JP7172925B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
実施の形態の運転支援装置は、走行状況に応じて警報を出力するタイミングを決定することで、走行状況により変化する運転者の回避行動に対応する適切なタイミングで警報を出力させる。以下、図1を参照しながら運転支援装置1の構成を説明する。図1は、運転支援装置1の構成を示す図である。運転支援装置1が搭載される自車両は、操作部2と、車速センサ3と、先行車検出部4と、警報部5とを備える。
車速センサ3は、自車両の車速を検出する車速センサである。
相対距離取得部124は、先行車検出部4が検出した自車両と先行車との相対距離を取得する。
図4を参照しながら、警報を出力させる処理の流れを説明する。図4は、警報を出力させる処理のフローチャートである。なお、図4のフローチャートにおいては、ラップ率が特定され、自車両の車速、相対速度、及び相対距離が取得されているものとする。
距離取得部126は、ラップ率が推奨判定閾値以上になった後、ラップ率が推奨判定閾値よりも小さい履歴閾値未満になるまで第3距離を取得する。履歴閾値は、推奨判定閾値に応じて定める。例えば、履歴閾値は、推奨判定閾値から予め定められた値を引いた値である。履歴閾値の具体的な値は、推奨判定閾値が50%である場合、40%である。このようにすることで、運転支援装置1は、第3距離を取得するか否かの判定が切り替わる頻度を低減できるので、警報タイミングが頻繁に切り替わることを抑制できる。
出力制御部128は、相対距離が基準距離よりも短くなったことを契機として警報を出力した場合、相対距離が基準距離よりも長い警報停止距離になるまで警報を出力させる。すなわち、出力制御部128は、相対距離が基準距離よりも短くなった後、相対距離が変化して、相対距離が警報停止距離以上になったことを契機として警報を停止する。このようにすることで、運転支援装置1は、警報を停止した後すぐに警報を出力させてしまうことを抑制できる。
以上説明したとおり、運転支援装置1は、ラップ率に応じて定められた第1時間に相対速度を乗算した第1距離と、予め自車両と先行車との間隔として車速に応じて定められた第2距離とを取得する。また、運転支援装置1は、ラップ率が制動推奨閾値以上である場合には、相対速度に応じて定められた第2時間に相対速度を乗算した第3距離をさらに取得する。次に、運転支援装置1は、取得した複数の距離のうち最も長い距離を、警報を出力させるタイミングを判定するための基準距離に決定する。そして、運転支援装置1は、自車両と先行車との相対距離が基準距離よりも短くなったことを契機として、警報を出力させる。
2 操作部
3 車速センサ
4 先行車検出部
5 警報部
11 記憶部
12 制御部
121 車速取得部
122 ラップ率特定部
123 相対速度取得部
124 相対距離取得部
125 指示取得部
126 距離取得部
127 基準決定部
128 出力制御部
Claims (5)
- 自車両の車速を取得する車速取得部と、
前記自車両と先行車とのラップ率を特定するラップ率特定部と、
前記自車両と前記先行車との相対速度を取得する相対速度取得部と、
前記ラップ率に応じて定められた第1時間に前記相対速度を乗算した第1距離と、予め前記自車両と前記先行車との間隔として前記車速に応じて定められた第2距離とを取得し、前記ラップ率が所定閾値以上である場合には、前記相対速度に応じて定められた第2時間に前記相対速度を乗算した第3距離をさらに取得する距離取得部と、
前記距離取得部が取得した複数の距離のうち最も長い距離を、警報を出力させるタイミングを判定するための基準距離に決定する基準決定部と、
を有する運転支援装置。 - 前記タイミングを早くする指示又は遅くする指示を取得する指示取得部をさらに備え、
前記距離取得部は、前記指示に応じて定められた変更時間を含む前記第1時間に前記相対速度を乗算した前記第1距離を取得し、前記指示に応じて定められた変更時間を含む前記第2時間に前記相対速度を乗算した前記第3距離を取得する、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記タイミングを早くする指示又は遅くする指示を取得する指示取得部をさらに備え、
前記距離取得部は、前記指示に応じて定められた設定時間に前記車速を乗算した前記第2距離を取得する、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記自車両と前記先行車との相対距離を取得する相対距離取得部と、
前記相対距離取得部が取得した前記相対距離が、前記基準決定部が決定した前記基準距離よりも短くなったことを契機として、前記警報を出力させる出力制御部とをさらに有する、
請求項1から3のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記距離取得部は、前記ラップ率が、前記所定閾値よりも低い出力判定閾値未満である場合、前記第1距離及び前記第2距離を取得しない、
請求項1から4のいずれか一項に記載の運転支援装置。
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JP3645988B2 (ja) * | 1997-06-30 | 2005-05-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両の障害物検知装置 |
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