JP7173471B2 - 3次元位置推定装置及びプログラム - Google Patents
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Description
図1に示すように、本発明の実施の形態に係る地図作成システム10は、撮影装置100と、車輪速センサ200と、操舵角センサ210と、地図作成装置300とを備えて構成される。
[参考文献1]Raul Mur-Artal, J. M. M. Montiel and Juan D. Tardos, "ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System.", IEEE Transactions on Robotics, vol.31, no.5, 2015, pp.1147-1163.
と表すことができる。ここで、(xPij,yPij)は、特徴点Piの実際の座標であり、’^’(ハット記号)付きは画像上に投影したときの計算値である。
と表すことができる。ここで、’^’付きは計算値である。
次に、図6を参照して、本実施形態の地図作成装置300の地図作成処理ルーチンについて説明する。
100 撮影装置
200 車輪速センサ
210 操舵角センサ
300 地図作成装置
310 センサ情報入力部
320 オドメトリ計算部
330 画像入力部
340 キーフレーム選択部
350 特徴点抽出部
360 特徴量算出部
370 特徴点対応付け部
380 3次元位置計算部
390 グラフ構造データ生成部
400 誤差関数設定部
410 グラフ構造データ最適化部
420 環境地図作成部
430 出力部
Claims (3)
- 移動体に搭載された撮影装置により撮影された複数の画像の各々から複数の特徴点を検出する特徴点検出部と、
前記移動体に関するセンサ情報に基づいて、前記移動体の位置及び姿勢の変化量を計算する位置姿勢変化量計算部と、
前記特徴点検出部により検出された特徴点の特徴を示す特徴量を用いて、前記複数の画像間における特徴点を対応付ける特徴点対応付け部と、
前記特徴点対応付け部により対応付けられた特徴点の各々についての3次元位置と、前記複数の画像の各々についての前記撮影装置の位置及び姿勢とを取得する3次元位置取得部と、
前記特徴点の各々についての、前記特徴点の3次元位置を規定する特徴点ノードと、前記複数の画像の各々についての、前記画像を撮影した前記撮影装置の位置及び姿勢を規定する撮影ノードと、前記特徴点ノードと前記撮影ノードとの間の各々を結ぶ、前記撮影ノードの前記画像上の、前記特徴点ノードの特徴点の位置を規定する特徴点エッジと、隣接する前記撮影ノード間の各々を結ぶ、前記撮影ノードの画像間における前記移動体の位置及び姿勢の変化量を規定する撮影エッジとから構成されるグラフ構造データを生成するグラフ構造データ生成部と、
前記グラフ構造データ生成部により生成された前記グラフ構造データに含まれる前記特徴点エッジの各々について、前記特徴点エッジで結ばれた前記特徴点ノードの特徴点を、前記撮影ノードが規定する前記撮影装置の位置及び姿勢を用いて前記撮影ノードの画像上に投影したときの投影誤差を表す第1誤差関数を設定すると共に、前記グラフ構造データに含まれる前記撮影エッジの各々について、前記撮影エッジが規定する前記位置及び姿勢の変化量と位置姿勢変化量計算部による計算結果との誤差を表す第2誤差関数を設定する誤差関数設定部と、
前記特徴点エッジの各々についての前記第1誤差関数と、前記撮影エッジの各々についての前記第2誤差関数との和が最小となるように、前記グラフ構造データの前記特徴点ノードの各々が規定する前記特徴点の3次元位置、及び前記撮影ノードの各々が規定する前記撮影装置の位置及び姿勢を最適化するグラフ構造データ最適化部と、
を含み、
前記誤差関数設定部は、前記撮影エッジの各々について、前記撮影エッジに対応する前記位置姿勢変化量計算部による前記移動体の姿勢の変化量が小さいほど大きな重みを含んで表される前記第2誤差関数を設定する
3次元位置推定装置。 - 前記位置姿勢変化量計算部は、前記移動体に搭載された操舵角センサにより検出された操舵角に基づいて、前記移動体のヨー角変化量を計算し、
前記誤差関数設定部は、前記位置姿勢変化量計算部による計算結果に基づいて得られる、前記撮影エッジに対応する前記移動体のヨー角変化量が小さいほど大きな重みを含んで表される前記第2誤差関数を設定する
請求項1記載の3次元位置推定装置。 - コンピュータを、
移動体に搭載された撮影装置により撮影された複数の画像の各々から複数の特徴点を検出する特徴点検出部、
前記移動体に関するセンサ情報に基づいて、前記移動体の位置及び姿勢の変化量を計算する位置姿勢変化量計算部、
前記特徴点検出部により検出された特徴点の特徴を示す特徴量を用いて、前記複数の画像間における特徴点を対応付ける特徴点対応付け部、
前記特徴点対応付け部により対応付けられた特徴点の各々についての3次元位置と、前記複数の画像の各々についての前記撮影装置の位置及び姿勢とを取得する3次元位置取得部、
前記特徴点の各々についての、前記特徴点の3次元位置を規定する特徴点ノードと、前記複数の画像の各々についての、前記画像を撮影した前記撮影装置の位置及び姿勢を規定する撮影ノードと、前記特徴点ノードと前記撮影ノードとの間の各々を結ぶ、前記撮影ノードの前記画像上の、前記特徴点ノードの特徴点の位置を規定する特徴点エッジと、隣接する前記撮影ノード間の各々を結ぶ、前記撮影ノードの画像間における前記移動体の位置及び姿勢の変化量を規定する撮影エッジとから構成されるグラフ構造データを生成するグラフ構造データ生成部、
前記グラフ構造データ生成部により生成された前記グラフ構造データに含まれる前記特徴点エッジの各々について、前記特徴点エッジで結ばれた前記特徴点ノードの特徴点を、前記撮影ノードが規定する前記撮影装置の位置及び姿勢を用いて前記撮影ノードの画像上に投影したときの投影誤差を表す第1誤差関数を設定すると共に、前記グラフ構造データに含まれる前記撮影エッジの各々について、前記撮影エッジが規定する前記位置及び姿勢の変化量と位置姿勢変化量計算部による計算結果との誤差を表す第2誤差関数を設定する誤差関数設定部、及び
前記特徴点エッジの各々についての前記第1誤差関数と、前記撮影エッジの各々についての前記第2誤差関数との和が最小となるように、前記グラフ構造データの前記特徴点ノードの各々が規定する前記特徴点の3次元位置、及び前記撮影ノードの各々が規定する前記撮影装置の位置及び姿勢を最適化するグラフ構造データ最適化部
として機能させ、
前記誤差関数設定部は、前記撮影エッジの各々について、前記撮影エッジに対応する前記位置姿勢変化量計算部による前記移動体の姿勢の変化量が小さいほど大きな重みを含んで表される前記第2誤差関数を設定する
プログラム。
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