JP7168416B2 - Drive force controller - Google Patents

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  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Description

この発明は、段差や坂などの比較的抵抗が大きい箇所を走行する際の駆動力を制御する装置に関するものである。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device for controlling driving force when traveling on a place with relatively high resistance, such as steps and slopes.

特許文献１には、走行中における前方に段差がある場合に、その段差を走破するために駆動力を増大させる制御装置が記載されている。具体的には、走行方向に向いたセンサによって段差を検出し、その段差に車輪が到達する時間を車速から推定して、その時間の経過時に駆動トルクを増大させる制御装置が記載されている。なお、この制御装置は、いわゆるクリープトルクを増大させることを目的としたものであって、駆動トルクを増大させる制御の実行中に、アクセル操作された場合には、その制御を強制的に中断するように構成されている。 Patent Literature 1 describes a control device that, when there is a step ahead while the vehicle is running, increases the driving force in order to run over the step. Specifically, it describes a control device that detects a step with a sensor oriented in the direction of travel, estimates the time for the wheels to reach the step from the vehicle speed, and increases the drive torque when that time has elapsed. The purpose of this control device is to increase the so-called creep torque, and when the accelerator is operated during the execution of the control for increasing the driving torque, the control is forcibly interrupted. is configured as

特開２００８－２０１２７０号公報Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2008-201270

特許文献１に記載された制御装置によれば、例えば、段差などの比較的抵抗が大きくなる箇所の手前で一時停車し、その後に、アクセルペダルを踏み込んで段差などを乗り越えるように走行する場合では、駆動トルクを増大させる制御が実行されない。そのため、例えば、駆動力源の耐久性が低下することを抑制するために、駆動力源の出力トルクが制限されている場合などには、段差などを走破することができない可能性がある。また、アクセルペダルの操作量に応じた駆動トルクを出力すると、段差を乗り越えた場合などに、それを運転者が認識してアクセル操作量を減少させるまでの間は、駆動トルクが過剰となる可能性がある。 According to the control device described in Patent Document 1, for example, in the case where the vehicle is temporarily stopped before a location such as a step where resistance is relatively large, and then the accelerator pedal is depressed to drive over the step or the like. , the control for increasing the driving torque is not executed. Therefore, for example, when the output torque of the driving force source is restricted in order to suppress deterioration of the durability of the driving force source, there is a possibility that the vehicle cannot run over a step. In addition, if the drive torque is output according to the amount of accelerator pedal operation, the drive torque may become excessive until the driver recognizes that the driver is going over a step and reduces the amount of accelerator operation. have a nature.

この発明は上記の技術的課題に着目してなされたものであり、段差などの比較的抵抗が大きくなる箇所で適切な駆動トルクを発生させることにより走破できる駆動力制御装置を提供することを目的とするものである。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above technical problems, and aims to provide a driving force control device that can run a whole course by generating an appropriate driving torque in places where resistance is relatively large, such as steps. and

この発明は、上記の目的を達成するために、車両の周辺における路面のそれぞれの走行抵抗の大きさを算出することができる路面抵抗算出部と、前記路面抵抗算出部により算出された走行抵抗の大きさに応じて駆動力源の駆動トルクを制御するトルク制御部とを備えた駆動力制御装置であって、前記路面抵抗算出部により算出された走行抵抗が所定値以上となる高抵抗部と車輪との距離を算出することができる距離算出部を更に備え、前記トルク制御部は、前記路面抵抗算出部により算出された走行抵抗の大きさと、前記距離算出部により算出された前記高抵抗部と前記車輪との距離とに応じて、前記高抵抗部を走破可能な駆動トルクを前記駆動力源から出力するように構成され、前記車両の進行方向における前方側の前記高抵抗部を走破するための駆動トルクと、前記駆動力源から出力可能な駆動トルクとに基づいて、前記高抵抗部を走破するために必要な前記車両の慣性力を求め、前記慣性力を発生させるために要する前記高抵抗部までの距離を算出し、前記算出された前記高抵抗部までの距離に基づいて前記車両の減速度を増大させて、前記算出された前記高抵抗部までの距離を確保した地点に停車するように構成されていることを特徴としている。
また、この発明では、前記車両は、周辺の路面状況を検出するカメラを備え、前記路面抵抗算出部は、前記カメラの画像データにより、前記路面の走行抵抗を算出するように構成されていてよい。
また、この発明では、前記高抵抗部を走破する場合は、前記駆動力源の予め定められた上限トルク以上のトルクを出力するように構成されていてよい。
また、この発明では、前記トルク制御部により求められた駆動トルクが、運転操作に基づく駆動トルクよりも大きい場合には、前記車両の運転者に通知するように構成されていてよい。
また、この発明では、前記高抵抗部と前記車両との距離が所定値以下となった場合に、前記トルク制御部により、前記運転操作に基づく駆動トルクよりも大きな駆動トルクが求められてよい。
また、この発明では、前記高抵抗部は、段差、路面勾配、あるいは溝幅を含んでよい。
そして、この発明では、前記駆動力源は、内燃機関とモータとの少なくともいずれか一方を含んでよい。 In order to achieve the above object, the present invention provides a road surface resistance calculation unit capable of calculating the magnitude of each running resistance of a road surface around a vehicle, and and a torque control unit for controlling the driving torque of the driving force source in accordance with the magnitude of the driving force control device , wherein the running resistance calculated by the road surface resistance calculating unit is equal to or greater than a predetermined value. and a wheel, wherein the torque control unit calculates the magnitude of the running resistance calculated by the road surface resistance calculation unit and the high resistance calculated by the distance calculation unit According to the distance between the portion and the wheel, the drive torque is configured to output from the driving force source a driving torque capable of traveling the high resistance portion, and the high resistance portion on the front side in the traveling direction of the vehicle is output. To obtain the inertial force of the vehicle necessary for traveling through the high resistance portion based on the driving torque for traveling and the driving torque that can be output from the driving force source, and to generate the inertial force. The required distance to the high resistance portion is calculated, and the deceleration of the vehicle is increased based on the calculated distance to the high resistance portion to secure the calculated distance to the high resistance portion. It is characterized in that it is configured to stop at a point .
Further, in the present invention, the vehicle may include a camera for detecting surrounding road surface conditions, and the road surface resistance calculation unit may be configured to calculate running resistance of the road surface based on image data of the camera. .
Further, in the present invention, when the vehicle runs through the high resistance portion, a torque equal to or higher than a predetermined upper limit torque of the driving force source may be output.
Further, the present invention may be configured to notify the driver of the vehicle when the drive torque obtained by the torque control unit is greater than the drive torque based on the driving operation.
Further, in the present invention, when the distance between the high resistance portion and the vehicle becomes equal to or less than a predetermined value, the torque control portion may obtain a driving torque larger than the driving torque based on the driving operation.
Also, in the present invention, the high resistance portion may include a step, a road slope, or a groove width.
Further, in the present invention, the driving force source may include at least one of an internal combustion engine and a motor.

この発明によれば、路面抵抗算出部により算出された走行抵抗の大きさと、距離算出部により算出された高抵抗部と車輪との距離とに応じて、高抵抗部を走破可能な駆動トルクを駆動力源から出力するように構成されているため、例えば、高抵抗部と車輪との距離が離れている場合であれば、高抵抗部と車輪とが接触する時点における車両の慣性力などを加味して駆動トルクを制御することができ、駆動力源から過剰な駆動トルクが出力されることを抑制できる。それとは反対に、高抵抗部と車輪との距離が短い場合であれば、車両の慣性力が小さいことにより、大きな駆動トルクを駆動力源から出力して高抵抗部を走破できる。すなわち、駆動力源から出力される駆動トルクを、高抵抗部を走破するために必要な駆動トルクとなるように適切な大きさに制御することができる。その結果、高抵抗部を走破可能であることに加えて、走破した後に過度に車速が増大することを抑制できる。 According to the present invention, the drive torque capable of traveling over the high resistance portion is calculated according to the magnitude of the running resistance calculated by the road surface resistance calculation portion and the distance between the high resistance portion and the wheel calculated by the distance calculation portion. Since it is configured to output from the driving force source, for example, if the high resistance part and the wheel are far apart, the inertial force of the vehicle at the time when the high resistance part and the wheel contact It is possible to control the driving torque by taking into consideration the above, and to suppress the output of excessive driving torque from the driving force source. Conversely, if the distance between the high resistance portion and the wheel is short, the small inertial force of the vehicle allows the vehicle to output a large driving torque from the driving force source and run the high resistance portion. In other words, the drive torque output from the drive force source can be controlled to an appropriate magnitude so as to become the drive torque required to run through the high resistance section. As a result, in addition to being able to run through a high-resistance section, it is possible to suppress an excessive increase in vehicle speed after running.

車両に搭載されたカメラにより撮影される範囲を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the range image|photographed by the camera mounted in the vehicle. ＥＣＵの機能を説明するためのブロック図である。3 is a block diagram for explaining functions of an ECU; FIG.

この発明で対象とすることができる車両は、駆動力源としてエンジンのみを備えた車両や、エンジンとモータとを備えたハイブリッド車両、あるいはモータのみを備えた電気自動車などであってよく、それらの駆動力源の出力トルクを、運転者のアクセル操作量に応じて制御することに加えて、周辺環境などに応じて自動で制御することができるように構成されている。なお、電気自動車としては、バッテリに蓄電された電力で走行する車両に限らず、水素などを使用した燃料電池により発電された電力で走行する燃料電池自動車であってもよい。なおまた、その車両は、四輪駆動車に限らず、二輪駆動車などであってもよい。 Vehicles to which the present invention can be applied include a vehicle having only an engine as a driving force source, a hybrid vehicle having both an engine and a motor, or an electric vehicle having only a motor. In addition to controlling the output torque of the driving force source according to the amount of accelerator operation by the driver, it is configured to be able to automatically control according to the surrounding environment and the like. The electric vehicle is not limited to a vehicle that runs on power stored in a battery, and may be a fuel cell vehicle that runs on power generated by a fuel cell using hydrogen or the like. Furthermore, the vehicle is not limited to a four-wheel drive vehicle, and may be a two-wheel drive vehicle or the like.

エンジンのみを備えた車両としては、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジン、あるいはガスタービンエンジンを駆動力源として備えていてよく、その出力トルクは、例えば、供給される燃料や吸入空気量、あるいは混合気の点火時期などを調整することにより制御できる。 A vehicle equipped with only an engine may be equipped with a gasoline engine, a diesel engine, or a gas turbine engine as a driving force source, and its output torque may be determined, for example, by the amount of fuel supplied, the amount of intake air, or the ignition of the air-fuel mixture. It can be controlled by adjusting the timing.

また、ハイブリッド車両や電気自動車に設けられた駆動力源としてのモータは、例えば、永久磁石式の同期モータを採用することができ、そのモータに通電する電流値などを制御することにより出力トルクを調整できる。なお、モータは、発電機能を備えたモータ・ジェネレータであってもよい。 Also, a motor as a driving force source provided in a hybrid vehicle or an electric vehicle can employ, for example, a permanent magnet type synchronous motor. Adjustable. The motor may be a motor/generator having a power generation function.

上述した駆動力源には、その出力トルクや回転数を変更可能な有段式または無段式の変速機構などを介して駆動輪が連結されている。この駆動輪は、前輪および後輪のいずれか一方であってもよく、前輪および後輪の双方であってもよい。 Drive wheels are connected to the drive force source described above via a stepped or stepless transmission mechanism capable of changing its output torque and rotation speed. The drive wheels may be either the front wheels or the rear wheels, or both the front wheels and the rear wheels.

上述したように構成された車両は、周辺の路面状況などを検出する装置が種々設けられている。その一例としては、単眼カメラやステレオカメラなどであって、それらのカメラからの画像データを取得し、その画像データから路面の勾配や路面の凹凸などの大きさを算出できるように構成されている。この単眼カメラやステレオカメラは、車両の側方の安全確認や接触回避を目的としてドアミラーの下部などに従来設けられているサイドカメラであってもよい。 The vehicle configured as described above is provided with various devices for detecting the surrounding road surface conditions and the like. One example is a monocular camera, a stereo camera, etc., and it is configured to acquire image data from those cameras and to calculate the size of the road gradient, road surface unevenness, etc. from the image data. . This monocular camera or stereo camera may be a side camera that is conventionally provided below a door mirror for the purpose of confirming safety on the side of the vehicle and avoiding contact.

また、上記の路面の凹凸までの距離などを検出するためのレーダーやライダーなどのセンサが設けられている。なお、路面の凹凸までの距離は、上記の画像データから算出することもできる。 In addition, sensors such as radar and lidar are provided for detecting the distance to the unevenness of the road surface. Note that the distance to the unevenness of the road surface can also be calculated from the above image data.

さらに、カメラを備えた車両では、暗闇などであっても画像データの検出精度を向上させるために、カメラで撮影する範囲を少なくとも照射できる光源を備えていることが好ましい。 Furthermore, a vehicle equipped with a camera is preferably equipped with a light source capable of illuminating at least the range photographed by the camera in order to improve the detection accuracy of image data even in the dark.

図１には、車両に搭載されたカメラにより撮影される範囲を破線で示している。なお、図１に示す例では、前輪または後輪が段差を乗り越えた後に停車している状態を示しており、車両の前後方向における前輪と後輪との間に段差が位置している。つまり、後進走行するとすれば早期に前輪と段差とが接触する位置で停車している。 In FIG. 1, the dashed line indicates the range captured by the camera mounted on the vehicle. In the example shown in FIG. 1, the vehicle is stopped after the front wheels or the rear wheels have climbed over a step, and the step is located between the front and rear wheels in the longitudinal direction of the vehicle. In other words, if the vehicle were to travel backwards, the vehicle would have stopped at a position where the front wheels would come into contact with the step at an early stage.

図１（ａ）は、車両１の側方側から見た図であり、図１（ａ）に示す例では、その左前輪２を挟んで車両１の前後方向の所定の範囲Ａをカメラにより撮影することができるように構成されている。また、前輪を転舵させて走行した場合に前輪が段差を乗り越える場合がある。そのため、車両１の後方側から見た図１（ｂ）に示すように、車幅方向においても同様に、左前輪２を挟んで所定の範囲をカメラにより撮影することができるように構成されている。なお、図１に示す例では、左前輪２の周辺の路面状況のみを検出するように構成されているが、左右の駆動輪のみ、または全ての車輪のそれぞれの周辺の路面状況を検出するように構成されていてもよい。また、ＧＰＳ情報などの車両の外部から入力される情報と、ナビゲーションシステムなどの路面状態のデータを有する地図情報とから、段差を乗り越えるためなどの走行抵抗の大きさと、その位置関係とを検出、または判断してもよい。 FIG. 1(a) is a side view of the vehicle 1. In the example shown in FIG. 1(a), a predetermined range A in the front-rear direction of the vehicle 1 across the left front wheel 2 is captured by a camera. It is configured so that it can be photographed. In addition, when the vehicle is driven with the front wheels steered, the front wheels may run over a step. Therefore, as shown in FIG. 1(b) viewed from the rear side of the vehicle 1, it is configured so that the camera can photograph a predetermined range across the left front wheel 2 in the vehicle width direction as well. there is In the example shown in FIG. 1, only the road surface condition around the left front wheel 2 is detected. may be configured to In addition, from information input from the outside of the vehicle such as GPS information and map information having road surface condition data such as navigation system, the magnitude of running resistance such as to go over a step and the positional relationship between them are detected. Or you can judge.

上述したカメラなどの各センサや、運転者により操作されるアクセルペダルやブレーキペダル、あるいはステアリングホイールなどの操作量を検出するセンサ、あるいは車速などの車両の走行状態を検出するセンサから入力される信号に基づいて、駆動力源の出力トルクを制御する電子制御装置（以下、ＥＣＵと記す）３が設けられている。このＥＣＵ３は、従来知られているＥＣＵと同様にマイクロコンピュータを主体として構成されており、マップや演算式などが記憶されているＲＯＭや、入力されたデータを一時的に保存するＲＡＭなどを備えている。そのＥＣＵ３の機能を説明するためのブロック図を図２に示してある。 Signals input from sensors such as the cameras described above, sensors that detect the amount of operation of the accelerator pedal, brake pedal, or steering wheel operated by the driver, or sensors that detect the running state of the vehicle such as vehicle speed. An electronic control unit (hereinafter referred to as ECU) 3 is provided for controlling the output torque of the driving force source based on the above. The ECU 3 is composed mainly of a microcomputer like conventionally known ECUs, and is equipped with a ROM in which maps, arithmetic expressions, etc. are stored, a RAM in which input data is temporarily stored, and the like. ing. A block diagram for explaining the functions of the ECU 3 is shown in FIG.

図２に示す例では、ＥＣＵ３には、アクセルペダルの操作量を検出するアクセル開度センサ４、ブレーキペダルの踏み込み量や踏力を検出するブレーキセンサ５、ステアリングホイールの操作角を検出する舵角センサ６、車速を検出する車速センサ７からデータが入力される。さらに、ＧＰＳからの情報や、カメラなどで検出された画像データが、ＥＣＵ３に入力される。その情報や画像データを検出する部分を、高抵抗検出部８と示してある。 In the example shown in FIG. 2, the ECU 3 includes an accelerator opening sensor 4 that detects the operation amount of the accelerator pedal, a brake sensor 5 that detects the depression amount and force of the brake pedal, and a steering angle sensor that detects the operation angle of the steering wheel. 6. Data is input from a vehicle speed sensor 7 that detects vehicle speed. Furthermore, the information from GPS and the image data detected by the camera etc. are input into ECU3. A portion for detecting the information and image data is indicated as a high resistance detection portion 8 .

上述した各センサ４，５，６，７や高抵抗検出部８から入力された信号を処理部９で数値化または解析するなどして、その信号を、路面の走行抵抗を演算する路面抵抗算出部１０と、走行抵抗が比較的大きい箇所（以下、高抵抗部と記す）までの距離を演算する距離算出部１１とに出力する。路面抵抗算出部１０は、例えば、段差の高さや、路面勾配の勾配角、あるいは溝幅などに基づいて高抵抗部を走破するために必要な駆動トルクを演算する。より具体的には、停車しかつ車輪が高抵抗部と接する位置にある場合に必要な駆動トルクを演算する。なお、段差の高さや、路面勾配の勾配角、あるいは溝幅などをパラメータとしたマップを予め用意しておき、処理部９から入力されるデータに基づいて駆動トルクを求めてもよく、または車重や車輪の外径などから演算してもよい。また、距離算出部１１は、車輪と段差などの高抵抗部との距離を処理部９で画像処理されたデータなどから算出する。 Signals input from the sensors 4, 5, 6, and 7 and the high resistance detection unit 8 are digitized or analyzed by the processing unit 9, and the signals are used to calculate the running resistance of the road surface. section 10 and a distance calculation section 11 that calculates the distance to a location where running resistance is relatively high (hereinafter referred to as a high resistance section). The road surface resistance calculation unit 10 calculates the driving torque required for traveling over a high resistance area based on, for example, the height of a step, the slope angle of a road surface gradient, or the width of a groove. More specifically, the driving torque required when the vehicle is stopped and the wheels are in contact with the high resistance portion is calculated. A map with parameters such as the height of the step, the slope angle of the road surface gradient, or the groove width may be prepared in advance, and the driving torque may be obtained based on the data input from the processing unit 9. It may be calculated from the weight or the outer diameter of the wheel. Further, the distance calculation unit 11 calculates the distance between the wheel and a high-resistance portion such as a step from data processed by the processing unit 9 or the like.

そして、路面抵抗算出部１０により演算された駆動トルクと、距離算出部１１で演算された車輪と高抵抗部との距離とに基づいて駆動力源の出力トルクを求め、その求められた出力トルクとなるように駆動力源のトルクを制御する装置（図２における駆動力発生部１２）に信号を出力する。その駆動力源のトルクを求める手段の一例について説明すると、まず、アクセル開度に応じた駆動トルクを駆動力源から出力したとした場合に、高抵抗部に車輪が到達した時点の車速を演算する。そして、演算された車速に基づいて高抵抗部に車輪が到達した時点における車両の慣性力を演算し、その慣性力に応じたトルクを路面抵抗算出部により演算された駆動トルクから減算して、駆動力源に要求される駆動トルクを求める。なお、運転者がアクセルオフしている場合には、クリープトルクを出力した場合に、高抵抗部に車輪が到達した時点の車速を演算する。そして、上記のように駆動トルクを増大させて高抵抗部を走破した後に、その増大させた分の駆動トルクを低下させる。つまり、アクセル操作量に応じた駆動トルクに制御する。 Then, the output torque of the driving force source is obtained based on the driving torque calculated by the road surface resistance calculating section 10 and the distance between the wheel and the high resistance portion calculated by the distance calculating section 11, and the calculated output torque is obtained. A signal is output to a device (driving force generator 12 in FIG. 2) that controls the torque of the driving force source so that An example of the means for obtaining the torque of the driving force source will be described. First, when the driving torque corresponding to the accelerator opening is output from the driving force source, the vehicle speed at the time when the wheels reach the high resistance portion is calculated. do. Then, based on the calculated vehicle speed, the inertial force of the vehicle at the time when the wheels reach the high resistance portion is calculated, and the torque corresponding to the inertial force is subtracted from the drive torque calculated by the road surface resistance calculation unit, A driving torque required for the driving force source is obtained. When the driver has released the accelerator, the vehicle speed at the time when the wheels reach the high resistance portion is calculated when the creep torque is output. After the driving torque is increased as described above and the vehicle runs through the high resistance portion, the increased driving torque is reduced. That is, the driving torque is controlled according to the accelerator operation amount.

なお、エンジンを駆動力源として備えている車両の場合には、エコモードを設定するスイッチがオンされている場合などエンジンの燃費を抑制するためや、エンジン回転数の増加に伴う異音や振動を抑制するために駆動トルクの上限値が定められている場合がある。また、モータを駆動力源として備えている車両の場合には、バッテリや、バッテリとモータとに接続された電気回路の耐久性が低下することを抑制するために、駆動トルクの上限値が定められている。しかしながら、高抵抗部を走破するための駆動トルクの増大は一時的であるため、上記のように定められた上限値を超えて駆動トルクを出力できる場合がある。したがって、上記のように求められた駆動力源に要求される駆動トルクが、駆動力源の上限値を超えている場合には、その上限値を一時的にクリアして駆動力源から駆動トルクを出力してもよい。 In the case of vehicles equipped with an engine as a driving force source, abnormal noises and vibrations due to an increase in engine speed may be used to reduce engine fuel consumption, such as when the switch that sets the eco mode is turned on. In some cases, an upper limit value of the drive torque is set to suppress the In the case of a vehicle equipped with a motor as a driving force source, the upper limit of the driving torque is set in order to prevent deterioration of the durability of the battery and the electric circuit connected to the battery and the motor. It is However, since the increase in the drive torque for running through the high resistance portion is temporary, there are cases where the drive torque can be output in excess of the upper limit value determined as described above. Therefore, if the driving torque required for the driving force source obtained as described above exceeds the upper limit value of the driving force source, the upper limit value is temporarily cleared and the driving torque is supplied from the driving force source. may be output.

上述したように高抵抗部を走破するための駆動トルクと、高抵抗部までの距離とを検出して駆動力源に要求する駆動トルクを求めることにより、車両１の慣性力を加味して駆動トルクを制御できるため、過不足なく駆動トルクを出力することができる。したがって、高抵抗部を走破できなくなることや、走破した後に過度に車速が増大することを抑制できる。 As described above, by detecting the driving torque for traveling through the high resistance area and the distance to the high resistance area and obtaining the driving torque required for the driving force source, the vehicle can be driven with the inertial force of the vehicle 1 taken into consideration. Since the torque can be controlled, the drive torque can be output in just the right amount. Therefore, it is possible to prevent the vehicle from not being able to run through the high-resistance portion and from excessively increasing the vehicle speed after running the entire length.

また、高抵抗部を走破するための駆動トルクと、駆動力源から出力可能な駆動トルクとから、駆動力源の出力トルクの上限値に基づいてトルクを駆動力源から出力した場合に、高抵抗部を走破するために必要な距離を求めることができる。そのため、必要距離に停車させれば、駆動力源から過度な駆動トルクを出力することなく、高抵抗部を走破することができる。 In addition, based on the driving torque for traveling through the high resistance area and the driving torque that can be output from the driving force source, when the torque is output from the driving force source based on the upper limit value of the output torque of the driving force source, the high It is possible to obtain the distance required to run through the resistance section. Therefore, if the vehicle is stopped within the required distance, the high resistance portion can be traveled without outputting excessive driving torque from the driving force source.

そのため、停車位置を調整するように構成してもよい。具体的には、運転者によるブレーキ操作量と車速とに応じて停車を意図した減速であるか否かを判断し、停車を意図した減速である場合には、進行方向の前方側の高抵抗部を走破するための駆動トルクと、駆動力源から出力可能な駆動トルクとに基づいて、高抵抗部を走破するために必要な車両の慣性力を求め、その慣性力から高抵抗部までの距離を算出する。そのように求められた距離に基づいて減速度を僅かに増大させるなどして、高抵抗部までの距離を確保するように停車させる。その場合、運転者が意図した位置よりも手前で停車する可能性があり、また減速度が大きくなる可能性があるため、音声などにより運転者に通知することが好ましい。なお、減速度を自動的に大きくすることなく、音声やモニターを介して運転者に通知して、必要距離を確保するように促してもよい。 Therefore, you may comprise so that a stop position may be adjusted. Specifically, it determines whether the deceleration is intended to stop the vehicle according to the amount of brake operation by the driver and the vehicle speed. Based on the drive torque required to run through the section and the drive torque that can be output from the drive power source, the inertial force of the vehicle required to run through the high resistance section is calculated, and the inertia force to the high resistance section is calculated. Calculate the distance. The vehicle is stopped so as to secure the distance to the high resistance portion by slightly increasing the deceleration based on the distance thus obtained. In this case, the vehicle may stop before the position intended by the driver, and the deceleration may increase. Therefore, it is preferable to notify the driver by voice or the like. Instead of automatically increasing the deceleration, the driver may be notified via voice or monitor to prompt the driver to keep the required distance.

このように必要距離を確保するように停車することにより、高抵抗部を走破する際に駆動力源の駆動トルクが過度に大きくなることや、駆動トルクが不足して高抵抗部を走破できなくなることを抑制することができる。 By stopping the vehicle so as to secure the required distance in this way, the driving torque of the driving force source becomes excessively large when traveling through the high resistance section, or the driving torque becomes insufficient and the high resistance section cannot be traveled. can be suppressed.

なお、上述したように駆動トルクを増大させて高抵抗部を走破するため、運転者の意図とは異なった挙動になる可能性が高く、そのため、駆動トルクを増大させて高抵抗部を走破する可能性がある場合、具体的には、高抵抗部と車両との距離が所定値以下となった場合などには、その旨を音声やモニターを介して運転者に通知することが好ましい。 As described above, since the driving torque is increased to run through the high resistance section, there is a high possibility that the behavior will be different from the driver's intention. Therefore, the driving torque is increased to run through the high resistance section. When there is a possibility, specifically, when the distance between the high resistance portion and the vehicle becomes equal to or less than a predetermined value, it is preferable to notify the driver of the fact via voice or monitor.

１…車両、 ２…左前輪、 ３…電子制御装置（ＥＣＵ）、 ４…アクセル開度センサ、 ５…ブレーキセンサ、 ６…舵角センサ、 ７…車速センサ、 ８…高抵抗検出部、 ９…処理部、 １０…路面抵抗算出部、 １１…距離算出部、 １２…駆動力発生部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Vehicle 2... Left front wheel 3... Electronic control unit (ECU) 4... Accelerator opening sensor 5... Brake sensor 6... Steering angle sensor 7... Vehicle speed sensor 8... High resistance detector 9... Processing unit 10 Road resistance calculation unit 11 Distance calculation unit 12 Driving force generation unit.

Claims (7)

車両の周辺における路面のそれぞれの走行抵抗の大きさを算出することができる路面抵抗算出部と、前記路面抵抗算出部により算出された走行抵抗の大きさに応じて駆動力源の駆動トルクを制御するトルク制御部とを備えた駆動力制御装置であって、
前記路面抵抗算出部により算出された走行抵抗が所定値以上となる高抵抗部と車輪との距離を算出することができる距離算出部を更に備え、
前記トルク制御部は、前記路面抵抗算出部により算出された走行抵抗の大きさと、前記距離算出部により算出された前記高抵抗部と前記車輪との距離とに応じて、前記高抵抗部を走破可能な駆動トルクを前記駆動力源から出力するように構成され、
前記車両の進行方向における前方側の前記高抵抗部を走破するための駆動トルクと、前記駆動力源から出力可能な駆動トルクとに基づいて、前記高抵抗部を走破するために必要な前記車両の慣性力を求め、
前記慣性力を発生させるために要する前記高抵抗部までの距離を算出し、
前記算出された前記高抵抗部までの距離に基づいて前記車両の減速度を増大させて、前記算出された前記高抵抗部までの距離を確保した地点に停車するように構成されている
ことを特徴とする駆動力制御装置。 A road surface resistance calculation unit capable of calculating the magnitude of the running resistance of each road surface around the vehicle, and controlling the driving torque of the driving force source according to the magnitude of the running resistance calculated by the road surface resistance calculation unit. A driving force control device comprising a torque control unit for
Further comprising a distance calculation unit capable of calculating the distance between the high resistance portion and the wheel at which the running resistance calculated by the road surface resistance calculation unit is equal to or greater than a predetermined value,
The torque control section runs the high resistance section according to the magnitude of the running resistance calculated by the road surface resistance calculation section and the distance between the high resistance section and the wheel calculated by the distance calculation section. configured to output a possible driving torque from the driving force source ,
The vehicle required to run through the high resistance portion based on the driving torque for running the high resistance portion on the front side in the traveling direction of the vehicle and the driving torque that can be output from the driving force source. Find the inertial force of
Calculate the distance to the high resistance portion required to generate the inertial force,
The deceleration of the vehicle is increased based on the calculated distance to the high resistance portion, and the vehicle is stopped at a point where the calculated distance to the high resistance portion is ensured. A driving force control device characterized by: 請求項１に記載の駆動力制御装置であって、
前記車両は、周辺の路面状況を検出するカメラを備え、
前記路面抵抗算出部は、前記カメラの画像データにより、前記路面の走行抵抗を算出するように構成されている
ことを特徴とする駆動力制御装置。 The driving force control device according to claim 1,
The vehicle is equipped with a camera that detects surrounding road conditions,
The driving force control device, wherein the road surface resistance calculation unit is configured to calculate the running resistance of the road surface based on the image data of the camera. 請求項１または２に記載の駆動力制御装置であって、
前記高抵抗部を走破する場合は、前記駆動力源の予め定められた上限トルク以上のトルクを出力するように構成されている
ことを特徴とする駆動力制御装置。 The driving force control device according to claim 1 or 2,
The driving force control device is configured to output a torque equal to or higher than a predetermined upper limit torque of the driving force source when the vehicle runs through the high resistance portion. 請求項１ないし３のいずれか一項に記載の駆動力制御装置であって、
前記トルク制御部により求められた駆動トルクが、運転操作に基づく駆動トルクよりも大きい場合には、前記車両の運転者に通知するように構成されている
ことを特徴とする駆動力制御装置。 The driving force control device according to any one of claims 1 to 3 ,
A driving force control device, wherein a driver of the vehicle is notified when the driving torque obtained by the torque control unit is greater than the driving torque based on the driving operation. 請求項４に記載の駆動力制御装置であって、
前記高抵抗部と前記車両との距離が所定値以下となった場合に、前記トルク制御部により、前記運転操作に基づく駆動トルクよりも大きな駆動トルクが求められる
ことを特徴とする駆動力制御装置。 The driving force control device according to claim 4 ,
A driving force control device, wherein when the distance between the high resistance portion and the vehicle becomes equal to or less than a predetermined value, the torque control portion obtains a driving torque larger than the driving torque based on the driving operation. . 請求項１ないし５のいずれか一項に記載の駆動力制御装置であって、
前記高抵抗部は、段差、路面勾配、あるいは溝幅を含む
ことを特徴とする駆動力制御装置。 The driving force control device according to any one of claims 1 to 5 ,
The driving force control device, wherein the high resistance portion includes a step, a road slope, or a groove width. 請求項１ないし６のいずれか一項に記載の駆動力制御装置であって、
前記駆動力源は、内燃機関とモータとの少なくともいずれか一方を含む
ことを特徴とする駆動力制御装置。 The driving force control device according to any one of claims 1 to 6 ,
A driving force control device, wherein the driving force source includes at least one of an internal combustion engine and a motor.
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