位置関係の一例を示す。撮像制御部１１０は、図４に示すように、複数の測距領域６０２の中から、同一の距離範囲に属する隣接する複数の測距領域を含むグループ領域６１１及びグループ領域６２２を特定する。撮像制御部１１０は、メモリ１３０に記憶された予め定められた補正条件に基づいて、グループ領域６１１及びグループ領域６２２の距離に対応する補正量を特定する。撮像制御部１１０は、図５に示すように、特定された補正量だけ、グループ領域６１１及びグループ領域６２２のそれぞれに対応する撮像領域のそれぞれの位置を移動させることで、位置関係を補正する。

メモリ１３０は、予め定められた位置関係として、図６に示すように、ＴＯＦセンサ１６０の受光面に関連する座標系と、イメージセンサ１２０の受光面に関連する座標系との対応関係を示すテーブルを記憶してよい。すなわち、メモリ１３０は、ＴＯＦセンサ１６０のそれぞれの測距領域の座標値に対応するイメージセンサ１２０の複数の撮像領域の座標値を記憶してよい。メモリ１３０は、予め定められた補正条件として、図７に示すように、ＴＯＦセンサ１６０の画角及び撮像装置１００の画角の組み合わせ毎に、被写体までの距離に対応する補正量を記憶してよい。

撮像制御部１１０は、メモリ１３０に記憶された予め定められた位置関係と、予め定められた補正条件とを参照して、図８に示すように、測距領域毎に、撮像領域の位置を対応する補正量だけ移動させることで、予め定められた位置関係を補正してよい。

図９は、撮像制御部１１０による合焦制御の手順の一例を示すフローチャートである。撮像制御部１１０は、ＴＯＦセンサ１６０から測距領域毎の距離を取得する（Ｓ１００）。撮像制御部１１０は、２ｐｉｘｅｌ以上で距離が同一の距離範囲に属する隣接した測距領域を選択して、グループ領域に分類する（Ｓ１０２）。撮像制御部１１０は、グループ領域毎に距離を特定する。撮像制御部１１０は、例えば、グループ領域に含まれる複数の測距領域のうち、基準位置に位置する測距領域の距離を、グループ領域の距離として特定する。撮像制御部１１０は、グループ領域に含まれる複数の測距領域のそれぞれの距離の平均の距離を、グループ領域の距離として特定してよい。撮像制御部１１０は、グループ領域に含まれる複数の測距領域のそれぞれに重み付けを行い、重み付けされたそれぞれの距離の平均の距離を、グループ領域の距離として特定してよい。

撮像制御部１１０は、グループ領域の距離に基づいて、イメージセンサ１２０の撮像領域と、ＴＯＦセンサ１６０の測距領域との予め定められた位置関係をグループ領域毎に補正する。撮像制御部１１０は、ＴＯＦセンサ１６０の画角と、撮像装置１００の画角との組み合わせに対応する距離毎の補正量を示す予め定められた補正条件に従って、予め定められた位置関係を補正してよい。

撮像制御部１１０は、撮像装置１００により撮像された撮像画像を取得する（Ｓ１０６）。撮像装置１００は、撮像画像のグループ領域に対応する位置に、被写体が存在する位置を示す枠を重畳させたプレビュー画像を表示部３０２などに表示させてよい。撮像制御部１１０は、表示部３０２に表示された撮像画像上でユーザによりタッチされた合焦対象の撮像領域に対応するグループ領域の距離を特定する。ユーザは、プレビュー画像に表示された少なくとも１つの枠の中から、所望の被写体を含む枠をタッチしてよい。撮像制御部１１０は、特定されたグループ領域の距離に基づいて、オートフォーカス動作、すなわち合焦制御を実行する（Ｓ１０８）。

図１０は、撮像制御部１１０による合焦制御の手順の一例を示すフローチャートである。

撮像制御部１１０は、ＴＯＦセンサ１６０から測距領域毎の距離を取得する（Ｓ２００）。撮像制御部１１０は、ＴＯＦセンサ１６０の測距領域のそれぞれの距離に基づいて、イメージセンサ１２０の撮像領域と、ＴＯＦセンサ１６０の測距領域との予め定められた位置関係を補正する（Ｓ２０２）。撮像制御部１１０は、ＴＯＦセンサ１６０の画角と、撮像装置１００の画角との組み合わせに対応する距離毎の補正量を示す予め定められた補正条件に従って、ＴＯＦセンサ１６０の測距領域のそれぞれの距離に基づいて、予め定められた位置関係を補正してよい。

撮像制御部１１０は、補正された位置関係におけるＴＯＦセンサ１６０の測距領域を、同一の距離範囲に属する測距領域毎のグループ領域に分類する（Ｓ２０４）。撮像制御部１１０は、撮像装置１００により撮像された撮像画像を取得する（Ｓ２０６）。撮像装置１００は、撮像画像のグループ領域に対応する位置に、被写体が存在する位置を示す枠を重畳させたプレビュー画像を表示部３０２などに表示させてよい。撮像制御部１１０は、表示部３０２に表示された撮像画像上でユーザによりタッチされた合焦対象の撮像領域に対応するグループ領域の距離を特定する。撮像制御部１１０は、グループ領域の距離に基づいて、オートフォーカス動作を実行する（Ｓ２０８）。

本実施形態によれば、ＴＯＦセンサ１６０の受光面と、撮像装置１００のイメージセンサ１２０の受光面との位置関係が、ＴＯＦセンサ１６０で測距される被写体までの距離によって変化することを考慮して、ＴＯＦセンサ１６０の受光面上の被写体の位置と撮像装置１００のイメージセンサ１２０の受光面上の被写体の位置との位置関係を補正する。よって、ＴＯＦセンサ１６０の測距情報に基づいて検知された被写体の距離に基づいて、撮像装置１００は、合焦制御を実行することで、所望の被写体に合焦させることができる。

例えば、撮像装置１００が、白色の壁の前に立った白色の服を着用した人物を撮影する場合、撮像装置１００が撮像画像からその人物を特定できない場合がある。このような場合でも、ＴＯＦセンサ１６０は、その人物の距離を測距できる。撮像装置１００は、ＴＯＦセンサ１６０の複数の測距領域を、ＴＯＦセンサ１６０により測距された距離に基づいて同一の距離範囲の隣接する測距領域ごとにグループ領域として分類する。さらに撮像装置１００は、グループ領域の距離に応じて、ＴＯＦセンサ１６０の受光面上の位置と、イメージセンサ１２０の受光面上の位置との位置関係を補正する。撮像装置１００は、撮像画像上のそのグループ領域に対応する位置に、その人物が存在する位置を示す枠を重畳させた撮像画像を、プレビュー画像として表示部３０２に表示する。ユーザは、その枠をタッチする。撮像装置１００は、タッチされた枠の位置に対応するグループ領域を、補正後の位置関係に基づいて特定する。撮像装置１００は、ＴＯＦセンサ１６０により測距されたそのグループ領域の距離に基づいて、合焦制御を実行する。これにより、撮像装置１００が撮像画像から被写体を特定できない場合でも、任意の距離に存在する所望の被写体に確実に合焦させることができる。

本実施形態では、イメージセンサ１２０の光軸とＴＯＦセンサ１６０の光軸とは平行である例について説明した。しかし、イメージセンサ１２０の光軸とＴＯＦセンサ１６０の光軸とは平行でなくてもよい。撮像装置１００の画角は、ＴＯＦセンサ１６０の画角より小さくてもよい。

撮像システム１０の他の形態を示す外界斜視図の一例である。図１１に示すように、撮像システム１０は、把持部３００の脇に、スマートフォン４００などのディスプレイを備えるモバイル端末を固定した状態で、使用されてよい。

上記のような撮像装置１００は、移動体に搭載されてもよい。撮像装置１００は、図１２に示すような、無人航空機（ＵＡＶ）に搭載されてもよい。ＵＡＶ１０００は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備えてよい。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０００は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機などの飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。

ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０００を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０００を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０００は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。

撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。

複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０００の飛行を制御するためにＵＡＶ１０００の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０００の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０００の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０００の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０００が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０００は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０００は、ＵＡＶ１０００の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。

遠隔操作装置６００は、ＵＡＶ１０００と通信して、ＵＡＶ１０００を遠隔操作する。遠隔操作装置６００は、ＵＡＶ１０００と無線で通信してよい。遠隔操作装置６００は、ＵＡＶ１０００に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転等のＵＡＶ１０００の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０００の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０００が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０００は、遠隔操作装置６００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０００を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０００は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０００は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０００の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。

図１３は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ－ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 撮像システム
２０ ＵＡＶ本体
５０ ジンバル
６０ 撮像装置
１００ 撮像装置
１１０ 撮像制御部
１２０ イメージセンサ
１３０ メモリ
１５０ レンズ制御部
１５２ レンズ駆動部
１５４ レンズ
１６０ ＴＯＦセンサ
１６２ 発光部
１６３ 発光素子
１６４ 受光部
１６５ 受光素子
１６６ 発光制御部
１６７ 受光制御部
１６８ メモリ
２００ 支持機構
２０１ ロール軸駆動機構
２０２ ピッチ軸駆動機構
２０３ ヨー軸駆動機構
２０４ 基部
２１０ 姿勢制御部
２１２ 角速度センサ
２１４ 加速度センサ
３００ 把持部
３０１ 操作インタフェース
３０２ 表示部
４００ スマートフォン
６００ 遠隔操作装置
１２００ コンピュータ
１２１０ ホストコントローラ
１２１２ ＣＰＵ
１２１４ ＲＡＭ
１２２０ 入力／出力コントローラ
１２２２ 通信インタフェース
１２３０ ＲＯＭ

Claims (15)

1. 受光素子の受光面上の複数の測距領域のそれぞれに関連する被写体までの距離を測距するＴＯＦセンサと、前記被写体を撮像するイメージセンサと、を備える撮像装置を制御する制御装置であって、
   前記ＴＯＦセンサにより測距された複数の前記距離に基づいて、予め定められた距離範囲に属する隣接する複数の測距領域をグループ領域として特定し、
   前記グループ領域に対応する撮像領域を含む少なくとも１つの枠を、被写体が存在する位置を示す枠として表示部に表示させるように構成される回路を備え、
   前記表示部に表示された前記少なくとも１つの枠の中から前記表示部上で合焦対象の撮像領域として選択された枠が、前記撮像装置の合焦制御に用いられる、制御装置。
2. 前記回路は、前記ＴＯＦセンサにより測距された複数の前記距離に基づいて、前記受光素子の前記受光面上の前記複数の測距領域と、前記イメージセンサの受光面上の複数の撮像領域との予め定められた位置関係を補正し、
   補正された前記位置関係に基づいて、合焦対象である前記枠内の第１撮像領域に対応する第１測距領域を特定し、
   前記ＴＯＦセンサにより測距された前記第１測距領域の前記距離に基づいて、前記撮像装置の合焦制御を実行するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記回路は、
   前記ＴＯＦセンサにより測距された前記複数の距離に基づいて、前記複数の測距領域を、予め定められた距離範囲に属する隣接する測距領域毎のグループ領域に分類し、
   前記グループ領域毎に前記位置関係を補正し、
   補正された前記位置関係に基づいて、前記第１撮像領域に対応するグループ領域を特定し、
   前記ＴＯＦセンサにより測距された前記複数の距離に基づく前記グループ領域の距離に基づいて、前記撮像装置の合焦制御を実行するように構成される、請求項２に記載の制御装置。
4. 前記回路は、
   前記グループ領域に含まれる複数の測距領域のうち基準位置に位置する測距領域の距離に基づいて、前記撮像装置の合焦制御を実行するように構成される、請求項３に記載の制御装置。
5. 前記回路は、前記撮像装置に撮像される画像の前記グループ領域に対応する位置に被写体の位置を示す前記枠を重畳させて前記表示部に表示させるように構成される、請求項１から４の何れか１つに記載の制御装置。
6. 前記回路は、
   補正された前記位置関係における前記複数の測距領域を、予め定められた距離範囲に属する隣接する測距領域毎のグループ領域に分類し、
   補正された前記位置関係に基づいて、前記第１撮像領域に対応するグループ領域を特定し、
   前記ＴＯＦセンサにより測距された前記複数の距離に基づく前記グループ領域の距離に基づいて、前記撮像装置の合焦制御を実行するように構成される、請求項２に記載の制御装置。
7. 前記回路は、
   前記グループ領域に含まれる複数の測距領域のうち基準位置に位置する測距領域の距離に基づいて、前記撮像装置の合焦制御を実行するように構成される、請求項６に記載の制御装置。
8. 前記回路は、前記撮像装置に撮像される画像の前記グループ領域に対応する位置に被写体の位置を示す前記枠を重畳させて前記表示部に表示させるように構成される、請求項６に記載の制御装置。
9. 前記予め定められた位置関係は、前記受光素子の前記受光面上の光軸中心の位置と、前記イメージセンサの前記受光面上の光軸中心の位置との位置関係に基づいて定められる、請求項２に記載の制御装置。
10. 前記予め定められた位置関係は、前記受光素子の前記受光面に関連する第１座標系と、前記イメージセンサの前記受光面に関連する第２座標系との対応関係を示す、請求項２に記載の制御装置。
11. 前記回路は、
    前記ＴＯＦセンサの画角、前記撮像装置の画角、及び被写体までの距離に対応する前記位置関係の補正量を示す予め定められた補正条件に基づいて、前記ＴＯＦセンサにより測距された複数の前記距離に応じた補正量を決定し、決定された前記補正量に基づいて前記位置関係を補正する、請求項２に記載の制御装置。
12. 請求項１から１１の何れか１つに記載の制御装置と、
    前記ＴＯＦセンサと、
    前記イメージセンサと
    を備える撮像装置。
13. 受光素子の受光面上の複数の測距領域のそれぞれに関連する被写体までの距離を測距するＴＯＦセンサと、前記被写体を撮像するイメージセンサと、を備える撮像装置を制御する制御方法であって、
    前記ＴＯＦセンサにより測距された複数の前記距離に基づいて、予め定められた距離範囲に属する隣接する複数の測距領域をグループ領域として特定する段階と、
    前記グループ領域に対応する撮像領域を含む少なくとも１つの枠を、被写体が存在する位置を示す枠として表示部に表示させる段階と
    を備え、
    前記表示部に表示された前記少なくとも１つの枠の中から前記表示部上で合焦対象の撮像領域として選択された枠が、前記撮像装置の合焦制御に用いられる、制御方法。
14. 前記ＴＯＦセンサにより測距された複数の前記距離に基づいて、前記受光素子の前記受光面上の前記複数の測距領域と、前記イメージセンサの受光面上の複数の撮像領域との予め定められた位置関係を補正する段階と、
    補正された前記位置関係に基づいて、合焦対象である前記枠内の第１撮像領域に対応する第１測距領域を特定する段階と、
    前記ＴＯＦセンサにより測距された前記第１測距領域の前記距離に基づいて、前記撮像装置の合焦制御を実行する段階と
    をさらに備える請求項１３に記載の制御方法。
15. 請求項１から１１の何れか１つの制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。

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