JP7167379B1 - Moving device and tension measuring method - Google Patents

Abstract

【課題】比較的簡易な構成で、装置を稼働停止させることなく実用上問題のない精度でベルトの張力を測定することができる移動装置及びベルトの張力測定方法を提供する。【解決手段】振動部材１は、一部がベルト１３の特定位置に接する状態で移動装置１０のベルト１３以外の構成部材である固定部材１４に固定される。そして、振動部材１は、ベルト１３の振動とともに振動する。センサ２は、振動部材１に固定され、ベルト１３の振動を検知する。張力演算部３は、センサ２により検知されたベルト１３の振動に基づいてベルト１３の張力を演算する。【選択図】図１A moving device and a belt tension measuring method capable of measuring the tension of a belt with practically no problem accuracy without stopping the operation of the device with a relatively simple configuration. A vibrating member (1) is fixed to a fixing member (14) which is a constituent member other than the belt (13) of a moving device (10) in a state where a part of the vibrating member (1) is in contact with a specific position of the belt (13). The vibrating member 1 vibrates together with the vibration of the belt 13 . The sensor 2 is fixed to the vibrating member 1 and detects vibration of the belt 13 . The tension calculator 3 calculates the tension of the belt 13 based on the vibration of the belt 13 detected by the sensor 2 . [Selection drawing] Fig. 1

Description

本発明は、ベルトを介して移動する移動体を備える移動装置、及びそのベルトの張力測定方法に関する。 The present invention relates to a moving device having a moving body that moves via a belt, and a belt tension measuring method for the moving device.

従来、様々な機械装置においてベルトを介して移動する移動体を備える移動装置が広く使用されている。このような移動装置として、例えば、駆動プーリーと従動プーリーとの間に架け渡された歯付きベルトに固定された移動体を、駆動プーリーの回転によって歯付きベルトとともに移動させる構成や、移動体が備える駆動プーリーに両端が固定された歯付きベルトが巻き付けられ、駆動プーリーの回転によって移動体が歯付きベルトに沿って移動する構成が知られている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a moving device having a moving body that moves via a belt has been widely used in various mechanical devices. As such a moving device, for example, a structure in which a moving body fixed to a toothed belt stretched between a driving pulley and a driven pulley is moved together with the toothed belt by the rotation of the driving pulley, or a structure in which the moving body is A configuration is known in which a toothed belt having both ends fixed is wound around a drive pulley provided, and a moving body moves along the toothed belt as the drive pulley rotates.

このようなベルトを使用した移動装置では、使用にともなうベルトの摩耗や伸び等に起因してベルトの張力が低下する。ベルトの張力が規定値よりも小さい状態である場合、駆動力の効率的な伝達ができなくなるとともに、異音の発生や、移動体の位置精度の低下等の不具合が生じる。一方、ベルトの張力が規定値よりも大きい状態である場合、ベルトに過度な負荷が付与される結果、寿命が短くなる等の不具合が生じる。そのため、ベルトの張力を定期的に測定することにより、規定値どおりに調整されているかを確認する必要がある。 In a moving device using such a belt, the tension of the belt decreases due to wear and elongation of the belt during use. If the tension of the belt is less than the specified value, efficient transmission of the driving force becomes impossible, and problems such as abnormal noise and a decrease in positional accuracy of the moving body occur. On the other hand, when the tension of the belt is higher than the specified value, an excessive load is applied to the belt, resulting in problems such as a shortened service life. Therefore, it is necessary to periodically measure the tension of the belt to check whether it is adjusted to the specified value.

ベルトの張力を測定する手法としては、ベルトの振動周波数を、音響的、機械的、電気的、あるいは、光学的に取得し、取得した周波数に基づいて張力を算出する方法が一般的に使用されている（例えば、特許文献１等）。 As a method for measuring the tension of a belt, a method of acoustically, mechanically, electrically or optically acquiring the vibration frequency of the belt and calculating the tension based on the acquired frequency is generally used. (For example, Patent Document 1, etc.).

特開平９－１９６７８３号公報JP-A-9-196783

上述のような移動体を備える移動装置では、移動体が移動するため、移動体の位置によって移動体の一方側と他方側のベルトのスパン（長さ）が変化する。そのため、ベルトの張力を測定する際には、（１）移動装置を稼働停止状態とし、（２）移動体をベルトのスパンが規定の長さになる特定位置に移動させ、（３）ベルトを振動させ、（４）振動周波数をテンションメータ等の測定器で測定する、という手順が必要であった。 In the moving device having the moving body as described above, since the moving body moves, the span (length) of the belt on one side and the other side of the moving body changes depending on the position of the moving body. Therefore, when measuring the tension of the belt, (1) the moving device is stopped, (2) the moving body is moved to a specific position where the span of the belt becomes a specified length, and (3) the belt is moved. A procedure of (4) measuring the vibration frequency with a measuring instrument such as a tension meter was required.

しかしながら、２４時間稼働の生産設備等に使用される移動装置の場合、装置の稼働停止は生産効率の低下に直結するため好ましくない。そのため、移動装置を稼働停止することなくベルトの張力を測定できることが強く求められる。 However, in the case of a mobile device used in a production facility that operates 24 hours a day, stopping the operation of the device directly leads to a decrease in production efficiency, which is not preferable. Therefore, there is a strong need to be able to measure belt tension without shutting down the moving device.

一方、従来の手順では、作業者が測定器を持参して測定を実施しているが、生産設備等は、稼働中は可動部が露出しないようにカバーが配置されていたり、稼働中に人が近づくと安全のため緊急停止する機能を有していたりすることが通常である。そのため、装置の稼働中に作業者がベルトの張力を測定することは困難である。加えて、ベルトの振動周波数から張力を算出する場合、ベルトの周囲温度を加味する必要があるため、作業者はベルトの振動周波数の測定とともに周囲温度も計測する必要があり、ベルトの張力測定自体が作業者に負担を強いる作業にもなっている。 On the other hand, in the conventional procedure, workers bring measuring instruments and carry out measurements. For safety, it usually has a function to make an emergency stop when it approaches. Therefore, it is difficult for an operator to measure the tension of the belt while the device is in operation. In addition, when calculating the tension from the vibration frequency of the belt, it is necessary to consider the ambient temperature of the belt. is also a task that imposes a burden on workers.

作業者の作業負担を軽減する観点では、端的には、ベルトに振動周波数を測定可能なセンサ等を設置することで、作業者が測定をするという作業をなくすことは可能である。例えば、ベルト表面やベルトの振動が伝搬する移動装置の構成部材に加速度センサ等を設置することでベルトの振動に伴う何らかの数値を得ることはできる。 From the standpoint of reducing the work load on the worker, it is possible to eliminate the work of the worker by simply installing a sensor or the like capable of measuring the vibration frequency on the belt. For example, by installing an acceleration sensor or the like on the surface of the belt or on a component of the moving device to which the belt vibration propagates, it is possible to obtain some numerical value associated with the belt vibration.

しかしながら、ベルト表面にセンサを設置する構成では、ベルトにセンサ等を固定するために接着やボルト固定等が必要になる。接着の場合、ベルトに接着剤を塗布する必要があるため接着剤でベルトが劣化する可能性がある。また、ボルト固定の場合、ベルトに固定用の貫通孔等を設ける必要があり、ベルトの強度が低下する可能性がある。さらに、移動装置の構成部材にセンサを設置する構成では、構成部材が金属等の高剛性の素材から構成されているため、伝搬されるベルトの振動の大きさが小さくなり、ベルト以外の振動に起因するノイズとの区別が困難となって、実用上十分な測定精度を得ることが難しい。 However, in the configuration in which the sensor is installed on the belt surface, bonding, bolting, or the like is required to fix the sensor or the like to the belt. In the case of gluing, adhesive must be applied to the belt, and the adhesive may deteriorate the belt. Moreover, in the case of fixing with bolts, it is necessary to provide fixing through holes or the like in the belt, which may reduce the strength of the belt. Furthermore, in the configuration in which the sensor is installed in the structural member of the moving device, since the structural member is made of a high-rigidity material such as metal, the magnitude of the transmitted belt vibration is reduced, and vibrations other than the belt are transmitted. It becomes difficult to distinguish from the resulting noise, and it is difficult to obtain practically sufficient measurement accuracy.

また、上述の特許文献１は、ベルトに先端が固定されベルトとともに振動するレバーの振動を測定する手法を開示しているが、ベルトへの固定方法としてレバー先端に設けた２つのローラによりベルトを挟持する構成を採用している。このような構成では、ローラに挟持された状態でベルトが移動するため、ベルトに転がり摩耗が発生し、ベルトが劣化する可能性がある。加えて、本手法では、レバーが比較的複雑な構成であるため、コスト高になる上、メンテナンス性が低いという問題もある。 Further, the above-mentioned Patent Document 1 discloses a method of measuring the vibration of a lever whose tip is fixed to a belt and vibrates together with the belt. A clamping configuration is adopted. In such a configuration, the belt moves while being sandwiched between the rollers, and therefore the belt may be subject to rolling wear and deterioration. In addition, in this method, since the lever has a relatively complicated structure, there is also the problem of high cost and low maintainability.

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、比較的簡易な構成で、装置を稼働停止させることなく実用上問題のない精度でベルトの張力を測定することができる移動装置及びベルトの張力測定方法を提供することを目的としている。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and is a moving device and a belt that can measure the tension of a belt with a relatively simple configuration and with practically no problem accuracy without stopping the operation of the device. The object is to provide a tension measurement method.

上述の目的を達成するために、本発明は以下の技術的手段を採用している。まず、本発明は、固定されたベルトに沿って移動する移動体、又はベルトに固定されて当該ベルトの移動とともに移動する移動体を備える移動装置を前提としている。そして、本発明に係る移動装置は、振動部材、センサ、及び張力演算部を備える。振動部材は、一部がベルトの特定位置に接する状態で移動装置のベルト以外の構成部材に固定され、ベルトの振動とともに振動する。センサは、振動部材に固定され、ベルトの振動を検知する。張力演算部は、センサにより検知されたベルトの振動に基づいてベルトの張力を演算する。 In order to achieve the above objects, the present invention employs the following technical means. First, the present invention is premised on a moving device provided with a moving body that moves along a fixed belt or a moving body that is fixed to a belt and moves with the movement of the belt. A moving device according to the present invention includes a vibrating member, a sensor, and a tension calculator. The vibrating member is fixed to a component other than the belt of the moving device in a state in which a portion of the vibrating member is in contact with a specific position of the belt, and vibrates along with the vibration of the belt. The sensor is fixed to the vibrating member and detects vibration of the belt. The tension calculator calculates the tension of the belt based on the vibration of the belt detected by the sensor.

この移動装置では、ベルトの振動が伝搬し易い振動部材を介してベルトの振動を検知しているため、ベルトに劣化や強度低下を招くことがなく、ベルトの振動を実用上問題ない大きさで正確に検知することができる。また、装置の稼働中にベルトの張力測定を実施できるため装置の稼働効率が低下することがない。 In this moving device, the vibration of the belt is detected via a vibrating member that easily propagates the vibration of the belt. can be detected accurately. In addition, since the tension of the belt can be measured while the apparatus is in operation, the operating efficiency of the apparatus is not lowered.

以上の移動装置では、センサが、移動体が予め設定された測定位置に停止した際に、当該測定位置までの移動体の移動に起因するベルトの振動を検知する構成を採用することができる。また、振動部材がベルトを押圧する状態でベルトの特定位置に接触する構成を採用することもできる。さらに、振動部材がベルトとの接触部に摩耗防止部をさらに備える構成を採用することもできる。加えて、周囲温度を検知する温度センサをさらに備え、張力演算部が、温度センサにより検知された温度とセンサにより検知されたベルトの振動とに基づいてベルトの張力を演算する構成を採用することもできる。 In the moving device described above, a configuration can be employed in which, when the moving body stops at a preset measurement position, the sensor detects vibration of the belt caused by the movement of the moving body to the measurement position. Also, it is possible to employ a configuration in which the vibrating member contacts a specific position of the belt while pressing the belt. Furthermore, it is also possible to employ a configuration in which the vibrating member further includes an abrasion prevention portion at the contact portion with the belt. In addition, a temperature sensor for detecting the ambient temperature is further provided, and the tension calculation unit calculates the tension of the belt based on the temperature detected by the temperature sensor and the vibration of the belt detected by the sensor. can also

一方、他の観点では、本発明は、固定されたベルトに沿って移動する移動体、又はベルトに固定されて当該ベルトとともに移動する移動体を備える移動装置におけるベルトの張力測定方法を提供することもできる。すなわち、本発明に係る張力測定方法では、まず、
移動体が予め設定された測定位置に移動される。次いで、測定位置への移動に起因するベルトの振動が、当該ベルトの特定位置に接する振動部材を介して検知される。そして、検知されたベルトの振動に基づいてベルトの張力が演算される。 On the other hand, from another aspect, the present invention provides a belt tension measuring method in a moving apparatus having a moving body that moves along a fixed belt or a moving body that is fixed to a belt and moves with the belt. can also That is, in the tension measuring method according to the present invention, first,
A moving body is moved to a preset measurement position. Vibration of the belt due to movement to the measurement position is then sensed via a vibrating member in contact with the specific position of the belt. Then, the tension of the belt is calculated based on the detected vibration of the belt.

本発明によれば、固定されたベルトに沿って移動する移動体、又はベルトに固定されて当該ベルトの移動とともに移動する移動体を備える移動装置において、比較的簡易な構成で、装置を稼働停止させることなく実用上問題のない精度でベルトの張力を測定することができる。 According to the present invention, in a moving device provided with a moving body that moves along a fixed belt or a moving body that is fixed to a belt and moves along with the movement of the belt, the operation of the device is stopped with a relatively simple configuration. It is possible to measure the tension of the belt with an accuracy that poses no problem in practice.

本発明の一実施形態に係る移動装置の一例を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically an example of the moving apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る移動装置の一例を模式的に示す要部拡大図である。1 is an enlarged view of a main part schematically showing an example of a mobile device according to one embodiment of the present invention; FIG. 本発明の一実施形態に係る移動装置におけるベルトの張力測定方法の一例を示すフロー図である。FIG. 4 is a flowchart showing an example of a belt tension measuring method in a moving device according to an embodiment of the present invention; 本発明の一実施形態に係る移動装置の動作を模式的に示す図である。FIG. 4 is a diagram schematically showing the operation of the mobile device according to one embodiment of the present invention; 本発明の一実施形態に係る移動装置の他の例を模式的に示す図である。FIG. 4 is a diagram schematically showing another example of a mobile device according to one embodiment of the present invention; 本発明の一実施形態に係る移動装置の他の例を模式的に示す要部拡大図である。FIG. 4 is an enlarged view of a main part schematically showing another example of the mobile device according to one embodiment of the present invention;

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながらより詳細に説明する。ここでは、移動体を直線方向に進退させる機構である移動装置として本発明を具体化する。なお、本発明は、例えば、直交座標型のロボットや搬送装置において、一軸方向の移動を担う移動装置に適用可能である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the drawings. Here, the present invention is embodied as a moving device, which is a mechanism for linearly moving a moving body. In addition, the present invention can be applied to a moving device that performs uniaxial movement in, for example, an orthogonal coordinate type robot or a transport device.

図１は、本実施形態に係る移動装置１０を模式的に示す図である。なお、図１では、説明のため、移動体２１の外形を破線で示すとともに、移動体２１の内部の構成を模式的に示している。 FIG. 1 is a diagram schematically showing a mobile device 10 according to this embodiment. In addition, in FIG. 1 , for the sake of explanation, the outer shape of the moving body 21 is indicated by a dashed line, and the internal configuration of the moving body 21 is schematically illustrated.

図１に示すように、本実施形態の移動装置１０は、長尺状のベースフレーム１１とベースフレーム１１の長手方向に沿って移動する移動体２１とを備える。特に限定されないが、本実施形態では、ベースフレーム１１の上端の短手方向両側に２本のガイドレール１２が長手方向に沿って平行に配置されており、移動体２１が当該ガイドレール１２に案内されて長手方向に沿って移動するように構成されている。本実施形態では、移動体２１の下部の、２本のガイドレール１２のそれぞれに対応する位置にガイドレール１２に整合する被ガイド部（図示せず）が設けられている。当該被ガイド部が対応するガイドレール１２と嵌合する状態で配置されることで、移動体１２が長手方向に沿って移動可能になっている。 As shown in FIG. 1 , a moving device 10 of this embodiment includes a long base frame 11 and a moving body 21 that moves along the longitudinal direction of the base frame 11 . Although not particularly limited, in this embodiment, two guide rails 12 are arranged in parallel along the longitudinal direction on both sides of the upper end of the base frame 11 in the short direction. and configured to move along the longitudinal direction. In this embodiment, guided portions (not shown) aligned with the guide rails 12 are provided at positions corresponding to the two guide rails 12 on the lower portion of the moving body 21 . The moving body 12 is movable along the longitudinal direction by arranging the guide rails 12 in such a manner that the guided portions are engaged with the corresponding guide rails 12 .

ベースフレーム１１上には、ベルト１３が長手方向に沿って配置され、当該ベルト１３の両端がベースフレーム１１の両端に設けられたクランパ等の固定部材１４により固定されている。なお、ベルト１３は可撓性の歯付きベルトであり、弾性を有している。 A belt 13 is arranged along the longitudinal direction on the base frame 11 , and both ends of the belt 13 are fixed by fixing members 14 such as clampers provided at both ends of the base frame 11 . The belt 13 is a flexible toothed belt and has elasticity.

移動体２１は、駆動プーリー２２と従動プーリー２３、２４とを備える。駆動プーリー２２は、移動体２１に回転自在に設置され、移動体２１に搭載された駆動モータ等の駆動部により回転駆動される。駆動プーリー２２は歯付きプーリーであり、ベルト１３は駆動プーリー２２の半周以上に巻き掛けられた状態に噛み合う。このような噛み合いが維持されるように、２つの従動プーリー２３、２４がベルト１３の裏面（歯が形成されていない面）に接して案内する位置に配置されている。 The moving body 21 includes a drive pulley 22 and driven pulleys 23 and 24 . The driving pulley 22 is rotatably installed on the moving body 21 and is driven to rotate by a driving section such as a driving motor mounted on the moving body 21 . The drive pulley 22 is a toothed pulley, and the belt 13 is engaged with the drive pulley 22 in a state of being wound around half or more. To maintain such meshing, the two driven pulleys 23 and 24 are positioned to contact and guide the back surface (the surface on which no teeth are formed) of the belt 13 .

また、本実施形態の移動装置１０は、ベルト１３の振動とともに振動する振動部材１、振動部材１の振動を検知するセンサ２、ベルト１３の張力を演算する張力演算部３、及び周囲温度を検知する温度センサ４を備える。本実施形態では、振動部材１は、その一部がベルト１３表面の特定位置に接する状態で上述の固定部材１４の一方に固定されている。固定方法は特に限定されないが、本実施形態では、ネジ止めにより振動部材１を固定部材１４に固定している。なお、振動部材１は、振動部材１がベルト１３の振動とともに振動可能であればよく、その材質は特に限定されない。 Further, the moving device 10 of this embodiment includes a vibrating member 1 that vibrates together with the vibration of the belt 13, a sensor 2 that detects the vibration of the vibrating member 1, a tension calculator 3 that calculates the tension of the belt 13, and an ambient temperature. A temperature sensor 4 is provided. In this embodiment, the vibrating member 1 is fixed to one of the above-described fixing members 14 in a state in which a portion of the vibrating member 1 is in contact with a specific position on the surface of the belt 13 . Although the fixing method is not particularly limited, in this embodiment, the vibrating member 1 is fixed to the fixing member 14 by screwing. Note that the vibration member 1 is not particularly limited as long as the vibration member 1 can vibrate together with the vibration of the belt 13 .

図２は、本発明の一実施形態に係る移動装置１０の固定部材１４の近傍を拡大して示す要部拡大図である。特に限定されないが、本実施形態では、振動部材１は、可撓性を有する断面Ｌ字状の板状部材により構成されており、先端部１ｂがベルト１３に接する状態で、基端部１ａが固定部材１４に固定されている。また、特に限定されないが、本実施形態では、先端部１ｂは、ベルト１３表面の特定位置でベルト１３を押圧する状態で接触するように配置されている。なお、先端部１ｂにおいてベルト１３と当接する接触部１ｃは、ベルト１３に与えるダメージを低減する観点では、点接触や線接触ではなく面接触であることが好ましく、また、接触部１ｃも曲面であることが好ましい。接触部１ｃの材質は、特に限定されない。例えば、ベルト１３へのダメージを軽減する観点では、ゴム等の軟質の材料を採用することができ、耐久性の観点では、金属等の硬質の材料を採用することもできる。加えて、接触部１ｃは、接触に起因するベルト１３の摩耗を低減する摩耗防止部により構成されていることがより好ましい。摩耗防止部は、例えば、フッ素樹脂等の低摩擦係数の樹脂からなる別部材を設けた構成や、このような樹脂により表面被覆加工がなされた構成を採用することができる。 FIG. 2 is an enlarged view of the main part showing the vicinity of the fixing member 14 of the moving device 10 according to one embodiment of the present invention. Although not particularly limited, in the present embodiment, the vibrating member 1 is composed of a flexible plate-like member having an L-shaped cross section. It is fixed to the fixing member 14 . Also, although not particularly limited, in the present embodiment, the tip portion 1b is arranged so as to contact the belt 13 in a state of pressing the belt 13 at a specific position on the surface of the belt 13 . The contact portion 1c that contacts the belt 13 at the tip portion 1b is preferably surface contact rather than point contact or line contact from the viewpoint of reducing damage to the belt 13. The contact portion 1c is also a curved surface. Preferably. The material of the contact portion 1c is not particularly limited. For example, from the viewpoint of reducing damage to the belt 13, a soft material such as rubber can be used, and from the viewpoint of durability, a hard material such as metal can be used. In addition, it is more preferable that the contact portion 1c is configured by an abrasion prevention portion that reduces abrasion of the belt 13 caused by contact. For example, the wear-preventing portion may employ a configuration in which a separate member made of a resin having a low coefficient of friction such as fluororesin is provided, or a configuration in which the surface is coated with such a resin.

本実施形態の移動装置１０では、上述の構成から理解できるように、ベルト１３は移動しない。すなわち、振動部材１の先端部１ｂとベルト１３との相対的な位置関係が変化することはなく、先端部１ｂはベルト１３の特定位置に常に接触し続ける。この特定位置は、例えば、移動体２１が移動可能な範囲内を移動する際に、従動プーリー２３、２４と接触することのないベルト１３上の位置が設定される。なお、ここでは、振動部材１が固定部材１４に固定されているが、ベルト１３との接触位置が変化しない位置であれば、振動部材１はベルト１３以外の移動装置１０の任意の構成部材に固定することができる。 In the moving device 10 of this embodiment, the belt 13 does not move, as can be understood from the above configuration. That is, the relative positional relationship between the tip portion 1b of the vibrating member 1 and the belt 13 does not change, and the tip portion 1b always keeps in contact with the specific position of the belt 13. FIG. This specific position is set, for example, to a position on the belt 13 that does not come into contact with the driven pulleys 23 and 24 when the moving body 21 moves within a movable range. Although the vibrating member 1 is fixed to the fixed member 14 here, the vibrating member 1 can be attached to any component of the moving device 10 other than the belt 13 as long as the contact position with the belt 13 does not change. can be fixed.

センサ２は振動部材１に固定される。ここでは、基端部１ａの先端部１ｂ側にセンサ２が固定されている。ベルト１３の振動周波数が計測可能であればセンサ２の種別は特に限定されない。例えば、加速度センサや歪みゲージ等をセンサ２として使用することができる。ここではセンサ２として加速度センサを使用している。 A sensor 2 is fixed to the vibrating member 1 . Here, the sensor 2 is fixed on the distal end portion 1b side of the proximal end portion 1a. The type of the sensor 2 is not particularly limited as long as the vibration frequency of the belt 13 can be measured. For example, an acceleration sensor, a strain gauge, or the like can be used as the sensor 2 . An acceleration sensor is used as the sensor 2 here.

温度センサ４は、移動装置１０の周囲温度を検知する。周囲温度を検知可能であれば、温度センサ４の種類や設置位置も特に限定されない。本実施形態では、振動部材１が固定されている固定部材１４に温度センサ４が取り付けられている。ベルト１３は、周囲温度に依存して伸縮するため、同一のベルト１３を同一スパンで測定した場合であっても、周囲温度が異なると取得される振動周波数も異なってしまう。そのため、移動装置１０では、温度センサ４により取得した温度データに基づいて温度補正を実施する構成を採用している。 A temperature sensor 4 detects the ambient temperature of the mobile device 10 . The type and installation position of the temperature sensor 4 are not particularly limited as long as the ambient temperature can be detected. In this embodiment, the temperature sensor 4 is attached to the fixing member 14 to which the vibrating member 1 is fixed. Since the belt 13 expands and contracts depending on the ambient temperature, even if the same belt 13 is measured over the same span, the obtained vibration frequency will be different if the ambient temperature is different. Therefore, the mobile device 10 employs a configuration in which temperature correction is performed based on temperature data acquired by the temperature sensor 4 .

張力演算部３は、温度センサ４により検知された温度とセンサ２により検知されたベルト１３の振動とに基づいてベルト１３の張力を演算する。張力演算部３は、例えば、専用の演算回路、あるいは、プロセッサとＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等のメモリとを備えたハードウェア、及び当該メモリに格納され、プロセッサ上で動作するソフトウェアにより実現することができる。なお、張力演算部３は、セン
サ２及び温度センサ４からデータを入力可能であれば任意の位置に配置することができる。本実施形態では、張力演算部３は、移動装置１０の動作を制御するコントローラに配置されている。 The tension calculator 3 calculates the tension of the belt 13 based on the temperature detected by the temperature sensor 4 and the vibration of the belt 13 detected by the sensor 2 . The tension calculation unit 3 is, for example, a dedicated calculation circuit, or hardware including a processor and memory such as RAM (Random Access Memory) or ROM (Read Only Memory), and is stored in the memory, and on the processor It can be realized by operating software. The tension calculator 3 can be arranged at any position as long as data can be input from the sensor 2 and the temperature sensor 4 . In this embodiment, the tension calculator 3 is arranged in a controller that controls the operation of the moving device 10 .

続いて、以上の構成を有する移動装置１０の動作について説明する。図３は、移動装置１０における張力測定の手順を示すフロー図である。また、図４（ａ）及び図４（ｂ）は、移動装置１０における張力測定の一連の動作の一例を示す模式的に示す図である。本実施形態の移動装置１０は、張力測定のために可動を停止することなく、稼働中の適切なタイミング、すなわち、移動体２１が予め定められた測定位置に停止しているときに張力測定を実行する。例えば、移動装置１０が稼働中に、ベースフレーム１１の第１の位置と第２の位置との間を移動体２１が往復動する場合、移動体２１は、第１の位置及び第２の位置で必ず一旦停止する。移動装置１０は、この移動体２１が停止する位置を予め定められた位置としてセンサ２によりベルト１３の張力を測定する。特に限定されないが、本実施形態では、振動部材１は、張力測定の際の移動体２１の停止位置と、距離が離れている側の固定部材１４に固定されている。なお、振動部材１を固定する固定部材１４は、張力測定の際に求められるベルト１３のスパンに応じて定めればよい。また、振動部材１は複数箇所に設置してもよい。 Next, the operation of the mobile device 10 having the above configuration will be described. FIG. 3 is a flow chart showing the procedure of tension measurement in the moving device 10. As shown in FIG. 4A and 4B are diagrams schematically showing an example of a series of tension measurement operations in the moving device 10. FIG. The moving device 10 of the present embodiment does not stop moving for tension measurement, and performs tension measurement at an appropriate timing during operation, that is, when the moving body 21 is stopped at a predetermined measurement position. Run. For example, when the mobile unit 21 reciprocates between the first position and the second position of the base frame 11 while the mobile device 10 is in operation, the mobile unit 21 moves between the first position and the second position. Always stop at once. The moving device 10 measures the tension of the belt 13 with the sensor 2 using the position where the moving body 21 stops as a predetermined position. Although not particularly limited, in this embodiment, the vibration member 1 is fixed to the fixing member 14 on the side distant from the stop position of the moving body 21 during tension measurement. The fixing member 14 for fixing the vibrating member 1 may be determined according to the span of the belt 13 that is required when measuring the tension. Also, the vibrating member 1 may be installed at a plurality of locations.

上述のように、本実施形態では、張力測定は移動装置１０の可動中に実施される。張力測定は、移動装置１０の可動中に常に実施することも可能であるが、本実施形態では、作業者が図示しない上述のコントローラを介して開始指示を入力した際に、予め指定された回数のみ張力が測定される構成を採用している。 As described above, in this embodiment tension measurements are performed while the moving device 10 is in motion. The tension measurement can be always performed while the moving device 10 is in motion. It employs a configuration in which only tension is measured.

手順開始指示が入力されると、張力演算部３は移動体２１が予め定められた位置に到達するまで待機する（図３ステップＳ３０１Ｎｏ）。なお、手順開始指示が入力されたときに、移動体２１が予め定められた測定位置で停止していた場合には、張力演算部３は移動体２１が測定位置に到達する次のタイミングまで待機する。当該待機期間中、移動体２１は、図４（ａ）に示すように、測定位置に向けて移動している状態にある。当該状態でも、センサ２によりベルト１３の振動を検知することは可能であるが、ベルト１３のスパンｓ（振動部材１が当接するベルト１３が弦振動する長さ）が規定の長さＬと異なる上、変動し続けているため、規定のスパンの長さＬにおける振動周波数を検知することはできない。 When the procedure start instruction is input, the tension calculator 3 waits until the moving body 21 reaches a predetermined position (step S301 No in FIG. 3). If the moving body 21 is stopped at a predetermined measurement position when the procedure start instruction is input, the tension calculation unit 3 waits until the next timing when the moving body 21 reaches the measurement position. do. During the standby period, the moving body 21 is in a state of moving toward the measurement position, as shown in FIG. 4(a). Even in this state, the vibration of the belt 13 can be detected by the sensor 2, but the span s of the belt 13 (the length of the belt 13 in contact with the vibrating member 1 for string vibration) is different from the specified length L. Moreover, since it continues to fluctuate, it is not possible to detect the oscillation frequency in the specified span length L.

移動体２１が測定位置に到達すると、張力演算部３はセンサ２により振動部材１を介してベルト１３の振動データを取得する（図３ステップＳ３０１Ｙｅｓ、Ｓ３０２）。なお、移動体２１が測定位置に到達したことは、移動体２１の動作を制御する動作制御部（図示せず）から、例えば、位置信号を取得することで容易に認識可能である。このとき、移動体２１は、図４（ｂ）に示すように、測定位置で停止しており、ベルト１３のスパンｓは振動周波数を取得すべき予め規定された長さＬになっている。また、稼働時において規定される停止時間の経過後に、移動体２１は移動を開始する。なお、ベルト１３の振動周波数を取得するためにはベルト１３に振動を付与する必要がある。本実施形態では、特に好ましい形態として、移動体２１が測定位置に停止した際に、当該測定位置までの移動体２１の移動に起因するベルト１３の振動を検知する構成を採用している。しかしながら、ベルト１３を振動させるための打撃手段を備える構成を採用し、ベルト１３を打撃することで積極的にベルト１３を振動させる構成を採用することも可能である。また、このとき、張力演算部３は温度センサ４により周囲温度データを取得する（図３ステップＳ３０３）。 When the moving body 21 reaches the measurement position, the tension calculator 3 acquires vibration data of the belt 13 via the vibration member 1 by the sensor 2 (steps S301 Yes, S302 in FIG. 3). The arrival of the moving body 21 at the measurement position can be easily recognized by acquiring, for example, a position signal from an operation control unit (not shown) that controls the movement of the moving body 21 . At this time, the moving body 21 is stopped at the measurement position as shown in FIG. 4(b), and the span s of the belt 13 is a predetermined length L for obtaining the vibration frequency. Further, the moving body 21 starts to move after the stop time specified during operation has passed. It should be noted that it is necessary to apply vibration to the belt 13 in order to obtain the vibration frequency of the belt 13 . In this embodiment, as a particularly preferable form, a configuration is adopted in which, when the moving body 21 stops at the measurement position, the vibration of the belt 13 caused by the movement of the moving body 21 to the measurement position is detected. However, it is also possible to employ a configuration including a hitting means for vibrating the belt 13 and positively vibrate the belt 13 by hitting the belt 13 . At this time, the tension calculator 3 acquires ambient temperature data from the temperature sensor 4 (step S303 in FIG. 3).

そして、張力演算部３は、取得した振動データからベルト１３の振動周波数（基準モード）を取得するとともに、当該振動周波数と取得した温度データに基づいてベルト１３の
張力を算出する（図３ ステップＳ３０４）。なお、ベルトの振動周波数から張力を算出する手法については公知であるためここでの詳細な説明は省略する。また、温度補正については、規定のスパンにおけるベルト１３の振動周波数の温度依存性を別途取得しておき、当該温度依存性に基づいて取得した振動周波数を張力の基準値が規定されている標準温度における振動周波数に補正する手法等を利用することが可能である。 Then, the tension calculator 3 acquires the vibration frequency (reference mode) of the belt 13 from the acquired vibration data, and calculates the tension of the belt 13 based on the vibration frequency and the acquired temperature data (step S304 in FIG. 3). ). Since the method of calculating the tension from the vibration frequency of the belt is well known, detailed description thereof will be omitted here. As for temperature correction, the temperature dependence of the vibration frequency of the belt 13 in a specified span is separately obtained, and the vibration frequency obtained based on the temperature dependence is measured at the standard temperature for which the tension reference value is specified. It is possible to use a method for correcting the vibration frequency at .

張力の演算を完了した張力演算部３は、予め指定された回数の振動測定が完了したか否かを判断する（図３ ステップＳ３０５）。張力演算部３は、指定回数の測定が完了していない場合、上述の手順を繰り返す（図３ ステップＳ３０５Ｎｏ）。一方、指定回数の測定が完了している場合、張力演算部３は手順を終了する（図３ ステップＳ３０５Ｙｅｓ）。 After completing the calculation of the tension, the tension calculation unit 3 determines whether or not the predetermined number of vibration measurements have been completed (step S305 in FIG. 3). If the specified number of measurements has not been completed, the tension calculator 3 repeats the above-described procedure (No in step S305 in FIG. 3). On the other hand, if the specified number of measurements has been completed, the tension calculator 3 terminates the procedure (Yes in step S305 in FIG. 3).

以上説明したとおり、本実施形態の移動装置１０によれば、ベルト１３の振動が伝搬し易い振動部材１を介してベルト１３の振動を検知しているため、ベルト１３に劣化や強度低下を招くことがなく、ベルト１３の振動を実用上問題ない大きさで正確に検知することができる。また、比較的簡易な構成であるため、高コスト化やメンテナンス性の低下を招くこともない。 As described above, according to the moving device 10 of the present embodiment, since the vibration of the belt 13 is detected via the vibrating member 1 to which the vibration of the belt 13 is likely to propagate, the belt 13 is deteriorated and its strength is lowered. Therefore, it is possible to accurately detect the vibration of the belt 13 with a size that poses no practical problem. Moreover, since it has a relatively simple configuration, it does not cause an increase in cost or deterioration in maintainability.

また、移動装置１０によれば、装置の稼働中にベルト１３の張力測定を実施できるため装置の稼働効率が低下することがなく、また、張力測定に際し作業者が実施する作業もないため、作業者の負担を著しく軽減することができる。また、上述のようにベルト１３の張力を容易に取得できるため、上述の張力測定を短期間に周期的に実施することで張力の経時変化を詳細に取得することも可能である。その結果、張力の調整やベルト１３の交換を計画的に実施することが可能になる。 In addition, according to the moving device 10, since the tension of the belt 13 can be measured while the device is in operation, the operating efficiency of the device does not decrease. It is possible to significantly reduce the burden on the person. Further, since the tension of the belt 13 can be easily obtained as described above, it is also possible to obtain detailed temporal changes in the tension by periodically performing the above-described tension measurement in a short period of time. As a result, it becomes possible to systematically adjust the tension and replace the belt 13 .

上述の実施形態では、移動体２１が駆動プーリー２２を備え、両端が固定されたベルト１３に沿って移動体２１が移動する移動装置に本発明を適用した事例について説明した。しかしながら、本発明は、駆動プーリーと従動プーリーとの間に架け渡されたベルトに固定された移動体を、駆動プーリーの回転によってベルトとともに移動させる移動装置に適用することも可能である。以下、このような構成に適用した具体体について説明する。 In the above-described embodiment, an example in which the present invention is applied to a moving device in which the moving body 21 includes the drive pulley 22 and moves along the belt 13 fixed at both ends has been described. However, the present invention can also be applied to a moving device in which a moving body fixed to a belt that is stretched between a driving pulley and a driven pulley is moved together with the belt by the rotation of the driving pulley. A specific body applied to such a configuration will be described below.

図５は、本実施形態に係る移動装置２０を模式的に示す図である。図５では、説明のため、ベースフレーム３１及びガイドレール３２の外形を破線で示すとともに、ベースフレーム３１の内部の構成を模式的に示している。また、図６は、移動装置２０の振動部材１の近傍を拡大して示す要部拡大図である。なお、図５及び図６において移動装置１０と同様の作用効果を奏する構成要素には、図１、図２と同一の符号を付し、以下での詳細な説明は省略する。 FIG. 5 is a diagram schematically showing the mobile device 20 according to this embodiment. In FIG. 5, for the sake of explanation, the outlines of the base frame 31 and the guide rails 32 are indicated by dashed lines, and the internal configuration of the base frame 31 is schematically illustrated. Moreover, FIG. 6 is an enlarged view of a main part showing the vicinity of the vibrating member 1 of the moving device 20 in an enlarged manner. 5 and 6, components having the same effects as those of the mobile device 10 are denoted by the same reference numerals as in FIGS. 1 and 2, and detailed descriptions thereof are omitted below.

図５に示すように、本実施形態の移動装置２０は、長尺状のベースフレーム３１とベースフレーム３１の長手方向に沿って移動する移動体４１とを備える。特に限定されないが、本実施形態では、上述の実施形態と同様に、ベースフレーム３１の上端の短手方向両側に２本のガイドレール３２が長手方向に沿って平行に配置されており、移動体４１が当該ガイドレール３２に案内されて長手方向に沿って移動するように構成されている。 As shown in FIG. 5 , the mobile device 20 of this embodiment includes an elongated base frame 31 and a mobile body 41 that moves along the longitudinal direction of the base frame 31 . Although not particularly limited, in this embodiment, two guide rails 32 are arranged in parallel along the longitudinal direction on both sides of the upper end of the base frame 31 in the short direction, as in the above-described embodiment. 41 is guided by the guide rail 32 to move along the longitudinal direction.

ベースフレーム３１の内部には、一方端に配置された駆動プーリー４２、他方端に配置された従動プーリー４３、及び駆動プーリー４２と従動プーリー４３との間に架け渡されたベルト３３が設けられている。ベルト３３はベースフレーム３１の長手方向に沿って配置されている。ベースフレーム３１の表面側に位置するベルト３３に、クランパ等の固定部材３４を介して移動体４１が固定されている。なお、ベルト３３は可撓性の歯付きベルトであり、弾性を有している。 Inside the base frame 31, a drive pulley 42 arranged at one end, a driven pulley 43 arranged at the other end, and a belt 33 stretched between the drive pulley 42 and the driven pulley 43 are provided. there is The belt 33 is arranged along the longitudinal direction of the base frame 31 . A moving body 41 is fixed to a belt 33 positioned on the surface side of the base frame 31 via a fixing member 34 such as a clamper. The belt 33 is a flexible toothed belt and has elasticity.

駆動プーリー４２は駆動モータ等の駆動部により回転駆動される。駆動プーリー４２及び従動プーリー４３は歯付きプーリーであり、ベルト３３は両プーリー４２、４３と噛み合う状態で配置されている。 The driving pulley 42 is rotationally driven by a driving section such as a driving motor. The drive pulley 42 and the driven pulley 43 are toothed pulleys, and the belt 33 is arranged in mesh with both pulleys 42 and 43 .

図６に示すように、移動装置２０は、移動装置１０と同様に、振動部材１、センサ２、張力演算部３、及び温度センサ４を備える。振動部材１は、先端部１ｂがベルト３３に接する状態で、基端部１ａが固定部材３４に固定されている。上述のとおり、移動装置２０において、固定部材３４はベルト３３に固定されており、固定部材３４はベルト３３とともに移動する。すなわち、振動部材１の先端部１ｂとベルト３３との相対的な位置関係が変化することはなく、先端部１ｂはベルト３３の特定位置に常に接触し続ける。この特定位置は、例えば、移動体４１が移動可能な範囲内を移動する際に、駆動プーリー４２、従動プーリー４３と重なることのないベルト３３上の位置が設定される。なお、ここでは、振動部材１を固定部材３４に固定しているが、移動体４１とともに移動する移動装置２０の他の構成部材に取り付けることも可能である。移動体４１とともに移動する構成部材に固定した場合は、振動部材１とベルト３３との相対的な位置関係は変動しないため、固定部材３４に固定した場合と同様の作用効果を得ることができる。 As shown in FIG. 6, the moving device 20 includes a vibrating member 1, a sensor 2, a tension calculator 3, and a temperature sensor 4, like the moving device 10. FIG. The vibrating member 1 is fixed to the fixing member 34 at the base end portion 1a while the tip end portion 1b is in contact with the belt 33. As shown in FIG. As described above, in the moving device 20 , the fixed member 34 is fixed to the belt 33 and the fixed member 34 moves together with the belt 33 . That is, the relative positional relationship between the tip portion 1b of the vibrating member 1 and the belt 33 does not change, and the tip portion 1b always keeps in contact with the specific position of the belt 33. FIG. This specific position is set, for example, to a position on the belt 33 that does not overlap the driving pulley 42 and the driven pulley 43 when the moving body 41 moves within the movable range. Although the vibrating member 1 is fixed to the fixed member 34 here, it can also be attached to another component of the moving device 20 that moves together with the moving body 41 . Since the relative positional relationship between the vibrating member 1 and the belt 33 does not change when they are fixed to a component that moves together with the moving body 41, the same effects as when they are fixed to the fixed member 34 can be obtained.

なお、移動装置１０と同様に、センサ２は振動部材１に固定され、温度センサ４は、振動部材１が固定されている固定部材３４に固定されている。また、張力演算部３は、移動装置２０の動作を制御するコントローラに配置されている。また、移動装置２０においても、ベルト３３の張力を測定する手順は、上述の移動装置１０と同様である。 As in the moving device 10, the sensor 2 is fixed to the vibrating member 1, and the temperature sensor 4 is fixed to the fixing member 34 to which the vibrating member 1 is fixed. Also, the tension calculation unit 3 is arranged in a controller that controls the operation of the moving device 20 . Also in the moving device 20, the procedure for measuring the tension of the belt 33 is the same as that of the moving device 10 described above.

このような構成を有する移動装置２０においても、上述の移動装置１０により得られる作用効果と同様の作用効果を得ることができる。 Also in the mobile device 20 having such a configuration, it is possible to obtain the same operational effects as those obtained by the above-described mobile device 10 .

以上説明したように、本発明によれば、比較的簡易な構成で、装置を稼働停止させることなく実用上問題のない精度でベルトの張力を測定することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to measure the tension of the belt with a relatively simple configuration, without stopping the operation of the apparatus, and with a practically acceptable accuracy.

なお、上述の実施形態は本発明の技術的範囲を制限するものではなく、既に記載したもの以外でも、本発明の範囲内で種々の変形や応用が可能である。例えば、上述の実施形態では、温度センサ４や振動部材１の接触部１ｃに摩耗防止部を備えた構成について説明したが、温度センサ４や摩耗防止部を備えることは必須ではなく選択的な構成要素である。また、振動部材１をベルト１３、３３に押圧した状態で配置することも必須ではなく、単に接触した状態で配置してもよい。また、振動部材１をはじめとする上述した各要素の物理的な形状や材質も、本発明の効果を奏する範囲内で任意に変更することができる。また、本発明は、ベルトを介して移動する移動体を備える移動装置において、移動体が移動する際にベルトと振動部材との相対的な位置関係が変わらない移動装置であれば適用可能である。さらに、上述の実施形態では、張力測定のためのみに移動体を停止することのない構成を説明したが、張力測定のためのみに移動体を停止する構成を排除するものではない。 The above-described embodiments do not limit the technical scope of the present invention, and various modifications and applications other than those already described are possible within the scope of the present invention. For example, in the above-described embodiment, the configuration in which the temperature sensor 4 and the contact portion 1c of the vibration member 1 are provided with the wear prevention portion has been described. is an element. Further, it is not essential to arrange the vibrating member 1 while being pressed against the belts 13 and 33, and the belts 13 and 33 may be arranged simply in contact with each other. Also, the physical shape and material of each element described above including the vibrating member 1 can be arbitrarily changed within the scope of the effects of the present invention. In addition, the present invention can be applied to a moving device having a moving body that moves via a belt, as long as the moving device does not change the relative positional relationship between the belt and the vibration member when the moving body moves. . Furthermore, in the above-described embodiments, a configuration in which the moving body is not stopped only for tension measurement has been described, but a configuration in which the moving body is stopped only for tension measurement is not excluded.

本発明によれば、比較的簡易な構成で、装置を稼働停止させることなく実用上問題のない精度でベルトの張力を測定することができ、移動装置及びベルトの張力測定方法として有用である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY According to the present invention, it is possible to measure the tension of a belt with a relatively simple configuration, without stopping the operation of the device, and with practically no problem accuracy.

１０、２０ 移動装置
１ 振動部材
１ｃ 接触部（摩耗防止部）
２ センサ
３ 張力演算部
４ 温度センサ
１３、３３ ベルト
１４、３４ 固定部材
２１、４１ 移動体 Reference Signs List 10, 20 moving device 1 vibration member 1c contact portion (wear prevention portion)
2 sensor 3 tension calculator 4 temperature sensor 13, 33 belt 14, 34 fixed member 21, 41 moving body

Claims (6)

固定されたベルトに沿って移動する移動体、又はベルトに固定されて当該ベルトの移動とともに移動する移動体を備える移動装置であって、
一部が前記ベルトの特定位置に接する状態で前記移動装置の前記ベルト以外の構成部材に固定され、前記ベルトの振動とともに振動する振動部材と、
前記振動部材に固定され、前記ベルトの振動を検知するセンサと、
前記センサにより検知された前記ベルトの振動に基づいて前記ベルトの張力を演算する張力演算部と、
を備える移動装置。 A moving device comprising a moving body that moves along a fixed belt or a moving body that is fixed to a belt and moves with the movement of the belt,
a vibrating member that is fixed to a component other than the belt of the moving device in a state that a part thereof is in contact with a specific position of the belt, and that vibrates together with the vibration of the belt;
a sensor fixed to the vibration member for detecting vibration of the belt;
a tension calculation unit that calculates the tension of the belt based on the vibration of the belt detected by the sensor;
A mobile device comprising: 前記センサは、前記移動体が予め設定された測定位置に停止した際に、当該測定位置までの前記移動体の移動に起因する前記ベルトの振動を検知する、請求項１記載の移動装置。 2. The moving apparatus according to claim 1, wherein when said moving body stops at a preset measurement position, said sensor detects vibration of said belt caused by movement of said moving body to said measuring position. 前記振動部材は、前記ベルトを押圧する状態で前記ベルトの特定位置に接触する、請求項２記載の移動装置。 3. The moving device according to claim 2, wherein said vibration member contacts a specific position of said belt while pressing said belt. 前記振動部材は、前記ベルトとの接触部に摩耗防止部をさらに備える、請求項３記載の移動装置。 4. The moving device according to claim 3, wherein said vibrating member further comprises a wear prevention portion at a contact portion with said belt. 周囲温度を検知する温度センサをさらに備え、
前記張力演算部は、前記温度センサにより検知された温度と前記センサにより検知されたベルトの振動とに基づいて前記ベルトの張力を演算する、請求項１から４のいずれか１項に記載の移動装置。 It also has a temperature sensor that detects the ambient temperature,
5. The movement according to any one of claims 1 to 4, wherein the tension calculation unit calculates the tension of the belt based on the temperature detected by the temperature sensor and the vibration of the belt detected by the sensor. Device. 固定されたベルトに沿って移動する移動体、又はベルトに固定されて当該ベルトとともに移動する移動体を備える移動装置における前記ベルトの張力測定方法であって、
前記移動体を予め設定された測定位置に移動させるステップと、
前記測定位置への移動に起因する前記ベルトの振動を、当該ベルトの特定位置に接する振動部材を介して検知するステップと、
検知された前記ベルトの振動に基づいて前記ベルトの張力を演算するステップと、
を有する張力測定方法。 A belt tension measuring method in a moving device having a moving body that moves along a fixed belt or a moving body that is fixed to a belt and moves with the belt, comprising:
a step of moving the moving body to a preset measurement position;
detecting vibration of the belt caused by movement to the measurement position via a vibrating member in contact with a specific position of the belt;
calculating the belt tension based on the sensed vibration of the belt;
tension measurement method.

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