JP7165691B2 - Angle detector - Google Patents
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Description
本発明は、角度検出装置に関する。 The present invention relates to an angle detection device.
下記特許文献1には、レゾルバの検出誤差を補正する角度検出装置が開示されている。具体的には、上記角度検出装置は、レゾルバからの検出信号によって検出された角度信号から速度信号を求め、モータの一回転分の速度信号に対して周波数解析を行うことで周波数成分毎の検出誤差を算出する。そして、上記角度検出装置は、その検出誤差を合成して得られる推定角度誤差信号を用いて上記角度信号を補正する。 Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2002-200003 discloses an angle detection device that corrects detection errors of a resolver. Specifically, the angle detection device obtains a speed signal from the angle signal detected by the detection signal from the resolver, and performs frequency analysis on the speed signal for one rotation of the motor to detect each frequency component. Calculate the error. Then, the angle detection device corrects the angle signal using an estimated angle error signal obtained by synthesizing the detection errors.
ところで、モータが低回転状態である場合には、モータの回転方向の切り替わりの箇所でモータが共振する場合がある。したがって、上記共振によって速度信号が変動してしまい、検出誤差の算出精度が低下する。その結果、角度信号の補正精度が低下する。 By the way, when the motor is in a low rotation state, the motor may resonate at the point where the rotation direction of the motor is switched. Therefore, the velocity signal fluctuates due to the resonance, and the accuracy of detection error calculation decreases. As a result, the correction accuracy of the angle signal is lowered.
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、角度信号の補正精度の低下を抑制する角度検出装置を提供することである。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an angle detection device that suppresses deterioration in correction accuracy of an angle signal.
(1)本発明の一態様は、回転センサから出力された、回転機の回転に応じた検出信号に基づいて前記回転機の回転角度を検出し、前記検出した回転角度を示す角度信号を出力する信号出力部と、前記回転機の角速度を算出し、算出した前記角速度を周波数解析することによって前記検出信号に含まれる検出誤差を算出し、算出した前記検出誤差を用いて前記信号出力部から出力される前記角度信号を補正する誤差補正部と、前記回転機の回転数に基づいて前記回転機が停止状態を含む所定の低回転状態か否かを判定する回転状態判定部と、を備え、前記誤差補正部は、前記回転機が低回転状態である場合には、前記角速度に対する前記周波数解析を行わずに、前回算出した検出誤差を用いて、前記信号出力部から出力される前記角度信号を補正することを特徴とする角度検出装置である。 (1) One aspect of the present invention detects the rotation angle of the rotating machine based on a detection signal according to the rotation of the rotating machine, which is output from a rotation sensor, and outputs an angle signal indicating the detected rotation angle. a signal output unit that calculates the angular velocity of the rotating machine, calculates the detection error contained in the detection signal by frequency-analyzing the calculated angular velocity, and uses the calculated detection error from the signal output unit an error correction unit that corrects the output angle signal; and a rotation state determination unit that determines whether the rotating machine is in a predetermined low rotation state including a stopped state based on the rotation speed of the rotating machine. , the error correction unit corrects the angle output from the signal output unit using the previously calculated detection error without performing the frequency analysis for the angular velocity when the rotating machine is in a low rotation state. An angle detection device characterized by correcting a signal.
(2)上記(1)の角度検出装置であって、前記信号出力部は、前記回転機が所定の角度だけ回転するごとに割込み信号を生成し、前記誤差補正部は、前記割込み信号が出力される時間間隔によって前記角速度を算出してもよい。 (2) In the angle detection device of (1) above, the signal output unit generates an interrupt signal each time the rotating machine rotates by a predetermined angle, and the error correction unit outputs the interrupt signal. The angular velocity may be calculated according to the time interval between the time intervals.
(3)上記(2)の角度検出装置であって、前記誤差補正部は、前記角速度に対して離散フーリエ変換を行うことによりフーリエ係数を求めるフーリエ変換部と、前記フーリエ係数を用いて前記検出誤差を算出し、算出した検出誤差に基づいて前記信号出力部から出力される前記角度信号を補正する補正処理部と、を備え、前記フーリエ変換部は、前記回転状態判定部により前記回転機が低回転状態であると判定された場合には、前記フーリエ係数の算出を行わずに、前回算出した前記フーリエ係数を前記補正処理部に出力してもよい。 (3) In the angle detection device of (2) above, the error correction unit includes a Fourier transform unit that obtains Fourier coefficients by performing a discrete Fourier transform on the angular velocity, and the detection using the Fourier coefficients. a correction processing unit that calculates an error and corrects the angle signal output from the signal output unit based on the calculated detection error; When it is determined that the rotation speed is low, the previously calculated Fourier coefficient may be output to the correction processing unit without calculating the Fourier coefficient.
(4)上記(1)から(3)のいずれかの角度検出装置であって、前記回転状態判定部は、前記回転機の回転数が所定の範囲以内である場合は、前記回転機が低回転状態であると判定してもよい。 (4) In the angle detection device according to any one of (1) to (3) above, the rotation state determination unit detects that the rotation speed of the rotating machine is within a predetermined range. You may determine with it being a rotation state.
以上説明したように、本発明によれば、角度信号の補正精度の低下を抑制することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to suppress deterioration in the correction accuracy of the angle signal.
以下、本実施形態に係る角度検出装置を、図面を用いて説明する。 An angle detection device according to this embodiment will be described below with reference to the drawings.
図1は、本実施形態に係る角度検出装置1の概略構成の一例を示す図である。本実施形態に係る角度検出装置1は、レゾルバR(回転センサ)から出力される検出信号Sdに基づいて回転機Mの回転角度θを検出する。なお、回転機Mの回転角度θは、回転機Mの回転位置と同義である。
FIG. 1 is a diagram showing an example of a schematic configuration of an
レゾルバRは、回転機Mの回転を検出し、その回転に応じたアナログ信号である検出信号Sdを出力する。ここで、レゾルバRは、機械的に堅牢であり、耐環境性に優れるため、例えば車両駆動用のモータやパワーステアリング用のモータ等の回転機Mの回転角度の検出に広く用いられている。ただし、通常、レゾルバRにより得られる回転機Mの回転角度θには、レゾルバR内の巻線のアンバランスや巻線の相互干渉によって検出誤差DEが含まれる。検出誤差DEは、レゾルバRの固有の交流成分であり、限られた成分(主要次数n)に集中する。したがって、主要次数nで復元した信号波形は殆ど、検出誤差DEの実波形と一致する。すなわち、誤差波形DEは、レゾルバR固有の決められたn次成分から構成されており、再現性がある。検出誤差DEが現れる上記主要次数nは既知である。なお、レゾルバRの構成は公知であるので、詳細な図示や説明を省略する。 The resolver R detects the rotation of the rotary machine M and outputs a detection signal Sd, which is an analog signal corresponding to the rotation. Here, the resolver R is mechanically robust and has excellent environmental resistance, and is therefore widely used for detecting the rotation angle of a rotating machine M such as a motor for driving a vehicle or a motor for power steering. However, the rotation angle θ of the rotating machine M obtained by the resolver R usually includes a detection error DE due to unbalance of windings in the resolver R and mutual interference of windings. The detection error DE is an AC component inherent in the resolver R and concentrated in a limited component (dominant order n). Therefore, the reconstructed signal waveform at the dominant order n almost matches the actual waveform of the detection error DE. In other words, the error waveform DE is composed of predetermined n-order components unique to the resolver R, and has reproducibility. The principal order n at which the detection error DE appears is known. Since the configuration of the resolver R is well known, detailed illustration and description thereof will be omitted.
角度検出装置1は、例えば、CPU又はMPUなどのマイクロプロセッサ、MCUなどのマイクロコントローラなどにより構成される。角度検出装置1は、例えば、回転機Mを制御するECU(モータECU)である。
The
図1に示すように、角度検出装置1は、信号出力部2、タイマ3、時刻情報生成部4、回転数演算部5、回転状態判定部6及び誤差補正部7を備える。
As shown in FIG. 1, the
信号出力部2は、レゾルバ・デジタル・コンバータ(RDC)10及び割込み信号生成部11を備える。
The
RDC10は、レゾルバRから検出信号Sdを取得し、その取得した検出信号Sdに基づいて回転機Mの回転角度θを検出する。そして、RDC10は、その検出した回転角度θを示す角度信号Saを誤差補正部7に出力する。この角度信号Saは、デジタル信号である。
The
割込み信号生成部11は、回転機Mが所定の角度θthだけ回転するごとに割込み信号Wsを時刻情報生成部4に出力する。所定の角度θthは、0度から360度の間であればいくつでもよいが、例えば90度である。
例えば、割込み信号生成部11は、検出信号Sdから得られた回転角度θに基づいて、回転機Mが所定の角度θthだけ回転したか否かを判定して、回転機Mが所定の角度θthだけ回転したと判定した場合には、割込み信号Wsを時刻情報生成部4に出力する。したがって、所定の角度θthが90度である場合には、割込み信号生成部11は、回転機Mが一回転する間に4つの割込み信号Wsを時刻情報生成部4に出力する。
The
For example, the
タイマ3は、角度検出装置1の駆動中に計時する。
時刻情報生成部4は、タイマ3を用いて、割込み信号生成部11から割込み信号Wsが出力される時間間隔ΔTを計測する。例えば、時刻情報生成部4は、割込み信号生成部11から割込み信号Wsが入力されると、その割込み信号Wsが入力されたときのタイマ3の計測値(以下、「タイマ情報」という。)をタイマ3から取得する。そして、時刻情報生成部4は、前回の割込み信号Wsが入力されたときのタイマ情報と、今回の割込み信号Wsが入力されたときのタイマ情報と、の差を求めることで時間間隔ΔTを計測する。したがって、所定の角度θthが90度である場合には、時刻情報生成部4は、回転機Mが一回転する間に4つの時間間隔ΔTを計測することになる。
時刻情報生成部4は、時間間隔ΔTを誤差補正部7に出力する。
The timer 3 keeps time while the
The
The
回転数演算部5は、レゾルバRから出力される検出信号Sdに基づいて、回転機Mの回転数NEを求める。ただし、回転数演算部5は、回転機Mの回転数NEを求めることができれば、その回転機Mの回転数を算出する方法には特に限定されない。例えば、回転数演算部5は、回転機Mに流れる電流値に基づいて回転数NEを求めてもよい。回転数演算部5は、算出した回転数NEを回転状態判定部6に出力する。
The
回転状態判定部6は、回転数演算部5が求めた回転数NEに基づいて回転機Mが停止状態を含む所定の低回転状態か否かを判定する。例えば、回転状態判定部6は、図2に示すように、回転数NEが所定の範囲H以内であると判定した場合は、回転機Mが低回転状態であると判定する。この所定の範囲Hは、第1の閾値NEth1と第2の閾値NEth2との間の範囲である。第1の閾値NEth1が低回転状態での回転数NEの上限値であり、第2の閾値NEth2が低回転状態での回転数NEの下限値である。ここで、例えば、回転機Mが正回転したときには回転数NEは正の値となり、回転機Mが逆回転したときには回転数NEは負の値となる。したがって、第1の閾値NEth1は、回転機Mの正回転方向における、低回転状態と判定される回転数NEの最大値である。また、第2の閾値NEth2は、回転機Mの逆回転方向における、低回転状態と判定される回転数NEの最大値である。
The rotation
回転状態判定部6は、回転機Mが低回転状態であると判定した場合には、誤差補正部7に通知する。例えば、回転状態判定部6は、回転機Mが低回転状態であると判定した場合には、回転機Mが低回転状態であることを示す信号(以下、「低回転信号」という。)SLを誤差補正部7に出力する。
The rotation
誤差補正部7は、時間間隔ΔTに基づいて回転機Mの角速度ωを算出し、その算出した角速度ωを周波数解析することによって検出信号Saに含まれる検出誤差DEを算出する。そして、誤差補正部7は、算出した検出誤差DEを用いて信号出力部2から出力される角度信号Saを補正する。この角度信号Saの補正後の信号を「角度信号Sa´」と称する。
ただし、誤差補正部7は、回転機Mが低回転状態である場合には、角速度ωに対する周波数解析を行わずに、前回算出した検出誤差DEを用いて、信号出力部2から出力される角度信号Sを補正する。
The
However, when the rotating machine M is in a low rotation state, the
以下に、本実施形態に係る誤差補正部7の概略構成について説明する。
誤差補正部7は、フーリエ係数算出部12及び補正処理部13を備える。
A schematic configuration of the
The
フーリエ係数算出部12は、回転機Mの角速度ωに対して離散フーリエ変換を行うことによりフーリエ係数を求める。
具体的には、フーリエ係数算出部12は、角速度算出部20、フーリエ変換部21及び記憶部22を備える。
The
Specifically, the
角速度算出部20は、時刻情報生成部4から出力される時間間隔ΔTに基づいて、回転機Mの角速度ωを求める。
The
フーリエ変換部21は、角速度算出部20が求めた角速度ωのデータ(角速度信号)に対して離散フーリエ変換を行うことによりフーリエ係数を求める。そして、フーリエ変換部21は、求めたフーリエ係数を誤差補正部7に出力するとともに、当該フーリエ係数を記憶部22に格納する。例えば、フーリエ変換部21は、角速度算出部20が求めた角速度ωのデータ(角速度信号)に対して離散フーリエ変換を行うことによりフーリエ係数を求める。そして、フーリエ変換部21は、求めたフーリエ係数を誤差補正部7に出力するとともに、当該フーリエ係数を記憶部22に上書きする。したがって、記憶部22には、前回のフーリエ係数が常に格納される。
ここで、フーリエ変換部21は、回転状態判定部6から低回転信号SLを受け取った場合、すなわち回転機Mが低回転状態であると判定された場合には、フーリエ係数の算出を行わずに、前回算出したフーリエ係数を記憶部22から読み出して、その読み出したフーリエ係数を補正処理部13に出力する。
The
Here, when the
フーリエ変換部21は、角速度信号に対して離散フーリエ変換を行うことにより、積分範囲を回転機Mの一周期分(0から2π)として、主要次数nにおけるフーリエ係数(an,bn)を求める。例えば、フーリエ変換部21は、所定の角度θthが90度である場合には、90度ごとに角速度ωが得られるため、その90度ごとに求めた4つの主要次数nのフーリエ係数を加算することでフーリエ係数(an,bn)を求める。
The
フーリエ変換部21は、フーリエ係数(an,bn)を補正処理部13に出力するとともに、記憶部22に格納する。フーリエ変換部21は、回転状態判定部6から通知を受け取った場合、すなわち回転機Mが低回転状態であると判定された場合には、離散フーリエ変換によるフーリエ係数(an,bn)の算出を行わずに、前回算出したフーリエ係数(an,bn)を記憶部22から読み出して、その読み出した前回のフーリエ係数(an,bn)を補正処理部13に出力する。
The
記憶部22には、フーリエ変換部21により算出されたフーリエ係数(an,bn)を格納される。
The
補正処理部13は、フーリエ変換部21により出力されたフーリエ係数(an,bn)と、信号出力部2から得られた角度信号Saとに基づいて検出誤差DEを算出する。例えば、次数nの検出誤差DEは、以下の式(1)で求められる。したがって、補正処理部13は、フーリエ係数(an,bn)に基づいて、αn及びβnを求めることで、次数nの検出誤差DEを求めることができる。
The
検出誤差DE=αnsin(nθ+βn)…(1) Detection error DE=α n sin(nθ+β n ) (1)
ここで、検査誤差DEが現れる主要次数nが1からNである場合には、補正処理部13は、1からNの各次数の検出誤差DEの波形を生成し、その生成した各検出誤差DEの波形を合成することにより推定角度誤差信号を生成する。
そして、補正処理部13は、信号出力部2から出力された角度信号Saに対して、推定角度誤差信号を差し引くことで角度信号Saを補正して角度信号Sa´を生成する。
Here, when the main order n in which the inspection error DE appears is from 1 to N, the
Then, the
次に、本実施形態に係る角度検出装置1の動作の流れについて説明する。
角度検出装置1は、レゾルバRからの検出信号Sdに基づいて、回転機Mの回転角度θを示す角度信号Saを求める。ただし、角度信号Saには、レゾルバR固有の検出誤差DEが含まれるため、角度検出装置1は、検出誤差DEをなくすように角度信号Saを補正して、その補正した角度信号Sa´を生成する。例えば、誤差補正部7は、回転機Mの角速度ωを算出し、その算出した角速度角速度ωを周波数解析することによって検出信号に含まれる検出誤差DEを算出することで復元する。そして、誤差補正部7は、その復元した検出誤差DEを用いて角度信号Saを補正する。ただし、誤差補正部7は、回転機Mが低回転状態である場合には、角速度ωに対する周波数解析を行わずに、前回算出した検出誤差DEを用いて角度信号Saを補正する。例えば、前回算出した検出誤差DEとは、回転機Mが低回転状態ではないときの検出誤差であって、回転機Mが低回転状態であると判定される直前の検出誤差である。
Next, the operation flow of the
Based on the detection signal Sd from the resolver R, the
具体的には、誤差補正部7は、角速度ωに対して離散フーリエ変換を行うことによりフーリエ係数を求め、そのフーリエ係数を用いて検出誤差DEを算出する。そして、誤差補正部7は、その算出した検出誤差DEに基づいて角度信号Saを補正する補正処理を実行する。ただし、誤差補正部7は、図3に示すように、回転状態判定部6により回転機Mが停止状態を含む所定の低回転状態であると判定された場合には(例えば、低回転信号SLを取得した場合には)、フーリエ係数の算出を行わずに、前回算出したフーリエ係数を用いて検出誤差DEを算出して、当該検出誤差DEにより補正処理を実行する。例えば、前回算出したフーリエ係数とは、回転機Mが低回転状態ではないときのフーリエ係数であって、回転機Mが低回転状態であると判定される直前のフーリエ係数である。
Specifically, the
これにより、角度検出装置1は、回転機Mが低回転状態となり回転機Mの回転方向の切り替わりの箇所で回転機Mが共振した場合に、その共振により発生する成分を検出誤差の算出に用いない。したがって、角度検出装置1は、上記共振が発生した場合であっても、検出誤差の算出精度の低下を抑制することができ、その結果、角度信号Saの補正精度の低下を抑制することができる。
As a result, when the rotating machine M is in a low rotation state and the rotating machine M resonates at the point where the rotation direction of the rotating machine M is switched, the
ここで、従来の角度検出装置は、回転機Mが停止している場合には、角速度が0であるため、フーリエ係数の算出を行うことができず、角度信号Saの補正を実施できない。
ただし、本実施形態に係る角度検出装置1は、回転機Mが停止状態である場合には、フーリエ係数の算出を行わずに、前回算出したフーリエ係数を用いて検出誤差DEを算出する。したがって、角度検出装置1は、回転機Mが停止している場合であっても角度信号Saを補正することができる。
Here, in the conventional angle detection device, when the rotating machine M is stopped, the angular velocity is 0, so the Fourier coefficient cannot be calculated and the angle signal Sa cannot be corrected.
However, the
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。 Although the embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to this embodiment, and design and the like are included within the scope of the gist of the present invention.
上記実施形態では、回転状態判定部6は、回転数演算部5が求めた回転数NEに基づいて回転機Mが停止状態を含む所定の低回転状態か否かを判定したが、これに限定されない。回転状態判定部6は、回転機Mが停止状態を含む所定の低回転状態か否かを判定できればよく、その低回転状態か否かを判定する方法には特に限定されない。例えば、回転状態判定部6は、回転機Mに流れる電流に基づいて回転機Mが停止状態を含む所定の低回転状態か否かを判定してもよい。
In the above embodiment, the rotation
上記実施形態では、誤差補正部7は、回転機Mの回転方向の切り替わりが行われる場合に、フーリエ係数の算出を行わずに、前回算出したフーリエ係数を用いて検出誤差DEを算出して、当該検出誤差DEにより補正処理を実行してもよい。例えば、回転状態判定部6は、検出信号Saに基づいて回転機Mの回転方向を識別して、その識別結果を誤差補正部7に出力する。誤差補正部7は、前記識別結果に基づいて、回転機Mの回転方向が正転から逆転、又は逆転から正転への切り替わりを検出した場合には、フーリエ係数の算出を行わずに、前回算出したフーリエ係数を用いて検出誤差DEを算出して、当該検出誤差DEにより補正処理を実行してもよい。
In the above embodiment, the
なお、上述した角度検出装置1の全部または一部をコンピュータで実現するようにしてもよい。この場合、上記コンピュータは、CPU、GPUなどのプロセッサ及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えてもよい。そして、上記角度検出装置1の全部または一部の機能をコンピュータで実現するためのプログラムを上記コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムを上記プロセッサに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。ここで、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD-ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、FPGA等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
All or part of the
1 角度検出装置
2 信号出力部
4 時刻情報生成部
5 回転数演算部
6 回転状態判定部
7 誤差補正部
12 フーリエ係数算出部
13 補正処理部
1
Claims (4)
前記回転機の角速度を算出し、算出した前記角速度を周波数解析することによって前記検出信号に含まれる検出誤差を算出し、算出した前記検出誤差を用いて前記信号出力部から出力される前記角度信号を補正する誤差補正部と、
前記回転機の回転数に基づいて前記回転機が停止状態を含む所定の低回転状態か否かを判定する回転状態判定部と、
を備え、
前記誤差補正部は、前記回転機が低回転状態である場合には、前記角速度に対する前記周波数解析を行わずに、前回算出した検出誤差を用いて、前記信号出力部から出力される前記角度信号を補正することを特徴とする角度検出装置。 a signal output unit that detects a rotation angle of the rotating machine based on a detection signal corresponding to the rotation of the rotating machine output from a rotation sensor and outputs an angle signal indicating the detected rotation angle;
calculating the angular velocity of the rotating machine, frequency-analyzing the calculated angular velocity to calculate a detection error contained in the detection signal, and using the calculated detection error, the angle signal output from the signal output unit; an error correction unit that corrects the
a rotation state determination unit that determines whether the rotating machine is in a predetermined low rotation state including a stopped state based on the number of rotations of the rotating machine;
with
When the rotating machine is in a low rotation state, the error correction unit does not perform the frequency analysis for the angular velocity, and uses the previously calculated detection error to adjust the angle signal output from the signal output unit. An angle detection device characterized by correcting the
前記誤差補正部は、前記割込み信号が出力される時間間隔によって前記角速度を算出する、
ことを特徴とする請求項1に記載の角度検出装置。 The signal output unit generates an interrupt signal each time the rotating machine rotates by a predetermined angle,
The error correction unit calculates the angular velocity based on the time interval at which the interrupt signal is output.
The angle detection device according to claim 1, characterized in that:
前記角速度に対して離散フーリエ変換を行うことによりフーリエ係数を求めるフーリエ変換部と、
前記フーリエ係数を用いて前記検出誤差を算出し、算出した検出誤差に基づいて前記信号出力部から出力される前記角度信号を補正する補正処理部と、
を備え、
前記フーリエ変換部は、前記回転状態判定部により前記回転機が低回転状態であると判定された場合には、前記フーリエ係数の算出を行わずに、前回算出した前記フーリエ係数を前記補正処理部に出力することを特徴とする請求項2に記載の角度検出装置。 The error correction unit is
a Fourier transform unit that obtains a Fourier coefficient by performing a discrete Fourier transform on the angular velocity;
a correction processing unit that calculates the detection error using the Fourier coefficient and corrects the angle signal output from the signal output unit based on the calculated detection error;
with
The Fourier transform unit does not calculate the Fourier coefficients when the rotation state determination unit determines that the rotating machine is in the low rotation state, and applies the previously calculated Fourier coefficients to the correction processing unit. 3. The angle detection device according to claim 2, wherein the output is to .
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