JP7170615B2 - 農業機械 - Google Patents
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Description
これにより、傾斜が平坦に近い状態となってからすぐにベールの排出を許可することにはならず、ある程度安定して平坦な状態となってからベールの排出を許可することになるので、排出後、想定外にベールが転がってしまうことを抑制することができる。
〔概要〕
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。本実施形態では、トラクタ10とベーラ20とはトラクタ10がベーラ20をけん引可能に接続されているとともに、相互に通信可能である。そして、トラクタ10によりベーラ20をけん引されることにより、ベーラ作業を実行するものである。なお、走行車両であるトラクタ10と作業機であるベーラ20とを含めて農業機械30とも呼ぶ。
図1を参照して、走行車両であるトラクタ10について説明する。図1は、トラクタ10およびベーラ20の側面図である。トラクタ10は、車体11と、車体11で囲まれたキャビン12、図示しないエンジンやモータからの動力により走行に用いられる前車輪13及び後車輪14を備える。また、トラクタ10は、図示しないブレーキにより減速及び停止をすることができる。
再び図1を参照して、作業機であるベーラ20について説明する。ベーラ20は、フレーム21と、リアゲート22と、走行車輪23とを備える。ベーラ20は、トラクタ10と接続部31により物理的、電気的に接続されている。ベーラ20は、トラクタ10により牽引され、ベール41を形成する。
次に、図2を参照して、トラクタ10およびベーラ20によるベーリング作業の詳細について説明する。トラクタ制御部100は、センサ120の一つである傾斜センサ300がセンシングしたセンサ値、および走行距離計400における走行距離を対応付けて傾斜データをトラクタ制御部100内のメモリに格納する。図3に傾斜データ501の例を示す。図3に示す例では走行距離X1におけるセンサ値がSx1、走行距離X2におけるセンサ値がSx2、…というように、走行距離とセンサ値とが対応付けられている。走行距離は、走行距離計400の値、つまり通算走行距離を用いてもよいし、前回のベール排出地点をゼロとし、そこからの走行距離を用いてもよい。
次に、図7を参照して、トラクタ10およびベーラ20における処理の流れについて説明する。図7は、トラクタ10およびベーラ20における処理の流れを示すフローチャートである。
再び図2に戻り、本実施形態に係るトラクタ10Aおよびベーラ20について説明を行う。本実施形態に係るトラクタ10では、トラクタ制御部100でトラクタ10の走行位置と傾斜センサ300の傾斜センサ値とを対応付けて傾斜データとしてメモリに格納する。これにより、トラクタ10が直進ではなく、曲がりながら進む等によりトラクタ10とベーラ20とで走行位置が異なる場合であっても、可能な限り適切な地点における傾斜センサ値を用いて、ベーラ20のベール排出部240の現在地点に対応する傾斜センサ値を用いることができる。
上述した実施形態では、ベーラ制御部200が、ベールの排出を判断していた。なお、これに加えて、ベール排出を行うか否かを自動で判定できる状態において、作業者の指示により、ベール41の排出を可能とする構成であってもよい。すなわち、トラクタ10にはベールの排出指示を受け付ける排出指示ボタン等が設けられ、作業者により当該ボタンが押下されると、トラクタ10はベーラ20にベール排出指示を送信し、ベーラ20は当該指示に基づきベールの排出を行う。
上述した実施形態において、作成した傾斜データを保存しておき、次回以降、同じ圃場で作業する場合に、当該データを用いてベールの排出可否の判定を行う構成であってもよい。
トラクタ10の制御ブロック(特にトラクタ制御部100、ベーラ制御部200)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
11 車体
12 キャビン
13 前車輪
14 後車輪
15 GPS部
16 測定センサ
20 ベーラ
21 フレーム
22 リアゲート
23 走行車輪
24 吸込口
25 ベールサイズセンサ
30 農業機械
31 接続部
100 トラクタ制御部
101 学習部(トラクタ学習部)
110 トラクタ通信部
120 センサ
130 駆動部
140 ターミナル
200 ベーラ制御部
201 学習部(ベーラ学習部)
210 ベーラ通信部
220 ベーラセンサ
230 作業部
240 ベール排出部
300 傾斜センサ
400 走行距離計
Claims (3)
- トラクタに接続されたベーラにおけるベールの排出を制御する農業機械であって、
前記トラクタの傾きを検知する傾斜センサと、前記ベーラのベール排出部との位置関係から、該ベール排出部に対応する前記傾斜センサのセンサ値である排出部傾斜値を取得し、前記ベーラのベールサイズが第1閾値を超え、かつ、前記排出部傾斜値が第2閾値未満の場合、前記ベールの排出を許可するベーラ制御部を備え、
前記ベーラ制御部は、前記トラクタの走行位置を取得するとともに、前記トラクタの走行位置と前記傾斜センサのセンサ値とが対応付けられたデータにおいて、前記ベール排出部の地点から最短距離となる前記走行位置における前記センサ値を前記排出部傾斜値として取得することを特徴とする農業機械。 - 前記ベーラ制御部は、前記ベールサイズが前記第1閾値を超えたまま、前記排出部傾斜値が前記第2閾値を超えた後、該第2閾値未満となった場合、該第2閾値未満の状態が所定時間以上続いたときに、前記ベールの排出を許可することを特徴とする請求項1に記載の農業機械。
- 傾斜を計測する傾斜センサと、
走行距離を計測する走行距離計と、
走行距離と傾斜センサによるセンサ値と対応付けて記憶させる制御部と、
を備えていることを特徴とする請求項1または2に記載の農業機械。
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